PRACTICA 1 – CONTROL AUTOMATICO

PARTE 1
INSTRUCCIONES DE ENTREGA:
La práctica deberá entregarse con las siguientes características:

• Hojas blancas bond tamaño carta

• Anillado o sujeto a un folder flip
• Caratula en donde se especifiquen los datos del estudiante.
FECHA DE ENTREGA: 17 de julio de 2023

TRANSFORMADAS DE LA PLACE

1. Resolver:
𝑑2𝑥 𝑑𝑥
2 +2 + 2𝑥 = 2 𝑥(0) = 𝑥′(0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
2. Resolver:
𝑑3𝑥 𝑑 2 𝑥 𝑑𝑥
+ 2 − − 2𝑥 = 4 + 𝑒 2𝑡 𝑥(0) = 1, 𝑥′(0) = 0, 𝑥′′(0) = −1
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
3. Resolver:
6𝑠2 − 12
𝑌(𝑠) =
𝑠3 + 𝑠2 − 4𝑠 − 4
4. Resolver:
𝑠+5
𝑌(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 13
5. Resolver:
1
𝑌(𝑠) =
(𝑠3 + 6𝑠2 + 11𝑠 + 6)𝑠

6. Resolver:
2
𝑌(𝑠) =
(𝑠 + 1)3 (𝑠 + 2)
7. Resolver:
1
𝑋(𝑠) =
𝑠3 (𝑠 + 1)(𝑠 + 3)3
8. Resolver:

3𝑠3 − 𝑠2 − 3𝑠 + 2
𝑋(𝑠) =
𝑠2 (𝑠 − 1)2

9. Resolver:
2𝑠 + 1
𝑌(𝑠) =
(𝑠2 + 𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
10. Resolver:
 1 + 𝑒 −2𝑠
𝑌(𝑠) =
(4𝑠 + 1)(3𝑠 + 2)

11. Siendo:
320 (1 − 45)𝑒 −3𝑠
𝐺(𝑠) =
24𝑠2 + 28𝑠 + 4
Calcular:
a) 𝐾𝑝 Ganancia en estado estacionario
b) 𝑡𝐷 Tiempo muerto
c) La constante de tiempo
12. Obtener 𝑦(𝑡) para:
𝑠2 + 2𝑠
𝑌(𝑠) =
𝑠4
13. Obtener 𝑥(𝑡) para:
𝑠4 − 6𝑠2 + 9𝑠 − 8
𝑋(𝑠) =
𝑠(𝑠 − 2)(𝑠3 + 2𝑠2 − 𝑠 − 2)
14. Resolver:
2𝑠2 + 4𝑠 + 5
𝑌(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)
15. Resolver:
2𝑥´´ + 2𝑥´ + 𝑥 = 1 𝑥(0) = 0, 𝑥 ′ (0) = 2

MODELADO MATEMATICO

1. Considere el tanque cónico de agua mostrado debajo. Escriba la ecuación del balance de
materia dinámico si el flujo de salida del tanque es función de la raíz cuadrada de la altura
de agua en el tanque (F0 = β · h1/2). Enliste variables de estado, variables de entrada y
parámetros. (Pista: use la altura como una variable de estado).

2. Modele un tanque de mezclado con dos corrientes de alimentación, como se muestra

debajo. Asuma que existen dos componentes, A y B. C representa la concentración de A.
(C1 es la concentración másica en la corriente 1 y C2 es la concentración másica en la
corriente 2). Modele los siguientes casos:
a) Volumen constante, densidad constante.
b) Volumen constante, densidad varía linealmente con la concentración.
c) Volumen variable, densidad varía linealmente con la concentración.
3. Considere un tambor de compensación de líquido que es una esfera. Desarrolle la
ecuación de modelaje usando la altura de líquido como una variable de estado, asumiendo
flujos de entrada y de salida variables.

4. La mayoría de las plantas de procesos químicos tienen un cabezal de gas natural que
circula a través de la planta de proceso. Una versión simplificada de dicho cabezal se
muestra debajo.

