Unidad 7 Grafcet

En esta unida d vere mos:

7.1 Introducción 7.7 Implementación de un automatismo
a través de Grafcet
7.2 Principios básicos
7.8 Tipos de ciclos de ejecución
7.3 Niveles de Grafcet
7.9 Tratamiento de las alarmas
7.4 Definición de conceptos y y emergencias
elementos gráficos asociados
7.1 O Presentación de la guía GEMMA
7.5 Reglas de evolución del Grafcet

7.6 Estructuras de control

Unidad 7 · Grafcet - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

7 .1 Introducción
Este tema pretende abordar el método de representación gráfica mediante Gráfi-
co Funcional de Control de Etapas y Transiciones (Grafcet). Debido a que los méto-
dos de síntesis basados en lógica cableada (automatismos) resultan poco eficaces
cuando el número de variables de entrada es mayor que cinco o seis, comenzó a
utilizarse este diagrama funcional, a partir de 1988, una vez fue homologado por
la Comisión Electrotécnica Internacional (Norma IEC 848). Desde 2002 es norma
internacional ISO (IEC 60848). Este diagrama funcional impone una metodología
rigurosa y jerarquizada de resolución de problemas y es adecuado para procesos
industriales en los cuales intervienen gran número de variables de entrada.

Grafcet es una evolución del diagrama de flujos que representa la sucesión de los
distintos estados, separados por transiciones, por los que pasa un sistema. Co-
mienza con una etapa inicial o cero y evoluciona por el resto de etapas según las
condiciones de las transiciones. En cada etapa se representan las distintas accio-
nes a realizar en ella.

7 .2 Principios básicos
El Grafcet es un diagrama funcional que describe la evolución del proceso que se
pretende automatizar, indicando las acciones que hay que realizar sobre el proce-
so y qué informaciones las provocan. Además, es accesible tanto para el usuario
como para el diseñador, y facilita la comunicación y el diálogo entre las personas
implicadas en el automatismo, tanto en el momento del análisis del proceso a
automatizar como, posteriormente, en el mantenimiento y en la reparación de
averías.
c ....... ....... ,.. ,,,.. .... ... ; ..... ,..: ......... 1,.,,,.. ,.. ................. ,... ... :,..+.: ,. ....... ..... ,..,. ,-1,.......,..,.... ,. .,.,1,... ,.. .. .... ,. .... ... 1.... ,. ,.. ¡~, ,:,... ........... ,...
LI n . l C .;JU,:) t,JI 11 1\,,,JtJO IC;J \., CU O \.. t. C: I 1.:i t.l l.. O .J JJUUt;l llV.:> UC:>[Link].. a1 1aoJ- .;Jl 5 u1c;1 lt.C: oJ,

• Ofrece una metodología de programación estructurada top-down (de forma

descendente), que permite el desarrollo conceptual de lo general a lo particular.

• Introduce el concepto de «tarea» de forma jerarquizada.

· Es un método de gran utilidad en aquellos procesos que describen una secuencia,
incluso repetitiva . Este método será aplicable si:

• El proceso se puede descomponer en una serie de etapas o estados que suce-

den de forma secuencial.
• Cada estado (etapa) tiene asociadas unas acciones sobre la parte operativa.
Estas acciones serán ejecutadas mediante preactuadores eléctricos y electro-
neumáticos (contactores, relés de estado sólido, electroválvulas, variadores de
velocidad, etc.).
• Las señales que proceden del proceso, por medio de sensores/transduct ores
o producidas internamente, controlan la transición (paso de una etapa a la si-
guiente).
• Las variables asociadas (entrada, salida e internas del sistema de control) son de
tipo discreto o binarias, pero pueden combinarse con señales analógicas.

El proceso se descompone en etapas, que se activarán unas después de otras. A

una etapa se asocian una o varias acciones. Estas acciones no son efectivas más
que en la etapa activa. Una etapa se activará si la etapa precedente está activa y
si la condición lógica o receptividad asociada a la transición de etapa se verifica,
lo que permite la activación de la etapa siguiente y la desactivación de la etapa
anterior.

7.3 Niveles de Grafcet

A la hora de plantear un diagrama funcional es necesario diseñarlo en niveles para
ir desde lo más abstracto (nivel funcional) a lo más concreto (nivel tecnológico,
nivel operativo) :

262
 Unidad 7 · Grafcet

• Nivel 1: Descripción funcional

Este nivel plantea a nivel global (normalmente poco detallado) lo que debe
hacerse en el proceso automatizado, definiendo las diferentes situaciones que
puedan presentarse en cada una de las etapas y transiciones.

