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vamos a conocer...
Programación
de autómatas
1. Zonas de memoria del autómata
programable
2. Lenguajes de programación
3. Representación en lenguaje de contactos
4. GRAFCET
PRÁCTICA PROFESIONAL
Automatización de un taladro
MUNDO TÉCNICO
Programación gráfica del GRAFCET

y al finalizar..
Conocerás los diferentes lenguajes
de programación que utilizan los autómatas
programables.
Direccionarás adecuadamente las variables
de un autómata programable a las diferentes
zonas de memoria.
Sabrás programar de forma básica en lenguaje
de contactos.
Implementarás circuitos secuenciales
mediante GRAFCET en autómatas
programables.
 287

CASO PRÁCTICO INICIAL

situación de partida
Los técnicos de mantenimiento de una cadena de mecanizado tización de máquina-herramienta, parece claro que el uso de
de piezas están pensando adaptar las máquinas antiguas de tala- autómatas programables es la mejor opción.
drado, a los nuevos sistemas de fabricación. La maquinaria anti- Sin embargo, y viendo la diversidad de lenguajes de programación
gua dispone de circuitos de automatismos eléctricos cableados, que disponen algunos PLCs, se debe tomar la decisión de utilizar
que no son demasiado flexibles para su integración en los nue- el lenguaje que mejor se adapte al perfil electromecánico de los
vos procesos. técnicos de mantenimiento de empresa y que permita desarrollar
Después de realizar un estudio de los diferentes sistemas auto- procesos secuenciales con facilidad.
máticos, que se pueden aplicar a las nuevas tareas de automa-

estudio del caso

Antes de empezar a leer esta unidad de trabajo, puedes contestar las tres primeras preguntas. Después, analiza cada
punto del tema, con el objetivo de contestar al resto de las preguntas de este caso práctico.

1. Seguramente que alguna vez has oído hablar algo re- gramación crees que se adapta mejor a su perfil pro-
lacionado con lenguajes de programación ¿Qué en- fesional? ¿Por qué?
tiendes por este concepto? 5. Las máquinas de taladrado que se van a automatizar,
2. ¿Qué necesitarían los técnicos de la empresa nom- disponen de un funcionamiento secuencial ¿crees que
brada para transferir los programas a los autómatas es adecuado el GRAFCET como método para dar solu-
programables? ción a los problemas de automatización planteados?
3. Busca en internet algún documento relacionado con 6. Si se utiliza el GRAFCET ¿Qué elementos gráficos ha-
los lenguajes de programación para autómatas y brá que utilizara para implementar paradas de emer-
nombra los que has localizado. gencia y rearmes?
4. Si los técnicos de mantenimiento de la empresa de 7. ¿Qué parte del GRAFCET se encarga de activar las sa-
mecanizado tienen conocimientos de automatismos lidas físicas del autómata para gestionar el funciona-
eléctricos cableados ¿Cuál de los lenguajes de pro- miento de los motores de los taladros?
288 Unidad 10

1. Zonas de memoria de un autómata

programable
Los autómatas programables almacenan los datos que procesan en diferentes zo-
nas de memoria. El desarrollo de programas requiere conocer adecuadamente el
acceso a estas zonas, tanto para escribir como para leer datos.
Las más comunes en la mayoría de los autómatas programables son:

Zonas de memoria Identificador Procesan:

Entradas I Entradas físicas

Salidas Q Salidas físicas

Marcas M Variables de procesamiento interno

Temporizadores T Valores de tiempo

Contadores C Valores de cómputo

Variables de sistema SM Operaciones propias del sistema

saber más • Entradas (I). Detectan el estado de los captadores conectados a los bornes de
las entradas del autómata.
A los módulos E/S de un autómata
programable también se les deno-
mina canales.
• Salidas (Q). Se encarga de activar los actuadores y preactuadores desde el mó-
dulo de salidas del autómata.

• Marcas (M). También llamadas memorias o bits internos.

Tienen un comportamiento similar al de los relés auxiliares en la lógica ca-

bleada.

• Temporizadores (T). Los temporizadores generan eventos cuando alcanzan un

valor de tiempo predeterminado.

Su comportamiento es similar a los utilizados en la lógica cableada. Existen

temporizadores a la conexión y a la desconexión.

• Contadores (C). Los contadores originan eventos cuando alcanzan un deter-

minado número de sucesos.

• Variables o bits de sistema (SM). También denominadas marcas de sistema,

se encargan de realizar tareas prefijadas por el fabricante en el sistema operati-
vo del autómata.

