UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA

FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS Y NATURALES

DEPARTAMENTO DE FISICA

CURSO DE FISICA I

4 DINAMICA DE UN CUERPO RIGIDO

Bernardo Arenas Gaviria

Gabriel Pérez Lince

MEDELLIN
2000
2 Dinámica del cuerpo rígido
 UNIDAD 4

DINAMICA DE UN CUERPO RIGIDO

OBJETIVO: Analizar los efectos de traslación y/o rotación, que las fuerzas tienden a imprimir
sobre un cuerpo rígido.

4.1. INTRODUCCION

En las unidades anteriores se ha analizado la dinámica de los cuerpos que se pueden tratar bajo
el modelo de partícula; esto ha sido posible ya que solo interesaba considerar el efecto de las
fuerzas en lo que se refiere al movimiento de traslación.

En adición, con esta unidad se busca considerar otro tipo de movimiento que tienden a impri-
mir las fuerzas sobre los cuerpos, lo que hace que el modelo de partícula no sea válido, pues
en su lugar el modelo útil es el de cuerpo rígido que se definirá en lo que sigue.

Un cuerpo rígido, es un caso particular de un sistema de muchas partículas (del orden de

partículas por cm3). Estas partículas deben cumplir la condición de que la separación entre
cualquier pareja de ellas siempre permanece constante mientras el cuerpo se mueve, sin impor-
tar el tipo de fuerzas que actúen sobre él. Esta definición permite afirmar que un cuerpo rígido
no se deforma bajo ninguna interacción con otros cuerpos.

De acuerdo con la definición de cuerpo rígido, en la figura 4.1 se hace necesario que las mag -
nitudes y no cambien, condición que se debe cumplir para cualquier par de partículas
que lo conformen.

Cuando un cuerpo rígido interactúa con otros cuerpos, las fuerzas que se generan tienden a im-
primirle un movimiento de traslación y/o rotación.

Movimiento de traslación pura

Como se analizó en las unidades anteriores, se presenta un movimiento de traslación pura
cuando el cuerpo cambia de posición sin cambiar su orientación, es decir, todos los puntos del
cuerpo sufren el mismo desplazamiento a medida que transcurre el tiempo. De acuerdo con
la figura 4.2, la partícula A y el centro de masa C.M., han tenido el mismo desplazamiento;
esta es la razón por la cual, cuando se analiza el movimiento de traslación, es suficiente consi-
derar el movimiento del centro de masa del cuerpo. Es posible demostrar que el centro de ma-
sa, en lo que a traslación se refiere, se comporta como si toda la masa estuviera concentrada en
dicho punto y como si todas las fuerzas externas actuaran sobre él.
Por ello, para analizar el movimiento de traslación de un cuerpo rígido se utilizan los mismos

métodos empleados para la dinámica de una partícula, teniendo en cuenta que el centro de ma-
sa es la partícula de interés. O sea, para el movimiento de traslación de un cuerpo rígido de
masa constante m, la segunda ley de Newton adquiere la forma

donde F es la fuerza neta o resultante y la aceleración del centro de masa del cuerpo.

Movimiento de rotación pura

Un cuerpo rígido posee un movimiento de rotación pura, cuando cambia su orientación, de tal
forma que todas las partículas que lo conforman describen trayectorias circulares con centro
en el eje de rotación. En estas condiciones, el centro de rotación permanece fijo respecto a un
sistema de referencia fijo en tierra.

Como se ilustra en la figura 4.3, mientras el cuerpo rota alrededor de un eje fijo que pasa por
el punto O, las partículas i y j describen circunferencias concéntricas con centro en el eje que
pasa por dicho punto.

Movimiento combinado de traslación y rotación

Un cuerpo rígido puede tener dos movimientos simultáneos uno de traslación y otro de rota-
ción, es decir, el movimiento más general de un cuerpo rígido, se puede considerar como una
 Dinámica del cuerpo rígido 3

combinación de traslación y rotación. Lo anterior, permite encontrar un sistema de referencia

en traslación, pero no rotante, respecto al cual el movimiento parezca solamente de rotación.

Como se observa en la figura 4.4, el movimiento del cuerpo al pasar de la posición (1) a la po-
sición (2), se puede considerar como una traslación del centro de masa y una rotación alrede -
dor de un eje que pasa a través del centro de masa. Este movimiento combinado, genera dife-
rentes desplazamientos a las diferentes partículas que conforman el cuerpo rígido. Así, el des-
plazamiento del centro de masa es diferente al desplazamiento de la partícula A y en general
se presenta esta situación para todas las partículas del cuerpo.

4.2. MOMENTO O TORQUE DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO

Como es sabido, una fuerza que actúa sobre un cuerpo rígido se puede descomponer en sus
componentes rectangulares , y , que miden la tendencia de la fuerza a desplazar el
cuerpo en las direcciones x, y y z, respectivamente.

También se sabe, en general, que cuando una fuerza es aplicada a un cuerpo rígido, esta tiende
a imprimirle traslación y/o rotación alrededor de un eje que pasa por un punto del cuerpo rígi-
do, tal como O en la figura 4.5.

En esta unidad, interesa considerar primero, el efecto de rotación que las fuerzas tienden a im-
primirle a los cuerpos rígidos alrededor de un eje que pasa por un punto. La tendencia de una
fuerza F a imprimirle un movimiento de rotación a un cuerpo rígido alrededor de un punto, se
mide mediante el concepto de momento o torque. En otras palabras, el torque es una medida
de la cantidad de rotación que una fuerza tiende a imprimirle a un cuerpo rígido.

Para definir esta cantidad física, se considera la fuerza F que actúa sobre el cuerpo rígido de la
4 Dinámica del cuerpo rígido

figura 4.5. Necesariamente, el efecto de rotación del cuerpo rígido alrededor de un eje que pa-
sa por el punto O, depende de la magnitud, dirección y punto de aplicación de la fuerza. Aho-
ra, la posición del punto de aplicación A se establece en forma conveniente por medio del vec-
tor posición r que une el punto de referencia o centro de torques O con el punto de aplicación
A.

Se define el momento o torque de la fuerza , respecto al punto O, como el producto vecto-

rial de los vectores r y en ese orden, es decir,

. (4.1)

De acuerdo con la definición de producto vectorial ó producto cruz, el torque debe ser per-
pendicular al plano formado por los vectores r y , o lo que es igual, el torque es perpendicu-
lar tanto al vector posición como al vector fuerza . Por otro lado, el sentido de está defi-
nido por el sentido de rotación que alinearía a con . En el caso de la figura 4.5, sería en el
sentido de movimiento de las manecillas del reloj para un observador no rotante situado en O.
Este sentido coincide con el sentido de rotación de un tornillo de rosca derecha.

Otra forma de obtener el sentido de rotación, en el caso de rotación en un plano, es mediante la

regla de la mano derecha, que consiste en lo siguiente: se coloca la mano abierta paralelamente
al vector posición y luego se cierra en el sentido del ángulo menor formado por los vectores
y . Procediendo de esta forma, el pulgar da el sentido de , que para el caso de la figura 4.5
apunta perpendicularmente hacia la hoja.

Como en tres dimensiones el vector posición está dado en componentes rectangulares por
y el vector fuerza por , se puede determinar el torque de la
fuerza, respecto a un eje que pasa por el punto O, mediante el determinante

Resolviendo el determinante se obtiene

En la figura 4.6, se muestran las direcciones relativas de los vectores , y , donde se ob-
serva que se cumple la condición de perpendicularidad entre el plano formado por los vectores
y con el vector .
 Dinámica del cuerpo rígido 5

Expresando el torque de la fuerza en la forma , las componentes rectangu-

lares miden la tendencia de la fuerza a imprimir al cuerpo rígido un movimiento
de rotación alrededor de los eje , respectivamente.

En el caso particular que y se encuentren en el plano xy, como en la figura 4.7, se tiene
y , por lo que el torque queda expresado por

, (4.2)

cuya magnitud es y corresponde a un vector paralelo al eje z.

La ecuación (4.1) se puede escribir en forma escalar, sabiendo que en la figura 4.5, es el án-
gulo menor entre el vector y la línea de acción de la fuerza . Por definición de producto
vectorial, la magnitud del torque está dada por

(4.3)

En la figura 4.5 se observa que , o sea que la ecuación (4.3) se transforma en

(4.4)

donde b es la distancia perpendicular desde O hasta la línea de acción de la fuerza y se co-

noce como el brazo de palanca o brazo de la fuerza.

De la ecuación (4.4), se puede concluir que la efectividad en la rotación que tiende a imprimir
la fuerza sobre el cuerpo rígido, aumenta con el aumento del brazo b. Un ejemplo de esto se
presenta cuando se trata de abrir o cerrar una puerta, ya que entre más lejos de las bisagras se
aplique la fuerza con mayor facilidad esta adquiere movimiento de rotación.

En síntesis, de lo anterior se puede afirmar: El toque mide la tendencia de la fuerza a hacer

rotar o girar al cuerpo alrededor de un eje fijo dirigido a lo largo de .
Igualmente se nota en la figura 4.5, que la fuerza se puede desplazar a lo largo de su línea
de acción sin cambiar el torque, hecho conocido como el principio de transmisibilidad. En
otras palabras, los efectos físicos de traslación y rotación no varían en absoluto cuando se lleva
a cabo esta operación. Ello permite afirmar que no se tiene un punto de aplicación, sino una lí-
6 Dinámica del cuerpo rígido

nea de aplicación, así, la expresión para el caso de dos dimensiones, corresponde

a la ecuación de la línea de acción de la fuerza cuyo torque es , siendo x y y arbitrarios.

Dimensiones y unidades de torque

De acuerdo con la ecuación (4.4), se tiene que la dimensión de torque está dada por la dimen-
sión de fuerza multiplicada por la dimensión de brazo, es decir, [F][b] que es la forma como se
acostumbra expresarla, para no confundirlas con las dimensiones de trabajo y energía. Por
consiguiente, la unidad de torque en el sistema internacional de unidades es ; en el siste-
ma gaussiano y en el sistema inglés . Otra unidad que se emplea en algunos ca-
sos es el kilogramo-fuerza por metro, representado por .

En el caso particular de dos dimensiones, es común emplear la expresión que sólo

permite obtener la magnitud del torque. Pero como en dos dimensiones el cuerpo rígido puede
rotar en dos sentidos, es necesario tener una convención de signos. De acuerdo con la figura
4.8, el torque se toma positivo cuando el cuerpo rígido rota en sentido contrario a las maneci-
llas del reloj y negativo al rotar en el mismo sentido de las manecillas del reloj.

Ejemplo 4.1.
La varilla AB de la figura tiene longitud L y está sometida a la fuerza horizontal . Utilizando
la ecuación (4.1), determinar el torque de la fuerza respecto al extremo A y respecto al punto
medio C. Comparar los resultados.

Solución
Respecto al punto A, las componentes rectangulares del vector posición y de la fuerza están
dadas, respectivamente, por
 Dinámica del cuerpo rígido 7

Efectuando el producto vectorial entre estos vectores, se encuentra que el torque de la fuerza
respecto al punto A es
. (1)

Operando en forma similar, con

el torque de la fuerza respecto al punto medio C, está dado por

. (2)

De acuerdo con las ecuaciones (1) y (2), se tiene

i) En ambos casos el torque es un vector que entra perpendicularmente al plano de la hoja,

esto es, apunta en el sentido negativo del eje z. De este modo, la fuerza generaría una ro-
tación sobre la varilla en sentido horario.

ii) Para una orientación fija de la varilla, es mayor la cantidad de rotación que tiende a impri-
mir la fuerza respecto al punto A, al compararla con la rotación que tiende a imprimir res-
pecto al punto C.

iii) En los dos casos, aunque con diferentes valores, la máxima rotación se obtiene para
, es decir, cuando la fuerza aplicada es perpendicular a la varilla.

Ejercicio 4.1.
Resolver el ejemplo 4.1, utilizando la ecuación (4.1) y suponiendo que la fuerza aplicada en el
punto B es vertical y dirigida
a) Hacia arriba.
b) Hacia abajo.
Compare los resultados obtenidos.

Ejemplo 4.2.
Resolver el ejemplo 4.1, empleando la ecuación (4.4).

