UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA - MAESTRÍA EN ING.

DE SISTEMAS Y COMPUTACIÓN 2005 - I 1

Realidad Virtual en Medicina: Revisión de la

Endoscopia Virtual
Byron Pérez, Student Member IEEE
[Link]@[Link]

Abstract— Un sistema de realidad virtual en medicina se 3D del paciente y manipular su geometría dentro del entorno
compone de una reconstrucción 3D a partir de imágenes médicas, virtual.
un subsistema de visualización y uno de manipulación necesarios Este artículo hace una revisión del estado del arte de los
para lograr la interacción entre el usuario y el entorno virtual.
Se presenta la endoscopia virtual como aplicación en esta área métodos de rendering y tipos de navegación utilizados en la
como método de entrenamiento, planeación y diagnóstico. Este endoscopia virtual. La sección II presenta las características
artículo describe sus diferentes formas de diseño, análisis e im- de un sistema de realidad virtual en medicina y sus elementos
plementación a nivel de rendering y visualización, manipulación constituyentes. La sección III presenta la endoscopia virtual,
y navegación, en aplicaciones no invasivas. sus diferentes formas de navegación y aplicaciones.
Index Terms— Virtual endoscopy, virtual reality, rendering
II. R EALIDAD VIRTUAL EN MEDICINA
I. I NTRODUCCIÓN La realidad virtual presenta un espectro muy amplio de
aplicaciones en ingeniería, educación, entretenimiento, astro-
OS métodos de diagnóstico no invasivos y la Cirugía
L Mínimamente Invasiva (MIS) han sido unas de las áreas
de mayor interés por parte la realidad virtual durante los
nomía, arqueología y medicina entre muchas otras áreas. En el
caso de la medicina con la ayuda del computador se pueden
generar entornos virtuales para recrear diferentes escenarios
últimos años. La MIS presenta muchas ventajas frente a los que permiten interactuar con la anatomía del cuerpo humano.
métodos tradicionales, tales como la recuperación más rápida, Estos sistemas permiten al usuario mejorar sus habilidades en
menor dolor postoperatorio y menor riesgo de infecciones[1], distintas técnicas quirúrgicas, realizar diagnósticos más acer-
así mismo, los métodos no invasivos permiten caracterizar tados y a estudiantes permite comprender y afianzar conceptos
y diagnosticar patologías en forma temprana, monitorear la más facilmente.
evolución de un tratamiento y adicionalmente, permitir entre- Un sistema de realidad virtual en medicina consta de tres
namiento sobre alguna técnica quirúrgica específica. Es por unidades funcionales:
eso que se han desarrollado múltiples aplicaciones usando
Reconstrucción 3D a partir de imágenes 2D: Generación
realidad virtual en el campo de entrenamiento, planeación
del modelo 3D a partir de imágenes médicas usando
y diagnóstico, en los cuales el usuario o un grupo de ellos
técnicas de procesamiento de imágenes y computación
puede acceder de una manera conveniente a datos médicos
gráfica.
complejos[2].
Visualización de geometría: Permite al usuario recorrer
Un sistema de realidad virtual debe ofrecer la posibilidad de la reconstrucción 3D de las estructuras anatómicas y
manipulación, interacción, e inmersión dentro de un entorno brinda la posibilidad de usar métodos de estereoscopía
generado por computador (entorno virtual). En el caso de para percibir la sensación de profundidad en el modelo.
la medicina dicho entorno debe contener la geometría 3D Manipulación de geometría: Es un complemento al sis-
del paciente, que se reconstruye usando diferentes técnicas tema de visualización en el cual el usuario puede in-
de procesamiento digital de imágenes (adquisición, filtrado, teractuar con la reconstrucción 3D para simplemente
segmentación) sobre una pila de imágenes médicas (tomo- desplazar, rotar, acercar o alejar el modelo, ó realizar
grafías computarizadas - CT, resonancias magnéticas- MRI, algún tipo de manipulación avanzada con dispositivos
ultrasonido). La manipulación de la geometría dentro de este externos.
entorno se puede realizar utilizando diferentes dispositivos
En las siguientes secciones se realiza una revisión de diferentes
de entrada como un simple mouse, sistemas de captura de
métodos existentes en cada unidad funcional.
movimiento, head-trackers, y dispositivos haptics (dispositi-
vos que permiten controlar y obtener sensaciones táctiles a
través de un sistema de cómputo)[3], [4]. La inmersión se II-A. Reconstrucción 3D a partir de imágenes 2D
logra utilizando visión estereoscópica sobre el entorno con Para poder aplicar la realidad virtual a la medicina se
la ayuda de gafas de obturación (shutter glasses) o un HMD debe realizar la reconstrucción de volúmenes usando una pila
(head mounted display), los cuales generan la sensación de de imágenes médicas (dataset) como punto de partida. Esta
profundidad en las imágenes generadas por computador[3]. imágenes pueden ser tomografías computarizadas, resonancias
Finalmente la interacción se logra combinando el uso de estos magnéticas o ultrasonido. Las tomografías computarizadas
sistemas en los cuales el usuario puede visualizar el modelo se generan a partir de proyecciones de rayos x de baja
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intensidad sobre el paciente. Esta técnica permite obtener tiempo-real, esta técnica requiere de hardware alto desempeño
buenos resultados en el sistema óseo dada su capacidad de como sistemas multiprocesadores que no son de fácil acceso
absorción[5], [2]. En contraparte las resonancias magnéticas, para muchos centros de investigación, es por eso que se