Cada modelo tiene sus propios bits de sistema y para conocerlos se hace nece-
sario consultar el manual de usuario.
Programación de autómatas 289

Direccionamiento
Para que un autómata programable pueda procesar datos de las zonas de memo- saber más
ria, el técnico programador debe hacer referencia a dichas zonas adecuadamente
El direccionamiento de entradas/sali-
en el momento de la elaboración del programa. das pueden ser diferentes según el
El direccionamiento es la forma de «apuntar» a una variable en el programa de tipo y la firma comercial del autó-
usuario y puede ser diferente según el modelo o fabricante del autómata progra- mata.
mable. En esta unidad se utiliza una forma genérica de direccionamiento, que de- Por tanto, siempre que se instale un
nuevo equipo, es necesario consul-
bes adaptar al dispositivo que tú emplees en el aula-taller. tar los manuales de usuario.
El direccionamiento a una variable del autómata, se realiza escribiendo el operan-
do en formato textual. En él se representa, con letras, la zona de memoria a la que
se tiene acceso y, con números, el orden de la variable en dicha zona de memoria.
Varios ejemplos de direccionamiento son:

Operando Operando

I 10 Entrada número 10 M 20 Marca interna número 20

I4 Entrada número 4 T 10 Temporizador número 10

Q1 Salida número 1 T 25 Temporizador número 25

Q7 Salida número 7 C4 Temporizador número 4

a Figura 10.1. Ejemplo de direccionamiento a Figura 10.2. Ejemplo de direccionamiento

de entradas (Zona I). de salidas (Zona Q).

2. Lenguajes de programación
El lenguaje de programación es el encargado de manejar el juego de instruc- vocabulario
ciones del autómata para realizar las funciones lógicas y de cálculo de la CPU.
Bit
El programa de usuario se procesa en la memoria del autómata y se introduce a Es la unidad básica de información,
través de la consola o terminal de programación. 8 bits forma un Byte, 2 bytes (16bits)
Para realizar la programación de forma adecuada, el técnico debe conocer con de- forman una palabra (Word). La
talle las diferentes zonas de memoria del autómata programable y su direcciona- palabra de 32 bits se denomina
doble palabra (DW).
miento.
Según la norma UNE-EN 611131-3 (que concuerda con la IEC 1131-1) cuatro
pueden ser los lenguajes de programación para autómatas. Dos en formato texto
y otros dos en formato gráfico, pudiendo ser combinables y complementarios en-
tre sí.
290 Unidad 10

2.1. Lenguajes gráficos

vocabulario Permiten la elaboración de programas de forma gráfica, dibujando los esquemas
mediante el dispositivo de programación.
Nemotecnia
Son de dos tipos:
Es un conjunto de símbolos que
generan una memoria artificial. • Lenguajes gráficos de contactos (LD) (KOP).
• Lenguajes gráficos de funciones lógicas (FBD) (FUP).

caso práctico inicial Lenguaje gráfico de contactos (LD) (KOP)

El lenguaje LD es el que más simili- Los símbolos empleados son similares a los de los esquemas de circuitos eléctricos
tudes tiene con los esquemas eléc- a relés, por lo tanto, la transcripción para un técnico automatista es mucho más
tricos de automatismos industria- inmediata que otro tipo de lenguaje.
les.
El abaratamiento de los equipos informáticos está favoreciendo el empleo de la
Así, este lenguaje es el que mejor
se adapta a los técnicos de mante-
programación gráfica.
nimiento del caso práctico.
I1 I2 Q2

Q2

a Figura 10.3. Ejemplo de programa con lenguaje gráfico de contactos.

Nemotecnia gráfica del lenguaje LD

Se aplica tanto en la transcripción de los esquemas eléctricos cableados a lista de
instrucciones, como en la elaboración de programas en lenguaje gráfico.
Su utilización es similar a la de los circuitos de automatismos con relés.
Los símbolos básicos son:

Contacto abierto Bobina directa

Contacto cerrado Bobina inversa

P Flanco positivo S Bobina de activación

N Flanco negativo R Bobina de desactivación

NOT Negación

a Figura 10.4. Símbolos especiales.

saber más
Representan operadores con funciones específicas. Algunas de estas pueden pre-
Simatic S7 denomina a los len- sentar grandes diferencias entre diferentes modelos de autómatas.
guajes AWL al lenguaje por lista de
instrucciones, KOP al lenguaje de Los bloques para funciones especiales se representan con un rectángulo en cuyo
contactos y FUP al lenguaje de fun- interior se indican con símbolos alfanuméricos las diferentes operaciones que pue-
ciones. den realizar.
Programación de autómatas 291

C **

T ** CU
TON
IN
CD

R
PT

PV

Temporizador Contador
a Figura 10.5. Ejemplo de símbolos especiales.

El lenguaje de contactos es el empleado en este libro, por su similitud a los es-

quemas eléctricos con contactores y relés.

Lenguaje gráfico de funciones lógicas (FBD) (FUP)

Este lenguaje utiliza bloques lógicos similares a los utilizados en electrónica di-
gital.
Las variables de entrada se representan a la izquierda de los bloques y las de sali-
da a la derecha.

I1 1
>1
-
I2
& Q1

I3 1
&
I4

a Figura 10.6. Ejemplo de esquema de funciones lógicas.

