LABORATORIO DE CONTROL
AUTOMÁTICO
Laboratorio No 2
Característica de los procesos de primer
orden
INTEGRANTES:
Calle Chininin, Miguel Angel
Chinguel Chavez, Rosa Jackeline
Dávila Flores, Juan Gustavo
Solorzano Borja, Sebastian Jesus
2023-II
I. Objetivos:
Determinar la curva estática de un proceso de primer orden.
Obtener la curva de reacción o curva característica de un proceso de
primer orden.
Obtener la función de transferencia de un proceso de primer orden.
Simular el modelo obtenido del sistema de primer orden.
II. Introducción Teórica:
Introducción:
- El control automático de procesos se utiliza para regular y mantener
la estabilidad de los sistemas dinámicos. Uno de los modelos más
simples de sistemas dinámico es el proceso de primer orden, que se
puede describir mediante una ecuación diferencial de primer orden.
Modelo de proceso de primer orden:
- Un proceso de primer orden se puede describir mediante la siguiente
ecuación diferencial:
𝑑𝑦 1
=( ) ∗ (𝑢 − 𝑦 )
𝑑𝑡 𝑡𝑎𝑢
- Donde “y” es la variable de salida del proceso, “u” es la variable de
entrada o señal de control, y “tau” es la constante de tiempo del
proceso.
Controlador Proporcional (P):
- Es el tipo más simple de controlador y se puede utilizar para controlar
procesos de primer orden. El controlador proporcional ajusta la señal
de control proporcionalmente al error, que es la diferencia entre el
valor deseado y el valor actual de la variable de salida. La ecuación
que describe el controlador proporcional es:
𝑢 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑒
- Done “Kp” es la ganancia proporcional del controlador y “e” es el
error.
Análisis del sistema en lazo cerrado:
- El sistema en lazo cerrado se puede describir mediante la siguiente
ecuación diferencial:
𝑑𝑦 1
=( ) ∗ (𝑘𝑝 ∗ 𝑒 − 𝑦)
𝑑𝑡 𝑡𝑎𝑢
- Donde “e” es el error e “y” es la variable de salida del proceso.
- El análisis del sistema en lazo cerrado se puede realizar mediante la
función de transferencia del sistema, que se define como la relación
entre la transformada de Laplace de la variable de salida y la
transformada de Laplace de la variable de entrada. La función de
transferencia del sistema en lazo cerrado se puede expresar como:
𝑌 (𝑠 ) 𝑘𝑝
=
𝐸 (𝑠) (1 + 𝑘𝑝 ∗ 𝑡𝑎𝑢 ∗ 𝑠)
- Donde “s” es la variable compleja de Laplace.
Características:
- Sin retardos significativos: Los procesos de primer orden no tienen
retardos significativos en su respuesta. La salida del sistema
comienza a cambiar inmediatamente después de un cambio en la
entrada.
- Sin oscilaciones: A diferencia de los procesos de segundo orden,
los procesos de primer orden no tienden a oscilar o tener
fluctuaciones excesivas en su respuesta. La salida se estabiliza
rápidamente después de un cambio en la entrada.
- Una constante de tiempo: Los procesos de primer orden tienen una
constante de tiempo característica que determina la velocidad de
respuesta del sistema. Esta constante de tiempo está relacionada
con la velocidad a la que el sistema alcanza el 63.2% de su valor
final.
- Ganancia proporcional: La ganancia proporcional es el factor por el
cual se amplifica o atenúa la señal de control. En los procesos de
primer orden, la ganancia proporcional determina la rapidez con la
que la salida responde a los cambios en la entrada.
- Estabilidad: Los procesos de primer orden son inherentemente
estables y no presentan problemas de estabilidad como oscilaciones
o inestabilidades incontroladas. Esto hace que sean más fáciles de
controlar y mantener en un estado deseado.
Método de curva de reacción:
Ganancia (K) en %/%, retardo (d) y constante de tiempo (Ꞇ),
III. Equipos y Materiales:
Software Simulación PC-ControlLAB
Matlab
Excel
IV. Procedimiento:
1. Proceso [Link]:
1.1. Primero se obtuvo la curva estática del proceso “[Link]”, en el
cual, se indicó los valores que pertenecen a la zona lineal.
