ROBOMASTER
PROGRAMA INICIAL
1. empezar
(1) Objetivo: establece el primer programa que se ejecuta cuando el robot se enciende
(2) Tipo: Bloque incrustado
(3) Ejemplo: Avanzar 1 metro
Esto controlará el S1 para avanzar 1 metro.
Nota:
Si los bloques (que no sean bloques de activación de eventos y bloques de funciones) no se colocan
dentro del área "Inicio", no se ejecutarán. Por ejemplo, en el programa que se muestra a continuación, el
S1 no podrá tomar una foto.
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2. establecer el modo de viaje en modo (chasis principal)
(1) Objetivo: establece el modo de viaje
● Modo de guía del chasis: el cardán sigue al chasis para girar a lo largo del eje de guiñada.
● Modo guía cardán: el chasis sigue al cardán para girar a lo largo del eje de guiñada.
● Modo libre: el cardán y el chasis se mueven sin afectarse entre sí.
(2) Tipo: Bloque de configuración
(3) Ejemplos: Girar con velocidades variables, Girar juntos, Girar en dirección contraria
① Girar con velocidades variables
En el modo de guía de chasis, solo establecerá parámetros para el chasis. Cuando el
chasis gira hacia la izquierda o hacia la derecha con velocidades de rotación variables,
verifique que el cardán siga continuamente al chasis y que el ángulo entre el cardán y la
parte delantera del chasis sea cero cuando se detenga el movimiento del chasis.
Nota:
1) El modo Chassis Lead es el modo de viaje predeterminado del S1.
2) En el modo de guía del chasis, si el chasis no está girando, el cardán no podrá girar
hacia la izquierda o hacia la derecha por sí solo.
② Girar juntos
En el modo principal de cardán, solo establecerá parámetros para el cardán.
Cuando el cardán gira a lo largo del eje de guiñada, compruebe que el chasis también se
mueve hacia la izquierda y hacia la derecha y que sigue al cardán para volver a la posición
original.
Nota:
En el modo principal de cardán, si el cardán no está girando, el chasis no podrá girar hacia
la izquierda o hacia la derecha por sí solo.
③ Rotar en sentido contrario
En Modo Libre, el cardán y el chasis giran en direcciones opuestas. En este modo, deberá
verificar si el cardán y el chasis interfieren con el movimiento del otro.
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3. temporización del temporizador (inicio)
(1) Objetivo: inicia, pausa o detiene el temporizador
(2) Tipo: bloque de ejecución
(3) Ejemplo: cronometrar una rotación
Mide el tiempo que tarda el chasis en completar una rotación completa.
Puede verificar los detalles usando la ventana FPV:
Nota:
1) Al seleccionar "Pausa" se mantendrá el tiempo que se muestra actualmente en el
temporizador. El temporizador reanudará la medición a partir de este momento cuando
comience de nuevo.
Consulte el siguiente ejemplo en el que t1=2 y t2=5.
2) Seleccione "Detener" para detener el proceso de temporización. El tiempo registrado
anteriormente se borrará y el temporizador comenzará la medición desde cero cuando
comience de nuevo. Puede consultar el siguiente ejemplo en el que t1=2 y t2=0.
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4. establezca la ampliación de la cámara en (1)
(1) Objetivo: aplica ampliaciones más altas para respaldar el reconocimiento visual en
distancias más largas, lo que permite que el robot se enfoque en objetos poco claros con
mayor precisión
(2) Tipo: bloque de ejecución
(3) Ejemplo: ampliar el marco de la cámara
Coloque un marcador de visión 10 metros delante de gimbal del robot y ajuste el
aumento de la cámara a 4; el robot ahora podrá reconocer con precisión el marcador de
visión a esta distancia.
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IDENTIFICACIÓN DE LINEAS
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IDENTIFICACIÓN DE LINEAS
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IDENTIFICACIÓN DE LINEAS
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IDENTIFICACIÓN DE LINEAS
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IDENTIFICACIÓN DE LINEAS
2. (habilitar) identificación de línea
(1) Objetivo: Habilita/deshabilita la identificación de línea
(2) Tipo: Bloque de configuración
(3) Ejemplo: Identificar líneas azules
Cuando el robot identifica líneas azules, todos los indicadores LED azules del chasis y cardán
parpadearán.
Nota:
1) La función de identificación de línea está deshabilitada por defecto. Debe habilitar la
identificación de línea para que el robot pueda responder a los comandos de inspección
de línea.
2) El color de línea predeterminado que el robot está configurado para identificar es azul.
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IDENTIFICACIÓN DE APLAUSOS
3. (habilitar) identificación de aplausos
(1) Objetivo: Habilita/deshabilita la identificación de aplausos
(2) Tipo: Bloque de configuración
(3) Ejemplo: Despierta el robot con aplausos
Inicialmente, los indicadores LED del chasis y cardán están apagados. Cuando el robot identifica un
doble aplauso, todos los indicadores LED rojos del cardán y del chasis parpadearán y los indicadores
LED rojos del cardán se desplazarán.
Nota:
La identificación de aplausos está deshabilitada de manera predeterminada y debe estar
habilitada para que el robot pueda responder a cualquier aplauso.
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IDENTIFICACIÓN DE LINEAS AZULES
5. establezca el color de identificación de línea en (azul)
(1) Objetivo: establece el color de línea específico que el robot podrá identificar
(2) Tipo: bloque de configuración
(3) Ejemplo: identificar líneas azules
Cuando se coloca cinta azul en el suelo, el robot se trasladará a lo largo de las líneas azules.
Nota:
El color de línea predeterminado que el robot puede identificar es azul.
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IDENTIFICACIÓN DE MARCADOR DE VISION A 1 METRO
4. establezca la distancia de identificación del marcador de visión a (1) m
(1) Objetivo: establece la distancia máxima de identificación del marcador de visión para el gimbal; más
allá de esta distancia, el robot no podrá reconocer los marcadores de visión.
(2) Tipo: Bloque de configuración
(3) Ejemplo: Establecer distancia de identificación
Cuando el robot identifica una flecha hacia adelante, se trasladará hacia adelante 1 metro.
Nota:
1) Si el marcador de visión se coloca a más de 1 metro del robot (por ejemplo, a 1,5 o 2
metros del robot), el robot no podrá identificarlo.
2) La distancia de identificación solo se aplica cuando se usan Vision Markers del tamaño
estándar oficial. La distancia de identificación efectiva puede variar si imprime sus propios
marcadores de visión en tamaños no estándar.
API de Python:
Función: vision_ctrl.set_marker_detection_distance(distancia)
Parámetros:
● distancia(flotante): [0.5, 3] m
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IDENTIFICACIÓN DE LINEAS
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