UNIDAD 2. MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS FÍSICOS.

2.1. INTRODUCCIÓN.
El primer paso en el análisis y diseño de un sistema de control, consiste en encontrar su modelo
matemático. Se debe tener presente siempre que el deducir un modelo matemático razonable
es la parte mas importante de todo el análisis. Una vez obtenido el modelo matemático de un
sistema, se pueden utilizar diversas herramientas analíticas de computación para completar el
análisis y lograr los resultados que se desean.
Para poder establecer un modelo matemático de un proceso controlado, primero se debe
definir el conjunto de variables que describen las características dinámicas de dicho proceso.
Por ejemplo, en el caso de un motor utilizado para fines de control se pueden identificar como
variables del sistema el voltaje aplicado, la corriente en el embobinado de armadura, el par
desarrollado en el eje del motor, el desplazamiento angular y la velocidad del rotor. Estas
variables están interrelacionadas por medio de leyes físicas establecidas, que conllevan a
ecuaciones matemáticas que describen la dinámica del motor.
Las leyes físicas que gobiernan los principios de operación de los sistemas reales pueden
resultar bastante complejas; por tanto, una representación realista del sistema puede conducir
a ecuaciones no lineales difíciles de resolver. Por razones prácticas, cuando sea posible, se
hacen suposiciones y aproximaciones a los sistemas físicos, de tal forma que estos sistemas
puedan ser estudiados utilizando la Teoría de Sistemas Lineales. Entonces, al aplicar las leyes
físicas que describen el sistema lineal equivalente, se obtiene un conjunto de ecuaciones
diferenciales lineales; luego, se puede utilizar herramienta matemática, como la transformada
de Laplace, para obtener una solución que describe el funcionamiento del sistema. Finalmente,
se puede establecer que para el estudio de los sistemas dinámicos se debe realizar lo siguiente:
1. Definir el sistema y sus componentes
2. Formular el modelo matemático y enumerar las suposiciones necesarias
3. Establecer el conjunto de ecuaciones diferenciales que describan el modelo
4. Resolver el conjunto de ecuaciones para las variables de salida deseadas
5. Examinar las soluciones y las hipótesis
6. Si es necesario, volver a analizar o diseñar el sistema
 Tabla 2.1. Ecuaciones descriptivas para elementos físicos básicos
Como se dijo anteriormente,
para obtener las ecuaciones
diferenciales que describen el
funcionamiento dinámico de
un sistema físico se aplican las
leyes físicas del proceso. Este
método se aplica, por igual, a
sistemas eléctricos, mecánicos,
termodinámicos y de fluidos
En la tabla 2.1 se proporciona
un resumen de las ecuaciones
descriptivas para elementos
dinámicos lineales básicos
2.4. Modelo matemático de sistemas mecánicos

Sistemas mecánicos
de Traslación.
 𝑭 = Fuerza Aplicada
d 2x
Magnitud Fuerza de aceleración ma  m 2
dt
𝑑𝑥
Magnitud Fuerza de fricción 𝐹𝑟 = 𝐷𝑣 𝑡 = 𝐷
𝑑𝑡

Magnitud Fuerza del resorte 𝐹𝑅 = 𝐾𝑥

𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
𝐹 =𝑚 2 +𝐷 + 𝐾𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Aplicar la T. de Laplace, considerando CI=0

𝐹 𝑠 = 𝑚𝑠 2 + 𝐷𝑠 + 𝐾 𝑋(𝑠)
𝑋(𝑠) 1
𝐺 𝑠 = =
𝐹(𝑠) 𝑚𝑠 2 + 𝐷𝑠 + 𝐾
 Ejercicio 1. Dado el sistema de la
𝑋2 (𝑠)
Fig.2.1, encuentre 𝐺 𝑠 =
𝐹(𝑠)

Para el análisis, se considera el sistema

dividido en dos secciones, las cuales
están acopladas por medio del resorte

𝑑 2 𝑥1
Para la sección 1: Fuerzas reactivas debido al desplazamiento 𝑥1 : 𝑓𝐼 = 𝑚 2 ; 𝑓𝑅 = 𝐾𝑥1
𝑑𝑡
Fuerzas reactivas debido al desplazamiento 𝑥2 : 𝑓𝑅′ = 𝐾𝑥2
Fuerzas aplicadas: 𝑓(𝑡)

𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑟𝑒𝑎𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎𝑠 𝑑𝑒𝑏𝑖𝑑𝑜 𝑥1 − 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑟𝑒𝑎𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎𝑠 𝑑𝑒𝑏𝑖𝑑𝑜 𝑥2 = 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑎𝑠

 𝑑 2 𝑥1
Entonces: 𝑓𝐼 + 𝑓𝑅 − 𝑓𝑅′ = 𝑓(𝑡) 𝑚 2 + 𝐾𝑥1 − 𝐾𝑥2 = 𝑓 𝑡 𝐸𝑐. 1
𝑑𝑡

Para la sección 2: 𝑑𝑥2

Fuerzas reactivas debido al desplazamiento 𝑥2 : 𝑓𝐹 = 𝐷 ; 𝑓𝑅′′ = 𝐾𝑥2
𝑑𝑡
Fuerzas reactivas debido al desplazamiento 𝑥1 : 𝑓𝑅′′′ = 𝐾𝑥1

𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑟𝑒𝑎𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎𝑠 𝑑𝑒𝑏𝑖𝑑𝑜 𝑥2 − 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑟𝑒𝑎𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎𝑠 𝑑𝑒𝑏𝑖𝑑𝑜 𝑥1 = 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑎𝑠

𝑑𝑥2 Sustituyendo los valores conocidos

𝑓𝐹 + 𝑓𝑅′′ − 𝑓𝑅′′′ =0 𝐷 + 𝐾𝑥2 − 𝐾𝑥1 = 0 𝐸𝑐. 2
𝑑𝑡 en las Ecs. 1 y 2, se tiene:
𝑑 2 𝑥1
Despejar 𝑥1 de Ec.4 y sustituir el resultado en EC.3 5 2 + 10𝑥1 − 10𝑥2 = 𝑓 𝑡 𝐸𝑐.3
𝑑𝑡

1 𝑑𝑥2 1 𝑑𝑥2
+ 10𝑥2 − 10𝑥1 = 0 𝐸𝑐.4 𝑥1 = + 𝑥2 Sustituir este resultado en la Ec.3
5 𝑑𝑡 50 𝑑𝑡
1 𝑑 3 𝑥2 𝑑 2 𝑥2 1 𝑑𝑥2
3
+5 2 + + 10𝑥2 − 10𝑥2 = 𝑓(𝑡)
10 𝑑𝑡 𝑑𝑡 5 𝑑𝑡
 Esta ultima expresión representa el modelo
𝑑 3 𝑥2 𝑑 2 𝑥2 𝑑𝑥2
+ 50 +2 =𝑓 𝑡 𝐸𝑐. 5 matemático en el tiempo del sistema cuando la
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 variable de salida es 𝑥2 𝑡

Aplicar T. de L. a la Ec.5, considerando CI=0 𝑠 3 + 50𝑠 2 + 2𝑠 𝑋2 (𝑠) = 𝐹(𝑠)

𝑋2 (𝑠) 1
𝐺 𝑠 = =
𝐹(𝑠) 𝑠 𝑠 2 + 50𝑠 + 2
 SISTEMA ELÉCTRICO ANÁLOGO DEL SISTEMA MECÁNICO DE LA Fig.2.1

𝑣 𝑡 𝐶 𝑅

Para malla 1:
𝑑𝑖1 1 1
𝑣 𝑡 =𝐿 + 𝑖1 𝑑𝑡 − 𝑖2 𝑑𝑡 𝐸𝑐. 5
𝑑𝑡 𝐶 𝐶
𝑑 2 𝑥1
Para malla 2: 𝑚 2 + 𝐾𝑥1 − 𝐾𝑥2 = 𝑓 𝑡 𝐸𝑐. 1
𝑑𝑡
1 1 𝑑𝑥2
0 = 𝑅𝑖2 + 𝑖2 𝑑𝑡 − 𝑖1 𝑑𝑡 𝐸𝑐. 6 𝐷 + 𝐾𝑥2 − 𝐾𝑥1 = 0 𝐸𝑐. 2
𝐶 𝐶 𝑑𝑡
𝑑𝑞 𝑡 𝑑𝑞1 𝑑𝑞2
Como 𝑖 𝑡 = , se tiene que 𝑖1 = e 𝑖2 = . Al sustituir estos resultados en las Ecs. 5 y 6, se tiene:
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 2 𝑞1 1 1 𝑑𝑞2 1 1
𝐿 2 + 𝑞1 − 𝑞2 = 𝑣 𝑡 𝐸𝑐. 7 𝑅 + 𝑞2 − 𝑞1 = 0 𝐸𝑐. 8
𝑑𝑡 𝐶 𝐶 𝑑𝑡 𝐶 𝐶
 𝑋1 (𝑠)
Ejercicio 2. Dado el sistema de la Fig.2.2, encuentre 𝐺 𝑠 =
𝐹(𝑠)

Fig.2.2. Sistema para el Ejercicio 2

Al igual que el sistema del ejercicio 1, este también consta de dos secciones, que están
acopladas por medio del resorte 2 y del amortiguador 2.
𝑑 2 𝑥1
Fuerzas reactivas debido al desplazamiento 𝑥1 : 𝑓𝐼1 = 𝑚1 2 ; 𝑓𝑅1 = 𝐾1 𝑥1 ;
Para la sección 1: 𝑑𝑥1 𝑑𝑥1
𝑑𝑡
𝑓𝐹1 = 𝑓𝑣1 ;𝑓 = 𝑓𝑣2 ; 𝑓𝑅2 = 𝐾2 𝑥1
𝑑𝑡 𝐹2 𝑑𝑡

′ ′ 𝑑𝑥2
Fuerzas reactivas debido al desplazamiento 𝑥2 : 𝑓𝑅2 = 𝐾2 𝑥2 ; 𝑓𝐹2 = 𝑓𝑣2
𝑑𝑡
 𝑑 2 𝑥1 𝑑𝑥1 𝑑𝑥1 𝑑𝑥2
𝑚1 + 𝑓𝑣1 + 𝑓𝑣2 + 𝐾1 𝑥1 + 𝐾2 𝑥1 − 𝑓𝑣2 − 𝐾2 𝑥2 = 0 𝐸𝑐. 1
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 2 𝑥2
Para la sección 2: Fuerzas reactivas debido al desplazamiento 𝑥2 : 𝑓𝐼2 = 𝑚2 2 ;
𝑑𝑡
𝑑𝑥2 𝑑𝑥2
𝑓𝐹2 = 𝑓𝑣2 ;𝑓 = 𝑓𝑣3 ; 𝑓𝑅2 = 𝐾2 𝑥2
𝑑𝑡 𝐹3 𝑑𝑡
′′ ′′ 𝑑𝑥1
Fuerzas reactivas debido al desplazamiento 𝑥1 : 𝑓𝑅2 = 𝐾2 𝑥1 ;𝑓𝐹2 = 𝑓𝑣2
𝑑𝑡

Fuerzas aplicadas: 𝑓(𝑡)

𝑑 2 𝑥2 𝑑𝑥2 𝑑𝑥2 𝑑𝑥1
𝑚2 + 𝑓𝑣2 + 𝑓𝑣3 + 𝐾2 𝑥2 − 𝑓𝑣2 − 𝐾2 𝑥1 = 𝑓 𝑡 𝐸𝑐. 2
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Sustituyendo los 𝑑 2 𝑥1 𝑑𝑥1 𝑑𝑥2

+3 + 2𝑥1 − − 𝑥2 = 0 𝐸𝑐. 3 Aplicar T. de L. a
valores conocidos 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
ambas ecuaciones,
en las Ecs. 1 y 2, se 𝑑 2 𝑥2 𝑑𝑥2 𝑑𝑥1
+2 + 𝑥2 − − 𝑥1 = 𝑓 𝑡 𝐸𝑐. 4 considerando CI=0
tiene: 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑠 2 + 3𝑠 + 2 𝑋1 𝑠 − 𝑠 + 1 𝑋2 𝑠 = 0 𝑠 2 + 3𝑠 + 2 𝑋1 𝑠 𝑠 + 1 𝑋1 𝑠 + 𝐹(𝑠)
𝑋2 𝑠 = =
𝑠 2 + 2𝑠 + 1 𝑋2 𝑠 − 𝑠 + 1 𝑋1 𝑠 = 𝐹(𝑠) 𝑠+1 𝑠 2 + 2𝑠 + 1

𝑠 2 + 3𝑠 + 2 𝑠 2 + 2𝑠 + 1 − 𝑠 + 1 2
𝑋1 𝑠 = 𝑠 + 1 𝐹(𝑠)

𝑠 2 + 3𝑠 + 2 𝑠 + 1 2 − 𝑠+1 2 𝑋1 𝑠 = 𝑠 + 1 𝐹(𝑠)
2
𝑠+1 𝑠 2 + 3𝑠 + 2 − 1 𝑋1 𝑠 = 𝑠 + 1 𝐹(𝑠) 𝑠+1 2
𝑠 2 + 3𝑠 + 1 𝑋1 𝑠 = 𝑠 + 1 𝐹(𝑠)

𝑋1 (𝑠) 𝑠+1 1 1
𝐺 𝑠 = = 2 2
= 2
= 3
𝐹(𝑠) 𝑠 + 1 𝑠 + 3𝑠 + 1 𝑠 + 1 𝑠 + 3𝑠 + 1 𝑠 + 4𝑠 2 + 4𝑠 + 1
Ejercicio 3. Dado el sistema de la
𝑋2 (𝑠)
Fig.2.3, encuentre 𝐺 𝑠 =
𝐹(𝑠)

Al igual que el sistema del ejercicio

2, este también consta de dos
secciones, que están acopladas por
medio del resorte y de las
fricciones 1,2 y3.
Fig.2.3. Sistema para el ejercicio 3
𝑑 2 𝑥1 𝑑𝑥1 𝑑𝑥 𝑑𝑥
Para la sección 1: Fuerzas reactivas debido al desplazamiento 𝑥1 : 𝑚1 2 ; K𝑥1 ; 𝑓𝑣1 ; 𝑓𝑣2 1; 𝑓𝑣3 1
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑥2 𝑑𝑥 𝑑𝑥
Fuerzas reactivas debido al desplazamiento 𝑥2 : K𝑥2 ; 𝑓𝑣1 ; 𝑓𝑣2 2 ; 𝑓𝑣3 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 2 𝑥1 𝑑𝑥1 𝑑𝑥1 𝑑𝑥1 𝑑𝑥2 𝑑𝑥2 𝑑𝑥2

𝑚1 + 𝑓𝑣1 + 𝑓𝑣2 + 𝑓𝑣3 + 𝐾𝑥1 − 𝑓𝑣1 − 𝑓𝑣2 − 𝑓𝑣3 − 𝐾𝑥2 = 𝑓(𝑡) 𝐸𝑐. 1
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 𝑑 2 𝑥2 𝑑𝑥2 𝑑𝑥
Fuerzas reactivas debido al desplazamiento 𝑥2 : 𝑚2 2 ; K𝑥2 ; 𝑓𝑣1 ; 𝑓𝑣2 2
Para la sección 2: 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑥2 𝑑𝑥
𝑓𝑣3 ; 𝑓𝑣4 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑥1 𝑑𝑥1 𝑑𝑥1
Fuerzas reactivas debido al desplazamiento 𝑥1 : K𝑥1 ; 𝑓𝑣1 ; 𝑓𝑣2 ; 𝑓𝑣3
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 2 𝑥2 𝑑𝑥2 𝑑𝑥2 𝑑𝑥2 𝑑𝑥2 𝑑𝑥1 𝑑𝑥1 𝑑𝑥1

𝑚2 2
+ 𝑓𝑣1 + 𝑓𝑣2 + 𝑓𝑣3 + 𝑓𝑣4 + 𝐾𝑥2 − 𝑓𝑣1 − 𝑓𝑣2 − 𝑓𝑣3 − 𝐾𝑥1 = 0 𝐸𝑐. 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 2 𝑥1 𝑑𝑥1 𝑑𝑥2
Sustituyendo los +3 + 𝑥1 − 3 − 𝑥2 = 𝑓(𝑡) 𝐸𝑐. 3 Aplicar T. de L. a
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
valores conocidos en ambas ecuaciones,
las Ecs. 1 y 2, se tiene: 𝑑 2 𝑥2 𝑑𝑥2 𝑑𝑥1 considerando CI=0
2
+4 + 𝑥2 − 3 − 𝑥1 = 0 𝐸𝑐. 4
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑠 2 + 3𝑠 + 1 𝑋1 𝑠 − 3𝑠 + 1 𝑋2 𝑠 = 𝐹(𝑠) 3𝑠 + 1 𝑋2 𝑠 + 𝐹(𝑠) 𝑠 2 + 4𝑠 + 1 𝑋2 𝑠
𝑋1 𝑠 = 2 + 3𝑠 + 1
=
𝑠 3𝑠 + 1
𝑠 2 + 4𝑠 + 1 𝑋2 𝑠 − 3𝑠 + 1 𝑋1 𝑠 = 0

