ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS

INDUSTRIALES Y DE TELECOMUNICACIÓN

UNIVERSIDAD DE CANTABRIA

Proyecto Fin de Grado

SISTEMA DE CONTROL PID DE

TEMPERATURA PARA LA DOCENCIA DE
ASIGNATURAS DE REGULACIÓN
AUTOMÁTICA
(PID temperature control system for the
teaching of automatic control subjects)

Para acceder al Título de

GRADUADO EN INGENIERÍA ELECTRÓNICA

INDUSTRIAL Y AUTOMÁTICA

Autor: Canduela Ilundain, Jose Ignacio

febrero - 2022
Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

AGRADECIMIENTOS

Quiero agradecer a todos los profesores que he tenido, tanto dentro como
fuera de la universidad, por haber fomentado el desarrollo de mi curiosidad.
También quiero agradecer a aquellos que me han formado como profesional y
como persona, realizando un trabajo que nunca se podrá valorar lo suficiente.

También quería agradecerle a Julia que me ha llevado de la mano en todo

este recorrido, y sin cuya sonrisa no habría podido llegar hasta aquí. Y a mis
padres, que me han dedicado todo su tiempo, todo su esfuerzo y todos sus
recursos, con tal de educarme y formarme lo mejor posible para afrontar la vida.

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Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

SISTEMA DE CONTROL PID DE TEMPERATURA

PARA LA DOCENCIA DE ASIGNATURAS DE
REGULACIÓN AUTOMÁTICA

RESUMEN

Se ha decidido crear un sistema para el control de temperatura de un espacio

cerrado.

Se desarrollará tanto de forma teórica como real, y se trata de diseñar un

controlador Proporcional-Integral-Derivativo capaz de medir la temperatura del
sistema mediante un sensor de temperatura y una fuente de calor. Además constará
de un ventilador en una de las paredes que funcionará como perturbación, además
de fomentar la salida del calor/variación de temperatura.

Se podrá introducir la temperatura deseada y la velocidad del ventilador a

partir de unos potenciómetros, así como seleccionar los parámetros del regulador, ya
que el propósito del proyecto es didáctico. Tanto la temperatura deseada como la del
sistema serán muestreadas en un display LED.

El sistema estará implementado a partir del controlador Arduino y tendrá un

manual de usuario para que los alumnos puedan realizar unos ejercicios y aprender
el funcionamiento de la retroalimentación en el control de una planta de forma muy
visual y directa.

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

PID temperature control system for the teaching

of automatic control subjects

ABSTRACT

It has been decided to create a system for the temperature control of an

enclosed space.

It will be developed both theoretically and real, and it is to design a PID

controller capable of measuring the temperature of the system by means of a
temperature sensor and a heat source. It will also consist of a fan on one of the
walls that will function as a disturbance, in addition to promoting the heat
output/temperature variation.

It will be possible to enter the desired temperature and fan speed from
potentiometers, as well as to select the regulator parameters, since the purpose
of the project is didactic. Both the desired temperature and the system
temperature will be displayed on a LED display.

The system will be implemented from the Arduino controller and will have a user
manual so that students can perform some exercises and learn the operation of
the feedback in the control of a plant in a very visual and direct way.

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Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

ÍNDICE DE CONTENIDOS

Índice de contenidos .............................................................................. 8

Índice de figuras ................................................................................. 10
Índice de tablas .................................................................................. 12
Capítulo 1. Introducción ....................................................................... 14
1.1 Objetivos ...................................................................................... 15
1.2 Finalidad ...................................................................................... 16
1.3 Metodología.....................................................................................16
Capítulo 2. Estudio de la planta ............................................................. 18
Capítulo 3. Fundamentos teóricos .......................................................... 22
3.1 Controlador PID ............................................................................. 22
3.2 Ajuste de parámetros ..................................................................... 28
Capítulo 4. Descripción y análisis del equipo ............................................ 33
4.1 Arduino ........................................................................................ 33
4.2 Sensores de temperatura ................................................................ 35
4.2.1 Filtro del sensor .............................................................. 40
4.2.2 Caracterización del sensor ................................................ 42
4.3 Display 7 segmentos ...................................................................... 42
4.4 Caja Bopla .................................................................................... 43
4.5 Bombilla halógena .......................................................................... 45
4.6 Fuente de alimentación ................................................................... 48
4.7 Ventilador BLS12/40 ...................................................................... 49
4.8 Potenciómetros.............................................................................. 50
Capítulo 5. Conexionado y mecanizado ................................................... 52
5.1 Circuito potenciómetro .................................................................... 53
5.2 Circuito LM35 ................................................................................ 54
5.3 Circuito pantalla 7 segmentos .......................................................... 55
5.4 Mecanizado caja ............................................................................ 56
Capítulo 6. Código arduino .................................................................... 58
Capítulo 7. Lista de materiales............................................................... 62
7.1 Resumen de componentes ............................................................... 62
7.2 Presupuesto .................................................................................. 62
Capítulo 8. Conclusiones ....................................................................... 64
Capítulo 9. Bibliografía ......................................................................... 66

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

Hojas de características ........................................................................ 67

Anexo ........................................................................................... 68

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1.1 Diagrama de bloques de un controlador PID con realimentación..14
Figura 1.2 Esquema 1ª parte…............................................................16
Figura 1.3 Esquema 2ª parte..............................................................17
Figura 2.1 Planta al completo...............................................................18
Figura 2.2 Fuente de alimentación........................................................19
Figura [Link], display y debajo la placa Arduino con sus conexiones
soldadas..........................................................................................20
Figura 2.4 Caja con sus componentes..................................................21
Figura 2.5 Caja con sus componentes ….................................................21
Figura 3.1 Diagrama de bloques de un controlador PID en lazo cerrado........22
Figura 3.2 Respuesta del sistema con control proporcional ........................ 24
Figura 3.3 Respuesta del sistema con control integral............................... 25
Figura 3.4 Respuesta del sistema con control derivativo ........................... 26
Figura 3.5 Respuesta del sistema con control PID .................................... 28
Figura 3.6 Parámetros en la curva sigmoidal ........................................... 31
Figura 4.1 Arduino UNO ....................................................................... 34
Figura 4.2 Señales PWM ....................................................................... 34
Figura 4.3 Sensor termopar .................................................................. 35
Figura 4.4 Sensor RTD ........................................................................ 37
Figura 4.5 Sensores NTC y PTC ............................................................. 38
Figura 4.6 Sensor infrarrojo ................................................................. 39
Figura 4.7 Sensor LM35 ....................................................................... 40
Figura 4.8 Señal filtrada ...................................................................... 41
Figura 4.9 Display TM1637................................................................... 42
Figura 4.10 Parte trasera Display TM1637 ............................................... 43
Figura 4.11 Caja contenedora................................................................ 44
Figura 4.12 Bombilla halógena..............................................................45
Figura 4.13 Transistor MOSFET .............................................................. 46
Figura 4.14 Circuito de bombilla con equivalente MOSFET ........................ 47
Figura 4.15 Fuente alimentación ............................................................ 48
Figura 4.16 Cableado fuente alimentación ............................................... 48
Figura 4.17 Ventilador 12V ................................................................... 50
Figura 4.18 Potenciómetro de eje ranurado .............................................. 51
Figura 5.1 Circuito de potencia para la bombilla ....................................... 52
Figura 5.2 Circuito para los potenciómetros ............................................. 53
Figura 5.3 Circuito LM35 ....................................................................... 54
Figura 5.4 Circuito display 7 segmentos .................................................. 55
Figura 5.5 Alzado caja bopla, con agujero para el ventilador, en la parte trasera
tiene 4 agujeros de 7mm ...................................................................... 56
Figura 5.6 Perfil caja bopla, agujeros de salida para los cables .................... 56
Figura 5.7 planta de caja bopla, con el sensor, ventilador y bombilla dentro .. 57
Figura 6.1 Definimos las outputs ............................................................ 59
Figura 6.2 Definimos las variables a usar ................................................. 59
Figura 6.3 Código muestreo por display .................................................. 61
Figura 6.4 Calculo PID .......................................................................... 61

