Mecánica del Medio Continuo

Movimiento del Cuerpo Rígido

René Reynaga
renereynaga@[Link]
Contenidos
1 Introducción
¿Qué es la Robótica?
2 El Mundo
3 Transformaciones del Cuerpo Rígido
Bases ortonormales
Izquierda y Derecha
Movimiento rígido y coordenadas
Desplazamiento Rotacional
Despalazamiento rígido general
4 Modelación Matemática del Mecanismo
5 Modelación Matemática Discreta
6 Modelación Computacional
7 Código
8 Referencias
René Reynaga Mecánica del Medio Continuo June 25, 2020 1 / 35
Introducción
Mover objetos del mundo en trayectotias deseadas es un aspecto
importante de la Robótica.

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Introducción
Mover objetos del mundo en trayectotias deseadas es un aspecto
importante de la Robótica.
El Robot es el medio (el mecanismo).

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Introducción
Mover objetos del mundo en trayectotias deseadas es un aspecto
importante de la Robótica.
El Robot es el medio (el mecanismo).
Sin embargo, a menudo, tendemos a concentrarnos en el
mecanismo.

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Introducción
Mover objetos del mundo en trayectotias deseadas es un aspecto
importante de la Robótica.
El Robot es el medio (el mecanismo).
Sin embargo, a menudo, tendemos a concentrarnos en el
mecanismo.
La Matemática como plataforma de diseño.

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Introducción
Mover objetos del mundo en trayectotias deseadas es un aspecto
importante de la Robótica.
El Robot es el medio (el mecanismo).
Sin embargo, a menudo, tendemos a concentrarnos en el
mecanismo.
La Matemática como plataforma de diseño.
Los Prototipos Virtuales potencian la construcción de Sistemas
Robóticos.

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Introducción
Mover objetos del mundo en trayectotias deseadas es un aspecto
importante de la Robótica.
El Robot es el medio (el mecanismo).
Sin embargo, a menudo, tendemos a concentrarnos en el
mecanismo.
La Matemática como plataforma de diseño.
Los Prototipos Virtuales potencian la construcción de Sistemas
Robóticos.
Posibilita el paso del arte a la ingeniería virtual.

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Mundo Euclideano

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Espacio Euclidiano

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Otras Geometrías

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Flujos

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Campos Tensoriales

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Conceptos

Los cuerpos se configuran como puntos del espacio.

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Conceptos

Los cuerpos se configuran como puntos del espacio.

Cada punto en el espacio tiene asociado un vector de velocidad
(Campo de velocidades, Movimiento Rígido).

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Conceptos

Los cuerpos se configuran como puntos del espacio.

Cada punto en el espacio tiene asociado un vector de velocidad
(Campo de velocidades, Movimiento Rígido).
Para cualquier par de puntos P1 y P2 , v (P1 ) y v (P2 ) tienen
componentes iguales a lo largo de la línea P1 P2

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Conceptos

Los cuerpos se configuran como puntos del espacio.

Cada punto en el espacio tiene asociado un vector de velocidad
(Campo de velocidades, Movimiento Rígido).
Para cualquier par de puntos P1 y P2 , v (P1 ) y v (P2 ) tienen
componentes iguales a lo largo de la línea P1 P2
El movimiento rígido consiste en traslaciones, rotaciones o su
combinación.

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Conceptos

Los cuerpos se configuran como puntos del espacio.

Cada punto en el espacio tiene asociado un vector de velocidad
(Campo de velocidades, Movimiento Rígido).
Para cualquier par de puntos P1 y P2 , v (P1 ) y v (P2 ) tienen
componentes iguales a lo largo de la línea P1 P2
El movimiento rígido consiste en traslaciones, rotaciones o su
combinación.
El movimiento rígido conserva la distancia entre puntos.

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Bases ortonormales
Izquierda
Sean {e1 , e2 , e3 } una base ortonormal, se dice que es izquierda si
ei = ek × ej
ej = ei × ek
ek = ej × ei

Derecha
Sean {e1 , e2 , e3 } una base ortonormal, se dice que es derecha si
ei = ej × ek
ej = ek × ei
ek = ei × ej
Adicionalmente,
(ei , ej × ek ) = eijk

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Configuración

Los cuerpos están disponibles para nosotros a través de sus

configuraciones. Las mediciones geométricas se puede hacer en la
región ocupada por un cuerpo.

