Universidad de Costa Rica Facultad de Ingeniera

Escuela de Ingeniera Elctrica Departamento de Automtica

IE 431 Sistemas de Control MONOGRAFA

INTRODUCCION AL AUTMATA PROGRAMABLE PLC

GRUPO: INTEGRANTES:

08 Fernando Castro Mauricio Araya Jos Gmez 1er Semestre de 2003

PERIODO:

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Introduccin a los Autmatas Programables

TABLA DE CONTENIDO
1.0 Introduccin .................................................................................................. 2

2.0 El Autmata Programable ............................................................................... 2

2.1 Generalidades del PLC ......................................................................................................... 2 2.2 Historia del PLC .................................................................................................................. 3 2.3 Componentes de los PLC...................................................................................................... 4 2.3.1 Estructura Externa:......................................................................................................... 4 2.3.2 Estructura Interna:.......................................................................................................... 5 2.4 Ciclo de Trabajo de un Autmata Programable.................................................................. 11 2.5 Lenguajes de Programacin................................................................................................ 11 2.5.1 Grfico secuencial de funciones (grafcet).................................................................... 12 2.5.2 Lista de instrucciones (LDI o AWL) ........................................................................... 12 2.5.3 Texto estructurado : ..................................................................................................... 13 2.5.4 Diagrama de contactos diagrama de escalera........................................................ 13 2.5.5 Diagrama de funciones ................................................................................................ 14 2.6 Campos de aplicacin ......................................................................................................... 15 2.7 Ventajas e inconvenientes de los PLC ................................................................................ 15 2.8 Principios de Programacin por medio de la Lgica de Escalera....................................... 16 2.8.1 Principales elementos utilizados en la construccin de Diagramas en Escalera ......... 16 2.8.3 Creacin de una celda de memoria .............................................................................. 18

3.0

Aplicaciones................................................................................................. 21

3.1 Descripcin de los componentes del hardware del sistema de control modular SLC 500 . 21 3.1.1 Chasis:.......................................................................................................................... 22 3.1.2. Fuente de Alimentacin: ............................................................................................. 22 3.1.3 Mdulo Procesador (CPU):.......................................................................................... 24 3.1.4 Mdulos de Entrada/Salida (E/S)................................................................................. 25 3.1.5 Mdulo scanner Device Net......................................................................................... 26 3.1.6 Sistema FLEX I/O........................................................................................................ 29 Cmo se realiza la comunicacin y las asignaciones de E/S al adaptador?........................ 31 3.2 Instrucciones bsicas del PLC SLC 500 de Allen Bradley................................................ 34 3.2.1 Archivos utilizados por el SLC500.............................................................................. 34 3.2.2 Archivos de datos de temporizador.............................................................................. 37 3.2.3 Archivos de datos de control (R6:) .............................................................................. 38 3.2.4 Archivos de contador ................................................................................................... 39 3.3 Instrucciones bsicas del SLC500 ..................................................................................... 40
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3.3.1 Instrucciones de bit ...................................................................................................... 40 3.3.2 Instrucciones de temporizador ..................................................................................... 42 3.3.3 Instrucciones de contador. ........................................................................................... 43 3.4 Programa ejemplo para el SLC/505.................................................................................... 45

4.0 5.0

Conclusiones ................................................................................................ 49 Bibliografa .................................................................................................. 50

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RESUMEN
El presente trabajo pretende introducir los conceptos bsicos de los PLC haciendo una descripcin detallada de los diferentes componentes que constituyen este controlador. Adems se hace una breve descripcin de los diferentes tipos de lenguaje utilizados para programar a los PLC, dndole principal nfasis a la programacin en escalera, debido a que su uso se ha popularizado enormemente. Al final del trabajo, se presenta a manera de ilustracin, una descripcin del modelo SLC 500 del fabricante Allen Bradley, el cual se tiene en el Laboratorio de Control Automtico de la Universidad de Costa Rica.

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Introduccin

Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se haca de forma cableada por medio de contactores y rels. El problema de los rels era que cuando los requerimientos de produccin cambiaban, tambin lo haca el sistema de control. Esto comenz a resultar bastante caro cuando los cambios fueron frecuentes. Dado que los rels son dispositivos mecnicos y poseen una vida limitada, se requera una estricta manutencin planificada. Por otra parte, en ocasiones se deban realizar conexiones entre cientos o miles de rels, lo que implicaba un enorme esfuerzo de diseo y mantenimiento. En la actualidad, no se puede entender un proceso complejo de alto nivel desarrollado por tcnicas cableadas. El ordenador y los autmatas programables han intervenido de forma considerable para que este tipo de instalaciones se haya visto sustituidas por otras controladas de forma programada. El Autmata Programable Industrial naci como solucin al control de circuitos complejos de automatizacin. Por lo tanto se puede decir que un autmata programable no es ms que un aparato electrnico que sustituye los circuitos auxiliares o de mando de los sistemas automticos. A l se conectan los captadores (finales de carrera, pulsadores,...) por una parte, y los actuadores (bobinas de contactores, lmparas, receptores,...) por otra.

2.0 El Autmata Programable

2.1 Generalidades del PLC
El trmino PLC significa en ingls, Controlador Lgico Programable. Originalmente se denominaban PCs (Programmable Controllers), pero, con la llegada de la PC, para evitar confusin, se emplearon definitivamente las siglas PLC. En Europa, el mismo concepto es llamado Autmata Programable. Se define a un PLC como: Sistema Industrial de Control Automtico que trabaja bajo una secuencia almacenada en memoria, de instrucciones lgicas. La definicin establece que es un sistema porque contiene todo lo necesario para operar, e industrial por tener todos los requisitos necesarios para operar en los ambientes hostiles encontrados en la industria. Esta familia de aparatos se distingue de otros controladores automticos en que puede ser programado para controlar cualquier tipo de mquina, a diferencia de otros muchos que, solamente pueden controlar un tipo especfico de aparato.
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Adems de poder ser programados, se insiste en el trmino "Control Automtico", que corresponde solamente a los aparatos que comparan ciertas seales provenientes de la mquina controlada, de acuerdo con algunas reglas programadas con anterioridad, para emitir seales de control que permiten mantener la operacin estable de dicha mquina. Las instrucciones almacenadas en memoria permiten realizar modificaciones as como su monitoreo externo.