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Figura 8.1 Error en el IDE arduino .......................................................... 65

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ÍNDICE DE TABLAS

Tabla 3.1 Ziegler-Nichols lazo abierto ..................................................... 32

Tabla 3.1 Ziegler-Nichols lazo cerrado.................................................... 32
Tabla 4.1 Conexiones del módulo ........................................................... 43
Tabla 7.1 Coste materiales.................................................................... 62

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

1 INTRODUCCIÓN

El control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) [1] es un mecanismo de

control que, a través de un lazo de retroalimentación, permite regular la
respuesta de los procesos físicos entre otras variables de un proceso general.
Este se encarga de calcular la señal de control en función de la diferencia entre
el valor deseado y el valor actual de la magnitud que se desea controlar.

Figura 1.1 Diagrama de bloques de un controlador PID con realimentación

Uno de los ejemplos más antiguos fue un controlador PID [2] diseñado por
Elmer Sperry en 1911, mientras que el primer análisis teórico de un controlador
PID empezó con el diseño de los limitadores de velocidad y posteriormente fue
usado para el gobierno automático de buques gracias al ingeniero ruso americano
Nicolás Minorsky en 1922, el cual, observando al timonel y notando así que el
timonel no solo controlaba la nave por el error actual, sino también por errores
pasados y en la tasa actual de cambio, logrando así desarrollar un modelo
matemático para esto.

Mientras que el control proporcional brinda estabilidad ante pequeñas

perturbaciones, se requería un término integral para tratar perturbaciones
constantes. Finalmente se agregó el término derivativo también para mejorar el
control.

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

Se realizaron pruebas con el controlador en el USS New Mexico (BB-40),

donde se encargaba de controlar la velocidad angular del timón. El control PI se
mantuvo virando con ±2º de error, mientras que al añadir el derivativo, el error
disminuyó hasta el ±1/6º, mucho mejor que lo que un timonel podría lograr.

1.1 OBJETIVOS

La finalidad de este proyecto es controlar la temperatura de la caja, de

forma que se consiga de una forma rápida y visualmente directa la temperatura
previamente indicada por el alumno, ya que es un proyecto didáctico.

Se podrán controlar las variables proporcional, derivativa e integral

mediante unos potenciómetros, para observar el control del sistema según las
vamos variando. Así mismo se podrá controlar la velocidad de un ventilador
ubicado en una de las pareces de la caja, de forma que tenga ventilación.

Esto se logrará mediante el control PID consiguiendo un sistema estable y

con el mínimo error.

Tanto la temperatura deseada como la real, será muestreada en un display

de siete segmentos, de forma que se pueda apreciar facilmente la variación
temperatura.

Se tratará de corregir el error del sistema en función de la temperatura

objetivo de forma que pueda servirle al alumno para entender como funciona el
control de una planta, así como el funcionamiento de un PID.

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

1.2 FINALIDAD

El proyecto es una aplicación didáctica para los alumnos de la Escuela

Técnica Superior de Ingenieros Industriales y de Telecomunicación de la
Universidad de Cantabria. Sirviendo de apoyo para el departamento
TEISA(Tecnología Electrónica Ingeniería de Sistemas y Automática) y sus
laboratorios, para enseñar el funcionamiento del control de una planta, la función
de transferencia y como influyen las tres componentes de un controlador
PID(proporcional, derivativa e integrativa) visualmente, de forma que resulte
más sencillo comprender los conceptos y el funcionamiento.

1.3 METODOLOGÍA

El proceso de estudio de este proyecto se realizará en dos bloques, el teórico y

el práctico.

En la primera parte, tenemos:

FUNDAMENTOS
ESTUDIO DE LA PLANTA
TEÓRICOS

Figura 1.2 Esquema 1ª parte

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Además tenemos la parte del diseño, construcción, y la parte de software:

DESCRIPCIÓN Y CIRCUITOS
FUNDAME- CÓDIGO
DISEÑO DEL Y
NTOS DEL
EQUIPO MECANIZA
TEÓRICOS PROGRAMA
-DO

Figura 1.3 Esquema 2ª parte

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

2 ESTUDIO DE LA PLANTA

Lo primero es hacer un estudio de modelo de planta, para saber a que

sistema nos estamos enfrentando.

Figura 2.1 Planta al completo

El sistema se podría dividir en tres partes, la fuente de alimentación, la

placa Arduino con sus potenciómetros y la caja contenedora donde se llevará a
cabo el control de temperatura.

La fuente de alimentación, proviene de un ordenador que ya no tenía uso,

pudiendo aprovechar la salida de 12V para controlar la bombilla (la cual es
nuestro foco de calor).

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

Figura 2.2. Fuente de alimentación

Una placa Arduino One, la cual tiene como entradas la lectura del sensor
de temperatura, cinco potenciómetros para controlar las tres variables del
controlador PID(𝑘𝑝 ,𝑘𝑑 y 𝑘𝑖 ), la temperatura deseada y el control de la velocidad
de giro del ventilador. Como salidas tiene un display de 7 segmentos, el cual
muestrea intermitentemente la temperatura deseada frente a la temperatura en
el interior de la caja y la señal de control al transistor MOSFET para que la fuente
de alimentación pueda alimentar la bombilla.

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

Figura [Link], display y debajo la placa Arduino con sus conexiones soldadas

El contenedor, se trata de una caja contenedora Bopla de policarbonato

gris de 122 x 120 x 85mm con IP65, con la tapa superior de cristal y junta de
neopreno para proteger su interior, en la cual hemos introducido un sensor de
temperatura LM35, una bombilla halógena y un ventilador de 12V.

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

Figura 2.4 Caja con sus componentes

Figura 2.5 Caja con sus componentes

Al seleccionar una temperatura y los parámetros del controlador con los

potenciómetros, vemos como varía la iluminación dentro de la caja y como va
acercándose la temperatura del interior del contenedor a la deseada, de forma
amortiguada.

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

3 FUNDAMENTOS TEÓRICOS

Para realizar el presente proyecto es necesario introducir unos conceptos

teóricos que nos ayudarán a comprender mejor el sistema.

