2.
2.1. Definición de la transformada z
Recordando que la transformada de Laplace está definida como
L { f (t )} F (s) f (t )e st dt
0
y además que al muestrear la función f (t ) nos queda L
f * (t ) f (nT ) (t nT ) f (0) (t ) f (T ) ( t T) f (2T ) (t 2T ) ...
n 0
entonces al obtener la transformada de Laplace de la función muestreada:
L { f * (t )} L { f (0) (t )} L { f (T ) (t T )} L { f (2T ) (t 2T )} ...
f (0)L { (t )} f (T )L { (t T )} f (2T )L { (t 2T )} ...
sT 2 sT
f (0)L { (t )} f (T )e L { (t )} f (2T )e L { (t )} ...
considerando que:
L{ (t )} 1
tenemos
sT 2 sT
L{ f * ( t )} f ( 0) f (T ) e f ( 2T ) e ...
kTs
L{ f * ( t )} F * ( s) f ( kT )e
k 0
Introducimos la variable z
z e sT
k
F * ( s) z e sT f ( kT ) z
k 0
Lo cual define la transformada Z como
k
Z{f(t)} f (kT ) z
k 0
28
2.2. Transformada Z de Señales Básicas
Escalón Unitario
1
0 t 0
u 1 (t )
1 t 0
t
0
k k k
Zu1t u 1 kT z 1 z z
k 0 k 0 k 0
Desarrollando la sumatoria
1 2 3
U ( z) 1 z z z ...
1
multiplicando la ecuación por z
z 1U ( z) z 1
z 2
z 3
...
ahora restando la ecuación a
1
U 1 ( z) z U 1 ( z) 1
1
(1 z ) U 1 (z) 1
finalmente
1
Z {u 1 (t )} U 1 ( z ) 1
1 z
Función Exponencial
1
0 t 0
f (t ) at
e t 0
t
0
anT n aT 1 2 aT 2 3 aT 3
Z ( f (t )) e z 1 e z e z e z ...
n 0
29
aT 1
Multiplicamos por e z
aT
e z 1 Z{ f (t )} e aT
z 1
e 2 aT
z 2
e 3aT
z 3
...
Restamos y
aT
(1 e z 1 ) Z{ f (t )} 1
at 1
Z{e } aT 1
1 e z
Función Rampa
1
0 t 0
f (t )
at t 0
t
0
k k
F ( z) akTz aT kz
k 0 k 0
1 2 3
F ( z ) aT[ z 2z 3z ...]
1
Multiplicando por z
z 1 F ( z) aT [ z 2
2z 3
3z 4
...]
Restar de
(1 z 1 ) F ( z) aT [ z 1
z 2
z 3
...]
1
Multiplicando por z
z 1 (1 z 1 ) F ( z) aT [ z 2
z 3
z 4
...]
Restar de
[(1 z 1 ) z 1 (1 z 1 )] F ( z) aTz 1
[(1 z 1 )(1 z 1 )] F ( z) aTz 1
30
[(1 z 1 ) 2 ] F ( z) aTz 1
1
aT z
F z Z{at}
1 2
1 z
NOTA:
e jat Cos(at ) jSen( at )
jat
e Cos(at ) jSen (at )
sumando ambas
e jat e jat
2 Cos( at )
por lo tanto
e jat e jat
Cos(at )
2
Si en lugar de sumar se restan las ecuaciones se obtiene
e jat e jat
Sen( at )
2j
Función Seno
k [e j a k T e j a k T ]z k
1
Z{Sen (at )} Sen(akT ) z e jaKT z k
e jakT
z k
k 0 k 0 2j 2j k 0 k 0
1 1 1 1 1 e jaT z 1 1 e jaT z 1 z 1 (e jaT e jaT ) 2 j
2 j 1 e jaT z 1
1 e jaT
z 1
2 j (1 e jaT z 1 )(1 e jaT z 1 ) 1 e jaT z 1 e jaT z 1 z 2
z 1 Sen( aT )
(e jaT e jaT ) z 1
2
1 2 z
2
31
32
2.3. Propiedades de la Transformada Z
1. Linealidad
donde a y b son constantes.