Solución
De acuerdo con la figura, la magnitud del torque de la fuerza , respecto al extremo A, donde
el brazo de la fuerza es , está dado por

. (1)
8 Dinámica del cuerpo rígido

Igualmente, con , el torque respecto al punto medio de la varilla es

. (2)

Mediante la regla de la mano derecha, se encuentra que la rotación en ambos casos coincide
con el sentido de rotación de las manecillas del reloj, como se encontró en el ejemplo 4.1. Al
comparar las ecuaciones (1) y (2), se observa que entre mayor sea el brazo de la fuerza, mayor
es la rotación que la fuerza tiende a imprimir sobre la varilla, o sea, .

Ejercicio 4.2.
Resolver el ejemplo 4.1, utilizando la ecuación (4.4) y suponiendo que la fuerza aplicada en el
punto B es vertical y dirigida
a) Hacia arriba.
b) Hacia abajo.

Ejemplo 4.3.
Resolver el ejemplo 4.1, descomponiendo la fuerza en una componente paralela a la varilla y
una componente perpendicular a ella.

Solución

En este caso, como lo muestra la figura, la línea de acción de la componente paralela ,

pasa por los puntos A y C, esto es, su brazo es cero y por consiguiente dicha componente no
genera rotación sobre la varilla. Por otro lado, el brazo de la componente perpendicular
, coincide con la longitud de la varilla para el punto A y con la mitad de la longitud de
 Dinámica del cuerpo rígido 9

la varilla para el punto medio C. Así, mediante la ecuación (4.4), se obtiene para el torque

y ,

con rotación de la varilla en el sentido de rotación de las manecillas del reloj. Estos resultados
son idénticos a los encontrados en los ejemplos 4.1 y 4.2.

Ejercicio 4.3.
Resolver el ejemplo 4.3, suponiendo que la fuerza es vertical y dirigida
a) Hacia arriba.
b) Hacia abajo.

4.3. MOMENTO DE UN PAR DE FUERZAS O CUPLA

En la figura 4.9, las fuerzas y forman un par de fuerzas o cupla si cumplen simultánea-
mente las tres condiciones siguientes:

i) Las fuerzas son de igual magnitud, esto es, .

ii) Sus líneas de acción son paralelas, pero no superpuestas.

iii) Los sentidos de las fuerzas son opuestos, es decir, .

Efectos de traslación de un par de fuerzas:

Ya que la suma o resultante de las dos fuerzas es cero, así, una cupla
no genera ningún efecto de traslación cuando se aplica a un cuerpo rígido.

Efectos de rotación de un par de fuerzas:

Para considerar la rotación, es necesario determinar el torque total o resultante de las dos fuer -
zas cuando actúan sobre el cuerpo rígido. Para ello se considera el par de fuerzas de la figura
4.10.

La suma vectorial de los torques de las fuerzas y , respecto al punto arbitrario O, está
dada por
10 Dinámica del cuerpo rígido

(4.5)

Si en la ecuación (4.5) se hace la definición siendo r el brazo de palanca del par, se

tiene
(4.6)

donde es llamado el momento o torque del par y es un vector perpendicular al plano que
contiene las dos fuerzas y cuya magnitud es

donde b es la distancia perpendicular entre las líneas de acción de las dos fuerzas.

El resultado dado por la ecuación (4.6) muestra que no depende del punto de referencia O, es
decir, que el torque de un par o cupla es un vector libre, ya que es independiente del centro
de torques O.

En algunos casos, dos pares de fuerzas tienen momentos o torques iguales en magnitud y di-
rección; cuando esto ocurre, se dice que los dos pares son equivalentes ya que generan los
mismos efectos de rotación al actuar, por separado, sobre un cuerpo rígido. Esta situación se
ilustra en la figura 4.11, donde .

4.4. DESCOMPOSICION DE UNA FUERZA EN UN SISTEMA FUERZA-PAR

 Dinámica del cuerpo rígido 11

En el cuerpo rígido mostrado en la figura 4.12, se desea trasladar el punto de aplicación de la

fuerza del punto A al punto O, sin cambiar los efectos de traslación y rotación sobre el cuer-
po rígido. De acuerdo con el principio de transmisibilidad, se sabe que si la fuerza se desliza a
lo largo de su línea de acción, no cambian los efectos de traslación ni de rotación; pero si se
desplaza al punto O, por fuera de su línea de acción, se modifican los efectos de rotación sobre
el cuerpo rígido, aunque los efectos de traslación permanecen inalterados.

Para que los efectos de rotación sobre el cuerpo rígido no cambien, al llevar a cabo la opera-
ción anterior, se procede de la forma siguiente. En el punto O se aplican las fuerzas y
que no modifican ninguna acción sobre el cuerpo rígido, ya que su resultante es cero y el tor-
que neto de ellas respecto a O es nulo.

De este modo, la fuerza aplicada en el punto A y aplicada en el punto O forman un par

cuyo torque es o sea, se ha logrado encontrar una fuerza aplicada en O y un par de
torque . En esta disposición, conocida como sistema fuerza-par, responde por los efectos
de traslación y el par de torque por los efectos de rotación.

Si en la figura 4.12, el vector posición y la fuerza aplicada en A, se encuentran en el plano

de la hoja, el sistema fuerza-par se representa en la forma mostrada en la figura 4.13, donde
es el torque del par correspondiente.
12 Dinámica del cuerpo rígido

De lo anterior, se puede afirmar: Cualquier fuerza que actúe sobre un cuerpo rígido, se
puede desplazar a un punto arbitrario O, siempre que se agregue un par de momento igual al
torque de respecto al punto O.

El par tiende a imprimir al cuerpo rígido la misma rotación respecto a O que la fuerza ten-
día a producirle antes de haberla trasladado a dicho punto, es decir, que la fuerza única aplica-
da en A y el sistema fuerza-par correspondiente, son físicamente equivalentes.

Cuando actúan varias fuerzas sobre el cuerpo rígido, concurrentes o no, se lleva a cabo la ope-
ración anterior con cada una de las fuerzas, obteniéndose un par resultante y un sistema de
fuerzas concurrentes aplicadas en O, que se puede remplazar por una fuerza única o resultante.
Así, se obtiene un sistema fuerza-par formado por la fuerza neta y el par resultante , dados
respectivamente por

En conclusión: Siempre es posible reemplazar cualquier sistema de fuerzas por un sistema

fuerza-par, de tal forma que la fuerza se escoge igual a para la equivalencia de traslación y
la cupla con torque igual a , se escoge para la equivalencia rotacional.

Ejemplo 4.4.
Reemplazar la fuerza horizontal del ejemplo 4.1, por un sistema fuerza-par aplicado
a) En el extremo A.
b) En el punto medio C.

Solución
a) Para que no cambien los efectos de traslación que la fuerza tiende a imprimir sobre la vari -
lla, la fuerza aplicada en A debe ser la misma, esto es

Por otro lado, los efectos de rotación no cambian si en A se aplica un par equivalente, igual al
torque de la fuerza aplicada en B y evaluado respecto al punto A, o sea
 Dinámica del cuerpo rígido 13

En la figura anterior se muestra el sistema fuerza-par equivalente, aplicado en el extremo A de

la varilla.

b) En el punto C la fuerza aplicada debe ser la misma que en caso anterior, pero el par debe
tener un torque, respecto al punto C, igual a

El sistema fuerza-par equivalente en el punto medio de la varilla, se muestra en la figura si-

guiente.

De los dos resultados anteriores se observa que el torque del par es diferente al tomar distintos
puntos. Esto debe ser así ya que la fuerza tiende a imprimir diferente rotación respecto a pun -
tos distintos. Sin embargo, independientemente del punto donde se aplique el sistema fuerza-
par equivalente, los efectos de traslación no cambian siempre y cuando no se cambien la mag-
nitud ni la dirección de la fuerza dada.

Ejercicio 4.4.
Resolver el ejemplo 4.4, suponiendo que la fuerza aplicada en el extremo B es vertical y diri-
gida:
a) Hacia arriba.
b) Hacia abajo.

Ejemplo 4.5.
La escuadra de la figura, que es un triángulo equilátero de lado d, está sometida a fuerzas en
sus tres vértices y a los dos pares y . Las magnitudes de las fuerzas están dadas por
. Reemplazar el sistema de fuerzas y los dos pares, por
un sistema fuerza-par equivalente aplicado en el vértice A.
14 Dinámica del cuerpo rígido

Solución
Teniendo en cuenta que las fuerzas y forman ángulos de con la dirección positiva
del eje x, ya que el triángulo es equilátero, la fuerza resultante equivalente al sistema de fuer-
zas, está dada en componentes rectangulares por

Utilizando el teorema de Pitágoras y la definición de la función tangente, se encuentra que en

magnitud y dirección la fuerza resultante está dada por

Calculando los torques de las fuerzas respecto al punto A y sumando los pares y , te-
niendo en cuenta su respectivo signo, para el par resultante se obtiene

El sistema fuerza-par, formado por , se muestra en la figura siguiente, y responde por

los mismos efectos de traslación y rotación que las fuerzas y los dos pares simultáneamente
aplicados, tienden a imprimir sobre la escuadra. En la figura se supone que , en
caso contrario, el sentido de rotación es opuesto.

Ejercicio 4.5.
Reemplace el sistema de fuerzas y los dos pares del ejemplo 4.5, por un sistema fuerza-par
aplicado
 Dinámica del cuerpo rígido 15

a) En el punto B.
b) En el punto C.

4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RIGI-

DO

Si sobre un cuerpo rígido actúan varias fuerzas, aplicadas en diferentes puntos, es necesario
considerar por separado los efectos de traslación y de rotación.

Los efectos de traslación sobre el cuerpo, quedan determinados por el vector suma o resultante
de las fuerzas, es decir,
(4.7)

donde se opera en la misma forma que para una partícula sometida a varias fuerzas concurren-
tes.

De forma similar, los efectos de rotación sobre el cuerpo rígido, están determinados por el
vector suma de los torques de las fuerzas, evaluados respecto al mismo punto de referencia, es
decir
(4.8)

Pero ¿qué se puede decir respecto al punto de aplicación de la fuerza resultante? Como res-
puesta se tiene que no siempre es posible reemplazar este sistema de fuerzas por una fuerza
única que sea equivalente, ya que sólo es posible hacerlo cuando y , obtenidos mediante
las ecuaciones (4.7) y (4.8) sean perpendiculares, ya que sólo de esta manera se satisface la ex-
presión que permite determinar el vector posición r, que da el punto de aplicación de
la fuerza respecto al centro de torques.

Si la condición anterior se satisface ( perpendicular a ), la fuerza así aplicada es equiva-

lente al sistema, tanto en lo referente a rotación como a traslación. Sin embargo, esto no siem -
pre es posible ya que en muchos casos y no son perpendiculares.

En general, un sistema de fuerzas no concurrentes que actúan sobre un cuerpo rígido, no

siempre es posible reducirlo a una fuerza única que sea equivalente.

Sin embargo, hay tres casos en los que siempre es posible reemplazar un sistema de fuerzas
por una fuerza única que es completamente equivalente al sistema dado, pues en ellos se satis -
face la condición de perpendicularidad entre y .

4.5.1. SISTEMA DE FUERZAS CONCURRENTES

Se considera el caso de varias fuerzas concurrentes actuando sobre un cuerpo rígido y que es-
tán aplicadas en el punto A, como se muestra en la figura 4.14.
16 Dinámica del cuerpo rígido

El torque de la fuerza resultante , está dado por

, (4.9)

donde la resultante del sistema de fuerzas aplicadas al cuerpo rígido, se encuentra mediante la
expresión
.

En este caso, el vector posición r es común al punto de aplicación de todas las fuerzas, respec-
to al centro de torques o centro de rotación O.

De este modo, la ecuación (4.9) adquiere la forma

donde se ha aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial respecto a la suma, y de

este modo, el torque total es perpendicular a la fuerza neta . Así,

En conclusión, el torque con respecto al punto O de la resultante de varias fuerzas concurren-

tes, es igual a la suma de los torques de las distintas fuerzas aplicadas, respecto al mismo
punto O. Enunciado conocido como el teorema de Varignon.

En el caso particular que todas las fuerzas concurrentes sean coplanares y O se encuentra en el
mismo plano, cada uno de los torques tiene la misma dirección perpendicular al plano, igual
que el torque resultante.