𝑠 2 + 3𝑠 + 1 𝑠 2 + 4𝑠 + 1 − 3𝑠 + 1 2 𝑋2 𝑠 = 3𝑠 + 1 𝐹(𝑠)
 𝑠 2 + 3𝑠 + 1 𝑠 2 + 4𝑠 + 1 − 3𝑠 + 1 2
𝑋2 𝑠 = 3𝑠 + 1 𝐹(𝑠)

𝑠 4 + 7𝑠 3 + 14𝑠 2 + 7𝑠 + 1 − 9𝑠 2 − 6𝑠 − 1 𝑋2 𝑠 = 3𝑠 + 1 𝐹(𝑠)
𝑠 4 + 7𝑠 3 + 5𝑠 2 + 𝑠 𝑋2 𝑠 = 3𝑠 + 1 𝐹(𝑠)

𝑋2 (𝑠) 3𝑠 + 1 3𝑠 + 1
𝐺 𝑠 = = 4 =
𝐹(𝑠) 𝑠 + 7𝑠 + 5𝑠 + 𝑠 𝑠 𝑠 3 + 7𝑠 2 + 5𝑠 + 1
3 2
Sistemas Mecánicos Rotacional

donde: J  Momento de inercia

α  Aceleración angular
  Velocidad angular
D  Coeficiente de fricción viscosa
T  Par
  Desplazamiento angular
 Ejercicio 4. Dado el sistema de la
𝜃2 (𝑠)
Fig.2.4, encuentre 𝐺 𝑠 =
𝑇(𝑠)

Para el análisis, se considera el sistema

dividido en dos secciones, las cuales
están acopladas por medio del resorte
1 y el amortiguador 1

Fig.2.4

𝑑 2 𝜃1 𝑑𝜃1
Pares reactivos debido al desplazamiento angular 𝜃1 : 𝐽 2 ; 𝐾1 𝜃1 ; 𝐷1
Para la sección 1: 𝑑𝑡 𝑑𝑡
par aplicado 𝑇 𝑡
𝑑𝜃2
Pares reactivas debido al desplazamiento 𝜃2 : 𝐾1 𝜃2; 𝐷1
𝑑𝑡

𝑑 2 𝜃1 𝑑𝜃1 𝑑𝜃2
𝐽 + 𝐷1 + 𝐾1 𝜃1 − 𝐷1 − 𝐾1 𝜃2 = 𝑇(𝑡) 𝐸𝑐. 1
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Pares reactivos reactivas debido al desplazamiento angular 𝜃2 : 𝐾1 𝜃2 ; 𝐾2 𝜃2
Para la sección 2: 𝑑𝜃2 𝑑𝜃2
𝐷1 ; 𝐷2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜃1
Pares reactivas debido al desplazamiento 𝜃1 : 𝐾1 𝜃1 ; 𝐷1
𝑑𝑡

𝑑𝜃2 𝑑𝜃2 𝑑𝜃1

𝐷1 + 𝐷2 + 𝐾1 𝜃2 + 𝐾2 𝜃2 − 𝐷1 − 𝐾1 𝜃1 = 0 𝐸𝑐. 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Sustituyendo los 𝑑 2 𝜃1 𝑑𝜃1 𝑑𝜃2
valores conocidos 2 + + 𝜃1 − − 𝜃2 = 𝑇(𝑡) 𝐸𝑐. 3 Aplicar T de L a
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
en las Ecs. 1 y 2, se ambas ecuaciones,
𝑑𝜃2 𝑑𝜃1
tiene: 2 + 2𝜃2 − − 𝜃1 = 0 𝐸𝑐. 4 considerando CI=0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑠 2 + 𝑠 + 1 𝜃1 𝑠 − 𝑠 + 1 𝜃2 𝑠 = 𝑇(𝑠) 𝑇 𝑠 + 𝑠 + 1 𝜃2 2𝑠 + 2 𝜃2 𝑠
𝜃1 𝑠 = =
2𝑠 + 2 𝜃2 𝑠 − 𝑠 + 1 𝜃1 𝑠 = 0 𝑠2 + 𝑠 + 1 𝑠+1

𝑠 + 1 𝑇 𝑠 + 𝑠 + 1 𝜃2 = 𝑠 2 + 𝑠 + 1 2𝑠 + 2 𝜃2 𝑠
2 𝑠2 + 𝑠 + 1 𝑠 + 1 − 𝑠 + 1 2 𝜃2 𝑠 = 𝑠 + 1 𝑇(𝑠)
𝑠 + 1 2𝑠 2 + 2𝑠 + 2 − 𝑠 − 1 𝜃2 𝑠 = 𝑠 + 1 𝑇(𝑠) 𝑠 + 1 2𝑠 2 + 𝑠 + 1 𝜃2 𝑠 = 𝑠 + 1 𝑇(𝑠)

𝜃2 𝑠 𝑠+1 1
𝐺 𝑠 = = = 2
𝑇 𝑠 𝑠 + 1 2𝑠 2 + 𝑠 + 1 2𝑠 + 𝑠 + 1
Ejercicio 5. Dado el sistema de la Fig.2.5,
𝜃2 (𝑠)
encuentre 𝐺 𝑠 =
𝑇(𝑠)

Para el análisis, se considera el sistema

dividido en dos secciones, las cuales
están acopladas por medio del resorte y
el elemento de fricción 2

𝑑 2 𝜃1 𝑑𝜃1 𝑑𝜃1
Pares reactivos debido al desplazamiento angular 𝜃1 : 𝐽 2 ; 𝐾𝜃1 ; 𝐷1 ; 𝐷2
Para la 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
sección 1: par aplicado 𝑇 𝑠
𝑑𝜃2
Pares reactivas debido al desplazamiento 𝜃2 :𝐾𝜃2 ; 𝐷2
𝑑𝑡

𝑑 2 𝜃1 𝑑𝜃1 𝑑𝜃1 𝑑𝜃2

𝐽 2 + 𝐷1 + 𝐷2 + 𝐾𝜃1 − 𝐷2 − 𝐾𝜃2 = 𝑇(𝑡) 𝐸𝑐. 1
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Para la 𝑑𝜃2 𝑑𝜃2
Pares reactivos reactivas debido al desplazamiento angular 𝜃2 : 𝐾𝜃2 ; 𝐷2 ; 𝐷3
𝑑𝑡 𝑑𝑡
sección 2: 𝑑𝜃1
Pares reactivas debido al desplazamiento 𝜃1 : 𝐾𝜃1 ; 𝐷2
𝑑𝑡

𝑑𝜃2 𝑑𝜃2 𝑑𝜃1 Sustituyendo los valores conocidos

𝐷2 + 𝐷3 + 𝐾𝜃2 − 𝐷2 − 𝐾𝜃1 = 0 𝐸𝑐. 2 en las Ecs. 1 y 2, se tiene:
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 2 𝜃1 𝑑𝜃1 𝑑𝜃2 Aplicar T. de L. a ambas
2 +2 + 𝜃1 − − 𝜃2 = 𝑇(𝑡) 𝐸𝑐. 3 ecuaciones, considerando CI=0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜃2 𝑑𝜃1 𝑠 2 + 2𝑠 + 1 𝜃1 𝑠 − 𝑠 + 1 𝜃2 𝑠 = 𝑇(𝑠)
2 + 𝜃2 − − 𝜃1 = 0 𝐸𝑐. 4
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2𝑠 + 1 𝜃2 𝑠 − 𝑠 + 1 𝜃1 𝑠 = 0
𝑇 𝑠 + 𝑠 + 1 𝜃2 2𝑠 + 1 𝜃2 𝑠
𝜃1 𝑠 = = 𝑠 2 + 2𝑠 + 1 2𝑠 + 1 − 𝑠 + 1 2
𝜃2 𝑠 = 𝑠 + 1 𝑇(𝑠)
𝑠 2 + 2𝑠 + 1 𝑠+1
2𝑠 3 + 5𝑠 2 + 4𝑠 + 1 − 𝑠 2 − 2𝑠 − 1 𝜃2 𝑠 = 𝑠 + 1 𝑇(𝑠) 2𝑠 3 + 4𝑠 2 + 2𝑠 𝜃2 𝑠 = 𝑠 + 1 𝑇(𝑠)

𝜃2 (𝑠) 𝑠+1 𝑠+1 𝑠+1 1

𝐺 𝑠 = = = = =
𝑇(𝑠) 2𝑠 3 + 4𝑠 2 + 2𝑠 2𝑠 𝑠 2 + 2𝑠 + 1 2𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 1 2𝑠(𝑠 + 1)
 𝑇1 , 𝜃1 𝑇2 , 𝜃2

Modelo matemático del juego de engranes

𝑟1 𝜃2 𝑁1 𝑇1 𝑥 = 𝑟𝜃
= = =
𝑟2 𝜃1 𝑁2 𝑇2
 𝜃2 (𝑠)
Ejercicio 6. dado el sistema de la Fig.2.6, encuentre 𝐺 𝑠 =
𝑇1 (𝑠)

Para la sección 1
𝑑 2 𝜃1 𝑑𝜃1
𝑇1 = 𝐽1 2
+ 𝑑1 + 𝑇2 𝐸𝑐. 1
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Para la sección 2
𝑑 2 𝜃2 𝑑𝜃2
𝑇3 = 𝐽2 2
+ 𝑑2 + 𝐾𝜃2 𝐸𝑐. 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Para el juego de engranes
𝑇3 𝑁2 𝜃1 𝑁2
= = 𝑇3 = 𝑇2 𝐸𝑐. 3 Fig.2.6. Sistema mecánico acoplado con engranes
𝑇2 𝑁1 𝜃2 𝑁1
𝑁2
𝜃1 = 𝜃2 𝐸𝑐. 4 Sustituir Ec.4 en Ec.1 y Ec.3 en Ec.2
𝑁1
𝐽1 𝑁2 𝑑 2 𝜃2 𝑑1 𝑁2 𝑑𝜃2 𝑁1 𝑑 2 𝜃2 𝑁1 𝑑𝜃2 𝑁1
𝑇1 = + + 𝑇2 𝐸𝑐. 5 𝑇2 = 𝐽2 2
+ 𝑑 2 + 𝐾 𝜃2 𝐸𝑐. 6
𝑁1 𝑑𝑡 2 𝑁1 𝑑𝑡 𝑁2 𝑑𝑡 𝑁2 𝑑𝑡 𝑁2
Sustituir la Ec.6 en la Ec.5
𝐽1 𝑁2 𝑑 2 𝜃2 𝑑1 𝑁2 𝑑𝜃2 𝐽2 𝑁1 𝑑 2 𝜃2 𝑑2 𝑁1 𝑑𝜃2 𝑁1
𝑇1 = + + + + 𝐾𝜃
𝑁1 𝑑𝑡 2 𝑁1 𝑑𝑡 𝑁2 𝑑𝑡 2 𝑁2 𝑑𝑡 𝑁2 2
𝐽1 𝑁2 𝐽2 𝑁1 𝑑 2 𝜃2 𝑑1 𝑁2 𝑑2 𝑁1 𝑑𝜃2 𝑁1
𝑇1 = + 2
+ + + 𝐾𝜃2
𝑁1 𝑁2 𝑑𝑡 𝑁1 𝑁2 𝑑𝑡 𝑁2
𝑁22 𝐽1 + 𝑁12 𝐽2 𝑑 2 𝜃2 𝑁22 𝑑1 + 𝑁12 𝑑2 𝑑𝜃2 𝑁1 𝐾
𝑇1 = 2
+ + 𝜃2 𝐸𝑐. 7
𝑁1 𝑁2 𝑑𝑡 𝑁1 𝑁2 𝑑𝑡 𝑁2

Esta ultima expresión, representa el modelo matemático en el tiempo del sistema cuando la
salida de interés es el desplazamiento angular 𝜃2 .
Aplicar T. de Laplace a la Ec.7, 𝑁22 𝐽1 + 𝑁12 𝐽2 2 𝑁22 𝑑1 + 𝑁12 𝑑2 𝑁1 𝐾
𝑠 + 𝑠+ 𝜃 𝑠 = 𝑇1 (𝑠)
considerando CI=0 𝑁1 𝑁2 𝑁1 𝑁2 𝑁2 2
𝑁1 𝑁2
𝜃2 𝑠 𝑁22 𝐽1 + 𝑁12 𝐽2
𝐺 𝑠 = = 2 2 2
𝑇1 (𝑠) 𝑁2 𝑑1 + 𝑁 1 𝑑 2 𝑁 1 𝐾
𝑠2 + 2 𝑠 +
𝑁2 𝐽1 + 𝑁12 𝐽2 𝑁22 𝐽1 + 𝑁12 𝐽2
Ejercicio 6. dado el sistema de la Fig.2.7, encuentre
𝜃2 (𝑠)
𝐺 𝑠 =
𝑇(𝑠)

Para la sección 1 𝑑 2 𝜃1 𝑑𝜃1

𝑇=𝐽 +𝐷 + 𝑇1 𝐸𝑐. 1
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Para la sección 2 𝑇2 = 𝐾𝜃2 𝐸𝑐. 2
𝑇2 𝑁2 𝜃1
Para el juego de engranes = =
𝑇1 𝑁1 𝜃2
𝑁2 𝑁2
𝑇2 = 𝑇 𝐸𝑐. 3 𝜃1 = 𝜃 𝐸𝑐. 4
𝑁1 1 𝑁1 2
Sustituir Ec.6 en Ec.5
Sustituir Ec.4 en Ec.1 y Ec.3 en Ec.2 𝐽𝑁2 𝑑 2 𝜃2 𝐷𝑁2 𝑑𝜃2 𝑁1
2 𝑇= 2
+ + 𝐾𝜃2 𝐸𝑐. 7
𝐽𝑁2 𝑑 𝜃2 𝐷𝑁2 𝑑𝜃2 𝑁1 𝑑𝑡 𝑁1 𝑑𝑡 𝑁2
𝑇= + + 𝑇1 𝐸𝑐. 5
𝑁1 𝑑𝑡 2 𝑁1 𝑑𝑡 La Ec.7, representa el modelo matemático en el
𝑁2 𝑁1 tiempo del sistema cuando la salida de interés es
𝑇 = 𝐾𝜃2 𝑇1 = 𝐾𝜃2 𝐸𝑐. 6
𝑁1 1 𝑁2 el desplazamiento angular 𝜃2 .
Aplicar T. de Laplace a la Ec.7, considerando CI=0
𝐽𝑁2 2 𝐷𝑁2 𝑁1 𝐾 𝑁1
𝑠 + 𝑠+ 𝜃 𝑠 = 𝑇(𝑠) 𝜃2 𝑠 𝐽𝑁2
𝑁1 𝑁1 𝑁2 2 𝐺 𝑠 = = 𝐸𝑐. 8
𝑇(𝑠) 𝐷 𝑁12 𝐾
𝑠2 + 𝑠+
𝐽 𝑁22 𝐽
1
𝜃2 𝑠
Al sustituir las cantidades conocidas, se tiene: 𝐺 𝑠 = = 2 2
𝑇(𝑠) 𝑠 +𝑠+1
Ejercicio 8. dado el sistema de la Fig.2.8,
𝜃2 (𝑠)
encuentre 𝐺 𝑠 =
𝑇(𝑠)

