Diseño, construcción, ensamble y programación de un robot hexápodo para el Proyecto “Pequeñ@s Científic@s”.

Diseño, construcción, ensamble y

programación de un robot hexápodo para el
Proyecto “Pequeñ@s Científic@s”.
Deiver Paúl Jiménez Santín

 programación [2]. La existencia de estos dos talleres demanda

Resumen – El uso de dispositivos robóticos es una de las la necesidad de contar con implementos tales como kits de
tendencias más recientes en educación debido a la oportunidad de trabajo y robots que permitan un adecuado desenvolvimiento
enriquecer el proceso de enseñanza-aprendizaje, especialmente, en la del proceso enseñanza-aprendizaje.
comprensión de tecnologías prácticas presentes en el día a día y que Con el rápido desarrollo de la tecnología en el siglo XXI, el
los niños y niñas no comprenden totalmente. En este marco, el uso de herramientas multimedia en la educación se ha vuelto
proyecto “Pequeñ@s Cientifíc@s” brinda un espacio para la
formación temprana en estas áreas del conocimiento. El
cada vez más popular A pesar de sus aplicaciones de
cumplimiento de esta labor demanda la necesidad de contar con ingeniería habituales, los robots se utilizan cada vez más en las
elementos tales como kits de trabajo y robots que permitan un escuelas como un medio para mejorar la enseñanza y el
adecuado entendimiento de los paradigmas impartidos. Es por ello aprendizaje. Los resultados reportados del uso de robots en
que actividades, tales como el diseño, construcción, ensamble y ambientes escolares no solo demuestran indicios de un avance
programación de un robot hexápodo y, como resultado de ellas, la significativo en el pensamiento computacional e
posterior obtención de un prototipo funcional de un robot hexápodo involucramiento con materias STEM (Ciencia, Tecnología,
resulta transcendentes para asegurar una exitosa primera interacción y Ingeniería y Matemáticas), sino también en el desarrollo de
permitan el involucramiento con materias STEM a los niños y niñas
habilidades sociales [5, 6].
involucrados en el proceso.
En el contexto de las actividades de aprendizaje de robótica
Índice de Términos - Robótica, Servomotores, Robot Hexápodo, educativa, los niños y niñas tienen la posibilidad de interactuar
Programación. con robots que emplean elementos mecánicos y electrónicos, a
través del juego y actividades prácticas [7]. En este sentido,
I. INTRODUCCIÓN los objetivos pedagógicos se dividen en dos categorías
importantes: la manipulación de robots y la construcción de

E l proyecto “Pequeñ@s Científic@s”, de índole

robots [8].
En lo referente a la construcción de robots, la actividad se
considera de enfoque multidisciplinario ya que involucra
educativo, nace en 2012 como una propuesta de titulación de
Ingeniería Electrónica de la Universidad Politécnica Salesiana aspecto tales como aplicaciones de ingeniería, matemática,
(UPS) [1]. En la actualidad, forma parte de los proyectos de principios de la física y otras materias científicas [9]. Este
investigación de la UPS y ha sido incluido en las Cátedras hecho propicia una oportunidad de generar interés en el
UNESCO, de la Organización de las Naciones Unidas para la estudio de los principios fundamentales aplicados en el diseño,
Educación, Ciencia y Cultura [2]. Lo antes expuesto debido a construcción, ensamble y programación de un robot por parte
que se ha consolidado como un programa social enfocado en de los niños y niñas involucrados en la fabricación. Por lo que,
la enseñanza de ciencia y tecnología a niños y niñas de entre las actividades propuestas en el marco del desarrollo de un
10 y 12 años de la ciudad de Cuenca, Ecuador [1, 3]. prototipo funcional de un robot hexápodo constituyen una
“Pequeñ@s científic@s” tiene como objetivo principal metodología válida para la obtención de elementos aplicables
incentivar a los niños, niñas y jóvenes el estudio de la ciencia en la robótica educativa.
y tecnología, lo que se pretende es motivar de manera Dado el enfoque interdisciplinario y transversal que incluye
agradable y no tediosa a explorar estas áreas de conocimiento áreas de la ingeniería tales como mecánica, electrónica y
desde temprana edad [4]. Para este propósito se han control es necesario involucrar, en el equipo encargado de la
establecido dos talleres: ciencia y tecnología y robótica. concepción del proyecto de fabricación de un prototipo de un
Dentro del primero, se estudia y experimenta con fenómenos, hexápodo funcional, a personas que cumplan un papel
tales como: circuitos eléctricos, energías renovables, los integrador de estas áreas. Considerando el perfil de un
principios del magnetismo y otros elementos. Por su parte, en ingeniero mecatrónico [10], su figura resulta idónea para el
el segundo se estudia el funcionamiento de diferentes tipos de cumplimiento de este cometido.
robots y sus partes, así como los principios de su
II. ACTIVIDADES