Al imentación pieza
Pulsador CIiindro B ij'
1•

n
-
=:::;~
AllmeoOdóo Plm '
Marcado pieza Retorno alimentación

~ V"'"''º
~~ ~
Cilindro A
Retorno marcado

Figura 7.1 Ejemplo Grafc et nivel l o funcional.

• Nivel 2: Descripción tecnológica

Este nivel plantea el diagrama funcional del proceso automatizado de forma
más concreta. Se deben considerar los elementos o soluciones tecnológicas con
los que se puede implementar el proceso automatizado. En este nivel se debe
definir, por ejemplo, cómo se detecta la posición de un objeto indicando el tipo
de sensor (inductivo, capacitivo, fotocélula réflex, etc.), el tipo de actuador y
preactuador necesarios (cilindros o actuadores giratorios de simple o doble
efecto, motor eléctrico con variador de velocidad, etc.) y el tipo de automatismo
(cableado, autómata programable, etc.).

¡f!.
~
B+

bO
.
N

§
S1 b1 B-

Allmentaclón
Cilindro A Marcado
Cilindro B A-

Figura 7.2 Ejemplo Grafcet nivel 2 o tecnológico.

• Nivel 3: Descripción operativa

Este nivel permite, por ejemplo, implementar el automatismo considerando las

entradas/salidas digitales/analógicas del autómata programable asignadas a
cada acción y transición del diagrama funciona l.

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Unidad 7 · Grafcet - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

Entradas digitales
Pulsador S1 ---------I1
Final carrera a0-------I2
Final carrera a1 ------I3
Detector b0----------14
Detector b1 -----------I5

Salidas digitales
Q1 EVA+ - - --- --Q1
EV B+ ---------Q2
EV 8- -------------------Q3

Figura 7.3
Ejemplo Grafcet
nivel 3 u operativo.

7 .4 Definición de conceptos y elementos

gráficos asociados
Los componentes de los diagramas funcionales son etapas, acciones, transiciones
y líneas orientadas.

Etapa inicial

Transición

Acción asociada
Etapa 1 A+ a la etapa 1

Transición

Etapa 2 Acciones asociadas

B+ A-
a la etapa 2

Transición

Etapa 3 B- Acción asociada

Figura 7.4 a la etapa 3
Componentes Transición
de un Grafcet.

7.4.1 Etapa
Se define etapa como el estado en el que el sistema automatizado (proceso y sis-
tema de control) es estable o invariable respecto a las entradas/salidas de dicho
sistema . La etapa tiene un valor invariable en la automatización con PLC y puede
estar activa (valor binario 1) o inactiva (valor binario O). Toda etapa puede tener
una o varias acciones asociadas.
El símbolo gráfico que representa la etapa es un cuadrado con un número o símbo-
lo en su interior que la identifica. Se denomina «etapa inicial» a aquella en la que
se posiciona el sistema al iniciarse el proceso por primera vez. La etapa inicial se
representa mediante un cuadrado con doble línea.

264
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Unidad 7 · Grafcet

Representación etapas Re,presentació,n etapa inicial

Figura 7.5 5 E5
Representación de
etapas y etapa inicial.

7.4.2 Acción asociada

La acción o acciones elementales a realizar durante una etapa vienen indicadas
mediante las etiquetas, que son rectángulos conectados a las etapas y situados a
la derecha de las mismas. Estas acciones pueden clasificarse del siguiente modo:
• Reales: Se trata de acciones internas (que se producen en el interior del disposi-
tivo de control, tales como temporizaciones, conteos, etc.) o acciones externas
(que se producen en el sistema, tales como abrir/cerrar una válvula, arrancar/
parar un motor, etc.) .

Acciones internas Acciones externas

Figura 7.6
Temporización Arrancar M1 Cerrar EV1
Acciones reales
internas y externas.
• Virtuales: No se realiza ninguna acción sobre el sistema. Suelen utilizarse como
situaciones de espera a que se produzcan determinados eventos (activación de
determinadas señales) que permitan la evolución del proceso. En estas acciones
la etiqueta está vacía o, sencillamente, no hay etiqueta.
• Incondicionales: Son acciones que se producen con solo quedar activadas las
etapas correspondientes.

• Condicionales: Son aquellas que requieren el cumplimiento de una condición

adicional a la propia activación de la etapa correspondiente. Estas condiciones
suplementarias se anotan al lado de un trazo vertical encima de la acción.

Acción incondicional Acción condicional

T /O/ 5 seg

Arrancar M1 Abrir EV3

Figura 7.7
Acción incondicional
y condicional.
Las acciones, según el tipo de preactuador (monoestable o biestable), también se
pueden clasificar en:

• Mantenidas: Deben ejecutarse a lo largo de distintas etapas consecutivas (es

decir, repetirse en distintas etapas). Es el caso típico de los preactuadores mo-
noestables.