2.2 Historia del PLC

Los autmatas programables aparecieron en los Estados Unidos en los aos 1969 70, y ms particularmente en el sector de la industria del automvil; fueron empleados en Europa aproximadamente dos aos ms tarde. Su fecha de creacin coincide, pues con le comienzo de la era del microprocesador y con la generacin de la lgica cableada modular. En 1969 la Bedford Associates propuso algo denominado Controlador Digital Modular (MODICON, MOdular DIgital CONtroler) para la Divisin Hydramatic de la General Motors, la cual instal el primer PLC para reemplazar los sistemas inflexibles alambrados usados entonces en sus lneas de produccin. Para 1971, los PLC se extendan a otras industrias, por lo que nace el MODICON 084, primer PLC del mundo en ser producido comercialmente. A mediados de los 70 las tecnologas dominantes de los PLC eran mquinas de estado secuenciales y CPU basadas en desplazamiento de bit. Los AMD 2901 y 2903 fueron muy populares en el Modicon y PLC A-B. Los microprocesadores convencionales cedieron la potencia necesaria para resolver de forma rpida y completa la lgica de los pequeos PLC. Por cada modelo de microprocesador haba un modelo de PLC basado en el mismo. Para esa misma fecha, se empiezan a desarrollar las habilidades de comunicacin, por los que un PLC poda dialogar con otros PLC y en conjunto podan estar aislados de las mquinas que controlaban. Tambin podan enviar y recibir seales de tensin variables, entrando en el mundo analgico. Desafortunadamente, la falta de un estndar acompaado con un continuo cambio tecnolgico hizo que la comunicacin entre PLC se volviera un problema serio debido a que los protocolos eran incompatibles entre s. No obstante, la dcada de los setentas fue una gran dcada para los PLC. En los 80 se produjo un intento de estandarizacin de las comunicaciones con el protocolo MAP (Manufacturing Automation Protocol) de General Motors. Tambin fue un tiempo en el que se redujeron las dimensiones del PLC y se pas a programar con programacin simblica a travs de ordenadores personales en vez de los clsicos terminales de programacin. En los aos ochentas, ya los componentes electrnicos permitieron un conjunto de operaciones en 16 bits, - comparados con los 4 de los 70s -, en un pequeo volumen, lo que los populariz en todo el mundo.
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En los primeros aos de los noventas, aparecieron los microprocesadores de 32 bits con posibilidad de operaciones matemticas complejas, y de comunicaciones entre PLC de diferentes marcas y PC, los que abrieron la posibilidad de fbricas completamente automatizadas y con comunicacin a la Gerencia en "tiempo real". Los aos 90 mostraron una gradual reduccin en el nmero de nuevos protocolos, y en la modernizacin de las capas fsicas de los protocolos ms populares que sobrevivieron a los 80. El ltimo estndar (IEC 1131-3) intenta unificar el sistema de programacin de todos los PLC en un nico estndar internacional. Ahora disponemos de PLC que pueden ser programados en diagramas de bloques, lista de instrucciones, C y texto estructurado al mismo tiempo.

2.3 Componentes de los PLC

Todos los autmatas programables, poseen una de las siguientes estructuras:

2.3.1 Estructura Externa: Puede ser:

o o

Compacta: en un solo bloque estn todos lo elementos. Modular: Estructura americana: separa las entras y salidas (E/S) del resto del autmata. Estructura europea: cada mdulo es una funcin (fuente de alimentacin, CPU, E/S, etc).

Figura 1. Estructura externa de varios modelos de PLC

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2.3.2 Estructura Interna: Constituida por las siguientes partes: 1. CPU o Unidad de Procesamiento Central: La CPU es el corazn del autmata programable. La CPU contiene dentro de su tarjeta de control, un circuito integrado denominado Microprocesador o Microcontrolador. La CPU se encarga de ejecutar el programa de usuario mediante el programa del sistema. Sus funciones son: Vigilar que el tiempo de ejecucin del programa de usuario no excede un determinado tiempo mximo (tiempo de ciclo mximo). A esta funcin se le suele denominar Watchdog (perro guardin). Ejecutar el programa de usuario. Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de usuario no debe acceder directamente a dichas entradas. Renovar el estado de las salidas en funcin de la imagen de las mismas obtenida al final del ciclo de ejecucin del programa de usuario. Verificacin del sistema.

La CPU se especifica mediante el tiempo que requiere en procesar 1 K de instrucciones, y por el nmero de operaciones diferentes que puede procesar. Normalmente el primer valor va desde menos de un milisegundo a unas decenas de milisegundos, y el segundo de 40 a ms de 200 operaciones diferentes. 2. Memoria: es el lugar de residencia tanto del programa como de los datos que se van obteniendo durante la ejecucin del programa. Existen dos tipos de memoria segn su ubicacin: la residente, que est junto o en la CPU y, la memoria exterior, que puede ser retirada por el usuario para su modificacin o copia. La memoria se puede emplear para que cumpla alguna de las siguientes funciones: Memoria del programa de usuario: aqu introduciremos el programa que el autmata va a ejecutar cclicamente. Memoria de la tabla de datos: se suele subdividir en zonas segn el tipo de datos (como marcas de memoria, temporizadores, contadores, etc.).

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Memoria del sistema: aqu se encuentra el programa en cdigo mquina que monitoriza el sistema (programa del sistema o firmware). Este programa es ejecutado directamente por el microprocesador microcontrolador que posea el autmata. Memoria de almacenamiento: se trata de memoria externa que empleamos para almacenar el programa de usuario, y en ciertos casos parte de la memoria de la tabla de datos. Suele ser de uno de los siguientes tipos: EPROM, EEPROM, o FLASH. Cada autmata divide su memoria de esta forma genrica, haciendo subdivisiones especficas segn el modelo y fabricante. En cuanto a la memoria, es necesario considerar dos caractersticas principales: tamao y tipo de la memoria. En general las unidades centrales incorporan una cantidad de memoria acorde con su capacidad de control y la potencia del conjunto de instrucciones con las que opera. Para mejor adaptarse a cada aplicacin por razones econmicas, un mismo equipo suele presentarse con distintas opciones de cantidad de memoria 1 K, 2 K, 4 K, etc. o bien ofrecer la posibilidad de ampliacin de una cantidad de memoria de base ya instalada. La ampliacin se har sobre el propio procesador mediante circuitos integrados o bien mediante mdulo de memoria. El tipo o tecnologa de la memoria empleada depender de la aplicacin concreta. En ciertas aplicaciones es necesario introducir cambios en la secuencia de control con cierta frecuencia, sin posibilidad de detener su funcionamiento; esto solo es posible cuando se est trabajando con una memoria del tipo RAM, por tanto voltil y que requiere un soporte de batera. Por otra parte, los fabricantes de cierto tipo de maquinaria una vez desarrollado, probado y depurado el programa de control, se interesan en trabajar con memorias permanentes del tipo EPROMM o EEPROM, que proporcionan un medio muy fiable de almacenamiento del programa. Las memorias EPROM pueden borrarse mediante una radiacin ultravioleta y posteriormente ser reprogramadas, mientras que las PROM no pueden modificarse una vez ya se hayan programado. En algunos equipos se ofrece la posibilidad de disponer de ambos tipos de memoria, permanente y voltil, en un a misma unidad, de forma que el usuario tiene la posibilidad de modificar con facilidad algunas secuencias. 3. Entradas y Salidas: Para llevar a cabo la comparacin necesaria en un control automtico, es preciso que el PLC tenga comunicacin al exterior. Esto se logra mediante una interfase llamada de entradas y salidas, de acuerdo a la direccin de los datos vistos desde el PLC. El nmero de entradas y salidas va desde 6 en los PLC compactos, a varios miles en PLC modulares. El tipo preciso de entradas y salidas depende de la seal elctrica a utilizar: (a) Corriente Alterna (ac) 24, 48, 120, 220 V. Salidas: Triac, Relevador.
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(b) Corriente Directa (dc Digital) 24, 120 V. Entradas: Sink, Source. Salidas: Transistor PNP, Transistor NPN, Relevador. c) Corriente directa (dc Analgica) 0 - 5, 0 - 10 V, 0 - 20, 4 - 20 mA. Entradas y Salidas Analgicas.

