3ra PRÁCTICA CALIFICADA

SISTEMAS DE CONTROL MODERNO

(100000I25N)
2023 - Ciclo 1 marzo

Luigui Obed Gutierrez Guerrero U19211911

Lliuyacc Quispe Rodrigo max u19309028

1. PROBLEMA 01: COMPENSADOR DE RETARDO

Un sistema realimentado tiene una planta:

40
𝐺 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)
Se desea un margen de fase igual a 30°. Para una entrada rampa, 𝑟(𝑡) = 𝑡, se desea que el error en estado
estacionario sea igual a 0.05. Diseñar un compensador de retardo que satisfaga los requisitos utilizando los
métodos utilizados en clase. Comprobar los resultados utilizando el diagrama de Bode
clear
clc
s = tf('s');
t = 0:0.001:5
sistema_base = 40/(s*(s+2))
sis_lazo_c = sistema_base/(1+sistema_base)
kcb = 1
sistemakcb=kcb*sistema_base
wm = 2.35
beta = 5.62
T = 3.5
compensador= kcb*((T*s+1)/(beta*T*s+1))
Gfinal = compensador*sistema_base
Gfinal_c = Gfinal/(1+Gfinal)
res_ramp = step((1/s) * sis_lazo_c, t);
res_ramp3 = step((1/s) * Gfinal_c, t);
figure(1)
bode(sistemakcb)
figure(2)
bode(Gfinal)
figure(3)
subplot(1,2,1)
bode(sistema_base)
title('sistema lazo abierto')
grid on
subplot(1,2,2)
bode(Gfinal)
title('sistema lazo abierto con compensador')
grid on
figure(4)
bode(sis_lazo_c,'k',Gfinal_c,'r')
title('Sistema lazo cerrado vs Sistema lazo cerrado compensado')
grid on
figure(5)
step(sis_lazo_c,'k',Gfinal_c,'r')
title('Escalon sistema lazo cerrado y con compensador (rojo)')
figure(6)
subplot(1,2,1)
plot(t,res_ramp,t,t,'--k')
title('Escalon sistema lazo cerrado')
subplot(1,2,2)
plot(t,res_ramp3,t,t,'--k')
title('Escalon sistema lazo cerrado con compensador')
Ancho de banda = 9.6490
2. PROBLEMA 2: COMPENSADOR DE RETARDO - ADELANTO

La dinámica de una planta de un proceso químico está representada por:

100
𝐺 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 5)(𝑠 + 10)

Se desea que el sistema tenga un pequeño error en estado estacionario para una entrada rampa de manera que
𝐾𝑣 = 100. Como requisito de estabilidad, se desea un margen de ganancia mayor a 10dB y un margen de fase de
40° o mayor. Determinar un compensador de retardo-adelanto que consiga estas especificaciones.

%Ejercicio adelanto retraso, comenzamos con retraso por el negativo

s = tf('s');
sistema_base=(100/(s*(s+5)*(s+10)))
sis_lazo_c=sistema_base/(1+sistema_base)
t=0:0.001:50
kv_sistema= 2
kv_nuevo =100
kcb=kv_nuevo/kv_sistema
w = logspace(-2,2,1000);
sistemakcb=kcb*sistema_base
%MF=-16.5, POR MENOS COMBIENE UN COMPENSADOR DE RETARDO
%RetardO:
%MF=40° para que sea -180 angulo debe ser angulo=-120°
% en bode se ubica -140 ° sañe un wm=3.2
wm=3.2
beta=24.83
kc=kcb/beta
T=1.95 %esta entre un rango wm/10<1/t<wm/2 ===> 2/wm<t2<10/wm
% 0.625<t2<3.125 se elge un T2=1.95
compensador_retraso=((T*s+1)/(beta*T*s+1))
compensador=kcb*((T*s+1)/(beta*T*s+1))
Gfinal=compensador*sistema_base
Gfinal2=(Gfinal/(1+Gfinal))
figure(1)
bode(w,sistemakcb,'k')
figure(2)
bode(w,Gfinal,'g')
figure(3)
bode(w,Gfinal2,'g')
figure(4)
bode(w,Gfinal2,'k')
%Con Gfinal hallamos un Mf=30.4°
%adelanto
%SUMO
%Mf=30.4°
fi_max=10
alfa=((1-sin(fi_max*pi/180))/(1+sin(fi_max*pi/180)))
WmT=1/sqrt(alfa)
G2=abs((1i*WmT+1)/(alfa*WmT*1i+1))
G2_dB=20*log10(G2)
%aqui sale aproximadamente 1.52 dB busco el negativo en Kcb*G
Wm2=3.66
T2=1/(sqrt(alfa)*Wm2)
compensador_adelanto=((T2*s+1/(alfa*T2*s+1)))
Gfinal_adelanto=compensador_adelanto*sistema_base
Gfinal2_adelanto=(Gfinal_adelanto/(1+Gfinal_adelanto))
res_ramp=step((1/s)*sis_lazo_c,t)
res_ramp2=step((1/s)*Gfinal_adelanto,t)