Tabla 1. Salida del controlador y reacción de la variable controlada.
Salida del controlador (%) Variable controlada (%)
0 18.39
10 25.15
20 34.39
30 47.03
40 64.31
50 87.95
60 100
70 100
80 100
90 100
100 100
Figura 1. Curva estática del proceso [Link]
Figura 2. OUT al 0%
Figura 3. OUT al 10%
Figura 4. OUT al 20%
Figura 5. OUT al 30%
Figura 6. OUT al 40%
Figura 7. OUT al 50%
Figura 8. OUT al 60%
Figura 9. OUT al 70%
Figura 10. OUT al 80%
Figura 11. OUT al 90%
Figura 12. OUT al 100%
1.2. Segundo, se obtuvo la curva de reacción/característica de dicho
proceso, en el cual, nos muestra los valores de OUT (Inicial y final) y
PV (Inicial y final).
Figura 13. Curva de reacción del proceso [Link]
Figura 14. u(Inicial) = 40 ; y(Inicial) = 64.32
Figura 15. u(Inicial) = 50 ; y(Inicial) = 87.94
1.3. Tercero, con los valores iniciales y finales del OUT y PV, se procede
a obtener el modelo de primer orden con retardo, utilizando las
fórmulas para hallar los parámetros requeridos del modelo.
- GANANCIA ESTÁTICA:
𝑦𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝑦𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑉𝑎𝑟𝑖𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝐾= =
𝑢𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝑢𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑉𝑎𝑟𝑖𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
𝑦𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 = 64.32
𝑦𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = 87.84
𝑢𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 = 40
𝑢𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = 50
87.84 − 64.32 33.52
𝐾= = = 3.352
50 − 40 10
∆𝑢 = 10
∆𝑦 = 23.52
∴ 𝐿𝑎 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐸𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑒𝑠 (𝐾) = 2.352
- CONSTANTE DE TIEMPO:
𝜏 = 1.5 ∗ (𝑡2 − 𝑡1 )
→ "𝑡2 " = 0.63 ∗ (∆𝑦) + 𝑦𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
"𝑡2 " = 0.63 ∗ (23.52) + 64.32
"𝑡2 " = 79.1628
Por medio de PC-ControlLAB, encontramos el tiempo, por medio del PV
que nos salió, el cual es "𝑡2 " = 79.1628
Figura 16. Aproximamos el valor de PV, el cual es 79.23 y
observamos que el tiempo es de 31.20 aproximadamente
Figura 17. Tiempo donde se entregó el OUT, el cual es 19.50
∴ 𝑡2 = 31.20 − 19.50
𝑡2 = 11.7
→ "𝑡1 " = 0.28 ∗ (∆𝑦) + 𝑦𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
"𝑡1 " = 0.28 ∗ (23.52) + 64.32
"𝑡1 " = 70.9168
Por medio de PC-ControlLAB, encontramos el tiempo, por medio del PV
que nos salió, el cual es "𝑡1 " = 70.9168
Figura 16. Aproximamos el valor de PV, el cual es 70.96 y
observamos que el tiempo es de 26.40 aproximadamente
Figura 17. Tiempo donde se entregó el OUT, el cual es 19.50
∴ 𝑡1 = 26.40 − 19.50
𝑡1 = 6.9
Una vez encontrados los valores de t2 y t1 , reemplazamos en la fórmula
de la constante de tiempo, el cual es:
∴ 𝜏 = 1.5 ∗ (11.7 − 6.9)
𝜏 = 7.2
∴ 𝐿𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑒𝑠 (𝜏) = 7.2
- RETARDO DE TIEMPO:
Una vez encontrados los valores de t2 y τ, reemplazamos en la fórmula
de la retardo de tiempo, el cual es:
∴ 𝑇𝑑 = 𝑡2 − 𝜏
𝑇𝑑 = 11.7 − 7.2
𝑇𝑑 = 4.5
∴ 𝐸𝑙 𝑟𝑒𝑡𝑎𝑟𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑒𝑠 (𝑇𝑑 ) = 4.5
Una vez encontrados los valores de la ganancia estática (𝑘), la
constante de tiempo (τ) y el retardo de tiempo (td ) , reemplazamos en
la fórmula de la función de transferencia, el cual es:
𝐾𝑑𝑐
𝐺(𝑠) = ∗ 𝑒 −𝑡𝑑∗𝑠
𝜏∗𝑠+1
∴ 𝐿𝑎 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐸𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑒𝑠 (𝐾) = 2.352
∴ 𝐿𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑒𝑠 (𝜏) = 7.2
∴ 𝐸𝑙 𝑟𝑒𝑡𝑎𝑟𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑒𝑠 (𝑇𝑑 ) = 4.5
∴ 𝐿𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑠 (𝐺(𝑆) )
2.352
𝐺(𝑠) = ∗ 𝑒 −4.5∗𝑠
7.2 ∗ 𝑠 + 1
1.4. Cuarto, se validó el modelo por medio de una gráfica simulada en
MatLAB-Simulink, con datos reales y evidenciando la respuesta del
modelo.
