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Modelo mecánico masa resorte

Botello Peña Jesús, Guiral Rodriguez Jerson, Muriel Bareto Juliana, Rivera Garcı́a Mariana
Universidad Autónoma de Manizales
Manizales, Colombia
Marzo,2022

I. I NTRODUCCI ÓN • La letra s representa una nueva variable, que para

En el siguiente trabajo se utilizará un sistema mecánico el proceso de integración se considera constante.
de traslación de masa resorte con amortiguador con • La transformada de Laplace convierte una función

el objetivo de analizar el comportamiento del sistema en t en una función en la variable s

mediante modelado matemático, función de transferen- Al ser la transformada un proceso matemático también
cia, simulaciones y utilizando el desarrollo de dicho tiene una operación inversa que devuelve la variable
modelo para aplicar la teorı́a ya aprendida en el área compleja a la variable real, este proceso se llama trans-
biomédica afianzando satisfactoriamente conocimientos formación inversa y se define ası́:
desarrollados durante el transcurso del curso. La transformada inversa de una función en s , digamos
F(s) es una función de t cuya transformada es precisa-
II. M ARCO T E ÓRICO mente F(s), es decir:
L−1 {F (s)} = f (t) si es que acaso L{f (t)} = F (s)
Sistema mecánico
Esta definición obliga a que se cumpla:
Los sistemas mecánicos son un conjunto de elemen-
L{L−1 {F (s)}} = F (s) y L−1 {L{f (t)}} = f (t)
tos o dispositivos fı́sicos cuya función es transmitir
Sistema masa resorte amortiguador
energı́a a través del movimiento de las fuentes que
Antes de definir un sistema masa resorte amortiguado
sirven para generarla, por tanto son sistemas que tienen
abarcamos unas definiciones básicas para comprender
partes móviles que se mueven de tal manera que en
este sistema.
su conjunto producen ventajas mecánicas o de otro
Masa
tipo; puede considerarse como sistema mecánico; por
La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que
ejemplo, cuando se abre o se cierra una persiana con
contiene, misma que se supone constante. Fı́sicamente,
una manivela, se saca la punta de un lápiz con un
la masa es la propiedad de un cuerpo que le da inercia,
sacapuntas o se maneja un vehı́culo, se están utilizando
es decir, resistencia a moverse o detenerse, calculamos
sistemas mecánicos que sirven para ayudar a realizar esas
la masa m a partir de:
acciones; la ley fundamental que controla los sistemas
m = wg
mecánicos es la segunda ley de Newton, que se aplica a
en donde g es la constante es la constante de acel-
cualquier sistema mecánico.
eración universal, el valor de g varı́a ligeramente de un
Transformada de Laplace
punto a otro de la superficie terrestre, para propósitos de
La transformada de Laplace es una transformada inte-
ingenierı́a g se considera como:
gral que convierte una función de variable real t (normal- pies plg
g = 9.81 sm2 = 981 cm
s2 = 32.2 s2 = 386 s2
mente el tiempo) a una función de variable compleja s .
Fuerza
Tiene muchas aplicaciones en ciencia e ingenierı́a porque
La fuerza se define como la causa que produce un
es una herramienta para resolver ecuaciones diferen-
cambio en el movimiento de un cuerpo al cual se le
ciales. En particular, transforma ecuaciones diferenciales
aplica; para mover un cuerpo, debe aplicarse una fuerza
en ecuaciones algebraicas.
sobre él; dos tipos de fuerza pueden actuar sobre un
Sea f una función definida para t≤0, la transformada
cuerpo: las fuerzas de contacto y las fuerzas de campo;
de Laplace de f (t) se define como:
las fuerzas de contacto son aquellas que tienen un con-
Z +∞
tacto directo con el cuerpo, en tanto que las fuerzas de
L{f (t)} = e−st f (t)dt
0 campo, tales como la gravitacional y la fuerza magnética,
Cuando tal integral converge. actuan sobre el cuerpo sin entrar entrar en contacto con
él, las unidades para la fuerza en el sistema internacional
son el newton (N).
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N = kg sm2 del pistón (o a través de orificios en el pistón) de un