como su nombre lo indica, se generan al exponer al paciente propone el uso de clusters de computadores para resolver este
con un campo magnético, obteniendo alto contraste en tejidos problema con un costo muy inferior[14], [15].
blandos[5], [2]. Un buen ejemplo sobre el uso de estas dos La geometría en un sistema de rendering volumétrico está
técnicas fue desarrollado por el Instituto Nacional de Salud conformada por elementos de volumen (voxels). Estos se defi-
de Estados Unidos con el Visible Human Project[6]. Este nen como cubos con algún nivel de gris o de color con algún
proyecto consistió en tomar una imagen por milímetro en lado perteneciente a un isocontorno. El principal problema en
el eje axial de un cadaver congelado usando CT, MRI, y la asignación de voxels radica en una clasificación binaria:
adicionalmente fotografías de cortes realizados en las mismas falso positivo (se asignó un voxel a una superficie equivocada
distancias. - superficie de espurias) o falso negativo (no se asignó un
Posterior a la adquisición, las imágenes deben ser filtradas voxel a una superficie correcta - huecos en la superficie). Para
y segmentadas de acuerdo con la estructura anatómica que se corregir este problema se evita una representación geométrica
quiere reconstruir. Lehmann[7] hace una revisión de diversos intermedia utilizando un proceso de shading (asignación de
métodos de interpolación en imágenes médicas utilizados en colores y raytracing) y clasificación (asignación de transpa-
las etapas previas a la reconstrucción 3D. En las siguientes rencias y raytracing) en forma paralela a un mismo voxel, para
secciones se describen las técnicas de rendering: obtener como resultante un plano de imagen que representa el
Poligonal o de superficies volumen ocupado[8].
Volumétrico
Basado en imágenes (IBR)
Basado en Puntos (PBR)
utilizadas para la reconstrucción.
II-A.1. Rendering poligonal o de superficies: Cada ima-
gen del dataset es filtrada y segmentada para obtener isocon-
tornos de las estructuras anatómicas de interés. Posteriormente
se ajusta una malla poligonal entre los isocontornos de dos
imágenes consecutivas obteniendo un volumen 3D[8]. Esta es
la técnica más usada para reconstrucción 3D, sin embargo,
como los volúmenes están generados únicamente por superfi-
cies, se pierde la información interna de cada volumen. Esto se
traduce en una mayor velocidad de rendering comparado con
el rendering volumétrico (sección II-A.2). Un algoritmo muy
empleado para este tipo de rendering es el Marching Cubes[9]. Fig. 1. Método de raytracing para render volumétrico[8]. El pixel mostrado
en el punto de observación se calcula a través de una interpolación trilineal
Para visualización de geometría poligonal se puede utilizar del voxel a partir del rayo de visión.
el Lenguaje de Modelado de Realidad Virtual [10] (VRML),
que permite visualizar geometría 3D a través de un navegador Bartz[13] realizó una comparación entre cuatro diferentes
de internet. Este lenguaje es muy conveniente para compartir métodos de render volumétrico (ray-casting, splatting, shear-
información sin necesidad de software complejo, característica warp, texture-mapping). La tabla II muestra la clasificación de
que lo hace ideal para visualizar geometría utilizando cualquier los métodos.
computador. Otra ventaja de este formato es la capacidad de La prueba consistió en generar 24 vistas aleatorias en
enlazar otros archivos VRML o a cualquier página de internet cinco datasets utilizando cada método y comparar el tiempo
utilizando la misma geometría como botón. Redfern[11] defi- requerido para procesar cada frame, para esto se utilizó un SGI
nió una forma de ampliar las características del VRML agre- Octane (R10000 CPU, 250MHz) con 250 MB de memoria
gando a la geometría poligonal diferentes secciones utilizando RAM y sistema de gráficos MXE con 4MB de memoria de
render basado en imágenes (sección II-A.3) logrando una textura. Los resultados mostraron que el ray-casting es más
reducción en el tiempo de cómputo del modelo. Actualmente rápido que el splatting para datasets con un menor número
se está desarrollando el lenguaje de código abierto X3D como de muestras que no contribuyen, sin embargo, el splatting es
una extensión al VRML por el Web3D Consortium[12] que mejor para datasets con un número pequeño de voxels rele-
unifica las diferentes implementaciones que existen a nivel de vantes. La calidad del texture-mapping depende del número de
reproductores de VRML y extendiéndolo con más funciones bits para el manejo de texturas. El shear-warp es considerado
y componentes para aumentar sus aplicaciones. uno de los mejores métodos de render por software pero en
II-A.2. Rendering volumétrico: Este tipo de generación de las pruebas mostró una menor calidad de imagen cuando se
volúmenes presenta los mejores resultados a nivel de detalle magnificaba alguna zona (Figura2)
y calidad de imagen. Permite realizar transparencias y generar II-A.3. Rendering basado en imágenes[4]: Con esta téc-
planos de corte en cualquier dirección[13], [2]. Con esta nica se logran muy buenos resultados a nivel de modelado y
técnica se puede utilizar el algoritmo de ray tracing para representación de geometría compleja, presenta un alto desem-
iluminación de la escena, sin embargo para aplicaciones en peño a nivel de framerate. Debido al manejo de la iluminación
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TABLE I
C OMPARACIÓN DE CUATRO MÉTODOS DE RENDER VOLUMÉTRICO [13]