2.2. Lenguajes textuales

La norma define dos tipos:
• Lenguaje por Lista de Instrucciones (IL) (AWL).
• Lenguaje Estructurado (ST).

Lenguaje por lista de instrucciones (IL) (AWL)

También llamado booleano, está basado en un listado de símbolos nemotécnicos,
saber más
cercanos al lenguaje máquina. Se escribe en forma de texto utilizando caracteres
alfanuméricos para definir las líneas de operaciones lógicas. Ejemplo de un programa en lista de
instrucciones:
Es el lenguaje más próximo al juego de instrucciones de la CPU por lo que gene- LD I1
ralmente suele ser el más potente y rápido de escribir, aunque también el más
O Q1
complejo.
AN I2
Esta es la única forma de programación en los PLCs más antiguos. = Q1
292 Unidad 10

Lenguaje estructurado (ST)

vocabulario Tiene su origen en los lenguajes de alto nivel como el Basic, C o Pascal, siendo
su programación similar a ellos.
Booleano
Solamente los autómatas de alta gama permiten este tipo de programación.
Referente al álgebra lógica elabo-
rada por el matemático George La utilización del ST se sale de los objetivos de este módulo, por lo tanto no será
Boole. tratada aquí.

3. Representación en lenguaje
de contactos
caso práctico inicial Los esquemas empleados en la elaboración de programas para autómatas son si-
milares, en lo básico, a los utilizados en los circuitos eléctricos con relés y con-
Por su similitud con los esquemas
eléctricos de automatismos cablea- tactores. Por lo tanto, antes de comenzar a programar es necesario realizar el es-
dos, el lenguaje de programación a quema sobre el papel con la nemotecnia normalizada para posteriormente escribir
contactos LD o KOP es muy popular el programa en cualquiera de los lenguajes vistos anteriormente.
entre los técnicos de automatización
que recibieron su formación inicial
Aquí se muestra cómo transcribir dos esquemas eléctricos de automatismos a len-
basada en ese tipo de esquemas. guaje de contactos (LD).

S1 S1 S2 S3

I1 Q1
S2

I1 I2 I3 Q1 I2
S3
I3

K1 K1

a Figura 10.7. Dos ejemplos de es-

quemas eléctricos transcritos en
esquemas para autómatas.
3.1. Elementos básicos de programación en lenguaje LD

Contactos
Son elementos de tipo bit que detectan los estados todo o nada de una variable.
Se representan como abiertos y cerrados y su uso es idéntico al de los esquemas a
relés y contactores.
Pueden estar asociados tanto entradas y salidas físicas (I/Q), como a elementos de
uso interno del autómata como temporizadores, contadores, marcas, etc.
Programación de autómatas 293

Contacto normalmente abierto asociado Contacto normalmente cerrado asociado

a la entrada I2 del autómata a la entrada I6 del autómata
I2 I6

Contacto normalmente abierto asociado Contacto normalmente cerrado asociado

a la salida Q4 a un temporizador

Q4 T10

a Figura 10.8. Variables asociadas a contactos.

Bobinas
Reciben este nombre por herencia de los circuitos a relés. En ellas se escribe el re-
sultado lógico de una red de contactos.
Pueden ser de diferentes tipos:

Q2 Q5
saber más
De activación
Directa S No todos los autómatas permiten la
SET
programación de bobinas negadas.

Q1 Q5
De desactivación
Negada RESET R

a Figura 10.9. Salidas asociadas a bobinas.

La de tipo directo, se activa cuando el valor lógico de la red de contactos es ver-

dadero, sin embargo, la de tipo negado hace lo contrario.

I2 Q2 I2 Q1

Activada Activada Activada Desactivada

a Figura 10.10. Uso de bobina directa y bobina negada.

Las bobinas de activación y desactivación son denominadas como SET y RESET

respectivamente.
En una bobina SET, cuando el valor de la red de contactos es verdadero se acti-
va y se mantiene dicho valor aunque cese la acción que lo activó. En este caso, se
puede decir que es una bobina con memoria.
Para desactivar el valor del operando asociado a la bobina SET, se debe utilizar
una nueva red de contactos que escriba sobre la bobina RESET asociada a la mis-
ma variable que la del SET.
294 Unidad 10

saber más En este ejemplo, la salida Q2 se activa mediante I2 y se desactiva con I3.
A la acción de activar mediante una Activación con SET Desactivación con RESET previo SET
bobina SET se le conoce vulgar-
mente como «seteo» y la acción de I2 Q2 I3 Q2

Paso 1
Paso 1
desactivar mediante RESET como S R
«reseteo»
Desactivada Desactivada Desactivada Activada

recuerda
I2 Q2 I3 Q2

Paso 2
Paso 2
En lenguaje FBD las bobinas de
S R
enganche/ desenganche se repre-
sentan en un solo bloque denomi- Activada Activada Activada Desactivada
nado biestable:

I2 Q2 I3 Q2

Paso 3
Paso 3

S
S S
R Q Desactivada Activada Desactivada Desactivada
a Figura 10.11. Biestable. a Figura 10.12. Activación con salida con SET. a Figura 10.13. Desactivación de salida con RE-
SET.