Como un resultado general, se tiene que un sistema de fuerzas concurrentes siempre se puede
remplazar por una sola fuerza, su resultante, la que es completamente equivalente al sistema
en lo que respecta a efectos de traslación y rotación, como se ilustra en la figura 4.14.

Ejemplo 4.6.
 Dinámica del cuerpo rígido 17

Reemplazar el sistema de fuerzas que actúan en el extremo B de la varilla, por una fuerza úni -
ca equivalente.

Solución
Utilizando el sistema de coordenadas mostrado en la figura, se encuentra que la resultante de
las fuerzas concurrentes aplicadas en el extremo B de la varilla, está dada en componentes rec-
tangulares por
,

o sea que su magnitud y dirección es

En la siguiente figura, se muestra la fuerza única que responde por los mismos efectos de tras -
lación y rotación que tienden a generar las cuatro fuerzas simultáneamente aplicadas en el ex-
tremo B de la varilla.

Ejercicio 4.6.
Compruebe el teorema de Varignon, para la situación planteada en el ejemplo 4.6.
4.5.2. SISTEMA DE FUERZAS COPLANARES
18 Dinámica del cuerpo rígido

En la figura 4.15, se tiene un sistema de fuerzas coplanares actuando sobre un cuerpo rígido.

Para el sistema de coordenadas mostrado en la figura 4.15, donde el origen O se hace coincidir
con el punto de rotación o centro de torques, se tiene que tanto los torques individuales
como el torque total , son perpendiculares al plano xy, esto es, la fuerza resul-
tante es perpendicular al torque neto . Así, es posible aplicar la fuerza resultante en un
punto cuyo torque esta dado por la expresión , donde r es el vector posición del
punto de aplicación de la fuerza respecto a O. En este caso, de acuerdo con la ecuación 4.2,
la relación vectorial se puede reemplazar por el escalar

, (4.10)

donde y son las componentes rectangulares de la fuerza resultante , las compo-

nentes rectangulares del vector posición r donde debe aplicarse la fuerza .

De este modo, la fuerza única equivalente se debe aplicar en un punto de coordenadas

tal que se satisfaga la ecuación (4.10). Esta expresión, corresponde a la ecuación de la línea de
acción de la fuerza resultante, es decir, hay una línea de aplicación, ya que esta puede deslizar-
se a lo largo de su línea de acción sin cambiar los efectos físicos, de acuerdo con el principio
de transmisibilidad.

En síntesis: Cuando un sistema de fuerzas coplanares actúa sobre un cuerpo rígido, siempre
es posible reducir el sistema a una sola fuerza , ya que en este caso el torque neto es per-
pendicular a la fuerza resultante . Este resultado se cumple aunque el centro de torques se
encuentre fuera del plano de las fuerzas.

Se presenta una excepción a esta regla y es cuando y , pues en este caso el sistema
corresponde a un par de fuerzas o cupla, que sólo tiende a imprimir efectos de rotación.

Ejemplo 4.7.
 Dinámica del cuerpo rígido 19

Determinar, sobre el lado AC y sobre la altura BD, el punto de corte de la línea de acción de la
fuerza única que es equivalente al sistema fuerza-par obtenido en ejemplo 4.5.

Solución
De acuerdo con la ecuación (4.10), la ecuación de la línea de acción de la fuerza única equiva -
lente, adquiere la forma
.

Respecto al sistema de referencia utilizado en el ejemplo 4.5, sobre la recta AC , así, la lí-
nea de acción de la resultante corta el eje x en

Por otro lado, la altura BD pasa por , así que la línea de acción de la resultante la corta
el eje y en
.

Ejercicio 4.7.
Determinar el punto de corte, sobre el eje x y sobre el eje y , de la línea de acción de la fuerza
única correspondiente al sistema fuerza-par obtenido en cada uno de los puntos del ejercicio
4.5.

4.5.3. SISTEMA DE FUERZAS PARALELAS

En la figura 4.16, se tiene un sistema de fuerzas paralelas actuando sobre un cuerpo rígido, es -
to es, sus líneas de acción son paralelas y pueden o no estar orientadas en el mismo sentido.

Para el análisis que sigue y para mayor claridad, se toma como referencia el vector unitario ,
el cual permite expresar la fuerza resultante en la forma vectorial

(4.11)

así, la fuerza resultante es paralela al vector unitario , y su magnitud es

Además, la suma vectorial de los torques, respecto al punto O, está dada por

(4.12)
20 Dinámica del cuerpo rígido

Ahora, con , la ecuación (4.12) se transforma en

(4.13)

La ecuación (4.13) muestra que el torque resultante es perpendicular al vector unitario ,

así, por la ecuación (4.11), también es perpendicular a la fuerza resultante .

Por lo tanto, en el caso de fuerzas paralelas siempre es posible remplazar el sistema de fuerzas
por una fuerza única equivalente, que responde por los mismos efectos de traslación y rota-
ción, que las fuerzas paralelas simultáneamente aplicadas, tienden a imprimirle al cuerpo rígi-
do.

De este modo, la fuerza equivalente se debe aplicar en una posición , tal que

, (4.14)

donde se ha tenido en cuenta la ecuación (4.11).

Las ecuaciones (4.13) y (4.14) se satisfacen únicamente si se cumple que

De esta forma, respecto a O, el vector posición del punto donde se debe aplicar la fuerza única
está dado por

(4.15.a)

Expresando los vectores de la ecuación (4.15.a) en componentes rectangulares, se encuentra

que las coordenadas del punto de aplicación de la fuerza, para que los efectos sobre el cuerpo
rígido no cambien, están dadas por

(4.15.b)
 Dinámica del cuerpo rígido 21

Un ejemplo de esta situación se presenta en el caso del peso de un cuerpo, donde cada partícu-
la, por tener masa, posee un peso y todos ellos corresponden a fuerzas paralelas. El punto don-
de se debe aplicar la fuerza resultante o peso del cuerpo, no es más que el centro de masa del
cuerpo. En la figura 4.17 se muestra esta situación.

Ejemplo 4.8.
Una barra uniforme de longitud L y masa m, se somete al sistema de fuerzas paralelas mostra-
do en la figura. La magnitud de la fuerza es y además,
a) Reemplazar las cuatro fuerzas por un sistema fuerza-par aplicado en el extremo A.
b) Determinar el punto de aplicación de la fuerza única equivalente.
Solución
a) La fuerza neta equivalente al sistema de fuerzas paralelas al eje y es

Luego de calcular los torques de las fuerzas respecto al punto A, se encuentra que el torque del
par resultante está dado por
.
El sistema fuerza-par equivalente aplicado en el extremo A, se muestra en la figura siguiente.
22 Dinámica del cuerpo rígido

b) Mediante las ecuaciones (4.15.b), se encuentra que las coordenadas del punto de aplica-
ción de la fuerza única equivalente están dadas por

Como se muestra en la siguiente figura, la fuerza resultante debe aplicarse en el punto B.

En la tabla siguiente se muestra el valor de los coeficientes de , en , para diferentes

valores del ángulo .

0 30 45 60 90
0.25 0.22 0.18 0.12 0.00
0.00 0.12 0.18 0.22 0.25

Se observa que al aumentar la inclinación de la barra, la coordenada disminuye mientras

que la coordenada aumenta, pero con la fuerza F actuando siempre sobre el punto B.

Ejercicio 4.8.
Resolver el ejemplo 4.8, tomando el origen de coordenadas
a) En el punto C.
b) En el punto D.
Compare los resultados, con el obtenido en el ejemplo 4.8.

4.6. MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RIGIDO

De acuerdo con la ecuación (2.20), el momento angular de una partícula i que describe una
trayectoria curvilínea con velocidad , está dado por

, (4.16)

donde es la masa de la partícula y es su vector posición respecto al origen de coordena-

das.
 Dinámica del cuerpo rígido 23

En el caso de un cuerpo rígido, cuando rota alrededor de un eje determinado, esta definición
sigue siendo válida para cualquier partícula. Además, si los momentos angulares de todas las
partículas del cuerpo se evalúan respecto al mismo punto, el momento angular total del cuerpo
rígido está dado por
(4.17)

Primero se considera el caso de la figura 4.18, en el cual se tienen n partículas que forman una
lámina rígida muy delgada (espesor despreciable), de forma irregular y cuya distribución de
masa también es irregular. La lámina gira con velocidad angular , en su propio plano, alrede-
dor de un eje fijo perpendicular a ella y cuyo origen O también se encuentra en ese plano.

De las partículas que conforman la lámina, se considera la partícula genérica i, que describe
una trayectoria circular de radio con velocidad . Como la velocidad angular
es paralela al eje de rotación, esto es perpendicular a , la magnitud de la velocidad es

. (4.18)

Ahora, como es perpendicular a , de acuerdo con la ecuación (4.16) la magnitud del mo-
mento angular, está dada por
(4.19)

Reemplazando la ecuación (4.18) en la ecuación (4.19), se encuentra

(4.20)

que corresponde a una relación entre las magnitudes de los vectores y ; esto permite es-
cribir la ecuación (4.20) en la forma vectorial,

(4.21)

El término entre paréntesis que aparece en la ecuación (4.21), se conoce como el momento de
inercia de la partícula i, respecto al eje de rotación z que pasa por el punto O. Este concepto se
analiza con más detalle en la siguiente sección.
24 Dinámica del cuerpo rígido

Reemplazando la ecuación (4.21) en la ecuación (4.17), se encuentra que el momento angular

del cuerpo rígido, respecto al punto O, está dado por

(4.22)

donde se ha tenido en cuenta que la velocidad angular es la misma para todas las partículas
que forman la lámina.

La ecuación (4.22) se puede escribir en la forma

, (4.23)
donde se define
, (4.24)

como el momento de inercia de la lámina respecto al eje z, que pasa por el punto O.

En síntesis, cuando la lámina está en rotación y el punto de referencia O coincide con el pun-
to de intersección entre el eje de rotación y la lámina, el momento angular total es paralelo a
la velocidad angular.

Ahora, se considera la misma lámina, pero el origen O ya no coincide con la intersección entre
el eje z y el plano de rotación, como se ilustra en la figura 4.19.
En esta situación, la ecuación (4.19) sigue siendo válida para la partícula i, pero la magnitud
del vector posición ya no coincide con el radio de la trayectoria descrita por la partícula.

Como se ilustra en la figura 4.19, se presenta una diferencia respecto a la dirección del vector
momento angular , ya que de acuerdo con su definición es un vector perpendicular al plano
formado por y , esto es, el vector momento angular de la partícula i forma un ángulo
con el eje de rotación z, y gira continuamente con la partícula alrededor del eje.

Por lo anterior, si no es paralelo a , el momento angular total de la lámina aun es dado

por la ecuación (4.17), pero en general no es paralelo al vector velocidad angular.
 Dinámica del cuerpo rígido 25

En conclusión, cuando la lámina está rotando y el punto de referencia O no coincide con el

punto de intersección entre el eje de rotación y la lámina, el momento angular total no es, en
general, paralelo a la velocidad angular.

Cuando el momento angular no es paralelo a la velocidad angular, se acostumbra considerar la

componente del momento angular paralela al eje z, es decir . De la figura 4.19, se tiene que
esta componente está dada por
. (4.25)

Reemplazando la ecuación (4.19) en la ecuación (4.25), teniendo en cuenta que

y , se encuentra
, (4.26)

donde de nuevo aparece el término .

Igual que en el caso del vector momento angular total, la componente z del momento angular
total de la lámina está dada por , así que al reemplazar mediante la ecuación
(4.26), se tiene la expresión escalar

, (4.27)

con I dado por la ecuación (4.24).

De acuerdo con los resultados anteriores, en una placa que gira sobre su propio plano, siempre
es posible tomar el origen O en ese plano y en consecuencia lograr una simplificación conside-
rable, ya que el momento angular total es paralelo a la velocidad angular. En cambio, cuando
se trata el caso más general de un cuerpo rígido tridimensional que está rotando, como el mos-
trado en la figura 4.20, ya no es posible hacer tal elección.
26 Dinámica del cuerpo rígido

Igual que en el caso de la lámina, el cuerpo rígido rota alrededor del eje z con velocidad angu-
lar , y todas las partículas describen trayectorias circulares. Mediante un procedimiento simi-
lar al llevado a cabo cuando el punto de referencia O se toma por fuera de la lámina, se en-
cuentran resultados semejantes, así que en general, el momento angular total no es paralelo al
vector velocidad angular, pues en general los no son paralelos al eje de rotación.

