Capítulo 7

MATRICES DE RIGIDEZ Y FLEXIBILIDAD

DE ESTRUCTURAS

En este capítulo formularemos los principios del trabajo virtual y del trabajo complementario
·irtual en términos de las cargas generalizadas Q , las fuerzas P, los desplazamientos generalizados q y
las deformaciones p para una estructura que está solicitada sólo por cargas en las juntas. Luego usaremos
esta formulación para demostrar relaciones importantes que permiten determinar las matrices de rigidez y
tlexibilidad de estructuras. Finalmente, expresaremos la energía de deformación en términos de K y F Y
la forma correspondiente que toman los teoremas de Castigliano.

7.1 PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL O DE LOS DESPLAZAMIENTOS

VIRTUALES
Consideremos una estructura solicitada por cargas externas aplicadas en las juntas y sean Q-q
y P-p los sistemas de coordenadas. Consideremos ahora un desplazamiento virtual definido por una
'ariación virtual, oq, de las coordenadas generalizadas; a este desplazamiento virtual corresponde una
deformación virtual de los elementos, 8p. Conforme al principio de los desplazamientos virtuales, el
bajo virtual de las cargas externas es igual a la variación virtual de la energía de deformación, es decir,

8q, Q, + Oq2 Q2 + oo. oo . + 8q" Qn 8U (7.1)

Esta última relación se puede también escribir en la siguiente forma:

QI
Q2

[8ql 8q2 8q.l = 8U

Qn

o, en forma más compacta, como:

oq'Q= oU (7.2)
136 MATRICES DE RIGIDEZ Y FLEXIBILIDAD DE ESTRCCTCR ..\S

La variación virtual de la energía de deformación de los elementos puede calcularse como el

trabajo virtual de las fuerzas que lo solicitan, es decir.

i = 1, 2, 3, ...

En esta última expresión hemos supuesto que la fuerza y la deformación del elemento ¡constan
de tres componentes; en cada elemento 8U i ) debe comprender todas las componentes de P y P
correspondientes. Haciendo uso del mismo recurso que usamos para escribir la ecuación (7.1) en la
forma (7.2), la variación 8U iJ puede escribirse como:

i = 1, 2, 3, ...

La variación virtual de la energía de deformación de la estructura es la suma de las variaciones

virtuales de la energía de deformación de los elementos, es decir,

8U= 8p(1)/ p(l) + 8p(2)/ p(2) + 8p(3)/ p(3) + ...

Esta expresión puede también escribirse como:

p(l)
p(2)
pO)

y, finalmente,

8U= 8p' P (7.3)

Eliminando 8U de las ecuaciones (7.2) y (7.3), se llega a la forma del principio del trabajo
virtual o de los desplazamientos virtuales que usaremos en lo sucesivo:

(7.4)

En esta sección hemos supuesto, particularmente en la ecuación que sigue a la (7.2), que el
elemento genérico es deformable longitudinal y transversalmente y presenta, por lo tanto, tres
componentes de fuerza y deformación; el procedimiento seguido para llegar a la ecuación (7.4) así como
ésta misma son generales y aplicables aun en el caso de elementos con alguna restricción a su
deformación. El número de componentes P-p no es importante, puede ser tres, menos de tres y más de
tres, como tendremos oportunidad de considerar en el capítulo siguiente.
 MATRiCES DE RiGiDEZ Y FLEXiBiLiDAD DE ESTRUCTURAS [37

7.2 PRINCIPIO DEL TRABAJO COMPLEMENTARIO VIRTUAL O DE

LAS FUERZAS VIRTUALES

Consideremos la misma estructura de la sección anterior, pero ahora supongamos que existe una
variación virtual de las fuerzas externas que solicitan la estructura, la cual está representada por una
variación virtual <SQ de las cargas generalizadas; a esta variación <SQ corresponde una variación
virtual, <SP, de las fuerzas que solicitan los elementos . Conforme al principio de las fuerzas virtuales, el
trabajo complementario virtual es igual a la variación virtual de la energía de deformación
complementaria, es decir,

C
<SQlql + <SQ2q2 + <SQ3Q3+ .. . ... + <SQnqn = <SU

Esta expresión, repitiendo el recurso que usamos para escribir la ecuación (7. 1) en la forma (7.2),
se puede escribir como:

<SQ' q = <SU C (7.5)

La variación virtual de la energía de deformación complementaria de los elementos puede

calcularse como el trabajo complementario virtual correspondiente a cada elemento, es decir,

8U ,(i) = 8P¡(i) p~ il + 8P2(i) p ;il + 8p,,(i) p .\i)

i = 1, 2,3, ...