𝑑 2 𝜃1
Para la sección 1: 𝑇 = 𝐽1 2 + 𝑇1 + 𝑇2 𝐸𝑐. 1
𝑑𝑡
2
𝑑 𝜃 𝑑𝜃
Para la sección 2: 𝑇1′ = 𝐽2 22 + 𝐷 2 𝐸𝑐. 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Para la sección 3: 𝑇2′ = 𝐾𝜃3 𝐸𝑐. 3
𝑇1′ 𝑁2 𝜃1
Para el juego de engranes 1: = =
𝑇1 𝑁1 𝜃2
′
𝑁2 𝑁2
𝑇1 = 𝑇1 𝐸𝑐. 4 𝜃1 = 𝜃2 𝐸𝑐. 5 Sustituir Ec.6 y Ec.7 en Ec.3
𝑁1 𝑁1
′ 𝑁3 𝑁2 𝑁1 𝑁2
𝑇2 𝑁3 𝜃1 𝑇2 = 𝐾𝜃2 𝑇2 = 2 𝐾𝜃2 𝐸𝑐. 8
Para el juego de engranes 2: = = 𝑁1 𝑁3 𝑁3
𝑇2 𝑁1 𝜃3
′
𝑁3 𝑁 𝑁 𝑁 𝑁 Sustituir Ec.5 y Ec.8 en Ec.1:
𝑇2 = 𝑇2 𝐸𝑐. 6 𝜃3 = 1 𝜃1 = 1 2 𝜃2 = 2 𝜃2 𝐸𝑐. 7
𝑁1 𝑁3 𝑁3 𝑁1 𝑁3 𝑁2 𝐽1 𝑑 2 𝜃2 𝑁1 𝑁2
𝑇= 2
+ 𝑇1 + 2 𝐾𝜃2 𝐸𝑐. 9
𝑁1 𝑑𝑡 𝑁3
 𝑁2 𝐽1 𝑑 2 𝜃2 𝑁1 𝑁2 𝐾
Despejar 𝑇1 de Ec.9: 𝑇1 = 𝑇 − − 𝜃2 𝐸𝑐. 9
𝑁1 𝑑𝑡 2 𝑁32
𝑁2 𝑑 2 𝜃2 𝑑𝜃2
Sustituir Ec.4 en Ec.2 y del resultado despejar 𝑇1 : 𝑇1 = 𝐽2 2
+𝐷
𝑁1 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑁1 𝐽2 𝑑 2 𝜃2 𝑁1 𝐷 𝑑𝜃2
𝑇1 = 2
+ 𝐸𝑐. 10 De las Ecs. 9 y 10, se obtiene:
𝑁2 𝑑𝑡 𝑁2 𝑑𝑡

𝑁2 𝐽1 𝑑 2 𝜃2 𝑁1 𝑁2 𝐾 𝑁1 𝐽2 𝑑 2 𝜃2 𝑁1 𝐷 𝑑𝜃2 𝑁1 𝐽2 𝑑 2 𝜃2 𝑁1 𝐷 𝑑𝜃2 𝑁2 𝐽1 𝑑 2 𝜃2 𝑁1 𝑁2 𝐾
𝑇− − 𝜃2 = + + + + 𝜃2 = 𝑇
𝑁1 𝑑𝑡 2 𝑁32 𝑁2 𝑑𝑡 2 𝑁2 𝑑𝑡 𝑁2 𝑑𝑡 2 𝑁2 𝑑𝑡 𝑁1 𝑑𝑡 2 𝑁32

𝑁1 𝐽2 𝑁2 𝐽1 𝑑 2 𝜃2 𝑁1 𝐷 𝑑𝜃2 𝑁1 𝑁2 𝐾 Este es el modelo matemático en el

+ + + 2 𝜃2 = 𝑇 𝐸𝑐. 11 tiempo del sistema cuando la variable de
𝑁2 𝑁1 𝑑𝑡 2 𝑁2 𝑑𝑡 𝑁3
salida de interés es 𝜃2
Aplicar T. de Laplace, 𝑁22 𝐽1 + 𝑁12 𝐽2 2 𝑁1 𝐷 𝑁1 𝑁2 𝐾
𝑠 + 𝑠+ 2 𝜃2 𝑠 = 𝑇(𝑠)
considerando CI=0 𝑁1 𝑁2 𝑁2 𝑁3
𝜃2 𝑠
A partir de esta ultima expresión se encuentra la F de T 𝐺 𝑠 =
𝑇 𝑠
 𝑁1 𝑁2
𝜃2 𝑠 𝑁22 𝐽1 + 𝑁12 𝐽2 Al sustituir los parámetros conocidos, se tiene:
𝐺 𝑠 = =
𝑇(𝑠) 2 𝑁12 𝐷 𝑁12 𝑁22 𝐾 250
𝑠 + 2 𝑠+ 2 2
𝑁2 𝐽1 + 𝑁12 𝐽2 𝑁3 𝑁2 𝐽1 + 𝑁12 𝐽2 𝜃2 𝑠 12500
𝐺 𝑠 = =
𝑇(𝑠) 25000 15625000
𝑠2 + 𝑠+
12500 7812500
1
𝜃2 𝑠
𝐺 𝑠 = = 2 50
𝑇(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 2
Del sistema que muestra en la
siguiente figura, encuentre
𝜃2 𝑠
𝐺 𝑠 =
𝑇 𝑠

K1
Ejercicio 9. Dado el sistema
de la Fig.2.10, encuentre
𝑋(𝑠)
𝐺 𝑠 = J1=
𝑇(𝑠)

Para la sección 1:
𝑑 2 𝜃1
𝑇 𝑡 = + 𝑇1 𝐸𝑐. 1
𝑑𝑡 2
Para la sección 2:
𝑑𝜃2
𝑇2 = + 𝑇3 𝐸𝑐. 2
𝑑𝑡
Para la sección 3:
𝑑 2 𝜃3 𝑑𝜃3
𝑇4 = + + 𝑇5 𝐸𝑐. 3
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Para la sección 4:
Para juego de 𝑇2 𝑁2 𝜃1 20 𝑇2 = 2𝑇1 𝐸𝑐. 5
𝑑2𝑥
𝑑𝑥 = = = =2
𝐹= 2+ + 𝑥 𝐸𝑐. 4 engranes 1: 𝑇1 𝑁1 𝜃2 10 𝜃1 = 2𝜃2 𝐸𝑐. 6
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 𝑇4 𝑁4 𝜃2 60 𝜃2 = 2𝜃3 𝐸𝑐. 8
Para juego de engranes 2: = = = =2 𝑇4 = 2𝑇3 𝐸𝑐. 7
𝑇3 𝑁3 𝜃3 30
Para el piñón cremallera: 𝑥 = 𝑟𝜃3 = 2𝜃3 𝐸𝑐. 9 𝑇5 = 𝑟𝐹 = 2𝐹 𝐸𝑐. 10

Despejar 𝑇1 de Ec.5 y sustituir el resultado, junto con la Ec.6, en Ec.1; al resultado sustituirle Ec.2 y Ec.8
𝑑 2 𝜃2 1 𝑑 2 𝜃2 1 𝑑𝜃2 1 𝑑 2 𝜃3 𝑑𝜃3 1 Despejar 𝑇3 de Ec.7 y sustituir
𝑇 𝑡 = 2 2 + 𝑇2 = 2 + + 𝑇3 = 4 2 + + 𝑇3 𝐸𝑐. 11
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 el resultado en Ec.11
𝑑 2 𝜃3 𝑑𝜃3 1
𝑇 𝑡 =4 2
+ + 𝑇4 𝐸𝑐. 12 Despejar 𝑇4 de Ec.12 y comparar el resultado con Ec.3
𝑑𝑡 𝑑𝑡 4
𝑑 2 𝜃3 𝑑𝜃3 𝑑 2 𝜃3 𝑑𝜃3 𝑑 2 𝜃3 𝑑𝜃3 𝑑 2 𝜃3 𝑑𝜃3
𝑇4 = 4𝑇 − 16 −4 = + + 𝑇5 𝑇5 = 4𝑇 − 16 2 − 4 − −
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑 2 𝜃3 𝑑𝜃3 Despejar 𝜃3 de Ec.9 y sustituir el resultado, junto
𝑇5 = 4𝑇 − 17 2 − 5 𝐸𝑐. 13
𝑑𝑡 𝑑𝑡 con la Ec.10, en Ec.13
17 𝑑 2 𝑥 5 𝑑𝑥 21 𝑑 2 𝑥 9 𝑑𝑥
2𝐹 = 4𝑇 − − 𝐸𝑐. 14 Sustituir Ec.4 en Ec.14 + + 2𝑥 = 4𝑇
2 𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡
𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
21 2 + 9 + 4𝑥 = 8𝑇
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 𝑑2 𝑥 𝑑𝑥 Este es el modelo matemático en el tiempo del
21 2 + 9 + 4𝑥 = 8𝑇 𝐸𝑐. 15
𝑑𝑡 𝑑𝑡 sistema cuando la variable de salida es 𝑥 𝑡

Aplicar T. de Laplace, considerando CI=0 21𝑠 2 + 9𝑠 + 4 𝑋 𝑠 = 8𝑇(𝑠)

8
𝑋(𝑠) 8 21
𝐺 𝑠 = = =
𝑇(𝑠) 21𝑠 2 + 9𝑠 + 4 𝑠 2 + 9 𝑠 + 4
21 21
2.5. Modelo matemático de Sistemas Eléctricos:
𝑉𝐶 (𝑠)
Para el sistema eléctrico de la Fig.2.15, encuentre 𝐺 𝑠 =
𝑉(𝑠)

𝑑𝑖 𝑑𝑣𝐶
Aplicar LVK: 𝐿 + 𝑅𝑖 + 𝑣𝑐 = 𝑣 𝐸𝑐. 1 𝑖=𝐶 𝐸𝑐. 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Sustituir Ec.2 en Ec.1
Esta ultima expresión es el modelo matemático en el tiempo
𝑑 2 𝑣𝐶 𝑑𝑣𝐶
𝐿𝐶 + 𝑅𝐶 + 𝑣𝐶 = 𝑣 cuando la salida de interés es 𝑣𝐶
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Aplicar T. de Laplace, considerando CI=0: 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑉𝐶 𝑠 = 𝑉(𝑠)

𝑉𝐶 (𝑠) 1 1
𝐺 𝑠 = = = 𝐿𝐶
𝑉(𝑠) 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑠 2 + 𝑅 𝑠 + 1
𝐿 𝐿𝐶
Se puede obtener el diagrama de bloques directamente del circuito considerando la resistencia
y la bobina como un solo bloque; la impedancia de este bloque es 𝑅 + 𝐿𝑠. Por tanto, el
diagrama de bloques es:

1 1 1
𝐺1 𝑠 = 𝐺1 𝑠 𝐶𝑠 𝑅 + 𝐿𝑠 1
𝐶𝑠 𝑅 + 𝐿𝑠 𝐺 𝑠 = = = = 𝐿𝐶
1 + 𝐺1 𝑠 1 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑅 1
1+ 𝑠2 + 𝑠 +
𝐶𝑠 𝑅 + 𝐿𝑠 𝐿 𝐿𝐶
2.6. Modelo matemático de sistemas electromecánicos, generadores y motores eléctricos.
Motor de CD. Uno de los motores de CD que más se utilizan como actuadores en sistemas
de control de alto desempeño es el de bobina móvil, debido a sus propiedades de inercia e
inductancia bajas. Estas propiedades se logran colocando los conductores de la armadura en
el entrehierro entre la trayectoria de regreso de flujo estacionario y la estructura de imán
permanente, como se muestra en la Fig.2.20a. Una vista de la sección transversal de este
tipo de motor se muestra en la Fig.2.20b.

a) b)
Un motor de corriente directa se puede controlar ya sea por armadura o por campo.

1. Motor de CD Controlado por armadura.

Ra = Resistencia de la armadura
𝑖𝑐 (𝑡) La = Inductancia de la armadura
𝑅𝑐 𝐿𝑐 𝑖𝑎 (𝑡) = Corriente en la armadura
𝑖𝑐 𝑡 = Corriente de campo
e (t) = fuerza contraelectromotriz
𝑣𝑎 (𝑡) 𝑒(𝑡) Rc = Resistencia de campo
𝐽, 𝐷 Lc = Inductancia de campo
𝑖𝑎 (𝑡) T = par desarrollado por el motor
J = Momento de inercia equivalente
D = Coeficiente de fricción viscosa equivalente
El flujo magnético desarrollado por el m = Flujo magnético producido por el campo
campo esta dado por:  = velocidad angular
 = Aceleración angular
𝜙𝑚 = 𝐾𝑐 𝑖𝑐 𝑡 𝐸𝑐. 1 θ = Desplazamiento angular
El par desarrollado por el motor esta dado por: 𝑇 𝑡 = 𝑘1 𝜙𝑚 𝑡 𝑖𝑎 𝑡 = 𝑘1 𝑘𝑐 𝑖𝑐 (𝑡)𝑖𝑎 (𝑡)

Como la corriente de campo es constante, el par depende únicamente de la corriente de armadura:

𝑇 𝑡 = 𝑘𝑝 𝑖𝑎 𝑡 𝐸𝑐. 2 donde: 𝑘𝑝 = 𝑘1 𝑘𝑐 𝑖𝑐

Cuando la armadura esta girando dentro del campo magnético generado por el bobinado de
campo, se induce en su bobinado un voltaje, conocida como “fuerza electromotriz”. Este voltaje
depende de la velocidad angular con la que gira el rotor del motor:
𝑑𝜃(𝑡)
𝑒 𝑡 = 𝑘𝐹 𝜔 𝑡 = 𝑘𝐹 𝐸𝑐. 3
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑎
Del circuito de armadura se obtiene la siguiente relación: 𝑣𝑎 𝑡 = 𝐿𝑎 + 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝑒 𝑡 𝐸𝑐. 4
𝑑𝑡
Como el par desarrollado por el motor se aplica a la carga, se tiene:
𝑑𝜔 𝑑2 𝜃 𝑑𝜃 Dependiendo de las necesidades de la aplicación,
𝑇 𝑡 =𝐽 + 𝐷𝜔 = 𝐽 2 + 𝐷 𝐸𝑐. 5
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 se puede seleccionar como variable de salida la
velocidad o el desplazamiento angular
Considerando como salida de interés la velocidad angular, se tiene:
Suponiendo que todas las condiciones iniciales valen cero y aplicando la transformada de
Laplace a las ec. 2,3,4 y5, se obtiene:
𝑇 𝑠 = 𝑘𝑝 𝐼𝑎 𝑠 𝐸𝑐. 6 Sustituir Ec.7 en Ec.8
𝐸 𝑠 = 𝑘𝐹 𝜔 𝑠 𝐸𝑐. 7
𝑉𝑎 𝑠 = 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅 𝐼𝑎 𝑠 + 𝑘𝐹 𝜔 𝑠 𝐸𝑐. 10
𝑉𝑎 𝑠 = 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅 𝐼𝑎 𝑠 + 𝐸 𝑠 𝐸𝑐. 8
𝑇 𝑠 = 𝐽𝑠 + 𝐷 𝜔 𝑠 𝐸𝑐. 9 Despejar 𝐼𝑎 𝑠 de Ecs. 6 y 10, del resultado despejar 𝑇 𝑠 :
𝑇(𝑠) 𝑉𝑎 𝑠 − 𝑘𝐹 𝜔 𝑠 𝑘𝑝 𝑉𝑎 𝑠 − 𝑘𝐹 𝜔 𝑠
𝐼𝑎 𝑠 = = 𝑇 𝑠 = 𝐸𝑐. 11 De Ecs. 9 y 11, se obtiene:
𝑘𝑝 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅
𝑘𝑝 𝑉𝑎 𝑠 − 𝑘𝐹 𝜔 𝑠 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅 𝐽𝑠 + 𝐷 𝜔 𝑠 = 𝑘𝑝 𝑉𝑎 𝑠 − 𝑘𝐹 𝜔 𝑠
𝐽𝑠 + 𝐷 𝜔 𝑠 =
𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅
𝐿𝑎 𝐽𝑠 2 + 𝐿𝑎 𝐷 + 𝑅𝐽 𝑠 + 𝑅𝐷 + 𝑘𝑝 𝑘𝐹 𝜔 𝑠 = 𝑘𝑝 𝑉𝑎 (𝑠)
𝑘𝑝
𝜔(𝑠) 𝑘𝑝 𝐿𝑎 𝐽
𝐺 𝑠 = = =
𝑉𝑎 (𝑠) 𝐿𝑎 𝐽𝑠 2 + 𝐿𝑎 𝐷 + 𝑅𝐽 𝑠 + 𝑅𝐷 + 𝑘𝑝 𝑘𝐹 𝐿 𝐷 + 𝑅𝐽 𝑅𝐷 + 𝑘𝑝 𝑘𝐹
𝑠2 + 𝑎 𝐿 𝐽 𝑠 +
𝑎 𝐿𝑎 𝐽
 𝑉𝑎 𝑠 − 𝐸 𝑠
𝐼𝑎 𝑠 𝑇 𝑠
Aplicar algebra de bloque para
𝜔 𝑠
obtener la F de T 𝐺 𝑠 =
𝑉𝑎 𝑠

