Problema 1
Calcula el número de ruedas y dientes para cada rueda para obtener una reducción
exacta de +1:150.
Solución
Primero calcularemos el número de pares de engranajes mínimos teniendo en cuenta la
limitación a 1:7 como reducción máxima por etapa de engranajes.
m > log (1/150) / log (1/7) = 2.57 por lo tanto tendrá que haber 3 pares de engranajes
mínimo y 4 ejes.
3
Calculamos la raíz emésima del ratio de reducción: 𝜇𝑚𝑒𝑑𝑖𝑎 = √150 = 5.31
Por lo tanto tenemos que buscar relaciones cercanas a 5.
En primer lugar factorizamos el ratio de reducción para ver si se puede resolver con
ratios de reducción enteros:
150 = 2 * 3 * 5 * 5, puedo resolver el tren con una reducción de 1:6 y dos de 1:5.
Para el cálculo de los dientes debemos tener en cuenta el valor mínimo de dientes en
una rueda dentada con perfil de evolvente, Zmin >14.
Para la reducción de 1:6 seleccionamos un par de engranajes de 15-90.
Para las reducciones de 1:5, seleccionamos 15-75.
Como piden una relación de transmisión positiva uno de los pares de engranajes debe
ser de engrane interior.
Problema 2
Calcula el número de ruedas y dientes para cada rueda para obtener una reducción
exacta de -1:29.
Solución
m > 1.73 -> 2 pares de ruedas.
𝜇𝑚𝑒𝑑𝑖𝑎 = √29 = 5.3851
Cuando en la factorización del ratio de reducción aparecen primos mayores que 7, no
podemos obtener relaciones intermedias enteras.
Para estos casos debemos dividir el ratio total entre los valores enteros inmediatamente
superior e inferior a la reducción media calculada, en este caso 5 y 6 y analizar lo que
obtenemos. Buscamos relaciones intermedias con valores con la menor cantidad posible
de decimales que puedan ser obtenidas combinando número de dientes enteros.
29 / 5 = 5.8
29 /6 = 4,8333333
De las dos posibles seleccionamos la de menor cantidad de decimales, así pues tenemos
una reducción de 1:5 y otra de 1:5.8.
La reducción de 1:5 la implementaríamos con una relación de dientes de 15-75.
La reducción de 1:5.8 la implementaríamos con una relación de dientes de 2*10-2*58 es
decir 20-116.
Uno de los pares de engranajes tiene que ser exterior y el otro interior.
Problema 3
Calcula el número de ruedas y dientes para cada rueda para obtener una reducción
exacta de -1:76.
Solución
m > 2.2255 -> 3 pares de ruedas, 4 ejes.
3
𝜇𝑚𝑒𝑑𝑖𝑎 = √76 = 4.2358
Factorizando:
76 = 2 * 2 * 19
Elegimos una primera reducción de 1:4 implementada con dientes exteriores 15-60.
Para las otras dos, hacemos el análisis del número primo 19.
19 / 4 = 4.75
19 / 5 = 3.8
Escogemos pues una de 1:5 que se construye con 15-60 dientes y la última de 3.8 la
construyo con 10-38 dientes, multiplicado por dos, es decir con 20-76 para cumplir el
mínimo número de dientes por rueda.
Problema 4
En el tren de engranajes que se muestra en la figura, los números indican la cantidad de
dientes en cada engranaje. Determine las velocidades de todos los engranajes si la
velocidad del engranaje de entrada es 1600 r / min. ¿Cuál es la relación del tren de
engranajes (GR)?
Datos:
NA = 30
NB = 50
NC = 20
ND = 40
NE = 18
NF = 36
ωA = 1600 rad/min
Solución:
Relación de transmisión = -30/50* -20/40 * -18/30 = -3/20
Problema 5
En el siguiente tren de engranajes el motor A mueve el piñón 1 con velocidad 𝜔𝐴 =
6 𝑠 −1 en sentido anti-horario cuando se observa el mecanismo desde el punto C. Las
ruedas 2 y 3 –solidarias entre sí- son coaxiales con el eje de B y al estar montadas
mediante un rodamiento (no mostrado en la figura) pueden girar libremente en torno del
eje de B. La velocidad angular de la rueda 3 es de módulo 3.75 y sentido horario. Si se
pone en marcha el motor B haciendo girar el brazo con velocidad 𝜔𝐵 = 10 𝑠 −1 , hallar
módulo y sentido de la velocidad angular de la rueda 6.