3.1 PID

Un controlador PID [3] proporciona una variación continua de la salida

dentro de un mecanismo de retroalimentación de bucle de control para controlar
con precisión el proceso, eliminando la oscilación y aumentando la eficiencia.

Estudios empíricos demuestran que un PID es la estructura que por lo

general tiene la suficiente flexibilidad como para alcanzar excelentes resultados
en muchas aplicaciones, y por ello se emplea en más del 90% de los lazos de
control

El algoritmo del PID consta de tres parámetros: el proporcional, el

derivativo y el integral. El conjunto de los tres sirve para ajustar un sistema a
partir de un elemento de control.

Figura 3.1 Diagrama de bloques de un controlador PID en lazo cerrado

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

𝑡 𝑑𝑒
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫0 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 + 𝐾𝑑 𝑑𝑡
(3.1)

𝑃 𝐼 𝐷

3.1.1 P: ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL

Da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir:

𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 . 𝑒(𝑡) (3.2)

donde 𝐾𝑝 es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional

puede controlar cualquier planta estable, pero posee un desempeño limitado y
error en régimen permanente (off-set). La parte proporcional consiste en el
producto entre la señal de error y la constante proporcional para lograr que el
error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayoría de los casos,
estos valores solo serán óptimos en una determinada porción del rango total de
control, siendo distintos los valores óptimos para cada porción del rango. Sin
embargo, existe también un valor límite en la constante proporcional a partir del
cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este
fenómeno se llama sobreoscilación y, por razones de seguridad, no debe
sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera
produzca sobreoscilación.

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

Figura 3.2 Respuesta del sistema con control proporcional

3.1.2 I: ACCIÓN DE CONTROL INTEGRAL

El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar

el error en estado estacionario, provocado por perturbaciones exteriores y
los cuales no pueden ser corregidos por el control proporcional. El control
integral actúa cuando hay una desviación entre la variable y el punto de
consigna, integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción
proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la función de promediarlo
o sumarlo por un período determinado; Luego es multiplicado por una
constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo
Proporcional para formar el control P + I con el propósito de obtener una
respuesta estable del sistema sin error estacionario.

La señal de control 𝑢(𝑡) tiene un valor diferente de cero cuando la

señal de error 𝑒(𝑡) es cero. Por lo que se concluye que dada una referencia
constante, o perturbaciones, el error en régimen permanente es cero.

𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑖 ∫0 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 (3.3)

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Figura 3.3 Respuesta del sistema con control integral

3.1.3 D: ACCIÓN DERIVATIVA

La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor

absoluto del error(si el error es constante, solamente actúan los modos
proporcional e integral).

El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor

consigna, o "Set Point".

La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo

corrigiéndolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta
manera evita que el error se incremente.

Cuando el tiempo de acción derivada es grande, hay inestabilidad en el

proceso. Cuando el tiempo de acción derivada es pequeño la variable oscila
demasiado con relación al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a
la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

Figura 3.4 Respuesta del sistema con control derivativo

3.1.4 PI: ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL

INTEGRAL

La función de transferencia resulta:

1
𝐶𝑃𝐼(𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝑇𝑖 ·𝑠
(3.4)

Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acción integral.

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una
acción de control distinta de cero. Con acción integral, un error pequeño positivo
siempre nos dará una acción de control creciente, y si fuera negativo la señal de
control será decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en
régimen permanente será siempre cero.

Muchos controladores industriales tienen solo acción PI. Se puede

demostrar que un control PI es adecuado para todos los procesos donde la
dinámica es esencialmente de primer orden.

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

3.1.5 PD: ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL

DERIVATIVA

La función de transferencia resulta:

𝐶𝑃𝐷(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 · 𝑠) (3.5)

Esta acción tiene carácter de previsión, lo que hace más rápida la acción de
control, aunque tiene la desventaja importante que amplifica las señales de ruido
y puede provocar saturación en el actuador. La acción de control derivativa nunca
se utiliza por sí sola, debido a que solo es eficaz durante periodos transitorios.

Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador

proporcional, permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que
responde a la velocidad del cambio del error y produce una corrección
significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande.
Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error de estado
estacionario, añade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor
más grande que la ganancia 𝐾, lo cual provoca una mejora en la precisión en
estado estable.

3.1.6 PID: ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL

INTEGRAL DERIVATIVA

Esta acción combinada reúne las ventajas de cada una de las tres acciones
de control individuales. La ecuación de un controlador con esta acción combinada
se obtiene mediante:

𝑡 𝑑𝑒
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 · 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫0 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 + 𝐾𝑑 𝑑𝑡
(3.6)

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

y su función transferencia resulta:

1
𝐶𝑃𝐼𝐷(𝑠) = 𝐾𝑝 + + 𝑇𝑑 · 𝑠 (3.7)
𝑇𝑖 ·𝑠

Figura 3.5 Respuesta del sistema con control PID

3.2 AJUSTE DE PARÁMETROS DE UN PID

El objetivo de los ajustes de los parámetros PID es lograr que el bucle de

control corrija eficazmente y en el mínimo tiempo los efectos de las
perturbaciones; se tiene que lograr la mínima integral de error. Si los parámetros
del controlador PID (la ganancia del proporcional, integral y derivativo) se eligen
incorrectamente, el proceso a controlar puede ser inestable, por ejemplo, que la
salida de este varíe, con o sin oscilación, y está limitada solo por saturación o
rotura mecánica. Ajustar un lazo de control [4] significa ajustar los parámetros

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

del sistema de control a los valores óptimos para la respuesta del sistema de
control deseada. El comportamiento óptimo ante un cambio del proceso o cambio
del "setpoint" varía dependiendo de la aplicación. Generalmente, se requiere
estabilidad ante la respuesta dada por el controlador, y este no debe oscilar ante
ninguna combinación de las condiciones del proceso y cambio de "setpoints".
Algunos procesos tienen un grado de no linealidad y algunos parámetros que
funcionan bien en condiciones de carga máxima no funcionan cuando el proceso
está en estado de "sin carga". Hay varios métodos para ajustar un lazo de PID.
El método más efectivo generalmente requiere del desarrollo de alguna forma del
modelo del proceso, luego elegir P, I y D basándose en los parámetros del modelo
dinámico. Los métodos de ajuste manual pueden ser muy ineficientes. La elección
de un método dependerá de si el lazo puede ser "desconectado" para ajustarlo,
y del tiempo de respuesta del sistema. Si el sistema puede desconectarse, el
mejor método de ajuste a menudo es el de ajustar la entrada, midiendo la salida
en función del tiempo, y usando esta respuesta para determinar los parámetros
de control.

3.2.1 AJUSTE MANUAL

- Este método consiste en establecer primero los valores de I y D a cero.

- A continuación, incrementamos la constante proporcional, hasta que la salida del

lazo oscile.

- Luego establecemos la 𝐾𝑝 a aproximadamente la mitad del valor configurado

previamente.

- Después incrementamos la variable integral, 𝐾𝑖 , hasta que el proceso se ajuste

en el tiempo requerido (aunque subir mucho I puede causar inestabilidad).

