Universidad Rey Juan Carlos
Escuela Técnica Superior de Ingenierı́a
informática
Geodésicas
Autora:
• Laura Iglesias Garcı́a
Titulación:
• Doble Grado en Educación Primaria + Matemáticas.
January 24, 2024
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1 Introducción
En capı́tulos anteriores, hemos estudiado la primera forma fundamental de una
superficie S y cómo utilizarla en el cálculo de términos métricos simples, por
ejemplo, para el cálculo de la longitud de arco, ángulo, área, etc.
La clave de estos cálculos es que su realización no requiere ”abandonar” la su-
perficie una vez es conocida la primera forma fundamental. Por tanto, se afirma
que estos conceptos son caracterı́sticos y esenciales de la propia superficie S.
En este trabajo nos sumergiremos en el mundo de las geodésicas. A través
del estudio de definiciones, proposiciones y ejemplos podremos comprender esta
sección. Comenzaremos con la explicación de una serie de conceptos previos
que nos permitirán establecer un primer acercamiento con los elementos que
componen las geodesicas. Posteriormente, centraremos nuestra atención en los
conceptos de derivada covariante y transporte paralelo.
En este momento ya estaremos preparados para entender el concepto de geodésica.
Es entonces donde analizaremos su curvatura y las ecuaciones que la definen.
Después, analizaremos el concepto de aplicación exponencial y sus propiedades.
Y, para finalizar, explicaremos las coordenadas polares geodésicas.
2 Capı́tulo 4: Geodésicas
Informalmente podemos definir el término geodésica como la curva más corta
entre dos puntos, las curvas con curvatura cero, considerando que dicha curva
se encuentre en la superficie, y la trayectoria que describe una partı́cula que
se mueve libremente en la superficie (movida por una fuerza que la sujeta a la
superficie).
2.1 Conceptos Importantes
2.1.1 Def.1: Plano Tangente
Llamaremos Plano Tangente en p a M Tp (M ), al conjunto de funciones que
cumplen: Xp : C ∞ → R tal que ∀α, β ∈ R y f, g ∈ C ∞ (p) se satisface la
linealidad (Xp (αf + βg) = α(Xp f ) + β(Xp g))y la regla de Leibniz (Xp (f g) =
(Xp f )g(p)+f (p)(Xp g)) Esto es lo mismo que decir que es el conjunto de vectores
tangentes a M en p.
¿Pero, qué es un vector tangente?
2.1.2 Def.2: Vector Tangente
Un Vector Tangente a M en p es cualquier Xp ∈ Tp (M ). Esto quiere decir
que se trata de cualquier vector que se encuentre en el plano tangente antes
definido y que pase por el punto p.
Por último vamos a definir lo que es un campo vectorial ya que necesitaremos
mencionarlo en las próximas secciones.
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2.1.3 Def.3: Campo Vectorial
El Campo Vectorial hace referencia a la función que asigna a cada punto
p ∈ M un vector tangente Xp ∈ Tp (M ).
Procedemos ahora a definir el término ”Derivada Covariante” la cual nos va a
permitir comparar dos vectores definidos en distintos puntos de una variedad.
2.2 Derivada Covariante
Sea un abierto U ⊃ S superficie, p ∈ U , w campo vectorial diferenciable en U
y v ∈ Tp (S). Si tomamos α : (−ϵ, ϵ) → U una curva parametrizada en la cual
α(0) = p y α′ (0) = v. Si también tomamos la restricción del campo vectorial w
a la curva α. Podemos obtener la derivada covariante en p de w con respecto a v
como el campo vectorial que resulta al proyectar perpendicularmente (dw/dt)(0)
sobre Tp (S). Asimismo la representaremos como (Dw/dt)(0) ó (Dv w(p)).
En otras palabras, es el resultado de aplicar el proceso de diferenciación y
proyección sobre el espacio tangente de una superficie.
Por otro lado, podemos asegurar que este procedimiento conserva las propiedades
de la diferenciación estándar, con la particularidad de que la diferenciación de
campos vectoriales tangentes a S genera campos vectoriales que también son
tangentes a S.
Un resultado importante es el hecho de que la derivada covariante no de-
pende de la curva que hayamos tomado.
¿Podemos demostrarlo?
Tomamos una parametrización x(u, v) de S en p.