• Memorizadas: Se pueden activar en una etapa (SET) y desactivarse en otra eta-

pa posterior (RESET). Es el caso típico de los preactuadores biestables.

265
Unidad 7 · Grafcet - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

Acción mantenida Acción memorizada

Acción A S Acción A

Acción A

Figura 7.8
Acción mantenida R Acción A
y acción memorizada.

Internas

Reales
Tipo de variable Externas
accionada
Virtuales

Puntuales

Condicionales
ACCIONES Modo en que se Temporizadas
acciona la variable
Incondicionales

Mantenidas
Figura 7.9 Tipo de
Tipos de preactuador
acciones. Memorizadas

7.4.3 Transición y receptividad

El concepto de transición es equivalente a la barrera existente entre dos etapas
consecutivas cuyo franqueamiento hace posible la evolución lógica del sistema. A
toda transición le corresponde una receptividad, que es la función lógica booleana
que define la transición.
Si se verifica la receptividad, estando activada la etapa precedente, se realiza la
transición y se produce la activación de la etapa siguiente y la desactivación de la
etapa precedente.

Arrancar M1

Desactivar EV3

Figura 7.10
Ejemplo
de transición.

En la figura anterior hay dos etapas y una condición de transición CT entre ellas.
Para que el proceso evolucione de la etapa 7 a la etapa 8, es necesario que la
etapa 7 esté activa y que, además, se cumpla la activación de la condición de
transición (CT). Entonces se produce la activación de la etapa 8 y la desactivación
de la etapa 7.
La condición de transición CT está siempre asociada a la etapa posterior, en este
caso a la etapa 8. La condición de transición puede ser una o varias variables de las
que intervienen en el proceso. Se emplea la lógica positiva; puede tomar el valor
CT = 1 (estado normal de la variable) o CT = O (estado negado de la variable).

266
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Unid ad 7 · Grafcet

Condición de transición CT Expresión Cuándo se produce la activación de la etapa 8

Señal "1" CT=A Cuando la variable A está activa

-
Señal "O" CT=A Cuando la variable A está inactiva

Cuando han transcurrido 10 segundos

Por tiempo CT = T3/10 s
desde que se activó el temporizador 3

- Cuando las variables A y Fl están activas

Varias variables CT =A* B * Fl
y la variable B está inactiva
Flanco ascendente CT = 1'A Cuando la variable A pasa de "O" a "1"

Flanco descendente CT= .J,,A Cuando la variable A pasa de "1" a "O"

Tabla 7.1 Ejemplos de condiciones de transición CT.

7.4.4 Líneas orientadas

Una línea orientada es un segmento de recta que une una transición con una
etapa o viceversa, pero nunca une elementos homónimos entre sí.

7 .5 Reglas de evolución del Grafcet

La dinámica evolutiva del Grafcet viene dada por un conjunto de reglas:

• El proceso se descompone en etapas, que serán activadas de forma secuencial.

• La etapa de inicialización se activa de forma incondicional antes de que se inicie

el ciclo del Gráfcet. Un ciclo está formado por todas las etapas posteriores a la
etapa inicial.

• Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones solo están activas
cuando la etapa está activa.

• Una etapa se hace activa cuando la precedente lo está y la condición de transi-

ción CT entre ambas etapas ha sido activada.

• La activación de una condición de transición CT implica la activación de la etapa

siguiente y la desactivación de la precedente.

7.6 Estructuras de control

Las estructuras básicas son la secuencia lineal, las secuencias selectivas (divergen-
cia OR/convergencia OR), las secuencias simultáneas {divergencia ANO/conver-
gencia AND), los saltos condicionales y la retención de secuencia.

7.6.1 Secuencia lineal

Una secuencia lineal está compuesta de un conjunto de etapas que van siendo ac-
tivadas una tras otra, sin interacción con ninguna otra estructura. En la secuencia
lineal, a cada etapa le sigue una sola transición y cada transición es validada por
una sola etapa.

7.6.2 Secuencias selectivas

La divergencia OR es una estructura lógica que nos permite optar por secuencias
alternativas cuando la implementación del sistema así lo requiere. La etapa N+l
pasa a estar activa si, estando activa la etapa N, se satisface la receptividad de la
transición A. La etapa N+2 pasa a estar activa si, estando activa la etapa N, se satis-
face la receptividad de la transición B.

La convergencia OR es una estructura lógica que nos permite llegar a una etapa
por más de un camino. La etapa N pasa a estar activa si, estando activa la etapa
N-1, se satisface la receptividad de la transición C o si, estando activa la etapa N-2,
se satisface la receptividad de la transición D.

267
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e D

A B

Figura 7.11 Secuencia lineal y secuencias selectivas.

