ESCUELA SUPERIOR
POLITÉCNICA DE CHIMBORAZ
FACULTAD DE INFORMÁTICA Y ELECTRÓNICA
ESCUELA DE ELECTRÓNICA Y AUTOMATIZACIÓN
CONCEPTOS GENERALES
• Un sistema de control automático es una interconexión de elementos
que forman una configuración denominada sistema, de tal manera
que el arreglo resultante es capaz de controlarse por sí mismo.
• Un sistema o componente del sistema susceptible de ser controlado,
al cual se le aplica una señal r(t) a manera de entrada para obtener
una respuesta o salida y(t ), puede representarse mediante bloques.
CONCEPTOS GENERALES
• El vínculo entrada-salida es una relación de causa y efecto con el
sistema, por lo que el proceso por controlar (también denominado
planta) relaciona la salida con la entrada.
• Las entradas típicas aplicadas a los sistemas de control son: escalón,
rampa e impulso, según se muestra en la figura adjunta
CONCEPTOS GENERALES
• La entrada escalón indica un comportamiento o una referencia
constantes introducidos al sistema, mientras que la entrada rampa
supone una referencia con variación continua en el tiempo, y la
entrada impulso se caracteriza por ser una señal de prueba con
magnitud muy grande y duración muy corta.
• La función respuesta impulso o función de transferencia es la
representación matemática del sistema.
• Básicamente, el problema de control consiste en seleccionar y ajustar
un conjunto específico de elementos tal que, al interconectarse, el
sistema resultante deberá comportarse de una manera específica.
Ejemplo:
• Para el control de nivel mostrado de la figura adjunto, identifique la
entrada, la salida y el problema de control.
Ejemplo: Solución
• El problema de control consiste en seleccionar tres elementos —
flotador, palanca y tapón—, así como en ajustar el punto de apoyo de
la palanca para que la altura del líquido en el tanque se mantenga
constante a pesar de las variaciones en el nivel h.
• El proceso por controlar es el nivel del tanque, mientras la entrada al
sistema es el nivel de referencia deseado (el cual se ajusta con base
en las necesidades del usuario), que está indicado por la longitud de
la varilla en cuyo extremo se encuentra el flotador; la salida del
sistema es el nivel real del recipiente.
Ejemplo 2:
• Para un sistema de control cuya finalidad es mantener constante la
temperatura T de una habitación, según se muestra en la figura,
determine la entrada y la salida del sistema. Los elementos de que
consta el sistema son un calentador y un termostato
Ejemplo: Solución
• La entrada es la temperatura de referencia, que se indica mediante la
separación de los metales que conforman el termostato y que con el
tornillo de ajuste puede calibrarse de acuerdo con las necesidades del
usuario.
• La salida es la temperatura real de la habitación.
REPRESENTACIÓN EN
DIAGRAMAS DE BLOQUES
La representación de los sistemas por medio de diagramas de bloques se utiliza
para describir, gráficamente, las partes de las que consta un sistema, así como sus
interconexiones.
REPRESENTACIÓN EN DIAGRAMAS DE
BLOQUES
• La representación de los sistemas por medio de diagramas de bloques
se utiliza para describir, gráficamente, las partes de las que consta un
sistema, así como sus interconexiones.
• El bloque en sí contiene la descripción, el nombre del elemento o el
símbolo de la operación matemática que se ejecuta sobre la entrada
r(t ) para producir la salida y(t ) (fi gura a). El punto de suma se utiliza
cuando a un bloque se le aplican dos o más entradas, en tanto que el
bloque se sustituye por un círculo, cuya salida representa la suma
algebraica de las entradas (figura b). El punto de reparto,
representado por un punto, se usa cuando una señal se bifurca para
aplicarse a más de un bloque (figura c).
REPRESENTACIÓN EN DIAGRAMAS DE
BLOQUES
Represente la ecuación diferencial en
bloques:
Represente la ecuación diferencial en
bloques:
• La solución de una ecuación diferencial
(correspondiente a la salida del sistema)
supone obtener una expresión de la variable
dependiente y libre de derivadas, por lo que
se procederá a integrar dos veces el término
d2y/dt2 , de donde se obtiene dy/dt después
de la primera integración.
• Al término de la segunda integración se
tendrá una expresión de la variable
dependiente y libre de toda derivada, lo que
constituye la solución de la ecuación
diferencial.
• Si retroalimentamos dy/dt, junto con la
variable y y multiplicamos ambos,
respectivamente, por b y k, se completará el
diagrama de bloques que se muestra en la
figura
CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS
DE CONTROL
Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto (o no automáticos)
y sistemas de lazo cerrado (retroalimentados o automáticos). Para llevar a cabo
dicha clasificación, se hace la siguiente definición:
• Acción de control:
Es la cantidad dosificada de energía que afecta al sistema para producir la salida o
la respuesta deseada.
Sistema de control de lazo abierto.
• Es aquel sistema en el cual la acción de control es, en cierto modo,
independiente de la salida.
• Este tipo de sistemas por lo general utiliza un regulador o actuador
con la finalidad de obtener la respuesta deseada.
Sistema de control de lazo abierto.
• La capacidad que tales sistemas tienen para ejecutar una acción con
exactitud depende de su calibración.