Según la fórmula explicada en clase tenemos que
Donde la relación de reducción aparente es:
Nos fijamos sólo en la parte desde la rueda 3 a la rueda 6 ya que tenemos todos los
valores. Para esta parte, la rueda 6 actúa como engranaje de salida y la rueda 3 como
engranaje de entrada.
Así pues:
𝜔6 − 𝜔𝑏 𝜔6 − 10
= = 𝜇𝑎𝑝𝑎𝑟𝑒𝑛𝑡𝑒
𝜔3 − 𝜔𝑏 −3.75 − 10
En esta configuración a la rueda 3 es conductora sobre la 4 conducida, la 4 y la 5 son la
misma rueda, y la rueda 5 es conductora sobre la rueda 6 conducida, por lo tanto el ratio
de reducción aparente será:
−𝑍3 𝑍4 −46 10
𝜇𝑎𝑝𝑎𝑟𝑒𝑛𝑡𝑒 = =
𝑍4′ 𝑍6′ 10 60
Igualando términos tenemos:
𝜔6 − 10
= −0.76666
−3.75 − 10
Despejando ω6= + 20.54 rad/s.
Problema 6
La siguiente figura muestra un engranaje planetario del tipo compuesto (no a escala) en
donde hay una rueda 2 externa y luego un planetario al uso con una rueda que hace de
sol 3, una ruedas 4 y 5 que son los planetas y una rueda 6, que en este caso haría de
rueda de anillo 6 (del mismo modo que el anillo exterior en el problema anterior). Se
pide completar la tabla adjunta en donde se proponen distintos casos dándose el número
de dientes, velocidades y ruedas de entrada y velocidades del brazo. Véase que la
función de sol y anillo de salida de las ruedas 3 y 6 puede ser permutable. El brazo gira
coaxial pero no solidario a la rueda 3.
Caso Z2 Z3 Z4 Z5 Z6 Rueda y Rueda Velocidad Velocidad Relación de
velocidad de de brazo de rueda transmisión
de salida (rad/s) salida i= ωout/ωin
entrada (rad/s)
1 50 25 45 30 40 ω6 = 20 2 -50 ¿? ¿?
rad/s
2 30 35 55 40 50 ω2 = 30 6 -90 ¿? ¿?
rad/s
3 40 20 45 30 35 ω6 = 20 2 ¿? -20 -1
rad/s
Solución
Caso 1
En este caso tenemos una velocidad de entrada en la rueda 6 de +20 rad/s y como rueda
de salida tenemos la 2.
Por un lado tengo que analizar el planetario simple para obtener ω3 y después pasar a la
ω2 con la relación de transmisión simple que hay entre las dos.
𝜔3 − 𝜔𝑏 −𝑍6 ∙ (− 𝑍4)
=
𝜔6 − 𝜔𝑏 𝑍5′ ∙ 𝑍3′
𝜔3 − (−50) −40 ∙ (− 45)
=
20 − (−50) 30 ∙ 25
Despejando ω3= + 118 rad/s.
𝜔2 −𝑍3 −25
= =
𝜔3 𝑍2′ 50
Despejando ω2= -59 rad/s y la relación de transmisión queda:
𝜔𝑜𝑢𝑡 𝜔2 −59
𝑖= = = = −2.95
𝜔𝑖𝑛 𝜔6 20
Caso 2
En este caso tenemos una velocidad de entrada en la rueda 2 de +30 rad/s y como rueda
de salida tenemos la 2.
En primer paso tengo que analizar el engrane 2-3.
𝜔2 −𝑍3 −35
= =
𝜔3 𝑍2′ 30
Despejando ω3= - 25.71 rad/s.
Por otro lado tengo que analizar el planetario simple para obtener ω6, considerando la
rueda 6 de salida y la rueda 3 de entrada.