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Movimiento del cuerpo

y t (x) = χt (p), p ∈ B , t ∈ [0, 1]

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Movimiento rígido y coordenadas
Movimiento
La trayectoria de la partícula es representada por la curva
parametrizada p(t) = (p1 (t), p2 (t), p3 (t)) ∈ <3
La distancia entre dos partículas cualesquiera permanece
constante en todo momento(en la configuración).
Por lo tanto, si p y q son dos puntos cualquiera en un cuerpo
rígido. a medida que el cuerpo se mueve, deben satisfacerse

p(t) − q(t) = p(0) − q(0) = const .

Esta dado por una familia de mapeos continuos

g t : R0 7→ Rt ⊂ <3 t ∈ [0, 1]

El movimiento neto se representa por g t : R0 7→ R1 ⊂ <3 y se llama

desplazamiento rígido.

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Tipos de desplazamiento
Traslación
A todos los puntos se le asigna la misma velocidad.

Rotación
Hay una recta cuyos puntos tienen velocidad cero, forman el eje.

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Tipos de desplazamiento
Traslación
A todos los puntos se le asigna la misma velocidad.

Rotación
Hay una recta cuyos puntos tienen velocidad cero, forman el eje.
La velocidad de un punto fuera del eje es perpendicular al plano
formado entre este punto y el eje.

René Reynaga Mecánica del Medio Continuo June 25, 2020 13 / 35

Tipos de desplazamiento
Traslación
A todos los puntos se le asigna la misma velocidad.

Rotación
Hay una recta cuyos puntos tienen velocidad cero, forman el eje.
La velocidad de un punto fuera del eje es perpendicular al plano
formado entre este punto y el eje.
Todos los puntos a distancias iguales del eje tienen la misma
velocidad (en magnitud).

René Reynaga Mecánica del Medio Continuo June 25, 2020 13 / 35

Tipos de desplazamiento
Traslación
A todos los puntos se le asigna la misma velocidad.

Rotación
Hay una recta cuyos puntos tienen velocidad cero, forman el eje.
La velocidad de un punto fuera del eje es perpendicular al plano
formado entre este punto y el eje.
Todos los puntos a distancias iguales del eje tienen la misma
velocidad (en magnitud).
Puntos a diferentes distancias, tienen velocidades proporcionales
a esa distancia.

René Reynaga Mecánica del Medio Continuo June 25, 2020 13 / 35

Acción sobre vectores
Vectores Libres
Dados dos puntos p, q ∈ R, el vector v con componentes {v } que
conecta p con q es definido como el segmento de línea dirigida que
va de p a q. En coordenadas esto está dado por vi = qi − pi .
Un vector es a veces llamado vector libre para indicar que puede ser
posicionado en cualquier lugar del espacio sin cambiar su significado.

La acción de una transformación rígida en puntos induce una acción en

vectores de forma natural

g∗ (v ) = g(q) − g(p)

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Transformación rígida
Transformación Rígida
Un mapeo g : <3 7→ <3 que :
1 Preserva la distancia:kg(p) − g(q)k = kp − qk
2 Preserva el producto vectorial:g(v × w) = g(v ) × g(w)

Nota: La Transformación Rígida conserva el producto escalar

(v1 , v2 ) = (g∗ (v1 ), g∗ (v2 ))

Sistemas solidarios de coordenadas

En un punto del cuerpo rígido podemos construir un sistema cartesiano
de coordenadas.

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Desplazamiento Rotacional...

A Mathematical Introduction to
Robotic Manipulation. Richard M. Murray

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...Desplazamiento Rotacional...
Tranformación Ortogonal A : F 7→ F
A es lineal
Conserva el producto escalar: (v , w) = (A(v ), A(w))

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Desplazamiento Rotacional
Representación Matricial
R = [xab yab zab ]
R T R = RR T = I
det R = 1 para rotaciones propias.

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SO, epecial orthogonal
SO(3)
Operadores lineales

SO = {A : F 7→ F|(u , v ) = (Au , Av ), det A = 1}

Matrices representantes
n o
SO(n) = R ∈ <n×n |R T R = RR T = I , det(R) = 1

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Grupo de rotaciones propias SO(3).
Grupo rotacional (SO(3), ◦)
La operación de grupo se da por la composición. A = A1 ◦ A2 .

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Grupo de rotaciones propias SO(3).
Grupo rotacional (SO(3), ◦)
La operación de grupo se da por la composición. A = A1 ◦ A2 .
Asociatividad, elemento neutro, elemento inverso.