G2_dB=20*log10(G2)
compensador=kcb*((T*s+1)/(beta*T*s+1))
T2=1/(sqrt(alfa)*Wm2)
alfa=((1-sin(fi_max*pi/180))/(1+sin(fi_max*pi/180)))
Sistema_retardo_adelanto=sistema_base*kcb*compensador_retraso*compensador_ade
lanto
Sistema_retardo_adelanto_cerrado=(Sistema_retardo_adelanto/(1+Sistema_retardo
_adelanto))
res_ramp3=step((1/s)*Sistema_retardo_adelanto_cerrado,t)
figure(5)
bode(Sistema_retardo_adelanto)
figure(6)
step(Sistema_retardo_adelanto_cerrado,sis_lazo_c)
%se reduce el ancho de banda
figure(7)
plot(t,res_ramp3,t,t,'--k')
figure(8)
subplot(1,2,1)
bode(sistema_base)
title('sistema lazo abierto')
grid on
subplot(1,2,2)
bode(Sistema_retardo_adelanto)
title('sistema lazo abierto con compensador')
grid on
figure(9)
bode(sis_lazo_c,'k',Sistema_retardo_adelanto_cerrado,'r')
title('Bode sistema lazo cerrado y con compensador (rojo)')
grid on
figure(10)
step(sis_lazo_c,'k',Sistema_retardo_adelanto_cerrado,'r')
title('Escalon sistema lazo cerrado y con compensador (rojo)')
figure(11)
subplot(1,2,1)
plot(t,res_ramp,t,t,'--k')
title('Escalon sistema lazo cerrado')
subplot(1,2,2)
plot(t,res_ramp3,t,t,'--k')
title('Escalon sistema lazo cerrado con compensador')
G2_dB=20*log10(G2)

Para hallar la beta 𝐵 = 10 29.7 20 = 24.83

Ubicamos la G2_dB=1.52 y la ubicamos en en Gfinal en negativo
Sale aproximado a 3.66

 Comparar los diagramas de bode en lazo abierto del sistema original y del sistema compensado
 Comparar las respuestas a un escalón en lazo cerrado del sistema original y del sistema compensado

 Respuesta a un escalon sistema y sistema compensado

  Respuesta a rampa sistema y sistema compensado

3. PROBLEMA 3: DEFINICION DE UNA PLANTA Y SU REPRESENTACION DE ESPACIO DE ESTADO

Se tiene el siguiente motor de corriente continua que tiene como carga una polea. Este sistema tiene los
siguientes parámetros:

Inductancia 𝐿 = 0.055 𝐻
Fricción 𝑏 = 0.25 𝑁𝑚𝑠/𝑟𝑎𝑑
Resistencia 𝑅 = 2Ω
Constante del motor 𝐾𝑚 = 2 𝑁𝑚/𝐴
Inercia 𝐽 = 𝐽𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 + 𝐽𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎 = 0.1 𝑘𝑔𝑚 2

Si se sabe que las ecuaciones simplificadas para modelizar un motor de corriente continua, según se controle por
campo o por armadura son:

Elemento del sistema G(s)

Motor de cc, controlador por campo,
actuador rotacional

𝜃(𝑠) 𝐾𝑚
=
𝑉𝑓 (𝑠) 𝑠(𝐽𝑠 + 𝑏)(𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑓 )

Motor de cc, controlador por inducido, 𝜃 (𝑠) 𝐾𝑚

=
actuador rotacional (
𝑉𝑎 𝑠 ) 𝑠[ 𝐽𝑠 + 𝑏 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 ) + 𝐾𝑛 𝐾𝑚 ]
( )(
 𝜃(𝑠)
3.1. Hallar la ecuación del sistema motor-polea 𝑉(𝑠)

𝜃(𝑠) 𝐾𝑚
=
(
𝑉𝑓 𝑠 ) 𝑠(𝐽𝑠 + 𝑏)(𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑓 )

𝜃(𝑠) 2𝑁𝑚/𝐴
= 2
𝑉𝑓 (𝑠) 𝑠 ∗ (0.1𝑘𝑔𝑚 ∗ 𝑠 + 0.25𝑁𝑚𝑠/𝑟𝑎𝑑 )(0.055𝐻 ∗ 𝑠 + 2Ω)