Sea x(u(t), v(t)) la expresión de α en t. Tomo w(t) = a(u(t), v(t))Xu +c(u(t), v(t))Xv =
′ ′ ′ ′ ′ ′
a(t)Xu + b(t)Xv ⇒ dw dt = a(xuu u + xvv v ) + c(xvu u + xvv v + a xu + b xv ) ⇒
Dw ′ 1 ′ 1 ′ 1 ′ 1 ′ ′ 2 ′ 2 ′ 2 ′
dt = (a +Γ11 au +Γ12 av +Γ12 cu +Γ22 cv )xu +(c +Γ11 au +Γ12 av +Γ12 cu +
Γ222 cv ′ )xv .
Notación: Γkij hace referencia a los sı́mbolos de Christoffel de la parametrización
X.
Debido al hecho de que estos sı́mbolos son funciones diferenciables que sólo de-
penden de la métrica podemos asegurar que Dw dt no depende de la curva que
hayamos tomado sino del vector (u′ , v ′ ) ⇒ la derivada covariante no cambia por
isometrı́as locales.
Vamos a considerar ahora I = [0, 1] y vamos a definir ciertos términos relaciona-
dos con la extensión de la derivada covariante a campos vectoriales definidos
sobre puntos de una curva parametrizada.
2.2.1 Def.4: Curva Parametrizada
Una Curva Parametrizada α es una función que asigna a cada valor del
parámetro t un punto en una superficie, y la forma en que cambian las coorde-
nadas con respecto a t define la trayectoria de la curva en el espacio. Formal-
mente, podemos definir una curva parametrizada como, α : I → S, la restricción
a I de una aplicación diferenciable de (0 − ϵ, l + ϵ), con ϵ > 0 en S. Donde se
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cumple que α une un punto p con otro q si α(0) = p y α(l) = q.
Un concepto importante dentro de esta sección será la curva parametrizada reg-
ular. En este caso, α′ (t) ̸= 0∀t ∈ I.
Otro de los conceptos importantes a tener en cuenta es el campo vectorial aso-
ciado a una curva parametrizada. Llamamos w de α al campo vectorial w de α
donde se asigna a cada t ∈ I un vector w(t) de Tα(t) (S).
También es importante conocer cuándo este campo vectorial es diferenciable.
Este campo vectorial es diferenciable en I si es diferenciable en cada punto
t ∈ I. Y, a su vez, un campo vectorial W es diferenciable en i ∈ I si para alguna
x(u, v) en α(i) las componentes a(t) y b(t) de w(t) = axu + bxv son funciones
diferenciables de t en i.
Por tanto, si tomamos w un campo vectorial diferenciable a lo largo de una
curva parametrizada α : I → S ⇒ Dw dt está bien definida para cada t ∈ I y es
la derivada covariante de w en t.
¿Y en la práctica?
La derivada covariante de w a lo largo de en t se obtiene calculando la derivada
”estándar” dw
dt (t) de w en t, y luego proyectando este vector sobre el plano tan-
gente de forma ortogonal.
¿Con esto qué conseguimos?
1. Al considerar dos superficies tangentes a lo largo de una curva parametrizada
, la derivada covariante a lo largo de la curva es constante para ambas su-
perficies.
2. Si α(t) curva sobre S (trayectoria de un punto p sobre S) ⇒ α′ (t) →
velocidad de la curva y α′′ (t) → aceleración de la curva
3. La derivada covariante es la aceleración del punto desde la superficie.
3 Transporte Paralelo
3.1 Def.5: Paralelo
Se dice que un campo vectorial W, a lo largo de una curva parametrizada α :
I → S es paralelo si Dw dt = 0 para cada t ∈ I. En el caso del plano, el campo
paralelo a lo largo de una curva parametrizada se resume en el campo constante
sobre la curva, es decir, la longitud del vector y el ángulo con una dirección fija.
Estas propiedades se vuelven a obtener en parte, para cualquier superficie.
Sin embargo, no podemos definir un campo vectorial de norma constante y que
sea tangene a la esfera. Por ello, debemos definir campos paralelos a lo largo
de cada curva. Esta es la idea del transporte paralelo a lo largo de una curva.
Estas ideas las veremos más detalladas de la manera siguiente:
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Figure 1: Enter Caption
3.2 Prop.1:
Sean w y v dos campos vectoriales paralelos a lo largo de α : I → S, ⇒
<w(t), v(t)> es constante. Y, además, |w(t)| y |v(t)| también son constantes ası́
como el ángulo que forman w(t) y v(t).
3.3 Demostración Prop.1
Si el campo vectorial w es paralelo a lo largo de la curva , entonces dw/dt es
normal al plano tangente a la superficie en α(t), es decir el producto escalar de
v(t) y w′ (t) es 0. <v(t), w(t)> = 0, t ∈ I.