Amortiguador lado del pistón al otro. El amortiguador esencialmente
Un amortiguador es un dispositivo que proporciona absorbe energı́a. Esta energı́a absorbida se disipa como
fricción viscosa o amortiguamiento; está formado por calor y el amortiguador no almacena energı́a cinética ni
un pistón y un cilindro lleno de aceite, el aceite resiste potencial.
cualquier movimiento relativo entre la varilla del pistón Obtengamos un modelo matemático de este sistema
y el cilindro, debido a que el aceite debe fluir alrededor de masa-resorte-amortiguador montado en un carro,
de pistón de un lado del pistón a otro, el amortiguador suponiendo que éste está inmóvil durante un t < 0.
absorbe energı́a la cual se disipa como calor . Un sistema En este sistema, u(t) es el desplazamiento del carro
masa-resorte-amortiguador comprende masas, resortes y la entrada para el sistema. En t = 0, el carro se
mecánicos y atenuadores paralelos. El sistema puede mueve a una velocidad constante, o bien û = constante.
almacenar energı́a potencial y cinética. El desplazamiento y(t) de la masa es la salida. (El
Los sistemas de masa-resorte-amortiguador tienen el desplazamiento en relación con el piso.) En este sistema,
propósito principal de reducir la transmisión de las m representa la masa, b denota el coeficiente de fricción
vibraciones y los ruidos portados por las estructuras. Los viscosa y k es la constante del resorte. Suponemos que la
elementos flexibles (resortes) aseguran que las masas fuerza de fricción del amortiguador es proporcional -zi
sean desacopladas en términos de la transmisión de y que el resorte es lineal; es decir, la fuerza del resorte
oscilación. Se deben coordinar las dinámicas de resortes es proporcional y = u.
y masas para este propósito. Para sistemas traslacionales, la segunda ley de Newton
El resorte cuenta con una constante de resorte, una establece que
longitud en reposo y una constante de atenuación. Si el X
resorte está en posición de reposo, el sistema también ma = F
está en su posición original. Si una masa se mueve,
el resorte acumula energı́a potencial que es minimizada En donde
P m es una masa, a es la aceleración de la
mediante el desplazamiento de los otros puntos de masa. masa y F Es la suma de las fuerzas que actúan sobre
El atenuador asegura que el sistema no continúe os- la masa. Aplicando la segunda ley de Newton al sistema
cilando después de la deformación y que regrese a su presente y considerando que el carro no tiene masa,
posición de reposo. Un amortiguamiento débil subcrı́tico obtenemos :
genera una atenuación de la oscilación, mientras que la
amortiguación crı́tica/supercrı́tica genera una atenuación
de fluidez.
El sistema masa-resorte-amortiguador es a menudo
usado como un sistema equivalente si el comportamiento
dinámico debe ser reproducido por aproximación pero
con suficiente precisión. Esto aplica, por ejemplo,
cuando se describe un comportamiento de oscilación ro-
tativo de sistemas de máquinas que se describen usando
un sistema equivalente mecánico con masas, resortes
de torsión y amortiguamiento rotativo. Mientras que la
deformación del sistema entero está en el rango elástico
Fig. 1. Módelo Mecánico
lineal, un sistema masa-resorte-amortiguador puede ser
descrito en su totalidad por ecuaciones de movimiento.
• Modelo matemático
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, ddt2y = −b( dy du
dt − dt ) − k(y − u)
III. M ODELADO M EC ÁNICO 2
, ddt2y + b dy du
dt + ky = dt ) + ku)
Considere el sistema masa-resorte-amortiguador mon- • Mediante la función de transferencia
tado en un carro sin masa, que aparece en la figura Aplicar la transformada de laplace a cada uno de
1. Un amortiguador es un dispositivo que proporciona los términos
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fricción viscosa o amortiguamiento. Está formado por L[m ddt2y ] = m[s2 Y (s)sy(0)j(0)]
un pistón y un cilindro lleno de aceite. El aceite resiste L[b dy dt ] = b[sY (s) − y(0)]
cualquier movimiento relativo entre la varilla del pistón L[ky] = ky(s)
y el cilindro, debido a que el aceite debe fluir alrededor L[b du dt ] = b[sU (s) − u(0)]
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L[ku] = kU (s)       
Ecuación en términos del desarrollo de laplace ẋ1 0 1 x1 0
= k b + u
m[s2 Y (s)sy(0)j(0)] + b[sY (s) − y(0)] + ky(s) = ẋ2 −m −m x2 1
b[sU (s) − u(0)] + kU (s) k
 