Deiver Paúl Jiménez Santín es estudiante de pregrado de la Carrera de A. Diseño mecanismo de locomoción para un robot
Mecatrónica en la Universidad Politécnica Salesiana de Ecuador (e-mail: hexápodo.
djimenezs4@[Link]). Un hexápodo es un robot inspirado en los insectos, el cual
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tiene seis piernas que le permiten la navegación flexible en

una diversidad de terrenos. El principio de movimiento de este
robot se basa en su balance [11]. Para el diseño del mecanismo
de locomoción se inicia con el diseño de una extremidad, el
resultado de este proceso se extrapolará para las cinco
unidades restantes.
Para el diseño se han establecido una serie de
consideraciones para cada extremidad, entre ellas:
 Se contará con tres grados de libertad.
 Se dispondrá de dos servomotores para Ilustración 3: Junta entre tibia y torso en mecanismo de
generar el movimiento deseado. cuatro eslabones para robot hexápodo.
El diseño conceptual del robot se basa en un mecanismo de
cuatro eslabones. Se consideran tres extremidades ilustradas En función de la caracterización de las juntas, los 3 grados
en la Ilustración 1. de libertad quedan definidos como se indica en la Figura 4.

Ilustración 1: Partes de la pata de un hexápodo y

extrapolación a geometría de la pata de un robot hexápodo
[12]. Ilustración 4: Grados de libertad de extremidad de robot
hexápodo.
El diseño propuesto cuenta con tres juntas de las cuales dos
permiten movimiento rotativo, estas corresponden a la unión La caracterización geométrica y dimensional de los
del fémur con la carcasa y a la unión del fémur con la tibia. eslabones fémur, tibia y torsos, así como del ensamble de la
Estas juntas se exponen en la Ilustración 2. extremidad se expone con mayor detalle en el Anexo 1, 2, 3 y
4.
Una vez definida la geometría de las extremidades del robot
se procede a dimensionar y establecer su ubicación espacial.
Para este propósito se diseña un cárter constituido por dos
piezas. Estas se indican en la Ilustración 5.

Ilustración 2: Juntas rotativas actuadas por servomotor en Ilustración 5: Cárter superior e inferior.
mecanismo de cuatro eslabones para robot hexápodo.
En la Ilustración 6 se presenta un diseño conceptual de la
Por su parte, la unión entre tibio y tarsos no es actuada a caracterización mecánica del robot hexápodo.
través de un servomotor para el control del movimiento; sin
embargo, se ha considerado su rotación gracias a efecto de la
gravedad y una serie de restricciones mecánicas entre los dos
elementos. Este mecanismo se bosqueja en la Ilustración 3.
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Para comenzar el proceso de impresión primero se limpia la

superficie y después se agrega en mínima cantidad fijador de
cabello para que de esta manera las piezas se mantengan
sujetas al momento de imprimir.

Ilustración 6: Ensamble de extremidades y cárter superior e

inferior del robot hexápodo.

III. CONSTRUCCIÓN MEDIANTE TÉCNICAS DE MANUFACTURA

ADITIVA UN ROBOT HEXÁPODO
La manufactura aditiva es un método de producción
digitalizada que consiste en fabricar objetos que han sido
previamente modelados [13]. La fabricación aditiva es el
nombre técnico que engloba todas las tecnologías de
impresión 3D, se trata de la fabricación de objetos Ilustración 8: PRUSA i3 usada en la impresión.
tridimensionales por aportación de material en vez de
Una vez lista la superficie se inserta la tarjeta SD donde se
sustracción. En la impresión 3D se parte un modelo digital que
ha guardado el programa que contiene el diseño en 3D y se
utiliza diferentes procesos aditivos en los que se aplican capas
procede a imprimir la primera capa para verificar que todo
sucesivas de material, conocido como filamento, para crear un
esté correcto.
objeto tangible [14].

Ilustración 9: Primera capa de la impresión 3D.

