INSTITUTO TECNOLOGICO DE MORELIA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
LABORATORIO DE CONTROL I
Práctica 10: “Lugar Geométrico de las raíces”
Objetivo:
Utilización del Matlab y Simulink para encontrar el lugar geométrico de las raíces.
1. CÁLCULO DEL LUGAR DE LAS RAICES CON MATLAB
El toolbox de control de Matlab dispone de comandos para el cálculo del lugar de las
raíces. Las instrucciones que utilizaremos serán rlocus y rlocfind.
Normalmente partimos de un sistema como el siguiente:
El lugar de las raíces nos muestra la evolución de los polos del sistema realimentado o en
lazo cerrado M(s) cuando el parámetro K varía desde 0 hasta 8.
La instrucción rlocus permite obtener este trazado, y utiliza como argumento el sistema en
lazo cerrado definido por la función de transferencia G(s)H(s).
Ejemplo: obtendremos el lugar de las raíces para el siguiente sistema:
El primer paso es definir las funciones de transferencia G(s), H(s) y G(s)·H(s).
Llamaremos a estas funciones sis_g, sis_h y sis_gh, respectivamente. Primero se definen
G(s) y H(s):
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La función de transferencia G(s)·H(s) será el equivalente serie de las dos funciones
anteriores. Matlab permite calcular este equivalente mediante la instrucción series:
A continuación utilizaremos el sistema sis_gh recién creado como argumento para la
instrucción rlocus:
Matlab generará un gráfico como el siguiente:
Interpretar el gráfico resultante es sencillo: muestra la situación en el plano complejo de los
polos del sistema realimentado o en lazo cerrada M(s). Cada rama representa la situación de
uno de los polos; en este caso aparecen tres ramas dibujadas con tres colores distintos para
mayor claridad. Los puntos de comienzo (K=0) de cada rama coinciden con los polos en
lazo abierto (cruces sobre el gráfico) y puntos de finalización (K=8) de cada rama tienden a
infinito en este caso.
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Si no se añade ningún parámetro extra, Matlab elegirá automáticamente los valores de K
entre 0 y 8 para los cuales calculará el lugar de las raíces. En determinadas ocasiones
interesa elegir manualmente el rango de valores deseado para K. Para ello basta con
introducir un nuevo parámetro en rlocus:
El resultado sería el siguiente:
Si no se desea un resultado gráfico, sino que se desea conocer los valores numéricos de los
polos en lazo cerrado para cada valor de K la instrucción a teclear será:
La variable k contendrá los valores del parámetro K utilizados para el cálculo del lugar de
las raíces; la variable r contendrá los polos del sistema para cada valor de K.
También es posible comprobar sobre el propio gráfico los valores del parámetro K
correspondientes a cada punto del lugar de las raíces. Para ello se emplea la instrucción
rlocfind. Esta instrucción, ejecutada a continuación de rlocus, permite pinchar con el ratón
sobre un punto cualquiera del lugar de las raíces y obtener el valor del polo más cercano al
punto donde se ha pinchado, el valor de K correspondiente a ese polo y la situación del
resto de polos para ese valor de K (aparecen marcados en rojo sobre el diagrama):
A continuación se debe pinchar con el ratón sobre un punto cualquiera del lugar de las
raíces:
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La repuesta que aparece en la ventana de comandos indica el valor de s en el punto del
lugar de las raíces donde se ha pinchado (selected point) y el valor de K correspondiente
(ans):
Tal y como indica Matlab, en este caso el punto donde se ha pinchado es s=-
1.2558+2.3509j y el valor de K para el cual el sistema presenta ese polo es K = 30.604.
En el ejemplo, es interesante conocer el valor de K correspondiente a dos de los puntos del
gráfico: el punto a partir del cual aparecen dos polos complejos conjugados y el punto a
partir del cual aparecen dos polos inestables. Si buscamos estos puntos con la ayuda de
rlocfind deberíamos obtener:
· Punto a partir del cual aparecen los polos complejos: K=3.08
· Punto a partir del cual aparecen los polos inestables: K=192
Por lo tanto, existen tres rangos de valores con un comportamiento distinto del sistema:
· Rango 1: K<3.08. El sistema tiene 3 polos reales. No debe haber sobreoscilación.
· Rango 2: 3.08<K<192. El sistema tiene 1 polo real y dos polos complejos
conjugados. Puede haber sobreoscilación.
· Rango 3: K>192. El sistema tiene un polo real y dos polos complejos con parte
real mayor que cero. Por lo tanto, el sistema es inestable.
La forma más sencilla de comprobar este comportamiento es realizar simulaciones en el
entorno Simulink que nos permitan ver la respuesta a escalón del sistema para cada uno de
los valores de K calculados. El esquema a introducir es el siguiente:
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Se debe simular el funcionamiento del sistema durante 10 segundos con los siguientes
valores (por ejemplo) para la constante K:
· Sin sobreoscilación (K<3.08). Se elige K=2.
· Con sobreoscilación (3.08<K<192). Se eligen K=20 y K=60.
