UNIVERSIDAD PEDAGÓGICA Y TECNOLÓGICA DE COLOMBIA
FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
MODELADO 8108704
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GUÍA PARA PROYECTO FINAL
MODELADO DE SISTEMAS DE MOVIMIENTO PLANAR BASADOS EN ECUACIONES DE NEWTON-EULER
INTRODUCCIÓN
Existen múltiples sistemas físicos que son de
interés para el estudio de la mecánica del
movimiento, especialmente, para la creación
de nuevas máquinas. En cuanto al movimiento
en el plano, uno de los principales sistemas a
analizar, consiste en un único eje de rotación,
cuya dirección es la normal al plano; éste se
plantea como un caso especial de movimiento
espacial arbitrario, donde no hay razón alguna
para considerar el movimiento planar por
separado. Sin embargo, muchos sistemas
están limitados a dicho movimiento, y su
naturaleza ofrece una buena oportunidad para
profundizar en algunos efectos interesantes,
como lo es la fricción. Bajo los parámetros de
fuerza aplicada sobre los cuerpos, es de interés
Figura 1: Detalle del sistema ball and plate. conocer el comportamiento estable de
Tomado de: sistemas en donde el balance de fuerzas logre
(Superior): [Link] el equilibrio o tenga un movimiento
(Inferior): [Link]
determinado, tal es el caso del sistema bola-
Closed-Loop-Stepper-Motor/
plataforma (ball and plate) (Figura 1).
El principio físico se rige de la variabilidad en los momentos angulares y son objeto de estudio en la teoría
de control clásica; la formulación del modelo se basa en los principios de momento lineal y angular de
Newton y Euler (Ecuación 1). Estos principios rigen el movimiento de un solo cuerpo rígido, pero las
aplicaciones prácticas presentan para muchos otros cuerpos. En tales situaciones, se pueden escribir
ecuaciones de movimiento individuales para cada uno. Para formular un análisis válido, debe prestarse
especial atención a la forma en que las fuerzas actúan desde sus diagramas de cuerpo libre atendiendo a
las ecuaciones fundamentales del sistema:
Ecuación 1
El presente documento plantea realizar el análisis de una variante sobre el sistema de bola-plataforma, por
lo que, en este caso, NO se utilizará una bola para lograr su equilibrio, sino que, se buscará mediante el
control del giro de un motor, mantener en posición horizontal una barra rígida homogénea de longitud b
sobre el mismo eje del motor conectado a un cilindro de radio R (Figura 2). Aplicando los criterios de fuerza,
fricción y equilibrio, el grupo debe conseguir tanto las ecuaciones dinámicas, como el comportamiento y el
control de dicho sistema. Es importante detallar que debe plantearse también la aplicación real de este
modelo, por lo que, se busca que el grupo de trabajo investigue a profundidad sistemas similares haciendo
uso de plataformas tecnológicas y bases de datos, complementando la actividad de diseño e
implementación, con la investigación de carácter formativa (por ejemplo, la teoría del péndulo invertido).
Ing. EDWARD WILDER CARO ANZOLA E-MAIL: [Link]@[Link]
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Figura 2: Sistema dinámico bloque-esfera propuesto como base para el diseño del proyecto.
Tomado de: N.R.
OBJETIVOS
• Implementar sistemas reales bajo el marco de prototipos funcionales con características medibles
para la obtención de parámetros relevantes en diseño de modelos matemáticos.
• Desarrollar sistemas de adquisición de datos basados en conceptos instrumentales adecuados
para el sistema a implementar.
• Determinar las características operativas de sistemas reales bajo el marco de la limitación de
constantes y ajuste de variables que intervienen.
• Desarrollar simulaciones que contrasten los resultados obtenidos experimentalmente generando
validación sobre los datos.
• Obtener funciones de transferencia a partir de la simulación de procesos y la medición de variables.
MATERIALES:
• Motor DC.
• Barra rígida lisa (L es determinado por el análisis que cada grupo haga de su sistema).
• Los que sean determinados por el grupo de trabajo.
BIBLIOGRAFÍA:
• Bolton, W. Ingeniería de Control. Ed. Alfaomega, 2ª edición, 2001. ISBN: 970-15-0636-7.
• Chaturvedi, D. K. Modeling and Simulation of Systems Using Matlab® and Simulink®. Ed. CRC
Press, 2010. Pags, 71-72. ISBN: 978-1-4398-0672-2.
• Ogata, K. Ingeniería de Control Moderna. Ed. Pearson, 3ª edición, 1999. ISBN:978-9701700488.
• Palm, W. J. System Dynamics. Ed. MacGraw Hill, 2a edición, 2010. ISBN: 978-0-07-352927-1.
NOTA:
Como parte de las ayudas que se puedan requerir en el presente trabajo, se sugiere visitar las siguientes páginas
de internet:
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Elementos a evaluar dentro del proyecto:
SOBRE EL PROTOTIPO
Se define como prototipo al sistema físico implementado con base en un diseño preestablecido que tiene
como fin demostrar y verificar el funcionamiento de un dispositivo aplicable a la Industria y, por tanto, al
uso exclusivo en la producción y la comercialización. Como su nombre lo indica, un prototipo es un primer
intento de lo que sería una máquina funcional, ya que adolece de rediseño o reingeniería y así mismo
presenta una serie de patrones de funcionalidad que no fueron tomados en cuenta en el diseño inicial; por
esto, requerirá de ajustes de último momento.