Ilustración 7: Diagrama de impresión por FDM [13].
Debido a que se ha verificado que todo esté correcto, se
En términos generales, la manufactura aditiva representa un espera a que la impresora termine de imprimir, el tiempo de
nuevo camino en cuanto a eficiencia energética, costo efectivo impresión varía dependiendo de la complejidad del diseño, el
y ahorro de tiempo al producir objetos. Por lo que constituye grosor y la calidad de la impresión.
En la Ilustración 10 figura el prototipo de robot hexápodo
una alternativa en cuanto a la producción de prototipos y la impreso ya ensamblado.
verificación de la funcionalidad de los mismos. En lo referente
a la fabricación del robot hexápodo mediante estas técnicas, se
hizo uso de las impresoras 3D de “Pequeñ@s Científic@s”.
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Ilustración 12: Mecanismo de sujeción del servomotor con el

Ilustración 10: Robot hexápodo realizado mediante fémur.
manufactura aditiva en 3D.
2. A su vez, se sujeta con el acople del motor,
IV. ENSAMBLE DE LOS COMPONENTES MECÁNICOS Y un tornillo M3x10 mm y una Tuerca M3, véase en la
ELECTRÓNICOS DE UN ROBOT HEXÁPODO Ilustración 13.
Como componentes mecánicos se tiene:
 Impresión en 3D
 Tornillos M3x10 mm cabeza estrellada
 Tornillos M3x35 mm cabeza estrellada
 Tuercas M3
Los componentes electrónicos de este robot son:
 Servomotores
 Placa Mini Maestro 12
 Batería de 7.4V
Para el ensamble se comenzó lijando las piezas en 3D para
eliminar cualquier tipo de imperfección y se procedió a armar
las patas. Ilustración 13: Mecanismo de sujeción del servomotor con
En cada una de las patas se sujetan dos servomotores, tal tibia.
como se indica en la Ilustración 11.
3. Para la sujeción de la extremidad se utilizó
Tornillos M3x35 mm cabeza estrellada con una
tuerca M3, como se puede observar en la Ilustración
14.

Ilustración 11: Ubicación de los servomotores en cada

extremidad.

En las Ilustraciones 12-18 el número mostrado en la imagen se

corresponde al elemento descrito con la misma cifra de Ilustración 14: Mecanismo de sujeción de tibia con tarsos.
numeración expuesta a continuación:
4. Para la sujeción del segundo servomotor se
1. El servomotor señalado como 1, que está sujeta a los cárteres con Tornillos M3x10mm y una
más cerca de la extremidad hacia afuera se sujeta con Tuerca M3
dos tornillos M3x10mm como se observa en la
Ilustración 12.
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Ilustración 18: Microcontrolador sujeto al cárter.

De esta manera es como el robot se ensambló para

Ilustración 15: Mecanismo de sujeción de servomotor al posteriormente continuar con su programación.
cárter.

Ilustración 19: Robot hexápodo ensamblado.

Ilustración 16: Mecanismo de sujeción de servomotor al V. PROGRAMACIÓN DE MOVIMIENTOS BÁSICOS PARA UN

cárter. ROBOT HEXÁPODO
Para la programación del Mini Maestro 12 en primera
5. Al igual que el primer servomotor se sujeta
haciendo uso del acople, un tornillo M3x10 mm y instancia es necesario conectar el microcontrolador al
una Tuerca M3 computador. Una vez este se reconocido por el equipo se
procede a seleccionar el dispositivo en el centro de control.
Posterior a ello, en la pestaña “Estado” se tendrá acceso a la
configuración de los 12 puertos.

Ilustración 17: Mecanismo de sujeción de servomotor del

cárter con fémur.

Una vez se han armado las 6 patas del hexápodo se procede

a sujetarlas al chasis superior e inferior.
Ilustración 20: Pololu Maestro Control Center.
Para la placa Mini Maestro 12, se dejó un espacio en el
chasis superior en donde se sujeta. Para los propósitos de programación de un robot hexápodo
los 12 puertos se configurarán en el modo servo y se
habilitarán. En el apartado de velocidad se configurará una
velocidad que permita un movimiento suave y continuo de las
extremidades. Para cambiar el modo del puerto es necesario
dirigirse a la pestaña “Configuraciones del Canal”. En ella
también es posible definir una velocidad fija para los canales,
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así como cambiar el nombre de los puertos y sus valores

máximos y mínimos.