· Inestable (K>192). Se elige K=250.
Los resultados que se deben obtener son los siguientes:
NOTA: A la hora de hacer un estudio de este tipo se debe tener en cuenta que los polos que
más influirán en el comportamiento transitorio del sistema serán los más próximos al eje
imaginario, lo que se ha venido denominando polos dominantes. No obstante, el resto de
polos también influyen, aunque sea poco. Por ejemplo, el tercer polo existente en el
ejemplo hace que el comportamiento no sea exactamente el de un sistema de 2º orden (la
sobreoscilación se produce para valores de K superiores a lo previsible).
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2. UTILIZACIÓN DEL LUGAR DE LAS RAÍCES PARA EL DISEÑO DE
SISTEMAS DE CONTROL
Partiremos del servomecanismo de posición ya visto en la práctica 7:
En la mencionada práctica, se obtuvo una representación para el sistema mediante un
diagrama de bloques, en el que la entrada es la referencia de posición x0(t) y la salida es la
posición real x(t):
Supondremos conocidos los valores de todas las constantes, a excepción de la constante del
controlador Kc, cuyo ajuste será nuestro objetivo:
· R = 1.25 (resistencia de los devanados del motor)
· I = 0.8 (momento de inercia del conjunto)
· B = 0.5 (coeficiente de rozamiento viscoso)
· KP = 3 (constante de par del motor)
· KV = 0.01 (constante de velocidad del motor)
Reduciendo el diagrama de bloques con los datos disponibles para las constantes, se llega a:
Sobre el diagrama anterior, es posible comprobar el efecto que produce la variación de Kc
sobre la situación de los polos del sistema mediante la instrucción rlocus de Matlab:
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El resultado debe ser el siguiente:
Puede apreciarse cómo el LDR tiene dos ramas, lo que indica que el sistema tiene dos
polos, que son reales para valores bajos del parámetro K y complejos conjugados para
valores más altos.
Dado que se trata de un sistema de segundo orden (2 polos), son aplicables las expresiones
que indican la sobreoscilación (MP), el tiempo de subida (tP) y el tiempo de establecimiento
(tS) ante entrada escalón, en función de la situación de los polos del sistema. Tales
expresiones se indican a continuación, junto con el gráfico que muestra la relación entre los
parámetros s (parte real polos), ωd (parte imaginaria), θ (ángulo) y ξ (coeficiente de
amortiguamiento):
De acuerdo con las fórmulas anteriores, sería posible elegir la constante KC del controlador
de la forma siguiente:
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· Determinar el comportamiento deseado en términos de MP, tS, tP.
· Traducir ese comportamiento a una situación deseada para los polos usando las
fórmulas.
· Determinar cuál es el valor de K que sitúa los polos en esa posición mediante la
instrucción rlocfind de Matlab.
Además de esto, Matlab ofrece una utilidad adicional: la instrucción sgrid muestra un
entramado sobre el lugar de las raíces que permite conocer fácilmente cuáles son los puntos
con un mismo coeficiente de amortiguamiento? (puntos que forman el mismo ángulo con
el eje real). Probaremos esta instrucción tecleando:
Y el resultado que se obtendrá será el siguiente:
En la figura puede apreciarse como las líneas radiales muestran los puntos del diagrama con
el mismo valor para el coeficiente de amortiguamiento: 0.98, 0.92, 0.84, 0.72, 0.58, 0.44.
0.3 y 0.14.
Si el rango de valores que se muestran no es suficiente, cabe la posibilidad de indicar
expresamente cuál es el rango de valores de K para los que se quiere construir el lugar de
las raíces. Como ejemplo, se dibujará el lugar de las raíces para valores de K entre 0 y 0.5 a
intervalos de 0.001, y posteriormente se volverá a dibujar la trama anterior:
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El resultado que debe aparecer es el siguiente:
EJERCICIO
A partir del lugar de las raíces calculado se pide:
· Utilizando las fórmulas anteriores, determinar qué situación de los polos del sistema
corresponde a una sobreoscilación del 1.5%.
· Buscar ese punto sobre el lugar de las raíces y obtener (aproximadamente) el valor de la
constante K para el que se produce.
· Comprobar el resultado anterior sobre Simulink (simular el comportamiento del sistema
ante entrada escalón durante tanto tiempo como sea necesario).
· Repetir los tres pasos anteriores tomando como condición un tiempo de pico de 3
segundos.
· Repetir los tres pasos anteriores para localizar sobre el lugar de las raíces un valor del
parámetro K que permita cumplir simultáneamente las dos condiciones siguientes:
o Tiempo de pico menor o igual a 6 segundos.
o Sobreoscilación menor o igual que el 25%.
A incluir en el informe de la práctica:
· Gráfico del lugar de las raíces obtenido con Matlab (el nombre del alumno debe
aparecer en el título).
· Gráfico de la respuesta a escalón para cada uno de los 3 supuestos pedidos. El
título del gráfico debe contener el nombre del alumno y el valor de K.