- Finalmente, incrementamos 𝐾𝑑 , si se necesita, hasta que el lazo sea lo

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

suficientemente rápido para alcanzar su referencia tras una variación brusca de

la carga.

3.2.2 MÉTODO DE ZIEGLER-NICHOLS

El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un controlador

PID de forma empírica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o
del sistema controlado. Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols
fueron publicadas en 1942 y desde entonces es uno de los métodos de
sintonización más ampliamente difundido y utilizado.

Los valores propuestos por este método intentan conseguir en el sistema

realimentado una respuesta al escalón con un sobreimpulso máximo del 25%,
que es un valor robusto con buenas características de rapidez y estabilidad para
la mayoría de los sistemas.

El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite

definir las ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta
del sistema en lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado.
Cada uno de los dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.

- Método Ziegler-Nichols en lazo abierto:

En este método la planta recibirá en su entrada una entrada escalón

unitario y a partir de la respuesta en la salida se obtendrán los parámetros del
controlador PID. Para poder usar este método la respuesta tiene que ser una
curva de forma S o sigmoidal, es decir, que la respuesta no puede tener impulsos
en lazo abierto.

La curva S depende del retardo en el tiempo 𝐿 y por la constante de tiempo

𝜏, cuya función de transferencia es:

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

𝐾𝑒 −𝐿·𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) = (3.8)
𝜏·𝑠+1

Por lo tanto, podemos sacar los parámetros de retardo y la constante de

tiempo dibujando la tangente en el punto de inflexión de la curva sigmoidal y
determinando las intersecciones de la línea tangente con el eje del tiempo y el
eje donde 𝑐(𝑡) = 𝐾 como se muestra:

Figura 3.6 Parámetros en la curva sigmoidal

De ahí, Ziegler y Nichols sugirieron un ajuste del PID de acuerdo con la

tabla 3.1:

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

Tabla3.1 Tabla ziegler-Nichols lazo abierto

𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑
𝑃 𝜏 ∞ 0
𝐾·𝐿

𝑃𝐼 𝜏 𝐿 0
0.9
𝐾·𝐿 0.3
𝑃𝐼𝐷 𝜏 2·𝐿 0.5 · 𝑑
1.2
𝐾·𝐿

Finalmente, sustituimos valores en la ecuación del PID:

𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑖 𝑠 + 𝑇𝑑 𝑠) (3.9)

-Método Ziegler-Nichols en lazo cerrado:

Comenzamos poniendo el parámetro integral y el derivativo a cero, y

vamos aumentando el proporcional lentamente, hasta conseguir una respuesta
oscilatoria de amplitud constante.

Esa ganancia que tenemos en el momento que la respuesta oscila con

amplitud constante, es la ganancia crítica 𝐾𝑢 y a partir del gráfico sacamos el
periodo crítico 𝑃𝑢 , o bien, con la frecuencia crítica 𝜔𝑢 :
𝑃𝑢 = 2𝜋/𝜔𝑢 (3.10)

Con estos parámetros, encontraremos los valores de las constantes de

nuestro PID con la siguiente tabla:

Tabla3.2 Tabla ziegler-Nichols lazo cerrado

𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑
𝑃 0.5𝐾𝑢 ∞ 0

𝑃𝐼 0.45𝐾𝑢 𝑃𝑢 0
1.2
𝑃𝐼𝐷 0.6𝐾𝑢 0.5𝑃𝑢 0.125𝑃𝑢

Finalmente reemplazamos los valores en la ecuación del PID.

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

4 DESCRIPCIÓN Y ANÁLISIS DEL EQUIPO

4.1 ARDUINO

Se trata de uno de los tipos de placas más usados en proyectos de

electrónica, el cual no tiene un solo modelo, si no que ofrece un hardware abierto
para que otros fabricantes puedan crearlas.

Arduino es una plataforma de creación de electrónica de código abierto,

basada en el hardware y software libre, la cual cuenta con todos los elementos
necesarios para conectar periféricos a las entradas y salidas del microcontrolador.

Arduino es un circuito integrado en los que se puede escribir un código de

programación en el entorno IDE(lenguaje C++) para grabar unas instrucciones
que hacen interaccionar los circuitos de la placa. Se utilizan las entradas para
mandar información desde los periféricos a la placa, el cual se encargará de
utilizar esta información para mandar mediante las salidas, información a otros
periféricos.

Los proyectos Arduino pueden ejecutarse sin estar conectados a un

ordenador, ya que una vez cargado el código con sus librerías en la placa solo
será necesario conectarlo a la placa.

En este caso, se ha programado un código desde el ordenador y se ha

subido a Arduino para que este trabaje independientemente, alimentando
dispositivos y tomando decisiones de acuerdo con el programa y con la ayuda de
sensores y actuadores.

Debido al número de entradas y salidas que tenemos en nuestro sistema,

hemos escogido una placa Arduino One la cual cuenta con 14 pines digitales y 6
pines analógicos, programables a través de un USB tipo B.

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

Figura 4.1 Placa Arduino One

Esta placa tiene una memoria Flash de 32k bytes, una memoria SRAM de
2k bytes, la EEPROM de 1k byte y un oscilador de cristal de 16 MHz.

Las señales de salida del sistema serán PWM(pulse-width modulation) de

una señal es una técnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una señal
periódica, ya sea para transmitir información a través de un canal de
comunicación o para controlar la cantidad de energía que se envía a una carga. El
ciclo de trabajo es la relación del tiempo que permanece la señal en estado activo
y el periodo completo de la señal.

En este tipo de señales es posible variar el tiempo que la señal se mantiene

en estado alto, pero siempre manteniendo el periodo constante.

Figura 4.2 Señales PWM

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

Gracias a esto es muy sencillo controlar el voltaje que sale de un pin, por
ejemplo, para controlar la temperatura de la bombilla, que es la que nosotros
necesitamos. Esta aplicación es imprescindible ya que estamos alimentando la
señal con una tensión fija de 0 o 5 V y acabamos controlando una variable con
valores intermedios entre 0-255.

4.2 SENSOR

Para medir la temperatura que hay en el interior de la caja, necesitamos

un sensor [5], el cual es un dispositivo que capta magnitudes físicas del exterior
u otras alteraciones del entorno, y las transforma en una señal eléctrica que llega
hasta un sistema electrónico.

Los diferentes tipos de sensores de temperatura son:

-Termopares:

El termopar es el sensor mas utilizado en los sistemas de medición de

temperatura, ya que son precisos, baratos y fáciles de instalar.

Figura 4.3 Sensor termopar

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

El funcionamiento de los termopares, se basa en dos hilos metálicos de

diferentes materiales unidos por el mismo extremo, llamado junta caliente o
junta de medición. También cuenta con otro extremo, llamado junta fría.

La diferencia de temperatura entre ambas, produce una diferencia de

potencial, que será la señal enviada de nuestro sensor al dispositivo electrónico.