Considerando como salida de interés el desplazamiento angular, se tiene:

𝑇 𝑠 = 𝑘𝑝 𝐼𝑎 𝑠 𝐸𝑐. 12
Aplicar T. de Laplace a las ec. 2,3,4 y5, suponiendo CI=0: 𝐸 𝑠 = 𝑘𝐹 𝑠𝜃 𝑠 𝐸𝑐. 13
𝑉𝑎 𝑠 = 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅 𝐼𝑎 𝑠 + 𝐸 𝑠 𝐸𝑐. 14
𝑇 𝑠 = 𝐽𝑠 + 𝐷 𝑠𝜃 𝑠 𝐸𝑐. 15
Sustituir Ec.13 en Ec.14: 𝑉𝑎 𝑠 = 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅 𝐼𝑎 𝑠 + 𝑘𝐹 𝑠𝜃 𝑠 𝐸𝑐. 16

𝑇(𝑠) 𝑉𝑎 𝑠 − 𝑘𝐹 𝑠𝜃(𝑠) 𝑘𝑝 𝑉𝑎 𝑠 − 𝑘𝐹 𝑠𝜃(𝑠)

Despejar 𝐼𝑎 𝑠 de Ecs. 12 y 16: 𝐼𝑎 𝑠 = = 𝑇 𝑠 = 𝐸𝑐. 17
𝑘𝑝 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅
𝑘𝑝 𝑉𝑎 𝑠 − 𝑘𝐹 𝑠𝜃(𝑠)
Sustituir la Ec.17 en la Ec.15: = 𝐽𝑠 + 𝐷 𝑠𝜃 𝑠
𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅
𝑘𝑝 𝑉𝑎 𝑠 − 𝑘𝐹 𝑠𝜃 𝑠 = 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅 𝐽𝑠 + 𝐷 𝑠𝜃 𝑠
𝑘𝑝
𝜃(𝑠) 𝐿𝑎 𝐽
𝐿𝑎 𝐽𝑠 3 + 𝐿𝑎 𝐷 + 𝑅𝐽 𝑠 2 + 𝑅𝐷 + 𝑘𝑝 𝑘𝐹 𝑠 𝜃 𝑠 = 𝑘𝑝 𝑉𝑎 (𝑠) 𝐺 𝑠 = =
𝑉𝑎 (𝑠) 𝐿𝑎 𝐷 + 𝑅𝐽 2 𝑅𝐷 + 𝑘𝑝 𝑘𝐹
𝑠3 + 𝐿𝑎 𝐽 𝑠 + 𝑠
𝐿𝑎 𝐽

Ahora, el diagrama de bloques que se obtiene directamente del sistema físico es:
𝑉𝑎 𝑠 − 𝐸 𝑠
𝐼𝑎 𝑠 𝑇 𝑠
A partir del diagrama de
bloques, se puede aplica
algebra de bloques para
𝜃(𝑠)
encontrar 𝐺 𝑠 =
𝑉𝑎 (𝑠)
 𝑖𝑎 (𝑡)
2. Motor de CD Control por campo 𝑅𝑐
𝐽, 𝐷
Par generado por el motor 𝑣𝑐 (𝑡) 𝐿𝑐

𝑇 𝑡 = 𝑘1 𝑖𝑎 𝑘𝑐 𝑖𝑐 = 𝑘𝑝 𝑖𝑐 𝑡 𝐸𝑐. 1 𝑖𝑐 (𝑡)

La expresión para el circuito del campo es:

𝑑𝑖𝑐 𝑑𝜔 𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
𝑣𝑐 𝑡 = 𝐿𝑐 + 𝑅𝑐 𝑖𝑐 𝐸𝑐. 2 𝑇 𝑡 =𝐽 + 𝐷𝜔 = 𝐽 2 + 𝐷 𝐸𝑐. 3
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Considerando la velocidad angular como salida, y luego 𝑇 𝑠 = 𝑘𝑝 𝐼𝑐 𝑠 𝐸𝑐. 4

aplicar T de L a las Ecs. 1, 2, y 3, suponiendo CI=0: 𝑉𝑐 𝑠 = 𝐿𝑐 𝑠 + 𝑅𝑐 𝐼𝑐 𝑠 𝐸𝑐. 5
𝑇 𝑠 = 𝐽𝑠 + 𝐷 𝜔 𝑠 𝐸𝑐. 6
𝑇(𝑠) 𝑉𝑐 𝑠 𝑘𝑝 𝑉𝑐 𝑠
𝐼𝑐 𝑠 = = 𝑇 𝑠 = = 𝐽𝑠 + 𝐷 𝜔(𝑠)
𝑘𝑝 𝐿𝑐 𝑠 + 𝑅𝑐 𝐿𝑐 𝑠 + 𝑅𝑐
𝜔(𝑠) 𝑘𝑝
𝐺 𝑠 = =
𝑉𝑐 (𝑠) 𝐿𝑐 𝑠 + 𝑅𝑐 𝐽𝑠 + 𝐷
 Diagrama de bloques

Considerando el desplazamiento angular como salida, 𝑇 𝑠 = 𝑘𝑝 𝐼𝑐 𝑠 𝐸𝑐, 7

luego se aplica T de L a las Ecs. 1, 2, y 3, suponiendo CI=0: 𝑉𝑐 𝑠 = 𝐿𝑐 𝑠 + 𝑅𝑐 𝐼𝑐 𝑠 𝐸𝑐, 8
𝑇 𝑠 = 𝑠 𝐽𝑠 + 𝐷 𝜃 𝑠 𝐸𝑐. 9
𝑇(𝑠) 𝑉𝑐 𝑠 𝑘𝑝 𝑉𝑐 𝑠 𝜃(𝑠) 𝑘𝑝
𝐼𝑐 𝑠 = = 𝑇 𝑠 = = 𝑠 𝐽𝑠 + 𝐷 𝜃(𝑠) 𝐺 𝑠 = =
𝑘𝑝 𝐿𝑐 𝑠 + 𝑅𝑐 𝐿𝑐 𝑠 + 𝑅𝑐 𝑉𝑐 (𝑠) 𝑠 𝐿𝑐 𝑠 + 𝑅𝑐 𝐽𝑠 + 𝐷

Diagrama de bloques
2. Generador de corriente directa
Parametros del sistema: 𝑅𝐶 , 𝐿𝐶 , 𝑅𝑎 , 𝐿𝑎 , 𝑍𝐿

Variables del sistema: 𝑣𝑐 , 𝑣𝑠 , 𝜙𝑚 , 𝑣𝐺 , 𝑖𝐶 , 𝑖𝑆

El flujo magnético esta dado por:
𝜙𝑚 = 𝑘𝑐 𝑖𝑐 𝑡 𝐸𝑐. 1
La ecuación del circuito de campo es:
𝑑𝑖𝑐
𝑣𝑐 = 𝐿𝑐 + 𝑅𝑐 𝑖𝑐 𝐸𝑐. 2
𝑑𝑡

La rotación de la armadura dentro del campo magnético, genera un voltaje en el circuito de la

armadura dado por:
𝑣𝐺 𝑡 = 𝑘1 𝜙𝑚 𝜔 𝑡 = 𝑘2 𝜙𝑚 = 𝑘2 𝑘𝑐 𝑖𝑐 𝑡 = 𝑘𝐺 𝑖𝑐 𝑡 𝑣𝐺 𝑡 = 𝑘𝐺 𝑖𝑐 𝑡 𝐸𝑐. 3
Si el generador opera sin carga, las ecuaciones anteriores son suficientes para el análisis. Sin
embargo, en la practica los generadores alimentan cargas y como consecuencia 𝑖𝑠 (𝑡) ≠ 0, lo
que da lugar a otra ecuación.
𝑑𝑖𝑠
𝑣𝐺 = 𝐿𝑎 + 𝑅𝑎 𝑖𝑠 + 𝑣𝑠 𝐸𝑐. 4
𝑑𝑡
Aplicar la T. de Laplace a las Ecs. 2, 3 y 4, 𝑉𝑐 𝑠 = 𝐿𝑐 𝑠 + 𝑅𝑐 𝐼𝑐 𝐸𝑐. 5
considerando CI=0: 𝑉𝐺 𝑠 = 𝑘𝐺 𝐼𝑐 𝑠 𝐸𝑐. 6
𝑉𝐺 𝑠 = 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 𝐼𝑠 𝑠 + 𝑉𝑠 𝑠 𝐸𝑐. 7
𝑉𝑐 𝑠 𝑉𝐺 𝑠 𝑘𝐺 𝑉𝑐 𝑠
Despejar 𝐼𝑐 𝑠 de Ec. 5 y 6: 𝐼𝑐 𝑠 = = 𝑉𝐺 𝑠 = 𝐸𝑐. 8
𝐿𝑐 𝑠 + 𝑅𝑐 𝑘𝐺 𝐿𝑐 𝑠 + 𝑅𝑐

𝑘𝐺 𝑉𝑐 (𝑠)
Sustituir la Ec.7 en la Ec.8: 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 𝐼𝑠 𝑠 + 𝑉𝑠 𝑠 = 𝐸𝑐. 5
𝐿𝑐 𝑠 + 𝑅𝑐
𝑉𝐺 𝑠 𝑘𝐺
Para el generador en vacío, 𝐼𝑠 = 0 y 𝑉𝑠 𝑠 = 𝑉𝐺 𝑠 : 𝐺 𝑠 = =
𝑉𝑐 (𝑠) 𝐿𝑐 𝑠 + 𝑅𝑐
El diagrama de bloques
correspondiente es:

Cuando el generador tiene conectada una carga: Sustituir la Ec.8 en Ec.7:

𝑘𝐺 𝑉𝑐 (𝑠) 𝑉𝑠 (𝑠)
𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 𝐼𝑠 𝑠 + 𝑉𝑠 𝑠 = 𝐸𝑐. 9 Aplicar Ley de Ohm a la carga: 𝐼𝑠 =
𝐿𝑐 𝑠 + 𝑅𝑐 𝑍𝐿 (𝑠)
𝑉𝑠 (𝑠) 𝑘𝐺 𝑉𝑐 (𝑠)
Sustituir en Ec.9 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 + 𝑉𝑠 𝑠 =
𝑍𝐿 (𝑠) 𝐿𝑐 𝑠 + 𝑅𝑐
𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 + 𝑍𝐿 𝑠 𝑘𝐺 𝑉𝑐 (𝑠) 𝑉𝑠 (𝑠) 𝑘𝐺 𝑍𝐿 𝑠
𝑉𝑠 (𝑠) = 𝐺 𝑠 = =
𝑍𝐿 𝑠 𝐿𝑐 𝑠 + 𝑅𝑐 𝑉𝑐 (𝑠) 𝐿𝑐 𝑠 + 𝑅𝑐 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 + 𝑍𝐿 𝑠
El diagrama de bloques correspondiente es:
 𝜃𝐿 (𝑠)
Problema 1: Encuentre la función de transferencia 𝐺 𝑠 = para el motor y carga que se
𝑉𝑎 (𝑠)
muestra en la siguiente figura. La curva de par velocidad está dada por 𝑇𝑚 = −8𝜔𝑚 + 200,
cuando el voltaje de entrada es de 100 volts
 𝑑𝜃𝑚 𝑑𝑖𝑎
Paso 1, se analiza el motor: 𝑣𝐹 = 𝑘𝐹 𝜔𝑚 = 𝑘𝐹 𝐸𝑐. 1 𝑣𝑎 = 𝐿𝑎 + 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝑣𝐹 𝐸𝑐. 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Como el motor es de CD, se puede despreciar los efectos de la inductancia
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝑣𝐹 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝑘𝐹 𝜔𝑚 𝐸𝑐. 4 𝑇𝑚 = 𝑘𝑃 𝑖𝑎 𝐸𝑐. 5
Despejar 𝑖𝑎 de Ec.4 y sustituir 𝑘𝑃 𝑣𝑎 − 𝑘𝐹 𝜔𝑚 𝑘𝑃 𝑘𝐹 𝑘𝑃
𝑇𝑚 𝑡 = =− 𝜔 𝑡 + 𝑣 𝑡 𝐸𝑐. 6
el resultado en la Ec.5 𝑅𝑎 𝑅𝑎 𝑚 𝑅𝑎 𝑎
𝑘𝑃 𝑘𝐹 𝑘𝑃 𝑘𝑃 200 200
Comparando la Ec.6 con 𝑇𝑚 = −8𝜔𝑚 + 200, se tiene: =8y 𝑣 = 200; = = = 2; por
𝑅𝑎 𝑅𝑎 𝑎 𝑅𝑎 𝑣𝑎 100
tanto, la Ec.6 se puede escribir como sigue:
𝑑𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚
𝑇𝑚 𝑡 = −8𝜔𝑚 + 2𝑣𝑎 = −8 + 2𝑣𝑎 𝑇𝑚 𝑡 = −8 + 2𝑣𝑎 𝐸𝑐. 7
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 2 𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚 𝑑 2 𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚
Para la sección 1: 𝑇𝑚 𝑡 = 𝐽𝑎 + 𝐷𝑎 + 𝑇1 = +5 + 𝑇1 𝐸𝑐. 8
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

De las Ecs. 7 y 8, 𝑑𝜃𝑚 𝑑 2 𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚 𝑑 2 𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚

se tiene: −8 + 2𝑣𝑎 = +5 + 𝑇1 𝑇1 = − − 13 + 2𝑣𝑎 𝐸𝑐. 9
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
 Para la sección 2: Para la sección 3:
𝑑 2 𝜃𝐿 𝑑𝜃 𝑑 2 𝜃𝐿 𝑑𝜃𝐿
𝑇2 = 𝑇3 𝑇4 = 𝐽𝐿 2 + 𝐷𝐿 𝐿 𝑇4 = 400 2 + 800 𝐸𝑐. 10
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Para juego de engranes 1 Para juego de engranes 2

𝑇2 𝑁2 𝜃𝑚 100 𝑇2 = 5𝑇1 𝐸𝑐. 11 𝑇4 𝑁4 𝜃1 100 𝑇4 = 4𝑇3 = 4𝑇2 𝐸𝑐. 13
= = = =5 = = = =4
𝑇1 𝑁1 𝜃1 20 𝜃𝑚 = 5𝜃1 𝐸𝑐. 12 𝑇3 𝑁3 𝜃𝐿 25 𝜃1 = 4𝜃𝐿 𝐸𝑐. 14

𝑑 2 𝜃𝐿 𝑑𝜃𝐿
Sustituir Ec.13 en Ec.10 4𝑇2 = 400 2 + 800 𝐸𝑐. 15 Sustituir Ec.14 en Ec.12 𝜃𝑚 = 20𝜃𝐿 𝐸𝑐. 16
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 2 𝜃𝐿 𝑑𝜃 𝑑 2 𝜃𝐿 𝑑𝜃𝐿
Sustituir Ec.11 en Ec.15 20𝑇1 = 400 2 + 800 𝐿 𝑇1 = 20 + 40 𝐸𝑐. 17
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Sustituir Ec.16 y 𝑑 2 𝜃𝐿 𝑑𝜃𝐿 𝑑 2 𝜃𝐿 𝑑𝜃𝐿 𝑑 2 𝜃𝐿 𝑑𝜃𝐿
20 + 40 = −20 − 260 + 2𝑣𝑎 40 2 + 300 = 2𝑣𝑎 𝐸𝑐. 18
Ec.17 en Ec.9 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Aplicar T de L a la Ec.18, 𝜃 𝑠 2 1
40𝑠 2 + 300𝑠 𝜃𝐿 𝑠 = 2𝑉𝑎 (𝑠) 𝐺 𝑠 =
𝐿
= = 20
considerando CI=0: 𝑉𝑎 (𝑠) 40𝑠 2 + 300𝑠 𝑠 𝑠 + 15
2
Problema 2: El motor cuyas características de par contra velocidad que se muestra en la
siguiente figura, mueve la carga que se ve en el diagrama. Algunos de los engranes tienen
𝜃2 (𝑠)
inercia. Encuentre 𝐺 𝑠 =
𝑉𝑎 (𝑠)