4. Procesador de Comunicaciones: Las comunicaciones de la CPU son llevadas a cabo por un circuito especializado con protocolos de los tipos RS-232C, TTY HPIB (IEEE-485) segn el fabricante y la sofisticacin del PLC.

5. Tarjetas Modulares Inteligentes: existen para los PLC modulares, tarjetas con funciones especficas que relevan al microprocesador de las tareas que requieren de gran velocidad o de gran exactitud. Estas tarjetas se denominan inteligentes por contener un microprocesador dentro de ellas para su funcionamiento propio. El enlace al PLC se efecta mediante el cable (bus) o tarjeta de respaldo y a la velocidad del CPU principal. Las funciones que se encuentran en este tipo de tarjetas son de: Posicionamiento de Servomecanismos Contadores de Alta Velocidad. Transmisores de Temperatura. Puerto de Comunicacin BASIC.

5. BUS: Los sistemas modulares requieren una conexin entre los distintos elementos del sistema lo que se logra mediante un bastidor que a la vez es soporte mecnico de los mismos. Este bastidor contiene la conexin a la fuente de voltaje, as como el "bus" de direcciones y de datos con el que se comunican las tarjetas y la CPU. En el caso de tener muchas tarjetas de entradas/salidas, o de requerirse stas en otra parte de la mquina, a cierta distancia de la CPU, es necesario adaptar un bastidor adicional que sea continuacin del original, con una conexin entre bastidores para la comunicacin. Esta conexin si es cercana puede lograrse con un simple cable paralelo y, en otros casos, se requiere

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de un procesador de comunicaciones para emplear fibra ptica o, una red con protocolo establecida. 6. Fuente de Poder: se requiere de una fuente de voltaje para la operacin de todos los componentes mencionados anteriormente. Y sta, puede ser externa en los sistemas de PLC modulares o, interna en los PLC compactos. Adems, en el caso de una interrupcin del suministro elctrico, para mantener la informacin en la memoria borrable de tipo RAM, como es la hora y fecha, y los registros de contadores, etc. se requiere de una fuente auxiliar. En los PLC compactos un "supercapacitor" ya integrado en el sistema es suficiente, pero en los modulares, es preciso adicionar una batera externa. 7. Programador: El autmata debe disponer de alguna forma de programacin, la cual se suele realizar empleando alguno de los siguientes elementos: Unidad de programacin: suele ser en forma de calculadora. Es la forma ms simple de programar el autmata, y se suele reservar para pequeas modificaciones del programa o la lectura de datos en el lugar de colocacin del autmata. Consola de programacin: es un terminal a modo de ordenador que proporciona una forma ms cmoda de realizar el programa de usuario y observar parmetros internos del autmata. Desfasado actualmente. PC: es el modo ms potente y empleado en la actualidad. Permite programar desde un ordenador personal estndar, con todo lo que ello supone: herramientas ms potentes, posibilidad de almacenamiento en soporte magntico, impresin, transferencia de datos, monitorizacin mediante software, etc.

Figura 2. Unidad de Programacin Para cada caso el fabricante proporciona lo necesario, bien el equipo o el software/cables adecuados. Cada equipo, dependiendo del modelo y fabricante, puede poseer una conexin a uno o varios de los elementos anteriores. En el caso de los micro-plc se escoge la programacin por PC o por unidad de programacin integrada en la propia CPU.
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8. Dispositivos perifricos: el autmata programable, en la mayora de los casos, puede ser ampliable. Las ampliaciones abarcan un gran abanico de posibilidades, que van desde las redes internas (LAN, etc.), mdulos auxiliares de E/S, memoria adicional hasta la conexin con otros autmatas del mismo modelo.

Figura 3. Dispositivo perifrico conectado a un PLC Cada fabricante facilita las posibilidades de ampliacin de sus modelos, los cuales pueden variar incluso entre modelos de la misma serie.

Con base a la descripcin hecha anteriormente de los diferentes componentes del PLC, es posible obtener un diagrama de la estructura interna del PLC:

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Figura 4. Diagrama de la estructura interna de un PLC

Finalmente, cabe destacar que tambin se puede clasificar a los PLC por su tamao. Esto es, por el nmero de entradas/salidas que se puede tener o conectar. Ej. Un PLC con 216 entradas/salidas permite la conexin de una combinacin de entradas y salidas cuya suma no pase de 216. Adems del tamao fsico, es importante la velocidad de proceso de la CPU y la memoria total que puede ser empleada para programas por el usuario. Ej. Un PLC con una velocidad de proceso de 1000 instrucciones en 0.8 ms promedio y memoria de 8KBytes (1 Byte = 8 bits) Es necesario hacer notar que despus de procesar las instrucciones, el PLC se comunica externamente, realiza funciones de mantenimiento como verificar integridad de memoria, voltaje de batera, etc. Enseguida actualiza las salidas y acto seguido lee las entradas. Con lo que el tiempo de proceso total, puede llegar a ser el doble del de ejecucin del programa.

