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Presentación modelamiento mecanico,
(AMORTIGUADOR DE UN CARRO)
Douglas Antequera, Gonzalo Osorio, Luis Leon, Juan Gutierrez
I. INTRODUCCION
En el modelamineto de sistemas mecanicos se basa en las
leyes de la mecanica clasica (las leyes de newton), al momento
de modelar sistemas, es importante definir, los elementos
basicos apartir de los cuales es posible construir elementos
mas complejos. Dentro de este documentos vamos a conocer
el sistema de un amortiguador de un carro el cual genera un
comportamiento que lo hallaremos a travez de una ecuación
y que mas adelante conoceremmos su comportamiento de un
manera mas eficaz.
II. PRESENTACION DEL MODELO
Fig. 2. Simbologia de un amortiguador
Para este caso vamos a realizar las pruebas de representacion
mateamtica del amoriguador de un carro que se va a apresiar
en la siguiente imagen. V. R ESORTE
Es la que representa la elasticidad de un sistemas y que se
emcarga de hacer que el sistema llege a su posicion a travez de
un coheficiente de amortiguamineto, por la ley de hooke ¨el
cual dice que el alargamiento esta directamente proporcional
a la fuerza aplicada¨.
Fig. 1. Amortiguador de un carro
III. A MORTIGUADOR Fig. 3. Simbologia de un resorte
Es un dispositivo que absorbe energia, utilizado normal-
mente para disminuir las oscilaciones no deseadas de un VI. S IMBOLO
movimiento. En este elemento la fuerza es proporcional a la
Donde el coheficiente de elasticidad, se basa en la fuerza
diferencia de velocidad entre sus extremos.
que se le aplica al elemento y genera la siguiente ecuación.
IV. S IMBOLO F r = k(xi(t) − x0(t)) (2)
Donde X° Y X1 muestras las posiciones del coheficiente
de friccion biscosa del elemento cuando se genera una fuerza VII. M ASA
sobre el elemento Es una propiedad de la materia donde expresa la resistencia
que hay entre el coheficiente de elasticidad y el coheficiente
F b = b(xi(t) − x0(t)) (1) de fricción viscosa.
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XI. T RANSFORMADA DE LAPLACE
despues de hallas la ecuacion diferencial realizamos la
transformada de laplace, donde vamos a tener una variable de
salida que es Xi(t) que es la posicion de la masa con respecto
a X(t) que es la posicion de la rueda.
Xi(t)
FT = (8)
X(t)
F T = kXi(s)+sbXi(s) = ms2 X(s)+bsX(s)+kX(s) (9)
XII. D ESPU ÉS DESPEJO FACTORES COMUNES Y SE
Fig. 4. Simbologia de un resorte OBTIENE ASI
Xi(s)(k + sb) = X(s)(ms2 + bs + k) (10)
VIII. S IMBOLO
Donde la masa tiene una posición sobre una fuerza, y en la XIII. A SI OBTENEMOS LA FUNCI ÓN DE TRANFERENCIA .
segunda ley de newton se describe de la siguente forma.
X(s) k + sb
= (11)
d2 (t) Xi(s) ms2 + bs + k
f (t) = m (3)
dt
XIV. MATLAB
IX. M ODELO Para el siguiente paso se va a realizar la simulacion en
Para este caso vamos a realiza la grafica del modelamiento MATLAB donde los valores con lo que vamos arealizar la
a tratar del amortiguador de un carro el cual compete de la ecuación es la siguiente.
siguiente figura.
M =1 (12)
k = 0.35 (13)
B = 14, 937 (14)
XV. R ESULTADO
Despues de obtener los valores, se procede a simular en
MATLAB donde nos arroja los siguientes resultados en las
variantes de la ventana de comandos.
Fig. 5. Diagrama del mecanismo
X. E CUACI ÓN
Para la ecuación del modelamiento del sistema mecanico,
se basa en que las fuerzas de la masa y lagravedad, generan
un peso (-) y las fuerzas de resorte y el amortiguador generan
una fuerza (+), por lo tante la ecuación es la siguiente.
f k(t) + f b(t) = mx2 (t) (4)
Fig. 6. Resultado de la función en MATLAB
f k(t) = k(xi(t) − x(t)) (5)
XVI. S PED RESPONSE
(t) = b(xi(t) − x(t)) (6) Para el Step response se puede destacar que la respuesta
dada en la ecuación es un resultado muy cercano a 1 donde
su paso es casi inmediato.
k(xi(t) − x(t)) + b(xi(t) + x(t)) = mx2 (t) (7) +
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Fig. 7. Ventana de comandos
Fig. 9. Rise time de 0.146 segundos
Fig. 8. Comportamiento en MATLAB
Fig. 10. Peak amplitude de 0.999
XVII. R ISE TIME
Y que tambien tiene unas respuesta en los siguientes valores
como son el Rise time de 0.146 segundos, la amplitud de
pico de 0.999 donde el resultado llega practicamente a uno
y un resultado en el valor final de 1 donde es la respuesta
que necesitamos para obtener la estabilidad del sistema y el
tiempo de estabilización es cual se genera en un lapso de 0.257
segundos, casi immediato, al igual que es tiempo transitorio.
1) Materiales:
XVIII. S IMULINK
El resultado obtenido lo vamos a resaltar en la grafica de
simulink donde vamos a hacer el diagrama de bloques con los
mismos valores y conocer su comportamiento para notar si es
el mismo que se obtuvo en MATLAB.
Fig. 11. Setting time de 0.257 segundos
XIX. P OLOS Y Z EROS
Para los polos y zeros los cuales se llevan a cabo en la XX. S ISOTOOL
ecuacion se basan en que polos es igual a (-14,935) y zeros lo que vamos a terminar de realizar el la secuencia del
en (-0.0234) mismo programa de Matlab en donde se van a ver los
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Fig. 12. Transient time de 0.257 segundos
Fig. 15. Grafica de curvatura en SIMULINK
Fig. 13. Valor final de 1
Fig. 16. Polos y zeros en MATLAB
Fig. 14. Funcion de bloque en SIMULINK
compotamiento del sistema en el area de sisotool y que vamos
a mirar si se puede hacer un cambio con los medio de polos y Fig. 17. Valor final de 1
zeros para que al cabo de su compotamiento llegue casi exacto
a 1 el cual es el valor que necesitamos para que el sistema
sea estable. -El sistema que se dio a entender en este modelado es casi
completo por que su funcion de transferencia esta haciendo
una respuesta de estabilidad en (1) llegando en un lapso de
XXI. CONCLUCIONES tiempo muy corto.
- Para los sistema mecanicos cabe recalcar que su funcion
es muy usado en todos lo vehiculos y que su modelamiento XXII. BIBLIOGRAFIAS
hace parte importante de conocer su comportamiento ya que [Link]
las funciones de transferencia nos brinda su punto de quiebre [Link]
por si no es completo su sistema y de como darle una solucion. [Link]
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Fig. 18. Resultado de la funcion en SISOTOOL