Temporizadores
Los temporizadores generan eventos cuando alcanzan un valor de tiempo prede-
terminado (PT). Su comportamiento es similar a los utilizados en la lógica ca-
bleada.
T10
El temporizador se representa gráficamente como un rectángulo con varias líneas
IN TON
de entrada para conectar la red de contactos de activación (In) y configurar el
tiempo de temporización (PV).
PT
a
A los temporizadores se les asocian contactos abiertos y cerrados que cambian de
Figura 10.14. Aspecto de un blo-
que temporizador básico. estado cuando alcanza el valor de tiempo máximo.
T 10 En este ejemplo, si se mantiene activa-
I2
IN TON da la I2, el T10 Temporiza. Una vez
transcurridos los 10 segundos configu-
rados en la entra PT, los contactos aso-
10 Seg PT ciados al temporizador se cierran y se
abren, activando y desactivando las sa-
saber más
lidas Q6 y Q7 respectivamente.
Algunos modelos de autómatas T10 Q6
disponen de diversos tipos de tem-
Si antes de que se cumpla el tiempo de
porizadores, aunque los más habi- preselección, se desactiva la entrada
tuales son los temporizadores a la T10 Q7 IN, el temporizador se inicializa.
conexión y a la desconexión. La
norma denomina TON a los prime- Contactos asociados
ros y TOF a los segundos. al temporizador c Figura 10.15. Uso de temporizador.

ACTIVIDADES
1. Programa y prueba en un autómata:
a) La activación y desactivación de una salida mediante dos entradas utilizando bobinas Set y Reset.
b) El ejemplo del temporizador de la figura 10.15.
Programación de autómatas 295

Contadores
Los contadores originan eventos cuando alcanzan un determinado número de su- C1
cesos.
Son ideales para utilizar en circuitos automáticos que requieren contabilizar ob- CU
jetos y, en función del número almacenado, actuar sobre el programa.
Se representan en forma de rectángulo y disponen de varias líneas de entrada para CD
conectar las redes de contactos que permiten contar (CU), descontar (CD), po-
ner a RESET (R) y configurar el valor de preselección (PV).
R
A los contadores se les asocian contactos abiertos y cerrados que cambian de es-
tado cuando alcanza el valor preseleccionado.
C1 En este ejemplo la entrada I1 incre- PV
I1
Contar mente en 1 el valor almacenado en el
a Figura 10.16. Aspecto de un blo-
CU contador, la I2 decrementa dicho valor que contador/descontador.
I2 y la I3 lo pone a 0.
Descontar
CD Si se consigue el valor de preselección,
I3 que en este caso es 15, los contactos del
Resetear contador se cierran y abren activando
R
la salida Q1 y desactivando la salida
Q2 respectivamente.
15 PV
saber más
C1 Q1 Dos ejemplos del uso de contado-
res pueden ser:
• Controlar el número de coches
de un aparcamiento, contando
C1 Q2 los que entran y descontando los
que salen.
• Contabilizar el número de pizzas
Contactos asociados que pasan por una cinta trans-
c Figura 10.17. Uso de un contador.
al contador portadora.

3.2. Operaciones lógicas en lenguaje de contactos

En este capítulo estudiarás las operaciones básicas que se pueden realizar en la
programación de autómata. Todos los ejemplos están implementados de forma ge-
nérica en Lenguaje de Contactos, sin estar vinculados a ningún modelo de autó-
mata en particular. Corre de tu parte la adaptación de los programas al dispositi-
vo que utilices en el aula-taller.

Conexión Serie (AND)

Tiene su correspondencia con el circuito eléctrico combinacional de contactos en
serie.

ACTIVIDADES
2. Programa y prueba el ejemplo del contador mostrado en la figura 10.17.
296 Unidad 10

El resultado de la operación solamente se escribe en la bobina cuando los ope-

randos de los contactos «no negados» se encuentran a «1» y los negados a «0».

I1 I2 Q1

I1 I2 Q 0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Q1 = I1 · I2
a Figura 10.18. Asociación de contactos en serie. Tabla de la verdad. Ecuación lógica.

Diferentes ejemplos de programación de contactos en serie.

I1 I2 I3 Q1

I4 I5 I6 Q2

a Figura 10.19. Contactos en serie negados y sin negar.

Conexión paralelo (OR)

Tiene su correspondencia con el circuito eléctrico combinacional de contactos en
paralelo.
El resultado de la operación se escribe en la bobina cuando cualquiera de los ope-
randos «no negados» está a «1» o cualquiera de los negados está a «0»

I1 I2 Q1
I1 Q1
0 0 0
0 1 1
I2
1 0 1
1 1 1
Q1 = I1 + I2
a Figura 10.20. Asociación de contactos en paralelo. Tabla de verdad. Ecuación lógica

En paralelo también se pueden asociar contactos cerrados:

I1 Q1

I2

I5

a Figura 10.21. Otro ejemplo de asociación en paralelo.