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2.4 Ciclo de Trabajo de un Autmata Programable

El autmata va a ejecutar el programa diseado por el usuario en un tiempo determinado, el cual va a depender sobre todo de la longitud del programa. Esto es debido a que cada instruccin tarda un tiempo determinado en ejecutarse, por lo que en procesos rpidos ser un factor crtico. En un sistema de control mediante autmata programable se tendrn los siguientes tiempos: 1. Retardo de entrada. 2. Vigilancia y exploracin de las entradas. 3. Ejecucin del programa de usuario. 4. Transmisin de las salidas. 5. Retardo en salidas. Los tiempos 2,3 y 4 sumados dan como total el tiempo de ciclo del autmata. Tras este ciclo es cuando se modifican las salidas, por lo que si varan durante la ejecucin del programa tomarn como valor el ltimo que se haya asignado. Esto es as debido a que no se manejan directamente las entradas y las salidas, sino una imagen en memoria de las mismas que se adquiere al comienzo del ciclo (2) y se modifica al final de ste (retardo). En la etapa de vigilancia (watchdog) se comprueba si se sobrepas el tiempo mximo de ciclo, activndose en caso afirmativo la seal de error correspondiente.

2.5 Lenguajes de Programacin

La incremente complejidad en la programacin de los autmatas programables requiere ms que nunca de la estandarizacin de la misma. Bajo la direccin del IEC el estndar IEC 1131-3 (IEC 65) para la programacin de PLC ha sido definida. Alcanz el estado de Estndar Internacional en Agosto de 1992. Los lenguajes grficos y textuales definidos en el estndar son una fuerte base para entornos de programacin potentes en PLC. Con la idea de hacer el estndar adecuado para un gran abanico de aplicaciones, cinco lenguajes han sido definidos en total: Grfico secuencial de funciones (grafcet) Lista de instrucciones (LDI o AWL) Texto estructurado Diagrama de flujo Diagrama de contactos
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2.5.1 Grfico secuencial de funciones (grafcet) El grfico secuencial de funciones (SFC o Grafcet) es un lenguaje grfico que proporciona una representacin en forma de diagrama de las secuencias del programa. Soporta selecciones alternativas de secuencia y secuencias paralelas. Los elementos bsicos son pasos y transiciones. Los pasos consisten de piezas de programa que son inhibidas hasta que una condicin especificada por las transiciones es conocida. Como consecuencia de que las aplicaciones industriales funcionan en forma de pasos, el SFC es la forma lgica de especificar y programar el ms alto nivel de un programa para PLC.

Figura 4. Esquema de un grfico secuencial de funciones (grafcet)

2.5.2 Lista de instrucciones (LDI o AWL) La lista de instrucciones es un lenguaje de bajo nivel, similar al lenguaje ensamblador. Con LI slo una operacin es permitida por lnea (ej. almacenar un valor en un registro). Este lenguaje es adecuado para pequeas aplicaciones y para optimizar partes de una aplicacin.

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Figura 6. Ejemplo de una lista de instrucciones LI

2.5.3 Texto estructurado : El texto estructurado (structured text o ST) es un lenguaje de alto nivel estructurado por bloques que posee una sintaxis parecida al PASCAL. El ST puede ser empleado para realizar rpidamente sentencias complejas que manejen variables con un amplio rango de diferentes tipos de datos, incluyendo valores analgicos y digitales. Tambin se especifica tipos de datos para el manejo de horas, fechas y temporizaciones, algo importante en procesos industriales. El lenguaje posee soporte para bucles iterantes como REPEAR UNTIL, ejecuciones condicionales empleando sentencias IF-THEN-ELSE y funciones como SQRT() y SIN().

2.5.4 Diagrama de contactos diagrama de escalera El diagrama de contactos (ladder diagram LD) es un lenguaje que utiliza un juego estandarizado de smbolos de programacin. En el estndar IEC los smbolos han sido racionalizados (se ha reducido su nmero). Este tipo de diagrama utiliza la lgica de escalera, por lo que es uno de los ms utilizados.

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Figura 7. Ejemplo de un diagrama de contactos (lgica de escalera)

2.5.5 Diagrama de funciones El diagrama de funciones (function block diagram o FBD) es un lenguaje grfico que permite programar elementos que aparecen como bloques para ser cableados entre s de forma anloga al esquema de un circuito. FBD es adecuado para muchas aplicaciones que involucren el flujo de informacin o datos entre componentes de control.

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2.6 Campos de aplicacin

Un autmata programable suele emplearse en procesos industriales que tengan una o varias de las siguientes necesidades: Espacio reducido. Procesos de produccin peridicamente cambiantes. Procesos secuenciales. Maquinaria de procesos variables. Instalaciones de procesos complejos y amplios. Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso. Aplicaciones generales: Maniobra de mquinas. Maniobra de instalaciones. Sealizacin y control.

2.7 Ventajas e inconvenientes de los PLC

Entre las ventajas se tienen: Menor tiempo de elaboracin de proyectos. Posibilidad de aadir modificaciones sin costo aadido en otros componentes. Mnimo espacio de ocupacin. Menor costo de mano de obra. Mantenimiento econmico. Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo autmata. Menor tiempo de puesta en funcionamiento. Si el autmata queda pequeo para el proceso industrial puede seguir siendo de utilidad en otras mquinas o sistemas de produccin.

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En cuanto a los inconvenientes se tiene: Adiestramiento de tcnicos. Costo. Al da de hoy los inconvenientes se han hecho nulos, ya que todas las carreras de ingeniera incluyen la automatizacin como una de sus asignaturas. En cuanto al costo tampoco hay problema, ya que hay autmatas para todas las necesidades y a precios ajustados (existen en el mercado pequeos autmatas por unos cuanto cientos de dlares hasta PLC que alcanzan cifras escandalosas).

2.8 Principios de Programacin por medio de la Lgica de Escalera

En esta seccin se pretende introducir los conceptos bsicos de cmo se programa un sistema controlado por un PLC utilizando la lgica de escalera. En general la programacin de los PLC se lleva a cabo de una forma grfica llamada diagramas de escalera, la cual consiste en un conjunto de instrucciones en lnea que se ejecutan de forma secuencial. Esta forma de programacin es utilizada industrialmente cuando se implementan sistemas de control basados en contactores o rels, los cuales trabajan en dos estados solamente (energizado o desenergizado), esto nos permite utilizar las operaciones del lgebra booleana para la solucin y simplificacin de las expresiones utilizadas. 2.8.1 Principales elementos utilizados en la construccin de Diagramas en Escalera A continuacin se muestran los principales elementos utilizados para la construccin de estos diagramas. 1. Bobina de contactor rel: La bobina del contactor es la que se encarga de abrir o cerrar los contactos cuando esta es energizada o desenergizada segn sea el caso, el simbolo utilizado para representarla es el siguiente.

Figura 8. Smbolo de una bobina de contactor

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Este smbolo tambin es utilizado para representar una salida, como por ejemplo un motor o un embobinado de un motor.

2. Contacto normalmente abierto El contacto normalmente abierto es aquel que cuando se energiza la bobina que lo controla se cierra, su smbolo es el siguiente.