Además, v ′ (t) es normal al plano tangente en α(t). Luego, <v(t), w(t)> =
<v(t), w(t)> + <v(t), w(t)> = 0 ⇒ <v(t), w(t)> es constante.
3.4 Prop.2:
Sea α : I → S una curva parametrizada sobre S y sea w0 ∈ Tα(t0 ) , t0 ∈ I ⇒ ∃
un único campo vectorial paralelo w(t) a lo largo de α, con w(t0 ) = w0 .
En esta proposición se establece la existencia de campos vectoriales paralelos
a lo largo de una curva parametrizada α ası́ como asegura que tales campos
quedan completamente determinados por sus valores en un punto t0 .
Esta nos permite hablar de transporte paralelo de un vector a lo largo de una
curva parametrizada.
3.5 Def.6:Transporte Paralelo
Sea α : I → S una curva parametrizada y w0 ∈ Tα(t0 ) (S), t0 ∈ I. Sea w el
campo vectorial paralelo a lo largo de α, con w(t0 ) = w0 . El vector w(t1 ),
t1 ∈ I, se denomina el transporte paralelo de w0 a lo largo de α en el punto t1 .
Destacamos que, si α : I → S, t ∈ I es regular ⇒ el transporte paralelo no
depende de la parametrización de α(I). Luego si β : J → S, σ ∈ J es otra
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parametrización regular de α(I) ⇒ Dw Dw dt
dt = dt dσ , t ∈ I, σ ∈ J.
dt
Como dσ ̸= 0, w(t) es paralelo ⇐⇒ w(σ) es paralelo.
3.5.1 Propiedades del Transporte Paralelo
1. Fijados dos puntos p, q ∈ S y una curva parametrizada α : I ∈ S con
α(0) = p, α(1) = q y considerando la aplicación Pα : Tp (S) → Tq (S), la
cual asigna a cada valor v ∈ Tp (S) su transporte paralelo a lo largo de α
en q, es una isometrı́a.
2. El transporte paralelo de p a q es una trayectoria dependiente. Luego, si α
y β son dos curvas parametrizadas en S de p a q y v ∈ Sp ⇒ Pα (v) ̸= Pβ (v).
3. Sean dos superficies S y S1 tangentes a lo alrgo de una curva parametrizada
α y sea w0 un vector de Tα(t0 ) (S) = Tα(t0 ) (S1 ), ⇒ w(t) es el transporte
paralelo de w0 con respecto a la superficie S1 . Además, la derivida covari-
ante es la misma para ambas superficies.
3.5.2 Ejemplo
Sea C un paralelo de colatitud ϕ de la esfera unidad orientada y sea w0 un
vector unitario, tangente a C en algún punto p de C. Determinemos el transporte
paralelo de w0 a lo largo de C, parametrizado por la longitud de arco s = 0 en
p. Como se muestra en la siguiente imagen
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Figure 2: Enter Caption
Vamos a considerar el cono tangente a la esfera a lo largo de C. El ángulo
de este cono viene dado por ψ = π2 − α. Entonces podemos determinar el trans-
porte paralelo de w0 , a lo largo de C, con respecto al cono tangente.
Sin embargo, el cono menos una generatriz es isométrico al conjunto abierto
U ⊂ R2 cuya expresión en coordenadas polares es: 0 < p < +∞, 0 < θ <
2πsen(ψ).
Como en el plano el transporte paralelo coincide con la noción habitual, obten-
emos, al contar s unidades a partir de p y abarcar un ángulo cetral θ, que el
ángulo orientado formado por el vector tangente t(s) con el transporte paralelo
w(s) viene dado por 2π − θ
4 Geodésicas
Teniendo en cuenta los conceptos que previamente hemos desarrollado, ya esta-
mos en condiciones de entrar a desarrollar el concepto de geodésica
4.1 Def.7: Geodésica
Se dice qu una curva parametrizada no constante γ : I → S es geodésica en
t ∈ I si el campo de vectores tangentes γ ′ (t) es paralelo a lo largo de γ en t, es
D ′ (t)
decir, γdt = 0.
Podemos destacar los siguientes aspectos:
1. Se dice que γ es una geodésica parametrizada si es geodésica ∀t ∈ I.
2. El parámetro t de una geodésica no es arbitrario ⇒ el hecho de que una
curva sea una geodésica depende de su forma y su parametrización.
3. Por la proposición 1 tenemos que |γ(t)| = cte = c ̸= 0. Entonces, podemos
introducir la longitud de arco s = cte como parámetro. Por ello, sabemos
que el parámetro t de una geodésica parametrizada γ es proporcional a la
longitud de arco de γ.