Programación de autómatas 297

Operación negación (NOT)

La operación NOT invierte el valor de la operación lógica escrita previamente a ella.
Se representa como un contacto con la palabra NOT en su interior y no tiene aso-
ciado ningún operando.

I1 Q1
I1 Q1
NOT 0 1
1 0 –
Q1 = I1
a Figura 10.22. Operación NOT. Tabla de la verdad. Ecuación lógica.

Operación serie negada (NAND)

El resultado de esta operación es inverso al de la operación serie (AND). Se con-
sigue colocando una negación NOT después de la asociación de contactos.
I1 I2 Q1
I1 I2 Q1 0 0 1
NOT 0 1 1
1 0 1
1 1 0 ——
Q1 = I1· I2
a Figura 10.23. Operación NAND. Tabla de la verdad. Ecuación lógica.

Operación paralelo negada (NOR)

El resultado de esta operación es inverso al de la operación paralelo (OR). Se
consigue colocando una negación NOT después de la asociación de contactos.
I1 Q1
I1 I2 Q1
NOT 0 0 1
0 1 0
I2
1 0 0
1 1 0 ——–
Q1 = I1 + I2
a Figura 10.24. Operación NOR. Tabla de la verdad Ecuación lógica

Agrupaciones de contactos
Los contactos pueden operar entre sí creando bloques, que a su vez operan con
otros bloques en serie o en paralelo originando agrupaciones de contactos.
Agrupación AND
Conecta grupos de contactos con la función serie (AND).
En la siguiente figura se muestra una agrupación serie de dos bloques de contac-
tos en paralelo.
Agrupación AND
I1 I3 Q1

I2 I4

c Figura 10.25. Agrupación AND.

298 Unidad 10

Agrupación OR
Conecta grupos de contactos con la función paralelo (OR).
La figura siguiente muestra la agrupación de dos bloques de contactos en serie co-
nectados entre sí en paralelo.
I1 I3 Q1

I2 I4
Agrupación OR

a Figura 10.26. Agrupación OR.

Operaciones con marcas internas

saber más También llamadas memorias o bits internos. Tienen un comportamiento similar
al de los relés auxiliares en la lógica cableada.
Es aconsejable utilizar el manual del
autómata programable para cono- Su representación gráfica se realiza con el símbolo de la bobina, tanto en forma
cer el direccionamiento de su zona directa como negada.
de memoria de marcas internas.
M 10 M 12
Como estudiarás más adelante, el
uso de marcas internas es esencial
para programar automatismos re-
a Figura 10.27. Marcas asociadas a bobinas.
sueltos en GRAFCET.
A las memorias internas se les asocian contactos, abiertos y cerrados, que cambian
de estado cuando se activan.
I1 M10 En este ejemplo las entradas I1 e I2 ac-
tivan las marcas M10 y M20 respecti-
vamente.
I2 M20 Cuando la M10 está a «1», se cierran
sus dos contactos, activando las salidas
Q1 y Q3.
M10 Q1 Cuando M20 está a «1» se cierra el
contacto abierto de la cuarta rama, ac-
tivando Q2, y se abre el cerrado de la
quinta, impidiendo que Q3 se active
M20 Q2
aunque M10 esté a valor verdadero.

M10 M20 Q3
d Figura 10.28. Uso de las marcas
internas.

Flanco positivo
También llamado frente ascendente, detecta el paso de 0 a 1 del operando aso-
ciado.
El símbolo es: —| P |—
Por ejemplo, una entrada asociada a una operación de flanco positivo solamente
generará la señal «1» en el instante de ser pulsado, pasando a la situación «0» in-
mediatamente aunque continúe la acción sobre el pulsador.
Programación de autómatas 299

I1 Q1 I1
0
P
1
Q1
0
a Figura 10.29. Asociación de un flanco positivo a una entrada y cronograma del flanco positivo.

Flanco negativo
También llamado frente descendente, detecta el paso de 1 a 0 del operador aso-
ciado.
El símbolo es: —| N |—
Utilizando el ejemplo del punto anterior, solamente se generará la señal «1» en
el instante de «soltar» el pulsador.

1
I1
I1 Q1 0
N 1
Q1
0

a Figura 10.30. Asociación de un flanco negativo a una entrada y cronograma del flanco negativo.

Operaciones de memoria
Una función de memoria es aquella que genera un evento y lo mantiene aunque
cese la acción inicial que lo originó.
Realimentación por contacto
En la lógica cableada esta operación la realiza el circuito llamado «Arranque con
pulsadores de marcha y paro», donde el pulsador de marcha es el que origina el
evento que alimenta la bobina, el contacto en paralelo el que la realimenta y el
pulsador de parada el que la desactiva. Por tanto, si se transcribe dicho circuito al
lenguaje de contactos se obtiene el programa para activar y desactivar una bobi-
na mediante realimentación.
Realimentación

I1
Parada Marcha Parada
I1 I2 Q1
I2 K1
Marcha
Q1

K1 Realimentación

a Figura 10.31. Realimentación por contacto.