En esta última expresión hemos supuesto que la fuerza y deformación del elemento i consta de
tres componentes; en cada elemento (5[fi) debe comprender todas las componentes de P y P
correspondientes. La variación virtual <S[/(i) puede también ser escrita en la forma :

<SUCli) <sp(i) , p(i)

i=1,2, 3, ...

La variación virtual de la energía de deformación complementaria de la estructura es la suma de

las variaciones virtuales de la energía de deformac ión complementaria de los elementos, es decir,

<SU c <sp(I) , p(1) + <sp(2) , p(21 + <sp(3) , p (3) + ...

Esta expresión puede también escribirse como:

Ir(~1
p'-I
p l.!\

óU' =[ Óp llll Ópl:\1 ;Sp( 3)1

11-: I

I !
L J
y, finalmente,

<SU c = 8plp (7.6)

 13 8 MATRICES DE RIGIDE Z Y FLEXIBI LlD-\D DE ESTR l"CTl"R.-\ S

Eliminando la vanación virtual dc la energía de deformación complemcntaria de las

ecuaciones (7.5) y (7.6), se llega a la forma del principio del trabajo complementario virtual o de las
fuerzas virtuales que usa remos en lo sucesi\·o:

8Q ' q = 8P'p (7.7)

Conviene destaca r que en esta sección, como sucedió en la anterior, hemos supuesto que el
elemento genérico tiene tres componentes de fuerza y deformación; sin embargo, la ecuación 0.7) es
aplicable en el caso de e lementos con cualquier número de componentes P-p.

7.3 COMPATIBILIDAD El\' TÉRMIl\'OS DE LA MATRIZ DE EQUILIBRIO

Consideremos una estructura cualquiera, sobre la cual no hacemos ninguna hipótesis sobre su
determinación o ind eterminación estática o cinemática. La matriz de equilibrio, B, relaciona las fuerzas P
en los elementos con las cargas generalizadas Q a través de la ecuación P = B Q. Si consideramos una
variación virtual oQ de las cargas generalizadas, la va riación virtual de las fuerzas sería OP = B oQ.
- Aplicando el principio de las fuerzas virtuales, se tendría:

oQ' q (B 8Q) ' p

oQ' B' P

y como oQ es arbitrario, se concluye que :

q = B' P (7.8)

La ecuación 0.8) expresa la compatibilidad entre las deformac iones p de los elementos y los
desplazamientos generalizados q de las juntas de la estructura a través de la matriz de equilibrio. La
matriz de equilibrio sirve, entonces, para un doble propósito: represcnta tanto el equilibrio de las fuerzas
en los elcmcntos con las cargas en las juntas de la estructura como la compatibilidad entre los
desplazamientos de las juntas y las deformaciones de los elementos; esto es de gran importancia en el
análisis como veremos más adelante.

La matriz B podría también generarse usando la ecuación (7.8) y la geometría de deformación.

Bastaría suponer, por ejemplo, PI = 1 Y Pk = O para k # 1, Y determinar por geometría el valor de q ; se
tendría así la primera columna de B', que corresponde a la primera fila de B. Este procedimiento podría
aplicarse sólo en estructuras estáticamente determinada s y no es aconsejable porque es más laborioso
que la dctcrminación de B por equilibrio haciendo uso de la ecuación P = B Q .