Figura 9. Contacto normalmente abierto

3. Contacto normalmente cerrado: El contacto normalmente cerrado es aquel que cuando se energiza la bobina que lo controla se abre, su smbolo es el siguiente.

Figura 10. Contacto normalmente cerrado

4. Interruptores: Los interruptores son de dos tipos, normalmente abiertos y normalmente cerrados, sus smbolos son los siguientes.

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Figura 11. Smbolo de interruptores normalmente abierto y cerrado respectivamente Algunos otros elementos frecuentemente utilizados son los contactores con un tiempo de retardo en los cuales sus contactos se activan hasta un intervalo de tiempo despus de que se energiza la bobina del mismo.

2.8.2 Creacin de programas Con los elementos antes expuestos ya se puede disear programas de control de diferentes sistemas, pero antes de empezar, se utilizar la siguiente convencin para la representacin de los elementos. Se considerar que cuando un contacto o botn se encuentra cerrado, significa que se est observando un uno lgico, por otro lado si se encuentra abierto entonces representar a un cero lgico. Su simbologa se escribe de tal manera que si es un uno lgico la variable que representa al elemento, se debe encontrar negada ( a' = 0 ); y si se trata de un cero lgico la variable no debe estar negada ( a = 1 ).

2.8.3 Creacin de una celda de memoria Una celda de memoria es aquella que logra almacenar un bit de informacin, en la siguiente figura se muestra la forma de implementarla y su equivalente en forma de circuitos de lgica booleana.

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Figura 10. Celda de memoria En su estado inicial la bobina R se encuentra desactivada, si se pulsa M, la bobina es activada y mantiene su estado an cuando M ya no este pulsado, ya que el contacto normalmente abierto de R se cierra y mantiene energizada la bobina, por lo que de esta forma mantiene la memoria del estado anterior. Asimismo, si el pulsador P' es activado, la bobina se desactiva y el contacto R se abre y de esta forma a pesar de que P' no est activo, la bobina conservara su estado anterior el cual es inactivo. La ecuacin que modela este sistema es la siguiente: R = P' ( M + R ) (1)

Para ilustrar lo anterior, se muestra el siguiente ejemplo de control, donde una mquina bobinadora se excita mediante un motor activado por medio de un contactor, se dispone de un pulsador de marcha y otro de paro y adems, se pretenden acoplar los siguientes dispositivos: Un sistema tal que cuando por alguna causa se produzca una sobrecarga en el motor, este se desconecte inmediatamente.

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Un dispositivo capaz de desconectar el motor en el caso de que el hilo de la bobinadora se rompa.

Figura 11. Sistema ilustrativo del problema Solucin: La funcin memoria que se encarga de accionar al contactor R tiene como expresin Booleana a la siguiente ecuacin; R = P( M+R) A la funcin memoria hay que agregarle dos condiciones de borrado, la del relevador trmico E, el cual se activa con una sobrecarga y la del interruptor rompehilos H, por lo tanto; R = P(M+R) EH

Figura 12. Diagrama de Escalera y Diagrama Lgico de la solucin del problema

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3.0

Aplicaciones

Con el objetivo de ilustrar todo la teora anterior, se procede esta seccin, a describir un caso particular de PLC: el SLC 500 de Allen Bradley. Esto debido a que este modelo es el que se encuentra en el laboratorio de Automtica de la Universidad.

3.1 Descripcin de los componentes del hardware del sistema de control modular SLC 500
La informacin al igual que las distintas ilustraciones que se presenta a continuacin han sido recopiladas de los diferentes catlogos que la empresa Allen Bradley pone a disposicin del pblico. El objetivo de este apartado es comprender el funcionamiento de los distintos componentes que tiene actualmente dicho PLC y que esto sea la base para en un futuro poner en funcionamiento dicho controlador, el cual actualmente est fuera de uso. Este controlador pertenece a la Familia de controladores programables compactos SLC 500 de la empresa Allen Bradley, estos ofrecen una amplia gama de opciones de memoria, capacidad de E/S, conjunto de instrucciones y puertos de comunicacin que le permiten adaptarse a mltiples aplicaciones que pueden ir desde el procesamiento de alimentos hasta al industria del acero, adems presenta versatilidad y confianza para realizar las tareas de control industrial, este sistema tiene la ventaja de que las E/S son modulares lo que le permite personalizar el controlador a la necesidad propia, adems presenta una caracterstica muy importante que son las E/S expandidas las que permiten satisfacer necesidades recontrol ms grandes las cuales antes requeran sistemas de control ms grandes y costosos, la informacin aqu presentada a sido recopilada de los distintos manuales que dicha empresa tiene a disposicin de los usuarios en su pgina [Link] y del anlisis del controlador existente en el laboratorio de control automtico de la Universidad de Costa Rica. Dicho controlador cuenta con las siguientes partes: Chasis Fuente de alimentacin Mdulo procesador (CPU) Modulos de E/S (entrada/salida) Interface del operador para la programacin y control

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3.1.1 Chasis: En el chasis se colocan el procesador y los mdulos E/S, el tamao del chasis lo define el numero de ranuras y estas definen la cantidad de mdulos que se pueden instalar en cada chasis, en el caso particular, el chasis existente en el laboratorio es de 7 ranuras

Figura 13. Diagrama del chasis del SLC 500 de Allen Bradley (Cat. No.1747-L511, pag#71) Para obtener una informacin ms completa acerca de este tipo de chasis vase SLC MODULAR CHASIS (Cat. No. 1746-A4,-A7, -A10, and Series B) que la empresa pone a disposicin, donde puede encontrarse informacin acerca de la instalacin, conexin a tierra, interconexin del chasis, etc. 3.1.2. Fuente de Alimentacin: Fuente de alimentacin, para la adecuada seleccin de la fuente debe conocerse la mxima corriente de cada mdulo instalado en el chasis a 5V y 24V y la potencia que consumen los dispositivos perifricos conectados al procesador, adems no debe olvidarse la posible expansin del sistema. El fabricante recomienda seguir un mtodo como el siguiente para la adecuada seleccin de la fuente de alimentacin:
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Figura 14. Mtodo para seleccin de fuente de alimentacin.