• En general, los sistemas de lazo abierto están regulados por base de
tiempo.
• Como ejemplo de dichos sistemas se citan los tostadores de pan, las
lavadoras (¿automáticas?), los hornos de microondas y los semáforos
convencionales.
Sistema de control de lazo cerrado.
• Es aquel sistema en el cual la acción de control depende de la salida.
• Dicho sistema utiliza un sensor que detecta la respuesta real para
compararla, entonces, con una referencia a manera de entrada.
• Por esta razón, los sistemas de lazo cerrado se denominan sistemas
retroalimentados.
• El término retroalimentar significa comparar; en este caso, la salida
real se compara con respecto al comportamiento deseado, de tal
forma que si el sistema lo requiere se aplica una acción correctora
sobre el proceso por controlar.
Sistema de control de lazo cerrado.
• La fi gura adjunta muestra la configuración de un sistema
retroalimentado.
Sistema de control de lazo cerrado.
Sistema de control de lazo cerrado.
• Con respecto a la figura anterior, la entrada de referencia r se
compara con la variable de retroalimentación b.
• El comparador lleva a cabo la suma algebraica de r − b, con lo cual
genera la señal de error e, variable que ejerce su efecto sobre el
controlador.
• Esto da lugar a la variable regulada v, que se aplica al elemento final
de control y produce la variable manipulada m; la función de dicha
variable es suministrar la cantidad de energía necesaria al proceso por
controlar.
• La variable controlada y resulta de ajustar el comportamiento del
proceso.
Sistema de control de lazo cerrado.
• Los bloques comparador y controlador forman parte de una misma
unidad, la cual recibe el nombre genérico de controlador.
• Como ejemplos de sistemas de lazo cerrado se citan: el refrigerador,
el calentador de agua casero, el llenado de un tinaco por medio de
una bomba y el control de temperatura de una habitación por medio
de termostato.
Sistema de control de lazo cerrado.
• Para convertir al tostador de pan de lazo abierto a lazo cerrado, es
necesario agregar un sensor que detecte las variaciones en el color
del pan durante el proceso de tostado, así como un comparador para
evaluar el grado de tueste real del pan con respecto al grado de
tueste deseado (referencia introducida por el usuario).
• De esta manera, si hay una diferencia entre las dos cantidades, se
efectuará la acción de dosificación de energía requerida hasta que la
salida real sea igual a la referencia.
• Por esta razón se dice que la acción de control aplicada al proceso por
controlar es dependiente de la salida.
Sistema de control de lazo cerrado.
• La figura se muestra al tostador que ahora es en realidad automático,
ya que se han agregado un sensor (celda fotoeléctrica) y un
comparador.
Sistema de control de lazo cerrado.
• En teoría, todo sistema de lazo abierto puede convertirse a lazo
cerrado; sin embargo, la limitante es el sensor, ya que no siempre es
posible detectar la salida del proceso.
• Las características de los sistemas de lazo cerrado son:
• Aumento de exactitud en el control del proceso.
• Sensibilidad reducida en las variaciones de las características del sistema.
• Efectos reducidos de la no linealidad y la distorsión.
• Aumento de ancho de banda del sistema.
• Tendencia a la inestabilidad
Sistema de control de lazo cerrado.
Aumento de exactitud en el control del proceso.
• La retroalimentación atenúa el error para lograr el objetivo de control.
Sensibilidad reducida en las variaciones de las características del sistema.
• Se refiere a que, dentro de ciertos límites, uno o varios componentes del
sistema pueden sustituirse por elementos semejantes al componente
original, sin que se aprecien resultados significativos en el desempeño del
sistema resultante.
Efectos reducidos de la no linealidad y la distorsión.
• Los efectos de la no linealidad y de la distorsión, dentro de ciertos rangos,
pueden ser no significativos debido a la retroalimentación, ya que ésta
tiende a ajustar la respuesta del sistema.
Sistema de control de lazo cerrado.
Aumento de ancho de banda del sistema.
• Con la retroalimentación, el rango de operación del sistema en el
dominio de la frecuencia w se incrementa.
Tendencia a la inestabilidad.
• Salvo las anteriores características, el único problema, pero grave, que
causa la retroalimentación es la tendencia del sistema a la
inestabilidad
Ejemplo
• Para el sistema de control de nivel que utiliza un solenoide, habrá que
obtener la representación en bloques del sistema, según se muestra
en la figura
Ejemplo
• El nivel de referencia se establece por medio de la varilla que sujeta al
flotador en un extremo y, por el otro, a un contacto metálico que
actúa como interruptor eléctrico.
• De esta manera, cuando el nivel es lo suficientemente bajo, el
interruptor cierra el circuito, lo que ocasiona que el solenoide se
active; entonces, la válvula se abre y permite el paso del flujo de
entrada para restablecer el nivel deseado.
• El diagrama de bloques resultante se muestra en la figura
Ejemplo
Tarea:
• Analice el comportamiento del sistema de la figura, para identificar el
proceso por controlar, así como las variables que intervienen en el
sistema.
Tarea
• El sistema mostrado en la figura 1.15 es semejante al del ejemplo
anterior, pero habrá que analizar el comportamiento de la
configuración, lo cual permite identificar el proceso por controlar.