Continuamos ahora extendiendo y desarrollando más conceptos sobre geodésicas:
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4.2 Def.8
Una curva regular conexa C en S es una geodésica si, para cada p ∈ C, la
parametrización α(s) de un entorno coordenado de p por la longitud de arco s
es una geodésica parametrizada, es decir, α′ (s) es un campo paralelo a lo largo
de α(s).
Podemos observar que cada recta contenida en una superficie satisface la definición
anterior.
Desde un punto de vista externo a la superficie S, esta definición se puede tra-
ducir en que α′′ (s) = kn es normal al plano tangente ⇒ paralelo a la normal de
la superficie. ⇒ Una curva regular C ⊂ S con k ̸= 0 es una geodésica ⇐⇒ su
normal principal en cada p ∈ C es paralela a la normal a S en p.
De esto podemos sacar 3 conclusiones:
1. Las geodésicas de un plano son las rectas de un plano.
2. Las geodésicas de una esfera son los cı́rculos máximos.
3. Las geodésicas de un cilindro circular recto son las hélices, las rectas y las
circunferencias.
4.3 Curvatura de las geodésicas
Ahora, la curvatura de una curva plana orientada viene dada por el valor abso-
luto de la derivada del campo vectorial unitario tangente a la curva, con un signo
asociado que denota la concavidad de la curva en relación con la orientación del
plano. Para estudiar este signo, es necesario conocer los siguientes términos.
4.3.1 Def.9
Sea w un campo diferenciable de vectores unitarios a lo largo de la curva
parametrizada α : I → S sobre una superficie orientada S. Como w(t) con
t ∈ I es un campo vectorial unitario, dw dt (t) es normal a w(t) y por tanto,
Dw
dt = λ(N ∧ w(t)).
El número real λ = λ(t), denotado por [ Dw dt ] es el valor algebraico de la
derivada covariante de w en t.
El signo de este valor depende de la orientación de S.
4.3.2 Def.10
Sea C una curva regular orientada contenida en una superficie orientada S, y
sea γ(s) una parametrización de C por la longitud de arco s, en un entorno de
D ′
p ∈ S. El valor algebraico de la derivada covariante [ γds(s) ] = kg de γ ′ (s) en p
se denomina curvatura geodésica de C en p.
Por tanto, una forma de determinar si una curva cualquiera es geodésica, es
mediante la curvatura, es decir, una curva γ es geodésica ⇐⇒ su curvatura
geodésica es 0 en todo su dominio.
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4.3.3 Def.11
Sea (U, φ) una superficie y (V, γ) una curva regular tal que γ = φ ◦ α, con α =
(u(t), v(t)) y sea m(t)
⃗ el vector unitario normal a la superficie en el punto P.
Llamamos curvatura geodésica de la curva (V, γ) en un punto P ∈ U a:
det|γ⃗′ (t), γ⃗′′ (t), m(t)|
⃗
kg = (1)
||γ⃗′ (t)||3
4.3.4 Propiedades de la curvatura geodésica
1. La curvatura geodésica de una curva no cambia si reparametrizamos la
curva mediante una nueva parametrización siempre que conserve el sen-
tido del vector tangente. En el caso de que esto no suceda, la curvatura
geodésica cambia de signo.
2. La curvatura geodésica no cambia si reparametrizamos la superficie con
una parametrización que no cambie el sentido del vector unitario normal.
Si esto no ocurre, cambiará el signo de la curvatura geodésica.
4.3.5 Ejemplo
Tomamos una curva sobre una superficie. Sea γ(t) = φ(t, t2 ) una curva regular
definida sobre la superficie ( R2 , φ) con φ(u, v) = (u2 v, u, uv 2 + v) en el punto
t = 0.
Necesitamos los siguientes datos para aplicar la fórmula de la curvatura antes
mencionada (1).
φ⃗u = (2uv, 1, v 2 )
φ⃗v = (u2 , 0, 2uv + 1)
m(t)
⃗ = ⃗n(γ(t))
Entonces φ⃗u xφ⃗v = (2uv + 1, −uv(3uv + 2), −u2 ).
⃗γ (t) = (t4 , t, t5 + t2 )
γ⃗′ (t) = (4t3 , 1, 5t4 + 2t) ⇒ (t = 0) ⇒ (0,1,0).
γ⃗′′ (t) = (12t2 , 0, 20t3 + 2) ⇒ (t = 0) ⇒ (0,0,2).
||γ⃗′ (0)|| = 1.