Como la frecuencia angular esta expresada en 𝑟𝑝𝑚, se debe

𝜃2 (𝑠) 0.0833
𝐺 𝑠 = = transformar a 𝑟𝑎𝑑 𝑠
𝑉𝑎 (𝑠) 𝑠 𝑠 + 0.75
600 2𝜋 𝑟𝑎𝑑 1 𝑚𝑖𝑛
𝜔= 𝑟𝑝𝑚 = 20 𝑟𝑎𝑑 𝑠
𝜋 1 𝑟𝑒𝑣 60 𝑠
 𝑑𝜃𝑚 𝑑𝑖𝑎
Paso 1, se analiza el motor: 𝑣𝐹 = 𝑘𝐹 𝜔𝑚 = 𝑘𝐹 𝐸𝑐. 1 𝑣𝑎 = 𝐿𝑎 + 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝑣𝐹 𝐸𝑐. 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Como el motor es de CD, se puede despreciar los efectos de la inductancia
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝑣𝐹 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝑘𝐹 𝜔𝑚 𝐸𝑐. 4 𝑇𝑚 = 𝑘𝑃 𝑖𝑎 𝐸𝑐. 5
Despejar 𝑖𝑎 de Ec.4 y sustituir 𝑘𝑃 𝑣𝑎 − 𝑘𝐹 𝜔𝑚 𝑘𝑃 𝑘𝐹 𝑘𝑃
𝑇𝑚 𝑡 = =− 𝜔 𝑡 + 𝑣 𝑡 𝐸𝑐. 6
el resultado en la Ec.5 𝑅𝑎 𝑅𝑎 𝑚 𝑅𝑎 𝑎
𝑘𝑃 𝑘𝑃 5
Para 𝜔 = 0, 𝑇𝑚 = 5 𝑁𝑚 5= 5 = =1 Para 𝑇𝑚 = 0, 𝜔 = 20 𝑟𝑎𝑑 𝑠
𝑅𝑎 𝑅𝑎 5
𝑘𝑃 𝑘𝐹 𝑘𝑃 𝑘𝑃 𝑘𝐹 𝑘𝑃 𝑘𝐹 5 1 Por tanto, la Ec.6 se puede
0=− 20 + 5 =− 20 + 1 5 = =
𝑅𝑎 𝑅𝑎 𝑅𝑎 𝑅𝑎 20 4 escribir como sigue:
1 1 𝑑𝜃𝑚 1 𝑑𝜃𝑚
𝑇𝑚 𝑡 = − 𝜔𝑚 𝑡 + 𝑣𝑎 𝑡 = − + 𝑣𝑎 𝑇𝑚 𝑡 =− + 𝑣𝑎 𝐸𝑐. 7
4 4 𝑑𝑡 4 𝑑𝑡
𝑑 2 𝜃𝑚 𝑑 2 𝜃𝑚
Para la sección 1: 𝑇𝑚 𝑡 = 𝐽1 + 𝑇1 = + 𝑇1 𝐸𝑐. 8
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
De las Ecs. 7 y 8, 1 𝑑𝜃𝑚 𝑑 2 𝜃𝑚 𝑑 2 𝜃𝑚 1 𝑑𝜃𝑚
− + 𝑣𝑎 = + 𝑇1 𝑇1 = − − + 𝑣𝑎 𝐸𝑐. 9
se tiene: 4 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 4 𝑑𝑡
𝑑 2 𝜃1 𝑑 2 𝜃1 𝑑 2 𝜃1
Para la sección 2: 𝑇2 = 𝐽2 + 𝐽3 + 𝑇3 𝑇2 = 4 2 + 𝑇3 𝐸𝑐. 10
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑 2 𝜃2 𝑑𝜃 𝑑 2 𝜃2 𝑑𝜃2
Para la sección 3: 𝑇4 = 𝐽4 2 + 𝐷 2 𝑇4 = 16 2
𝑑𝑡
+ 32
𝑑𝑡
𝐸𝑐. 11
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Para juego de engranes 1 Para juego de engranes 2

𝑇2 𝑁2 𝜃𝑚 20 𝑇2 = 2𝑇1 𝐸𝑐. 12 𝑇4 𝑁4 𝜃1 20 𝑇4 = 2𝑇3 𝐸𝑐. 14
= = = =2 = = = =2
𝑇1 𝑁1 𝜃1 10 𝜃𝑚 = 2𝜃1 𝐸𝑐. 13 𝑇3 𝑁3 𝜃2 10 𝜃1 = 2𝜃2 𝐸𝑐. 15

Sustituir Ec.14 en Ec.11 𝑑 2 𝜃2 𝑑𝜃2 𝑑 2 𝜃2 𝑑𝜃2

2𝑇3 = 16 + 32 𝑇3 = 8 2 + 16 𝐸𝑐. 16
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Sustituir Ecs.12, 15 y 16 𝑑 2 𝜃2 𝑑 2 𝜃2 𝑑𝜃2 𝑑 2 𝜃2 𝑑𝜃2
2𝑇1 = 8 2 + 8 + 16 𝑇1 = 8 2 + 8 𝐸𝑐. 17
en Ec.10: 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Sustituir Ec.15 en Ec.13: 𝜃𝑚 = 4𝜃2 𝐸𝑐. 18

 𝑑 2 𝜃2 𝑑𝜃2 𝑑 2 𝜃2 𝑑𝜃2
Sustituir Ecs.17 y Ec.18 en Ec.9 8 2 +8 = −4 2 − + 𝑣𝑎
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 2 𝜃2 𝑑𝜃2 Esta expresión representa el modelo matemático en el

12 2 + 9 = 𝑣𝑎 𝐸𝑐. 19
𝑑𝑡 𝑑𝑡 tiempo del sistema cuando la variable de salida es 𝜃2 .

Para obtener la F de T, se le aplica T de L a la Ec.19 considerando 𝐶𝐼 = 0:

1
12𝑠 2 + 9𝑠 𝜃2 𝑠 = 𝑉𝑎 𝑠 𝜃2 𝑠 1 12 0.0833333
𝐺 𝑠 = = = =
𝑉𝑎 𝑠 12𝑠 2 + 9𝑠 𝑠 𝑠 + 3 𝑠 𝑠 + 0.75
4
 𝜃𝐿 (𝑠)
Problema 3. D𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑠𝑖𝑔𝑢𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎, 𝑒𝑛𝑐𝑢𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝐺 𝑠 =
𝐸𝑎 (𝑠)
 𝑑𝜃𝑚 𝑑𝑖𝑎
Paso 1, se analiza el motor: 𝑣𝐹 = 𝑘𝐹 𝜔𝑚 = 𝑘𝐹 𝐸𝑐. 1 𝑒𝑎 = 𝐿𝑎 + 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝑣𝐹 𝐸𝑐. 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Como el motor es de CD, se puede despreciar los efectos de la inductancia
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝑣𝐹 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝑘𝐹 𝜔𝑚 𝐸𝑐. 4 𝑇𝑚 = 𝑘𝑃 𝑖𝑎 𝐸𝑐. 5
Despejar 𝑖𝑎 de Ec.4 y sustituir 𝑘𝑃 𝑒𝑎 − 𝑘𝐹 𝜔𝑚 𝑘𝑃 𝑘𝐹 𝑘𝑃
𝑇𝑚 𝑡 = =− 𝜔 𝑡 + 𝑒 𝑡 𝐸𝑐. 6
el resultado en la Ec.5 𝑅𝑎 𝑅𝑎 𝑚 𝑅𝑎 𝑎
𝑘𝑃 𝑘𝑃 100
Para 𝜔 = 0, 𝑇𝑚 = 100 𝑁𝑚 100 = 50 = =2 Para 𝑇𝑚 = 0, 𝜔 = 150 𝑟𝑎𝑑 𝑠
𝑅𝑎 𝑅𝑎 50
𝑘𝑃 𝑘𝐹 𝑘𝑃 𝑘𝑃 𝑘𝐹 𝑘𝑃 𝑘𝐹 100 2 Por tanto, la Ec.6 se puede
0=− 150 + 50 = − 150 + 2 50 = =
𝑅𝑎 𝑅𝑎 𝑅𝑎 𝑅𝑎 150 3 escribir como sigue:
2 2 𝑑𝜃𝑚 2 𝑑𝜃𝑚
𝑇𝑚 𝑡 = − 𝜔𝑚 𝑡 + 2𝑒𝑎 𝑡 = − + 2𝑒𝑎 𝑇𝑚 𝑡 =− + 2𝑒𝑎 𝐸𝑐. 7
3 3 𝑑𝑡 3 𝑑𝑡
𝑑 2 𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚 𝑑 2 𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚
Para la sección 1: 𝑇𝑚 𝑡 = 𝐽1 + 𝐷1 + 𝑇1 = 2 +2 + 𝑇1 𝐸𝑐. 8
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
De las Ecs. 7 y 8, 2 𝑑𝜃𝑚 𝑑 2 𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚 2 𝑑𝜃𝑚 𝑑 2 𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚
− + 2𝑒𝑎 = 2 +2 + 𝑇1 𝑇1 = − + 2𝑒𝑎 − 2 −2
se tiene: 3 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑 2 𝜃𝑚 8 𝑑𝜃𝑚 𝑑 2 𝜃𝐿 𝑑𝜃𝐿
𝑇1 = −2 − + 2𝑒𝑎 𝐸𝑐. 9 Para la sección 2: 𝑇2 = 𝐽2 + 𝐷2
𝑑𝑡 2 3 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑 2 𝜃𝐿 𝑑𝜃𝐿 Para juego de engranes
𝑇2 = 18 2 + 36 𝐸𝑐. 10
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑇2 𝑁2 𝜃𝑚 150 𝑇2 = 3𝑇1 𝐸𝑐. 11
= = = =3
𝑇1 𝑁1 𝜃𝐿 50 𝜃𝑚 = 3𝜃𝐿 𝐸𝑐. 12
𝑑 2 𝜃𝐿 𝑑𝜃𝐿 𝑑 2 𝜃𝐿 𝑑𝜃𝐿
Sustituir Ec.11 en Ec.10 3𝑇1 = 18 + 36 𝑇1 = 6 2 + 12 𝐸𝑐. 13
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Sustituir Ecs.12 y 13 en 𝑑 2 𝜃𝐿 𝑑𝜃𝐿 𝑑 2 𝜃𝐿 𝑑𝜃𝐿 𝑑 2 𝜃𝐿 𝑑𝜃𝐿
𝑇𝑚 𝑡 =6 2 +6 + 6 2 + 12 𝑇𝑚 𝑡 = 12 2 + 18 𝐸𝑐. 14
Ec.8: 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜃𝐿
Sustituir Ec.12 en Ec.7: 𝑇𝑚 𝑡 = −2 + 2𝑒𝑎 𝐸𝑐. 15 De Ecs. 14 y 15, se obtiene:
𝑑𝑡
𝑑 2 𝜃𝐿 𝑑𝜃𝐿 𝑑𝜃𝐿 𝑑 2 𝜃𝐿 𝑑𝜃𝐿
12 2 + 18 = −2 + 2𝑒𝑎 12 2 + 20 = 2𝑒𝑎 𝐸𝑐. 16
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 𝑑 2 𝜃𝐿 𝑑𝜃𝐿 Esta expresión representa el modelo matemático en el
12 2 + 20 = 2𝑒𝑎 𝐸𝑐. 16
𝑑𝑡 𝑑𝑡 tiempo del sistema cuando la variable de salida es 𝜃𝐿 .

Para obtener la F de T, se le aplica T de L a la Ec.16 considerando 𝐶𝐼 = 0:

1
12𝑠 2 + 20𝑠 𝜃𝐿 𝑠 = 2𝐸𝑎 𝑠 𝜃𝐿 𝑠 2 6 0.16666
𝐺 𝑠 = = = =
𝐸𝑎 𝑠 12𝑠 2 + 20𝑠 𝑠 𝑠 + 5 𝑠 𝑠 + 1.6666
3
Problema 4. Encuentre la
𝑋 𝑠
F. de T. G 𝑠 =
𝐸𝑎 𝑠

Para el motor:
𝑒𝑎 𝑡 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝑓𝑒𝑚 𝐸𝑐. 1
𝑑𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚
𝑓𝑒𝑚 = 𝐾𝑏 = 𝐸𝑐. 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜃𝑚
𝑒𝑎 𝑡 = 𝑖𝑎 + 𝐸𝑐. 3
𝑑𝑡
𝑇𝑚 = 𝐾𝑡 𝑖𝑎 = 𝑖𝑎 𝐸𝑐. 4
Despejar 𝑖𝑎 de Ec.3 y
sustituir el resultado en Ec.4
𝑑𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚 𝑑 2 𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚
𝑖𝑎 = 𝑒𝑎 − 𝑇𝑚 = 𝑒𝑎 − 𝐸𝑐. 5 Para la sección 1: 𝑇𝑚 = 𝐽𝑎 + 𝐷𝑎 + 𝑇1
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑 2 𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚 𝑑 2 𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚
𝑇𝑚 = + + 𝑇1 𝐸𝑐. 6 De Ecs. 5 y 6, se obtiene: + + 𝑇1 = 𝑒𝑎 −
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 2 𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚
+2 + 𝑇1 = 𝑒𝑎 𝐸𝑐. 7
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑 2 𝜃1 𝑑 2 𝜃1
Para sección 2: 𝑇2 = 𝐽 + 𝐾𝜃1 + 𝑇3 𝑇2 = + 𝐾𝜃1 + 𝑇3 𝐸𝑐. 8
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
Para el juego de engranes: 𝑁2 = 𝑇2 = 𝜃𝑚 = 20 = 2 𝑇2 = 2𝑇1 𝐸𝑐. 9 𝜃𝑚 = 2𝜃1 𝐸𝑐. 10
𝑁1 𝑇1 𝜃1 10
𝑑2 𝑥 𝑑𝑥 𝑑 2 𝑥 𝑑𝑥
Para sección 3: 𝑓 𝑡 = 𝑚 2 + 𝑓𝑣 𝑓 𝑡 =𝑚 2+ 𝐸𝑐. 11
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Para piñón-cremallera: 𝑥 = 𝑟𝜃1 𝑥 = 2𝜃1 𝐸𝑐. 12 Relación par-fuerza 𝑇3 = 𝑟𝑓 𝑇3 = 2𝑓 𝐸𝑐. 13

Despejar 𝜃1 de Ec.12 y sustituir el resultado en Ecs.10, 8 y 7: 𝜃𝑚 = 𝑥 𝐸𝑐. 14

1 𝑑2 𝑥 𝐾 𝑑2 𝑥 𝑑𝑥 Sustituir Ecs.9 y 13 en Ec.15:
𝑇2 = + 𝑥 + 𝑇3 𝐸𝑐. 15 2
+2 + 𝑇1 = 𝑒𝑎 𝐸𝑐. 16
2 𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 1 𝑑2 𝑥 𝐾
2𝑇1 = + 𝑥 + 2𝑓
1 𝑑2 𝑥 𝐾 2 𝑑𝑡 2 2
𝑇1 = 2
+ 𝑥 + 𝑓 𝐸𝑐. 17
4 𝑑𝑡 4
𝑑 2𝑥 𝑑𝑥 1 𝑑 2𝑥 𝐾 5 𝑑2 𝑥 𝑑𝑥 𝐾
Sustituir Ec.17 en Ec.16: + 2 + + 𝑥 + 𝑓 = 𝑒𝑎 +2 + 𝑥 + 𝑓 = 𝑒𝑎 𝐸𝑐. 18
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 4 𝑑𝑡 2 4 4 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 4
Sustituir Ec.11 en Ec.18: 5 𝑑2 𝑥 𝑑𝑥 𝐾 𝑑 2 𝑥 𝑑𝑥
+2 + 𝑥+𝑚 2 + = 𝑒𝑎 𝐸𝑐. 18
4 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 4 𝑑𝑡 𝑑𝑡
5 𝑑2 𝑥 𝑑𝑥 𝐾
𝑚+ 2 +3 + 𝑥 = 𝑒𝑎 𝐸𝑐. 19 Aplicar T de L, considerando ci=0
4 𝑑𝑡 𝑑𝑡 4

5 2 𝐾 𝑋 𝑠 1
𝑚+ 𝑠 + 3𝑠 + 𝑋 𝑠 = 𝐸𝑎 𝑠 𝐺 𝑠 = =
4 4 𝐸𝑎 𝑠 5 𝐾
𝑚 + 𝑠 2 + 3𝑠 +
4 4
2.6.- Modelo Matemático de Sistemas Hidráulicos y Neumáticos

Debido a que son el medio más versátil para transmitir señales y potencia, los fluidos tienen
un amplio uso en la industria. Los líquidos se diferencian, básicamente, de los gases en que:
1. Los líquidos son prácticamente incompresibles
2. Los gases ocupan todo el espacio del recipiente que los contiene

En el campo de la ingeniería, el término neumático describe los sistemas que usan aire o gases
y el término hidráulico se aplica a los sistemas que utilizan aceite.

