ING.

TECNOLOGIAS DE LA INFORMACION Y
COMUNICACIONES

BRAZO
ROBOTICO
BRAYAN FERNANDO ITURBE CASTELLANOS
PABLO ESTEBAN CHAVEZ NIETO
JOSE JORGE CUERVO CORTES
DANIELA MARITZA RUBIO DOMINGUEZ
EDGAR ARMANDO VARGAS SEPULVEDA
ALDO GABRIEL ANDRADE ANAYA
RESUMEN
Diseñar y construir un prototipo de brazo robótico que nos permita analizar las posibilidades
de su utilización a la hora de sujetar objetos y mejorar el mecanismo en el sector industrial.
Se podrá utilizar materiales económicos y fáciles de utilizar, aunque no sea lo más idóneo
para alcanzar su objetivo definitivo sin embargo nos dará una posible idea a futuro para su
modificación o diseño. También el brazo robótico el brazo llenará 9 celdas de una estructura
creada a la medida para que el robot pueda alcanzar cada espacio, identificando los espacios
vacíos y los llenos, logrando un llenado inteligente. Se incluirá tres grados de libertad para el
movimiento del brazo. Se considera que este es un proyecto de investigación: lo importante
es indagar ideas que una vez analizadas se pueda encontrar una utilización en el proyecto.
Además, se tendrá en cuenta la inclusión de nuevos componentes y conceptos aprendidos
durante las clases de electrónica análoga, circuitos y programación.

ABSTRACT
To design and build a prototype robotic arm that will allow us to analyze the possibilities of its
use when holding objects and improve the mechanism in the industrial sector. It will be
possible to use inexpensive and easy to use materials, although it is not the most suitable to
achieve its ultimate goal, however it will give us a possible idea for future modification or
design. The robotic arm will fill 9 cells of a custom-designed structure so that the robot can
reach every space, identifying empty and filled spaces, achieving intelligent filling. Three
degrees of freedom will be included for the movement of the arm. It is considered that this is a
research project: the important thing is to investigate ideas that once analyzed can find a use
in the project. In addition, the inclusion of new components and concepts learned during the
analog electronics, circuits and programming classes will be taken into account.
INTRODUCCION

Hoy en día existen muchos brazos mecánicos, la mayoría hechos para la industria, aunque
también los podemos hallar en procesos quirúrgicos y en lugares como el espacio donde es
mejor operar algún brazo desde una zona segura sin arriesgar la vida humana. Los robots
a nivel tecnológico son los más utilizados en la industria debido a sus
funcionalidades y practicidad en los procesos de manufactura, gracias al nivel de trabajo y
tiempo de producción que alcanzan se ha incrementado la implementación a nivel mundial
permitiendo al ser humano preocuparse de labores con más raciocinio como gestión de la
producción o proyección de ventas, debido a estas razones se tienen una amplia gama de
categorías y funcionalidades a nivel mundial.
El robot que se caracterizará en el presente informe es un manipulador, con 3 grados de
libertad el cual se mueve a través de un eje de guiado lineal con desplazamiento en los 3
planos para controlar diversas tareas. A este componente se lo puede usar para
diferentes tareas como trabajos como el ensamblaje de piezas que en este caso son las
cajitas y deben quedar en una de las 9 celdas que hay conforme los sensores. En este
proyecto veremos desde que es nuestro objetivo por el cual queremos que sea armado,
aprender nuevos conocimientos, el alcance que nosotros queremos tener como lograr que
sus objetivos sean alcanzados el movimiento del brazo robótico.
También se verá el paso a paso del procedimiento del brazo robótico, aparte de las piezas
que se deben tener para lograrlo. Hoy en día existen muchos brazos mecánicos, la mayoría
hechos para la industria, aunque también los podemos hallar en procesos quirúrgicos y en
lugares como el espacio donde es mejor operar algún brazo desde una zona segura sin
arriesgar la vida humana.
ESTADO DEL ARTE
Objetivo general
Diseñar e implementar un robot fijo con 3 grados de libertad, mediante la utilización de 4
motores para el control del desplazamiento mediante un Arduino el cual genera una interfaz
con la PC, para colocar la posición desde la PC y el robot se desplace a dicho punto
específico moviendo sus junturas. También lograr que el brazo robótico pueda tener una
rutina al colocar el material específico que son cajitas de 2cm por lado el cual el robot puede
colocar en cada una de las 9 celdas, aparte de que estas tendrán un sensor para saber en
qué celda hay material o donde está vacío y poder colocar una de estas cajitas. Además esto
podría darnos buenos conocimientos para realizar grandes proyectos.