Raycasting Splatting Shear-Warp 3D Texture Mapping

Rata de muestreo Libre seleccionable Libre seleccionable Fijo [1.0, 0.58] Libre seleccionable
Evaluación de muestras Puntos muestreados Promediados en ∆s Puntos muestreados Puntos muestreados
Interpolación Trilineal Gausiana Bilineal Trilineal
Rendering pipeline Post-clasificada Post-clasificada Pre-clasificada, colores Pre-clasificada, colores
con peso-opacidad con peso-opacidad
Aceleración Finalización de rayos tem- Finalización de splats Codificación RLE de opa- Hardware gráfico
prana temprana cidad
Precisión / Canal Punto flotante Punto flotante Punto flotante 8-12 bits
Voxels considerados Todos Relevantes Relevantes Todos

Fig. 2. Comparación de render con vasos sanguíneos[13]. Los cuatro métodos de render presentan buena calidad a nivel general, sin embargo las diferencias
principales radican en la velocidad de generación y nivel de detalle.

global y entre objetos el render presenta características foto- de visualización.

realísticas. Estas ventajas significativas frente a otros tipos II-A.4. Rendering basado en puntos[16]: Esta técnica
de rendering se logran al usar mapeo de texturas 2D sobre plantea una alternativa al rendering tradicional con mallas de
polígonos planares para representar objetos complejos. Este polígonos, al utilizar puntos como primitiva. Posteriormente
método logra una reducción del tiempo de cómputo, que se se realiza el proceso de splatting que consiste en hacer
refleja en un aumento considerable del framerate. filtrado gaussiano para obtener un resultado similar al de
La generación de las imágenes para las texturas se realiza las superficies poligonales. Los cálculos de iluminación se
utilizando rendering poligonal en determinados puntos de la realizan a nivel de puntos obteniendo resultados similares al
geometría previamente definidos, en el caso de la endoscopia phong usado en superficies. Inicialmente el filtrado se realiza a
virtual se definen ciertos puntos a lo largo de la trayectoria de nivel de puntos, donde se pueden presentar problemas de ruido
la cámara. Posteriormente se aplica la técnica de environment de alta frecuencia. La solución planteada para prevenir este
mapping donde se mapean las imágenes sobre las caras de problema consiste en realizar un filtrado con pesos elípticos
un cubo. El cálculo de la iluminación se realiza a partir de promedio, este nuevo filtrado tambien agrega un antialias al
la captura de la luz incidente en un punto específico de la modelo. Para la implementación de esta técnica se parte del
escena y con la imagen de textura generadas se calculan las hecho que las tarjetas de video actuales están basadas en
reflexiones en todos los objetos. Esta técnica permite realizar rendering poligonal, por consiguiente el procesamiento de los
una endoscopia virtual utilizando hardware de bajo nivel, sin splats tiene que realizarse por software, obteniendo muy buena
embargo los cálculos previos para generar las imágenes del calidad de imagen pero baja velocidad de rendering. Es por
mapeo requieren un procesamiento adicional previo a la etapa eso que se propone utilizar las características programables
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de vertex y fragment shaders de las tarjetas de video más mouse del computador. Estos dispositivos se caracterizan por
recientes, para liberar el uso de CPU y delegar al GPU de la el número de grados de libertad que tiene y por las funciones
tarjeta de video para el proceso de rendering. Un trabajo futuro que puede realizar el usuario con estos dispositivos.
en esta técnica novedosa consiste en escribir extensiones que Raghupathi et al[1] en su simulador de laparoscopia per-
permitan una implementación independiente del fabricante del miten al usuario interactuar con el entorno virtual usando un
modelo de rendering. dispositivo haptic externo. Montgomery et al[21] utilizaron un
equipo de laparoscopia virtual como dispositivo haptic para
II-B. Visualización de la geometría manipular el entorno virtual de su simulador de histerectomía.
Este dispositivo cuenta con 6 grados de libertad para mani-
La sensación de profundidad de campo en un entorno
pulación, 3 grados para la realimentación de fuerza (force-
virtual se genera utilizando imágenes estereoscópicas. En esta
feedback) y una frecuencia de respuesta mayor a 1kHz.
técnica se deben generar las imágenes correspondientes a
los ojos izquierdo y derecho y mostrarse en forma alternada
para las técnicas de page y line flipping (usando gafas de II-D. Aplicaciones de la realidad virtual en medicina
obturación - shutter glasses), y en forma simultánea para El proceso de aprendizaje en medicina lleva consigo, aparte
anaplyph (gafas de filtrado por longitud de onda - lentes rojo del tiempo básico de formación, una contínua actualización
y azul) y head mounted displays[17]. Como los algoritmos de y recertificación de conocimientos en distintas áreas. Es por
rendering generan una sola imagen, se debe generar la imagen eso que la visualización de imágenes es una herramienta
adicional on-the-fly para evitar retardos en el sistema y así fundamental en el proceso de resolución de problemas (diag-
perder las características deseables de real-time que influyen nóstico) y manejo de problemas (terapia)[5]. Al involucrar la
notablemente en la inmersión del usuario en el sistema. Wan realidad virtual se puede mejorar todo el proceso de formación