Sustituyendo estos valores en la educación anterior (1), tenemos que kg = 2.
Por tanto, la curvatura geodésica de la curva sobre la superficie es 2.
4.4 Triedro de Darboux
Otra forma de calcular la curvatura geodésica es utilizando las fórmulas del
Triedro de Darboux. Este, es análogo al de Frenet. Sin embargo, está orien-
tado a curvas en una superficie. Esto nos va a permitir obtener la información
geométrica de la superficie. Tendremos a su vez una base ortonormal diferen-
ciable y positivamente orientada.
El Triedro de Darboux viene dado por 3 vectores:
Sea (U, φ) una superficie orientada con N : S → S 2 un campo normal unitario,
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al que vamos a denotar como la aplicación de Gauss, y sea α : I → S una curva
parametrizada con velocidad unitaria perteneciente a la superficie.
1. Vector tangente: T (s) = γ ′ (s)
2. Vector normal a la superficie en cada punto de la curva: N (s) = N (α(s))
3. vector binormal: B(s) = T (s)xN (s)
Los tres vectores forman una base ortonormal diferenciable y positivamente
orientada T(s), N(s), B(s).
Las ecuaciones de Darboux vienen dadas por las primeras derivadas respecto a
la base anterior:
1. T ′ (s) = kn (s)N (s) + kg (s)B(s). Esto nos indica que la curvatura de una
curva en el espacio se descompone como la suma de la curvatura geodésica
(intrı́nseca) y la curvatura normal (extrı́nseca).
2. N ′ (s) = −kn (s)T (s) + τg (s)B(s) donde τg es la torsión geodésica.
3. B ′ (s) = −kg (s)T (s) − τg (s)N (s)
De 1. obtenemos que k 2 = kn2 +kg2 , De ahı́ que se diga que la curvatura geodésica
no tiene curvatura extra ya que kg es 0.
4.5 Prop.3
sea x(u,v) una parametrización ortogonal (F = 0) de un entorno sobre una
superficie orientada S y w(t)un campo diferenciable de vectores unitarios a lo
largo de la curva x(u(t),v(t)). ⇒
[Dw / dt] = 1 2√EG {Gu dv du
dt − Ev dt } +dφ/dt (2)
donde φ(t) es el ángulo de xu a w(t) en la orientación considerada.
4.6 Demo.
Sean e1 = √xuE , e2 = √xvG los vectores unitarios tangentes a las curvas coorde-
nadas. ⇒ e1 ∧ e2 = N donde N es la orientación de S.
Ahora, [Dw/dt] = [De1 /dt] + dφ/dt.
Por otro lado, como F = 0, <xuu , xv > = 12 Ev ⇒ <(e1 )u , e2 > = <( √xuE )u , √xvG > =
− 21 √EEG
v
.
De la misma forma <(e1 )v , e2 > = 21 √GEG
u
.
Introduciendo esto en la expresión de [dw/dt] ⇒ obtenemos la ecuación antes
mencionada.
Una de las aplicaciones de esta proposición es la fórmula de Liouville.
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4.7 Prop.4
Sea α(s) una parametrización por la longitud de arco, del entorno de un punto
p ∈ S de una curva regular orientada C, contenida en una superficie orientada
S. Sea x(u,v) una parametrización ortogonal de S en p y sea φ(s) el ángulo
que forma xu con α′ (s) una orientación considerada. ⇒ kg = (kg )1 cosφ +
(kg )2 senφ + dφ
ds , con (kg )1 y (kg )2 curvaturas geodésicas de las curvas coorde-
nadas v = cte y u = cte.
La fórmula de Liouville nos indica que las curvaturas acotadas van a ser con-
stantes.
4.7.1 Ecuaciones de las Geodésicas
Sean γ : I → S una curva parametrizada por la longitud de arco de S y sea
x(u,v) una parametrización de S en un entorno de U de γ(t0 ) con t0 ∈ I. Sea
J ⊂ I un intervalo abierto que contiene a t0 tal que γ(J) ⊂ U . Sea x(u(t),v(t)),
t ∈ J, la expresión de γ : J → S con respecto a la parametrización x. ⇒ el
campo vectorial tangente γ ′ (t), t ∈ J, viene dado por γ ′ (t) = u′ (t)xu + v ′ (t)xv .