7.4 EQUILIBRIO EN TÉRMINOS DE LA MATRIZ DE COMPATIBILIDAD

Consideremos una estructura cualquiera , sobre la cual no hacemos ninguna hipótesis sobre su
determinación o indeterminación estática o cinemática. La matriz de compatibilidad, A, relaciona las
deformaciones p de los elementos con las coordenadas generalizadas q a través de la ecuación p = A q .
Si consideramos una va riación virtual oq de los desplazamientos generalizados, la variación virtual de
las deformaciones sería op = A oq. Aplicando el principio de los desplazamientos virtuales, se tendría:

oq' Q (A oq)' P
oq' A' P
 MATRI CES DE RIGIDEZ Y FLEXIBILIDAD DE EST RUCTURAS 139

-, como oq es arbitrario, se concluye que:

Q =A' P (7.9)

La ecuación (7.9) expresa el equilibrio existente entre las fuerzas P de los elementos y las cargas
~eneralizadas Q a través de la matriz de compatibilidad geométrica. La matriz de compatibilidad sirve,
~ntonces, para un doble propósito: representa tanto la compatibilidad entre los desplazamientos de las
.;untas y las deformaciones de los elementos como el equilibrio de las fuerzas en los elementos con las
-:-argas en las juntas de la estructura; esto es de gran importancia en el análisis.

La matriz A podría también generarse usando la ecuación (7.9) Y la estática. Bastaría suponer,
;,or ejemplo, PI = 1 Y Pk = O para k # 1, Y determinar por estática el valor de Q ; se tendría así la primera
":01urnna de A', que corresponde a la primera fila de A. Este procedimiento podría aplicarse sólo en
,:stemas cinemáticamente determinados y no es aconsejable porque es más laborioso que la
':~terminación de A por geometría, haciendo uso de la relación p = A q.

-:r.S RELACIÓN ENTRE LAS FUERZAS R Y LA CARGA GENERALIZADA Q

La carga generalizada Q es función de las fuerzas externas R que solicitan la estructura, como
\11110S en su definición y en los ejemplos ilustrativos del capítulo anterior; ahora deduciremos una
~:\ presión más compacta que da Q en ténninos de R. A tal fin, consideremos un desplazamiento virtual
jefinido por una variación virtual oq dc las coordenadas generalizadas; el desplazamiento
correspondiente de las juntas es, usando la primera de las ecuaciones (6.5), 8r = e 8q. El trabajo virtual
se puede calcular en cualquiera de los dos sistemas de coordenadas, Q-q o R-r; pero en virtud de que
este trabajo es único, sc tiene:

8q'Q 8r' R
(e 8q)1 R
8ql el R

y, como oq es arbitrario, se concluye que:

Q=e ' R (7.10)

La ecuación (7.10) es una expresión alterna para el cálculo de la carga generalizada Q en

términos de las fuerzas R.

EJEMPLO ILUSTRA TIVO 7.1

Mediante la ecuación (7. 10), determinar la carga generali::ada Q en la estructura del Ejemplo
Ilustrativo 6.4.

Tomando del Ejemplo 11llstrarim 6.4 la marri:: C, la carga genera/i::ada, conforme a la

ecuación (7.10) se puede expresar CO Il1O:

3 -' 3R, ~ -'--

3R"
O O O R - -._~-
SI )-I , ii R! I SI 5I
O 1 -
4 O O _.+ : R: R. _ 4R, _ '+~!,
SI SI ' : R, , SI SI
Q = I
O O _ 3 R, : _ 3 R, _ R _ 3 R,
SI O -:' I . I R, 5I -l SI
4 .+ R,. '+R, 4R"
O O O -~- - R- ~ - "
SI SI SI . SI
140 MATRICES DE RIGIDEZ Y FLEXIBILIDAD DE ESTRLCTL"RAS

7.6 MATRIZ DE FLEXIBILIDAD EN TÉRMIl\'OS DE BY f

Las ecuaciones de equilibrio y de compatibilidad, ambas en términos de la matriz B, así como la

ecuación que relaciona p con P a través de la matriz f permiten expresar la matriz de flexibilidad de la
estructura en función de las matrices B y f. Tales ecuaciones son:

P = BQ

P f P
I
q B P

Al sustituir la primera de esta s ecuaciones en la segunda y luego ésta en la tercera, se elimina P

y p. El resultado es:

q=BlfBQ

con lo cual, se obtiene para la matriz de flexibilidad de la estructura la siguiente expresión:

F=BlfB (7.11)

Conviene que el lector observe que en la determinación de la matriz de flexibilidad de la

estructura a través de la ecuación (7.11), el analista sólo necesita hacer uso de las propiedades de los
elementos, representadas por la matriz f, y el equilibrio entre elementos y juntas, representado por la
matriz B; no necesita hacer uso de la geometría.