Figura 18. Código de programa para crear y simular la respuesta de
un sistema de primer orden con retardo, en el proceso “[Link]”
Figura 25. Simulación de la respuesta al sistema de primer orden
con retardo, en el proceso “[Link]”
2. Proceso [Link]:
2.1. Primero se obtuvo la curva estática del proceso “[Link]”, en el
cual, se indicó los valores que pertenecen a la zona lineal.
Tabla 2. Salida del controlador y reacción de la variable controlada.
Salida del controlador (%) Variable controlada (%)
0 2.50
10 17.50
20 32.00
30 47.50
40 62.50
50 77.49
60 92.50
70 100
80 100
90 100
100 100
Figura 26. Curva estática del proceso [Link]
Figura 27. OUT al 0%
Figura 28. OUT al 10%
Figura 29. OUT al 20%
Figura 30. OUT al 30%
Figura 31. OUT al 40%
Figura 32. OUT al 50%
Figura 33. OUT al 60%
Figura 34. OUT al 70%
Figura 35. OUT al 80%
Figura 36. OUT al 90%
Figura 37. OUT al 100%
2.2. Segundo, se obtuvo la curva de reacción/característica de dicho
proceso, en el cual, nos muestra los valores de OUT (Inicial y final) y
PV (Inicial y final).
Figura 38. Curva de reacción del proceso [Link]
Figura 39. u(Inicial) = 10 ; y(Inicial) = 17.50
Figura 40. u(Final) = 52 ; y(Final) = 80.49
2.3. Tercero, con los valores iniciales y finales del OUT y PV, se procede
a obtener el modelo de primer orden con retardo, utilizando las
fórmulas para hallar los parámetros requeridos del modelo.
- GANANCIA ESTÁTICA:
𝑦𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝑦𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑉𝑎𝑟𝑖𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝐾= =
𝑢𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝑢𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑉𝑎𝑟𝑖𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
𝑦𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 = 17.50
𝑦𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = 80.49
𝑢𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 = 10
𝑢𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = 52
80.49 − 17.50 62.99
𝐾= = = 1.5
52 − 10 42
∆𝑢 = 42
∆𝑦 = 62.99
∴ 𝐿𝑎 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐸𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑒𝑠 (𝐾) = 1.5
- CONSTANTE DE TIEMPO:
𝜏 = 1.5 ∗ (𝑡2 − 𝑡1 )
→ "𝑡2 " = 0.63 ∗ (∆𝑦) + 𝑦𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
"𝑡2 " = 0.63 ∗ (62.99) + 17.50
"𝑡2 " = 57.1837
Por medio de PC-ControlLAB, encontramos el tiempo, por medio del PV
que nos salió, el cual es "𝑡2 " = 57.1837
Figura 41. Aproximamos el valor de PV, el cual es 57.23 y
observamos que el tiempo es de 44.60 aproximadamente
Figura 42. Tiempo donde se entregó el OUT, el cual es 35.45
∴ 𝑡2 = 44.60 − 35.45
𝑡2 = 9.15
→ "𝑡1 " = 0.28 ∗ (∆𝑦) + 𝑦𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
"𝑡1 " = 0.28 ∗ (62.99) + 17.50
"𝑡1 " = 35.1372
Por medio de PC-ControlLAB, encontramos el tiempo, por medio del PV
que nos salió, el cual es "𝑡1 " = 35.1372