Como el contacto en paralelo a la entrada de Marcha I1 pertenece a la bobina,

su direccionamiento debe ser el mismo, es decir Q1.
300 Unidad 10

Operación memoria con bobinas SET y RESET

La misma operación de memoria se puede programar utilizando las bobinas de en-
ganche —( S ) y desenganche —( R ) descritas anteriormente. Al escribir sobre
la bobina S el operando asociado se pone a «1» y se mantiene hasta que se reali-
za la escritura sobre la bobina R que lo pone a «0».
El uso de estos tipos de bobinas facilita la elaboración de programas en detrimento
de la programación por realimentación.

I1

Realimentación
Parada
I2 Q1
S
I2 K1
Marcha Marcha

I1 Q1
R
K1 Parada

a Figura 10.32. Operación memoria con SET y RESET.

4. GRAFCET
El GRAFCET, también denominado SFC, es una forma gráfica de representar el
vocabulario
funcionamiento de un sistema secuencial.
GRAFCET
El GRAFCET representa la secuencia de funcionamiento de la máquina y facili-
Es el acrónimo de Gráfico de Con-
trol Etapas Transición.
ta la implementación a cualquier lenguaje de programación de autómatas.
SFC El GRAFCET está formado por un conjunto de símbolos denominados etapas,
Es el acrónimo de Sequential Func- transiciones, etiquetas y líneas de dirección.
tion Chart (Gráfico de Función
Secuencial).
4.1. Etapas
Representan los diferentes estados del proceso secuencial.
Su símbolo es un cuadrado con un número en su interior que debe ser único en la
secuencia.
Pueden ser de dos tipos: de Paso e Iniciales.

1 5

Etapa inicial Etapa de paso número 5

a Figura 10.33. Etapas

La etapa inicial es el estado en el que comienza el proceso. Aunque no es habi-

tual, puede haber más de una etapa inicial en un mismo GRAFCET.
Programación de autómatas 301

De las etapas cuelgan las denominadas etiquetas en las que se indican las accio-
nes a realizar.
6

6 Parar motor 1 5 Parar motor 1 Línea de dirección

Encender lámpara 2

a Figura 10.34. Formas de representar acciones en etapas.

7
Cuando la secuencia llega a una etapa determinada, se ejecutan las acciones que
en ella se indican.
a Figura 10.35. Línea de dirección
En un GRAFCET solamente puede estar una etapa activa, excepto si la secuen- en un GRAFCET.
cia se ha diseñado con más de una etapa inicial o existen secuencias paralelas.

4.2. Transiciones 6 Activar motor 1

Una transición es una condición que permite el paso de una etapa a otra.
Final de carrera 1
Se representa con una línea horizontal en forma de cruz sobre la línea de direc-
Transición
ción.
7 Cerrar puerta
4.3. Tipos de GRAFCET
Según la evolución de la secuencia, tres son los tipos de GRAFCET que se pue- a Figura 10.36. Transición.
den representar:

1 1 1

A B A

2 2 5 2 5

3 3 6 3 6

C D

4 4 4

=1

a Figura 10.37. GRAFCET de secuencia úni- a Figura 10.38. GRAFCET de secuencias op- a Figura 10.39. GRAFCET de secuencias si-
ca. cionales. multáneas.
302 Unidad 10

GRAFCET de secuencia única

saber más Es un conjunto de etapas y transiciones conectadas en cascada. En este caso, la
evolución solamente sigue un camino, ya que no existen convergencias y diver-
Reglas del GRAFCET
gencias en la línea de dirección.
• No pueden representarse dos
etapas consecutivas. Es la forma más sencilla de representar la secuencia de un proceso, pero la más in-
completa.

5 GRAFCET de secuencias opcionales

En este tipo de GRAFCET la secuencia puede optar por seguir entre dos o más
caminos, pero solamente se ejecuta uno a la vez.