et al [18] desarrollaron un algoritmo para generar el par de y desarrollo de médicos. Adicionalmente, la realidad virtual
imágenes estéreo sobre un render volumétrico. Este tipo de permite obtener ángulos de visión que difícilmente se pueden
render requiere una gran cantidad de cálculos y tiempo de lograr en la realidad.
cómputo, sin embargo en este desarrollo el algoritmo fue Para la Cirugía Mínimamente Invasiva (MIS), Joskowicz y
optimizado para obtener una rápida respuesta. Taylor [22], proponen un sistema de Cirugía Integrada por
Para el desarrollo de aplicaciones de visualización de imá- Computador(CIS), tomando como punto central el computador
genes, reconstrucción 3D y estereoscopía se cuenta con librería (o una red de ellos) corriendo el modelo del paciente, el cual
de código abierto VTK (Visualization Toolkit) de la empresa permite realizar diferentes actividades tales como planeación
Kitware, donde se han realizado muchas aplicaciones tanto en de cirugías, monitoreo, control de procesos quirúrgicos. La in-
ingeniería como en medicina. formación manipulada por el sistema es adquirida previamente
Moreland y Thompson[19] presentan un método de pro-
mediante métodos automatizados como robots y almacenada
cesamiento distribuido usando un cluster para hacer render
de bases de datos.
volumétrico usando la librería VTK. Muestran a nivel general
Se identifican tres campos de acción principales usando
que partes del proceso son paralelizables y que funciones
realidad virtual: cirugía, entrenamiento y planeación. La carac-
especificas se usan para tal fin. Los resultados se muestran en
terística común de los tres campos es la capacidad de visualizar
una aplicación con un pantalla de gran formato (63 millones
el modelo 3D del paciente ya sea para tener una guía paralela
de pìxeles) y analizan el comportamiento del sistema variando
a la cirugía, para desarrollar habilidades adicionales en alguna
el número de procesadores en el cluster.
técnica quirúrgica o para tomar decisiones sobre la mejor
Mroz[20] desarrolló un sistema para visualización de volú-
alternativa antes de operar. En las siguientes subsecciones se
menes en computadores desktop de bajo desempeño utilizando
presentan diversos sistemas ya implementados en los distintos
Java con la librería RTVR (Real Time Volume Rendering)
campos de acción.
desarrollada en la Universidad de Tecnológica de Viena /
II-D.1. Cirugía: Uno de los problemas principales en
Austria. El sistema cuenta con una fase de preprocesamiento
un procedimiento quirúrgico consiste en la visualización de
donde se determinan los posibles voxels que pueden contribuir
estructuras internas no expuestas, ubicadas bajo algún tejido
en ese momento con la escena y si se está trabajando en
en particular. Como solución se presenta la cirugía basada
un cluster, se pueden enviar por la red a otro equipo para
en imágenes para tener acceso a estas zonas, sin embargo
su procesamiento, el render lo realiza con el método de
la interpretación de tejidos puede ser bastante difícil. Es por
shear-warp (basado en software) que da resultados de calidad
eso que se propone el uso de sistemas de realidad virtual en
aceptables en forma rápida, también cuenta con un módulo que
este campo para facilitar la interpretación de imágenes usando
permite asignar niveles de opacidad a los objetos y colores sin
los modelos 3D reconstruidos. En una cirugía se puede usar
afectar significativamente el rendimiento.
en forma paralela el modelo 3D reconstruido para determinar
sitios exactos para realizar incisiones y trayectorias alternas.
II-C. Manipulación de la geometría Gering et al[23], [24] desarrollaron un sistema para visua-
La manipulación de la geometría corresponde a la inter- lización de reconstrucciones 3D con imágenes procedentes
acción del usuario y el entorno virtual utilizando hardware de un escaner de resonancia magnética. El sistema, llamado
externo al sistema de cómputo. Estos dispositivos externos 3D Slicer, permite realizar biopsias y craneotomías en la
pueden ser datagloves, dispositivos haptics, o simplemente el sala de cirugía, y así mismo planeación de procedimientos
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quirúrgicos. El sistema permite obtener una mejor resolución la planeación de trayectorias adecuadas para invadir en menor
de imágenes (trabajando en conjunto con el escaner), controlar forma los diferentes tejidos. Otra aplicación muy importante
el tiempo para generación de imágenes (imágenes obtenidas es la medición de distancias y volúmenes dentro de la recons-
en un corto tiempo por lo general tienen calidad deficiente), trucción 3D para permitir al cirujano establecer relaciones en
fusión multimodal (posibilidad de utilización de información la fase preoperativa y determinar el procedimiento a seguir.
preoperativa con intraoperativa simultáneamente), ubicación Reitinger et al[27] desarrollaron un sistema de realidad
rápida (planeación de trayectorias con poco tiempo de cómpu- aumentada para planear la extracción de un tumor en el
to), y visualización 3D (posibilidad de puntos de visión que hígado. El sistema permite realizar mediciones de distancias y
no son físicamenteposibles). Adicionalmente Gering propone volúmenes en tiempo real, incorporando visión estereoscópica
el Lenguaje de Modelado de Realidad Médica (MRML) en a través de un Head Mounted Display y dispositivos de 6
