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Diseño y Construcción de un Hexápodo

El documento describe el diseño y construcción de un robot hexápodo. El objetivo es crear un robot que pueda moverse de manera autosuficiente en terrenos irregulares, tomando como inspiración la locomoción hexapodal de los insectos. El diseño mecánico considerará la integración de los componentes y la optimización de la energía. Se utilizarán herramientas de ingeniería como fabricación CNC, impresión 3D, CAD y electrónica para implementar el control del movimiento.

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Diseño y Construcción de un Hexápodo

El documento describe el diseño y construcción de un robot hexápodo. El objetivo es crear un robot que pueda moverse de manera autosuficiente en terrenos irregulares, tomando como inspiración la locomoción hexapodal de los insectos. El diseño mecánico considerará la integración de los componentes y la optimización de la energía. Se utilizarán herramientas de ingeniería como fabricación CNC, impresión 3D, CAD y electrónica para implementar el control del movimiento.

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TRASMISION DE UN HEXAPODO

El diseño de robots con características biológicas ha ganado terreno conforme la electrónica y el


suministro de energía disminuye su tamaño. Las aplicaciones comprenden desde la factibilidad
académica, hasta las que exigen la realización de tareas en terreno irregular o peligroso para el ser
humano. El presente trabajo presenta el diseño y la construcción de un robot hexápodo, durante la
cual se consideró la integración del diseño mecánico, un sistema de conjuntos. Al mismo tiempo
incluye soluciones con herramientas ingenieriles de última generación tales como fabricación CNC,
impresión de partes en prototipos rápidos, diseño geométrico y análisis con programas de CAD,
ingeniería de software, comunicación inalámbrica BlueTooth y estructura

INTRODUCCIÓN

La locomoción hexápoda de los insectos, igual que la de la mayoría de los artrópodos, les confiere
una increíble capacidad de adaptación al medio y de desenvoltura por terrenos abruptos o de
difícil acceso. Su efectividad inherente ha hecho posible que esta familia de seres vivos haya
sobrevivido hasta la actualidad sin sufrir grandes cambios evolutivos en su sistema motor. De este
modo se justifica el intento de emular, con mayor o menor fidelidad, este sistema de locomoción
para lograr una buena desenvoltura por terrenos irregulares

Existe un buen número de proyectos de robots hexápodos debidamente documentados, por lo que
nuestro modelo será impulsado por un motor y varios mecanismos de potencia, así como poleas y
clutchs así como articulaciones de fácil movilidad

EL OBJETIVO

El objetivo general de este trabajo será construir un robot hexápodo con capacidad de movimiento
autosuficiente en cada pata, reduciendo la cantidad de grados de libertad sin perder la apariencia
biológica y optimizando la energía necesaria para sus funciones

• Convertir la información geométrica en formato para fabricar en prototipos rápidos y/o CNC.

• Analizar y simular el mecanismo para dominar el movimiento.

• Implementar un sistema operativo de control de movimiento con estructura programable.

Este trabajo se centra en la integración de los procedimientos de diseño y construcción, así como
de automatización que comprende un robot. Parte de la premisa que el diseño mecatrónico es
interacción de las ramas de la ingeniería

DISEÑO MECÁNICO

El diseño mecánico será impulsado por un servomotor con la suficiente fuerza y agilidad para
maniobrar y que tenga la sincronía de articular las demás patas así teniendo un jiro de 120 grados
cuando activa la función
REFERENCIAS

1 : Josef Schmitz, Jeffrey Dean, Thomas Kindermann,Michael Schumm, and Holk Cruse. “A
biologically inspired controller for hexapod walking: simple solutions by exploitingphysical
properties”. Biol. Bull. 200: 195–200. April 2001.

2 : Xiaohu Lv, Yongxin Liu. “A bionic gait programming algorithm for hexapod robot”. ICIS 2009,
November 24-26, 2009 Seoul, Korea, 2009 ACM 978-1- 60558-710-3/09/11.

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