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3.1.3 Mdulo Procesador (CPU):

Figura 10. Mdulo procesador Los procesadores de esta familia ofrecen una amplia gama de opciones de memoria, capacidad de E/S, conjunto de instrucciones y puertos de comunicacin que hacen que el sistema de control sea adaptable a la aplicacin exacta. Caractersticas: 1. Procesadores sencillos y econmicos con grandes capacidades para una amplia gama de aplicaciones, como el manejo de materiales, sistemas de calefaccin, ventilacin y aire acondicionado, operaciones de montaje de alta velocidad, control de procesos pequeos y SCADA(SCADA viene de las siglas de "Supervisory Control And Data Adquisition", es decir: adquisicin de datos y control de supervisin. Se trata de una aplicacin software especialmente diseada para funcionar sobre ordenadores en el control de produccin, proporcionando comunicacin con los dispositivos de campo (controladores autnomos, autmatas programables, etc.) y controlando el proceso de forma automtica desde la pantalla del ordenador. Adems, provee de toda la informacin que se genera en el proceso productivo a diversos usuarios, tanto del mismo nivel como de otros supervisores dentro de la empresa: control de calidad, supervisin, mantenimiento, etc. Presenta control maestro sobre redes SCADA Funciones eficaces que incluyen direccionamiento indirecto, capacidad matemtica de alto nivel e instrucciones de clculo Amplia gama de memoria desde 1K hasta 64K.

2. 3. 4.

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Figura 15. CPU SLC 5/05 El procesador que se encuentra en el laboratorio es el SLC 5/05 (1747-L551) que utiliza comunicacin estndar Ethernet a 10 Mbps, lo cual proporciona una red de alto rendimiento para carga y descarga de programas, edicin en lnea, mensajes entre dispositivos similares, adquisicin de datos e interface de operador (RS View32), tiene una memoria de 16K, tiene una carga de 1mA a 5 VCC y 200mA a 24 VCC (dato importante para seleccin de la fuente), tiene una capacidad mxima de E/S de 4096 entradas y salidas discretas, tiene opciones de comunicacin incorporada (Ethernet y RS 232), programacin es mediante software con 107 instrucciones de programacin. 3.1.4 Mdulos de Entrada/Salida (E/S)

Figura 16. Mdulos de E/S (Entradas Salidas)

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Hay tres tipos de estos mdulos los de entrada, los de salida y los combinados, existen de 4,8,16,32 puntos y se pueden conectar a voltajes de CA, CC y TTL y los mdulos de salida pueden ser del tipo de estado slido CA, estado slido CC, y contacto de rel. Estos mdulos poseen leds que indican el estado de cada punto E/S lo cual contribuye a la solucin de problemas, estos leds se encienden cuando se recibe la seal correspondiente en una terminal de entrada o cuando el procesador aplica energa a una terminal de salida. El PLC del laboratorio cuenta con un modulo de entrada discreta Cat. No.(1746-IA16) el cual es un mdulo de CA que trabaja con un voltaje de 110/120 VCA, tiene 16 entradas y una carga de 85mA a 5 VCC. Adems hay un mdulo de salida discreta Cat. No.(1746-OW16), el cual es un mdulo de rel de CC/CA, con voltajes de 5 a 265 VCA y 5 a125 VCC, posee 16 salidas y tiene una carga de 170mA a 5 VCC y 180mA a 24 VCC. Adems cuenta con un mdulo de E/S analgica Cat. No.(1746-NIO4I), canales de entrada tiene dos diferenciales con seleccin de voltaje o corriente y posee dos salidas de corriente, a 5 VCC consume 55mA y a 24 VCC 145mA.

3.1.5 Mdulo scanner Device Net

Figura 17. Diagrama de la red Device Net La red Device Net es un vnculo de comunicacin abierto y de bajo nivel que proporciona conexiones entre dispositivos industriales sencillos como (detectores y accionadores) y dispositivos de alto nivel (como controladores), es decir conecta directamente los dispositivos de la planta al sistema de control, este tipo de red reduce los costos de instalacin y reduce el
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numero de interfaces y el cableado, el tiempo de arranque /puesta en marcha y el tiempo improductivo del sistema y al mquina. La Red Device Net ofrece: Interoperabilidad: se pueden intercambiar dispositivos sencillos de diversos distribuidores que cumplen las normas de Device Net. Red comn: una red abierta proporciona soluciones comunes para el usuario final y reduce la necesidad de tener una amplia variedad de redes de dispositivos. Menor costo de Mantenimiento: se puede eliminar o sustituir dispositivos sin interrumpir el funcionamiento de otros dispositivos.

Figura 18. Mdulo del Device Net

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El mdulo escner Device Net que es el que se encuentra en el laboratorio acta como interface entre dispositivos Device Net y el procesador. El scanner se comunica a travs de la red Device Net para: Leer entradas y escribir salidas Descargar datos de configuracin Monitorear el estado de funcionamiento.

Figura 19. Modulo scanner Device Net disponible en el Laboratorio de Control Automtico

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3.1.6 Sistema FLEX I/O El sistema FLEX I/O es un sistema de E/S compacto y modular para aplicaciones distribuidas que realizan todas las funciones E/S basadas en rack. El sistema FLEX I/O tiene lo siguientes componentes: Adaptador (fuente de alimentacin Device Net ), activa la lgica interna para un mximo de 8 mdulo E/S.

Figura 20. Adaptador/fuente de alimentacin Base: tiene una regleta de bornes a fin de determinar el cableado para dispositivos de dos tres cables.

Figura 21. Flex I/O tipo Base

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Mdulo E/S: contiene la interface de bus y los circuitos necesarios para realizar las funciones especficas relacionadas a su aplicacin.

Figura 22. Flex I/O de Entradas-Salidas E/S El mdulo adaptador consta de los siguientes componentes principales:

Figura 23. Componentes de los mdulos de adaptacin

Este sistema permite desinstalar e insertar mdulos con la alimentacin elctrica sin tener que volver a cablear o interferir el sistema, adems se pueden aadir componentes a medida que aumentan los requisitos del sistema

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Cmo se realiza la comunicacin y las asignaciones de E/S al adaptador? El adaptador 1794-ADN series B del laboratorio puede hacer interface con hasta ocho mdulos FLEX I/O, formando un mdulo FLEX I/O de ocho ranuras, el adaptado se comunica con otros componentes de red por medio de DeviceNet y se comunica con los mdulos de E/S por el backplane.

Figura 24. Esquema de comunicacin de E/S al adaptador.

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El mapa de E/S de un mdulo est dividido en palabras de lectura y palabras de escritura. Las palabras de lectura consisten en palabras de entrada y estado, y las palabras de escritura consisten en palabras de salida y configuracin, la longitud de las palabras de escritura y de lectura de cada mdulo E/S vara dependiendo de la complejidad de cada mdulo, al igual que el estado y configuracin dependen de cada mdulo. Los datos de salida son recibidos por el adaptador en el orden en que estn instalados los E/S es decir primero los datos de entrada de la ranura 0 despus de la palabra de estado, luego los dato de entrada de la ranura 1 y as sucesivamente. Aunque existe una gran cantidad de mdulos FLEX I/O para distintas aplicaciones como puede verse en los distintos catlogos, vase mdulo adaptador de E/S remotas Cat No.(1794 ASB Series B), solamente se proceder a describir los mdulos que posee el controlador del laboratorio, a saber son mdulo de 16 entradas a 24 VCC, mdulo analgico de 4 entradas y 2 salidas 24Vdc, mdulo de 8 salidas de rel.