Ilustración 21: Panel de configuración de canales de Mini Ilustración 23: Panel de carga de Script a Mini Maestro 12.
Maestro 12.
Realizados estos pasos ya es posible ejecutar una secuencia
Dado que las secuencias de movimiento se llevarán a cabo sin la conexión a PC del microcontrolador y con una fuente de
directamente por acción del controlador se hará uso de la alimentación externa.
configuración que permite la pestaña secuencia. Cada uno de
los cuadros de la secuencia se generará en la pestaña Estado y VI. CONCLUSIONES
será guardada para su posterior secuenciación. Esta acción se El involucramiento con materias STEM desde temprana
realiza con el botón “Guardar Cuadro”. edad en los procesos educativos de niños, niñas y adolescentes
constituye una actividad esencial en la adquisición de
habilidades y conocimientos que desarrollen no sólo el
pensamiento lógico e ingenieril sino también importantes
habilidades blandas en los infantes implicados en estos
procesos. Por lo que las tareas de diseño, construcción,
ensamble y programación de un robot hexápodo con fines
educativos se establecen como ejes centrales en la
consolidación de esfuerzos para generar espacios de enseñanza
de robótica desde temprana edad en la comunidad circundante
a la actividad académica y universitaria.
Asimismo, la aplicación de tecnologías de prototipado
rápido y el uso de componentes de fácil acceso permiten que
el diseño realizado sea replicable y aplicado de forma
eficiente, logrando así ampliar el alcance del proyecto
Ilustración 22: Panel de programación de secuencias de Mini desarrollado.
Maestro 12.
VII. RECOMENDACIONES
En la pestaña “Secuencia” se genera una lista de los cuadros  Verificar las dimensiones del diseño en 3D para
con su tiempo de duración, en esta ventana es posible ordenar elegir los elementos de sujeción adecuados.
los cuadros, cargar nuevos o eliminarlos. Asimismo, existe la  Verificar el estado de los servomotores
opción de llevar a cabo la secuencia creada con el botón  Verificar la programación de la placa Mini Maestro
“Ejecutar Secuencia”. Una vez se ha conseguido la secuencia 12.
deseada existe la posibilidad de cargarla al microcontrolador
 Generar procesos de optimización del prototipo de
para que sea ejecutada sin necesidad de conexión con el robot hexápodo.
computador, para ello se hace uso de la opción “Copiar
Secuencia a Código”. VIII. REFERENCIAS.
La acción antes expuesta genera un código editable en la
[1] El Comercio, “Talleres para formar pequeños
pestaña “Script”. Esta ventana permite editar la programación científicos se dictan en Cuenca”, jun. 11, 2015.
obtenida. Una vez generados los cambios deseados se compila [Link]
el programa con el botón “Ejecutar Script”. [Link]
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[2] El Mercurio, “Proyecto Escolar forma a ‘Pequeños

Científicos’”, nov. 10, 2017.
[Link]
2017/6
[3] ¡Qué Noticias!, “En talleres se forman ‘Pequeños
Científicos’”, jul. 28, 2019.
[Link]
pequenos-cientificos/
[4] Cátedra UNESCO, “Entrega de certificados a los
niños de taller ‘Pequeños Científicos’”, Pequeños Científicos.
[Link]
[5] Y.-A. Caballero-Gonzalez, A. G.-V. Muñoz-Repiso,
y A. García-Holgado, “Learning computational thinking and
social skills development in young children through problem
solving with educational robotics”, en Proceedings of the
Seventh International Conference on Technological
Ecosystems for Enhancing Multiculturality, León Spain, oct.
2019, pp. 19–23. doi: 10.1145/3362789.3362874.
[6] A. Sullivan y M. U. Bers, “Robotics in the early
childhood classroom: learning outcomes from an 8-week
robotics curriculum in pre-kindergarten through second
grade”, Int. J. Technol. Des. Educ., vol. 26, núm. 1, pp. 3–20,
feb. 2016, doi: 10.1007/s10798-015-9304-5.
[7] M. C. Di Lieto et al., “Empowering Executive
Functions in 5- and 6-Year-Old Typically Developing
Children Through Educational Robotics: An RCT Study”,
Front. Psychol., vol. 10, p. 3084, feb. 2020, doi:
10.3389/fpsyg.2019.03084.
[8] F. B. V. Benitti, “Exploring the educational potential
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[9] I. M. L. Souza, W. L. Andrade, L. M. R. Sampaio, y
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Education Conference (FIE), San Jose, CA, USA, oct. 2018,
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[10] Universidad Politécnica Salesiana, “Mecatrónica”.
[Link]
[11] Department of Mechanical Engineering, College of
Engineering, University of Hai’l (UOH)l,Hail, P. BOX 2440,
Saudi Arabia y N. K. Al-Shammari, “Dynamic simulation and
design of a simple hexapod robot”, Indian J. Sci. Technol.,
vol. 13, núm. 36, pp. 3801–3819, sep. 2020, doi:
10.17485/IJST/v13i36.175.
[12] A. Bustillo, Los insectos y su manejo en la
caficultura colombiana. FNC – Cenicafé, Chinchiná
(Colombia). 2008.
[13] C. Rainer, R. Muñoz y Á. Hernández, «Manufactura
Aditiva,» Realidad y Reflexión, nº 43, pp. 98-109, 2016.
[14] A. Jorquera Ortega, Fabricación digital: Introducción
al modelado e impresión 3D, Secretaría general técnica, 2016.