Por esta razón, es necesario considerar la componente del momento angular paralela al eje z,
lo que lleva a relaciones idénticas a las dadas por las ecuaciones (4.26) y (4.27).

4.7. MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RIGIDO

Se ha encontrado que para una lámina plana cuya distribución de masa es arbitraria, el mo-
mento angular total dado por la ecuación (4.23), es proporcional a la velocidad angular si la
placa gira alrededor de un eje perpendicular al plano que contiene la placa y cuando el origen
O se elige en la intersección del eje y el plano de rotación. La constante de proporcionalidad I,
en la ecuación (4.23), se definió como el momento de inercia de la placa respecto al eje de ro-
tación y está dado por la ecuación (4.24).

El momento de inercia de la placa no es único, ya que su valor depende del punto de la lámina
por donde pase el eje de rotación que es perpendicular a ella. En general, como se indica en la
figura 4.21, el valor de los términos varían al cambiar el eje de rotación y en consecuencia
el valor del momento de inercia I será diferente.
 Dinámica del cuerpo rígido 27

La ecuación (4.24) muestra que el momento de inercia total de un cuerpo rígido, respecto al
eje z, es igual a la suma de los momentos de inercia de las partículas que lo conforman, del
mismo modo que su masa total es igual a la suma de las masas de todas las partículas del cuer-
po. Esto permite afirmar que el momento de inercia desempeña en rotación, el mismo papel
que la masa en traslación.

Aunque se ha restringido el concepto de momento de inercia para el caso de una placa delga-
da, este es aplicable a cualquier cuerpo rígido, ya que su valor depende de la distancia perpen-
dicular de cada partícula al eje, sin importar la elección del punto O tomado como referencia.

En la ecuación (4.24), la suma se extiende a todas las partículas del cuerpo rígido tomadas co-
mo partículas discretas, esto es, como si se tratara de un gas de partículas. Ahora, puesto que
un cuerpo rígido no se considera como un conjunto discreto de partículas sino como un medio
continuo, la suma se convierte en una integral que se extiende sobre todo el volumen del cuer -
po rígido.

Para obtener la expresión correspondiente del momento de inercia de un cuerpo rígido, toman-
do como un medio continuo, se considera la figura 4.22.

Se toma un elemento del cuerpo rígido con masa , volumen , y se supone que el cuerpo
tiene una densidad de masa . Teniendo en cuenta que la densidad se define como la masa por
unidad de volumen, estas cantidades están relacionadas por

Ahora, si en la ecuación (4.24) se reemplaza la masa por , la distancia por R y la su-

ma por una integral, esta se transforma en

. (4.28)

Por otro lado, si la masa del cuerpo está distribuida uniformemente, la densidad puede salir
de la integral y la ecuación (4.28) se convierte en
28 Dinámica del cuerpo rígido

(4.29)

lo que permite una simplificación ya que el problema se reduce a resolver una integral que
contiene sólo un factor geométrico, que es el mismo para todos los cuerpos de igual forma y
tamaño.

Dimensiones y unidades del momento de inercia

De acuerdo con la ecuación (4.24) ó (4.28), las dimensiones de momento de inercia son M L 2,
por lo tanto, la unidad en el sistema internacional de unidades está dada por kg m 2 y en el sis-
tema gaussiano de unidades por g cm2.

Ejemplo 4.9.
Un cilindro homogéneo y hueco, de masa M tiene radios interior y exterior dados respectiva-
mente por y . Hallar el momento de inercia del cilindro, respecto a su eje de simetría.

Solución
El cascarón cilíndrico de radio y espesor tiene un volumen infinitesimal dado por:

. (1)

reemplazando la ecuación (1) en la ecuación (4.29), con , se tiene

donde es la densidad del material con el cual se ha construido el cilindro. Así luego de inte -
grar y evaluar, se encuentra
. (2)

Además, como M es la masa del cilindro se cumple la relación

 Dinámica del cuerpo rígido 29

. (3)

Llevando la ecuación (3) a la ecuación (2), y luego de simplificar, se obtiene para el momento
de inercia del cilindro hueco, la expresión

de este modo, el radio de giro del cilindro hueco está dado por la expresión

4.8. EJES PRINCIPALES DE INERCIA

Para todo cuerpo, sin importar su forma, hay por lo menos tres direcciones perpendiculares
entre sí, respecto a las cuales el momento angular es paralelo al eje de rotación y es válida la
ecuación (4.23). Estos ejes se llaman ejes principales de inercia, y cuando el cuerpo rígido
presenta simetrías, estos ejes coinciden con algún eje de simetría.
4.8.1. CUERPO ESFERICO
En un cuerpo esférico o con simetría esférica, cualquier eje que pase por su centro es un eje
principal de inercia. En la figura 4.23, los ejes son tres ejes principales de inercia.
Así, en una esfera existen infinitos ejes principales de inercia.

4.8.2. CUERPO CILINDRICO

Para un cuerpo cilíndrico o con simetría cilíndrica, el eje del cilindro y cualquier eje que sea
perpendicular a él, es un eje principal de inercia. En la figura 4.24, los ejes son tres
ejes principales de inercia.
30 Dinámica del cuerpo rígido

[Link] RECTANGULAR
Un bloque rectangular tiene tres ejes principales de inercia que son perpendiculares a las caras
y pasan a través del centro del bloque. En la figura 4.25, los ejes corresponden a
los tres ejes principales de inercia de un cuerpo rígido con esta simetría.
En síntesis, se define un eje principal de inercia como aquel para el cual el momento angular
es paralelo a la velocidad angular, que siempre se encuentra a lo largo del eje de rotación. Así,
para un eje principal de inercia se cumple la ecuación (4.23), donde I es el momento de inercia
respecto al eje principal de inercia correspondiente.

Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje que no es principal, es válida la ecuación
(4.27), donde I es de nuevo el momento de inercia respecto al eje que no es principal.
4.9. TEOREMA DE STEINER O DE LOS EJES PARALELOS
Generalmente se conoce el momento de inercia de un cuerpo rígido respecto a un eje que pasa
por su centro de masa; pero en muchos casos, para analizar el movimiento de rotación de un
cuerpo rígido, es necesario conocer el momento de inercia respecto a un eje paralelo que no
pasa por el centro de masa. El teorema de Steiner o de los ejes paralelos, es una herramienta
que permite llevar a cabo esta transformación.
 Dinámica del cuerpo rígido 31

Si en la figura 4.26 se conoce el momento de inercia , respecto al eje que pasa por el cen-
tro de masa del cuerpo rígido, el momento de inercia I respecto al eje z paralelo a , se en-
cuentra mediante el teorema de Steiner que establece la relación

donde M es la masa del cuerpo rígido y a es la separación entre los dos ejes paralelos.

4.10. RADIO DE GIRO DE UN CUERPO RIGIDO

Es una cantidad física, definida de tal modo que se cumpla la relación

ó , (4.30)

donde I es el momento de inercia del cuerpo rígido respecto a determinado eje y M su masa.
Físicamente, el radio de giro representa la distancia medida desde el eje, a la cual se puede
concentrar la masa del cuerpo sin variar su momento de inercia. El radio de giro se puede de-
terminar completamente por geometría para cuerpos homogéneos. Es una cantidad que se
puede evaluar fácilmente con ayuda de la ecuación (4.29). Conocido el radio de giro, mediante
la ecuación (4.30), es posible determinar el momento de inercia respectivo. En la práctica, es
posible conocer la forma del radio de giro mediante la tabla 4.1, donde se da , evaluado res-
pecto a un eje específico en cuerpos con diferentes simetrías.
Ejemplo 4.10.
Como se muestra en la figura, una varilla delgada de masa M y longitud 4R, se coloca sobre un
cilindro de masa 2M y radio R. Además, en los extremos de la varilla se colocan dos masas
muy pequeñas cada una de masa . Hallar el momento de inercia del sistema, respecto a un
eje paralelo al eje del cilindro y que pasa por el punto de contacto entre el cilindro y la varilla.
32 Dinámica del cuerpo rígido

Tabla 4.1. Radio de giro al cuadrado para varios cuerpos.

Eje Eje
Cilindro macizo Varilla delgada

Cilindro hueco o anillo Aro

Disco Esfera maciza

Cascarón esférico Placa rectangular

 Dinámica del cuerpo rígido 33

Solución
El momento de inercia del sistema, , está dado por la suma de los momentos de inercia de
cada cuerpo, todos evaluados respecto al eje que pasa por el punto P. Esto es:

. (1)

Por el teorema de Steiner, el momento de inercia del cilindro, respecto a un eje que pasa por el
punto de contacto P es:
, (2)

donde , es el momento de inercia del cilindro respecto a un eje que pasa por el
centro de masa, de acuerdo con la tabla 4.1.
Como el punto de contacto P coincide con el centro de la varilla, de acuerdo con la informa-
ción de la tabla 4.1, el momento de inercia de la varilla respecto al eje que pasa por P es

. (3)

Además, como las pequeñas masas se encuentran en posiciones simétricas, respecto al punto
P, sus momentos de inercia respecto al eje que pasa por P, son iguales, esto es,

. (4)

Reemplazando las ecuaciones (2), (3) y (4) en (1) se encuentra para el sistema:

Ejercicio 4.9.
Para el sistema considerado en el ejemplo (4.10), encuentre el momento de inercia respecto a
un eje coincidente con el eje del cilindro.
4.11. ECUACION DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACION DE UN CUERPO RIGIDO
Aunque la expresión
, (4.31)

se obtuvo para el caso de una partícula con movimiento curvilíneo, también es válida en el ca -
so de un sistema de partículas, si se interpreta como el momento angular total del sistema y
como el torque total debido a todas las fuerzas externas que actúan sobre el sistema. Es
decir, si se cumplen simultáneamente las expresiones

y ,

donde ambas cantidades físicas se deben evaluar respecto al mismo punto.

Por consiguiente, la ecuación (4.31) adquiere la forma
34 Dinámica del cuerpo rígido

, (4.32)

con y , evaluados respecto al mismo punto.

Como el cuerpo rígido es un caso especial de un sistema de partículas, la ecuación (4.32) es
aplicable en este caso y es la ecuación básica para analizar el movimiento de rotación de un
cuerpo rígido, esto es, la ecuación (4.32) es en rotación lo que la segunda ley de Newton es
traslación; por esta razón, se le conoce como la ecuación de movimiento para la rotación de un
cuerpo rígido.
4.11.1. ROTACION DE UN CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE UN EJE PRINCIPAL DE
INERCIA
Se supone que el cuerpo rígido de la figura 4.27, tiene un movimiento de rotación alrededor
del eje z considerado como eje principal de inercia; además, se toma el origen como un punto
fijo en el eje que corresponde a un sistema de referencia no rotante o inercial.

Como el eje de rotación z es un eje principal de inercia, se cumple la ecuación (4.23), y la

ecuación (4.32) se transforma en
, (4.33)

donde es el torque total generado por las fuerzas externas y evaluado respecto al punto fijo
O, sobre el eje principal.
Ahora, si el eje está fijo en el cuerpo rígido, se tiene que el momento de inercia es constante y
la ecuación (4.33) adquiere la forma
, (4.34)
donde se ha empleado la definición de aceleración angular. La ecuación (4.34), válida en rota-
ción, es equivalente, en traslación, a la segunda ley de Newton para masa constante.
Si el torque total de todas las fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo rígido, es nulo, de
acuerdo con la ecuación (4.33) se cumple la condición
 Dinámica del cuerpo rígido 35

, (4.35)
que corresponde a la conservación del momento angular.
Un ejemplo de esta situación, se presenta cuando un patinador rota alrededor del eje de su
cuerpo, donde la única fuerza que actúa sobre él es el peso cuya línea de acción coincide con
el eje. En este caso, el torque del peso respecto a un punto ubicado sobre el eje es nulo y el
momento angular del patinador es constante. Esto lleva a que aumente la velocidad angular del
patinador cuando cierra los brazos, pues el momento de inercia disminuye. ¿Por qué?
En síntesis, cuando el torque neto es nulo, si el momento de inercia del cuerpo rígido aumenta
(disminuye) la velocidad angular disminuye (aumenta) para garantizar que la ecuación (4.35)
sea satisfecha.
Por otro lado, si adicionalmente el momento de inercia del cuerpo rígido permanece constante,
la ecuación (4.35) indica que la velocidad angular también permanece constante. Así, un cuer-
po rígido que rota alrededor de un eje principal, fijo en el cuerpo, lo hace con velocidad an-
gular constante cuando el torque total externo es cero. Este enunciado, en rotación, equivale a
la primera ley de Newton en traslación.
4.11.2. ROTACION DEL CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE UN EJE NO PRINCIPAL
Cuando un cuerpo rígido rota alrededor de un eje que no es principal, como en la figura 4.28,
es válida la ecuación (4.27) ya que el momento angular total no es paralelo a la velocidad an-
gular, y la ecuación de movimiento correspondiente es

, (4.36)

donde es la componente del torque total externo, paralela al eje z.

