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RALPH WILBERT CEILLCASCA CURI
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Un sistema de primer orden se caracteriza por su respuesta a diferentes tipos de entradas.
Veamos cómo se comporta este tipo de sistema en función de tres tipos de entradas comunes:
escalón, rampa e impulso.
a) Entrada escalón: Cuando un sistema de primer orden está sujeto a una entrada escalón, su
respuesta típica es una curva exponencial que se acerca gradualmente a su valor final. La
característica principal es que el sistema se estabiliza eventualmente en un valor constante
después de un tiempo. El tiempo que lleva al sistema alcanzar una fracción específica
(generalmente el 63.2%) de su valor final se llama constante de tiempo (τ). Cuanto mayor sea
el valor de τ, más lento será el sistema para alcanzar su estado estacionario.
b) Entrada rampa: Cuando un sistema de primer orden está sujeto a una entrada rampa, su
respuesta es una función lineal que cambia con una pendiente constante. En este caso, la
respuesta del sistema no alcanza un valor constante, sino que aumenta (o disminuye)
linealmente con el tiempo. La pendiente de la respuesta es proporcional a la pendiente de la
entrada, y la constante de tiempo (τ) del sistema determina qué tan rápido responde al
cambio.
c) Entrada impulso: Cuando un sistema de primer orden está sujeto a una entrada impulso (un
impulso de Dirac), su respuesta es una función exponencial decreciente. Esto significa que el
sistema experimenta un pico inicial de respuesta y luego se atenúa exponencialmente hacia
cero. La constante de tiempo (τ) determina la velocidad a la que el sistema se relaja después
del impulso.
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a) Entrada escalón: Cuando un sistema de segundo orden está sujeto a una entrada escalón, su
respuesta típica es una oscilación amortiguada antes de estabilizarse en su valor final. El
comportamiento depende del factor de amortiguamiento relativo (ζ) del sistema. Aquí hay tres
casos principales:
1. Si ζ<1: El sistema oscilará alrededor de su valor final antes de estabilizarse. Cuanto
menor sea ζ, mayor será la amplitud de las oscilaciones, y más tiempo llevará al
sistema alcanzar su estado estacionario.
2. Si ζ=1: El sistema oscilará a una frecuencia constante pero no divergerá ni convergerá
completamente a su valor final. Habrá un decaimiento exponencial en la amplitud de
las oscilaciones.
3. Si ζ>1: El sistema no oscilará, pero en su lugar, la respuesta será una convergencia
exponencial suave hacia el valor final sin oscilaciones.
b) Entrada rampa: Cuando un sistema de segundo orden está sujeto a una entrada rampa, su
respuesta es una función lineal con una pendiente constante. La pendiente de la respuesta es
proporcional a la pendiente de la entrada. El factor de amortiguamiento (ζ) no afecta la
pendiente de la respuesta en este caso. Sin embargo, puede influir en la velocidad de
convergencia de la respuesta hacia la entrada rampa.
c) Entrada impulso: Cuando un sistema de segundo orden está sujeto a una entrada impulso
(un impulso de Dirac), su respuesta es una oscilación amortiguada en la que el sistema se
desplaza por encima y por debajo del valor final antes de estabilizarse. Al igual que en el caso
del escalón, el comportamiento depende de ζ:
• Si ζ <1, habrá oscilaciones suavemente amortiguadas.
• Si ζ =1, habrá oscilaciones con decaimiento exponencial en la amplitud.
• Si ζ >1, la respuesta se estabilizará sin oscilaciones.
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El error en estado estable cuando el sistema está sujeto a una entrada rampa es cero. Esto
significa que, en estado estable, la salida del sistema coincide exactamente con la entrada
rampa, y no hay un error constante en la respuesta del sistema.
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G(s) = Y(s) / X(s)
Donde: Y(s) es la transformada de Laplace de la salida y(t) X(s) es la transformada
de Laplace de la entrada x(t)
Aplicando la transformada de Laplace a ambos lados:
sY(s) - y(0) = G(s)X(s)
En este caso, como es la respuesta a un impulso unitario, x(t) = δ(t) y X(s) = 1.
Además, suponemos condición inicial nula, es decir y(0) = 0.
Sustituyendo en la ecuación anterior obtenemos:
sY(s) = G(s) = 2 / (s+3)(s+4)
Aplicando la antitransformada obtenemos la ecuación diferencial:
(s+3)(s+4)y(t) - 2δ(t) = 0
Resolvemos la ecuación diferencial:
La ecuación diferencial es de segundo orden, para resolverla aplicamos la siguiente
forma general de la solución:
y(t) = A1e^λ1t + A2e^λ2t
Donde λ1 y λ2 son las raíces del polinomio característico (s+3)(s+4) = s^2 + 7s + 12.
Las raíces son λ1 = -3 y λ2 = -4.
Sustituyendo en la forma general, nos queda:
y(t) = A1e^-3t + A2e^-4t
Calculando las constantes A1 y A2 a partir de las condiciones iniciales, obtenemos:
A1 = 2/3, A2 = -2/4
Reemplazando en la solución, tenemos la respuesta:
y(t) = (2/3)e^-3t - (2/4)e^-4t = (1/3)e^-3t - (1/2)e^-4t