6 En la figura 10.38 se muestra cómo estando en la etapa inicial, el proceso puede

evolucionar por la 2, a través de la transición A, o por la etapa 5, a través de la
transición B.
a Figura 10.40. La convergencia y divergencia de las vías opcionales se representa con una línea
• No pueden representarse dos de dirección dibujada en horizontal.
transiciones consecutivas.
GRAFCET de secuencias simultáneas
5 Durante la evolución de este tipo de GRAFCET, se ejecutan dos o más caminos
a la vez.
En la figura 10.39 se muestra cómo al cumplirse la transición A, se ejecutan simul-
táneamente los caminos que comienzan por las etapas 2 y 5. Ambos deben termi-
narse, con las etapas 4 y 6 respectivamente, para volver a la secuencia principal.
a Figura 10.41.
Hasta que todas estas vías secundarias no se han realizado completamente, la se-
cuencia no evoluciona por la del camino principal.
• El orden de evolución debe ser
siempre etapa-transición-etapa- La convergencia y divergencia de las vías simultáneas se representa con una línea
transición… de dirección doble dibujada en horizontal.

caso práctico inicial EJEMPLO

El GRAFCET es la herramienta ideal Ejemplo de aplicación de un GRAFCET
para resolver los probleas de auto-
La secuencia de trabajo del taladro de la figura escrita en lenguaje natural es
matización de los taladros del caso
práctico inicial. la siguiente:

Pulsadores
Taladro Marcha
(S1)
Parada
(S2)

S3 (Subida) Secuencia del proceso:

1. Estado de espera.
(Bajada) 2. Evento sobre el pulsador de marcha.
3. Giro de la broca y bajada del taladro.
S4 4. Evento sobre el final de carrera inferior (S4).
5. Subida del taladro con la broca girando.
Pieza 6. Evento sobre el final de carrera superior (S3).
7. Paro total y vuelta al estado de espera.

a Figura 10.42. Taladro.

Programación de autómatas 303

vocabulario
En ella se puede ver cómo ocurren eventos sobre captadores y se ejecutan ac-
ciones sobre los motores. Español-Inglés
O: or
Los eventos (de color azul) son las transiciones del GRAFCET y las acciones (de
Y: and
color verde) son las etapas.
Marca: mark
Esto permite crear el denominado GRAFCET Descriptivo o de Primer Nivel.
Lista de instrucciones:
En la segunda fase de diseño, se aplica al GRAFCET la tecnología a utilizar. En list of instructions
nuestro caso el control se realizará mediante un autómata programable. Por Escaler: ladder
tanto, es necesario asociar los captadores y actuadores que intervienen en la Flanco: flank
máquina a las transiciones y acciones de la secuencia.
Fución lógica: logic function
Salida: output
Captadores y actuadores Variables del autómata
Entrada: input
Pulsador de marcha (S1) I1 Contador: counter
Etapa: stage
Final de carrera superior (S3) I3
Paso: step
Final de carrera inferior (S4) I4 Transición: transition
Contactor de subida de taladro Q1

Contactor de bajada de taladro Q2

Contactor giro de broca Q3

Así, el GRAFCET de segundo nivel o tecnológico del taladro utilizado como

ejemplo es el siguiente:

1 Espera 1 Espera
saber más
Pulsador de marcha I1
Actualmente la mayoría de los
autómatas permiten trabajar con
2 Baja taladro Giro broca 2 Q2 Q3 los datos en formato simbólico.
Esto significa que el usuario puede
definir una serie de símbolos aso-
Final de carrera inferior I4 ciados a los operandos del autó-
mata, de forma que en el momen-
to de la programación, se utilizan
dichos símbolos en lugar de la
3 Sube taladro Giro broca 3 Q1 Q3
nemotecnia propia del equipo.
Por ejemplo:
Final de carrera superior I3
Se puede definir que cada una de
las salidas utilizadas en el programa
a Figura 10.43. GRAFCET de primer nivel del a Figura 10.44. GRAFCET de segundo (Q0.0, Q0.1, Q0.2...), se les deno-
taladro. nivel o tecnológico. mine literalmente con nombres
simbólicos (Motor1, Lámpara4, Vál-
vula2...) que faciliten su identifica-
ción. Así en el momento de la pro-
gramación, se utilizaran estos sím-
bolos en lugar de las denominacio-
nes nemotécnicas del autómata.
304 Unidad 10

4.4. Programación de un GRAFCET en lenguaje

de contactos
Aunque algunos autómatas permiten su programación directa, bien gráficamen-
te o por lista de instrucciones, se hace necesario conocer el algoritmo de imple-
mentación en alguno de los lenguajes anteriormente nombrados.
X1 1 M1 Aquí se describe cómo pasar la secuencia de un GRAFCET de secuencia única a
lenguaje de contactos (LD).
A cada etapa del GRAFCET se le asocia una marca interna de la zona de memo-
ria M. Aquí, de forma genérica, se utilizan nombres simbólicos para identificar las
X2 2 M2 etapas. Por norma, estos nombres se identifican con X seguido del número de la
etapa.

Etapa Marca interna Nombre simbólico

Etapa 1 (Inicial) M1 X1
X3 3 M3
Etapa 2 M2 X2
Etapa 3 M3 X3

Administración de un GRAFCET
a Figura 10.45. Asociación de Mar-
cas y nombres simbólicos a las eta- La programación de un GRAFCET se divide en tres zonas de administración:
pas del GRAFCET.
Programa GRAFCET

Zona Preliminar

• Zona preliminar Zona Secuencial

• Zona secuencial

• Zona de acciones

Zona de Acciones

a Figura 10.46. Administración de un GRAFCET.