Si la orientación del eje es fija respecto al cuerpo, el momento de inercia es constante. Así, al
reemplazar la ecuación (4.27) en la ecuación (4.36), se obtiene

,
36 Dinámica del cuerpo rígido

que es la ecuación de movimiento a utilizar cuando el momento de inercia es constante, y el

cuerpo rígido rota alrededor de un eje que no es principal.
En los problemas de rotación de un cuerpo rígido se deben seguir los siguientes pasos
1. Se hace el diagrama de cuerpo libre, dibujando solamente las fuerzas externas que actúan
sobre el cuerpo rígido y ubicándolas en el punto donde actúan.
2. Se plantea la ecuación de movimiento para la rotación del cuerpo rígido, correspondiente a
la situación particular que se esté considerando.
3. Se calculan los torques, respecto a un punto fijo del cuerpo por donde pase el eje de rota -
ción.
4. Se obtiene el momento de inercia del cuerpo rígido respecto al eje de rotación. Cuando sea
necesario, se emplea el teorema de Steiner o de los ejes paralelos.
5. Se resuelve la ecuación de movimiento, dependiendo de la información solicitada.
Ejemplo 4.11.
Un disco homogéneo de masa M y radio tiene un pequeño saliente de radio , como se in-
dica en la figura. El disco rota alrededor de un eje que pasa por su centro, debido a la acción
de los bloques de masas y .

a) Para cada cuerpo, hacer el diagrama de cuerpo libre y plantear las respectivas ecuaciones
de movimiento.
b) Determinar la aceleración angular del disco y la aceleración de cada bloque.
c) Analizar los resultados obtenidos en el numeral b).

Solución
a) Diagramas de cuerpo libre donde y .

Para el disco Para Para

 Dinámica del cuerpo rígido 37

Ecuaciones de movimiento, para el sentido de movimiento supuesto.

Para el disco, con movimiento de rotación pura alrededor de un eje que pasa por el centro C

, (1)
donde se ha tomado el sentido horario como positivo y de acuerdo con la tabla 4.1, se ha toma-
do .

Para el bloque con movimiento vertical de traslación pura:

. (2)

Para el bloque con movimiento vertical de traslación pura:

. (3)

b) Como la aceleración de es igual a la aceleración tangencial en el borde del pequeño

saliente y la aceleración de es igual a la aceleración tangencial en el borde del disco se
tiene
, (4)

. (5)

Reemplazando la ecuación (4) en la ecuación (3), y la (5) en la (2), es posible encontrar

, (6)

, (7)
38 Dinámica del cuerpo rígido

. (8)

c) Las partículas que forman el disco, adquieren un movimiento circular uniforme, cuando la
aceleración angular se hace cero, es decir, . Por la ecuación (6), esta condición se sa-
tisface si el numerador se hace cero, lo que lleva a la relación

. (9)

En la ecuación (9) se observa que existe una relación inversa entre las masas de los bloques y
los radios y . Ahora, de acuerdo con el enunciado , así o sea
o lo que es igual, si la velocidad angular del disco es constante. Igualmente
se observa, al comparar las ecuaciones (7) y (8) con la ecuación (9), que si el disco rota con
velocidad angular constante, los bloques se trasladan con velocidad constante.
Pregunta
Para el caso de velocidad angular constante ¿la magnitud de la velocidad de los bloques es la
misma? ¿Por qué?
En el caso particular que las masas de los bloques sean iguales, la aceleración angular no pue-
de ser nula y el disco rotará en sentido antihorario. ¿Por qué?
El sentido de movimiento, con , depende del signo del numerador, ya que el denominador
siempre es positivo. Así, el disco rota en sentido horario cuando , lo que lleva a la rela-
ción , o lo que es igual, . Por lo tanto, como , entonces
.

Ejercicio 4.10.
Para el ejemplo 4.11, determine la tensión en cada una de las cuerdas.
Ejercicio 4.11.
Resuelva el ejemplo 4.11 suponiendo que los bloques están unidos mediante la misma cuerda
y que esta pasa por el borde del disco de radio . Recuerde que el disco se comporta como
una polea real.
Ejemplo 4.12.
El cuerpo rígido de la figura, conocido como un péndulo físico, consta de una varilla delgada
de masa y un disco de masa . Suponer que la varilla tiene una longitud y el disco
un radio . Por otro lado, el péndulo rota alrededor de un eje que pasa por el extremo O, una
vez que se suelta desde la posición angular .
 Dinámica del cuerpo rígido 39

a) Hacer el diagrama de cuerpo libre para el péndulo físico y plantear la ecuación de movi-
miento.
b) Determinar, en función del ángulo , la aceleración angular del péndulo, la aceleración del
centro de masa de la varilla y la aceleración del centro de masa del disco.

c) Determinar, en función de , la velocidad angular del péndulo físico.

Solución
a) Diagrama de cuerpo libre donde es la fuerza que el eje ejerce sobre la varilla en O,
es el peso de la varilla y es el peso del disco.

La ecuación de movimiento para rotación pura alrededor del eje que pasa por O, es de la forma

. (1)

Ahora, de acuerdo con la figura anterior y tomando el sentido horario como positivo, el torque
de las fuerzas externas está dado por

. (2)

Por otro lado, como el momento de inercia del péndulo físico es igual al momento de inercia
de la varilla más el momento de inercia del disco, evaluados respecto al punto O, se tiene

,
40 Dinámica del cuerpo rígido

donde al emplear el teorema de Steiner y la información dada en la tabla 4.1, se llega a

. (3)

Reemplazando las ecuaciones (2) y (3) en (1), se encuentra que la ecuación de movimiento ad-
quiere la forma
. (4)

b) De acuerdo con la ecuación (4), la aceleración angular del péndulo físico está dada por

. (5)

Así, la aceleración del centro de masa de la varilla, con , es

Finalmente, para la aceleración del centro de masa del disco, con , se obtiene

De los resultados obtenidos se observa que estas cantidades se hacen cero, únicamente, cuando
el ángulo es igual a cero, esto es cuando la varilla se encuentra instantáneamente en posición
vertical. Así, cuando la varilla se aleja de esta posición, las magnitudes de estas cantidades au-
mentan y cuando se acerca a ella disminuyen.
c) De acuerdo con la definición de aceleración angular, la ecuación (5) se puede escribir en la
forma:
, (6)
donde la constante definida por
, (7)

tiene unidades de .
Si en la ecuación (6) se multiplica a ambos lados por , se obtiene:

el signo menos se debe tener en cuenta, ya que cuando el péndulo se suelta desde la posición
inicial, el ángulo disminuye con el tiempo.
Luego de integrar y evaluar se encuentra que la velocidad angular está dada por
 Dinámica del cuerpo rígido 41

. (8)

De acuerdo con la ecuación (8), el máximo valor de la velocidad angular se presenta en el ins-
tante que el péndulo está en posición vertical. Así, cuando disminuye la velocidad angular
aumenta y cuando aumenta la velocidad angular disminuye.

Pregunta
En la ecuación (8) ¿Qué condición se debe cumplir entre el ángulo y el ángulo ? ¿Por
qué?
Ejercicio 4.12.
Resuelva el ejemplo 4.12, suponiendo que el péndulo físico está constituido sólo por una vari-
lla delgada de longitud . Compare los resultados.
4.11.3. MOVIMIENTO COMBINADO DE TRASLACION Y ROTACION DE UN CUERPO
RIGIDO
Cuando el movimiento de un cuerpo rígido, es tal que su centro de masa tiene una traslación
respecto a un sistema de referencia inercial y una rotación alrededor de un eje que pasa por el
centro de masa, es necesario analizar los dos movimientos por separado. Esta situación se
muestra en la figura 4.29.
Si el eje de rotación no tiene un punto fijo en un sistema de referencia inercial, como ocurre
cuando un cuerpo rueda por un plano inclinado, para analizar el movimiento de traslación se
emplea la segunda ley de Newton en la forma

donde es la fuerza neta externa que actúa sobre el cuerpo rígido, m su masa y la acelera-
ción del centro masa.
42 Dinámica del cuerpo rígido

Para el movimiento de rotación, se debe calcular el momento angular y el torque, respecto al

centro de masa del cuerpo. O sea, la ecuación de movimiento respectiva es

. (4.37)
Si a la vez, como ocurre generalmente, la rotación es alrededor de un eje principal que pasa
por el centro de masa, se tiene
. (4.38)

Ahora, si el momento de inercia es constante, eje fijo en el cuerpo, entonces mediante las
ecuaciones (4.37) y (4.38), se encuentra que la ecuación de movimiento correspondiente es

donde se ha empleado la definición de aceleración angular.

Si el torque total respecto al centro de masa es cero, la velocidad angular es constante y el mo -
mento angular se conserva. Esta situación ocurre cuando la única fuerza externa aplicada a un
cuerpo rígido homogéneo es su peso.
Debido a la complejidad que se presenta, cuando se analiza este tipo de movimiento en tres di-
mensiones, se restringe el movimiento a dos dimensiones y con cuerpos homogéneos que pre-
sentan alto grado de simetría, tales como esferas, cilindros o aros.
Cuando un cuerpo rígido tiene movimiento combinado de traslación y rotación sobre una su-
perficie, se dice que el cuerpo rueda, y en este caso se debe tener presente si rueda deslizando
o sin deslizar.
- Si un cuerpo rígido homogéneo, rueda y desliza, la fuerza de fricción es cinética, esto es,
se cumple la relación .

- Si el cuerpo rígido homogéneo, rueda sin deslizar, la fuerza de fricción es estática y la rela-
ción válida es .

Otra forma de entender lo anterior, es considerando la velocidad del punto de contacto del
cuerpo rígido con la superficie sobre la cual rueda. Si el cuerpo rueda y desliza, la velocidad
del punto de contacto, con respecto a la superficie, es diferente de cero; pero si el cuerpo rueda
y no desliza, la velocidad del punto de contacto, con respecto a la superficie, es igual a cero.
Además, el cuerpo rígido debe ser homogéneo, para garantizar que su centro geométrico coin-
cida con su centro de masa.

Las expresiones, y , sólo tienen validez si el cuerpo rígido con alto grado de
simetría, es homogéneo y rueda sin deslizar.
Cuando en un caso particular, no se sabe si el cuerpo rígido rueda deslizando ó sin deslizar,
primero se debe suponer que no hay deslizamiento. En el caso que la fuerza de fricción calcu-
lada, sea menor o igual a , la suposición es correcta; pero si la fuerza de fricción obtenida,
es mayor que , la suposición es incorrecta y el cuerpo rueda deslizando.
 Dinámica del cuerpo rígido 43

En problemas donde se presente movimiento combinado de traslación y rotación, además de

los pasos que se siguen para la rotación pura de un cuerpo rígido, alrededor de un eje que pasa
por su centro de masa, se debe incluir la ecuación de movimiento correspondiente a la trasla-
ción del centro de masa.
Ejemplo 4.13.
Un cascarón esférico homogéneo, de radio R y masa M, rueda sin deslizar por la superficie de
un plano inclinado que forma un ángulo con la horizontal. Determinar la aceleración de la
esfera, su aceleración angular y la fuerza de fricción entre la esfera y la superficie del plano in-
clinado.

Solución
Diagrama de cuerpo libre para el cascarón esférico, donde es el peso del cascarón, la
fuerza que la superficie ejerce sobre el cascarón y la fuerza de fricción estática entre el cas-
carón y la superficie.

Ecuaciones de movimiento para el cascarón esférico.