5. Aquí, el gas natural entra a la planta de proceso desde una fuente (la tubería de gas
natural) a través de una válvula de control. Este fluye a través de las tuberías de la planta,
las cuales hemos representado como un tambor perfectamente mezclado por simplicidad.
Otra válvula conecta las tuberías de la planta del tambor de gas con la unidad de sala de
calderos. El gas pasa a través de otra válvula a los hornos de la sala de calderos. Escriba
las ecuaciones de modelaje asumiendo que las presiones en los tambores 1 y 2 son las
variables de estado. Las variables de entrada son h1 (posición de la válvula 1), h2 (posición
de la válvula 2), y Pi (presión de la fuente).

6. Se tiene un sistema de tres tanques agitados continuos donde se verifica la siguiente

reacción química irreversible en condiciones isotérmicas, para una alimentación y T dadas,
se requiere: Modelar la evolución de la concentración de A de reacción en cada reactor, si
se supone que todas las corrientes de flujo tienen el mismo valor.
 7. Un tambor de compensación de gas tiene dos componentes (hidrógeno y metano) en la
corriente de alimentación. yi y y representan las fracciones molares de metano en la
corriente de alimentación y en el tambor, respectivamente. Encuentre dP/dt y dy/dt si los
flujos de entrada y de salida pueden variar. También asuma que la concentración de
entrada puede variar. Asuma la ley del gas ideal para el efecto de la presión y de la
composición en la densidad.

8. Frecuentemente los tanques de compensación de líquido (particularmente aquellos

conteniendo hidrocarburos) tienen una “manta” gaseosa de nitrógeno o dióxido de
carbono para prevenir la acumulación de vapores explosivos encima del líquido, como se
ilustra debajo.

Desarrolle las ecuaciones de modelaje con la presión del gas y el volumen de líquido como las
variables de estado. qf y q representan los flujos molares de entrada y salida de gas, Ff y F los
flujos volumétricos de entrada y salida de líquido, V el volumen (total) constante, Vl el volumen
de líquido y P la presión del gas. Asuma la ley de gas ideal. Demuestre que las ecuaciones de
modelaje son:
𝑑𝑉1
= 𝐹𝑓 − 𝐹
𝑑𝑡
𝑑𝑃 𝑃 𝑅·𝑇
= · (𝐹𝑓 − 𝐹) + · (𝑞𝑓 − 𝑞)
𝑑𝑡 𝑉 − 𝑉1 𝑉 − 𝑉1
Y especifique cualquier otra suposición.
DINAMICA DE PROCESOS

1. (Respuesta dinámica de primer orden) Un termómetro que tiene una constante de tiempo
de 0.2 min se coloca en un baño de temperatura y después de que el termómetro llega al
equilibrio con el baño, la temperatura del baño aumenta linealmente con el tiempo a razón
de 1°/min. ¿Cuál es la diferencia entre la temperatura indicada y la temperatura del baño?
(a) Para los 0,1 minutos
(b) 1.0 min después de que comienza el cambio de temperatura?
(c) ¿Cuál es la desviación máxima entre la temperatura indicada y la temperatura del
baño, y cuándo ocurre?
(d) Trace la función forzada y la respuesta en el mismo gráfico. Después de un tiempo
suficientemente largo, ¿cuántos minutos se retrasa la respuesta con respecto a la
entrada?

2. (Respuesta dinámica de primer orden) Un termómetro que tiene una dinámica de primer
orden con una constante de tiempo de 1 min se coloca en un baño de temperatura a
100°F. Después de que el termómetro alcanza el estado estacionario, se lo coloca
repentinamente en un baño a 110 °F en t = 0 y se deja allí durante 1 min, después de lo
cual se regresa inmediatamente al baño a 100 °F.
(a) Dibuje un esquema que muestre la variación de la lectura del termómetro con el tiempo.
(b) Calcule la lectura del termómetro en t = 0,5 min y en t = 2,0 min.

3. Un proceso de función de transferencia desconocida está sujeto a una entrada de impulso

unitario. La salida del proceso se mide con precisión y se encuentra representada por la
función 𝑦(𝑡) = 𝑡𝑒 −𝑡 . Determine la respuesta escalón unitario de este proceso.