Y otros objetivos:
 Utilizar un Arduino para el control del motor y la interfaz desde el Arduino hacia la PC
mediante comandos de programación para que el brazo llegue al punto específico.
 Diseñar los 3 eslabones de acuerdo a las medidas y acoplar los motores
para su desplazamiento.
 Simular en Matlab el diseño creado del robot fijo, para realizar su respectivo análisis
del comportamiento y verificación de resultados.
 Diseño de las piezas que conformarán el brazo robótico.
 Desarrollo del modelo cinemático directo e inverso del brazo robótico diseñado.
 Desarrollo del código en Arduino que permita el control del brazo robótico.
 Evaluar la solución obtenida y determinar posibles mejoras.

Alcance del trabajo

Una vez resueltos todos los objetivos de este proyecto la maqueta del brazo robot resultante
deberá ser capaz de moverse de manera controlada y hacer función de su elemento terminal
para recoger objetos. De esta manera le será posible realizar tareas con objetos de tamaño
pequeño y de un peso medianamente ligero.

Las personas dedican sus investigaciones al desarrollo de tecnología de este tipo, los brazos
son más precisos, ya que la finalidad de la mayoría es imitar los movimientos del brazo
humano, ya que al construir un brazo con los mismos movimientos de un brazo humano
podemos ser capaces de realizar tareas en donde existe un riesgo para una persona o el
acceso a ciertos lugares es muy remoto.

Características
 Diseño mecánico de la mano.
 Censado de los movimientos de la mano por medio de un guante.
 Diseño del sistema de control por flexión.

Las ventajas de esta mano robótica serán la maniobrabilidad, la precisión de sus movimientos,
rigidez y sobre todo la facilidad de controlar la mano. El sistema de control por flexión puede
adaptarse en muchos lugares, como podría ser en una máquina de palancas, simplemente
tendría que hacerse el arreglo para sustituir las palancas y adecuar los sensores en las partes
de nuestro cuerpo para imitar la funcionalidad de las palancas, en este caso con nuestra
mano. No se nos deben olvidar las tres leyes de la robótica, propuestas por Isaac Asimov en
1942; las cuales son:
 Un robot no debe dañar al ser humano, o permitir que con una acción el mismo
humano se dañe.
 Un robot debe obedecer las órdenes dadas por un humano, a menos que estén en
conflicto con la primera ley.
 Un robot debe de proteger su propia existencia, mientras esta no entre en conflicto con
la primera y segunda ley.
Tomando en cuenta estas leyes, se puede pasar a la construcción de nuestra mano robótica,
junto con su sistema de control y el censado.

Robot manipulador
Entre los robots considerados de más utilidad en la actualidad se
encuentran los robots industriales o manipuladores. Existen ciertas
dificultades a la hora de establecer una definición formal de lo que es
un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia
conceptual entre el mercado japonés y el euro-americano de lo que es
un robot y lo que es un manipulador. Así, mientras que para los
japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecánico dotado
de articulaciones móviles destinado a la manipulación, el
mercado occidental es más restrictivo, exigiendo una mayor
complejidad, sobre todo en lo relativo al control.

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,

articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o
mediante dispositivo lógico.
Robot: manipulador automático servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de
posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables
reprogramables, párala ejecución de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o
varios brazos terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye un
dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepción del entorno. Normalmente
su uso es el de realizar una tarea de manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra
sin cambios permanentes en su material

DESARROLLO DEL PROYECTO

Componentes
Para este proyecto han sido necesarios diversos dispositivos ajenos de diseño y fabricación
propia. Desde un principio se sabía que el brazo robótico iba a contar con 3 grados de
libertad y una pinza de agarre, por tanto, iban a ser necesarios 4 motores que proporcionasen
el movimiento a las diferentes articulaciones y a la pinza. Por otra parte, uno de los objetivos
del proyecto era controlar el brazo robótico así que también se ha contado con una placa
Arduino.
Espacio de trabajo
Sección del volumen alcanzado por el robot. En términos
más generales se trata de los puntos a los que es capaz
de llegar el extremo terminal del robot. Este volumen
dependerá del tamaño, forma y número y tipo de
articulaciones y eslabones.

Servomotor SG90
Se trata de un micro servomotor que permite un control
preciso de la posición angular. Dispone de un rango de
movimiento de 180°. En cuanto a sus conexiones, se
dispone de tres. El cable rojo conectado al positivo, el
cable negro conectado al negativo y el cable naranja
conectado a un pin de la placa Arduino Uno que permite
su control. Gracias a este servomotor ha sido posible
controlar 3 partes del brazo robótico, el giro de la
muñeca, la segunda rotación de la muñeca y la pinza de
agarre.