Traslación del centro de masa:
,

. (1)

. (2)
Rotación alrededor de un eje que pasa por el centro de masa del cascarón:

,
44 Dinámica del cuerpo rígido

donde al tomar el sentido de rotación como positivo y utilizando la información de la tabla 4.1,
se tiene
. (3)

De la ecuación (3), se tiene que la fuerza de fricción es la responsable de la rotación del casca-
rón alrededor del eje que pasa por el centro de masa. Ahora, eliminando la fuerza de fricción
, mediante las ecuaciones (1) y (3), se encuentra que la aceleración del cascarón, está dada
por
, (4)
donde se ha empleado la expresión
, (5)

ya que el cascarón es homogéneo y rueda sin deslizar.

Ahora, igualando las ecuaciones (4) y (5), para la aceleración angular del cascarón se obtiene

. (6)

Por las ecuaciones (3) y (6), la fuerza de fricción está dada por

. (7)

De acuerdo con los resultados obtenidos, se puede concluir

1. Por la ecuación (4), la aceleración del cascarón sólo depende del ángulo de inclinación y
su magnitud es menor que la aceleración de la gravedad, como es de esperarse.
2. Para la aceleración angular del cascarón, de acuerdo con la ecuación (6), se tiene que su
magnitud depende, tanto del ángulo de inclinación , como del tamaño del cascarón al de-
pender de R.
3. En lo referente a la fuerza de fricción estática, la ecuación (7) muestra que su magnitud de-
pende de la masa del cascarón M y del ángulo de inclinación .
Ejercicio 4.13.
Resuelva el ejemplo 4.13, si el cascarón esférico se reemplaza por
a) Una esfera maciza.
b) Un disco o cilindro.
c) Un aro.
Suponga en cada caso que la masa es M y el radio es R. Compare los resultados, con los obte-
nidos en el ejemplo 4.13.

4.12. ENERGIA CINETICA DE UN CUERPO RIGIDO

 Dinámica del cuerpo rígido 45

En la unidad de trabajo y energía, se encontró que a una partícula de masa m, con velocidad
respecto a un sistema de referencia determinado, se le asocia una energía cinética dada por

Para un cuerpo rígido, que es un caso particular de un sistema de partículas, la energía cinética
total está dada por la suma de las energías cinéticas de todas las partículas que lo conforman,
esto es
, (4.39)

donde el término entre paréntesis corresponde a la energía cinética de la partícula i, que tiene
masa y velocidad con magnitud . De acuerdo a la forma como se ha planteado la ecua-
ción (4.39), se tiene que la energía cinética es una cantidad asociada a cualquier partícula que
se encuentre en movimiento, independientemente del tipo de movimiento o de la trayectoria
descrita.
A diferencia del caso de una partícula, en un cuerpo rígido es necesario distinguir entre ener -
gía cinética traslacional y energía cinética rotacional, ya que generalmente las fuerzas externas
tienden a imprimir movimiento de traslación y movimiento de rotación del cuerpo alrededor
de un eje determinado.
4.12.1. ENERGIA CINETICA DE TRASLACION DE UN CUERPO RIGIDO
Cuando las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo rígido, sólo tienen efectos de trasla-
ción pura, la energía cinética de traslación del cuerpo rígido está dada por la energía cinética
del centro de masa, ya que en lo referente a traslación, el cuerpo rígido se comporta como si
todas la fuerzas actuaran sobre él y como si su masa M se encontrara concentrada en dicho
punto. Por ello, la energía cinética de esta partícula es

, (4.40)

siendo la magnitud de la velocidad del centro de masa. Esta situación física se muestra en
la figura 4.30, en el caso de movimiento paralelamente al eje x.

4.12.2. ENERGIA CINETICA DE ROTACION DE UN CUERPO RIGIDO

46 Dinámica del cuerpo rígido

En la figura 4.31, se tiene un cuerpo rígido con movimiento de rotación pura, alrededor del eje
z, y con velocidad angular .

La partícula i de masa , al describir la trayectoria circular con centro en el eje de rotación,

tiene una velocidad de magnitud que está relacionada con la velocidad angular por ,
donde es el radio de la circunferencia que describe la partícula. Así, por la ecuación (4.39),
se tiene que la energía cinética total del cuerpo rígido, debido al movimiento de rotación pura,
adquiere la forma
, (4.41)

donde el término entre paréntesis corresponde al momento de inercia del cuerpo rígido respec-
to al eje de rotación, definido mediante la ecuación (4.24), con . Por consiguiente, la
ecuación (4.41) se transforma en
. (4.42)

La ecuación (4.42), permite determinar la energía cinética total de rotación de un cuerpo rígi -
do, y es de validez general ya que se cumple para cualquier eje de rotación. Además, de nuevo
se observa que el momento de inercia desempeña en rotación, el mismo papel que la masa en
traslación.
Cuando el cuerpo rígido rota alrededor de un eje principal de inercia, se satisface la ecuación
(4.23) y la ecuación (4.42) se convierte en
,

que sólo es válida si el cuerpo rígido rota alrededor de un eje principal de inercia.

4.12.3. ENERGIA CINETICA TOTAL DE UN CUERPO RIGIDO

 Dinámica del cuerpo rígido 47

Cuando un cuerpo rígido posee un movimiento combinado de traslación y rotación, se debe

considerar separadamente la energía cinética traslacional y la energía cinética rotacional. Aho-
ra, si el eje de rotación pasa por el centro de masa y al mismo tiempo el centro de masa tiene
un movimiento de traslación respecto a un sistema de referencia inercial, como en la figura
4.32, la energía cinética total del cuerpo rígido, utilizando las ecuaciones (4.40) y (4.42), está
dada por
, (4.43)

donde el primer término a la derecha de la igualdad, es la energía cinética de traslación del

centro de masa y el segundo término, la energía cinética de rotación respecto a un eje que pa -
sa por el centro de masa. La cantidad , en la ecuación (4.43), es el momento de inercia del
cuerpo rígido respecto al eje que pasa a través del centro de masa.

Lo anterior tiene sentido, ya que en un cuerpo rígido el centro de masa está fijo en el cuerpo y
el único movimiento que el cuerpo puede tener respecto a su centro de masa es de rotación.
Ejemplo 4.14.
Sabiendo que el sistema del ejemplo 4.11 parte del reposo, determinar su energía cinética total
función del tiempo.
Solución

De acuerdo con la situación planteada, el disco tiene un movimiento de rotación pura y los
bloques movimiento de traslación pura. Por esta razón, para determinar la energía cinética to-
48 Dinámica del cuerpo rígido

tal del sistema, es necesario incluir, además de la energía cinética de rotación del disco, la
energía cinética de traslación de cada bloque, esto es

, (1)

donde los tres términos a la derecha de la ecuación (1) son, respectivamente, la energía cinéti-
ca de rotación del disco, la energía cinética de traslación de y la energía cinética de trasla-
ción de .

Por otro lado, la velocidad de cada bloque está relacionada con la velocidad angular del disco
por
. (2)

Reemplazando las ecuaciones (2) en la ecuación (1), se obtiene para la energía cinética total
del sistema, en función de la velocidad angular del disco, la expresión

. (3)

Los resultados del ejemplo 4.11 muestran que el disco rota con aceleración angular constante,
esto es, su velocidad angular varía con el tiempo, igual que la energía cinética del sistema, de
acuerdo con la ecuación (3).
Empleando la definición de aceleración angular, y teniendo en cuenta que el sistema parte del
reposo, se encuentra que la velocidad angular depende del tiempo en la forma

. (4)

De este modo, por las ecuaciones (3) y (4), la energía cinética del sistema, en función del tiem-
po, está dada por

. (5)

La ecuación (5), además de mostrar que la energía cinética del sistema es positiva, indica que
esta aumenta con el tiempo mientras exista movimiento.
Ejercicio 4.14.
Sabiendo que el sistema del ejercicio 4.11 parte del reposo, determine su energía cinética total
función del tiempo. Compare los resultados con los obtenidos en el ejemplo 4.14.
Ejemplo 4.15.
Determinar, en función del ángulo , la energía cinética del péndulo físico considerado en
ejemplo 4.12.
 Dinámica del cuerpo rígido 49

Solución

En este caso, el péndulo físico tiene un movimiento de rotación pura alrededor de un eje que
pasa por el extremo O, esto es, sólo posee energía cinética de rotación que está dada por

. (1)

Ahora, de acuerdo con el ejemplo 4.12, se tiene

, (2)

, (3)
con
. (4)

Luego de reemplazar las ecuaciones (2) y (3) en la ecuación (1), se encuentra que la energía
cinética de rotación del péndulo físico es

. (5)

Por la ecuación (5) se tiene que la energía cinética de rotación se hace instantáneamente cero,
cuando el péndulo llega a los extremos de la trayectoria donde . Por otro lado, adquiere
su máximo valor en el instante que el péndulo está en posición vertical donde .
Ejercicio 4.15.
Obtenga, en función del ángulo , la energía cinética del péndulo físico del ejercicio 4.12.
Compare su resultado con el obtenido en el ejemplo 4.15.
Ejemplo 4.16.
Para el cascarón del ejemplo 4.13, determinar qué fracción de la energía cinética total es tras-
lacional y qué fracción es rotacional, una vez que se inicia el movimiento.
Solución
Como el cascarón tiene un movimiento de rodadura, el centro de masa tiene un movimiento de
traslación y simultáneamente rota alrededor de un eje que pasa por el centro de masa. Así, en
un instante determinado, la energía cinética total del cascarón está dada por
50 Dinámica del cuerpo rígido

. (1)

Ahora, como el cascarón rueda sin deslizar, la velocidad del centro de masa está relacionada
con la velocidad angular por
. (2)
Reemplazando la ecuación (2) en la ecuación (1), con

,
se obtiene
. (3)

Mediante las ecuaciones (1), (2) y (3), la fracción que es energía cinética traslacional, está da-
da por
,

y la fracción que es energía cinética rotacional por

De acuerdo con estos resultados, el de la energía cinética total es traslacional y el

rotacional, independientemente del el tamaño, la masa y la velocidad angular del cascarón.
Ejercicio 4.16.
Resuelva el ejemplo 4.16, si el cascarón esférico se reemplaza por
a) Una esfera maciza.
b) Un disco o cilindro.
c) Un aro.
Suponga, en cada caso, que la masa es M y el radio es R. Compare los resultados, con los obte-
nidos en el ejemplo 4.16.
4.13. ENERGIA TOTAL DE UN CUERPO RIGIDO
Teniendo en cuenta el concepto de cuerpo rígido, la distancia entre cualquier pareja de partícu-
las no cambia durante el movimiento. Por ello, se puede suponer que la energía potencial pro -
pia o interna permanece constante, lo que permite no considerarla cuando se analiza el inter-
cambio de energía del cuerpo con sus alrededores.
 Dinámica del cuerpo rígido 51

En concordancia con el teorema del trabajo y la energía, que es válido para un cuerpo rígido,
se tiene
, (4.44)

donde es el trabajo realizado por todas las fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo rí-
gido.
Ahora, si sobre el cuerpo rígido actúan simultáneamente fuerzas externas conservativas y no
conservativas, el trabajo total se puede expresar como

, (4.45)

siendo el trabajo realizado por las fuerzas externas conservativas y el trabajo de las
fuerzas externas no conservativas. Teniendo en cuenta que y con ayuda de la
ecuación (4.44), es posible demostrar que la ecuación (4.45) se convierte en

, (4.46)

con E correspondiendo a la energía total del cuerpo rígido y a la energía potencial asociada
con las fuerzas externas conservativas. La ecuación (4.46), igual que en el caso de una partícu-
la, muestra que la energía total de un cuerpo rígido no se conserva cuando sobre él actúan si -
multáneamente fuerzas externas conservativas y no conservativas, esto es, el sistema es no
conservativo. La ecuación (4.46) se emplea, por ejemplo, cuando sobre un cuerpo rígido ac-
túan simultáneamente la fuerza gravitacional y la fuerza de fricción dinámica.
En el caso particular que sobre el cuerpo sólo actúen fuerzas externas conservativas, el trabajo
realizado por las fuerzas no conservativas es nulo, y la ecuación (4.46) se transforma en

que expresa la conservación de la energía. Así, cuando sobre el cuerpo únicamente actúan
fuerzas externas conservativas, la energía total mecánica permanece constante, es decir, el sis-
tema es conservativo.
De los resultados anteriores se puede afirmar que son idénticos a los obtenidos para el caso de
una partícula; la diferencia radica en el hecho que para un cuerpo rígido sólo se deben tener en
cuenta las fuerzas externas, ya que también se presentan fuerzas internas en este tipo de siste-
ma.
Matemáticamente, la conservación de la energía total se expresa en la forma

En el caso particular de un cuerpo rígido que cae por acción de la gravedad y a la vez rota al-
rededor de un eje que pasa por el centro de masa, como se ilustra en la figura 4.33, la ley de
conservación de la energía adquiere la forma

,
52 Dinámica del cuerpo rígido

donde es la altura del centro de masa, respecto al nivel cero de energía potencial gravitacio-
nal.