EJEMPLO ILUSTRATIVO 7.2

Determinar la matriz de flexibilidad de la estructura isostática del Ejemplo Ilustrativo 6.1.

Tomar A = Aa, 1 = lo para el elemento 1 e l = 2 l o para el elemento 2. Usar el sistema Q-q tomado
anteriormente.

Tomando la matriz B determinada en el Ejemplo Ilustrativo 6.1 y formando la matriz f según su

definición en la Sección 6.1, se tiene:

L L
O O O
3E l o 6E l o
8 O O O O L L
O O O
-3 3L 5 4L 5 6E l o 3E lo
1 L
B= O O O 8 O - f= O O O O
8 EAo
3 -3L 3 - 4L -5 L L
O O O O 8 O O O
6E lo 12E lo
L L
O O O --~

¡2E l o 6E lo

Ahora calculamos F según la ecuación (7.11); la operación algebraica no la reproducimos; el

resultado es:
 MATRI CES DE RI GIDEZ Y FLEXIBILIDAD DE ESTRUCTURAS 14\

203 -51L -61 -68L -97

2 2
- 5IL 27 L 21L 36L 57 L
F = I - 61 2IL 59 28L 23
L1

- 68L 36L2 28L 48L2 + 384 ~ 76L 384E l o

Ao
-97 57 L 23 76L 179

Si el lector encuentra pesada la operación recién hecha a causa de los datos literales, puede
7
usar valores numéricos; puede tomar L =5 m, E10 = 1.10 kg -m 2, EA o = 5 ·1r! kg u otros valores que
considere más adecuados; los resultados que obtenga los puede comparar con la matriz F dada aquí.

7.6.1 PARTICIONAMIENTO DE LA MATRIZ B

Por considerarlo de interés trataremos más detenidamente el doble producto con el cual se
calcula la matriz F. Las matrices envueltas en la ecuación (7. 11) para calcular la matriz de flexibilidad,
pueden ser de dimensiones grandes. Si hay 11 coordenadas Q-q y m coordenadas P-p, las matrices B y f
serían de dimensión m por n y m por m, respectivamente, y m puede ser grande aun para estructuras muy
sencillas. Si se quiere hacer la operación en una hoja de papel, la mayor de las veces no habrá espacio
suficiente para efectuar las operaciones matriciales. Para evitar esto, la matriz B se pucdc particionar en
submatrices según los elementos; cada submatriz de B constaría de las filas que corresponden a cada
elemento. Así, en el caso del Ejemplo Ilustrativo 7.2, los elementos 1 y 2 tienen tres y dos
coordenadas P-p, respectivamente; las tres primeras filas de B corresponden al elemento 1 y las dos
siguientes al elemento 2. En el caso más general la matriz B se particionaría como:

B ( 1)

Büi
B(3 )
B=

en donde B(i) es la sub matriz que corresponde al elemento i. La matriz f la tomaríamos como aparece en
la primera de las ecuaciones que están justamente antes de las ecuaciones (6.4), donde ya está
paliicionada según los elementos. Al efectuar el doble producto B' f B, se obtiene:

B 1fB = L
i =1 , 2, .. .
B(i)1 fl BU)

en donde la sumatoria se extiende a todos los elementos; basta calcular cada término de la sumatoria y
luego sumarlos para obtener B' f B . La única ventaja de hacer la operación de este modo radica en que se
trabaja con matrices más pequeñas, y por lo tanto, mejor manejables.
142 MATRICES DE RIGIDEZ Y FLEXIBILIDAD DE ESTRUCTURAS

7.7 MATRIZ DE RIGIDEZ EN TÉRMINOS DE A Y k

Las ecuaciones de compatibilidad y de equilibrio, ambas en términos de la matriz A, así como la

ecuación que relaciona P con p a través de la matriz k permiten expresar la matriz de rigidez de la
estructura en función de las matrices A y k. Tales ecuaciones son:

P Aq

P kp

Al sustituir la primera de estas ecuaciones en la segunda y luego ésta en la tercera, se elimina P

y p. El resultado es:

Q = A'kAq

con lo cual, se obtiene para la matriz de rigidez de la estructura la siguiente expresión:

K = A'kA (7.12)

Conviene que el lector observe que en la determinación de la matriz de rigidez de la estructura a

través de la ecuación (7.12), el analista sólo necesita hacer uso de las propiedades de los elementos,
representadas por la matriz k, y la compatibilidad entre las deformaciones de los elementos y el
desplazamiento de las juntas, representado por la matriz A; no necesita hacer uso de la estática.