𝜔6 − 𝜔𝑏 −𝑍3 ∙ (− 𝑍5)
=
𝜔3 − 𝜔𝑏 𝑍4′ ∙ 𝑍6′
𝜔6 − (−90) −35 ∙ (− 40)
=
−25.71 − (−90) 55 ∙ 50
Despejando ω6= -57.27 rad/s y la relación de transmisión queda:
𝜔𝑜𝑢𝑡 𝜔6 −57.27
𝑖= = = = −1.909
𝜔𝑖𝑛 𝜔2 30
Caso 3
En este caso tenemos una velocidad de entrada en la rueda 6 de +20 rad/s y como rueda
de salida tenemos la 2, donde ya nos dan la velocidad de salida -20 rad/s y por lo tanto
el ratio de reducción. Tenemos que hallar que velocidad debe llevar el brazo para
cumplir esos valores.
Primero calculamos ω3,
𝜔2 −𝑍3 −20
= =
𝜔3 𝑍2′ 40
ω3 = +40 rad/s
Después analizamos el planetario,
𝜔3 − 𝜔𝑏 −𝑍6 ∙ (− 𝑍4)
=
𝜔6 − 𝜔𝑏 𝑍5′ ∙ 𝑍3′
40 − (𝜔𝑏 ) −35 ∙ (− 45)
= = 2.625
20 − (𝜔𝑏 ) 30 ∙ 20
Despejando ωb= + 7,692 rad/s.
Problema 7
En el siguiente tren de engranajes las ruedas 4 y 5 son solidarias entre sí pero pueden
girar libremente en torno del eje motor mientras que la rueda 1 y el brazo se encuentran
fijos a dicho eje. Determinar, conociendo el número de dientes (entre paréntesis) de
cada una de las ruedas dentadas que lo componen:
1. Módulo y sentido de la velocidad angular de la rueda 4 si la velocidad angular del eje
motor es 𝜔𝑀 = +20 𝑟𝑝𝑚 en sentido anti-horario.
2. Módulo y sentido de la velocidad angular del eje de salida en las condiciones del
apartado anterior.
3. Relación de transmisión del tren de engranajes completo.
4. Par de salida que del tren de engranajes si el par de entrada es de 𝑇 = 20 𝑁. 𝑚
Considerar el sentido anti-horario como el positivo (+).
Solución:
ω 4 módulo y sentido 5.625 rpm Relación 1.55 (multiplica)
ω 8 módulo y sentido 31.02 rpm Par en salida 12.90 Nm
Problema 8
En el tren de engranajes de la figura:
1) Calcular el número de dientes de la rueda 4.
2) Determinar la relación de velocidades ωs/ ωe.
Todas las ruedas tienen el mismo módulo y sus números de dientes son: z1 = 50, z2 =
25 , z3 = 45, z5 = 25, z6 = 40, z7 = 18, z8 = 47.
Solución:
Para calcular el número de dientes de la rueda 4 tengo en cuenta que todas las ruedas
tiene el mismo módulo y que la suma de los radios primitivos de 1, 2 y 3 debe ser el
radio de la rueda 4 por geometría.
D4 = D1 + D2 + D3; recordando que m = D/Z
m*Z4 = m*Z1 + m*Z2 + m*Z3;
Z4 = Z1 + Z2 + Z3
Z4 = 120 dientes
Relación de velocidades = -0.33112
Problema 9
En el tren epicicloidal de engranajes de la figura todas las ruedas tienen módulo igual de
valor 2 mm. Sabiendo que los números de dientes de las ruedas 1 y 2 son,
respectivamente, 100 y 30, y que la relación de velocidades salida/entrada = 7, definir
las ruedas 3 y 4.
Solución:
Por geometría y al tener todas las ruedas los mismos módulos sabemos que:
Z3 + Z4 = 70 dientes.
Para resolver el problema hay que distinguir entre velocidades de entrada y salida del
tren epicicloidal y velocidades de entrada y salida del tren global.