Es importante notar en este punto que cuando un cuerpo rígido rueda sin deslizar sobre una
superficie horizontal rugosa, actúa la fuerza de fricción estática . Esta fuerza de fricción no
realiza trabajo, ya que la velocidad del punto de contacto , respecto a la superficie, es cero.
Es decir, para un desplazamiento infinitesimal

Por lo tanto, si en un sistema actúan simultáneamente fuerzas conservativas y la fuerza de fric-

ción estática, el sistema es conservativo.
Ejemplo 4.17.
El cascarón esférico del ejemplo 4.13, parte del reposo desde una altura h como se muestra en
la figura. Determinar la velocidad angular y la velocidad del cascarón, cuando éste llega a la
base del plano inclinado.

Solución
Diagrama de cuerpo libre para el cascarón
De acuerdo con la figura, sobre el cascarón actúan las siguientes fuerzas:
- La normal , que por ser perpendicular al desplazamiento del centro de masa, no realiza
trabajo.
- El peso , que es una fuerza conservativa.
 Dinámica del cuerpo rígido 53

- La fuerza de fricción estática , que no realiza trabajo ya que el cascarón rueda sin desli-
zar.

De este modo, el sistema es conservativo porque la única fuerza que realiza trabajo es conser-
vativa. En otras palabras, la energía mecánica total del cascarón permanece constante. Así,

, (1)

donde es la energía total en la situación inicial y en la situación final.

Ahora, de acuerdo con el nivel cero de energía potencial elegido, la ecuación (1) adquiere la
forma
. (2)

Como el momento de inercia del cascarón, respecto a un eje que pasa por el centro de masa,
está dado por
,

la ecuación (2) se transforma en

. (3)

Además, como el cascarón es homogéneo y rueda sin deslizar, es válida la expresión

. (4)

Así, mediante las ecuaciones (3) y (4) se encuentra que la velocidad angular del cascarón,
cuando llega a la base del plano inclinado, está dada por

,
y la velocidad del cascarón por
.

Ejercicio 4.17.
Partiendo de la expresión para la aceleración angular, encontrada en el ejemplo 4.13, determi-
ne la velocidad angular cuando el cascarón llega a la base del plano inclinado, sabiendo que
partió desde una altura h. Compare su resultado, con el obtenido en el ejemplo 4.17.
Ejercicio 4.18.
Resuelva el ejemplo 4.17, si el cascarón esférico se reemplaza por
54 Dinámica del cuerpo rígido

a) Una esfera maciza.

b) Un disco o cilindro.
c) Un aro.
En cada caso, suponga que la masa es M y radio es R. De acuerdo con sus resultados y el obte-
nido en el ejemplo 4.17 ¿en qué orden llegarán a la base del plano inclinado, si se les suelta si -
multáneamente desde la misma posición?
4.14. MOVIMIENTO POR RODADURA DE UN CUERPO RIGIDO
Bajo el modelo de partícula tratado en las tres primeras unidades, se han considerado cuerpos
que deslizan sobre superficies reales o ásperas, es decir, sobre las superficies en contacto ac-
túa la fuerza de fricción cinética o dinámica ya que la velocidad relativa de una superficie res-
pecto a la otra, es diferente de cero. En esta sección, se analiza el movimiento combinado de
traslación y rotación de cuerpos rígidos sobre superficies reales, tal como ocurre cuando una
esfera o cilindro tiene ambos movimientos al descender sobre un plano inclinado.
Además, se sabe que cuando los cuerpos rígidos ruedan sin deslizar, situación conocida como
movimiento por rodadura, se debe tratar como una combinación de un movimiento de trasla-
ción y uno de rotación. Lo importante de este caso particular, se encuentra en el hecho que es
posible tratar a un cuerpo rígido que rueda sin deslizar, como si su movimiento fuera exclusi-
vamente de rotación. A continuación se ilustra la equivalencia de los dos métodos, o sea, par-
tiendo de un movimiento combinado de traslación y rotación se debe llegar a un movimiento
de rotación instantáneo puro, y viceversa.
En lo que sigue, como se muestra en la figura 4.34, se considera un cuerpo rígido homogéneo,
con alto grado de simetría y que rueda sin deslizar en un plano bidimensional.

Por otro lado, se supone que es un cuerpo rígido de radio R y masa M, que rueda sobre una su-
perficie horizontal áspera. Como el cuerpo rígido rueda sin deslizar, cuando el radio barre un
ángulo , el centro de masa C se desplaza horizontalmente una distancia , como lo
muestra la figura 4.34. Por lo tanto, la magnitud de la velocidad del centro de masa, para el
movimiento puro por rodadura, está dada por

, (4.47)

y la magnitud de la aceleración del centro de masa, por

 Dinámica del cuerpo rígido 55

. (4.48)

Las ecuaciones (4.47) y (4.48) muestran que el cuerpo rígido se comporta como si rotara ins-
tantáneamente alrededor de un eje que pasa por el punto de contacto del cuerpo con la superfi -
cie sobre la cual rueda sin deslizar. Se habla de rotación instantánea ya que el punto de contac -
to cambia continuamente mientras el cuerpo rueda. En otras palabras, se consideró inicialmen-
te un movimiento combinado de traslación y rotación, y se ha llegado a un movimiento de ro-
tación instantánea pura.
Para ilustrar un poco más el resultado anterior, en la figura 4.35 se muestran las velocidades li-
neales de diversos puntos del cilindro que rueda. Como consecuencia del movimiento de rota-
ción instantánea pura, la velocidad lineal de cualquiera de los puntos señalados, se encuentra
en una dirección perpendicular a la recta que va de ese punto al punto de contacto con la su -
perficie. En cualquier instante, el punto de contacto P está en reposo instantáneo respecto a la
superficie, ya que no se presenta deslizamiento entre las superficies. Por esta razón, el eje que
pasa por el punto de contacto P, que es perpendicular a la hoja, se le conoce como eje instantá-
neo de rotación.

Partículas del cuerpo rígido, tales como Q y Q’, tienen componentes horizontal y vertical de la
velocidad; sin embargo, los puntos P, P' y el centro de masa C, son únicos y tienen un interés
especial. Por definición, el centro de masa del cilindro se mueve con velocidad , en
tanto que el punto de contacto P tiene velocidad cero. Entonces, se concluye que el punto P'
debe tener una velocidad , dado que todos los puntos del cuerpo tienen la mis-
ma velocidad angular y la distancia PP’ es dos veces la distancia PC.
Ahora se lleva a cabo el procedimiento inverso, considerando la energía cinética del cuerpo rí -
gido. Para rotación instantánea pura, la energía cinética total del cuerpo rígido que rueda sin
deslizar, está dada por
, (4.49)
siendo el momento de inercia del cuerpo rígido respecto al eje instantáneo que pasa por el
punto de contacto P.
De acuerdo con el teorema de Steiner, el momento de inercia del cuerpo rígido respecto a un
eje que pasa por el punto de contacto P, está dado por
56 Dinámica del cuerpo rígido

, (4.50)

donde es el momento de inercia del cuerpo respecto a un eje que pasa por el centro de ma-
sa, M es la masa del cuerpo y R la separación entre los ejes, coincidente con el radio.

Reemplazando la ecuación (4.50) en la ecuación (4.49), utilizando la relación , final-

mente se encuentra que la energía cinética total del cuerpo es

. (4.51)

En la ecuación (4.51), se observa que el primer término de la derecha corresponde a la energía

cinética de rotación del cuerpo, respecto a un eje que pasa por su centro de masa, y el segundo
término corresponde a la energía cinética de traslación del centro de masa.
Por lo anterior, se tiene nuevamente que los efectos combinados de traslación del centro de
masa y de rotación alrededor de un eje que pasa por el centro de masa, son equivalentes a una
rotación instantánea pura con la misma velocidad angular con respecto a un eje que pasa por el
punto de contacto de un cuerpo que va rodando sin deslizar.
Ejemplo 4.18
Resolver el ejemplo 4.13, considerando el eje instantáneo de rotación.

Solución
En el diagrama de cuerpo libre, se observa que las líneas de acción de la normal y de la
fuerza de fricción estática , están aplicadas en el punto de contacto del cascarón con la su-
perficie sobre la cual rueda sin deslizar.

Ahora, como el cascarón rueda sin deslizar, este se comporta como si instantáneamente rotara
alrededor de un eje que pasa por el punto de contacto P. De este modo, la ecuación de movi-
miento para la rotación instantánea pura, es de la forma

. (1)
 Dinámica del cuerpo rígido 57

Por otro lado, como el peso es la única fuerza que genera rotación respecto al punto P, la
ecuación (1), con , se transforma en

, (2)

donde se ha tomado el sentido horario como positivo y se cumple la expresión .

Por consiguiente, de la ecuación (2) se tiene que la aceleración del cascarón es

y la aceleración del centro de masa, con , es

Estos resultados, al ser idénticos a los obtenidos en el ejemplo 4.13, muestran que realmente el
cascarón se comporta como si rotara instantáneamente respecto al eje que pasa por el punto de
contacto P.
Para determinar la fuerza de fricción es necesario recurrir al método utilizado en el ejemplo
4.13, ya que este método no permite obtenerla.
Ejercicio 4.19.
Resuelva el ejemplo 4.18, si el cascarón esférico se cambia por
a) Una esfera maciza.
b) Un cilindro o disco.
c) Un aro.
En cada caso, suponga que la masa es M y el radio es R. Compare lo resultados con los obteni-
dos en el ejemplo 4.18.
Ejemplo 4.19.
Determinar, en función de la velocidad angular, la energía cinética total del cascarón esférico

del ejemplo 4.16, considerando el eje instantáneo de rotación.

Solución
Para rotación instantánea pura, la energía cinética total del cascarón se obtiene mediante la ex -
presión
, (1)
58 Dinámica del cuerpo rígido

donde el momento de inercia del cascarón, respecto al eje instantáneo de rotación, es

. (2)

Reemplazando la ecuación (2) en la ecuación (1), se obtiene

resultado idéntico al encontrado en el ejemplo 4.16, para la energía cinética total del cascarón.
Ejercicio 4.20.
Resuelva el ejemplo 4.19, si se cambia el cascarón esférico por
a) Una esfera maciza.
b) Un cilindro o disco.
c) Un aro.
En cada caso, suponga que la masa es M y el radio es R. Compare lo resultados con el obteni-
do en el ejemplo 4.19.
Ejemplo 4.20.
Una rueda acanalada o “yo-yo”, de masa M y radio R, desciende sin deslizar sobre un carril in-
clinado un ángulo respecto a la horizontal. La rueda está apoyada sobre su eje de radio r.
Despreciando el momento de inercia del eje, determinar
a) La aceleración del centro de masa de la rueda y su aceleración angular.
b) La fuerza fricción que actúa sobre el eje.
Resolver el problema por dos métodos diferentes.

Diagrama de cuerpo libre, donde las fuerzas que actúan sobre la rueda son la normal , el pe-
so y la fuerza de fricción estática .
 Dinámica del cuerpo rígido 59

Método 1: Movimiento combinado de traslación y rotación.