Terminal de base:

Figura 25. Terminal de base

Mdulo drenador de 16 entradas a 24VCC:

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Figura 26. Mdulo drenador de 16 entradas

Mdulo drenador/surtidor de 8 salidas de rel:

Figura 27. Mdulo de salidas de rel

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Mdulo analgico combinado de 4 entradas/2 salidas de 24VCC:

Figura 28. Mdulo analgico

Para la configuracin de estos mdulos pueden verse las especificaciones en los distintos manuales donde se ofrece el tiempo de retardo de las distintas entradas, as como las tablas de memoria y la definicin de los canales de los dispositivos.

3.2 Instrucciones bsicas del PLC SLC 500 de Allen Bradley.

A continuacin se har una explicacin de las funciones bsicas utilizadas para la programacin de un PLC SLC500 as como de los archivos utilizados por este PLC. 3.2.1 Archivos utilizados por el SLC500 Para escribir correctamente un programa, adems de incluir correctamente la lgica de escalera, se debe direccionar de una manera acertada las instrucciones involucradas, de aqu que existen diferentes tipos de archivos que varan en tamao y en forma.

1. Archivos de datos de salida y entrada (O:0 I:1) Estos representas salidas y entradas externas. En la mayora de los casos una sola palabra de 16 bits corresponder a una ranura. La nomenclatura es la siguiente:

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Figura 29. Formato de archivo de entradas/salidas

2. Archivos de estado En este tipo de archivos no se pueden eliminar ni aadir elementos, su estructura es la siguiente:

Figura 30. Formato de archivo de estado

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3. Archivos de datos de bit (B3:) El archivo 3 constituye el archivo de bit, usado principalmente para instrucciones de bit, registros de desplazamiento y secuenciadores. El tamao maximo del archivo es de 256 elementos de una palabra.

Figura 31. Formato de archivo de datos de bit

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3.2.2 Archivos de datos de temporizador Cada direccin de temporizador se compone de un elemento de 3 palabras. Palabra 0 es la palabra de control, palabra 1 almacena el valor preseleccionado y palabra 2 almacena el valor acumulado. La forma de direccionar uno de estos archivos es la siguiente:

Figura 32. Formato de archivo de

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3.2.3 Archivos de datos de control (R6:) Estos son elementos utilizados para el control del programa que se este efectuando. Cada uno de estos elementos consta de 3 palabras. La palabra 0 es la palabra de estado, la palabra 1 indica la longitud de los datos almacenados y la palabra 2 indica la posicin. En la siguiente figura se muestra el formato y la descripcin de cada bit.

Figura 33. Formato de archivo de control

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3.2.4 Archivos de contador Cada direccin de contador se compone de un elemento de archivo de datos de 3 palabras. Palabra 0 es la palabra de control y contiene los bits de estado de la instruccin. Palabra 1 es el valor preseleccionado. Palabra 2 es el valor acumulado. La forma de direccionar uno de estos archivos es la siguiente:

Figura 34. Formato de archivo de contador

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3.3 Instrucciones bsicas del SLC500

Estas instrucciones, cuando se usan en programas de escalera, representan los circuitos de lgica cableada, usados para el control de una mquina o equipo. Las instrucciones bsicas se dividen en tres grupos: bit, temporizador y contador. 3.3.1 Instrucciones de bit Estas instrucciones operan en un solo bit de datos. Durante la operacin, el procesador puede establecer o restablecer un bit, segn la continuidad lgica de los reglones de escalera. Puede direccionar un bit tantas veces como lo requiera su programa. A continuacin se explicara cada una de ellas.

1. XIC (examine si cerrado) Esta instruccin es utilizada para saber si un bit esta activado. Cuando un bit esta activado tiene un valor de un 1 lgico y pude representar un contacto normalmente abierto. Cuando la instruccin se ejecuta, si la direccin de bit est activada (1), entonces la instruccin es evaluada como verdadera. Cuando la instruccin se ejecuta, si el bit direccionado est desactivado (0), entonces la instruccin es evaluada como falsa. El smbolo que representa esta instruccin en el diagrama de escalera es la siguiente. ---] [---

Figura 35. Smbolo XIC

2. XIO (examine si abierto) Esta instruccin es muy similar a la anterior, solo que esta determina si un bit esta desactivado. Un ejemplo de un dispositivo que se puede activar o desactivar con esta seal es un dispositivo de sobrecarga de un motor que normalmente se encuentra cerrado. El smbolo que representa esta instruccin en un diagrama de escalera, es la siguiente.

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---] / [--Figura 36. Smbolo para XIO

3. OTE (active la salida) Utilizar una instruccin OTE en un programa de escalera para activar/desactivar un bit cuando las condiciones de rengln son evaluadas como verdaderas/falsas respectivamente. El smbolo que representa esta instruccin en el diagrama de escalera es la siguiente. ---( )--Figura 37. Smbolo OTE

4. OTL y OTU (enclavamiento y desenclavamiento de salida) Estas instrucciones por lo general son usadas direccionando el mismo bit. La instruccin OTL activa un bit cuando las condiciones del rengln son verdaderas y este bit permanece activo aunque las condiciones del rengln se vuelvan falsas. La instruccin OTU se encarga de desactivar el bit. Los smbolos que representan estas instrucciones en el diagrama de escalera son los siguientes. ---( L )-----( U )--Figura 38. Smbolos OTL y OTU respectivamente

5. OSR (un frente ascendente) La instruccin OSR es una instruccin de entrada retentiva que ocasiona un evento durante una sola vez. Use la instruccin OSR cuando un evento debe comenzar basado en el cambio de estado del rengln de falso a verdadero. El smbolo que representa esta instruccin en el diagrama de escalera es la siguiente. ---[ OSR ]--Figura 39. Smbolo OSR
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3.3.2 Instrucciones de temporizador Anteriormente de que la direccin de un temporizador consta de un elemento de tres palabras que se encuentran distribuidas de la siguiente forma:

Figura 40. Estructura del temporizador

1. TON ( temporizador a la conexin) Esta instruccin es utilizada para activar o desactivar una salida despus de que el temporizador haya estado activado por un intervalo de tiempo preseleccionado. Este temporizador empieza a contar cuando la condicin del rengln es verdadera pero cuando las condiciones del rengln se hacen falsan, el contador se reinicialaza. El smbolo que representa esta instruccin en el diagrama de escalera es la siguiente.

