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Examen Final Control I: Análisis de Sistemas

Este documento presenta un examen final de control con 3 problemas. El Problema 1 pide realizar un diagrama de Nyquist y analizar la estabilidad para diferentes valores de k. El Problema 2 también analiza la estabilidad e inestabilidad a partir de diagramas de Nyquist y Bode. El Problema 3 modela un sistema no lineal de bolita y electroimán, pide linealizarlo, diseñar un compensador integral considerando efectos de muestreo y simular la respuesta incluyendo perturbaciones.

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Examen Final Control I: Análisis de Sistemas

Este documento presenta un examen final de control con 3 problemas. El Problema 1 pide realizar un diagrama de Nyquist y analizar la estabilidad para diferentes valores de k. El Problema 2 también analiza la estabilidad e inestabilidad a partir de diagramas de Nyquist y Bode. El Problema 3 modela un sistema no lineal de bolita y electroimán, pide linealizarlo, diseñar un compensador integral considerando efectos de muestreo y simular la respuesta incluyendo perturbaciones.

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Examen Final Control I 8608 18/12/2023

Nombre: P2 (30):
Legajo y DNI: P3 (40):
P1 (30): Total:

Problema 1 Para entregar “a mano”. SIN MATLAB


Importante: No se puede abrir el Matlab para resolver este problema y se debe enviar el problema resuelto
antes de arrancar la segunda parte abriendo el Matlab.

Dada la transferencia de lazo abierto


−𝑘(𝑠 + 2)
𝐿(𝑠) =
(𝑠 − 1)3
cuyos diagrama de Bode y Root Locus se ven abajo trazados para 𝑘 = 1. Realizar el diagrama de Nyquist con el
Paint o un software de dibujo equivalente. Determinar si el sistema es estable para algún valor de “𝑘 > 0” y
cuántos polos inestables a lazo cerrado tiene en caso de que no lo fuera para distintos valores de “𝑘 > 0”.
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Espacio para resolución Problema 1:


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Nombre: P2 (30):
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Problema 2 Dados el siguiente Nyquist:

Y su correspondiente Bode:

Correspondientes a

𝑘(𝑠 + 2)2
𝐿(𝑠) =
(𝑠 − 1)𝑠 2
Trazados para “𝑘 = 1”. Analizar estabilidad e inestabilidad y cantidad de polos inestables a lazo cerrado para todos
los valores de “𝑘 > 0”.
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Problema 3

Dado el sistema de bolita y electroimán de la figura, cuyas


ecuaciones se detallan a continuación:

𝑑2𝑦 𝑣 = 𝑖𝑅
𝑚 = 𝑚𝑔 − 𝐹
𝑑𝑡 2

𝑖 𝑅 = 4; 𝐿 = 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑟𝑒𝑐𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒;
𝐹=
𝑦 𝑚 = 0,1; 𝑔 = 10

𝑣(𝑡) e 𝑖(𝑡) son la tensión y corriente del electroimán. Se considera la dinámica L-R despreciable.
a) Obtener un modelo en espacio de estados no lineal. Definir las variables de estado y la acción de
control, siendo “𝑦” la salida.
b) Linealizar alrededor del equilibrio tal que 𝑦𝑜 = 1.
c) Obtener la transferencia del sistema linealizado. Suponer que la transferencia de la planta linealizada
se multiplica a la salida por,
𝑇
(1 − 4 𝑠)
𝐻(𝑠) = (𝐸𝑐. "A")
𝑇
(1 + 4 𝑠)

lo cual representa en tiempo continuo, una aproximación del efecto que tiene la implementación
digital de un controlador con un tiempo de muestreo de “𝑇” segundos.
d) Armar el modelo no lineal en Simulink.
e) Diseñar un compensador teniendo en cuenta la Ec. “A” que tenga acción integral para una respuesta
con un sobrepico del 10% y con un tiempo de establecimiento 𝑡𝑠 = 1𝑠. Explicar qué tipo de
limitaciones de diseño impone la Ec.(A) y elegir el “𝑇” lo más grande posible que cumpla con los
requerimientos de diseño. Además, el margen de fase debe ser de 60∘ al menos. Fundamentar el
diseño. Calcular el margen de estabilidad “𝑠𝑚 ”.
f) Simular el sistema NO LINEAL con el compensador diseñado en el punto e) conectado simulando una
respuesta a un escalón de referencia que lleve la salida del valor de equilibrio a un valor de 𝑦 = 1,5.
Incluir en la simulación una perturbación de entrada a la planta de tipo escalón de un 50% del valor
nominal de la acción de control en el equilibrio. Debe incluirse la transferencia de la Ec. (A) en la
simulación no lineal.
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Nombre: P2 (30):
Legajo y DNI: P3 (40):
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Espacio para Problema 3:

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