Piezas del brazo robótico.

De los acopladores plásticos que contiene el
servomotor, coloca alguno de ellos en el eje del
dispositivo. Viendo de frente el servomotor
como se muestra en la imagen, si giras a la
derecha hasta llegar al tope, estarás en la
posición 0°; si giras totalmente izquierda estará
en 180°. Posiciona el eje del dispositivo
justamente a la mitad de ambos extremos
quedando la posición en 90°. Posteriormente
quita el acoplador sin mover el eje.

Nota. No necesariamente los extremos estarán

exactamente en línea
recta horizontal como lo
muestra la imagen, esto dependerá de la posición inicial en la que esté
el eje del servomotor.

 Inserta los tornillos de 1/8” x 1 ¼” como se observa en la imagen.

  Enrosca una tuerca en cada tornillo. No deben quedar fijos en la placa MDF.
 Toma el cuadro pequeño de MDF y colócalo sobre los tornillos posicionados en el paso
anterior. Gira cada tornillo para fijar la placa, estos deberán quedar al nivel del MDF y
no sobrepasarlo. Posteriormente, aprieta las tuercas y los tornillos quedaran fijos. El
rectángulo interior del cuadro de MDF debe quedar como se muestra en la imagen.

Posicionamiento del Servomotor en el Bracket.

 Toma el servomotor y atraviesa el cable como se muestra en la

figura.
 Asegúrate de que el cable del servomotor quede del mismo
lado que la muesca del bracket.
 El servomotor debe quedar como la siguiente imagen.
 Todos los servomotores que se utilizarán más adelante
deberán quedar de la misma forma en el bracket.

Ahora coloca el servomotor con el bracket a la base de MDF.

Piezas a colocar en esta parte.

 Coloca el acoplador a la siguiente pieza MDF.

 Voltea la pieza MDF y con los tornillos asegura el acoplador como se muestra en la
figura. Deberá quedar fija.
 Coloca las piezas MDF como se muestra en la figura. En el siguiente paso se unirán.
 Al insertar las piezas a presión, Es recomendable trabajar sobre una superficie plana para
tener mejor soporte y no romperlas. Inserta la pieza MDF como se muestra en la imagen.
Esta pieza entra a presión. Las piezas deben quedar como se muestra en la imagen para
posicionar servomotores más adelante.

Nota: Para evitar romper o dañar las piezas:

 Si alguna pieza no entra en el orificio correspondiente, se

deberá lijar (lija delgada para madera).
 Si al colocar la pieza queda muy floja o con juego se
recomienda fijar con pegamento blanco.

De los acopladores plásticos que contiene el servomotor, coloca

alguno de ellos en el eje del dispositivo. Viendo de frente el servomotor
como se muestra en la imagen, si giras a la derecha hasta llegar al tope,
estarás en la posición 0°; si giras totalmente a la izquierda estará en 180°.
Posiciona el eje del dispositivo en 180° observa la imagen. Posteriormente
quita el acoplador sin mover el eje.

Nota. No necesariamente los extremos estarán exactamente en línea recta

horizontal como lo muestra la imagen, esto dependerá de la posición inicial
en la que esté el eje del servomotor.

Ya que estén las piezas armadas se colocan como se observa para

unirlas en el siguiente punto. Con los tornillos restantes de cada
servomotor atornilla los acopladores al centro de cada servomotor
para fijarlos.
 Los tornillos
que se coloquen a partir de este punto, no deberán quedar totalmente fijos ya que las piezas
que van unidas a estos deberán tener movimiento. Coloca las siguientes piezas como se ve
en la siguiente imagen. En el siguiente paso se
unirán.

Con la siguiente
pared haz lo mismo. Deberá quedar como se observa.
Una de las barras atorníllala a la barra corta que se puso en el servomotor y a su vez a la
que se puso en la barra anterior.

Para el armado del gripper se utilizarán las siguientes piezas

De los acopladores plásticos que contiene el

servomotor, coloca alguno de ellos en el eje del
dispositivo. Viendo de frente el servomotor como
se muestra en la imagen, si giras a la derecha
hasta llegar al tope, estarás en la posición 0°; si
giras totalmente a la izquierda estará en 180°.
Posiciona el eje del dispositivo en 0° observa la
imagen. Posteriormente quita el acoplador sin
mover el eje.

