PRACTICA 7 ROBOTICA
UNIVERSIDAD AUTONOMA TOMAS FRIAS
FACULTAD DE INGENIERIA- INGENIERIA DE SISTEMAS
UNIV: FANOR CHOQUE AGUIRRE
DOCENTE: GUSTAVO PUITA CHOQUE
2021
SENSOR ULTRASONICO
CODIGO
long cm = 0;
long readUltrasonicDistance(int triggerPin, int echoPin)
{
pinMode(triggerPin, OUTPUT);
digitalWrite(triggerPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(triggerPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(triggerPin, LOW);
pinMode(echoPin, INPUT);
return (pulseIn(echoPin, HIGH)*0.01723);
}
void setup()
{
[Link](9600);
pinMode(2, OUTPUT);
pinMode(3, OUTPUT);
pinMode(4, OUTPUT);
}
void loop()
{
cm =readUltrasonicDistance(7, 6);
[Link](cm);
[Link]("cm");
if (cm > 250) {
digitalWrite(2, LOW);
digitalWrite(3, LOW);
digitalWrite(4, LOW);
}
if (cm <= 250 && cm > 175) {
digitalWrite(2, HIGH);
digitalWrite(3, LOW);
digitalWrite(4, LOW);
}
if (cm <= 175 && cm > 100) {
digitalWrite(2, HIGH);
digitalWrite(3, HIGH);
digitalWrite(4, LOW);
}
if (cm <= 100) {
digitalWrite(2, HIGH);
digitalWrite(3, HIGH);
digitalWrite(4, HIGH);
}
delay(100);
}
EXPLICACION DEL CODIGO Y SU FUNCIONAMIENTO DEL CIRCUITO
El sensor de ultrasonidos vale es un sensor basado en determinar el tiempo que la señal sonora
tarda en ir y volver hasta un obstáculo para ello tenemos el trigger que es el que da la señal de salida
de un pulso de sonido de ultrasonido entonces este sonido rebota en el obstáculo y vuelve
hasta el otro sensor que lo recoge a través del pin echo entonces podemos calcular el tiempo de ida y
vuelta hasta el obstáculo en el siguiente circuito pongo en marcha y podemos observar que en este
caso lo que estamos haciendo es que por una parte estamos representando y viendo el valor de la
distancia en el monitor seria la medida que lo vamos cambiando y además creamos un programa
que cuando la distancia es muy grande la barra de leds todos los leds están apagados pero a medida
que nos vayamos acercando se encenderá el primer led se encenderá el segundo led y se encenderá el
tercer led vale por lo tanto estamos representando en una barra de led en este caso sólo con tres leds
pero podemos poner más la distancia que hay hasta el objeto a medida que el objeto se acerca los
leds se van encendiendo y podemos observar también en el monitor una serie que nos va
presentando la distancia de acuerdo vamos a vemos cómo es el código de este programa de circuito
de sensor de ultrasonido, lo primero que hacemos es definir una variable de tipo long porque puede
tener decimales vale esta variable en principio valdrá 0 simplemente y ahora a continuación
hacemos una cosa que no hemos hecho antes que es definir una función una función que tendrá este
nombre readUltrasonicDistance la cual se le
enviarán dos parámetros de entrada que serán respectivamente los pines a los que están conectados
en el trigger y el echo de hecho aquí enviaremos el valor 7 y 6 que nosotros ya sabemos que son los
pines a los que están conectados y esta función que es como un subprograma al que nosotros
llamaremos cuando necesitamos calcular en este caso determinar la distancia hasta el objeto al
acabar nos devolverá un valor vale esta función return lo que hará es devolvernos un valor que en
este caso será un valor de tipo long por lo tanto es un valor decimal no todas las funciones devuelven
siempre un valor hay algunas funciones que no devuelven ningún valor por ejemplo el setup que es
la función típica que estamos acostumbrados a utilizar
tiene un voy delante que nos indica que no devuelve ningún valor y tampoco necesita ningún valor
de entrada por eso el paréntesis está vacío bueno nosotros estamos acostumbrados ya a trabajar con
la función setup y con la función loop son dos funciones que por defecto siempre tienen que venir
incluidas en el programa de arduino pero en este caso además nosotros hemos creado una nueva
función que lo que hará es calcular la distancia en centímetros para hasta el
objeto para ello lo primero que hace es definir el el pin a través del que conectamos el
trigger que será el que dará el pulso de salida como output es decir como señal
de salida lo ponemos a nivel 0 es decir a nivel apagado nos esperamos 2
microsegundos y automáticamente al cabo de 2 microsegundos lo ponemos en el nivel alto durante
10 microsegundos y al cabo de 10 microsegundos lo volvemos a apagar es decir que hemos hecho,
hemos emitido un pulso que a duda ha durado 10 microsegundos ahora definimos el pin echo el cual
está conectado el eco que en este caso sería el número 6 lo definimos como una entrada y calculamos
a través de esta función el tiempo en microsegundos que tarda el sonido ir y volver vale el tiempo
que tarda tardamos en recibir la señal este tiempo lo multiplicamos por este factor este factor para
determinar este factor tenemos que tener en cuenta que el tiempo es de ida y vuelta y que además la
velocidad del sonido es de 340 metros por segundo también lo que hemos hecho es con que la
velocidad la tenemos en metros tenemos que tener en cuenta que al final tenemos que pasar de
metros a centímetros vale es un problema físico que si queremos probar y vemos que el factor es
este vale una vez que ya tenemos la función definida y vemos dónde la utilizamos
En el setup simplemente abrimos las comunicaciones a través del monitor serie definimos qué
los leds están conectados respectivamente al 2 3 y 4 y por lo tanto estos son salidas y ahora ya nos
vamos al loop en el lo que hacemos es que la variable centímetros es igual a la función que hemos
definido y enviándole los valores 7 y 6 que son respectivamente donde están conectados
el trigger y el eco por lo tanto esta función como hemos visto nos devolverá un valor que será los
centímetros de distancia que hay hasta nuestro objeto este valor lo presetnmos a través del monitor
serie y utilizamos tal valor para saber qué leds se han de encender, si el valor de la variable
centímetros es más grande que 150 todos los leds están apagados, si el valor está comprendido entre
250 y 175 se enciende el número 2 fijaros que lo que hacemos es decirle que, si el valor es menor o
igual que 250 y vale simultáneamente el valor es más grande que 175 en este caso encendemos el del
número 2, si el valor es menor o igual que 175 y el valor es mayor que 100 que 100 se enciende
también el número 3 enciende el 2 y el 3 y es y si el valor es menor o igual que 100 se enciende en el 2
al 3 y el 4 se enciende en todos hacemos una pequeña espera para que se renueve el sistema y
volvemos a hacer la lectura vamos a colocarlo en marcha y vemos el funcionamiento, en las
imágenes capturadsa.