Los más comunes serían:

-Tipo T: Una alambre de cobre y constatan. Tiene un rango de temperatura de

entre los -250ºC y los 350ºC
-Tipo J: Una combinación de hierro y constatan. Tiene un rango de temperatura
de entre los 0ºC y los 750ºC
-Tipo K: Una junta de chromega y otra de alomega. Tiene un rango de
temperatura de entre los -200ºC y los 1100ºC
-Tipo E: Una combinación de chromega y constatan. Tiene un rango de
temperatura de entre los -200ºC y los 900ºC

-Sensores RTD:

Las PT100 y PT1000 son sensores los cuales se basan en la resistencia a

la temperatura del material del que está compuesto. Se suelen componer de un
alambre enrollado con un núcleo de vidrio o cerámica a su alrededor.

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

Figura 4.4 Sensor RTD

Este tipo de sensores suele utilizarse para mediciones en ámbitos

industriales, gracias a su protección ante el ruido eléctrico. El sensor PT100 tiene
rango de temperaturas de -200ºC a 850ºC.

Suele estar compuesta para leer sondas de tres hilos, de esta manera se
evita en gran parte el error de medida debido a las resistencias de los cables.

Su nombre hace referencia a los 100 ohms de resistencia que tiene la

PT100 a 0ºC, su resistencia irá aumentando a medida que aumente la
temperatura.

-Termistores NTC y PTC:

Se trata de un sensor compuesto de materiales semiconductores cuya

resistencia a la temperatura varía con los grados de esta misma, debido a la

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

variación de la concentración de portadores.

Figura 4.5 Sensores NTC y PTC

Para los termistores NTC, al aumentar la temperatura, aumentará también

la concentración de portadores, por lo que la resistencia será menor, de ahí que
el coeficiente sea negativo. Para los termistores PTC, en el caso de un
semiconductor con un dopado muy intenso, este adquirirá propiedades metálicas,
tomando un coeficiente positivo en un margen de temperatura limitado.

-Sensores infrarrojos sin contacto

Este tipo de se sensores, son usados en sistemas de medición a los cuales

es inaccesible llegar, están en movimiento o en aplicaciones donde el sensor debe
ser aislado de la superficie de medición. El diseño más básico de un sensor
infrarrojo consiste en una lente para enfocar los rayos infrarrojos de energía a un
pirómetro, que convierte la energía en una señal eléctrica.

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

Figura 4.6 Sensor infrarrojo

Tiene un rango de temperaturas de -20ºC a 2000ºC.

-LM35:

En este caso nosotros usaremos un sensor LM35, el cual, es un sensor de

temperatura con una precisión calibrada de 1ºC. Lo más relevante es que es muy
económico y que ya está calibrado directamente en Celsius, por lo que la tensión
es proporcional a la temperatura. Además, tiene una precisión garantizada de
0.5ºC a 30ºC y baja impedancia de salida, lo que hace posible que este integrado
se instale en circuitos de control.

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

Figura 4.7 Sensor LM35

Debido a su baja corriente de alimentación se produce un efecto de auto

calentamiento muy reducido. Su rango de medición es de -55ºC hasta 150ºC.

4.2.1 FILTRO DEL SENSOR

Un sensor analógico no suele ser del todo preciso, y es muy sensible a

ruidos. Lo que se puede hacer es aplicarle un filtro que minimice el error de
medida.

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

Figura 4.8 Señal filtrada

La señal es filtrada por medio de software, creando una función que, con
los valores obtenidos, consiga un conjunto de medidas que sean más precisas y
que tengan menos ruido para poder controlar el sistema de forma correcta.

Con esta función la señal de medida recibida por la entrada analógica A5

será convertida a grados Celsius y sumada en la variable ’SUMA’ cada 5
nanosegundos, hasta 140 veces.

Hacemos la media dividiendo ese valor entre las 140 iteraciones. Y el valor
obtenido es nuestra medida filtrada mediante software por el método de la media.

El número de iteraciones y el tiempo entre ellas se han obtenido

experimentalmente, viendo cuáles eran los que daban mejor resultados en el
sistema y en las mediciones.

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

4.2.2.- CALIBRACIÓN DEL SENSOR

Este sensor ya está directamente calibrado a Celsius, y solamente hace

falta esta ecuación para tener la temperatura en grados Celsius en el dispositivo:

𝑇𝐸𝑀𝑃𝐸𝑅𝐴𝑇𝑈𝑅𝐴 = ((𝑆𝐸𝑁𝑆𝑂𝑅 ∗ 5000.0) / 1023) / 10; (4.1)

4.3 DISPLAY 7 SEGMENTOS

El display usado en este proyecto es el TM1637, el cual es el idóneo, pues

el resto de displays suele ser muy tedioso el conexionado, pues tenemos que
multiplexar y realizar gran cantidad de conexiones.

Figura 4.9 Display TM1637

Este módulo está compuesto por varios componentes con el fin de reducir al
mínimo las conexiones con la protoboard, y ya incluye el multiplexor y los
circuitos latchs.

El TM1637 solo necesita 4 conexiones, dos de ellas sirven de alimentación y las

otras dos son la señal de reloj y la de datos. Los datos se ingresan al módulo por
medio de comunicación serial, de ahí que sólo un pin es necesario para datos,
mientras tanto el pin de reloj define el tiempo en que se envían tales datos.

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

Figura 4.10 Parte trasera Display TM1637

Las conexiones del módulo son:

Tabla 4.1 Conexiones del módulo

TM1637 4-Digit Display Arduino

VCC 5V
GND GND
CLK Digital pin 2
DIO Digital pin 3

El fabricante nos da una librería("TM1637.h") para instalar en Arduino IDE con el

fin de poder mandar datos a nuestro display de la forma más sencilla posible.

4.4 CAJA BOPLA

Bopla es uno de los mayores fabricantes de cajas de plástico del mundo

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

para productos industriales y electrónicos. Hemos escogido esta caja por su

acabado y por tener la tapa superior de cristal, para poder visualizar tanto los
componentes del interior como la luz que arroja la bombilla al calentar con más
o menos intensidad.

Figura 4.11 Caja contenedora

La parte inferior de la caja es de policarbonato,IP65.

A esta caja le hemos hecho un agujero de 3.7 cm de diámetro en una de

sus caras para el ventilador. En la cara contigua le hemos hecho dos agujeros de
1cm y 0.7 cm para la salida de los cables de la bombilla halógena, del sensor de
temperatura LM35 y del ventilador BLS12/40.

En la cara opuesta al ventilador, hemos hecho cuatro agujeros de 0.8cm

cada uno, para que el sistema tenga una salida del aire que entra por el
ventilador, creando un flujo de aire pequeño pero constante con la temperatura
ambiente del exterior, consiguiendo enfriar más rápido.

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

4.5 ACTUADOR

Un actuador es un componente que emplea la energía hidráulica,

neumática o eléctrica recibida para activar el funcionamiento de un proceso
automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador y en función a
ella genera la orden para activar un elemento final de control, como por ejemplo
una bombilla.

En nuestro caso el actuador será una bombilla, de forma que si quiere

calentar se encenderá y si no se apagará.