Las secuencias selectivas pueden ser de dos tipos (exclusiva o prioritaria) cuando
la condición de transición CT depende, en ambas líneas orientadas, de una función
lógica AND de las mismas dos variables:

• En la receptividad exclusiva, si las variables A y B se presentan a la vez, no podrá

realizarse ninguna transición a partir de la etapa 11.

• En la receptividad prioritaria, la prioridad dada a la transición 11-12 permite

ejecutarla si A y B se presentan a la vez.

Receptividad exclusiva Receptividad prioritaria

A"B
Figura 7.12
Receptividad
exclusiva y prioritaria.

7.6.3 Secuencias simultáneas

La divergencia AND es una estructura lógica que hace posible el disparo simultá-
neo de dos o más secuencias paralelas. La convergencia AND es una estructura
lógica que hace posible la convergencia de dos o más secuencias paralelas.

Figura 7.13
Secuencia simultánea,
divergencia ANO
y convergencia ANO.

7.6.4 Saltos condicionales y retención

de secuencia
El salto condicional es una ramificación que permite saltar una o varias etapas si
las acciones a realizar no son útiles. Por el contrario, la retención de secuencia
permite efectuar una o varias veces la misma secuencia si una condición fijada no
se ha obtenido.

268
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Unidad 7 · Grafcet

Salto condicional Retención de secuencia

Acción D Acción D

Acción H Acción K

Acción J Acción P
M

Figura 7.14
Acción T Acción S
Salto condicional
y retención de secuencia.

En la figura de salto condicional se producirá un salto de la etapa 5 a la etapa 8 si la

receptividad representada por la variable Fes F =[Link] F = 1, se prosigue la secuen-
cia normal pasando a la etapa 6. En la figura contigua, se producirá una retención
de la secuencia en las etapas 13 y 14 mientras se mantenga el valor de la variable
M en M = O.

7. 7 Implementación de un automatismo
a través de Grafcet
La implementación de un automatismo mediante lógica programada o cableada,
a partir del Grafcet, se realizará teniendo en cuenta que cada etapa se asociará a
una memoria binaria. Cuando la memoria se encuentre en estado lógico "1", se
ejecutarán todas las acciones asociadas de carácter incondicional. Las acciones
condicionales deberán ejecutarse cuando, además del estado lógico "1" de la me-
moria, se encuentre en estado lógico "1" la condición asociada.

7.7.1 Obtención de las funciones lógicas

de secuencias lineales
A partir de cada etapa de un diagrama Grafcet deben obtenerse dos tipos diferen-
tes de funciones lógicas:

• Función lógica de activación/desactivación de una etapa

• Funciones lógicas de activación de las acciones

La función lógica de activación/desactivación es única por etapa. Sin embargo, el

número de funciones lógicas de operación de mando dependerá de la cantidad de
acciones asociadas a cada etapa.

Función lógica de activación/desactivación de una etapa

La ecuación de activación/desactivación asociada a cada una de las etapas del dia-

grama Grafcet de una secuencia lineal de etapas (primera imagen de la figura
7.11) tiene la siguiente expresión :
Y= R(S + Y)
donde: Y es la salida (estado de la etapa).
Res la condición de desactivación .
Ses la condición de activación.

La expresión concreta de R y S dependerá de la estructura básica y lógica del dia-

grama Grafcet. En general, puede ser con funciones OR y AND donde intervengan
las variables representativas de las etapas y las transiciones .

269
Unidad 7 · Grafcet - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

Las condiciones de activación de una etapa vienen dadas por la función lógica:

Por tanto, la etapa EN se activará si, estando la etapa previa E(N-l) activada y la etapa
posterior E(N+1) desactivada, se satisface la transición T(N-l)' Dicha etapa permanece-
rá activada hasta que la etapa posterior E(N+ll se active.

Función lógica de activación de las acciones

El número de ecuaciones de activación de operaciones de mando depende del

número de acciones asociadas a cada etapa (número de va riables de salida). En
todo caso, las expresiones dependerán del carácter condicional o incondicional
de estas.