2. Teorema Del Valor Inicial
lim f (t ) lim F ( z)
t 0 z
3. Teorema del Valor Final
lim f (t ) lim {(1 z 1 ) F ( z )}
t z 1
4. Translación Real de una Función
k
Z{ f (t kT )} F ( z ) z
5. Translación Compleja
Z{ f (t ) e at } F ( z e aT )
5. Convolución
Ejemplo: Obtener Z{t e at }
Si consideramos f (t ) t entonces
Tz 1
Z{t} F ( z)
(1 z 1 ) 2
y aplicando la propiedad 5
aT
Te z 1
Z{t e at } F ( ze aT ) aT
(1 e z 1 )2
Ejemplo: Determinar el valor x( ) de:
1 1
X (z) 1
1 z 1 e Tz 1
33
1 1 1 1 z 1
x( ) limz 1 (1 z ) 1 limz 1 1
1 z 1 e Tz 1 1
1 e aT z 1
Ejemplo :
s 2 1 2 1 2 1
Z Z =Z Z 2T 1
( s 1)( s 2) s 2 s 1 s 2 s 1 1 e z 1 e Tz 1
2 2e T z 1 1 e 2 T z 1 1 (2e T e 2 T ) z 1
(1 e 2 T z 1 )(1 e T z 1 ) (1 e 2 T z 1 )(1 e T z 1 )
Ejemplo:
s 2 s 2 1 1 Te T z 1 1
Z 2
Z =Z
s 2s 1 ( s 1) 2 ( s 1) 2 ( s 1) (1 e T z 1 ) 2 1 e Tz 1
Te T z 1 1 e T z 1
1 (T 1) e T z 1
(1 e T z 1 ) 2 (1 e T z 1 ) 2
34
2.4. Transformada Z Inversa
La operación inversa a la transformada Z es denotada como:
fk f (kT ) Z 1{F ( z )}
Nótese que la trasformada Z inversa nos devuelve la función muestreada f k , y no la
función original continua f (t ) .
Con la transformada Z inversa se obtiene una única función f k pero esta no responde a
una única función f (t ) , esto es, f k solo nos da los valores de f (t ) en los instantes de
muestreo T, 2T, 3T.
Existen varios métodos para obtener la transformada Z inversa, los dos que
analizaremos son:
1) Método de fracciones parciales
2) Método de la división directa (expansión en series de potencias )
Método de Fracciones Parciales
z2
F ( z)
( z 1)( z 2)
F ( z) z 2 1
z ( z 1)( z 2) z 2 z 1
2z z 2 1
F z 1 1
z 2 z 1 1 2z 1 z
1 1 2 1
Z F ( z) Z 1 1
1 2z 1 z
1 2 k
Z 1
2 2
1 2z
1 1
Z 1
1
1 z
1
Z F ( z) f (k ) 2 (2) k 1 k 0,1, 2,...
35
Ejemplo:
CORREGIR
Método de División Directa
Si la función F(z) se representa como:
a0 a 1 z a 2 z 2 ... a m z m
F ( z)
b0 b1 z b 2 z 2 ... b n z n
Donde n >m al efectuar la división polinomial se obtiene :
1 2 3
F ( z ) c 0 c1 z c2 z c3z ...
Además por definición :
36
k 1
F ( z) f (kT ) z f 0 f (T ) z f (2T)z -2 f (3T)z -3 ...
k 0
Comparando con se concluye que
f (0) c0 , f (T ) c1 , f (2T ) c2 , ...
Ejemplo:
3 3 3
F ( z)
(1 z ) (1 0.5 z 1 )
1 2
(1 2 z 1 2
z )(1 0.5 z ) 1
1 2 .5 z 1
2z 2 0.5 z 3
6
1
2 5z 4z 2 z 3
1 2
3 7.5z 12.75z
1 2 3
2 5z 4z z 6
- 6 + 15z -1 12 z 2 3z 3
15z -1 12 z 2 3z 3
15z 1 37.52 z 2 30z 3 2.5z 4
25.5z -2 27 z 3 7.5z 4
aquí se observa que f (0) 3, f (T ) 7.5, f (2T ) 12.75, etc. como se había obtenido por
el método de fracciones parciales.
Ejemplo :
1
z
F ( z) 1 2
1 3z 2z
Por fracciones parciales
1
z z 2 1 2z 1 z 1
F (z) 1 2 1 1
1 3z 2z ( z 2)( z 1) z 2 z 1 1 2z 1 z
0 k 0
fk
2(2) k 1
k 1, 2 , 3 ,...
f (0) 0 f (T ) 1 f (2T ) 3 f (3T ) 7 f (4T ) 15
Por división directa :
37
1
z
F ( z) 1 2
1 3z 2z
1 2 3 4
z 3z 7z 15z ...
1 2 1
1 3z 2z z
1 2 3
z 3z 2z
2 3
3z 2z
2 3 4
3z 9z 6z
3 4
7z 6z
3 4 5
7z 21z 14 z
4 5
15z 14 z
38