el cual se presenta un formato de archivo usando XML grados de libertad para manipular la reconstrucción 3D.
que describe en una misma escena distintos datasets con Preim et al [28] presentan una herramienta para medición de
sus respectivas ubicaciones geométricas en un espacio 3D distancias, ángulos y volúmenes en una reconstrucción 3D. Su
preservando la información original. sistema fue validado utilizando diferentes modelos de tumores
II-D.2. Entrenamiento: Los simuladores de escenarios de hígado, donde los volúmenes se obtenían sobre voxels con
médicos permiten al usuario mejorar sus habilidades en algún similar nivel de intensidad, obteniendo muy buenos resultados,
área determinada. Existen variadas aplicaciones en este campo, sin embargo la estimación correcta de una medida depende de
desde simuladores de suturas hasta métodos de laparoscopia la calidad de la segmentación aplicada a las imágenes médicas.
virtual. Para la reconstrucción de estructuras complejas como va-
Berkley et al[25] proponen un simulador de suturas usando sos sanguíneos, Hahn et al[29], desarrollaron un sistema de
el método de elementos finitos (FE), donde el usuario puede visualización e interacción con estructuras vasculares en el
interactuar con el modelo de una laceración dentro de un hígado. A partir de la información volumétrica el sistema
entorno virtual y realizar practicas con la ayuda de una realiza la segmentación de los diferentes vasos sanguíneos,
aguja virtual con capacidad de realimentación de fuerza (force extracción del skeleton, análisis de grafos, realce del skeleton
feedback). En esta aplicación se modela la piel como una malla y visualización. La morfología matemática aplicada a las vasos
de elementos finitos y la sutura como una serie de fuerzas que sanguíneos permite no solo su reconstrucción adecuada, sino
deforman el objeto dando la forma deseada. llegar a dar la base para la planeación de un cirugía de
Como complemento al método de Berkeley et al[25], Bielser transplante, en este caso del hígado.
y Gross[26] desarrollaron un simulador de cortes quirúrgicos
utilizando un escalpelo haptic, un algoritmo para subdivisión III. E NDOSCOPIA VIRTUAL
de polígonos y un algoritmo para detección de colisiones.
Este tipo de sistemas le permite a los cirujanos aumentar La endoscopia virtual es una aplicación de los métodos no
sustancialmente sus destrezas en esta área y experimentar con invasivos que se presenta como solución efectiva, confiable y
distintos tipos de suturas. económica frente a la endoscopia real. Uno de los problemas
En una laparoscopia para extracción de cáncer de colon se principales de la endoscopia real es el diámetro de la cámara
necesita contar con bastante habilidad en la manipulación de de fibra óptica, que si es demasiado grande, puede causar
los órganos internos de la cavidad toráxica. Es por eso que mayor molestia al paciente y lastimar tejidos adyacentes. Si se
Raghupathi et al[1] desarrollaron un sistema de entrenamiento reduce mucho su diámetro la capacidad de transporte de luz
en la manipulación del intestino y el mesenterio. El sistema a la cabeza de la fibra se reduce en la zona de interés[30]. En
combina diferentes técnicas, donde se destacan las referentes muchos casos no solo debe introducirse la fibra óptica sino
al modelado del intestino (bounding spheres) y los métodos que debe introducirse instrumental quirúrgico como sondas,
para detección y manipulación de colisiones al manipular estos catéteres, etc. Todas estas razones hacen que la endoscopia
órganos. Este sistema presenta buen desempeño al ser probado virtual sea una alternativa interesante a la comunidad médica.
por diferentes médicos especializados en el área, sin embargo Como el objetivo de una endoscopia es desplazar una
el modelado de las colisiones merece ser profundizado y cámara de un sitio a otro dentro de alguna estructura anatómica
ampliado para aumentar el nivel de realismo del sistema. hueca del cuerpo humano para visualizar su interior, Bartz[30]
Montgomery et al[21] desarrollaron un sistema de entre- define una taxonomía para la clasificación de los diferentes
namiento para la simulación de una histerectomía, donde sistemas:
se cuenta con un dispositivo haptic con force feedback que De acuerdo con la técnica de rendering: superficies
mejora la sensación de inmersión. El sistema incluye mode- poligonales, volumétrico (sección II-A.1 - II-A.4)
lado de tejidos blandos, detección de colisiones, interacción De acuerdo con su tipo navegación: manual (totalmente
con el instrumental. El sistema fue probado utilizando una controlada por el usuario), autónoma (solo se dan los
reconstrucción 3D del dataset del Visible Female Project y puntos orígen y destino) o guiada (apoyada por el compu-
por cirujanos con amplia experiencia en el área. tador).
II-D.3. Planeación: Muchas veces el éxito de una cirugía La tabla II muestra una comparación entre diferentes sistemas
depende de una buena planeación, es por eso que los sistemas de endoscopia virtual. En la sección II-D.1 se hace una
de realidad virtual juegan un papel muy importante en este revisión del sistema 3D Slicer y en la sección III-B.2 del
campo. Una de las aplicaciones principales en este campo es sistema VIVENDI.
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TABLE II
C OMPARACIÓN DE SISTEMAS DE ENDOSCOPIA VIRTUAL [13]