Por un lado analizo el tren epicicloidal considerando la rueda 1 (corona) como de
entrada al tren y la rueda 4 (sol) de salida, así pues aplicando la fórmula de Willis:
𝜔4 − 𝜔𝑚 𝑍1 ∙ (− 𝑍3) 100 𝑍3
= = − ∙
𝜔1 − 𝜔𝑚 𝑍2′ ∙ 𝑍4′ 30 𝑍4
En nuestro tren global tenemos que:
𝜔𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
= 7; que en la fórmula de Willis se corresponde con
𝜔𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
𝜔𝑀 = 𝜔𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 ; 𝜔4 = 𝜔𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 ; y la corona está fija a tierra por lo tanto 𝜔1 = 0 con
lo que queda la expresión cómo para el sistema global como
𝜔𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 −𝜔𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 100 𝑍3 𝜔𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 100 𝑍3
= = − ∙ 𝑍4; 𝜔𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = +𝜔𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 + ∙ 𝑍4;
0−𝜔𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 30 30
𝜔𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 100 𝑍3
= (1 + ∙ 𝑍4) = 7
𝜔𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 30
Tengo pues dos ecuaciones con dos incógnitas:
Z3 + Z4 = 70
100 𝑍3
(1 + ∙ )=7
30 𝑍4
Resuelvo y obtengo: Z3 = 45 dientes, Z4 = 25 dientes
Problema 10
Se tiene un tren de engranajes de 3 etapas con una reducción total de 1:80 y se sabe que
en cada etapa el rendimiento de la transmisión es del 84% a cualquier velocidad. Por
otro lado se tiene un reductor coaxial tipo harmonic drive de reducción 1:80 cuya curva
característica de eficiencia se muestra a continuación:
Para una operación a 20ºC, determina hasta qué velocidad de entrada del motor sería
conveniente energéticamente utilizar la reductora harmonic drive.
Solución
El rendimiento total del tren de engranajes se calcula multiplicando cada uno de los
rendimientos de cada etapa:
ηtren = ηetapa1 * ηetapa2 * ηetapa3 = 0.84^3 = 0.5927
En la gráfica se observa aproximadamente que, operando a 20ºC, el harmonic driv tiene
una eficiencia similar para valores de velocidad de entrada por debajo de 3500 rpm. Por
lo tanto, si el motor opera por debajo de las 3500 rpm sería más conveniente desde el
punto de vista energético seleccionar el reductor coaxial tipo harmonic drive.
Problema 11
Se quiere diseñar la articulación del hombro de un brazo robótico. Esta articulación
debe poder ser capaz de transmitir un par de 100 Nm a una velocidad de rotación de 10
rpm.
Especificaciones para el
hombro del brazo robótico:
Par máx = 100 Nm
ωmáx = 10 rpm
Se dispone de un motor eléctrico de par máximo 1.2 Nm y velocidad máxima de 1000
rpm y de una reductora coaxial tipo harmonic drive con ratio de reducción 1:100 y con
la siguiente curva de eficiencias a distintas velocidades de entrada y temperaturas:
Si la temperatura de operación del robot es de 20ºC, ¿podríamos utilizar el motor +
harmonic drive disponibles para nuestro brazo?
Solución
En cuanto a velocidad, la reducción de 1:100 acoplada con el motor que puede llegar
hasta 1000 rpm, sí que nos daría el requisito de 10 rpm necesario para el brazo.
En cuanto a par, si analizamos la curva de eficiencia vemos que la eficiencia para el
harmonic drive operando a 20ºC con una velocidad de entrada de 1000 rpm es del 70%,
es decir un rendimiento del 0.7. A pesar de tener un Par de entrada de 1.2 Nm del motor,
la eficiencia nos limita el par real efectivo a la salida del harmonic drive a un valor
máximo de Msalida = Mentrada * η /µ = 1.2 *0.7 / 0.01 = 84 Nm, insuficientes para lo que
necesitamos.
Problema 12
Se quiere acelerar en la dirección tangencial una masa de 10 kg mediante un brazo
robótico de 0.5 m de largo. El brazo robótico tiene en la articulación un motor + tren
reductor como se aprecia en la figura. En la posición de la figura la masa debe adquirir
una aceleración vertical de 1 m/s^2 y manteniendo una velocidad vertical de m/s
10 kg
ac = 7 m/s^2
Motor+ masa vel = 1 m/s
reductora
Se dispone de dos configuraciones para el motor con la misma potencia máxima de
salida:
- Motor 1: 1.2 Nm de par máximo y 1000 rpm de velocidad máxima.
- Motor 1: 0.3 Nm de par máximo y 4000 rpm de velocidad máxima.
Se dispone de los siguientes mecanismos de reducción.
- 2 unidades de reductor planetario de reducción 1:6 y eficiencia del 90%.