Zona preliminar
En esta zona se escribe, entre otras operaciones, el programa que define la etapa
por la que comienza la secuencia.
La etapa inicial se activa mediante una bobina SET, a través de una red de con-
tactos cerrados pertenecientes a todas las etapas que intervienen en el GRAFCET
excepto la inicial.

X2 X3 X1
S

a Figura 10.47. Activación de la etapa inicial.

Programación de autómatas 305

Zona secuencial
Define el gráfico de secuencia que representa el encadenamiento de etapas y las
transiciones asociadas.
Cada etapa se activa con una bobina SET, que se programa en una red de con-
tactos en el que se debe «decir» lo siguiente:
• Etapa a la que se llega.
• Etapa desde la que se viene.
• Transición por la que se viene.
Así, cada segmento de contactos correspondientes a una etapa de de la zona se-
cuencial debe tener este aspecto:

Transición por Etapa desde donde

la que se viene se viene
X1 1 Etapa a la que se
llega
Trans X1 X2
Trans S
X1
X2 2 R

Etapa desde donde

se viene
a Figura 10.48. Zona secuencial.

Así, el programa completo para la secuencia del GRAFCET del taladro es el si-
guiente:

I3 X3 X1
S
1
X3
R
I1

I1 X1 X2
2 S
X1

I4
R

3 I4 X2 X3
S
X2
I3
R

a Figura 10.49. Zona secuencial del GRAFCET del taladro en lenguaje de contactos.
306 Unidad 10

Zona de acciones
Ejecuta las acciones originadas en las zonas anteriores activando las salidas del au-
tómata.
En el ejemplo del taladro, se producen tres acciones sobre las salidas Q1, Q2 y Q3.
Estas salidas solamente se deben escribir una vez en el programa. Para indicar que una
salida se activa en más de dos etapas, como ocurre con la Q3 del ejemplo, se deben
poner en paralelo contactos de estas etapas en la red de contactos dicha acción.
d Figura 10.50. Zona secuencial del
GRAFCET del taladro en lenguaje X3 Q1
de contactos. 1 Espera

I1
X2 Q2

2 Q2 Q3

X2 Q3
I4

3 Q1 Q3 X3

saber más
En una secuencia GRAFCET, tam- La unión de las tres zonas, completan el programa del GRAFCET del taladro.
bién se pueden utilizar temporiza-
dores. En este caso, la activación
del temporizador se realiza en la
zona de acciones y el uso de los
ACTIVIDADES
contactos asociados, en la zona
secuencial. 3. Elabora los GRAFCET de primer y segundo nivel de una variante del taladro
con cargador de piezas.
4. Programa y comprueba en un autómata el funcionamiento del GRAFCET
2 Q2 T10 del taladro.

T10 Pulsadores Taladro

Marcha
(S1)

3 Parada
(S2)
(Subida)
. S3
.
. Zona secuencial (Bajada)
T10 X2 X3
S
X2
R S4
.
. Cargador de piezas Pieza
. Zona de acciones
T 10
X2
IN TON
S6 S5
.
. 10 Seg
. PT (Saca pieza) (Mete pieza)
a Figura 10.52.
a Figura 10.51. Temporizador en
GRAFCET.
Programación de autómatas 307

4.5. Programación de los diferentes tipos de GRAFCET

GRAFCET de secuencias opcionales

La zona preliminar y la zona de acciones se programan de la misma forma que en el caso práctico inicial
GRAFCET de secuencia única. La diferencia se encuentra en la zona secuencial.
Las secuencias opcionales permiten
Las secuencias opcionales se abren con una divergencia y se cierran con una con- crear saltos y retornos que resultan
vergencia y precisamente en estos puntos de la secuencia es donde existen dife- perfectos para implementar para-
das de emergencia y rearmes en
rencias con la programación del GRAFCET de secuencia única.
procesos secuenciales como los del
. caso práctico.
.
. Divergencia
1
A X1 X2 B X1 X5
Divergencia S S
A B X1 X1
R R
2 5 .
.
.
.
.
3 6 .
. Convergencia
C D C X3 X4
Convergencia S
4 D X6 X3
R
X6
. R
.
.

a Figura 10.53. Detalles de programación de la zona secuencial de GRAFCET de secuencias op-

cionales

GRAFCET de secuencias simultáneas

La programación de la zona preliminar y de acciones es idéntica a las vistas ante-
riormente.
De la misma forma que en el GRAFCET de secuencias opcionales, las secuencias
simultáneas se abren con una divergencia y se cierran con una convergencia.
.
.
.
Divergencia
1 A X1 X2
S
A Divergencia X5
S
2 5 . X1
. R
.
.
.
.
.
3 6
Convergencia
X4 X6 X1
S
X4
4 R
X6
=1 .
Convergencia . R
.

aFigura 10.54. Detalles de programación de la zona secuencial de GRAFCET de secuencias si-

multáneas.