Por precio y sencillez hemos elegido como foco de calor una bombilla
halógena, la cual gasta casi toda su potencia en dar calor. Además se encienden
al instante y tienen gran capacidad de iluminación, con lo que será muy sencillo
e intuitivo comprobar visualmente como el sistema maneja el calor que da la
bombilla de forma que controle la temperatura final del contenedor.

Figura 4.12 Bombilla halógena

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

Hemos optado por una bombilla de 15 W, ya que experimentalmente

hemos visto que era la optima por el tiempo que tardaba en calentarse.

El único inconveniente es que para funcionar necesita estar conectado a

12V o 24V, así que necesitamos una fuente de alimentación y un sistema de
potencia para que se ilumine y poder controlarla.

El sistema de potencia se encarga de controlar el voltaje que le llega a la

bombilla de 12V mediante una placa Arduino One de 5V, esto se consigue con la
ayuda de un transistor MOSFET.

Figura 4.13 Transistor MOSFET

Un transistor MOSFET (metal-oxide-semiconductor field-effect transistor)

es un transistor utilizado para amplificar o conmutar señales electrónicas. Un
transistor MOSFET tiene 3 patillas, este conduce corriente eléctrica entre dos de
ellas cuando aplicamos tensión en la otra patilla. En este caso lo estamos usando
como un interruptor que se activa por tensión.

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

Figura 4.14 Circuito de bombilla con equivalente MOSFET

Este sería nuestro circuito donde tendríamos nuestra bombilla de 15W 12V
conectada a su tensión y pasando por el MOSFET, el cual estando encendido
equivale a 0.2 Ω, luego haciendo cálculos:

𝑉𝑔𝑠 = 5𝑉;

𝑅𝑑𝑠 = 0.2Ω;
𝑃 15𝑊
𝐼=𝑅= 12𝑉
; (4.2)

𝐼𝑑 = 1.25𝐴;

𝑉 = 𝐼𝑑 ∗ 𝑅𝑑𝑠 (𝑜𝑛) = 1.25𝐴 ∗ 0.2Ω;

V = 0.25V => Caida de tensión en MOSFET

𝑉𝑏𝑜𝑚𝑏𝑖𝑙𝑙𝑎 = 12𝑉 − 0.25𝑉 = 11.75𝑉

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

4.6 FUENTE DE ALIMENTACIÓN

Figura 4.15 Fuente alimentación

Es muy importante tener todos los componentes bien alimentados a la

tensión necesaria, al usar una bombilla halógena de 12V, necesitaremos una
fuente de alimentación adicional puesto que la placa Arduino solo alimenta a 3.3V
y 5V.

Para ello hemos cogido la fuente de alimentación de un ordenador antiguo

la cual alimenta a la tensión deseada.

Figura 4.16 Cableado fuente alimentación

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

En la fuente de alimentación de un ordenador antiguo podemos encontrar

los siguientes cabes principales:

Negro: Negativo GND

Naranja: +3.3 V

Rojo: +5 V

Amarillo: +12 V

Verde: Encendido

Para poder encenderla necesitamos cortocircuitar el cable verde y tierra,

simulando que hemos pulsado el botón de encendido del ordenador.

4.7 VENTILADOR

El sistema solo es capaz de calentar pero no de enfriar, por lo que se ha

colocado un ventilador en uno de los lados de la caja, mejorando el paso de aire
e intercambio de temperatura entre interior y exterior.

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

Figura 4.17 Ventilador 12V

A su vez sirve de perturbación para la bombilla, la cual en función de si el

ventilador esta al 100% de velocidad o no, tendrá que calentar más o menos,
para conseguir la temperatura deseada.

Este ventilador es de 12V 100mA, por lo que está alimentado por la fuente
de alimentación. Su velocidad se controla mediante un potenciómetro, el cual
tiene una resistencia de 10kΩ.

4.8 POTENCIÓMETRO

Un potenciómetro [6] es un elemento que permite variar su resistencia al

paso de la corriente eléctrica, en función de la posición del terminal móvil o
perilla.

En electrónica, esta resistencia posee tres terminales a los cuales se

conectan el voltaje a medir. Al hacer variar la resistencia varía la diferencia de

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

potencial entre los terminales.

Figura 4.18 Potenciómetro de eje ranurado

El valor de un potenciómetro viene dado en ohmios y representa el valor

máximo de resistencia que puede llegar a tener.

Dos patillas se usan para alimentación, mientras que la central es la salida

del valor con la resistencia, en este caso, resistencia variable de 10kΩ.

En este proyecto, hemos utilizado 4 potenciómetros para introducir señales

al Arduino, como la temperatura, la 𝐾𝑝 , la 𝐾𝑑 o la 𝐾𝑖 . A su vez, hemos utilizado
uno para controlar el voltaje que le llega al ventilador, y así poder cambiar su
tensión de entrada.

La placa Arduino UNO tiene 6 pines analógicos, los cuales se suelen usar
para lectura de datos, como en nuestro caso. Estas entradas tienen una
resolución de 10 bits, lo que implica que podemos leer 1024 valores diferentes.

Leeremos en un rango de entre 0V y 5V detectando cambios de voltaje de 0.004V.

5𝑉
1024
= 0.004𝑉 (4.3)

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

5 CONEXIONADO Y MECANIZADO

Para facilitar el entendimiento del sistema con cada uno de los elementos,
se va a proceder a dibujar de una manera esquemática los circuitos de los
elementos más importantes del proyecto. A su vez también voy a mostrar unos
planos de la caja contenedora, en la cual se produce el control de temperatura.

Circuito de la bombilla de 12 V con el MOSFET

Cátodo Ánodo

Figura 5.1 Circuito de potencia para la bombilla

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

En este circuito nos encargamos de controlar la tensión que le llega a la

bombilla desde los 0V a los 12V, mediante la placa Arduino, que tiene 5V.

Apoyándonos en un transistor MOSFET, crearemos un circuito en el cual

tiene la función de interruptor o conmutador, ya que en función de la tensión que
le llegue al MOSFET pasará más corriente o menos por la bombilla, es decir, en
función de la tensión, que llegue a la patilla G del MOSFET, conducirá más
corriente habrá entre sus dos patillas.

5.1 CIRCUITO POTENCIÓMETRO:

Figura 5.2 Circuito para los potenciómetros

En este caso tenemos un potenciómetro conectado a la alimentación y con

la patilla de salida enviamos la señal a nuestra placa.

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

Dependiendo de cuanto hayamos girado la parte móvil del potenciómetro

mandaremos una señal u otra.

Esto lo usaremos para enviarle a la placa la temperatura deseada, la 𝐾𝑝 , la

𝐾𝑑 o la 𝐾𝑖 , para que el sistema pueda ser ‘controlado’ por el usuario o alumno.

5.2 CIRCUITO LM35:

En este montaje tenemos el sensor LM35(sensor de temperatura), el cual

tiene tres patillas, la 1 y 3 van conectadas a Vcc y Gnd respectivamente, mientras
la patilla 2 es la salida del sensor, que manda la información al arduino mediante
una entrada analógica

Figura 5.3 Circuito LM35

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

5.3 CIRCUITO PANTALLA 7 SEGMENTOS

La primera patilla CLK va conectada al pin de salida PWM 2, y la segunda

patilla DIO va conectada al pin de salida PWM 5, por esta se transmiten los datos
de los dígitos que tiene que muestrear el display.