4. Encuentre las condiciones que deben satisfacer los parámetros K1, K2, 𝜏1 , 𝜏2 y 𝜁 para que
un sistema con la siguiente función de transferencia muestre una respuesta inversa.
𝐾1 𝐾2
𝐺(𝑠) = 2𝑠2 −
𝜏1 + 2𝜁𝜏1 𝑠 + 1 𝜏2 𝑠 + 1

Dibuje su respuesta al cambio de escalón unitario cuando 𝜁 > 1 y con 𝜁 < 1.

5. (Respuesta dinámica de primer orden) Deduzca la función de transferencia para el sistema

de nivel de líquido de la figura cuando:
(a) El nivel del tanque opera alrededor del valor de estado estacionario de h = 1 pie.
(b) El nivel del tanque opera alrededor del valor de estado estacionario de h = 3 pies.
La bomba extrae agua a una velocidad constante de 10 pies cúbicos por minuto (cfm);
esta tasa es independiente de la cabeza (energía de la bomba). El área de la sección
transversal del tanque es de 1,0 pies 2 y la resistencia R es de 0,5 pies/cfm.
 6. (Respuesta dinámica de primer orden) Considere el reactor de tanque agitado que se
muestra en la figura. La reacción que ocurre es: 𝐴 → 𝐵 y avanza a una velocidad de
reacción de: 𝑟 = 𝑘𝐶0

Donde

𝑟 = moles A reaccionando/(volumen)(tiempo)

𝑘 = constante de velocidad de reacción

𝐶𝑖 (𝑡) = = concentración de A en el reactor, moles/volumen

𝑉 = volumen de mezcla en el reactor

Además, sea 𝐹 = tasa de alimentación constante, volumen/tiempo

𝐶𝑖 (𝑡) = concentración de A en la corriente de alimentación.

Suponiendo densidad constante y “V” constante, obtenga la función de transferencia que

relacione la concentración en el reactor con la concentración de alimentación. Prepare un
diagrama de bloques para el reactor. Dibuje la respuesta del reactor a un cambio de escalón
unitario en 𝐶𝑖

7. Sea un reactor:
Si un incremento de 100 Lb/h en el caudal de vapor (s), produce un incremento de 5°F de la
temperatura en un tiempo de 40 minutos. Desarrollar la función transferencia:
0,05
𝐺(𝑠) =
10𝑠 + 1
8. El proceso de nivel de líquido que se muestra en la figura está operando en estado estable
cuando ocurre la siguiente perturbación: en el tiempo t = 0, se agrega repentinamente 1
ft3 de agua (impulso unitario) al tanque; en t = 1, se agregan repentinamente 2 ft3 de
agua al tanque. Dibuje la respuesta del nivel en el tanque contra el tiempo y determine el
nivel en t = 0.5, 1 y 1.5.

9. Sea el sistema de calentamiento:

𝑘𝑔 𝑐𝑎𝑙
Siendo: 𝐹 = 100 ,𝑉 = 200 𝐿, 𝑇1 = 25°𝐶, 𝑇2 = 75°𝐶, 𝐶𝑝 = 0,8 , 𝛿 = 0,9
𝑚𝑖𝑛 𝑔 °𝐶

Determinar 𝐾𝑝 y 𝑇𝑝
 10. (Respuesta dinámica de segundo orden) Para el siguiente intercambiador de calor:

Siendo: 𝐾𝑝 = 2, 𝑇𝑝1 = 2 𝑚𝑖𝑛, 𝑇𝑝2 = 3 𝑚𝑖𝑛, 𝑡𝐷 = 3 𝑚𝑖𝑛, 𝑇2 = 70°𝐶.

Si la presion de vapor (Pv) sufre un cambio brusco desde los 27 Psi hasta los 30 Psi. Calcular:

a) 𝑇2 para los 3 min

b) 𝑇2 para el estado estacionario
c) 𝜁

11. Sea el siguiente sistema:

Si inicialmente los 2 tanques estan en estado estacionario y de pronto se produce un aumento

súbito en el caudal al primer tanque en 15 pie3/min. Calcular:

a) Las desviaciones máximas en h1 y h2.

b) Los tiempos respectivos para alcanzar los niveles máximos.