2.6.1. Sistemas de Nivel de Líquido

Muchos procesos industriales implican un flujo de líquidos a través de tubos y tanques
conectados; flujo que resulta, a menudo, turbulento y no laminar, y frecuentemente se
representan con ecuaciones diferenciales no lineales. Sin embargo, si la región de operación
está limitada, tales ecuaciones diferenciales no lineales se pueden linealizar.
Para poder describir de manera simple los sistemas de nivel de líquido, se introduce primero el
concepto de Resistencia y Capacitancia.
Resistencia. La resistencia de un elemento físico, ya sea mecánico, eléctrico, hidráulico o
neumático, se puede definir como el cambio en potencial requerido para producir un cambio
unitario en la corriente, razón de flujo o velocidad, o bien.

𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙
𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 =
𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒, 𝑟𝑎𝑧ó𝑛 𝑑𝑒 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑜 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑

La resistencia para el flujo de líquido en tubos, orificios, válvulas o cualquier otro dispositivo
restrictor de flujo, se determina a partir de la relación entre la presión diferencial o altura
diferencial y la razón de flujo o caudal:
𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖ó𝑛 𝑁 𝑚2
𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 =
𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑟𝑎𝑧ó𝑛 𝑑𝑒 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑚3 𝑠
𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 𝑚
𝑅=
𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑚3 𝑠
Como la relación entre el caudal y la diferencia de nivel es distinta para el flujo laminar y el flujo
turbulento, en lo sucesivo se consideran ambos casos
Considérese el sistema de nivel de líquidos que se muestra en la Fig. 2.20a. En este sistema, el
flujo sale a chorros a través de la válvula de carga. Si se considera que el flujo a través de la
restricción es laminar, se tienen las siguientes relaciones:
𝑑𝐻 𝐻 𝑑𝐻
𝑄 = 𝐾𝐻 𝑅𝐿 = = 𝑑𝑄 =
𝑑𝑄 𝑄 𝑅𝐿

donde: Q velocidad del flujo en m3/s

K coeficiente en m2/s
H altura en estado estable en m
RL resistencia del flujo laminar, en este caso es constante y análogo a la resistencia
eléctrica

Si el flujo es turbulento a través de 𝑄=𝐾 𝐻 𝐸𝑐. 1 Diferenciar la Ec.1, se tiene:

la restricción, se tienen las
1 −1 𝐾
siguientes relaciones: 𝑑𝑄 = 𝐾 𝐻 2 𝑑𝐻 = 𝑑𝐻 𝐸𝑐. 2
2 2 𝐻
 𝑑𝐻
𝑅𝑇 = 𝐸𝑐. 3
𝑑𝑄
Despejar dH de Ec.2 y
sustituir el resultado en Ec.3
2 𝐻𝑑𝑄
𝐾 2 𝐻
𝑅𝑇 = = 𝐸𝑐. 4
𝑑𝑄 𝐾
Despejar K de Ec.1 y sustituir
el resultado en Ec.4
2 𝐻 𝐻 2𝐻
𝑅𝑇 = = 𝐸𝑐. 5
𝑄 𝑄
donde: K coeficiente en 𝑚2.5 𝑠 𝜃
𝑅𝑇 resistencia del flujo
turbulento
De la Ec.5, se observa que 𝑅𝑇 depende del flujo y de la altura. Sin embargo, si los cambios en la
altura y en el flujo son pequeños, el valor de 𝑅𝑇 se considera constante. por tanto, la relación
entre Q y H se puede expresar como sigue:
2𝐻
𝑄= 𝐸𝑐. 2.24
𝑅𝑇
Esta linealización es válida siempre y cuando los cambios en la altura y en el flujo, a partir de sus
valores respectivos en estado estable, sean pequeños
En muchas aplicaciones, se desconoce el valor del coeficiente K de la Ec.1, que depende del
coeficiente de flujo y del área de restricción. En tales casos, la resistencia se determina mediante
una gráfica de la curva de la altura frente al caudal, basada en datos experimentales y midiendo
la pendiente de la curva en la condición de operación. Un ejemplo de este tipo de gráfica se
muestra en la Fig.2.20b. De esta gráfica, se observa que:
ℎ 2𝐻
tan 𝜃 = = = 𝑅𝑇 𝐸𝑐. 2.25
𝑞 𝑄
Capacitancia. La capacitancia de un elemento físico se puede definir como el cambio en la
cantidad de material o distancia requerido para producir un cambio unitario en potencial.
𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑡𝑒𝑟𝑖𝑎𝑙 𝑜 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎
Capacitancia =
𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙

En un sistema de tanque lleno de líquido, la cantidad de material puede ser el volumen del
líquido y el potencial puede ser la presión o la altura. Si se aplica la definición general
precedente de la capacitancia al sistema del tanque lleno de líquido, se tiene:
𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑙í𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑚3
𝐶𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 =
𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖ó𝑛 𝑁 𝑚2
𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑙í𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑚3
𝐶=
𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑎𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑚

La capacitancia (m2) y la capacidad (m3) son diferentes. La capacitancia del tanque es igual a su
área transversal, por tanto, si esta es constante la capacitancia es constante para cualquier altura.
Ejemplo 1. Dado el sistema de nivel de la Fig.2.21,
encuentre su modelo matemático
Suponiendo que el sistema es lineal o linealizado, el
modelo matemático de este sistema se obtiene
como sigue:

a) La cantidad adicional almacenada en el tanque

durante el pequeño intervalo de tiempo dt, es
igual qi menos qo:
Fig. 2.21. Sistema de nivel de líquido
𝑑ℎ
𝐶 = 𝑞𝑖 − 𝑞𝑜 𝐸𝑐. 1 donde: 𝑞𝑖 desviación pequeña de su valor en estado estable 𝑄
𝑑𝑡 𝑞𝑜 desviación pequeña de su valor en estado estable 𝑄
ℎ h desviación pequeña de su valor en estado estable 𝐻
𝑅= 𝐸𝑐. 2
𝑞𝑜
Variables posibles de salida: ℎ y 𝑞𝑜
b) Si se considera como variable de salida a h, se tiene: despejar 𝑞𝑜 de Ec.2 y sustituir el resultado
en Ec.1.
ℎ 𝑑ℎ ℎ 𝑑ℎ ℎ 𝑑ℎ
𝑞𝑜 = 𝐶 = 𝑞𝑖 − 𝐶 + = 𝑞𝑖 𝑅𝐶 + ℎ = 𝑅𝑞𝑖 𝐸𝑐. 3
𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡
La Ec.3 es el modelo matemático en el tiempo del sistema cuando la variable de salida es ℎ

Aplicar T de L a Ec.3, considerando CI=0 𝑅𝐶𝑠𝐻 𝑠 + 𝐻 𝑠 = 𝑅𝑄𝑖 𝑠 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝐻 𝑠 = 𝑅𝑄𝑖 𝑠

𝐻 𝑠 𝑅
𝐺 𝑠 = = c) Si se considera como variable de salida a 𝑞𝑜 , se tiene:
𝑄𝑖 𝑠 𝑅𝐶𝑠 + 1
despejar ℎ de Ec.2 y sustituir el resultado en Ec.1.
𝑑𝑞𝑜 𝑑𝑞𝑜 La Ec.4 es el modelo matemático en el
ℎ = 𝑅𝑞𝑜 𝑅𝐶 = 𝑞𝑖 − 𝑞𝑜 𝑅𝐶 + 𝑞𝑜 = 𝑞𝑖 𝐸𝑐. 4
𝑑𝑡 𝑑𝑡 tiempo del sistema cuando la variable
de salida es 𝑞𝑜
Aplicar T de L a Ec.4, considerando CI=0
𝑄𝑜 𝑠 1
𝑅𝐶𝑠𝑄𝑜 𝑠 + 𝑄𝑜 𝑠 = 𝑄𝑖 𝑠 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑄𝑜 𝑠 = 𝑄𝑖 𝑠 𝐺 𝑠 = =
𝑄𝑖 𝑠 𝑅𝐶𝑠 + 1
 2. Dado el sistema de nivel de la Fig.2.22, encuentre
su modelo matemático si la salida de interés es 𝑞2 .
a) Aplicar la definición de resistencia a cada una de
válvulas de salida:
ℎ1 − ℎ2 ℎ1 − ℎ2 ℎ2
𝑅1 = 𝑞1 = 𝐸𝑐. 1 𝑅2 =
𝑞1 𝑅1 𝑞2 Fig. 2.22. Sistema de nivel de líquido con interacción
ℎ2
𝑞2 = 𝐸𝑐. 2
𝑅2
b) La cantidad adicional almacenada en cada uno 𝑑ℎ1 𝑑ℎ2
𝐶1 = 𝑞 − 𝑞1 𝐸𝑐. 3 𝐶2 = 𝑞1 − 𝑞2 𝐸𝑐. 4
de los tanques en el tiempo t, está dada por: 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Variable de entrada: 𝑞 Posibles variables de salida: 𝑞1 , 𝑞2 , ℎ1 𝑦 ℎ2

Despejar ℎ1 de Ec.1 y ℎ2 de Ec.2: ℎ1 = 𝑅1 𝑞1 + ℎ2 𝐸𝑐. 5 ℎ2 = 𝑅2 𝑞2 Sustituir este resultado en Ec.5

ℎ1 = 𝑅1 𝑞1 + 𝑅2 𝑞2 𝐸𝑐. 6 Sustituir ℎ1 en Ec.3 y ℎ2 en Ec.4

𝑑𝑞1 𝑑𝑞2 𝑑𝑞2
𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶1 + 𝑞1 = 𝑞 𝐸𝑐. 7 𝑅2 𝐶2 + 𝑞2 = 𝑞1 𝐸𝑐. 8
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 𝑑𝑞1 𝑑𝑞2 𝑑𝑞2
𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶1 + 𝑞1 = 𝑞 𝐸𝑐. 7 𝑅2 𝐶2 + 𝑞2 = 𝑞1 𝐸𝑐. 8
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑞2
Sustituir Ec.8 en Ec.7: 𝑑 𝑅 2 2 𝑑𝑡 + 𝑞2
𝐶 𝑑𝑞2 𝑑𝑞2
𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 + 𝑞2 = 𝑞
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 2 𝑞2 𝑑𝑞2 𝑑𝑞2 𝑑𝑞2
𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 + 𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 + 𝑞2 = 𝑞
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 2 𝑞2 𝑑𝑞2
𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 + 𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 + 𝑞2 = 𝑞 𝐸𝑐. 9
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Esta ultima ecuación, es el modelo matemático en el tiempo del sistema cuando la variable de
salida es 𝑞2 .

Aplicar T de L, considerando 𝑐𝑖 = 0: 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑠 2 + 𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1 𝑄2 𝑠 = 𝑄 𝑠
𝑄2 𝑠 1
𝐺 𝑠 = = 𝐸𝑐, 10
𝑄 𝑠 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑠 2 + 𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1
Esta ultima ecuación, es el modelo matemático en Laplace del sistema cuando la variable de
salida es 𝑞2 .
Si la variable de salida que interesa es ℎ2 , se tiene:
ℎ2 ℎ1 − ℎ2 𝑑ℎ1 𝑑ℎ2
𝑞2 = 𝐸𝑐. 2 𝑞1 = 𝐸𝑐. 1 𝐶1 = 𝑞 − 𝑞1 𝐸𝑐. 3 𝐶2 = 𝑞1 − 𝑞2 𝐸𝑐. 4
𝑅2 𝑅1 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Aplicar T de L a las Ecs. 1, 2, 3 y 4, considerando ci=0

𝐻1 𝑠 − 𝐻2 𝑠 𝐻2 𝑠
𝑄1 𝑠 = 𝑄2 𝑠 = 𝐶1 𝑠𝐻1 𝑠 = 𝑄 𝑠 − 𝑄1 𝑠 𝐶2 𝑠𝐻2 𝑠 = 𝑄1 𝑠 − 𝑄2 𝑠 𝐸𝑐. 10
𝑅1 𝑅2

𝑄 𝑠 − 𝑄1 𝑠
𝐻1 𝑠 = 𝑅1 𝑄1 𝑠 + 𝐻2 𝑠 = 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝑄1 𝑠 = 𝑄 𝑠 − 𝐶1 𝑠𝐻2 𝑠
𝐶1 𝑠
𝑄 𝑠 − 𝐶1 𝑠𝐻2 𝑠
𝑄1 𝑠 = Sustituir 𝑄1 𝑠 y 𝑄2 𝑠 en la Ec.10
𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1
𝑄 𝑠 − 𝐶1 𝑠𝐻2 𝑠 𝐻2 𝑠 𝑅2 𝑄 𝑠 − 𝐶1 𝑠𝐻2 𝑠 − 𝐻2 𝑠 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1
𝐶2 𝑠𝐻2 𝑠 = − =
𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝑅2 𝑅2 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1
𝑅2 𝐶2 𝑠 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 + 𝑅2 𝐶1 𝑠 + 𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝐻2 𝑠 = 𝑅2 𝑄 𝑠
𝐻2 𝑠 𝑅2
𝐺 𝑠 = =
𝑄 𝑠 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑠 2 + 𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 + 𝑅2 𝐶1 𝑠 + 1
3. Considere el sistema de nivel de líquido que se muestra
en la Fig. 2.40. En estado estable, los fluidos de entrada
y salida son Q y el flujo entre los tanques es cero; las
alturas de los tanques 1 y 2 son H. En t=0, el flujo de
entrada cambia de Q a Q+q, donde q es un cambio
pequeño en el flujo de entrada; los cambios respectivos
en las alturas y los flujos son ℎ1 , ℎ2 , 𝑞1 𝑦 𝑞2 . Si las
capacitancias de los tanques y las resistencias de las
válvulas son 𝐶1 , 𝐶2 , 𝑅1 𝑦 𝑅2 , respectivamente;
obtenga el modelo matemática del sistema cuando:
Fig. 2.40. Sistema del nivel de líquido
a) q es la entrada y ℎ2 la salida
b) q es la entrada y 𝑞2 la salida
c) q es la entrada y ℎ1 la salida
A partir de la ecuación de Bernoulli se puede
determinar la velocidad de salida de líquido del tanque.
𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝐵𝑒𝑟𝑛𝑢𝑙𝑙𝑖:
1 2 1 2
𝑃1 + 𝜌𝑣1 + 𝑔𝜌𝑦1 = 𝑃2 + 𝜌𝑣2 + 𝑔𝜌𝑦2
2 2
ℎ
Como el tanque es abierto 𝑃1 = 𝑃2 = 𝑃𝑎 ; la 𝑣2 es muy
pequeña comparada con 𝑣1 , por tanto, se puede
despreciar. Además, 𝑦2 = ℎ y 𝑦1 = 0 𝑣1
𝑑
1 2
𝜌𝑣1 = 𝑔𝜌ℎ 𝜋 2
2 𝐴= 𝜋𝑟 2 = 𝑑
4
Entonces, la rapidez de salida del líquido
𝑣1 = 2𝑔ℎ 𝐸𝑐. 2.28
esta dada por la siguiente expresión
𝜋 2
El gasto o caudal de salida es: 𝑄 = 𝐴𝑣1 = 𝑑 2𝑔ℎ
4
Sistemas Neumáticos.
Actualmente, los transmisores y controladores neumáticos son ampliamente utilizados en los
procesos industriales. El funcionamiento de estos dispositivos, se basan en el uso de
amplificadores neumáticos que, generalmente, incluyen el flujo de un gas, que puede ser aire, en
recipientes a presión conectados a través de tuberías.

1. Sistemas de presión.
Para el análisis de estos sistemas de presión, es necesario establecer los conceptos de
Resistencia y de Capacitancia neumática. Para definir estos conceptos, se considera el sistema
que se muestra en la Fig. 2.25.