Por lo tanto, el hecho de que φ sea paralelo es lo mismo a que satisfaga el sistema
de ecuaciones diferenciales que se muestra a continuación:
u′′ + Γ111 (u′ )( 2) + 2Γ112 (u′ v ′ ) + Γ122 (v ′ )( 2) = 0
v ′′ + Γ211 (u′ )( 2) + 2Γ212 (u′ v ′ ) + Γ222 (v ′ )( 2) = 0
Este sistema ha sido obtenido mediante, por un lado, la ecuación de la derivada
covariante con los sı́mbolos de Christoffel con a = u’ y b = v’, y por otro,
igualando a 0 los coeficientes xu y xv .
Es lo mismo decir que una curva parametrizada por la longitud de arco γ :
I → S es una geodésica parametrizada por el arco ⇐⇒ satisface el sistema de
ecuaciones antes expuesto.
Un detalle importante para observar es que estas ecuaciones son válidas cuando
la curva está parametrizada por la longitud de arco.
4.8 Prop.5
Dado un punto p ∈ S y un vector w ∈ Tp (S), con w ̸= 0, existe una geodésica
γ : I → S tal que 0 ∈ I, γ(0) = p y γ ′ (0) = w.
Es más, si existe γ̃ : I˜ → S otra geodésica que cumple estas mismas condiciones,
⇒ γ y γ̃ son las mismas en I ∩ I. ˜ En especial, ∀p ∈ S y w ∈ Tp (S) existe un
intervalo abierto maximal Iw ⊆ R y una única geodésica γw : Iw → S tal que
′
γw (0) = p y γw (0) = w
5 Aplicaciones geométricas de las ecuaciones difer-
enciales
A través de la aplicación exponencial vamos a probar que, dado un punto de la
superficie, existe un entorno tal que los puntos de éste se unen mediante una
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Figure 3: Enter Caption
geodésica con el punto dado. Ası́ como que dicha geodésica es la curva más
corta entre ambos puntos.
Tomamos un punto p de la superficie regular S y un vector no nulo v ∈ Tp (S)
⇒ existe una única geodésica parametrizada γ : (−ϵ, ϵ) → S con γ(0) = 0 y
γ ′ (0) = v.
Tomamos γ(t, v) = γ.
5.1 Lema 1
Si la geodésica γ(t, v) está definida para t ∈ (−ϵ, ϵ) ⇒ la geodésica γ(t, λv) con
λ ∈ R y λ ̸= 0, está definida para t ∈ (−ϵ/λ, ϵ/λ) y γ(t, λv) = γ(λt, v).
5.2 Consideraciones sobre este lema
1. Debido a que la velocidad de una geodésica es constante ⇒ podemos ir de
un ”lugar” a otro sobre la traza de dicha geodésica en un tiempo prefijado
siempre que la velocidad se ajuste de manera apropiada.
2. Notación: Si v ∈ Tp (S), v ̸= 0 tal que γ(|v|, v/|v|) = γ(1, v) ⇒ expp (v) =
γ(l, v) y expp (0) = 0.
• Geométricamente esta construcción hace referencia al hecho de trazar
una longitud igual a |v| sobre la geodésica que pasa por p en la v
dirección. Ver figura 4.36
• El punto s ∈ S es equivalente a expp (v) que es llamado aplicación
exponencial.
• Esta aplicación exponencial expp siempre está definida y es diferen-
ciable en un entorno de p.
5.3 Prop.6
Dado p ∈ S, existe un ϵ > 0 tal que expp está definida y es diferenciable en el
interior de un disco Bϵ , de radio ϵ y centro en el origen contenido en Tp (S).
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5.4 Consideraciones de esta proposición
1. La aplicación expp : Bϵ ⊂ Tp (S) es un difeomorfismo en un entorno U ⊂ Bϵ
de 0 en Tp (S).
2. Notación: Llamaremos a V ⊂ S entorno normal de p si V = expp (U ) es
la imagen de un entorno U del origen en Tp (S), sobre el que la restricción
de expp es un difeomorfismo.
3. Debido a que la aplicación exponencial en p ∈ S es un difeomorfismo en
U, se puede utilizar para introducir coordenadas en V. Podemos distinguir
los 2 más habituales:
• Las coordenadas normales: corresponden a un sistema de coorde-
nadas rectangulares en el plano tangente Tp (S).
• Las coordenadas polares geodésicas: son las coordenadas polares en
el plano tangente Tp (S).
5.5 Coordenadas Normales
5.5.1 ¿Cómo se obtienen?
Se obtienen una vez que hayas elegido dos vectores ortogonales unitarios e1 y
e2 en el plano Tp (S), con p ∈ S .