Obtén las ecuaciones de activación/desactivación de las etapas y la

activación de las acciones asociadas a cada etapa del Grafcet de la
siguiente figura.
p
En la etapa n.º 4 hay dos acciones asociadas: una incondicional A y
Acción A Acción B
otra de carácter cond icional B, representadas por las variables de
salida A y B, respectivamente. En la etapa n.º 5 hay dos acciones
asociadas: una condicional C v otra de carácter incondicional D, re-

di'
Acción C Acción D
presentadas por las variables de salida C y D, respectivamente. Las
funciones lógicas de activación/desactivación de las etapas y de acti-
vación de las acciones son:

Funciones lógicas de la etapa n.º 4:

Activación de la etapa: E4 = Es (E3 * T3 + E4);

Activación de las acciones: A = E4 ; B = p * E4 ;
Funciones lógicas de la etapa n.º 5:

Activación de la etapa : Es = E6(E4 * T4 + Es);

Activación de las acciones: C= m * Es; D = Es;
Estas funciones lógicas pueden escribirse en programación en un autómata programable mediante lenguaje
de contactos KOP. Como ejemplo, se considera la etapa 4:

E5 E3 T3 E4
il -------11 I1--.....---------1( 1----<

E4
1
E4 A
1----<

P E4 B
I1-- - ---11 1--------------- 1----<

270
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Unidad 7 · Grafcet

7.7.2 Obte nción de la s funciones lógicas

de sec ue ncias no lineales
La obtención de las funciones lógicas de activación/desactivación de las etapas,
cuando no se trata de una de secuencia única lineal, requiere de ciertas reglas.

Divergencia en OR
La estructura lógica de divergencia en OR (segunda imagen de la figura 7 .11) requiere
que en las condiciones de desactivación de la etapa divergente se reflejen las diversas
etapas que, alternativamente, pueden producir la desactivación de la primera.

Set ➔

Reset ➔ EN = E N + 1 * E N + 2 ( E N _1 * T N _1 + EN ) ;

Convergencia en OR
La estructura lógica de convergencia en OR (tercera imagen de la figura 7.11), en su
etapa de convergencia, requiere como condición de activación tener en cuenta las
posibles etapas anteriores que, alternativamente, pueden provocar la activación de
dicha etapa.

Set ➔

Reset ➔ EN

Divergencia en AND
En una estructura de divergencia en AND (primera imagen de la figu ra 7.13), la
función lógica asociada a la etapa a partir de la cual se produce la divergencia
depende del número de etapas posteriores que intervienen en su condición de
desactivación .

Set ➔ EN-1 * T N-1 + EN+ 1 *EN+ 2 * EN ;

Reset ➔ EN EN+1 * EN+2CEN-1*TN-1+ EN);

Convergencia en AND
En la estructura de convergencia en AND (segunda imagen de la figura 7.13), la
función lógica asociada a la etapa convergencia depende de las etapas cuya acti-
vación simultánea provoca la activación posterior de dicha etapa.

Set ➔

7.8 Tipos de cic los de ejecución

La ejecución de un diagrama funcional como Grafcet dependerá de las caracte-
rísticas de funcionamiento del automatismo. Los tipos de ciclos de ejecución son :

• Marcha ciclo a ciclo

• Marcha automática/Parada de ciclo

271
Unidad 7 · Grafcet - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

• Marcha automática/Marcha ciclo a ciclo

• Marcha de verificación en el orden del ciclo

7.8.1 Marcha ciclo a ciclo

Cada ciclo se ejecuta automáticamente, pero necesita la intervención del opera-
dor (arranque de ciclo AC) para poder ejecutar el ciclo siguiente. Es interesante
saber si, tras cambiar el valor lógico de "O" a "1" del arranque de ciclo AC, este
volverá a valer "O" (por ejemplo, en el caso de un pulsador, primera imagen de
la figura 7.15) o seguirá valiendo "1" (por ejemplo, en el caso de un interruptor,
segunda imagen de la figura 7.15). Esta información condicionará la función lógica
de la transición del último estado N al estado inicial O.

AC = Arranque del ciclo AC = Arranque del ciclo

CI = Condiciones iniciales CI = Condiciones iniciales

Figura 7.15 Ejemplo de marcha ciclo a ciclo con arranque de ciclo.

7.8.2 Marcha automática/Parada de ciclo

En esta modalidad, el ciclo se repetirá indefinidamente tras su arranque, hasta que
se active una señal de parada de ciclo PC con contacto auxiliar NC (por ejemplo, un
pulsador de paro), tras lo cual el ciclo en curso acabará su ejecución y se detendrá.

AC = Arranque del ciclo

CI = Condiciones iniciales
PC = Parada de ciclo

AC • CI • PC

Marcha
automática

PC

Figura 7.16 Ejemplo de marcha automática y parada de ciclo.

272
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Unidad 7 · Grafcet

7.8.3 Marcha automátic a/Marcha ciclo a ciclo

El operador puede elegir por medio de un conmutador entre dos tipos de marcha:
auto o ciclo a ciclo. El ciclo se inicia por una acción (arranque de ciclo AC). La condición
de transición de la etapa N se ejecuta en función de la posición del conmutador.

AC = Arran que de ciclo

CI = Condiciones iniciales

S1

rr
au to

ciclo a ciclo

Figura 7.17
Ejemplo de conmutación TN (auto)
entre marcha
automática y marcha TN (ciclo a ciclo)
ciclo a ciclo .