La matriz A puede ser particionada por elementos del mismo modo que la matriz de equilibrio; si
usamos en la ecuación (7.12) la forma particionada tanto de A como de k, dicha ecuación toma la
siguiente forma:

K = LA (i), k(i) A (i)

i ~ I , 2 . ...

EJEMPLO ILUSTRATIVO 7.3

Calcular la matriz de rigidez de la estructura del Ejemplo Ilustrativo 6.5, usando los sistemas de
coordenadas alli seleccionados. Tomar 1 = lo para los elementos 1 y 3, Y A = Ao para los elementos 1
2
y 2. Hacer uso de la relación Aa = 1200 Ir/L , que simplifica el álgebra.

Calcularemos la matriz de riffidez particionando las matrices A y k por elementos. Las

matrices A(i), k(i) Y los productos A(i)' k (1 A(i) son:
 MATRICES DE RIGIDEZ Y FLEXIBILIDAD DE ESTRUCTURAS 143

Lo 25
I/L
Al" =1 ~
L
O
O

O
A'" =10 S
-ifl X"

18 L
6 L

6 L
24

24

[4 I 21 O
U '-lIO si1E -1,
kili = 2 OL' 4 OL' O k ,21 = [1 200] E/n ki -
t 5 10J 4 L
200

12 O 6 L O O O
Al'" k il ' A"J =! O 1200 O U A'''! k':' A':' =O 10 000 8 OOOL I E In
t ,13 L
L O 4 L' O 8 OOOL 6 400L'

3 375 O
-2 925 L l
A'}" k '" X" =1 O 1200 L i~ ,
2 000
,11 152 L'
-2 925 L 1200 L 3 255 L'J

Sumando la contribución de los tres elementos, se obtiene la matriz de rigidez de la estructura,

la cual presentamos, aproximando la parte numérica de sus elementos hasta la diez milésima

14,9297 ~3,9063 3.4609 L

2670,0521 L E ~u
1

K= ~3,9063 4538,5417 1

[ 2 L
3,4609 L 2670.0521 L 2140,1589L

7.8 ENERGÍA DE DEFORMACIÓN EN TÉRMINOS DE K Y F

Para una estructura la energía de deformación es, según la ley de Clapeyron, la mitad del trabajo
virtual de las cargas en los desplazamientos que producen; si la estructura está solicitada sólo por cargas
en las juntas, la energía de deformación es:

1 ,Q
U=-q (7.13)
2

Consideremos las cargas Q independientes; existe entonces la matriz de flexibilidad y podemos

usar la relación q = F Q para eliminar q de la ecuación (7.13); se obtiene como resultado, suponiendo
que el sistema Q-q posee n componentes

U=LQ'FQ
2 (7.14 )

u=~iiFQº ;=1 !=!

Al derivar la ecuación (7.14) con respecto a Q,,! se obtiene:

144 MATRICES DE RIGIDEZ Y FLEXIBILIDAD DE ESTRUCTURAS

au
-
n

'""\Q- ' F¿ -QmI 1

-q rn
e ni ,~l

que es una simple comprobación de uno de los teoremas de Castigliano. Al volver a derivar esta última
expresión con respecto a Q" el resultado es:

Esta fórmula da los términos de la matriz de flexibilidad de la estructura en términos de la

energía de deformación, cuando se expresa ésta en función de la carga Q.