Sin embargo, todo prototipo es sometido a una fase primaria de contextualización del problema,
determinación de variables de entrada y salida, selección de elementos que lo constituirán, obtención de
ecuaciones y/o simulaciones, análisis de costos, construcción de cronograma de trabajo, cálculo de tiempos
y recurso humano, entre otros. Para que este proceso se pueda dar, se debe prever y planear una
estrategia de trabajo con base en tiempos preestablecidos. Así se tiene que una vez implementado el
dispositivo será posible la sustentación oral y escrita del proyecto; en la observación de funcionamiento se
evaluará:
1. Estructura física: robustez, adaptabilidad, resistencia mecánica, estética.
2. Instrumentación: precisión, resolución, sensibilidad, conectividad.
3. Presentación de resultados: diagrama de flujo del algoritmo, programación, interfaz de usuario.
4. Implementación de sistemas: adquisición de datos, acondicionamiento de señal.
5. Funcionamiento: operatividad, sencillez en la operación de usuario, cumplimiento en criterios de
diseño.
SOBRE EL INFORME
El reporte escrito es catalogado como la conclusión de los principales aspectos que referencian el trabajo
desarrollado durante las fases de diseño, simulación e implementación del dispositivo; por lo tanto, refleja
cada procedimiento o concepto en función a un orden prefijado desde el comienzo de la actividad. Así es
posible crear marcos referenciales demarcados por varios ítems que van desde la justificación del trabajo
hasta la obtención de conclusiones y sugerencias teniendo como fundamento una teoría definida en el
objeto de estudio. También es importante comprender que los resultados obtenidos pueden servir de marco
conceptual para otros desarrollos afines, de esta forma se plantea generar un artículo que permita divulgar
el proceso formativo, de experimentación y de investigación.
Las simulaciones y gráficas obtenidas para los diferentes circuitos y/o estructuras, deberán generar
conclusiones válidas sobre el funcionamiento del prototipo y deberán ser extensibles al desarrollo de
dispositivos reales, por ello es indispensable el análisis del comportamiento soportado en evidencias sobre
el desarrollo y puesta a punto del sistema; así mismo si se requiere, se debe tener un concepto claro y
definido del algoritmo de programación y del código del sistema μC (puede usarse plataforma Arduino).
Uno de los parámetros de mayor peso en el momento de evaluar el informe será el artículo científico que
debe reflejar el trabajo realizado tanto en la teoría como en la práctica; su formato será IEEE ajustado a las
normas y parámetros establecidos en el momento de su desarrollo. CABE ANOTAR QUE CUALQUIER
INTENTO DE PLAGIO SERÁ TOMADO COMO UN ACTO QUE TRANSGREDE LAS NORMAS DE LA
ÉTICA Y ANULARÁ AUTOMÁTICAMENTE EL TRABAJO CON UNA NOTA DEFINITIVA DE 0.0 (CERO
PUNTO CERO).
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SOBRE LA SUSTENTACIÓN
Finalmente, la sustentación oral permite confirmar el grado de conocimiento e integralidad del grupo que
conforma el equipo de trabajo; es así como todos y cada uno de los integrantes debe conocer de forma
detallada cada proceso seguido durante el diseño e implementación del dispositivo permitiendo la
verificación del trabajo en equipo, componente fundamental en el proceso de valoración.
La exposición es en grupo, con espacios de tiempo asignados a cada integrante y NO es susceptible a ser
apoyada por estudiante distinto al que se está evaluando; las intervenciones ajenas indicarán la falta de
preparación por parte del estudiante lo que afectará la nota general del grupo al ser obtenida como
promedio de las evaluaciones parciales de cada exposición. Los temas a tratar en la sustentación oral se
centrarán en el uso de la tecnología electrónica, selección de componentes o variables, descripción de
procedimientos, explicación de curvas características y/o de simulación, criterios de diseño, medición
directa e indirecta de parámetros, programación y estructura.
Por último, se recuerda a los estudiantes que la nota se valora cuantitativamente entre 0.0 y 5.0. Las
respuestas deben ser suficientemente claras y solo se dará un límite de tiempo; los informes deberán estar
redactados en forma clara y precisa con una copia impresa, una copia digital en WORD y otra en PDF; el
prototipo debe estar finalizado y funcionando en su totalidad, no es admisible un sistema que tenga una
alta tasa de errores; el software que permita realizar la visualización de datos debe ser claro y contener un
algoritmo de programación. LA SUSTENTACIÓN DEBERÁ SER GRABADA CON UNA EXTENSIÓN DE
10 MINUTOS COMO MÍNIMO, ENVIADO COPIA AL CORREO ELECTRÓNICO DESCRITO EN EL PIE
DE PÁGINA DE ESTA GUÍA Y SUBIDO A [Link] CON PRESENTACIÓN DE TÍTULO,
NOMBRE DE LA UNIVERSIDAD, NOMBRE DE LA ASIGNATURA, NOMBRE DE INTEGRANTES Y
NOMBRE DEL DOCENTE.
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