De acuerdo con el diagrama de cuerpo libre, las ecuaciones de movimiento

adquieren la forma
, (1)

, (2)

. (3)

a) Mediante las ecuaciones (1) y (3), con , se encuentra que la aceleración de la rueda
está dada por
. (4)

Si la ecuación (4) se escribe en la forma

se tiene que para un ángulo de inclinación constante, entre mayor sea el radio del eje de la rue-
da, la aceleración del centro de masa se hace mayor, obteniéndose el máximo valor en el caso
que , donde la aceleración sería

Por medio de la ecuación (4), con , se tiene que la aceleración angular de la rueda es

. (5)

b) Mediante las ecuaciones (1) y (4) o (3) y (5), se encuentra que la fuerza de fricción está da-
da por
.
60 Dinámica del cuerpo rígido

Se observa que para una inclinación constante, la fuerza de fricción disminuye al incrementar
el radio del eje de la rueda, adquiriendo su máximo valor, cuando ele eje coincide con el borde
exterior de la rueda, en cuyo caso
.

Método 2: Eje instantáneo de rotación.

a) En el diagrama de cuerpo libre, se observa que la normal y la fuerza de fricción estática es-
tán aplicadas en el punto de contacto P. Esto hace que el peso sea la única fuerza que
genera rotación instantánea pura, alrededor del eje que pasa por P. Así, la ecuación de mo -
vimiento es de la forma
. (6)
Ahora, si se toma el sentido antihorario como positivo y se emplea el teorema de Steiner con
, la ecuación (6) adquiere la forma

. (7)

Así, la aceleración del centro de masa, con y por la ecuación (9), está dada por

,
y la aceleración angular por
,

que son resultados idénticos a los encontrados en el método anterior.

b) Para determinar la fuerza de fricción, se debe emplear la ecuación de movimiento para la
traslación del centro de masa, ya que por este método no es posible.
4.15. EQUILIBRIO DE UN CUERPO RIGIDO
De acuerdo con la sección 4.4, siempre es posible reemplazar un sistema de fuerzas, actuando
sobre un cuerpo rígido, por un sistema fuerza-par aplicado en un punto arbitrario y que es
completamente equivalente en lo referente a traslación y rotación. En el caso particular que la
fuerza y el par sean cero, el sistema de fuerzas externas forma un sistema equivalente fuerza-
par nulo, es decir, no tienden a imprimir ningún efecto de traslación ni de rotación sobre el
cuerpo rígido. Cuando esto ocurre, se dice que el cuerpo rígido se encuentra en equilibrio.
Lo anterior, se puede expresar en forma matemática como sigue.
- Que la fuerza del sistema no tienda a imprimir efectos de traslación, significa

, (4.52)

o en componentes rectangulares, la ecuación (4.52) lleva a las expresiones escalares

 Dinámica del cuerpo rígido 61

. (4.53)

- Que el par del sistema no tienda a imprimir efectos de rotación, quiere decir

. (4.54)

Igualmente, al descomponer la ecuación (4.54) en componentes rectangulares, se obtienen las

expresiones escalares
. (4.55)

En el caso particular que las fuerzas actúen sobre un plano, por ejemplo en el plano xy, se dis-
pone de las expresiones
. (4.56)

Las ecuaciones (4.56) son de validez general, y particularmente la sumatoria de torques se sa-
tisface respecto a cualquier punto, siempre y cuando el cuerpo rígido esté en equilibrio.
4.15.1. EQUILIBRIO DE UN CUERPO RIGIDO SOMETIDO SOLO A DOS FUERZAS
Si un cuerpo rígido está en equilibrio, sometido únicamente a la acción de dos fuerzas, el tor-
que total de las dos fuerzas respecto a cualquier punto es nulo. Así, al considerar los puntos de
aplicación de las fuerzas y en la figura 4.36 (a), se tiene

condición que se satisface siempre y cuando la línea de acción de la fuerza pase por el pun-
to A como se ilustra en la figura 4.36 (b).

Igualmente, respecto al punto B también se debe cumplir la condición

,
por lo que en este caso, la línea de acción de debe pasar por el punto B como lo muestra la
figura 4.36 (c).
Por otro lado, como se presenta equilibrio de traslación, esto es

,
62 Dinámica del cuerpo rígido

se debe cumplir que .

En síntesis, si un cuerpo rígido sometido a la acción de dos fuerzas se haya en equilibrio, las
dos fuerzas deben tener igual magnitud, la misma línea de acción y sentidos opuestos.
4.15.2. EQUILIBRIO DE UN CUERPO RIGIDO SUJETO SOLO A TRES FUERZAS
Igual que en el caso anterior, si el cuerpo rígido está en equilibrio sometido solamente a la ac-
ción de tres fuerzas, figura 4.37 (a), se cumple la condición , donde los torques son
evaluados respecto al mismo punto.
Como en la figura 4.37 (b) las líneas de acción de y se cortan en el punto el punto D,
entonces , por lo que la línea de acción de también debe pasar por D para garanti-
zar el equilibrio, como se muestra en la figura 4.37 (c).
Así, las tres fuerzas deben ser tales que sus líneas de acción sean concurrentes, o se corten en
algún punto, para garantizar que el cuerpo rígido se encuentre equilibrio.
Hay una excepción a lo anterior y es cuando ninguna de las líneas se corta, o sea que en este
caso, las líneas de acción son paralelas.

En la solución de problemas de equilibrio de un cuerpo rígido, se deben seguir los siguientes

pasos:
1. Analizar el diagrama espacial.
2. Hacer un diagrama de cuerpo libre, teniendo en cuenta las conexiones y apoyos que mues-
tre el diagrama espacial.
3. Plantear las ecuaciones de equilibrio, tanto traslacional como rotacional.
4. Resolver las ecuaciones obtenidas.
5. Verificar las dimensiones y unidades en las respuestas encontradas.
Ejemplo 4.21.
La varilla AB, de longitud L y masa M, permanece en la posición mostrada. Si la pared es lisa
y la superficie horizontal es rugosa, determinar
a) Las reacciones en los extremos de la varilla.
 Dinámica del cuerpo rígido 63

b) La fuerza de fricción estática, si el movimiento de la varilla es inminente y el coeficiente

de fricción en el extremo A es .
c) Los valores de las cantidades obtenidas en los numerales anteriores, para ,
y .

Solución
Diagrama de cuerpo libre

En el extremo B sólo actúa la normal que la pared lisa ejerce sobre la varilla, mientras que
en el extremo A actúan, la fuerza debida a la fricción estática entre la varilla y la superficie
horizontal y la normal ejercida por el piso. Por oteo lado, el peso de la varilla actúa en su
centro de masa, coincidente con el centro geométrico si es homogénea como se supone en este
caso.
Ecuaciones de movimiento
Como la varilla permanece en la posición mostrada, quiere decir que está en equilibrio estáti-
co, esto es, se deben cumplir simultáneamente las siguientes condiciones

, (1)

, (2)

y tomando el sentido antihorario como positivo

. (3)

a) Mediante las ecuaciones (1), (2) y (3), se encuentra que las reacciones en los extremos de
la varilla están dadas por
, (4)
64 Dinámica del cuerpo rígido

. (5)

b) En general, entre la fuerza de fricción estática y la normal de la superficie se cumple la re -

lación
. (6)

Ahora, como el movimiento es inminente, la ecuación (6) adquiere la forma

. (7)

Por las ecuaciones (1), (2) y (7), con y , la fuerza de fricción estática es

. (8)
c) Reemplazando valores en las ecuaciones (4), (5) y (8), se obtiene
.
.

Ejercicio 4.21.
Analice la situación que se presenta, cuando en el ejemplo 4.21 se supone que el piso es liso y
la pared es rugosa.
Ejemplo 4.22.
La varilla AB de longitud L y masa M, conectada a una articulación en el extremo A, está uni-
da a un bloque de masa m, mediante una cuerda que pasa por una polea ideal fija. La superfi-
cie horizontal es lisa. Determinar

a) La masa mínima del bloque, que permite levantar la varilla del piso.
b) Las componentes rectangulares de la reacción en A y la tensión en la cuerda.
c) La masa mínima m, la reacción en A y la tensión en la cuerda, para y .
Solución
De acuerdo con el diagrama espacial, el triángulo ABC es isósceles. De ahí que el ángulo que
forma la cuerda con la horizontal es
 Dinámica del cuerpo rígido 65

. (1)
Diagramas de cuerpo libre

Ecuaciones de movimiento
Para el bloque
. (2)
Para la varilla
, (3)

, (4)

y tomando el sentido antihorario como positivo

. (5)

a) Para determinar la masa mínima m, se considera el instante en el cual la varilla deja de te-
ner contacto con el piso, esto es, en el momento que la normal B se hace cero. Así, me-
diante las ecuaciones (1), (2) y (5), se llega a la expresión

. (6)

b) Con ayuda de las ecuaciones (1), (2), (3), (4) y (6), se encuentra que las componentes rec-
tangulares de la reacción en A, están dadas por

, (7)

. (8)

Reemplazando la ecuación (6) en la ecuación (2), la tensión en la cuerda es

. (9)

c) Por la ecuación (6), la masa mínima tiene el valor

66 Dinámica del cuerpo rígido

Reemplazando valores en las ecuaciones (7) y (8), es posible encontrar que la reacción en A es

Finalmente, por la ecuación (9), la tensión en la cuerda está dada por

donde la dirección corresponde al ángulo mostrado en el diagrama de cuerpo libre.

Ejercicio 4.22.
El disco de masa M y radio R, está unido a un bloque de masa m, mediante una cuerda que pa-
sa por una polea ideal fija. Determine
a) La masa mínima m que le permite al disco subir escalón de altura .
b) Las componentes rectangulares de la reacción en A y la tensión en la cuerda.
c) La masa mínima m, la reacción en la esquina A y la tensión en la cuerda, para
y .

PREGUNTAS

1. Se dispone de dos llaves de contención, una más larga que la otra. Si se desea aflojar un tu-
bo, ¿cuál de las dos llaves es más adecuada para llevar a cabo esta operación? ¿Por qué?

2. Suponga que dispone de un plano inclinado y de una esfera que puede rodar sin deslizar
sobre él. Explique cómo podría determinar si la esfera es hueca o no.

3. Una persona se encuentra sentada en una silla giratoria con los brazos extendidos. La silla
rota con velocidad angular constante y en las manos se sostienen masas iguales. ¿Qué
efecto se presenta cuando se sueltan las masas? Justifique la respuesta.

4. Considere una persona que se encuentra sobre un tornamesa horizontal, el cual puede girar
libremente alrededor de un eje que pasa por su centro. ¿Qué le ocurre al tornamesa cuando
la persona se desplaza alrededor de su perímetro? Explique su respuesta.
 Dinámica del cuerpo rígido 67

5. Se tiene una varilla compuesta, formada por dos varillas delgadas de igual longitud, como
se muestra en la figura. Se obtiene el momento de inercia de la varilla compuesta respecto
a un eje que pasa por A, y respecto a un eje que pasa por B. ¿Son iguales estos dos mo-
mento de inercia? Justifique su respuesta.

6. Un disco que ha partido del reposo y desde una altura h, oscila en el interior de un riel cu-
ya superficie es rugosa. El disco rueda sin deslizar y alcanza a ambos lados de la superficie
circular una altura determinada, luego de pasar por el fondo.
a) A medida que transcurre el tiempo, ¿la altura alcanzada por el disco aumenta, disminuye o
permanece igual a h? Justifique su respuesta.
b) ¿Qué transformaciones de energía se presentan a medida que el disco oscila? ¿Justifique su
respuesta.

7. El cuerpo de la figura que se encuentra inicialmente en reposo, puede rodar sin deslizar por
la superficie horizontal. Cuando se aplica la fuerza F mediante una cuerda enrollada alre-
dedor del pequeño saliente, ¿qué le sucede al cuerpo? Justifique su respuesta.

8. El disco de la figura puede rotar alrededor de un eje fijo que pasa por su centro O.
a) ¿Se presenta alguna diferencia en el momento de inercia del disco respecto al eje, si este se
encuentra en reposo o en movimiento? ¿Por qué?
b) ¿Para que el disco esté en equilibrio, necesariamente debe estar en reposo? ¿Por qué?
c) Si el disco rota con velocidad angular constante, ¿qué otra cantidad física no cambia? ¿Por
qué?

9. Como se ilustra en la figura, una esfera descansa sobre dos superficies que forman entre sí
un ángulo .
68 Dinámica del cuerpo rígido

a) ¿Qué condición deben cumplir las líneas de acción de las fuerzas que actúan sobre la esfe-
ra? Justifique su respuesta.
b) ¿La condición anterior depende del valor del ángulo ? ¿Por qué?