Tecnica de render: Poligonal de superficies Volumétrico

Tipo de navegación Con aceleración Sin aceleración Alta calidad Reducida calidad
Autónoma Vesa, VirEn, 3D Slicer, VI VoxelView, PMS En- GE NAvigator, SMS Vir-
Free flight do3D, SMS Syngo tuoso
Libre Free flight, 3D Slicer PMS Endo3D, VI Vitrea2, GE NAvigator, SMS Vir-
SMS Syngo tuoso, CRS4
Guiada VICON, VIVENDI VirEn Viatronix, V3D viewer

III-A. Modelos de navegación de la cámara

La manipulación y control de la cámara, que permiten vi-
sualizar el interior de las estructuras anatómicas donde se está
realizando la endoscopia virtual, son tareas muy importante
para el éxito del sistema. Uno de los problemas más frecuentes
es la colisión de la cámara con las estructuras anatómicas, es
por eso que se han desarrollado diversos sistemas de navega-
ción autónoma y guiada para resolver esto. A continuación se
presenta una revisión de diferentes sistemas.
III-A.1. Manual: Permite al usuario controlar libremente
la posición de la cámara, pero tiene el inconveniente de su
Fig. 3. Trayectorias mínimas en una colonoscopia[32]. En la gráfica se
dificultad de control. Summers y Selbie [31], [5], del Instituto observan las tomografías con las trayectorias mínimas resultantes.
Nacional de Salud de USA, desarrollaron un sistema de Bron-
coscopia Virtual usando VRML, el cual permite realizar una
navegación libre utilizando el mouse lo que permite observar una variante adicional del algoritmo donde se crea una versión
cualquier ángulo, sin embargo el modelo no cuenta con un progresiva, la cual se diseño para funcionar dentro una región
sistema de colisiones y fácilmente se atraviesa la geometría. de interés particular del objeto 3D.
Con la navegación libre con frecuencia se tienen problemas Bitter y Kaufman[34] hicieron un estudio detallado sobre la
de dificultad en el control de la cámara, por eso la mayoría de extracción del skeleton de una imagen 3D. Revisan los méto-
sistemas que incluyen navegación manual incluyen navegación dos de topological thinning, donde se van eliminando capas
autónoma y/o guiada. de voxels hasta que únicamente queda el skeleton teniendo
III-A.2. Autónoma: Se definen previamente los puntos de cuidado de no remover los voxels de los extremos para no
salida y llegada de la cámara y con ello el sistema define violar las condiciones topológicas, también se revisa el método
una trayectoria adecuada evitando obstáculos. Dentro de esta de grafos de Dijkstra sobre la trayectoria más corta, donde su
categoría se producen recorridos con rendering off-line, que objetivo es buscar el peso mínimo global de la trayectoria,
pueden limitar la capacidad de exploración en determinado para lograr esto la información volumétrica se transforma en
punto por parte del usuario del sistema. Esta limitación del un grafo. El método de Dijkstra encuentra el skeleton de la
sistema se puede superar definiendo la trayectoria con puntos imagen usando el método del gradiente descendente. También
intermedios en zonas de interés, como aquellas difícil acceso revisan el método de las bolas máximas, donde el máximo
en una endoscopia real, sin embargo, determinar estos puntos local, de la distancia a la frontera, se modela como el centro
sobre las imágenes médicas 2D ortogonales es un proceso de una bola inscrita dentro del objeto. Finalmente proponen
tedioso si se tienen estructuras complejas. Para facilitar este el algoritmo de penalización de distancia, donde se calcula
proceso, Deschamps y Cohen[32] propusieron un método para un vector gradiente que permite interconectar las vecindades
extracción de trayectorias mínimas entre dos puntos definiendo no uniformes para los voxels, y luego se calcula la función
una función de costo sobre la imagen 3D donde su integral es de mínimo costo y por el método de Dijkstra se calcula la
mínima. trayectoria más corta.
Otro algoritmo para navegación autónoma es el trayectoria Otra revisión sobre el uso del skeleton fue desarrollada por
central en objetos 3D cerrados desarrollado por Chaudhur[33]. Wan[35], donde deriva su trabajo del algoritmo de distancia
Este algoritmo se basa en la cálculo de distancia del campo de del campo de frontera (DFB)[33], [34]. Además de la nave-
frontera (DFB)[33], [34], [35] sobre una subdivisión jerárquica gación automática, este desarrollo incluye la posibilidad de
en el espacio libre de un objeto 3D cerrado. Para determinar el un manejo interactivo de la cámara por parte del usuario, con
centro del objeto se usa el concepto de skeleton, el cual deter- movimientos en seis grados de libertad y con un sistema de
mina la mínima estructura funcional que atraviesa un objeto monitoreo que evita colisiones con paredes.
y se logra usando topological thinning (erosiones sucesivas III-A.3. Guiada: El sistema de navegación guiado tiene la
preservando la topología del objeto). El algoritmo se encarga flexibilidad del sistema manual pero con asistencia para evitar
de subdividir al objeto, calcular las distancias a la frontera y colisiones. Galyean[37] desarrolló un sistema de navegación
con los datos de usuario calcula la trayectoria central. Existe guiada usando el algoritmo “analogía del río”, el cual tiene
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Fig. 4. Subdivisón, extracción del DFB[36] y trayectoria resultante[33]. Se observa como la subdivisión de la geometría permite extraer la trayectoria.