12. Siendo el sistema:

a) Si en tiempo t=0 se tiene: 𝐹2 = 1,5 ℎ

b) Se tiene: 𝐹2 = 1,5 √ℎ

Calcular en ambos casos: a) La función transferencia, b) Tp y Kp y c) “h” para los 0,5 min
13. Derive la función de transferencia para el sistema de nivel de líquido que se muestra en la
figura. Las resistencias son lineales. H y Q son variables de desviación. Muestre
claramente cómo derivó la función de transferencia. Se espera que proporcione valores
numéricos en la función de transferencia.

14. A partir de los primeros principios, obtenga las funciones de transferencia para el sistema
de nivel de líquido que se muestra en la figura. Las resistencias son lineales y R1 = R2 =
1. Tenga en cuenta que dos corrientes fluyen desde el tanque 1, una de las cuales fluye
hacia el tanque 2. Se espera que proporcione valores numéricos de los parámetros en las
funciones de transferencia y que muestre claramente cómo derivó las funciones de
transferencia.

15. (Función transferencia) Un modelo dinámico de un proceso de calentamiento de tanque

agitado con volumen constante se derivó de acuerdo a:
𝑑𝑇
𝑉𝜌𝐶𝑝 = 𝑤 𝐶𝑝(𝑇𝑖 − 𝑇) + 𝑄
𝑑𝑡
En estado estable y estacionario la temperatura de la corriente de entrada es Ti = 70 ∘F y
la entrada del calentador es Q = 1920 Btu/min. Información adicional:
w = 220 lb/min
C = 0,32 Btu/lb ∘F
ρ = 62,4 libras/pie3
V = 1,6 pies3
Sustituyendo valores numéricos en la versión de estado estacionario de la ecuación
resulta T = 100 °F.
En t = 0, la temperatura de entrada Ti cambia de 70 a 90 °F y la entrada del calentador
Q cambia de 1620 a 1600 Btu/min.
(a) Deduzca un modelo de función de transferencia para este sistema.
(b) Utilice el modelo para calcular la respuesta de temperatura de la corriente de salida,
T(t).
 16. (Linealización) Considere un sistema de nivel de líquido de un solo tanque donde el flujo
de salida pasa a través de una válvula. 2-56, suponga ahora que la tasa de descarga de
la válvula está relacionada con la raíz cuadrada del nivel del líquido:
𝑞 = 𝐶𝑣 √ℎ

Donde Cv depende del tamaño de la válvula. Derive un modelo dinámico aproximado

para este proceso mediante linealización.

17. (Linealización) ¿Cuál es la forma linealizada del término de velocidad de reacción?

𝑟𝐴 = −𝑘(𝑡)𝐶𝐴 = −𝑘0 𝑒 −𝐸/𝑅𝑇 𝐶𝐴

Donde tanto la temperatura T como la concentración CA son funciones del tiempo.

18. Un tanque de un líquido tiene la forma de modelo de función de transferencia:

10
𝐺(𝑠) =
50𝑠 + 1
donde h es el nivel del tanque (m), qi es el caudal (m3/s), la ganancia es 10 m/m3/s, o 10 s/m2,
y la constante de tiempo es 50 s. El sistema está operando en estado estable con q = 0,4 m3/s y
h = 4 m cuando comienza una perturbación sinusoidal en el caudal de entrada con amplitud = 0,1
m3/s y una frecuencia cíclica de 0,002 ciclos/s. ¿Cuáles son los valores máximo y mínimo del
nivel del tanque después de que haya ocurrido la perturbación de la tasa de flujo durante 6
minutos o más? ¿Cuáles son las perturbaciones de nivel más grandes que se esperan como
resultado de esta variación sinusoidal en la tasa de flujo? ¿Cuál es el efecto de las variaciones de
alta frecuencia, digamos, 0,2 ciclos/s?

