AICC,Parámetros
General
AICC es un control de la velocidad y aceleración de los ejes para no permitir que los ejes soporten aceleraciones excesivas.
Hay dos tipo de aceleraciones en FANUC.
• Aceleración post-interpolacion. La hace la tarjeta de servos. Al estar fuera del interpolador, para que los ejes interpolen bien tienen
que tener todos la misma aceleración. Se pone en ms.
• Aceleracion pre-interpolacion. (AICC) Control de velocidades y de aceleraciones por interpolador. Pueden ser diferentes por cada
eje. El interpolador con adelanto calcula las trayectorias teniendo en cuenta las aceleraciones y límites de velocidad individuales de
cada eje.
General II
Básicamente hay:
• Aceleraciones en G00 en AICC.
• Aceleraciones en corte en AICC.
• Reducción de velocidad en esquinas “Corner Deceleration“.
• Reducción de velocidad en círculos “Deceleration by circular acceleration“.
• Reducción de velocidad en segmentos pequeños “Deceleration By acceleration“ y “Smooth feed control“.
• Aceleraciones y control de velocidad en rápido para TCP.
En AICC,además de las aceleraciones “pre-interpolación“ se aplican parámetros de aceleración post-interpolación, que suavizan los
ejes a costa de sacrificar precisión. Válido tanto para rápido como para corte.
AICC en G00
En Fanuc, si no se dice lo contrario las aceleraciones que aplica en rápido son las post-interpolación (1620 y 1621).
19501#5=1 Habilita AICC en rápido (el 1401#1 LRP tiene que estar a 1)
1671 aceleración en rápido (mm/s2)
1672 tiempo en campana (ms)
11240#4=1 Habilita aceleraciones de AICC cuando no está AICC habilitado. Evita tener que ajustar los parámetros 1620 y 1621.
11242 (ms) Para evitar sacudidas se le puede añadir un tiempo “post-interpolación” que suaviza el tirón (jerk) (equivalente al 1769 en corte)
11240#3=1 AICC en G53, G28 o G30
Aceleración en corte G01 G02 o G03.
1660 Máxima aceleración de cada uno de los ejes (mm/seg2) en AICC. Pueden ser diferentes
por cada eje.
1772 Tiempo de campana (ms). Una manera de hacer que tenga menos tirón (jerk).
Hay que tener la opción J977 .
Al ser la campana en tiempo , si la velocidad programada es baja, puede que el
tiempo T1 necesario para alcanzar la aceleración programada sea menor que el
T2(1772) y así no se consigue la aceleración requerida (1660)
7055#3=1 Adapta T2’=T1 en caso de que T2>T1.
Para que funcione la velocidad programada tiene que estar por debajo de la
velocidad indicada en el parámetro 7066. Si esta es cero toma como velocidad de
referencia la F programada,
por lo que actúa siempre.
Aceleración en corte G01 G02 o G03 (II)
Además de esto, se le puede añadir un tiempo de aceleración post-interpolación que añade error pero suaviza golpes:
1769 (mseg) Aceleración post-interpolación cuando la aceleración pre-interpolación esta activada.
OJO! Esta aceleración puede ser exponencial, lineal o
de campana en función de los parámetros 1602#3 y #6!
Corner deceleration.
Cuando se activa el AICC, la velocidad de la herramienta se va a mantener constante. En caso de cambios de dirección (cuadrado, por ejemplo) un
eje debería de parar y arrancar el otro instantáneamente, con lo que daría golpe, para ello se puede limitar la velocidad de paso por esquinas:
1783 (mm/min): Máxima diferencia de velocidad por eje en el paso
por esquinas.
Corner deceleration II.
19500#6 Este parámetro iguala el avance en caso por esquinas independientemente de la forma. Baja la velocidad al peor de los casos, con lo
que pierde tiempo, pero sin embargo iguala la velocidad. Creo que merece la pena ponerlo, aumentado el 1783.
Deceleración por aceleración circular.
Cuanto menor sea el radio del círculo, la aceleración tangencial es mayor.
1735=máxima aceleración permitida en G02 o [Link]ún para todos los ejes.
1732=avance mínimo cuando aplica 1735.
19519=máxima aceleración permitida en G02 o G03 por eje.
Deceleración por aceleración
En caso de cirulos con segmentos pequeños, al estar programados con G01 no entra el control de velocidad en círculos (1735).
Al ser G01 debería entrar el control de velocidad en esquinas (1783), pero como son segmentos cortos los cambios de velocidad son pequeños,
por lo que tampoco limita la velocidad.
Para estos casos está la “deceleration by acceleration”, funciona de una manera parecida a “Deceration by circular acceleration”
1737: Máxima aceleración permitida en “Deceleration
by Acceleration”
1738: Mínima velocidad permitida con “Deceleration
by Acceleration”
Deceleración por aceleración
La forma de calcular la velocidad de avance depende de cómo esté el parámetro 19500#6
En algunos casos, en G01 largos, puede ocurrir que uno de los ejes no coja la velocidad programada. Esto es por que está entrando esta
función. Para evitarlo:
19517#1=1 invalida “Deceleration by acceleration” en segmentos mayores de:
19518 longitud máxima de segmento para “Deceleration by acceleration”
Smooth speed control
Al programar con segmentos, a veces, por redondeos o del CAD-CAM o
del CNC, se pueden dar situaciones en las que las aceleraciones sean
grandes y no permitan a los ejes coger la velocidad programada.
Para estos casos se puede activar esta función, que suaviza los cambios
de velocidad:
19503#0=1 Activa “Smooth Speed Control”
De manera parecida al “Decceleration by acceleration” la velocidad en
segmentos largos puede verse reducida. Para que no pase:
19517#0=1 invalida “Smooth Speed Control” en segmentos mayores de:
19518 tamaño máximo se segmento para “Deceleration by acceleration”
y “Smooth Speed Control”.
TCP
11260#2=1 Habilita AICC automáticamente en TCP (cuidado, si no tiene la opción de AICC saca alarma PS5420.)
11263 Similar al 11242 (tiempo aceleración post interpolación con AICC en rápido) pero sólo para TCP.
19746#6=1 para dar prioridad al path más que a la velocidad.
19751 Max desviación en G00.
19752 Max. Desviación en G01.
Con AICC y en rápido, no afectan los parámetros de “Corner deceleration” ni “Deceleration by acceleration”, pero en TCP sí.
En estos casos, estos parámetros pueden ralentizar los ejes. Se puede activar otro juego de parámetros para estas funciones en TCP.
19754#3=1 Habilita 19762 y 19760 “Deceleration by acceletarion” para rápido en TCP.
19762= max aceleración en “Deceleration by deceleration” para rápido en TCP.
19760=minimo avance con “Deceleration by deceleration” para rápido en TCP.
19754#4=1 Habilita 19761 para “Corner deceleration” para rápido en TCP.
19761=Max diferencia de velocidad en “Corner deceleration” para rápido en TCP.
TCP
Parámetros Varios.
1604#0=1 Habilita automáticamente AICC cuando corre un programa.
19500#7=1. En ejes con una aceleración muy lenta, aunque tengan tiempo, no cogen la velocidad programada. Típico en divisores grandes y en
“Spindle control with servo motor”. Activar ese parámetro para que lo haga.
Parameter (No.11696#3) has been added. It enables acceleration/deceleration before interpolation in Selecting a machine coordinate system with
feed rate (G53.2).
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