Implementa el siguiente Grafcet con TIA Portal para un autómata S7-1214C AC/DC/RLY, teniendo en cuen-
ta que debe ejecutarse con un ciclo marcha automática/ciclo a ciclo (el operador puede elegir entre los
dos tipos de marcha).
El carro portacajas está siempre situado en la posición izquierda (final de carrera S3_NC). Al activar el pulsa-
dor de marcha Sl_NO, se desplaza hacia la derecha hasta llegar al final de carrera S4_NC, realiza una espera
de 5 s y cambia el sentido de giro hacia la izquierda, hasta llegar al punto de partida (final de carrera S3_NC).
El operador tiene la posibilidad de ejecutar la modalidad automática (conmutador S2 en Auto), que permite
realizar el proceso sin pasar nuevamente por la etapa inicial, o la modalidad ciclo a ciclo (conmutador S2 en
Ciclo), que requiere pasar por la etapa inicial y presionar nuevamente el pulsador Sl_NO. La etapa inicial de
Grafcet se activa mediante la marca de sistema M8190.0 (FirstScan).

Auto Ciclo

11
S1 S2
1
S4 0 -~
22

273
Un idad 7 · Grafcet - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

ELEMENTO DENOMINACIÓN ASIG_ IN ASIG_OUT

Pulsador marcha NO Sl ID.O

Selector automático S2_Auto 10.1

Selector ciclo a ciclo S2_Ciclo 10.2

Final de carrera izquierda NC S3 10.3

Final de carrera derecha NC S4 10.4

Contactor derecha motor Ml KMl Q0.0

Contactor izquierda motor Ml KM2 Q0.1

Tabla de variables (asignación entradas/salidas)

Grafcet de nivel 2 y de nivel 3 :

PRIMER CICLO
M8190.0

n
SCAN

S1 * S 3

T1/5s DB1_TON .Q

Implementación de las ecuaciones para el PLC con básculas S/R :

Set El= FirstScan + (E4 * S2_Ciclo * E2) (sin acciones asociadas);

Set Ml .O= M8190.0 + (M4.0 * I0.2 * M2.0 );
Reset E 1 = E2;
Reset Ml .O = M2.0;

Set E2 =(El * Sl * S3 * E3) + (E4 * S2_Auto * E3) (acción incondicional);

Set M2.0 =(MI.O * IO.O * I0.3 * M3.0) + (M4.0 * I0.1 * M3.0) ;
Reset E2 = E3;
Reset M2.0 = M3.0;

Set E3 = (E2 * S4 * E4) (acción condicional);

Set M3 .0 = (M2.0 * I0.4 * M4.0);
Reset E3 = E4;
Reset M3 .0 = M4.0;

274
 Unidad 7 · Grafcet

Set E4 = (E3 * S3 * El * E2) (sin acciones asociadas);

Set M4.0 = (M3.0 * I0.3 * MI.O * M2.0);
Reset E4 = El + E2;
Reset M4.0 =MI .O+ M2.0;

Ecuaciones de las acciones:

KMl (drc.) = E2; KM2 (izq.)= E3 * (Tl/5 s.);

Q0.0=M2.0; Q0.1 =M3.0 * DBl_TON.Q;

Tabla de variables estándar en el autómata S7-1214C:

Tabla de va riables estándar

_ 71 Nombre _ _ _ _ _ _ _
El
1lípodedli~
Bool
Direcd6-n
¾Ml .O
~
,-,
Rema ..~ ~ Escrib._ 7 Vísibl...
liiil íi
Comentario
----
~\/\RCA ETAPA l
: E2 Boot or.t-12.0 f ·¡ liiil [!11 fil MARCA ETAPA 2
3 E3 Bool 'l'.1-.6.0 17 ~ ii liiil MARCA ETAPA 3
E4 Bool \. M4 .0 Cl liiil MAACA ETAPA 4
; <J FÍr!. tSCb n Bool %1\'i81 90 .0 n iii8 fii PRIMER CIC LO SCAJI (STOP ARUN}
6 Sl_llO Bool 'l.10.0 rJ iii ~ PULSADOR M'-RCHA 110
1 S2_AUTO Bool ,.10 .1 l) li SELECTOR MAACHA AUTÓMATICA
8 S2_CJCLO Bool %10 .2 n SELECTOR CICLO ACICLO
9 S3_11C Bool '>\10 .3 n
ri
íi FINAL DE CARRERA IZQUIERDA flC
10 54_11C eool ~10.4 ~ Q l!ll FINAL DE CARRERA DE RECHA NC
11 KM ! Boo l 'l\Q0.0 nr, ~ liiil CO NTACTORD ERE CHAM I
¡_ Kt AZ ?Bool ~ Q0 . 1 lil COI ITACTOR IZQUIE ROA MI