19. Un termómetro de mercurio en vidrio actúa como un sistema de primer orden con una
entrada de temperatura y una salida de la posición del mercurio frente a una escala. El
termómetro está inicialmente a 0 °C y luego se coloca repentinamente en agua a 100 ºC.
Después de 80 s, el termómetro marca 98 °C. Determine (a) la constante de tiempo, (b)
el tiempo de retardo, (c) el tiempo de subida.
 20. Sea el siguiente sistema:

F1F1
A1
𝐴1 = 1,5 𝑚2

h1 H=25 m 𝐴2 = 1 𝑚 2

𝑅1 = 1,5 [𝑚/𝑚3 /𝑚𝑖𝑛]

𝑅1 = 2 [𝑚/𝑚3 /𝑚𝑖𝑛]
FF22
R1
R1 A2

h2 H=20 m
0,15 (𝑚3 /s)
Si:
𝐹1
FF33
0,1
RR21

Calcular:

a) ℎ2 (𝑡) en 𝑡 = 5 𝑚𝑖𝑛
b) ℎ2 (𝑡 = ∞)

¿Rebalsa el tanque 2?
21. (Diagrama de bloques) Sea la figura mostrada en la que se muestra un diagrama de
bloques, relativamente complejo, del que hay que hallar la función transferencia G(s):

22. (Diagrama de bloques) Sea la figura mostrada en la que se muestra un diagrama de

bloques, relativamente complejo, del que hay que hallar la función transferencia G(s):

23. (Respuesta dinámica de segundo orden) Un sistema de segundo orden tiene una
frecuencia angular natural de 2,0 rad/s y una frecuencia amortiguada de 1,8 rad/s.
¿Cuáles son su (a) factor de amortiguamiento, (b) el 100 % del tiempo de subida, (c) el
porcentaje de exceso (overshoot).

24. (Respuesta dinámica de segundo orden) Determine la frecuencia angular natural, el factor
de amortiguamiento, el porcentaje de overshoot para sistemas con las siguientes
funciones de transferencia:
100
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 4𝑠 + 100
TECNOLOGIA DE CONTROLADORES
1. (Tecnología de controladores) Sistema de control de Temperatura en un tanque (LC)

𝐹, 𝑇0 𝑉 = 100 𝑝𝑖𝑒 3
𝐵𝑇𝑈
𝐶𝑝 = 0,75 [ ]
𝐿𝑏 °𝐹
𝐿𝑏
𝜌 = 50 [ 3]
𝑝𝑖𝑒
𝐹, 𝑇1 𝑝𝑖𝑒 3
𝐹 = 1000 [ ]
ℎ

𝑣𝑎𝑝𝑜𝑟 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑜𝑐𝑢𝑝𝑙𝑎
𝑇𝑇
𝑃𝑠
𝐼/𝑃

𝐶
𝑇𝐶

𝑠𝑝

En el Estado Estacionario inicial:

𝑇0 = 90 °𝐹
𝑇1 = 150 °𝐹
𝑇𝑚 = 12 𝑚𝐴

Si el transmisor:
𝑅: 0 → 200 °𝐹
Válvula: Lineal (AA)
𝐵𝑇𝑈
𝑥 = 1 → 𝑄 = 10𝑥106 [ ]
ℎ

Controlador:
Proporcional
𝑠𝑝 = 150 °𝐹

Si se produce una súbita disminución en la temperatura de entrada:

90 °𝐹

𝑇0

70 °𝐹

Calcular:
a) Las temperaturas finales con: 𝐾𝑐 = 2,4 𝑦 8
b) Los 𝑜𝑓𝑓𝑠𝑒𝑡 correspondientes
2. (Tecnología de controladores) Sea un sistema de control de temperatura en un reactor
exotérmico:
𝑇1
𝑇𝑇

𝑇𝐶

𝐹
𝐻2 𝑂

𝑇2
Transmisor:
𝑅: 100 → 200 °𝐹
Controlador:
Proporcional
𝐵𝑃 = 40%
Punto de control: ½ escala
Válvula:
𝐴̅𝐴 Lineal
𝐶𝑣 = 4 𝐺𝑃𝑀
∆𝑃𝑣 = 25 𝑃𝑠𝑖 (𝑐𝑡𝑒)
Calcular:
a) El caudal de agua (F) para 𝐶 = 9 𝑃𝑠𝑖
b) El valor de la señal de comando © y el caudal de agua, si se produce una perturbación
de 10°F (calentamiento).

3. Utilizando la aproximación de Padé de primer orden, trace la respuesta escalón unitario de

primer orden con la función de tiempo muerto:
𝑌(𝑠) 𝑒 −3𝑠
=
𝑋(𝑠) 10𝑠 + 1