Fig. 5. Skeleton calculado por el método de Dijkstra[34]. Si se realiza este

recorrido con una cámara, se observa que la trayectoria más corta toca las
paredes internas de la geometría y por consiguiente se obtiene un resultado Fig. 7. Skeleton del colon usando el algoritmo de penalización[34]. Al
no deseado. combinar este algorimo con el método de Dijkstra se obtienen buenos
resultados.

Fig. 6. Bola máxima para determinar el skeleton del colon[34]. Este método
obtiene el punto central de la trayectoria al inscribir bolas máximas dentro de
la geometría.

como objetivo conducir al cámara siempre hacia el mismo

objetivo permitiéndole cierta movilidad al usuario de controlar
la cámara. Hong et al [38] desarrollaron un sistema para evitar
las colisiones con las fronteras de las superficies internas
en una colonoscopia utilizando el algoritmo de campo de
Fig. 8. Navegación guiada usando el algoritmo del campo de potencial
potencial, en el cual el usuario tiene cierto control de la [38]. La cámara se monta en un “submarino” que está inmerso dentro de un
cámara para examinar detalles estando bajo la supervisión de potencial que evita las colisiones con las fronteras, el interior del colon se
un sistema de control automático. modela como un túnel de agua.

III-B. Aplicaciones buscar estenosis las arterias coronarias.

La endoscopia virtual permite recorrer cualquier estructura III-B.2. Neuroendoscopia: Los recorrido por distintas es-
interna siempre y cuando se pueda definir una trayectoria libre tructuras anatómicas del cerebro tales como vasos sanguíneos,
de obstáculos. Partiendo de este hecho se encuentran diversos permiten diagnosticar aneurismas y por consiguiente realizar
tipos de aplicaciones: las acciones correspondientes. Bartz y Skalej [40] desarrolla-
III-B.1. Cardioscopia: Permite recorrer las vías circula- ron VIVENDI, un sistema de endoscopia virtual aplicable al
torias ligadas al corazón y sus estructuras internas. Entre los sistema ventricular del cerebro, con la ventaja de evitar daños
desarrollos en esta área se encuentra el trabajo de Bartz[39], a los tejidos adyacentes. Este sistema realiza una etapa de pre-
donde se utiliza el sistema de endoscopia virtual para la procesamiento en la cual se realizan las operaciones auxiliares
exploración de las estructuras vasculares y en especial para necesarias para la etapa interactiva. Estas operaciones incluyen
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Fig. 9. Reconstrucción 3D para una cardioscopia[39]. Se aprecia la complejidad de la reconstrucción 3D del corazón y un caso específico de estenosis
aórtica.