 x1
b
Si establecemos las condiciones iniciales iguales a y= m m x2
cero y(0) = 0, ẏ(0) = 0 y u(0) = 0 la transformada
de laplace se describe como: • Forma canónica observable
(ms2 + bs + k)Y (s) = (bs + k)U (s) G(s) = YU (s)
(s)
= msbs+k
2 +bs+k

función de transferencia= G(s) = YU (s) (s)

= msbs+k
2 +bs+k
Como el coeficiente del término de la mayor po-
• Reemplazar en la función de transferencia para tencia del denominador está acompañado de m
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valores numéricos dividimos el numerador y el denominador por m
b=coeficiente de amortiguamiento=0.6 Ns/m Entonces la función de transferencia queda ası́:
b k
s+ m
k=cte del resorte=0.8 N/m G(s) = YU (s)
(s)
= s2 +
m
b
s+ mk
m
m=masa= 10 kg Teniendo la función de transferencia entonces iden-
G(s) = YU (s)(s)
= 10s0.6s+0.8
2 +0.6s+0.8 tificamos los coeficientes:
k b b k
• Modelo en el espacios del estados del sistema a1 = m , a2 = m , b0 = 0, b1 = m , b2 = m
ÿ + yb ẏ + mk
y=m b
û + mk
u    k
   k 
Con la fomra estándar ẋ1 0 −m x1
= b + m b u
ÿ + a1ẏ + a2y = b0 ü + b1û + b2u ẋ2 1 −m x2 m
Identificar las variables 
 
 x1
b k b k y= 0 1
a1 = m , a2 = m , b0 = 0, b1 = m , b2 = m
x2
βo = bo = 0
β1 = b1 − a1βo = m b • Criterio de routh
β2 = b2 − a1β1 − a2β0 = m k
− bm
2
G(s) = YU (s)
(s)
= msbs+k
2 +bs+k

Por tanto tenemos que De la función de transferencia extraemos el denom-

x1 = y − β0 u = y inador para analizar la estabilidad del sistema
x2 = x1 ˙ − β1 u = ẋ1 − b u ms2 + bs + k = 0
m s2 m k
Entonces
b s b 0
ẋ1 = x2 + β1 u = x2 + m u
k b k s0 k 0
ẋ2 = −a2 x1 − a1 x2 + β2 u = − m x1 − m x2 + [ m −
b 2 b1 = b∗k−m∗0
b =k
( m ) ]u
b2 = 0
Y la ecuación se convierte en
El sistema es estable
y = x1
Entonces el modelo serı́a ası́:
IV. A PLICACI ÓN
Cuando se requiere realizar el transporte de una
1 b
      
ẋ1 0 b x1 m persona que se encuentra en estado crı́tico, es muy
= k + k b 2 u
ẋ2 −m m x2 m − (m) importante tener en cuenta que la persona debe manten-
erse muy estable, ya que cualquier movimiento brusco
puede hacer que la persona empeore, por tanto para
 