Nota. No necesariamente los extremos estarán exactamente en línea recta horizontal

como lo muestra la imagen, esto dependerá de la posición inicial en la que esté el eje del
servomotor.
  Coloca la pieza presionando las que se insertaron en el paso anterior. La pieza que
se está colocando es la de mayor tamaño.
 Para asegurar las piezas, los tornillos se insertarán por la parte trasera del
servomotor como se observa en la siguiente imagen.

 Como se observa, el tornillo entra de arriba hacia abajo. Asegura el servomotor con la
barra.
 Atornilla hasta fijar las piezas como se observa.
Monta las piezas. Recuerda unir el acoplador con el servomotor y atornillar.
Fotos
C
ÓDIGO
 CONCLUSIONES INDIVIDUALES

Este proyecto muestra la construcción de una garra robótica y representa un

fascinante desafío que fusiona ingeniería y tecnología. A medida que se avanza en su
diseño, se evidencia el potencial de la robótica para mejorar la precisión y eficiencia
en diversas aplicaciones, desde la manufactura hasta la asistencia en tareas
cotidianas. Este proceso no solo implica dominar conceptos mecánicos y electrónicos,
sino también la capacidad de adaptarse a las necesidades específicas del entorno en
el que se implementará la garra, demostrando así la versatilidad y la creatividad que
se pueden alcanzar en el campo de la robótica.
BRAYAN FERNANDO ITURBE CASTELLANOS
La construcción de la garra mecánica no solo fue un ejercicio técnico, sino también
una oportunidad para aplicar conceptos teóricos en un entorno práctico. Este proyecto
no solo amplió nuestro conocimiento en ingeniería y programación, sino que también
fomentó el desarrollo de habilidades prácticas y la capacidad de enfrentar y superar
desafíos en el mundo de la robótica y la automatización.
PABLO ESTEBAN CHAVEZ NIETO
Gracias a este proyecto de la garra robótica hemos aprendido cómo funcionan los
mecanismos de robótica gracias a la programación y una placa donde cargarla que en
este caso usamos un Arduino también aprendimos que no se necesita muchos
recursos se puede crear con cualquier cosa ya sea con madera, plástico y cartón este
mecanismo también nos ayuda a comprender la importancia de coordenadas dentro
de la robótica que son muy importantes en la robótica y también no solo es pura
robótica también es darle ingenio y electrónica y aplicarlo en este proyecto
JOSE JORGE CUERVO CORTES
Este proyecto del brazo robótico no solo representa la materialización de un brazo
robótico funcional, sino también el desarrollo de habilidades prácticas y teóricas en el
emocionante campo de la robótica y la programación. Cuando estábamos en equipo
aprendí que la iniciativa refuerza la idea de creatividad, conocimientos técnicos y
habilidades prácticas que puede dar lugar a soluciones innovadoras y aplicaciones
prácticas en el mundo de la automatización y la inteligencia artificial, también es
importante saber que al realizar esto nos deja conocimientos importantes y más
porque más adelante lo veremos en el mundo, como proyectos o empresas que
manejan robots o maquinas con el mismo mecanismo.
DANIELA MARITZA RUBIO DOMINGUEZ
En la culminación de este proyecto de construcción y programación de un brazo
robótico, hemos logrado transformar conceptos teóricos en una realidad funcional. El
brazo robótico, equipado con servomotores y controlado por Arduino, demuestra la
capacidad de manipular con precisión mini cajas, levantándolas y acomodándolas
hábilmente en un recipiente de 3x3 cajones. Este proyecto no solo representa la
aplicación práctica de conocimientos en robótica y programación, sino también
destaca la sinergia entre hardware y software para lograr un comportamiento
coordinado y eficiente.
EDGAR ARMANDO VARGAS SEPULVEDA
La versatilidad del brazo robótico se refleja en su capacidad para ejecutar tareas
específicas, como el levantamiento y la colocación de objetos, abriendo la puerta a
diversas aplicaciones en entornos industriales y de manipulación autónoma. El
aprendizaje obtenido en este proyecto abarca desde la elección y conexión de los
componentes hasta la programación de algoritmos precisos que permiten la ejecución
de las tareas deseadas.
ALDO GABRIEL ANDRADE ANAYA

BIBLIOGRAFIA
Manual de ensamble
[Link]
MANUAL-DE [Link]

Informe Brazo Robótico

[Link]

Diseño y construcción de un brazo robótico controlado mediante Arduino

[Link]
%20Dseno%20y%20construccion%20de%20un%20brazo%20robotico
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Brazo robótico
[Link]