5.5.2 Consideraciones
• Se satisfacen las condiciones de parametrización en p debido a que expp :
U → V ⊂ S es un difeomorfismo.
• Si q ∈ V , ⇒ q = expp (w) donde w = ue1 + ve2 . Es más, q tiene coorde-
nadas (u,v).
• Si tomamos un sistema de coordenadas polares centradas en p. los coefi-
cientes de la 1ª Forma Fundamental son: E(p) = G(p) = 1 y F (p) = 0
5.6 Coordenadas Polares Geodésicas
Ver figura 4.38
5.6.1 Definición
Se trata de la parametrización que escogemos en función de la familia de cur-
vas geodésicas que pasan por p, para cada p de una superficie diferenciable
orientada donde existe un entorno de p que puede ser parametrizado con esta
parametrización.
Podemos observar que en estos sistemas las trayectorias ortogonales a las geodésicas
son curvas cerradas.
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Figure 4: Enter Caption
5.6.2 ¿Cómo se obtienen?
• Vamos a tomar el ejemplo de la superficie de la esfera. Dado un punto
cualquiera de dicha superficie, las geodésicas que pasan por él forman
cı́rculos máximos.
• Si elegimos un sistema de coordenadas polares (ρ, θ) en el plano Tp (S) con
p ∈ S siendo ρ el radio polar y θ ∈ (0, 2π) el ángulo polar, las coordenadas
polares del plano no están defnidas en la semirrecta cerrada l (θ = 0).
• Si tomamos expp (l) = L siendo expp : U − l → V − L un difeomorfismo,
podemos parametrizar los puntos de V − L mediante las coordenadas
polares geodésicas (ρ, θ).
• Los cı́rculos geodésicos de V van a corresponder a las imágenes de expp :
U → V de los cı́rculos en U con centro en 0.
• Las geodésicas radiales de V serán las imágenes mediante expp de las rectas
que pasan por el origen de Tp (S) (O).
5.6.3 Prop. 7: ¿Cómo son los coeficientes de la 1ª Forma Funda-
mental?
Sea x : U − l → V − L un sistema de coordenadas polares geodésicas (ρ, θ), ⇒
los coeficientes de la 1ª F.F. E = E(ρ, θ), F = F (ρ, θ) y G = G(ρ, θ) satisfacen
las siguientes condiciones: √
E = 1, F = 0, limρ→0 G = 0, limρ→0 ( G)ρ = 1
5.6.4 Lema 2: Lema de Gauss
El campo radial es ortogonal a todo cı́rculo geodésico que vive en Bδ∗ (p) y, en
particular, <d(expp )v , d(expp )v (w)> = <v, w> ∀w ∈ Tp (S)
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Este lema nos viene a aclarar el hecho de que, si F = 0 en un entorno coordenado
normal, entonces la familia de cı́rculos geodésicos es ortogonal a la familia de
geodésicas radiales.
5.7 Aplicaciones geométricas de las coordenadas polares
geodésicas
5.7.1 Superficies de curvatura gaussiana constante
• E=1
• F =0
√
( G)ρρ
• Curvatura Gaussiana: K = − √
G
5.7.2 Teorema de Minding
Dos superficies cualesquiera con la misma curvatura gaussiana constante son
localmente isométricas. Es decir, sean S1 y S2 dos superficies regulares con la
misma curvatura ( K cte.). Elijamos los puntos p1 ∈ S1 , p2 ∈ S2 y las bases
ortonormales e1 , e2 ∈ Tp1 (S1 ), f1 , f2 ∈ Tp2 (S2 ). Entonces existen entornos V1
de p1 , V2 de p2 y una isometrı́a ψ : V1 → V2 tal que dψ(e1 ) = f1 , dψ(e2 ) = f2 .
5.7.3 Interpretación geométrica de K
• La √expresión en coordenadas
√
polares geodésicas (ρ, θ) de K es: K =
( G)ρρ ∂ 3 ( G)
√
− √G , entonces, ∂ρ3 = −K( G)ρ − kρ(√G) .
√ √ √ 2 √ 3 √
• G(ρ, θ) = G(0, θ)+ρ( G)ρ (0, θ)+ ∂2! ( G)ρρ (0, θ)+ ∂3! ( G)ρρρ (0, θ)+
R(ρ, θ). Con limρ→0 R(ρ,θ)
ρ3 = 0 que es uniforme en θ.
√ ∂3
• Sustituyendo: G(ρ, θ) = ρ − 3! K(ρ) + R.