A ∈ SO(3) es una transformación rígida

1 Preserva la distancia:kA(p) − A(q)k = kp − qk
2 Preserva el producto vectorial:A(v × w) = A(v ) × A(w)

René Reynaga Mecánica del Medio Continuo June 25, 2020 20 / 35

SO(3) en sistemas Cartesianos
Producto vectorial
 
a2 b3 − a3 b2
a × b =  a3 b1 − a1 b3 
a1 b2 − a2 b1

René Reynaga Mecánica del Medio Continuo June 25, 2020 21 / 35

SO(3) en sistemas Cartesianos
Producto vectorial
 
a2 b3 − a3 b2
a × b =  a3 b1 − a1 b3 
a1 b2 − a2 b1

Definiendo  
0 −a3 a2
â :=  a3 0 −a1 
−a2 a1 0

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SO(3) en sistemas Cartesianos
Producto vectorial
 
a2 b3 − a3 b2
a × b =  a3 b1 − a1 b3 
a1 b2 − a2 b1

Definiendo  
0 −a3 a2
â :=  a3 0 −a1 
−a2 a1 0

a × b = âb

René Reynaga Mecánica del Medio Continuo June 25, 2020 21 / 35

Coordenadas Exponenciales

Rotación a velocidad constante ω

q̇(t) = ω × q(t) = ω̂q(t)
La solución es: q(t) = eω̂t q(0)
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Coordenadas Exponenciales
Rotación neta en θ unidades de tiempo
R(ω, θ) = eω̂θ
Notar que ω̂T = −ω̂

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so(3) espacio lineal de matrices
skew-simétricas
so(3)
n o
so(n) = S ∈ Rn×n | S T = −S

Fórmula de Rodriguez
Con kωk = 1

eω̂θ = I + ω̂ sin θ + ω̂2 (1 − cos θ)

Relación con SO(3)

eω̂θ ∈ SO(3)

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Desplazamiento Rígido General

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Desplazamiento Rígido General...
Grupo (SE(3), ◦)
SE(3) := F × SO(3)
Ax + b representa la Rotación y Traslación

Composición en SE(3)
A2 (A1 x + b1 ) + b2 = A2 A1 x + A2 b1 + b2
En forma matricial
    
A1 b1 A2 b2 A2 A1 A2 b1 + b2
=
0 1 0 1 0 1

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...Desplazamiento Rígido General
Espacio se(3)
   
S v T
se(3) = L|L= ; S = −S
0 0

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Modelación Matemática del Mecanismo

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Modelo Discreto

Conjunto Discreto de puntos del espacio

Se eligen un conjunto finito de puntos.
El cuerpo se modela como un polyedro.

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Modelo Computacional
Se utiliza un arreglo VH para almacenar los vertices homogeneos
del cuerpo rígido

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Modelo Computacional
Se utiliza un arreglo VH para almacenar los vertices homogeneos
del cuerpo rígido
Se utilizan los arreglo F y C para almacenar la información acerca
de las caras del polyedro y sus colores

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Modelo Computacional
Se utiliza un arreglo VH para almacenar los vertices homogeneos
del cuerpo rígido
Se utilizan los arreglo F y C para almacenar la información acerca
de las caras del polyedro y sus colores
Las Transformaciones rígidas se modelan con funciones.

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Modelo Computacional

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Código
En MatlabRel comando fundamental es patch.

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Código
En MatlabRel comando fundamental es patch.
Tomar en cuenta que los vertices están almacenados como filas.

René Reynaga Mecánica del Medio Continuo June 25, 2020 32 / 35

Contenidos
1 Introducción
¿Qué es la Robótica?
2 El Mundo
3 Transformaciones del Cuerpo Rígido
Bases ortonormales
Izquierda y Derecha
Movimiento rígido y coordenadas
Desplazamiento Rotacional
Despalazamiento rígido general
4 Modelación Matemática del Mecanismo
5 Modelación Matemática Discreta
6 Modelación Computacional
7 Código
8 Referencias
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Referencias I
E. Zeidler
Applied Functional Analysis.
Applied mathematical [Link]. J.E Marsden, L. Sirovich, F.
John. Volume 108. Springer Verlag 1995.
G.T. Mase,R.E. PSmelser, G.E. Mase
Continuum Mechanics for Enginners.
Third [Link] Press, 2009.
R.M. Murray, Z. Li, and S. Sastri, S.
A mathematical introduction to robotic manipulation
Boca Raton, Florida: CRC Press (1994).
R. Abeyaratne
Continuum Mechanics.
Volume II of Lecture Notes on The Mechanics of Elastic Solids. MIT
Press, 2012.

René Reynaga Mecánica del Medio Continuo June 25, 2020 34 / 35

Referencias II
R. Abeyaratne
Lecture Notes on The Mechanics of Elastic Solids.
Volume I: A Brief Review of Some Mathematical Preliminaries. MIT
Press, 2014.

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