Resistencia neumática R, se define con la siguiente expresión:

𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑔𝑎𝑠 𝑑 ∆𝑃
𝑅= 𝑅= 𝐸𝑐. 2.32
𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑔𝑎𝑠 𝑑𝑞
Capacitancia neumática C , se define con la siguiente
expresión:
𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑔𝑎𝑠 𝑎𝑙𝑚𝑎𝑐𝑒𝑛𝑎𝑑𝑜
𝐶=
𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑔𝑎𝑠
𝑑𝑚 𝑑𝑚
𝐶= 𝐸𝑐. 1 Como: 𝑉 = , 𝑑𝑚 = 𝑉𝑑𝜌, se tiene:
𝑑𝑃 𝑑𝜌

𝑑𝜌 donde: C = capacitancia
𝐶=𝑉 𝐸𝑐. 2.33 m = masa del gas en el recipiente
𝑑𝑃
P = presión del gas
𝑚 V = volumen del recipiente
𝜌= 𝜌 = densidad
𝑉
La capacitancia de un sistema de presión depende del tipo de proceso de expansión implícito,
y se puede calcular aplicando la ley de los gases ideales. Sin embargo, si en el sistema de la
Fig.2.25a se suponen únicamente desviaciones pequeñas en las variables a partir de sus
valores en estado estable, respectivos; el sistema se puede estudiar como un sistema lineal.

a) Al aplicar la definición de resistencia, se tiene que 𝑝𝑖 − 𝑝𝑜 𝑝𝑖 − 𝑝𝑜

el cambio en la presión del gas en el recipiente 𝑅= 𝑞= 𝐸𝑐. 1
𝑞 𝑅
esta dado por la siguiente expresión:
b) El incremento de gas en el recipiente durante el 𝑑𝑝𝑜
𝐶 =𝑞 𝐸𝑐. 2
intervalo de tiempo dt, es igual al flujo q 𝑑𝑡

𝑑𝑝𝑜 𝑝𝑖 − 𝑝𝑜 𝑑𝑝𝑜
Sust. Ec.1 en Ec.2: 𝐶 = 𝑅𝐶 + 𝑝𝑜 = 𝑝𝑖 𝐸𝑐. 2.35
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡
Para obtener la función de transferencia, se aplica T de L a la Ec.2.35, considerando CI=0:

𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑃𝑜 𝑠 = 𝑃𝑖 𝑠 𝑃𝑜 (𝑠) 1
𝐺 𝑠 = = 𝐸𝑐. 2.36
𝑃𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
 Diagrama de bloques:

2. Amplificador neumático de tobera-obturador (tobera-aleta). En la Fig. 2.23a, se muestra un

dispositivo de este tipo. Este tipo de amplificador convierte el desplazamiento en una señal
de presión. El aire de alimentación, de presión normalizada 20 psi, pasa por la restricción R y
se expulsa de la tobera hacia el obturador. El diámetro de la restricción es de
aproximadamente 0.1 mm, mientras que, el diámetro de la tobera se encuentra entre 0.25 y
0.50 mm. El escape de aire a través de la tobera depende de la posición del obturador, es
decir, del valor de x. Debido a este escape de aire, la presión Pb se encuentra entre la presión
Ps y la presión atmosférica. Para 𝑥 = 0, 𝑃𝑏 ≅ 𝑃𝑠 ; mientras que, para x relativamente grande,
𝑃𝑏 ≅ 𝑃𝑎 . En la Fig. 2.23b, se muestra una curva que relaciona la presión Pb con el
desplazamiento x.
Características del sistema
tobera-obturador :
1. Gran sensibilidad. Basta un
pequeño desplazamiento del
obturador, del orden de
algunas micras, para que la
señal de salida varíe
considerablemente, es decir,
el factor de conversión
∆𝑃
es muy grande 𝑘𝑐 = 𝑏
∆𝑥
2. El incremento ∆𝑃𝑏 de la señal
de salida es relativamente
débil e insuficiente para
aplicarlo a válvulas y pistones
neumáticos
2. Amplificador neumático de dos etapas.
La limitación anterior, hace necesario que el sistema tobera-aleta se acople a un relevador
neumático. En un dispositivo de este tipo, la sección tobera-obturador actúa como el amplificador
de primera etapa y el relevador neumático como amplificador de segunda etapa. En la Fig. 2.24,
se muestra los tres tipos de relevadores que se utilizan en la práctica.

𝑃𝑏 𝑃𝑏 𝑃𝑏

Fig. 2.24. a) Relevador con escape; b) Relevador sin escape; c) Relevador de acción inversa
Relevador con escape.
Conforme aumenta la presión trasera de la tobera Pb, la válvula del diafragma se mueve hacia
abajo provocando que disminuya la abertura hacia la atmósfera y aumente la apertura de la
válvula neumática, lo que hace que la presión de control Pc aumenta. Cuando la válvula del
diafragma cierra la abertura hacia la atmósfera, Pc se vuelve igual a la presión de suministro Ps.
Si Pb disminuye, la válvula del diafragma se mueve hacia arriba hasta que se cierra el suministro
de aire, con lo que, Pc disminuye hasta llegar al valor de la presión ambiental Pa. Obsérvese, que
en todas las posiciones de la válvula, excepto en la posición en la que se cierra el suministro de
aire, el aire continua escapando a la atmósfera, incluso después de que se obtiene la condición
de equilibrio entre Pb y Pc.

Relevador sin escape.

En este tipo de relevador, el escape de aire se detiene cuando se alcanza la condición de
equilibrio entre Pb y Pc ; es decir, no hay una pérdida de aire presurizado en operación en estado
estable. Sin embargo, obsérvese que el relevador sin escape debe tener un alivio atmosférico
para liberar la presión de control Pc de la válvula con actuador neumático
En cualquier tipo de relevador, el suministro de aire se controla mediante una válvula, que a su
vez se controla mediante la presión 𝑃𝑏 ; por tanto, la presión 𝑃𝑏 se convierte en una presión de
control. Como la presión de control 𝑃𝑐 cambia, casi instantáneamente, con las variaciones de Pb,
la constante de tiempo del relevador neumático es insignificante en comparación con las otras
constantes de tiempo del controlador neumático y de la planta.

Relevador de acción inversa.

Conforme aumenta la presión trasera de la tobera Pb, la válvula de esfera es impulsada hacia el
asiento inferior, dando lugar a que Pc disminuya.
Controladores neumáticos. En la industria se usan dos tipos de controladores neumáticos, el
denominado de fuerza-distancia y el de fuerza-balance. En la Fig. 2.26, se muestra un
controlador neumático de tipo fuerza-distancia.
Suponiendo que la relación entre la variación en la presión trasera de la tobera 𝑃𝑏 y la variación
en la distancia tobera-obturador x es lineal, se tiene:
𝑃𝑏 = 𝑘1 𝑥 𝐸𝑐. 1 Para la válvula de diafragma, se tiene: 𝑃𝑏 = 𝑘2 𝑧 𝐸𝑐. 2

La posición de la válvula de diafragma determina la presión de control pc . Si se supone que la

construcción de la válvula de diafragma es tal que la relación entre pc y z es lineal, se tiene:
𝑃𝑐 = 𝑘3 𝑧 𝐸𝑐. 3
𝑘1
De ecs. 1 y 2, se tiene que: 𝑧 = 𝑥. Al sustituir este 𝑘1 𝑘3
𝑘2 𝑃𝑐 = 𝑥 = 𝑘𝑥 𝐸𝑐. 4
resultado en Ec. 3, se obtiene: 𝑘2

𝑏 𝑎
De la Fig. 2.27, se observa que: 𝑥1 = 𝑒 𝐸𝑐. 5 𝑥2 = 𝑦 𝐸𝑐. 6
𝑎+𝑏 𝑎+𝑏
De Ecs. 5 y 6, se tiene que el 𝑏 𝑎 𝑏𝑒 − 𝑎𝑦
𝑥 = 𝑥1 − 𝑥2 = 𝑒− 𝑦= 𝐸𝑐. 7
desplazamiento x esta dado por: 𝑎+𝑏 𝑎+𝑏 𝑎+𝑏
Suponiendo que el funcionamiento del fuelle es similar a la de un resorte, se tiene la siguiente
relación:
𝐹 𝐹𝑎𝑓 = 𝐴𝑃𝑐 = 𝑘𝑠 𝑦 𝐸𝑐. 8
𝐹𝑅 = 𝐾𝑑 𝑃= 𝐹 = 𝑃𝐴
𝐴
donde: A es el área efectiva del fuelle
ks constante de elasticidad equivalente

𝑒 𝑥1
tan 𝜃 = =
𝑎+𝑏 𝑏
𝑏𝑒
𝑥1 =
𝑎+𝑏
𝑦 𝑥2
tan 𝛼 = =
𝑎+𝑏 𝑎
𝑎𝑦
𝑥2 =
𝑎+𝑏
A partir de las Ecs. 4, 7 y 8, se obtiene el diagrama de bloques que se muestra en la Fig. 2.28.
𝑃𝑐 = 𝑘𝑥 𝐸𝑐. 4
𝑏 𝑎
𝑥= 𝑒− 𝑦 𝐸𝑐. 7
𝑎+𝑏 𝑎+𝑏
𝐴𝑃𝑐 = 𝑘𝑠 𝑦 𝐸𝑐. 8
Por tanto, la función de
transferencia está dada por la
sig. expresión:
Fig. 2.28. diagrama de bloques del controlador
𝑘 𝑘𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏
𝐺1 𝑠 = =
𝑘𝐴𝑎 𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏 + 𝑘𝐴𝑎
1+
𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏

𝑃𝑐 (𝑠) 𝑏 𝑘𝑘𝑠 𝑏 𝑎 + 𝑏 𝑘𝑘𝑠 𝑏

𝐺 𝑠 = = 𝐺1 𝑠 = = = 𝐾𝑃 𝐸𝑐. 8
𝐸(𝑠) 𝑎 + 𝑏 𝑎 + 𝑏 𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏 + 𝑘𝐴𝑎 𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏 + 𝑘𝐴𝑎
Válvulas con actuador neumático. Una característica de los controles neumáticos es que
emplean válvulas con actuador neumático; una válvula con actuador neumático proporciona una
gran potencia de salida. En la Fig.2.29, se muestra el diagrama esquemático de una válvula con
actuador neumático. Supóngase que el área del diafragma es A y que cuando el error es cero la
presión de control es igual a 𝑃𝑐 y el desplazamiento de la válvula es igual a 𝑋. En el análisis
siguiente, se consideran algunas variaciones pequeñas en las variables y se linealiza la válvula con
actuador neumático; las pequeñas variaciones en la presión de control y en el desplazamiento de
la válvula se definen como 𝑝𝑐 y 𝑥, respectivamente. Como un cambio pequeño en la fuerza de
presión neumática aplicada al diafragma vuelve a posicionar la carga, formada por el resorte, la
fricción viscosa y la masa, la ecuación de balance de la fuerza se convierte en

𝑑2 𝑥 𝑑𝑥 donde: m = masa de la válvula y vástago de la válvula

𝐴𝑝𝑐 = 𝑚 2 + 𝑏 + 𝑘𝑥 𝐸𝑐. 1 b = coeficiente de fricción viscosa
𝑑𝑡 𝑑𝑡
k = constante elástica del resorte
Si las fuerzas producidas por la masa y la fricción
viscosa son insignificantes, la Ec.1 quedaría como
sigue:
𝐴𝑝𝑐 = 𝑘𝑥 𝐸𝑐. 2
Entonces, la función de transferencia sería:
𝑋(𝑠) 𝐴
𝐺 𝑠 = = = 𝐾𝑐 𝐸𝑐. 3
𝑃𝑐 (𝑠) 𝑘

Si 𝑞𝑖 , el cambio en el flujo a través de la válvula,

es proporcional al cambio en el desplazamiento
del vástago de la válvula 𝑥, se tiene:
𝑞𝑖 = 𝐾𝑞 𝑥 𝑡 Fig.2.29. Diagrama esquemático de una válvula actuadora neumática

Aplicar T de L, considerando ci=0

𝑄𝑖 (𝑠)
= 𝐾𝑞 𝐸𝑐. 4
𝑋(𝑠)
Despejar 𝑋 𝑠 de Ec.3 y sustituir el resultado en Ec.4
𝑋(𝑠) 𝐴 𝑄𝑖 (𝑠)
𝐺 𝑠 = = = 𝐾𝑐 𝐸𝑐. 3 𝑋 𝑠 = 𝐾𝑐 𝑃𝑐 𝑠 = 𝐾𝑞
𝑃𝑐 (𝑠) 𝑘 𝐾𝑐 𝑃𝑐 𝑠
𝑄𝑖 (𝑠)
= 𝐾𝑐 𝐾𝑞 = 𝐾𝑣 𝐸𝑐. 5
𝑃𝑐 𝑠

La presión de control estándar para una válvula con actuador neumático, se encuentra entre 3 y
15 psig; el desplazamiento del vástago de la válvula está limitado por la carrera que se permite al
diafragma y sólo es de unas cuantas pulgadas. Si se necesita un viaje más largo, es posible
emplear una combinación de pistón-resorte. Debido a la compresibilidad del aire, la acción de
control tal vez no sea positiva; es decir, puede producirse un error en la posición del vástago de la
válvula; el uso de un posicionador de válvula mejora el comportamiento de una válvula con
actuador neumático.
Controladores Neumáticos.
1. Controlador proporcional neumático. Este tipo
de controlador se analizó anteriormente, y se
puede representar de manera simplificada como
se muestra en la Fig.2.40.

2. Controlador Neumático Proporcional derivativo.

Si al controlador proporcional anterior se le
anexa una restricción en la trayectoria de
realimentación negativa, como se muestra en la
Fig.2.41, se obtiene un controlador proporcional
derivativo CPD. Si de nuevo se consideran
cambios pequeños en el error, la distancia
tobera-aleta y la presión de control; se puede
resumir su operación de la manera siguiente:
Se supone primero un cambio escalón
pequeño en e; el cambio correspondiente
en la distancia tobera-aleta x y en la
presión de control 𝑝𝑐 , se muestran en la
Fig.2.41b. La curva de 𝑝𝑐 muestra
claramente que este controlador es de
tipo proporcional-derivativo.

En el diagrama de bloques de la Fig.2.41c:

K es una constante, A es el área del fuelle
y 𝑘𝑠 es la constante del resorte
equivalente del fuelle. La función de
transferencia entre 𝑝𝑐 y e se obtiene a 𝑃𝑜 (𝑠)
partir de este diagrama de bloques:

Fig.2.41. a) Controlador neumático PD; b) cambio escalón en e y

los cambios asociados en 𝑥 y 𝑝𝑐 ; c) diagrama de bloques
La parte del sistema de control PD compuesto por el fuelle y
la válvula de restricción forman un sistema de presión, cuyo
modelo matemático es:
𝑝𝑐 − 𝑝𝑜 𝑑𝑝𝑜
𝑞= 𝐸𝑐. 1 𝐶 =𝑞 𝐸𝑐. 2
𝑅 𝑑𝑡
𝑑𝑝𝑜
Sustituir Ec.1 en Ec.2: 𝑅𝐶 + 𝑝𝑜 = 𝑝𝑐 𝐸𝑐. 3
𝑑𝑡
Aplicar T de L a la Ec.3, considerando CI=0:

𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑃𝑜 𝑠 = 𝑃𝑐 (𝑠)
𝑃𝑜 (𝑠) 1
𝐺3 𝑠 = = 𝐸𝑐. 4
𝑃𝑐 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1

Aplicar algebra de bloques; para los bloques en cada 𝐴𝑎

𝐺1 𝑠 = 𝐸𝑐. 5
que se encuentran en la retroalimentación, se tiene: 𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏 𝑅𝐶𝑠 + 1
 𝐾 𝐾
𝐺2 𝑠 = =
1 + 𝐾𝐺1 𝑠 𝐾𝐴𝑎
1+
𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏 𝑅𝐶𝑠 + 1
𝑏
𝑃𝑐 (𝑠) 𝑏 𝑏 𝐾 𝐾
𝑎+𝑏
𝐺 𝑠 = = 𝐺2 𝑠 = = 𝐸𝑐. 6
𝐸(𝑠) 𝑎 + 𝑏 𝑎 +𝑏1+ 𝐾𝐴𝑎 𝐾𝐴𝑎
1+
𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏 𝑅𝐶𝑠 + 1
𝐾𝐴𝑎 𝑏
Como el termino suele ser mucho 𝑃𝑐 (𝑠) 𝐾
𝑎+𝑏
𝑘𝑠 𝑎+𝑏 𝑅𝐶𝑠+1 𝐺 𝑠 = =
𝐸(𝑠) 𝐾𝐴𝑎
más grande que la unidad, la Ec.6 se reduce a:
𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏 𝑅𝐶𝑠 + 1
𝑃𝑐 (𝑠) 𝐾𝑘𝑠 𝑏 𝑎 + 𝑏 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝐾𝑘𝑠 𝑏 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑘𝑠 𝑏 𝑅𝐶𝑘𝑠 𝑏
𝐺 𝑠 = = = = + 𝑠
𝐸(𝑠) 𝐾𝐴𝑎 𝑎 + 𝑏 𝐾𝐴𝑎 𝐴𝑎 𝐴𝑎
𝑘𝑠 𝑏 𝑘𝑠 𝑏
𝐺 𝑠 = 1 + 𝑅𝐶𝑠 = 𝐾𝑝 1 + 𝜏𝑑 𝑠 𝐸𝑐. 7 donde: 𝐾𝑝 = y 𝜏𝑑 = 𝑅𝐶
𝐴𝑎 𝐴𝑎