Los otros dos cables, van directos a la alimentación, es decir, a 5V y tierra.

Figura 5.4 Circuito display 7 segmentos

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

5.4 MECANIZADO DE LA CAJA

Figura 5.5 Alzado caja bopla, con agujero para el ventilador, en la parte trasera tiene 4 agujeros de 7mm

Figura 5.6 Perfil caja bopla, agujeros de salida para los cables

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

Figura 5.7 planta de caja bopla, con el sensor, ventilador y bombilla dentro

Todas las medidas en milímetros.

Este mecanizado se ha realizado mediante taladros de diferentes diámetros

y una lija para mejorar el acabado.

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

6 CÓDIGO ARDUINO

El código Arduino es una serie de comandos de programación que dirigirán

a nuestro microcontrolador como configurarse al iniciarse y qué acciones tiene
que realizar mientras esté funcionando. Estos comandos utilizados en Arduino
son sentencias muy fáciles e intuitivas.

El ambiente de programación Arduino es realmente similar a C++,

asumiendo parámetros relativos al controlador, para facilitar su programación. El
código siempre debe estar dividido en dos partes:

• La función setup():

En esta parte programaremos el código, para que el Arduino trabaje

correctamente.
Las sentencias que declaremos se ejecutarán solamente al iniciar Arduino.
Aquí estableceremos la entrada/salida de los pines, elegiremos órdenes de inicio
del programa, inicializaremos variables…etc.

• La función loop():

Esta debe ir siempre detrás de la función setup(), en ella escribiremos los

bucles, sentencias y llamadas a funciones para que el Arduino pueda ejecutar las
acciones del programa.

A la hora de programar tenemos que empezar siempre instalando y

declarando las librerías necesarias. En este caso, sería instalar la librería del
display de 7 segmentos TM1637, la cual nos facilita el fabricante. Posteriormente,
definimos las salidas, que en nuestro caso será, la salida 2 y 5 serán el pin del
temporizador y de datos del display y la 3 será, el valor de tensión que queremos
mandarle a la patilla G del MOSFET.

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

Figura 6.1 Definimos las outputs

Dentro de la función setup(), declaramos todas las variables globales que

vamos a usar en este programa, y las inicializamos como convenga.

Figura 6.2 Definimos las variables a usar

Obtenemos los valores de 𝐾𝑝 , 𝐾𝑑 y 𝐾𝑖 introducidos por el alumno mediante

potenciómetros, a las entradas analógicas A0 , A1 y A2, mediante la función
‘analogread()’. Los cuales, debido a la resolución de 10 bits de Arduino sus
valores serán entre 0 y 1024, como nosotros queremos que las constantes vayan
de 0 a 2, dividiremos el valor obtenido por el Arduino entre 512, y así obtener el
rango que queremos.

Posteriormente leeremos el valor de temperatura deseada que se

introducirá por medio de un potenciómetro, a la entrada analógica A4 con la

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

misma función que antes. Al igual que en el anterior caso, tenemos que obtener
una fórmula para que el valor que leamos de la temperatura deseada oscile entre
26 y 30 grados.

𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑖𝑑𝑎 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖ó𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜

𝑇𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑑𝑒𝑠𝑒𝑠𝑎𝑑𝑎 = 26 + (6.1)
256

Para obtener la medida del sensor, leemos el valor de tensión que nos llega
a la entrada analógica A5, lo pasamos a grados y luego la almacenamos y
sumamos en la variable suma, en la cual se sumará la medida del sensor cada 5
milisegundos durante 140 iteraciones, antes de volver a repetir el mismo proceso.

𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑖𝑑𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑒𝑙 𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟∗500

𝑇𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑆𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 (º𝐶) = 256
(6.2)

Para reproducir por el display de 7 segmentos la temperatura deseada y la

temperatura real, debemos muestrear ambas temperaturas de forma que sea
fácil apreciar y entender ambas temperaturas. Esto lo haremos con la función
‘[Link](number, dots, leading_zeros, length, position)’,
incluida en la librería del display. El primer argumento es el número que quieres
mostrar, el segundo argumento te permite iluminar o no los puntos entre los
números, el tercer argumento puede utilizarse para activar o desactivar los ceros
a la izquierda, el cuarto argumento especifica el número de dígitos a modificar
(0-4), y el quinto argumento es la posición en la que se mostrará.

De forma que cuando se muestre la temperatura obtenida mostraremos la

temperatura con una cifra decimal en el display y en la segunda cifra decimal
haremos que salga una raya en la parte A del 7 segmentos, mientras que para la
temperatura deseada se hará de la misma forma solamente que en la segunda
cifra decimal, pondremos la raya debajo (en la parte D del 7 segmentos).

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

Figura 6.3 Código muestreo por display

Calculamos el PID, para ello calculamos el error y las partes proporcional,

derivativa e integral. Y calculamos de nuevo el error para la siguiente iteración.

Figura 6.4 Cálculo PID

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

7 LISTA DE MATERIALES Y COSTE

7.1 RESUMEN DE COMPONENTES

Comenzamos haciendo una lista de los materiales y herramientas usados

en la realización de este proyecto.

• Arduino Uno Rev 3

• Protoboard de 830 puntos de conexión, circuito de prueba de 2 Buses
• Ventilador 12V 100mA BLS12/40
• Bombilla halógena de 35W, 12V
• Resistencia 10KΩ
• Cables dupont hembra-macho
• Cables dupont macho-macho
• Sensor de temperatura LM35
• Soldador de estaño
• Filamento de estaño
• Madera para la base y apoyos
• 5 Potenciometros 10KΩ
• Transistor MOSFET
• Caja bopla 122 x 120 x 85 mm
• 5 Perillas para los potenciómetros
• Fuente de alumentación 12V
• Taladro con distintas brocas
• Tornillos y tuercas para la estructura

7.2 COSTE DE MATERIAL

Muchos de estos materiales ya los teníamos o los hemos reciclado de otro
proyecto en laboratorio. Sacamos el presupuesto con los componentes que si
hemos tenido que comprar.

Tabla7.1 Coste material

Material Precio
Arduino Uno Rev 3 15.95€
Protoboard 1.24€
Ventilador BLS12/40 6.90€
Resistencia 10kΩ 0.35€
Cables dupont hembra-macho 1.69€
Cables dupont macho-macho 1.69€
Sensor de temperatura LM35 1.35€
5 Potenciometros 10KΩ 34.1€
Transistor MOSFET 1.98€
Caja bopla 122 x 120 x 85 mm 31.06€

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

5 Perillas para los potenciómetros 5.00€

TOTAL 101.31€

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

8 CONCLUSIONES

• En este proyecto hemos estudiado el control PID de una planta, y lo hemos

llevado a cabo en su modelo real. Han sido tres meses de trabajo, en los cuales
me he enfrentado a la realización de un proyecto físico y real con los problemas
que ello plantea. Como resumen, he puesto en práctica y ampliado los
conocimientos aprendidos durante el grado, en especial sobre automática y
electrónica.

