Tema: Análisis de estabilidad por medio del lugar de raíces.

Objetivo:

Resolver un problema referente a la trayectoria de las raíces de la ecuación característica de los sistemas
de control lineales cuando determinado parámetro del sistema varia, para evaluar el desempeño
dinámico del sistema.

Contenido:

Análisis de estabilidad mediante el método del lugar geométrico de raíces. Propiedades básicas del lugar
de raíces. Propiedades y construcción del lugar geométrico de las raíces. Efectos de la adición de polos y
cero.

Estrategia de evaluación:

1) Realizar, según un diagnóstico previo, un diagrama unifilar del sistema de control industrial
seleccionado.
2) Representar el sistema de control en un diagrama de bloques.
3) Realizar el modelado matemático del sistema de control a través de una función de transferencia de
primer orden.
4) Construir el lugar de la raíz para la determinación de la estabilidad relativa y absoluta del sistema de
control, teniendo como parámetro una entrada y una salida (SISO, Single Input, Single Output, por
sus siglas en ingles).

Propuesta de Caso de Aplicación: Análisis de Estabilidad por Medio del Lugar de Raíces en un Sistema
de Control Industrial

Introducción:

El análisis de estabilidad es fundamental en el diseño y control de sistemas industriales para garantizar

su correcto funcionamiento y rendimiento. Uno de los métodos más utilizados para analizar la
estabilidad de sistemas de control lineales es el "Lugar de Raíces". Este método proporciona una
representación gráfica de la trayectoria de las raíces de la ecuación característica del sistema a medida
que un parámetro clave varía. Este caso de aplicación se enfocará en el uso del método del lugar de
raíces para evaluar la estabilidad de un sistema de control industrial.

Objetivo:

El objetivo principal de este caso de aplicación es resolver un problema relacionado con la trayectoria de
las raíces de la ecuación característica de un sistema de control industrial cuando un parámetro
específico varía. Se busca evaluar el desempeño dinámico del sistema y determinar su estabilidad
relativa y absoluta.
Contenido:

1. Análisis de Estabilidad Mediante el Método del Lugar Geométrico de Raíces.

- Conceptos básicos de estabilidad en sistemas de control.

- Introducción al método del lugar de raíces y su importancia.

2. Propiedades Básicas del Lugar de Raíces.

- Explicación de las propiedades fundamentales que definen el lugar de raíces.

- Relación entre las raíces de la ecuación característica y la estabilidad del sistema.

3. Propiedades y Construcción del Lugar Geométrico de las Raíces.

- Detalle de cómo construir el lugar de raíces para un sistema dado.

- Interpretación de los resultados obtenidos.

4. Efectos de la Adición de Polos y Ceros.

- Cómo afectan los polos y ceros adicionales al lugar de raíces.

- Impacto en la estabilidad y el rendimiento del sistema.

Estrategia de Evaluación:

1. Realizar un Diagrama Unifilar del Sistema de Control Industrial Seleccionado.

- Identificar los componentes clave del sistema.

- Representar gráficamente la interconexión de los componentes.

2. Representar el Sistema de Control en un Diagrama de Bloques.

- Utilizar bloques para representar los elementos del sistema y sus relaciones.

- Mostrar las entradas y salidas del sistema.

3. Realizar el Modelado Matemático del Sistema de Control.

- Derivar una función de transferencia de primer orden que describa el comportamiento del sistema.

- Identificar los parámetros relevantes, como ganancia y constante de tiempo.

4. Construir el Lugar de la Raíz.

- Variar un parámetro específico del sistema (por ejemplo, la ganancia del controlador) y registrar cómo
cambian las raíces de la ecuación característica.

- Graficar la trayectoria de las raíces en el plano complejo a medida que se ajusta el parámetro.

- Evaluar la estabilidad relativa y absoluta del sistema en función de la posición de las raíces.

Este caso de aplicación proporcionará a los estudiantes una comprensión práctica de cómo el método
del lugar de raíces se aplica en la industria para analizar y mejorar la estabilidad de los sistemas de
control. Además, les permitirá desarrollar habilidades esenciales en el diseño y la evaluación de sistemas
de control.

Paso 1: Realizar un Diagrama Unifilar del Sistema de Control Industrial Seleccionado

En este paso, vamos a identificar y representar gráficamente los componentes clave del sistema de
control de temperatura en el horno industrial en un diagrama unifilar. Esto nos ayudará a comprender la
interconexión de los componentes.

- Componentes clave:

- Sensor de temperatura (T).

- Controlador (C).

- Horno (H).

- Salida de temperatura deseada (Setpoint, SP).