Programa en el bloque principal 0B1 :

• Segmento 1: SET-RfSET ETAPA 1

,;,,i, .o
'Y.M4.0 ' E 1'
' E4 ' SR
Q-------4

W2.0
"El '
1-----------------Rl
... Segmento 1: SET-RESET ETAPA 2

"IM2 .0
·e2·
'rM1 .0
' E,•
'[Link].O
ª Sl _NO'
~-º
"KM I '
SR
Q----1
>----

, ,,n .o
' E3'
1-----------------------RI

275
Unidad 7 · Grafcet - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

• Segmento 3 : ~ET-RESET EWA3

,08 1
,,.n.o 'D B I_TOII '
1M2.0 "jj()_4 W4.0 'E3" lON 'XQ0.1
º E:? ' •s 4_NC" " E4" SR lim• ' KM2'
Q- - - - - - ,t~ Q- - - { }----<
ri::ss PT El 1<0m,
'JM.4.0
" E4"
1-------------Rl
• Segmento 4 : SET-flESET E'TAPA4

'IM4.0
1M3.0 '11,11 .O "IIM2.0 " E4 '
•e3• ' E 1'
0
E2• SR
----~111----~111- - - -- 111- - - s Q---1

"AAl1 .0
• E 1'
- - . - - - - - - - - - - - - - -- - - -- RI

~~;º
J
7.8.4 Marcha de verificación en el orden del ciclo
Esta marcha, que pasa de etapa a etapa, permite verificar el correcto desarrollo del
diagrama funcional. Considera todas las condiciones reales de funcionamiento del
proceso automatizado, siempre controlado por la acción permanente del operador.

AC = Arranque de ciclo
CI = Condiciones iniciales
S = Pulsador avance

Figura 7.18 Ejemplo de verific a c ión d el orden de ciclo.

7 .9 Tratamiento de las alarmas

•
y emergencias
El diseño de un automatismo mediante Grafcet requiere considera r que el sistema
o proceso real tenga un comportamiento adecuado ante situaciones imprevistas,
averías, emergencias, etc. Con ello se pretende asegurar el máximo nivel de segu-

276
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Unidad 7 · Grafcet

ridad para los operarios que están al cargo de los sistemas automatizados, de for-
ma que se gestionen adecuadamente las alarmas y las situaciones de emergencia
que puedan darse. Las alarmas se pueden clasificar en:

• Alarmas locales: Solo afectan parcialmente al sistema, de forma que su efecto

está centrado en un grupo específico de equipos o subsistemas.

• Alarmas generales : Afectan a todo el sistema y, por tanto, deben tener prioridad
frente a las alarmas locales.

Tanto las alarmas locales como las generales pueden ser implementadas mediante
la colocación de una nueva variable en las condiciones de desactivación de la fun-
ción lógica de una etapa :

donde Zp representa una alarma local y Zt representa una alarma general o total.

Las distintas situaciones de emergencia se clasifican en:

A) Sin secuencia de emergencia

Ante una situación de alarma, el sistema se limita a detener su evolución y suspen-
de las acciones asociadas a la etapa del Grafcet. En este momento, se puede optar
por congelar el automatismo o por inhibir las acciones.

Congelación del automatismo

En esta variante (primera imagen de la figura 7.19), la señal de alarma Zt está pre-
sente en cada una de las receptividades asociadas a las transiciones entre etapas,
por lo que su desactivación impide la evolución del sistema. Cuando la señal de
alarma desaparece, el sistema puede continuar su evolución desde la etapa en la
que se produjo el paro.

Inhibición de acciones
En esta variante (segunda imagen de la figura 7.19), la señal de alarma Zt no detie-
ne directamente la evolución del automatismo, sino que su desactivación inhibe
las propias acciones asociadas a las etapas.

También es posible realizar una combinación de las dos variantes comentadas

ante situaciones de emergencia sin secuencia de emergencia.

B) Con secuencia de emergencia

En este caso la evolución del sistema deriva hacia una secuencia de emergencia
ante la activación de la señal de alarma Zt.

Zt

Acció n A

TN -1
Zt

Acció n B

Zt

Figura 7.19 Acción e

Congelación e inhibición
de acciones de un T N+1
automatismo.

277
Unidad 7 · Grafcet - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

Zt

Zt

T N+ 1* Zt Zt
Figura 7.20
Ejemplo de combinación Secuencia de
con secuencia emergencia
de emergencia.