• He tenido muchos problemas para encontrar una bombilla de 12V que calentase
lo suficiente y a la vez que no fuese demasiado, ya que al comienzo del proyecto
estuve probando con bombillas incandescentes de coches y también lo intente
con la de un frigorífico antiguo, pero calentaban demasiado. Para esta planta da
mucho mejores resultados una halógena de 35W, la cual calienta mucho, pero
con su recubrimiento resulta idóneo para esta aplicación.

• Hemos aprendido también como establecer el control por realimentación, sobre

una variable controlada, cuando una perturbación intenta alterar el sistema y
modifica la variable controlada, cuando se activa y desactiva el ventilador.

• También a reprogramar el bootloader [7] de una placa de Arduino, ya que esta

dejó de funcionar sin razón alguna e informándome vi que tenía que ser el
bootloader. Para reprogramarlo se necesita otra placa Arduino con el bootloader
programado y así grabarlo en la que no lo tenía programado o se había
desprogramado.

• Para subir códigos a la placa de Arduino, hay que desconectar todos los cables
que tenemos conectados en la placa. En el datasheet indica que no podemos
tener la patilla 1 ni la 2 de las outputs conectadas para subir archivos, pero al
menos en la mía había que desconectar siempre todos, o si no salía este error:

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

Figura 8.1 Error en el IDE arduino

• Hemos conseguido que el sistema alcance la temperatura deseada en régimen

estacionario en un tiempo y con un error tolerable. Lo cual será una práctica
visualmente educativa los alumnos de la Universidad de Cantabria.

• Personalmente, me ha gustado mucho poder llevar a cabo el control de una planta

en físico, teniendo que trabajar con el hardware y unirlo con el software, además
de ir viendo día a día cada uno de los cambios que se iban planteando.

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

9 BIBLIOGRAFÍA

• [1] Fernando Morilla García, Fundamentos de los controladores PID

[Link]
pdf
Fecha de acceso: 20/10/2021

• [2 ] Arduino, «Arduino,» 2022.

[Link]
Fecha de acceso: 18/10/2021

• [3]C. Kuo, Benjamín, Sistemas de control automático,7º Edición, Editorial pHH,

1996 , ISBN: 9789688807231

• [4] Sergio Andrés Castaño, Todo sobre Ziegler Nichols – Sintonía de Control PID
[Link]
sintonia-de-control-pid/
Fecha de acceso: 05/12/2021

• [5] srcsl,TIPOS DE SENSORES DE TEMPERATURA

[Link]
Fecha de acceso: 27/10/2021

• [6]Areatecnologia, Potenciómetro
[Link]
Fecha de acceso: 27/10/2021

• [7]Luis llamas, USAR ARDUINO PARA REPROGRAMAR EL BOOTLOADER DE OTRO

ARDUINO
[Link]
Fecha de acceso: 28/11/2021

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

Hojas de características

Las hojas de características o datasheets de los componentes utilizados en

el desarrollo de este proyecto se encuentran alojados en la capeta adjunta
llamada “TFG_datasheets”.

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

ANEXO

Código

//Declaro la librería
#include <TM1637Display.h>
//Asignamos a las variables los pines que vamos a utilizar
#define PWM_pin 3
#define CLK 2
#define DIO 5

TM1637Display display(CLK, DIO);

//delaramos variables globales

float elapsedTime, Time, timePrev;

//parámetros recogidos por potenciometros

int kp = 0; int ki = 0; int kd = 0; int kp1;int kd1;int ki1;

//valores para el PID

int PID_P = 0; int PID_I = 0; int PID_D = 0;
float PID_value, PID_error = 0, previous_error = 0;

//variables que guardan la temperatura deseada y la real.

float SENSOR;
float TEMPERATURA, TEMPERATURA0, TEMPERATURAS;

//variables para luego hacer operaciones

float SUMA;
int valor = 0;

//Guardamos el segmento superior e inferior en las

//variables medida y solicitada para luego usarlas en el display

const uint8_t medida[] = {

SEG_A
};

const uint8_t solicitada[] = {

SEG_D
};

//Inicializamos la placa, declaramos la variable de salida

//y la configuración del display

void setup() {

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

// put your setup code here, to run once:

[Link](9600);
pinMode(PWM_pin, OUTPUT);
[Link](7);
[Link]();
Time = millis();
}

//Bucle

void loop() {
//Obtenemos los valores de las constantes obtenidas desde
//los potenciómetros. Y pasamos los valores a un rango de
//valores de 0 a 2.
kp1=analogRead(A2);
kp=(kp1/512);
kd1=analogRead(A1);
kd=(kd1/512);
ki1=analogRead(A0);
ki=(ki1/512);
//Podemos ver los valores a tiempo real en el Monitor Serie
[Link](kp);
[Link](kd);
[Link](ki);
//Obtenemos el valor de la temperatura deseada y pasamos el
//valor a la variable TEMPERATURAS, el cual ira desde 26 hasta 30
TEMPERATURA0 = analogRead(A4);
TEMPERATURAS = (TEMPERATURA0 / 256) + 26;
//Inicializamos la variable SUMA antes de cada iteración
SUMA = 0;
//Obtenemos los valores del sensor cada 5 milisegundos, 140 veces.
//Almacenamos la suma en la variable SUMA
for (int i = 0; i < 140; i++) {
SENSOR = analogRead(A5);
TEMPERATURA = ((SENSOR * 5000.0) / 1023) / 10;
SUMA = TEMPERATURA + SUMA;
delay(5);
//
}
//Mostramos en el display la media de todas esas muestras obtenidas
//Configuramos el display
//Mostramos 3 cifras, ocupando los dígitos de la izquierda
[Link]((SUMA / 140.0) * 10, 0b01000000, false, 3, 0);
//En el dígito de la derecha ponemos el ségmento superior
[Link](medida, 1, 3);
//Lo mostramos durante 1 segundo cada uno
delay(1000);
//Mostramos 3 cifras, ocupando los dígitos de la izquierda
[Link]((TEMPERATURAS) * 10, 0b01000000, false, 3, 0);
//En el dígito de la derecha ponemos el ségmento inferior

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 Canduela Ilundain, Jose Ignacio Sistema de Control PID de Temperatura

[Link](solicitada, 1, 3);
//Calculamos la diferencia entre temperaturas en grados
PID_error = (TEMPERATURAS - (SUMA / 140));
//Calculamos la parte proporcional
PID_P = kp * PID_error;
//Calculamos la parte integral
PID_I = PID_I + (ki * PID_error);
//Calculamos la parte derivativa
timePrev = Time;
elapsedTime = (Time - timePrev) / 1000;
PID_D = 0.01 * kd * ((PID_error - previous_error) / elapsedTime);
//Sacamos el valor del regulador PID
PID_value = PID_P + PID_I + PID_D;
if (PID_value < 0)
{
PID_value = 0;
}
if (PID_value > 255)
{
PID_value = 255;
}
//Pasamos el valor a la variable de salida
analogWrite(PWM_pin, PID_value);
previous_error = PID_error;
}

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