segmentación y clasificación de voxels del sistema ventricular III-B.5. Angioscopia: Los recorridos por el sistema circu-
del cerebro, definición de trayectorias mínimas usando el latorio (arterias, venas y vasos menores) permiten encontrar
método de Dijkstra[34], construcción de isosuperficies usando estenosis y aneurismas los cuales generan cambios en el flujo
el algoritmo Marching Cubes[9]. sanguíneo. Gobbetti et al [44] desarrollaron un sistema de
III-B.3. Colonoscopia: Un endoscopia del colon permite angioscopia virtual que realiza la reconstrucción 3D a partir
realizar recorridos a lo largo de las diferentes estructuras de imágenes en formato DICOM y presenta los resultados
que lo componen (colon ascendente, transverso, descendente, utilizando render volumétrico (sección II-A.2). El sistema
sigmoide y el recto) y realizar diagnósticos apropiados sobre permite navegar en forma libre pero tiene en cuenta las
existencia de pólipos y tumores en una etapa temprana. El colisiones con las fronteras y evita que el usuario se salga
sistema VIVENDI, presentado en la sección III-B.2, permite del interior de las estructuras que está recorriendo.
realizar colonoscopias. Otro sistema para segmentación auto- III-B.6. Nariz / oído: Actualmente se están desarrollando
mática del colon fue desarrollado por Sato et al [41], donde métodos de MIS usando endoscopia en otorrinolaringología
proponen el uso de dos técnicas para resolver el efecto de (nariz, oído, garganta). Greimel y Backfrieder[45] desarro-
volumen parcial (PVE) en las fronteras de las imágenes con llaron un sistema de endoscopia virtual que complementa
alta y baja intensidad. La primera consiste en un filtro vertical a los sistemas existentes con el modelado de la cámara
que remueve los voxels con PVE y el segundo es un algoritmo teniendo en cuenta las distorsiones de imagen que suceden
de magnitud del gradiente en la frontera. en los sistemas reales, para llegar a sitios como la base del
cráneo y realizar la planeación de una cirugía de extracción
III-B.4. Broncoscopia: Los recorridos por las vías respi- de un tumor. Neubauer et al [46] desarrollaron un sistema
ratorias y los pulmones permiten determinar obstrucciones y para simulación de cirugía endonasal transesfenoidal que sirve
con ello realizar diagnósticos adecuados. Summers y Selbie como herramienta de diagnóstico, planeación y asistencia para
[31], [5] desarrollaron un sistema para esta aplicación (sección remoción de tumores pituitarios. Este sistema permite realizar
III-A.1). Bartz et al [42], desarrollaron un sistema para seg- una segmentación manual, donde el usuario selecciona los
mentación del árbol traqueo-bronquial de los pulmones y así pixels, y un sistema basado en el algoritmo Watershed.
realizar una broncoscopia que permita determinar patologías
del sistema respiratorio. Para lograr esto, la segmentación
se realiza utilizando un algoritmo de propagación de ondas IV. T RABAJO FUTURO Y CONCLUSIONES
que permite encontrar reconstruir todo el árbol. Wegenkittl En este artículo se presentó una revisión de los diferentes
et al[43] desarrollaron un sistema de broncoscopia virtual componentes de un sistema de realidad virtual en medicina,
utilizando render basado en imágenes para poder ejecutar la detallando los métodos de rendering y las aplicaciones de
aplicación en un computador de bajo desempeño. El sistema la endoscopia virtual. Los métodos de rendering volumétrico
realiza, en una etapa de preprocesamiento, la generación de y poligonal muestran los mejores resultados de calidad de
imágenes dentro de las áreas de la trayectoria definida para imágen pero su tiempo de cómputo es mayor que el método
ser posteriormente mapeadas dentro de un cubo que servirá basado en imágenes, sin embargo este último método requiere
como escenario para grabar un video con el movimiento un menor tiempo de cómputo por frame para la navegación.
de la cámara. El sistema genera una mezcla automática de Se propone desarrollar aplicaciones para ejecución sobre har-
los diferentes videos hasta llegar a la zona requerida, el dware de bajo desempeño que permitan extender su uso por
usuario puede en cualquier momento para el video y avanzar fuera de los centros de cómputo especializados. Las técnicas
o retroceder manualmente. Este sistema es adecuado para propuestas para tal fin serían el rendering basado en imágenes
correr en sistemas de cómputo limitados, pero no cuenta con y basado en puntos.
un sistema de navegación libre para que el usuario pueda De acuerdo a los diversos tipos de navegación en un sistema
interactuar con el modelo. de endoscopia virtual se concluye que la navegación autónoma
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es la alternativa más adecuada para recorrer estructuras anató-

micas complejas y principalmente si utilizan un método de
rendering volumétrico o poligonal. En forma complementaria
las funciones manuales para examinar algún detalle en la
trayectoria debe estar supervisada para evitar que el usuario
pierda la orientación y pueda continuar en cualquier momento
con el sistema automático.
Los sistemas de realidad virtual en medicina dejan la puerta
abierta a muchas mejoras y extensiones. Se pueden desarrollar
sistemas de manipulación haptic más avanzados que modelen
en forma más acertada el proceso de endoscopia, teniendo
en cuenta la realimentación presente en un sistema real.
Bajo el mismo principio se propone desarrollar un método
bayesiano de navegación autónoma en una endoscopia virtual
que permita reducir el número de cálculos necesarios para
definir las posiciones siguientes de la cámara y con eso hacer
más portable la aplicación a hardware de bajo desempeño.
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Byron Pérez Ingeniero Electrónico y Especialista en

Telecomunicaciones Móviles de la Universidad Dis-
trital. Docente del programa Ingeniería Mecatrónica
de la Universidad Militar. Actualmente se encuentra
PLACE cursando estudios de Maestría en Ingeniería de Sis-
PHOTO temas y Computación en la Universidad Nacional de
HERE Colombia.