Figura 43. Aproximamos el valor de PV, el cual es 35.21 y
observamos que el tiempo es de 40.20 aproximadamente
Figura 44. Tiempo donde se entregó el OUT, el cual es 35.50
∴ 𝑡1 = 40.20 − 35.50
𝑡1 = 4.75
Una vez encontrados los valores de t2 y t1 , reemplazamos en la fórmula
de la constante de tiempo, el cual es:
∴ 𝜏 = 1.5 ∗ (9.15 − 4.75)
𝜏 = 6.6
∴ 𝐿𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑒𝑠 (𝜏) = 6.6
- RETARDO DE TIEMPO:
Una vez encontrados los valores de t2 y τ, reemplazamos en la fórmula
de la retardo de tiempo, el cual es:
∴ 𝑇𝑑 = 𝑡2 − 𝜏
𝑇𝑑 = 9.15 − 6.6
𝑇𝑑 = 2.55
∴ 𝐸𝑙 𝑟𝑒𝑡𝑎𝑟𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑒𝑠 (𝑇𝑑 ) = 2.55
Una vez encontrados los valores de la ganancia estática (𝑘), la
constante de tiempo (τ) y el retardo de tiempo (td ) , reemplazamos en
la fórmula de la función de transferencia, el cual es:
𝐾𝑑𝑐
𝐺(𝑠) = ∗ 𝑒 −𝑡𝑑∗𝑠
𝜏∗𝑠+1
∴ 𝐿𝑎 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐸𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑒𝑠 (𝐾) = 1.5
∴ 𝐿𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑒𝑠 (𝜏) = 6.6
∴ 𝐸𝑙 𝑟𝑒𝑡𝑎𝑟𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑒𝑠 (𝑇𝑑 ) = 2.55
∴ 𝐿𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑠 (𝐺(𝑆) )
1.5
𝐺(𝑠) = ∗ 𝑒 −2.55∗𝑠
6.6 ∗ 𝑠 + 1
2.4. Cuarto, se validó el modelo por medio de una gráfica simulada en
MatLAB-Simulink, con datos reales y evidenciando la respuesta del
modelo.
Figura 45. Código de programa para crear y simular la respuesta de
un sistema de primer orden con retardo, en el proceso
“[Link]”
Figura 46. Simulación de la respuesta al sistema de primer orden
con retardo, en el proceso “[Link]”
V. Observaciones:
La práctica en PC Control Lab y MATLAB nos permite comprender,
analizar y aplicar los conceptos de procesos de primer orden en el
control automático, esto nos permite un aprendizaje más efectivo y
aplicado en este campo.
El uso de MATLAB como herramienta de simulación nos permite
simular el cálculo teórico de un sistema de primer orden y compararla
con las experimentaciones obtenidas en PC Control LAB, esto nos
permite validar nuestro modelo teórico.
Es posible analizar la estabilidad del sistema a partir de la función de
transferencia.
En la experimentación se logró observar cómo responde el sistema a
diferentes entradas, esto nos permitió una mejor comprensión del
tema.
VI. Conclusiones:
Se determinó la curva estática de un proceso de primer orden.
Se obtuvo la curva de reacción o curva característica de un proceso
de primer orden.
Se logró obtener la Función de transferencia de un proceso de primer
orden.
Se simuló el modelo obtenido del sistema de primer orden.
VII. Bibliografía:
Tecsup. (2023, 13 de septiembre). L2: Curva característica de un proceso y
parámetros de un proceso de primer orden.
[Link]
odule_item_id=2374788
VIII. Anexo:
Análisis de Trabajo Seguro (ATS):
- Link:
[Link]
4U5RX669a9fd4X/edit?usp=sharing&ouid=104302755354212328
998&rtpof=true&sd=true