- 1 unidad de reductor tipo harmonic drive de reducción 1:175 y eficiencia 70%.
Despreciando las masas e inercias del brazo y la reductora así como efectos de fricción,
determina la solución más adecuada para poder acelerar la masa utilizando los
elementos disponibles y seleccionando la de menor consumo energético.
Tenga en cuenta que la velocidad y el par del motor pueden ser ajustables.
Solución
La combinación motor + reductora seleccionada debe satisfacer dos condiciones:
- La primera es que debe poder girar con una ωbrazo= 1/0.5 = 2 rad/s
- La segunda es que debe entregar un Momento = Fuerza * brazo = 10*7 *0.5 = 35 Nm
- En total necesito una potencia a la salida de la reductora de P = M*ω = 70 W
Analizo reducción, rendimientos yy capacidades para distintas configuraciones:
- Utilizando el motor 1:
Reductora Reducción ωsalida Rendimiento Msalida máximo¿Sería
máxima η (Nm) válida la
(rad/s) solución?
1 1:6 No, par
planetario 17.45 0.9 6.48 insuficiente
2 1:36 Sí, par y
planetarios velocidad
en serie 2.91 0.81 35 suficientes
1 harmonic 1:175 No,
drive velocidad
0.60 0.7 147.00 insuficiente.
La velocidad angular de salida máxima la obtengo utilizando la velocidad angular
máxima del motor (ωentrada a la reductora) y la reducción.
El par de salida máximo lo obtengo con el par máximo del motor, la reducción y el
rendimiento.
- Utilizando el motor 2:
Reductora Reducción ωsalida Rendimiento Msalida máximo ¿Sería
máxima η (Nm) válida la
(rad/s) solución?
1 1:6 No, par
planetario 69.81 0.9 1.62 insuficiente
2 1:36 No, par
planetarios insuficiente
en serie 11.64 0.81 8.75
1 harmonic 1:175 Sí, par y
drive velocidad
2.39 0.7 36.75 suficientes
De este análisis determino que hay dos soluciones que cumplirían a nivel mecánico:
- Motor 1 + 2 planetarios en serie.
- Motor 2 + harmonic drive.
Ambas soluciones entregarían a la salida del brazo la potencia mecánica necesaria de 70
W para satisfacer las condiciones de par y velocidad. Sin embargo, la solución de motor
1 + planetarios consumiría algo menos de energía eléctrica ya que el rendimiento de la
transmisión es mejor que el de la solución de motor 2 + harmonic drive.
Por lo tanto, la solución en este caso más adecuada es montar el motor 1 + 2 planetarios
en serie.
Problema 13
En el siguiente tren de engranajes un motor hace girar el eje A a una velocidad 𝜔𝐴 =
8𝑠 −1 en sentido horario cuando se observa el mecanismo desde el punto A. Las ruedas 4
y 5 - solidarias entre sí- son coaxiales con el eje B y al estar montadas mediante un
rodamiento (no mostrado en la figura) pueden girar libremente en torno a dicho eje.
Conociendo el número de dientes de cada rueda dentada (indicados entre paréntesis en
la figura) y sabiendo que los módulos de las ruedas 1 y 3 son m=5 y m=4,
respectivamente, calcular:
1) Relación de transmisión entre las ruedas 1 y 4. 1
2) Distancia entre los ejes de las ruedas 2 y 1.
3) Relación de transmisión los ejes A y C si el motor que mueve el eje B se
encuentra parado.
4) Si el motor B gira con una velocidad de 𝜔𝐵 = 12𝑠 −1 en sentido horario visto
desde la izquierda, determinar la velocidad angular del eje C.
Problema 14
Dado el engranaje planetario y su representación simbólica y conocidos el número de
dientes Z1=16, Z2=22, Z3=16, Z4=42, Z5=20, Z6=38. La rueda 2 y el brazo son
solidarios y giran sobre unos cojinetes instalados en el eje B, siendo la rueda 3 solidaria
con este eje. El eje A gira a una velocidad angular de 150min-1 en sentido antihorario al
ser observado desde la parte superior. Se pide calcular:
1. Velocidad angular de la rueda 2 y sentido de giro.
2. Velocidad angular y sentido del eje de salida C si el eje B gira a 300min -1 en sentido
antihorario al ser observado desde la parte superior.