Universidad Politécnica de Puebla

Ingeniería en Mecatrónica
Control de Robots

ROBOT SCARA
Mecánica

Equipo de trabajo:
Juan Manuel Dosamantes Rodríguez
Alberto German Maceda
Uriel Farfán serrano
Armando Fabio Lezama Casao

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ESTRUCTURA DEL ROBOT SACARA (RRP)

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MEDIDAS SE LOS ELEMENTOS DEL SCARA
 Base 40 x 40
 Poste 32.5
 Primer eje 22 cm
 Brazo proximal 47 cm
 Eje 2 : 14 de ancho cm
 Brazo distal 33 cm y 9 de ancho
 Gripper 10 cm de alto x 15 cm de largo

POSIBLE ELEMENTOS MECANICOS A UTILIZAR PARA EL SCARA

Especificaciones técnicas:

Tamaño: El nombre "NEMA 17" se refiere a la designación de tamaño del motor. En este caso, el motor tiene
una brida de montaje de 1.7 x 1.7 pulgadas (aproximadamente 43 x 43 mm).

Par de torsión: Los motores NEMA 17 están disponibles en diferentes configuraciones de par de torsión. El
par de torsión puede variar desde unos pocos Ncm (Newton centímetros) hasta varios Nm (Newton metros),
dependiendo del modelo específico.

Voltaje nominal: Los motores NEMA 17 tienen un voltaje nominal típico de 12 V o 24 V. Asegúrate de
verificar el voltaje nominal del motor que estás utilizando.

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Corriente nominal: Los motores NEMA 17 también tienen una corriente nominal específica, que suele oscilar
entre 0.5 A y 2 A. Este valor indica la corriente que el motor requiere para funcionar correctamente.

Tipos de motores paso a paso NEMA 17:

Motor bipolar: Los motores bipolares NEMA 17 tienen cuatro cables (dos bobinas) y requieren un
controlador de motor bipolares para funcionar. Proporcionan un buen rendimiento en términos de par de
torsión y velocidad.

Motor unipolar: Los motores unipolares NEMA 17 tienen cinco, seis u ocho cables (generalmente seis) y son
más fáciles de controlar que los motores bipolares, ya que no requieren un controlador de motor bipolares
adicional. Sin embargo, su rendimiento en términos de par de torsión y velocidad puede ser ligeramente
inferior al de los motores bipolares.

Control y conexión:

Controlador de motor: Para controlar un motor NEMA 17, necesitarás un controlador de motor paso a paso
compatible. Los controladores de motor permiten controlar la dirección y la velocidad del motor mediante
señales de pulso y dirección desde un microcontrolador o una placa de desarrollo.

Conexión: Los motores NEMA 17 suelen tener conectores estándar como conectores JST o conectores de
tornillo para facilitar su conexión a un controlador de motor. Asegúrate de seguir las instrucciones del
fabricante para realizar las conexiones correctamente.

Aplicaciones y consideraciones:

Los motores NEMA 17 son adecuados para aplicaciones que requieren un control preciso del movimiento,
como la construcción de robots SCARA.

Es importante considerar el torque necesario para el robot SCARA y elegir un motor NEMA 17 con un par de
torsión adecuado para soportar la carga y cumplir con los requisitos de velocidad y precisión del sistema.

Ten en cuenta el suministro de energía disponible en tu proyecto y elige un motor NEMA 17 con un voltaje y
corriente nominal compatibles con tu sistema.

 Juego de poleas y Bardas G12

Una polea es un tipo de máquina simple (entendiendo a las máquinas como poleas, palancas y el plano
inclinado), sobre la que se sitúa la correa a un canal o garganta para asegurar que haya soporte.

El sistema básico de poleas y correas consiste de una rueda con hendidura en el centro que se acopla a un
eje en torno al cual gira.

Debe existir un rozamiento de la correa sobre la polea, para garantizar la transmisión de movimiento.

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El robot tendrá la función de la soldadura por ende el tipo de soldadura que se eligió fue la soldadura por
arco.

Principio de funcionamiento:

La soldadura por arco se basa en crear un arco eléctrico establecido entre el electrodo y el material base a
unir.

El arco eléctrico genera calor intenso, fundiendo el electrodo y el material base, lo que crea una piscina de
metal fundido.

A medida que la piscina de metal fundido se enfría, se forma una unión sólida entre las piezas.

Equipamiento necesario:

Fuente de alimentación: Se requiere una fuente de alimentación que suministre la corriente eléctrica
necesaria para mantener el arco. Las fuentes de alimentación pueden ser de corriente continua (CC) o de
corriente alterna (CA).

Electrodo: Existen diferentes tipos de electrodos utilizados en la soldadura por arco, como electrodos
revestidos, electrodos de tungsteno para soldadura TIG (Tungsteno Inert Gas) y alambre sólido o tubular
para soldadura MIG/MAG (Metal Inert Gas/Metal Active Gas).

Porta electrodos y pinzas de tierra: Se utilizan para sujetar el electrodo y el cable de tierra respectivamente.

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Procesos de soldadura por arco comunes:

Soldadura por arco con electrodo revestido (SMAW o "soldadura de arco manual"): Es uno de los procesos
más comunes. El electrodo revestido aporta el material de aporte y el revestimiento protege la soldadura
del aire y proporciona escoria que ayuda a la solidificación del cordón.

Soldadura TIG (GTAW o "soldadura de tungsteno con gas inerte"): Utiliza un electrodo de tungsteno no
consumible y un gas inerte como argón para proteger la soldadura. El material de aporte puede ser añadido
manualmente.

Soldadura MIG/MAG (GMAW o "soldadura de gas inerte/metal activo"): Utiliza un alambre sólido o tubular
como electrodo y un gas inerte o activo para proteger la soldadura. La alimentación del alambre y la
corriente se controlan automáticamente.

Consideraciones importantes:

Seguridad: La soldadura por arco genera intensas fuentes de calor, radiación ultravioleta y chispas. Es
esencial utilizar equipo de protección personal, como casco de soldadura, guantes, mandil, botas y
protección ocular adecuada.

Preparación del material: Antes de la soldadura, es importante preparar adecuadamente las piezas a unir,
eliminando óxidos, suciedad y aceites para garantizar una soldadura de calidad.

Control de parámetros: La soldadura por arco requiere ajustar parámetros como la corriente, voltaje,
velocidad de avance, entre otros, dependiendo del tipo de electrodo, grosor del material y la posición de
soldadura.

Práctica y habilidad: La soldadura por arco es una habilidad que requiere práctica para obtener resultados
óptimos. Es recomendable realizar pruebas y practicar en piezas de prueba antes de llevar a cabo soldaduras
críticas.