Este resultado corresponde a un controlador PD

3. Controlador Neumático Proporcional Integral. El funcionamiento del controlador neumático
de la Fig.2.42a, es: el fuelle representado por I se conecta a 𝑃𝑐 sin ninguna restricción, el
fuelle representado por II se conecta a 𝑃𝑐 a través de una restricción; cuando e sufre un
cambio escalón pequeño, provoca un cambio correspondiente en la presión trasera en la
tobera y como consecuencia también en 𝑃𝑐 . Debido a la restricción de la válvula en la
trayectoria al fuelle II se produce una variación en la presión a través de la válvula que hace
que el fuelle II se contraiga o expanda, dando lugar a que la aleta se mueva una cantidad
adicional en la dirección del desplazamiento original e, lo que provoca que la presión trasera
𝑃𝑐 en la tobera cambie de forma continua, como se puede observar en la Fig,2.42b.
𝑃𝑐 = 𝑘𝑥 𝐸𝑐. 1
𝑏 𝑎 𝑎
En este caso, el desplazamiento 𝑥 esta dado por: 𝑥= 𝑒− 𝑦1 + 𝑦2 𝐸𝑐. 2
𝑎+𝑏 𝑎+𝑏 𝑎+𝑏
Para el fuelle I, se tiene: 𝐴𝑃𝑐 = 𝑘𝑠 𝑦1 𝐸𝑐. 3
𝑑𝑝𝑜
Para la combinación válvula y fuelle II, se tiene: 𝑅𝐶 + 𝑝𝑜 = 𝑝𝑐 𝐸𝑐. 4
𝑑𝑡
𝐴𝑃𝑜 = 𝑘𝑠 𝑦2 𝐸𝑐. 5
A partir de las Ecs. 1, 2, 3, 4 y 5, se construye el diagrama de bloques que se muestra en la Fig.2.43
Aplicar T de L a las Ecs. 1, 2, 3, 4 y 5:
𝑃𝑐 𝑠 = 𝐾𝑋 𝑠
𝑏 𝑎 𝑎
𝑋 𝑠 = 𝐸 𝑠 − 𝑌1 𝑠 + 𝑌 𝑠
𝑎+𝑏 𝑎+𝑏 𝑎+𝑏 2
𝐴
𝑌1 𝑠 = 𝑃𝑐 𝑠
𝑘𝑠
𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑃𝑜 𝑠 = 𝑃𝑐 𝑠
1
𝑃𝑜 𝑠 = 𝑃 𝑠
𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑐
𝐴
𝑌2 𝑠 = 𝑃𝑜 𝑠
𝑘𝑠
A partir del diagrama de bloques, se obtiene la función de transferencia:
𝐾
Para la retroalimentación interna, se tiene: 𝐺1 𝑠 = 𝐸𝑐. 6
𝐾𝐴𝑎
1−
𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏 𝑅𝐶𝑠 + 1

Para el diagrama de bloques que 𝐺1 𝑠

𝐺2 𝑠 = 𝐸𝑐. 7
resulta del paso anterior, se tiene: 𝐴𝑎
1+ 𝐺 𝑠
𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏 1
𝑃𝑐 (𝑠) 𝑏
Finalmente, se tiene: 𝐺 𝑠 = = 𝐺2 𝑠 𝐸𝑐. 8
𝐸(𝑠) 𝑎 + 𝑏
𝐾
𝐾𝐴𝑎
1− 𝐾
𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏 𝑅𝐶𝑠 + 1
𝐺2 𝑠 = =
𝐴𝑎 𝐾 𝐾𝐴𝑎 𝐾𝐴𝑎
1+ 𝐾𝐴𝑎 1− +
𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏 𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏
1−
𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏 𝑅𝐶𝑠 + 1
 𝐾 𝐾
𝐺2 𝑠 = =
𝐾𝐴𝑎 𝐾𝐴𝑎 𝐾𝐴𝑎 1
1− + 1+ 1−
𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏 𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏 𝑅𝐶𝑠 + 1
𝑏 𝑏
𝑃𝑐 (𝑠) 𝑏 𝐾 𝐾
𝐺 𝑠 = = 𝐺2 𝑠 = 𝑎 + 𝑏 = 𝑎 + 𝑏 𝐸𝑐. 8
𝐸(𝑠) 𝑎 + 𝑏 𝐾𝐴𝑎 1 𝐾𝐴𝑎 𝑅𝐶𝑠
1+ 1− 1+
𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏 𝑅𝐶𝑠 + 1
𝐾𝐴𝑎 𝑅𝐶𝑠
Como ≫ 1, se tiene la siguiente aproximación:
𝑘𝑠 𝑎+𝑏 𝑅𝐶𝑠+1

𝑏
𝐾 𝑏𝐾𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑏𝑘𝑠 𝑅𝐶𝑠 + 1 1
𝐺 𝑠 = 𝑎 + 𝑏 = = = 𝐾𝑝 1 +
𝐾𝐴𝑎 𝑅𝐶𝑠 𝐾𝐴𝑎𝑅𝐶𝑠 𝑎 + 𝑏 𝐴𝑎 𝑅𝐶𝑠 𝜏𝐼 𝑠
𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏 𝑅𝐶𝑠 + 1
𝑃𝑐 (𝑠) 1 𝑏𝑘𝑠
𝐺 𝑠 = = 𝐾𝑝 1 + 𝐸𝑐, 2,50 donde: 𝐾𝑝 = , 𝜏𝐼 = 𝑅𝐶
𝐸(𝑠) 𝜏𝐼 𝑠 𝐴𝑎

Este resultado corresponde a un controlador PI

 3. Controlador Neumático Proporcional-Integral-Derivativo, PID. Para obtener un controlador
PID, se combinan los controladores PD y PI, como se muestra en la Fig.2.44.
𝑃𝑐 = 𝑘𝑥 𝐸𝑐. 1

𝑏 𝑎 𝑎
En este caso, el desplazamiento 𝑥 esta dado por: 𝑥= 𝑒− 𝑦1 + 𝑦2 𝐸𝑐. 2
𝑎+𝑏 𝑎+𝑏 𝑎+𝑏
𝑑𝑝𝑜1
Para la combinación válvula 1 y fuelle 1, se tiene: 𝑅𝐷 𝐶 + 𝑝𝑜1 = 𝑝𝑐 𝐸𝑐.3
𝑑𝑡
𝐴𝑃𝑜1 = 𝑘𝑠 𝑦1 𝐸𝑐. 4
𝑑𝑝𝑜2
Para la combinación válvula y fuelle II, se tiene: 𝑅𝐼 𝐶 + 𝑝𝑜2 = 𝑝𝑐 𝐸𝑐.5
𝑑𝑡

𝐴𝑃𝑜2 = 𝑘𝑠 𝑦2 𝐸𝑐.6
 A partir de las Ecs. 1, 2, 3, 4, 5 y 6, se construye el diagrama de bloques que se muestra en
la Fig.2.45

Aplicar T de L a las Ecs. 1, 2, 3, 4,

5 y 6:
𝑃𝑐 𝑠 = 𝐾𝑋 𝑠
𝑏 𝑎 𝑎
𝑋 𝑠 = 𝐸 𝑠 − 𝑌1 𝑠 + 𝑌 𝑠
𝑎+𝑏 𝑎+𝑏 𝑎+𝑏 2
1
𝑃𝑜1 𝑠 = 𝑃 𝑠
𝑅𝐷 𝐶𝑠 + 1 𝑐
𝑎 𝐴
𝐴 𝑎+𝑏 𝑘𝑠
𝑌1 𝑠 = 𝑃𝑜1 𝑠
𝑘𝑠
𝑌1 𝑠 − 𝑌2 𝑠
1
𝑃𝑜2 𝑠 = 𝑃 𝑠
𝑅𝐼 𝐶𝑠 + 1 𝑐
𝐴
𝑌2 𝑠 = 𝑃𝑜2 𝑠
𝑘𝑠
A partir del diagrama de bloques, se obtiene la función de transferencia:
Para la retroalimentación interna, se tiene:
𝐴𝑎 1 1 𝐴𝑎 𝑅𝐼 𝐶 − 𝑅𝐷 𝐶 𝑠
𝐺1 𝑠 = − = 𝐸𝑐. 7
𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏 𝑅𝐷 𝐶𝑠 + 1 𝑅𝐼 𝐶𝑠 + 1 𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏 𝑅𝐷 𝐶𝑠 + 1 𝑅𝐼 𝐶𝑠 + 1

Para el diagrama de bloques que resulta del paso anterior, se tiene:

𝐾 𝐾
𝐺2 𝑠 = = 𝐸𝑐. 8 donde: 𝜏𝐷 = 𝑅𝐷 𝐶, 𝜏𝐼 = 𝑅𝐼 𝐶
1 + 𝐾𝐺1 𝑠 𝐾𝐴𝑎 𝜏𝐼 − 𝜏𝐷 𝑠
1+
𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏 𝜏𝐷 𝑠 + 1 𝜏𝐼 𝑠 + 1
𝑏
𝑃𝑐 (𝑠) 𝐾
𝑎+𝑏
Finalmente, se tiene: 𝐺 𝑠 = = 𝐸𝑐. 9
𝐸(𝑠) 𝐾𝐴𝑎 𝜏𝐼 − 𝜏𝐷 𝑠
1+
𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏 𝜏𝐷 𝑠 + 1 𝜏𝐼 𝑠 + 1
 𝐾𝐴𝑎 𝜏𝐼 −𝜏𝐷 𝑠
Como ≫ 1 y 𝜏𝐼 ≫ 𝜏𝐷 , se tiene la siguiente aproximación:
𝑘𝑠 𝑎+𝑏 𝜏𝐷 𝑠+1 𝜏𝐼 𝑠+1
𝑏
𝑃𝑐 (𝑠) 𝐾 𝑏𝑘𝑠 𝜏𝐷 𝑠 + 1 𝜏𝐼 𝑠 + 1 𝑏𝑘𝑠 𝜏𝐷 𝜏𝐼 𝑠 2 + 𝜏𝐼 + 𝜏𝐷 𝑠 + 1
𝑎+𝑏
𝐺 𝑠 = ≅ ≅ ≅
𝐸(𝑠) 𝐾𝐴𝑎 𝜏𝐼 − 𝜏𝐷 𝑠 𝐴𝑎 𝜏𝐼 − 𝜏𝐷 𝑠 𝐴𝑎 𝜏𝐼 − 𝜏𝐷 𝑠
𝑘𝑠 𝑎 + 𝑏 𝜏 𝐷 𝑠 + 1 𝜏𝐼 𝑠 + 1

𝑏𝑘𝑠 𝜏𝐷 𝜏𝐼 𝑠 2 + 𝜏𝐼 𝑠 + 1 1
𝐺 𝑠 ≅ ≅ 𝐾𝑝 𝜏𝐷 𝑠 + +1
𝐴𝑎 𝜏𝐼 𝑠 𝜏𝐼 𝑠
𝑃𝑐 (𝑠) 1 𝑏𝑘𝑠
𝐺 𝑠 = = 𝐾𝑝 𝜏𝐷 𝑠 + +1 𝐸𝑐. 2.51 donde: 𝐾𝑝 =
𝐸(𝑠) 𝜏𝐼 𝑠 𝐴𝑎

Este resultado corresponde a un controlador PID

2.7.- Sistemas Análogos.
Los sistemas que pueden representarse mediante el mismo modelo matemático,
pero son diferentes físicamente, se llaman sistemas análogos; el concepto de
analogía es muy importante por las siguientes razones:
1. La solución de la ecuación que describe un sistema físico puede aplicarse a un
sistema análogo en forma directa en otro campo
2. Un tipo de sistema puede que sea más fácil de manejar que otro, en lugar de
construir y estudiar un sistema mecánico, podemos construir un sistema
análogo eléctrico que son más fáciles de manejar experimentalmente
Analogía mecánico-eléctricas. Hay dos analogías eléctricas para los sistemas mecánicos; la
analogía fuerza-voltaje y la analogía fuerza‒corriente; en la Tabla 2.20, se especifica la relación
entre variables para la analogía fuerza-voltaje y en la Tabla 2.21, se especifica la relación entre
las variables para la analogía fuerza-corriente.
Voltaje v
Ejemplo 1.
Considere el sistema mecánico y el
sistema eléctrico de la Fig.2.46.
Para el sistema mecánico, se tiene:
𝑑𝑣
𝑚 + 𝐷𝑣 + 𝐾 𝑣𝑑𝑡 = 𝐹 𝑡 𝐸𝑐. 1
𝑑𝑡

Para el sistema eléctrico, se tiene: 46

𝑑𝑖 1
𝐿 + 𝑅𝑖 + 𝑖𝑑𝑡 = v 𝑡 𝐸𝑐. 2
𝑑𝑡 𝐶

Obsérvese que estas dos ecuaciones tienen las mismas características matemáticas; por tanto, se
puede concluir que estos sistemas describen un comportamiento análogo.
1
𝑚→𝐿 𝐷→𝑅 𝐾→ 𝐹→v 𝑣→𝑖
𝐶
Ejercicio 2. si se considera el mismo sistema
mecánico del ejercicio 1 y el sistema eléctrico que
se muestra en la Fig.2.47.
v 𝑡
Aplicar LCK al nodo superior:

𝑑v 1 1
𝐶 + v+ v𝑑𝑡 = 𝑖 𝑡 𝐸𝑐. 3
𝑑𝑡 𝑅 𝐿

Al comparar este resultado con la Ec.1, se observa

que este nuevo sistema eléctrico también es
análogo al sistema mecánico
1 1
𝑚→𝐶 𝐷→ 𝐾→ 𝐹→i 𝑣→v
𝑅 𝐿
 Ejercicio 3. Encuentre el análogo eléctrico del
sistema mecánico que se muestra en la Fig. 2.48.
𝐷
𝑑𝑥1 𝑑𝑥2
𝑣1 = 𝑣2 = 𝑥1 = 𝑣1 𝑑𝑡 𝑥2 = 𝑣2 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Para la sección 1:
𝑑𝑣1
𝑓 𝑡 = 𝑚1 + 𝐷 𝑣1 − 𝑣2 + 𝐾 𝑣1 − 𝑣2 𝑑𝑡 𝐸𝑐. 1
𝑑𝑡
Para la sección 2:
𝑑𝑣2
𝑚2 + 𝐷 𝑣2 − 𝑣1 + 𝐾 𝑣2 − 𝑣1 𝑑𝑡 = 0 𝐸𝑐. 2
𝑑𝑡

De las Ecs. 1 y 2, se deduce que el circuito análogo eléctrico es

el de la Fig.2.49.
𝑑𝑖1 1 𝑑𝑖2 1
v 𝑡 = 𝐿1 + 𝑅 𝑖1 − 𝑖2 + 𝑖1 − 𝑖2 𝑑𝑡 𝐸𝑐. 3 𝐿2 + 𝑅 𝑖2 − 𝑖1 + 𝑖2 − 𝑖1 𝑑𝑡 = 0 𝐸𝑐. 4
𝑑𝑡 𝐶 𝑑𝑡 𝐶
Ejercicio 4 (Sistema de Nivel). Encuentre el análogo
eléctrico del sistema de nivel que se muestra en la Fig. 2.50.
ℎ1 − ℎ2 ℎ2
𝑞1 = 𝐸𝑐. 1 𝑞2 = 𝐸𝑐. 2
𝑅1 𝑅2
𝑑ℎ1 𝑑ℎ2
𝐶1 = 𝑞 − 𝑞1 𝐸𝑐. 3 𝐶2 = 𝑞1 − 𝑞2 𝐸𝑐. 4
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑣1
Para nodo 1: 𝐶1 = 𝑖 − 𝑖1 𝐸𝑐. 5
𝑑𝑡 𝑣2
𝑖2 = 𝐸𝑐. 7
𝑑𝑣2 𝑅2
Para nodo 2: 𝐶2 = 𝑖1 − 𝑖2 𝐸𝑐. 6
𝑑𝑡
𝑅→𝑅 𝑖𝑎 𝑖1 𝑖2
𝐶→𝐶 ℎ→𝑣 𝑞→𝑖 𝑖𝑏