𝜃(𝑠) 2
=
𝑉𝑓 (𝑠) 0.0055 ∗ 𝑠 + 0.2138 ∗ 𝑠 2 + 0.5 ∗ 𝑠
3

𝜃(𝑠) 363.636
= 3
𝑉𝑓 (𝑠) 𝑠 + 38.87287 ∗ 𝑠 2 + 90.909 ∗ 𝑠

3.2. Obtener la ecuación en el espacio de estados y la ecuación de salida

𝑦 = 363.636 ∗ 𝑧

𝑢 = 𝑧 ∗ 𝑠 3 + 38.87287 ∗ 𝑧 ∗ 𝑠 2 + 90.909 ∗ 𝑧 ∗ 𝑠

𝑦 = 363.636 ∗ 𝑧

𝑢 = 𝑧⃛ + 38.87287 ∗ 𝑧̈ + 90.909 ∗ 𝑧̇

𝑦 = 363.636 ∗ 𝑥1
𝑢 = 𝑥̇ 3 + 38.87287 ∗ 𝑥3 + 90.909 ∗ 𝑥2
𝑥̇ 3 = −38.87287 ∗ 𝑥3 − 90.909 ∗ 𝑥2 + 𝑢

𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1 0
𝑥2̇ = 0 0 1 ∗ 𝑥2 + 0 ∗ 𝑢
𝑥̇ 3 0 −90.909 −38.87287 𝑥3 1

𝑥1 0
𝑦 = 363.636 𝑥
0 0∗ 2+ 0∗𝑢
𝑥3 0

3.3. Obtener el diagrama de bloques del sistema representado en el espacio de estados

4. PROBLEMA 4: DISEÑO DE UN CONTROLADOR PD CON FILTRO

Se requiere diseñar un controlador PD para el sistema Motor-polea obtenido en el problema 3, este controlador
tiene la siguiente ecuación:

1 + 𝑇𝑑 𝑠
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 ( )
𝑇
1 + 𝑁𝑑 𝑠

 Donde N es el parámetro del filtro, el cual toma valores mayores a 1

 Td es el tiempo derivativo
 Kp es la ganancia proporcional

Se requiere hallar los valores de los parámetros 𝐾𝑝 , 𝑇𝑑 y 𝑁 para obtener un error estático de velocidad de 0.025,
un margen de ganancia mayor a 15dB, un margen de fase mayor a 45°, un sobreimpulso máximo menor al 25%
con una entrada de tipo escalón y un tiempo de establecimiento al 2% menor a 0.5s

w = logspace(-2, 2, 1000);
t = 0:0.001:5;
s = tf('s');
sistemab = 2 / (s*(0.1*s+0.25) *(0.055*s+2));

figure(1)
subplot(1, 3, 1)
bode(sistemab, 'k');

subplot(1, 3, 2)
sistema_lazocerrado = sistemab / (1 + sistemab);
step(sistema_lazocerrado, 'k');

subplot(1, 3, 3);
resp_ramp = step((1/s) * sistema_lazocerrado, t);
plot(t, resp_ramp, t, t);

figure(2);
kr = 4;
kr_nuevo = 40;
k = kr_nuevo / kr;
G11 = sistemab * k;
bode(G11, 'k');
faseM=80;
alfa=(1-sin(faseM*(pi/180)))/(1+sin(faseM*(pi/180)));
kc=k/alfa;
WmT=1/sqrt(alfa);
G2=abs((1i*WmT+1)/(alfa*WmT*1i+1));
G2dB=20*log10(G2);
Wm=28.3;
T=1/(sqrt(alfa)*Wm);
compensador=kc*alfa*(((T*s)+1)/((alfa*T*s)+1));
Gx=compensador*sistemab;
Gx_c = Gx/(1+Gx);
resp_ramp3 = step((1/s) * Gx_c, t)

figure(3);
bode(Gx, 'k');

figure(4)
subplot(1,2,1)
bode(sistemab)
title('sistema lazo abierto')
grid on

subplot(1,2,2)
bode(Gx)
title('sistema lazo abierto con compensador')
grid on

figure(5)
bode(sistema_lazocerrado,'k',Gx_c,'r')
title('Sistema lazo cerrado y con compensador (rojo)')
grid on

figure(6)
step(sistema_lazocerrado,'k',Gx_c,'r')
title('Escalon sistema lazo cerrado y con compensador (rojo)')

figure(7)
subplot(1,2,1)
plot(t,resp_ramp,t,t,'--k')
title('Escalon sistema lazo cerrado')

subplot(1,2,2)
plot(t,resp_ramp3,t,t,'--k')
title('Escalon sistema lazo cerrado con compensador')
G2_dB=20*log10(G2)

4.1. Comparar los diagramas de bode en lazo abierto del sistema original y del sistema compensado

4.2. Comparar las respuestas a un escalón en lazo cerrado del sistema original y del sistema compensado
4.3. Mostrar que se redujo el error de velocidad en estado estacionario