Figura 41. Smbolo TON

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2. TOF (temporizador a la desconexin) Este temporizador tiene el mismo funcionamiento que el TON, solamente que este temporiza cuando las condiciones del rengln son falsas. Su smbolo es el siguiente.

Figura 41. Smbolo TOF

3. RTO (temporizador retentivo) Este es un temporizador a la conexin, pero cuando las condiciones del rengln pasan de verdaderas a falsas, se retiene el valor del acumulador y, cuando las condiciones del rengln vuelven a verdaderas, este continua temporizando. Su smbolo es el siguiente.

Figura 42. Smbolo TOF

3.3.3 Instrucciones de contador. Las instrucciones de contador son aquellas que se utilizan para tener un control de las veces que ocurre algn evento. A diferencia de las instrucciones de temporizador que incrementan el valor del acumulador por periodos de tiempo constantes los contadores incrementan el valor del acumulador con transiciones de estado.

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Anteriormente se hablo de que la direccin de un contador se compone de elementos de tres palabras. En la siguiente figura se presenta la composicin de esta estructura:

Figura 43. Estructura de contador

1. CTU (Contador progresivo) El CTU es una instruccin que cuenta las transiciones de rengln de falso a verdadero. Las transiciones de rengln pueden ser provocadas por eventos ocurridos en el programa (de la lgica interna o dispositivos de campo externos) tales como piezas que pasan por un detector o que activan un interruptor de lmite. Cuando las condiciones de rengln para una instruccin CTU efectan una transicin de falso a verdadero, el valor acumulado se incrementa en uno, siempre que el rengln que contiene la instruccin CTU se evale entre estas transiciones. El smbolo que representa esta instruccin en el diagrama de escalera es el siguiente.

Figura 44. Smbolo TOF

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2. CTD (contador regresivo) Esta instruccin es muy similar al CTU, solamente que esta disminuye el valor del acumulador cada vez que hay una transicin de falso a verdadero. El smbolo que representa esta instruccin en el diagrama de escalera es el siguiente.

Figura 45. Smbolo TOF

3.4 Programa ejemplo para el SLC/505.

En las siguientes pginas se muestra un programa que simula el funcionamiento de un semforo peatonal bajo las siguientes premisas: 1. La luz verde para los automviles y la de no pase para los peatones se encuentra constantemente encendidas. 2. Si una persona acciona uno de los botones que estn a ambos lados de la calle se comienza a realizar el siguiente ciclo: A. El semforo para automviles pasa de luz verde a luz amarilla y permanece all durante cuatro segundos. B. Se enciende la luz roja para automviles y la de pase para peatones donde se queda por 10 segundos C. Regresa a la luz verde y no pase. Si por alguna razn, inmediatamente una persona acciona 1 de los botones, debe esperarse 10 segundos antes de que se realice el ciclo nuevamente. El programa presentado puede ser mejorado incluyendo otras caractersticas de funcionamiento, no obstante es suficiente para explicar las instrucciones bsicas. En la fila 0000 se realiza la captura de la seal de solicitud de paso desde cualquiera de los dos botones (BOTON_1 o BOTON_2) ubicados a ambos lados de la calle. Esta captura est condicionada a que se presione algn botn y el temporizador T3 haya alcanzado el valor

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preseleccionado. As, si alguno de ellos es presionado activa el primer bit de la primera palabra de memoria B3:0/0. En la fila 0001, el temporizador T1 cuenta 10 segundos de la indicacin , siempre y cuando no se encuentre activado temporizador T2, que cuenta los cuatro segundos que debe estar encendida la luz amarilla. T1 se direcciona como el primer temporizador del archivo 4, esto es T4:0. Adems, la luz verde estar energizada siempre y cuando el temporizador T2 no se encuentre activo. En la fila 0002 se encuentra el temporizador T2, cuya direccin es T4:1 y con una constante de tiempo de cuatro segundos. Este contar siempre y cuando el bit de captura este activado y el temporizador T1 no est contando. En la fila 0003 se energiza la luz amarilla siempre y cuando el temporizador T2 est contando. Se muestra en la fila 0004 que la seal de no pase se mantiene activa siempre y cuando temporizador T2 no haya alcanzado su valor preseleccionado, es decir los cuatro segundos. El temporizador T3 cuenta los 10 segundos que estar encendida la luz roja y la seal de pase. Este contar despus de que el contador T2 haya finalizado la cuenta. Esto ser en el rengln 0005. En la fila 0006 se observa que la luz roja y la seal de pase se energizarn mientras el temporizador T3 est en estado de conteo. En los renglones del 0007 al 0011 se hace la respectiva correspondencia de bits de memoria a salidas fsicas. La fila 0012 indica el final del programa.

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Figura 46. programa ejemplo.

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4.0

Conclusiones
Es de suma importancia para el estudiante de ingeniera conocer al menos los principios bsicos del PLC, ya que es un dispositivo de control de uso industrial extenso. Con un autmata programable se puede controlar una amplia gama de procesos industriales a la vez, con el mismo sistema; adems de brindar una facilidad en la modificacin del proceso. Debido al desarrollo del microprocesador y la aparicin de los PLC, se redujo considerablemente los costos de instalacin y mantenimiento de sistemas de automatizacin, tanto en la industria como en cualquier otro tipo de aplicacin. La caracterstica de dispositivos modulares le dan gran versatilidad al SLC 500 para adaptarse a las expansiones del sistema. El SLC 500 presenta la ventaja de poseer interfaces grficas con el usuario. Se puede ampliar el nmero de entradas/salidas por medio de otros dispositivos como los distintos tipos de redes. Se pueden controlar procesos de alta velocidad en tiempo real.

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5.0

Bibliografa

[Link] [Link] http: //[Link]/cursos/Autmatas McParlene Gmez Juan Carlos. Desarrollo de una estrategia PID para el control automtico de nivel utilizando el PLC SLC 5/05. Universidad de Costa Rica. 2000 Murillo Luis. Uso de controladores programables. Universidad de Costa Rica. 1986. Allen Bradley. Discrete I/O Modules. Publicacin 1746-5.3. EEUU, 1997 Allen Bradley. SLC 500 Modular Chassis. Publicacin 1746-5.8. EEUU, 1996 Allen Bradley. SLC 5/03, 5/04 and 5/05 modular Processors. Publicacin 1747-5.27. EEUU, 1998 Allen Bradley. SLC 500 Power Supplies.. Publicacin 1746-5.1. EEUU, 1998 Allen Bradley. User Manual, SLC 500 Analog I/o Modules. Publicacin 1746-6.4. EEUU, 1996

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