• La LongitudRde arco L de un cı́rculo geodésico de radio ρ = r es, entonces:
2π−ϵ √
L = limr→0 0+ϵ G(ρ, θ)dρ = 2πr − π3 r3 K(p) + R1 donde limr→0 Rr31 =
0.
• Se deduce entonces: K(p) = limr→0 π3 2πr−L
r3
• Esto nos brinda una interpretación intrı́nseca de k(p) en términos de radio
r de un cı́rculo geodésico Sr (p) encerrando a p y las longitudes de arco L
2πr de Sr (p) y exp−1
p (Sr (p)), respectivamente.
5.7.4 Propiedades variacionales de las geodésicas
1. Las geodésicas localmente minimizan la longitud de arco.
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2. Prop. 8: Sea p un punto de una superficie S. Entonces existe un entorno
W ⊂ S de p tal que si γ : I → W es una geodésica parametrizada con
γ(0) = p, γ(t1 ) = q, t1 ∈ I y α : [0, t1 ] → S es una curva parametrizada
regular que une a p con q, tenemos que Iγ ≤ Iα donde este último es la
longitud de la curva de α. Ademas si se produce la igualdad entre estas,
entonces la traza de γ es igual a la de α entre p y q.
3. Es importante observar que el recı́proco de esta proposición también es
cierto pero no se puede generalizar al caso de curvas regulares a trozos.
4. Otra observación es que esta proposición desde el punto de vista global no
es cierta.
5. Prop. 9: Sea α : I → S una curva parametrizada regular cuyo parámetro
es proporcional a la longitud de arco. Admitamos que la longitud de arco
entre cualquier pareja de puntos p, q en I es menor o igual que la longitud
de arco de cualquier curva parametrizada que una α(p) con α(q). Entonces
α es una geodésica.
6 Ejercicio
Sea S una superficie, C ⊂ S una curva, cuya parametrización por la longitud
de arco es la siguiente γ = γ(s) con s ∈ [0, L]. Supongamos que disponemos de
la parametrización general de C que es α = α(t), con t ∈ [a, b] que no tiene que
ser por la longitud de arco.
1. ¿Qué tiene que cumplir la parametrización de α para que C sea una curva
geodésica?, o lo que es lo mismo, ¿Qué tiene que cumplir la parametrización
α, para que la derivada covariante de su reparametrización mediante la
D ′
longitud de arco γ cumpla dsγ = 0?
2. ¿Cómo quedarı́a el sistema de ecuaciones de la geodésica cuando tenemo-
suna parametrización cualquiera α(t) = x(u(t), v(t))?
Solución:
1. La parametrización α tiene que cumplir que la derivada covariante sea
paralela al vector tangente, Ddtα′ ||α′ . Esto generaliza en el caso de la
D ′
parametrización por la longitud de arco, luego, cumplirı́a dsγ ||γ ′ , pero
por otro lado, como está parametrizado por la longitud de arco, también
D ′
deberı́a cumplirse dsγ ⊥ γ ′ ,. Por lo que con estos dos anteriores con-
D ′
seguimos que γ = ⃗0, teniendo en cuenta que γ ′ (s) ̸= ⃗0.
ds
2. Para sacar una ecuación que represente esto, primero vamos a calcularγ ′
y Ddtα′ . Sabemos que α′ (t) = xu (u(t), v(t))u′ (t) + xv (u(t), v(t))v ′ (t). Y
Dα′ 1 ′ ( 1 ′ ′ 1 ′ ( ′′ 2 ′ (
dt = xu (Γ11 (u ) 2) + 2Γ12 (v u ) + Γ22 (v ) 2) + u ) + xv (Γ11 (u ) 2) +
2Γ212 (v ′ u′ ) + Γ222 (v ′ )( 2) + v ′′ )
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3. Por lo tanto, para que C sea geodésica se tiene que dar: (Γ111 (u′ )( 2) +
2Γ112 (v ′ u′ )+Γ122 (v ′ )( 2)+u′′ )v ′ = (Γ211 (u′ )( 2)+2Γ212 (v ′ u′ )+Γ222 (v ′ )( 2)+v ′′ )u′
4. Entonces para una parametrización cualquiera tenemos que: (Γ211 (u′ )( 2)+
2Γ212 (v ′ u′ ) + Γ222 (v ′ )( 2) + v ′′ )u′ − (Γ111 (u′ )( 2) + 2Γ112 (v ′ u′ ) + Γ122 (v ′ )( 2) +
u′′ )v ′ = 0
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7 Bibliografı́a
1. Differential Geometry of Curves and Surfaces. Do Carmo, Manfredo P.
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