  x1
y= 1 0 asegurar el transporte seguro de una persona que no le
x2
es fácil transportarse con un silla de ruedas común o
• Forma canónica controlable con cualquier otro mecanismo, nosotros utilizaremos el
G(s) = YU (s)
(s)
= msbs+k
2 +bs+k modelo mecánico mencionado anteriormente para poder
Como el coeficiente del término de la mayor po- desarrollar una silla de ruedas con amortiguadores.
tencia del denominador está acompañado de m
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dividimos el numerador y el denominador por m V. S IMULACIONES
Entonces la función de transferencia queda ası́: Respuesta transitoria
b k
s+ m
G(s) = YU (s)
(s)
= s2 +
m
b
s+ k Controlador por medio de técnica de Ziegler-Nichols
m m
Teniendo la función de transferencia entonces iden- Se introduce la entrada escalón a la planta y trazamos
tificamos los coeficientes: una lı́nea tangente al punto de inflexión de la curva del
b k b k
a1 = m , a2 = m , b0 = 0, b1 = m , b2 = m sistema, para encontrar la constante T y el retardo L
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Fig. 4. Controlador PID

Fig. 2. Respuesta escalón unitario

Fig. 5. Respuesta Ziegler-Nichols

Fig. 6. Root Locus

Fig. 3. Técnica Ziegler-Nichols

Mediante las fórmulas del controlador PID por el

método de Ziegler-Nichols encontramos la constante
proporcional, integral y derivativa.
kp = 1.2T 1.2∗8
L = 1 = 9.6
Ki = 2L = 2 ∗ 1 = 2
Kd = 0.5L = 0.5 ∗ 1 = 0.5
Finalmente el controlador queda ası́:
Simulación de la respuesta al escalón lazo abierto
Simulación de la respuesta impulso lazo abierto
Simulación de la respuesta rampa lazo abierto
Fig. 7. Respuesta Escalón
Simulación de la respuesta al escalón lazo cerrado
Simulación de la respuesta impulso lazo cerrado
Simulación de la respuesta rampa lazo cerrado
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Fig. 8. Respuesta Escalón

Fig. 11. Respuesta Rampa

Fig. 9. Respuesta Impulso

Fig. 12. Respuesta Lazo Cerrado

Fig. 10. Respuesta Impulso Fig. 13. Respuesta Impulso Lazo Cerrado
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[Link]
realimentado/sistems-de-segundo-orden/
[2] Definiciones - Sistema masa-resorte-amortiguador - item Glossar.
(s. f.). Suche - item Glossar.
[Link]
[3] Ogata, K. (1999). Ingenieria de control moderna. Prentice Hall.
[4] SISTEMAS MECÁNICOS — Concepto, ejemplos, carac-
terı́sticas. (s. f.). ComoFunciona — Explicaremos hasta cosas
que NO existen!
[Link]
[5] Sy Corvo, H. (s. f.). Sistemas mecánicos: Con-
cepto, caracterı́sticas, elementos, ejemplos. Lifeder.
[Link]

Fig. 14. Respuesta Rampa Lazo Cerrado

VI. C ONCLUSIONES
Por medio del modelado matemático fue posible
concluir que el sistema es estable ya que al analizar
el polinomio del denominador, es decir, los polos del
sistema, fue posible afirmar lo anterior.
La representación mediante la función de transferencia
de un modelo matemático se usa con mucha frecuencia
en la ingenierı́a de control. Sin embargo, debe señalarse
que los modelos mediante la función de transferencia
sólo se aplican a sistemas lineales e invariantes con el
tiempo, dado que las funciones de transferencia están
definidas para tales sistemas.
Se amplió el entendimiento de cómo llevar a cabo
el estudio de un sistema para encontrar una función de
transferencia mediante la lectura de libros como apoyo
y el estudio de estos para la realización del proyecto
Gracias a los modelos de sistemas y procesos es
posible establecer una guı́a que nos permita orientar,
retroalimentar y mejorar elementos clı́nicos, esto es de
vital importancia para el ingeniero biomédico en la
gestión de los equipos.
Se logró aplicar satisfactoriamente el modelado
mecánico en una aplicación biomédica, en este caso fue
la utilización de una silla de ruedas para el traslado
de pacientes en estado crı́tico, concluyendo ası́ que los
conocimientos obtenidos durante el curso de ingenierı́a
de control y sus objetivos fueron cumplidos.
————————————————-

R EFERENCES
[1] Castaño Giraldo, S. A. (s. f.). Sistemas de segundo orden. Control
automático de educación.