Usemos, ahora, la relación Q = K q para eliminar Q de la ecuación (7.13); se obtiene como

resultado:
1
U = _ql Kq
2 (7.15)
1 n n
U - -
2-¿"¿K Ijq¡q,
I~J I~l

Al derivar la ecuación (7.15) con respecto a qm se obtiene:

au n
--='K
a ¿ "-Ji q=Q
J m
qll1 i~l

que es una simple comprobación del otro teorema de Castigliano. Al volver a derivar esta última
expresión con respecto a q" el resultado es:

a2 u
_. ---_.- - = K ,ns
"::'\"""
oqm oqs

Esta fórmula da los términos de la matriz de rigidez de la estructura en términos de la energía de

deformación, expresada ésta en términos de las coordenadas generalizadas q.

7.9 COMENTARIO FINAL

En este capítulo hemos visto las relaciones tal vez más importantes de la formulación matricial
del análisis estructural, tal como consideramos las ecuaciones (7.8) y (7.9). Son estas ecuaciones las que
permiten escribir fórmulas sencillas y completamente generales para las matrices de flexibilidad y de
rigidez de la estructura, a través dc las ecuaciones (7.11) y (7.12), respectivamente.

Para finalizar este comentario final, a continuación reproducimos las tres ecuaciones (6.5) así
como las ecuaciones (7.10), (7.8) Y (7.9), para que el lector note la semejanza o relación que existe entre
el primer grupo de ecuaciones, las (6.5), con las restantes:
 MATRICES DE RIGIDEZ Y FLEXIBILIDAD DE ESTRUCTURAS 145

r = eq Q = e' R

P=BQ q B'p

p = Aq Q A'p

Cada ecuación de la izquierda se puede ver como una transformación que convierte coordenadas
..:r: tipo, geométricas o estáticas, en otras coordenadas del mismo tipo a través de una matriz de
-::--~:-sformación, que es A, B o C. A cada ecuación de la izquierda corresponde una de la derecha que se
::- _~,i~ \er como la transformación inversa de las coordenadas del otro tipo, estáticas o geométricas, con
-.:-_~ :~1atriz de transformación que es la transpuesta de la matriz correspondiente de la izquierda. Se dice
::_" :as transformaciones de la derecha ocurren en forma contragradiente a las transformaciones de la
-=,:ulerda.

BIBLIOGRAFÍA RECOMENDADA

-\RGYRIS,1. H. Y S. KELSEY, Energy Theorems and Structural Analysis, Butterworth, Londres, 1960.

GRADOWCZYK, M. H., Cálculo Matricial de Estructuras, Editorial Universitaria de Buenos Aires,

Buenos Aires, 1966.

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~-\"\'CHI, M. B., Matrix Methods' o(Strllctllral AnaIVc~is, 2 ed., Jolm Wiley, Nueva York, 1993.

a
\fcGUIRE, W., R. H. GALLAGHER Y R. D. ZIEMIAN, Matrix Structural Analysis, 2 edición, John
Wiley, Nueva York, 2000.

PESTEL, E. C. y F. A. LECKIE, Matrix Methods in Elasto-Mechanics, McGraw-Hill, Nueva York,

1963.

RUBINSTEIN, M. F., Matrix Computer Ana1.,,·sis ofStrllctures, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, E. U.

A., 1966.

PROBLEMAS

-:.1 Mediante la ecuación (7.10), determinar la carga generalizada Q en la estructura del Problema 6.3.

7.2 Con relación a la estructura isostática del Problema 6.1; determinar:

(a) La matriz de flexibilidad correspondiente al sistema de coordenadas Q-q seleccionado.

(b) La matriz de equilibrio usando la ecuación (7.8) Y la geometría de deformación.

7.3 Calcular la matriz de rigidez de la estructura del Problema 6.3: despreciar el efecto de la fuerza de
corte.

7.4 La Figura P7.4a muestra una estructura de cinco elementos rectilíneos y dos resortes de
comportamiento lineal y rigideces ks Y kD' Un sistema de coordenadas Q-q se define por los estados
de desplazamiento elemental de la Figura P7.4b. en los cuales se han omitido los resortes para mayor
claridad. Determinar la matriz de rigidez correspondiente, despreciando el efecto de la fuerza de corte.
Para resolver este problema, tratar los resortes como elementos: cada uno con un sistema P-p de una
sola coordenada; la estructura estaría compuesta de siete elementos.