El diagrama unifilar podría verse así:

En este sistema, estamos controlando la temperatura T(t) del horno. Supongamos que la entrada es la
temperatura deseada setpoint Tsetpoint(t), y la salida es la temperatura medida por el sensor medida Tmedida
(t).

El modelo de primer orden de este sistema se puede expresar mediante una ecuación diferencial
ordinaria (EDO) de la siguiente manera:

Donde:

τ es la constante de tiempo del sistema.

K es la ganancia del sistema.

Esta ecuación describe cómo la temperatura medida (medida Tmedida(t)) cambia en el tiempo (t) en
respuesta a la diferencia entre la temperatura deseada setpoint (Tsetpoint(t)) y la temperatura medida
actual.

Podemos reformular esta ecuación de EDO de la siguiente manera para representar el sistema en el
dominio de Laplace (s):

Luego, si resolvemos para medida Tmedida(s), obtenemos la función de transferencia del sistema:
Esta función de transferencia relaciona la temperatura medida medida T medida(s) con la temperatura
deseada setpoint Tsetpoint(s) en el dominio de Laplace. La constante de tiempo τ y la ganancia K son
parámetros que deben determinarse para un sistema de control de temperatura específico en un horno
industrial.

Paso 2: Representar el Sistema de Control en un Diagrama de Bloques

En este paso, utilizaremos bloques para representar los componentes del sistema de control y sus
relaciones. El controlador ajusta la señal de control enviada al horno en función de la diferencia entre la
temperatura deseada (SP) y la temperatura medida (T). La salida del horno afecta la temperatura medida
por el sensor.

El diagrama de bloques podría verse así:

En el caso del diagrama unifilar se controla un relé en lugar de un termostato y la temperatura

requerida o Set point se ajusta con la perilla y la temperatura deseada en es la temperatura que se
requiere tener dentro del horno.

Paso 3: Realizar el Modelado Matemático del Sistema de Control

Para realizar el modelado matemático, podemos considerar que el sistema de control de temperatura se
comporta como un sistema de primer orden. La función de transferencia de un sistema de primer orden
se puede expresar como:
Donde:

- K es la ganancia del sistema.

-  es la constante de tiempo del sistema.

Es importante recordar que estos valores variarán según las propiedades específicas del horno y del
controlador en uso.

Paso 4: Construir el Lugar de la Raíz

En este paso, vamos a construir el lugar de raíces para el sistema de control de temperatura en el horno
industrial. Supongamos que estamos interesados en analizar cómo varía la estabilidad del sistema a
medida que cambia la ganancia del controlador (K).

1. Inicialmente, seleccionamos un rango de valores para K.

2. Para cada valor de K en el rango, calculamos la ecuación característica del sistema:

Donde  es la constante de tiempo previamente determinada y s es la variable compleja.

3. Resolvemos esta ecuación para s:

4. Graficamos estos valores de s en el plano complejo.

Al conectar estos puntos en el plano complejo, obtendremos la trayectoria de las raíces a medida que
variamos K. Podremos observar cómo la estabilidad del sistema cambia a medida que las raíces se
desplazan en el plano complejo.
Es importante destacar que, durante este análisis, debemos asegurarnos de que el sistema sea estable
para todas las ganancias K en el rango considerado. Si en algún punto, las raíces cruzan el eje imaginario
hacia la región derecha del plano complejo, el sistema se volverá inestable.

Este proceso nos permitirá determinar la ganancia óptima del controlador K para lograr el rendimiento
deseado y garantizar la estabilidad del sistema de control de temperatura en el horno industrial.

Programa en Matlab:
% Define valores de tau
tau = 1.0;

% Define un rango de valores de K

K_values = linspace(0, 10, 100);

% Inicializa vectores para almacenar las partes reales e imaginarias de

las raíces
real_parts = zeros(size(K_values));
imaginary_parts = zeros(size(K_values));

% Calcula las raíces para cada valor de K

for i = 1:length(K_values)
K = K_values(i);
s = complex(-K/tau, 0); % Calcula s
real_parts(i) = real(s);
imaginary_parts(i) = imag(s);
end

% Crea el lugar de las raíces

figure;
plot(real_parts, imaginary_parts);
xlabel('Parte Real');
ylabel('Parte Imaginaria');
title('Lugar de las Raíces de G(s)');
grid on;
 Lugar de las Raíces de G(s)
1

0.8

0.6

0.4
Parte Imaginaria

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Parte Real

La raíz de s+1, solo tiene parte real por lo que s=-1/  se ubica en el eje real negativo por lo que el
sistema sea estable para todas las ganancias K.