Implementa el siguiente Grafcet con TIA Portal para un autómata S7-1214C AC/DC/RLY. En este caso, se
debe ejecutar un ciclo de trabajo diferente según la posición del carro portacajas (carro en la izquierda,
carro en la derecha o carro en el centro de su recorrido, con ningún final de carrera activado). El automa-
ticmn
-·- · · · -
e<> rl<>h<> rl<>t<>n<>r
-- -- - - -----·- ·
rnmnl<>t::im<>nt<> r11::indn C<> rl<>c::irtiv<> I::,
- - · · · .--· - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - --
::,l::,rm::, o<>n<>r::il 7t ln11lc::idnr d<>
- - - - - - - - g - - - - - - - - - , .- - - - - - - -
n::irn NC
- - .- - - - - - -

cableado en serie con un relé térmico NC en una entrada digital del PLC). Se debe tratar la alarma general
en el Grafcet mediante congelación del automatismo e inhibición de las acciones.

Posición 1: Si el carro se encuentra en la izquierda (final de carrera S3_NC), al activar el pulsador de marcha
Sl_NO se desplazará hacia la derecha (final de carrera S4_NC). Cuando llegue a esta posición, realizará una
espera de 5 s y se moverá hacia la izquierda hasta la posición inicial S3_NC; el sistema se detendrá hasta
nueva orden del pulsador de marcha Sl_NO.
Posición 2: Si el carro se encuentra en la derecha (final de carrera S4_NC), al activar el pulsador de marcha
Sl_NO se desplazará hacia la izquierda (final de carrera S3_NC). Cuando llegue a esta posición, realizará una
espera de 3,5 s y se moverá hacia la derecha hasta la posición inicial S4_NC; el sistema se detendrá hasta
nueva orden del pulsador de marcha Sl_NO.

Posición 3: Si el carro se encuentra en el centro S3 = S4 = 1, al activar el pulsador de marcha Sl_NO se des-

plazará hacia la derecha hasta alcanzar la posición del final de carrera S4_NC. Cuando llegue a la derecha,
realizará una espera de 5 s y se moverá hacia la izquierda hasta alcanzar la posición del final de carrera
S3_NC; el sistema se detendrá hasta nueva orden del pulsador de marcha Sl_NO.

0 -
~ 2
0 -
~ 2

278
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Unidad 7 · Grafcet

ELEMENTO DENOMINACIÓN ASIG_IN ASIG_OUT

Pulsador marcha NO S1 10.0
Alarma general {S2_NC y Fl_NC) Zt 10.1
Final de carrera izquierda NC S3 10.2
Final de carrera derecha NC S4 10.3
Contactor derecha motor Ml KMl Q0.0
Contactor izquierda motor Ml KM2 Q0.1

Tabla de variables (asignación entradas/salidas)

Solución

a) Carro en la izquierda b) Carro en la derecha c) Carro en el centro

S3 = O; S4 = 1 S3 =1; S4 =O S3 =1; S4 =1
Desplazamiento Desplazamiento Desplazamiento
KMl
. KM2 KMl
.
El movimiento del carro hacia derecha o izquierda (marcas correspondientes) depende de la posición inicial
y de lo indicado en el enunciado :

IZQ = S3 * S4; DRC = (S3 * S4) + (S3 * S4)=S4;

Alarma general: Zt = S2 * Fl;

Grafcet de nivel 2:

PRIMER CICLO ORC=S4

SCAN IZQ::S3*$4
Zt Zt=S2*F1

Divergencia OR

Zt *KM2 s1•Iz0•zt Zt•KM1

KM1 KM2

s-i•zt Zt•KM1 'T1 /5s

KM2 KM1

S4'Zt
- - -- - - - - - - - - -~ Conv rg ncia OR

279
Unidad 7 · Grafcet - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

Grafcet de nivel 3:

M8190.0
10.1

Divergencia OR

IO.0*I0.3*I0.1 -
I0.1 *Q0.1 I0.0*10.2*ID.3*10.1 10.1 *Qo.0

Q0.0 Q0.1

_l'ON.Q

Q0.1 QO.O

I0.3•I0.1 -
.___ __ _ _ __ _ _ _ _ ___, Convergencia OR

Implementación de las ecuaciones para el PLC con básculas S/R:

Set El = (E3 * S3 * Zt * E2 ) + (ES * S4 * Zt * E4 ) + FirstScan +Zt;

Set MI .O= (M3.0* I0.2* I0.1 * M2.0) + (MS.O* I0.3* I0.1 * M4.0) + M8190.0 + /0.1;
Reset R1 = R2 + R4;
Reset Ml .O= M2.0 + M4.0;

Set E2 = (El * S1 * S4 * Zt * E3 ); Reset E2 = E3 + Zt;

Set M2.0 =(MI.O* IO.O * I0.3 * I0.1 * M3.0 ); Reset M2.0 = M3.0 + /0.1;

Set E3 = (E2 * S4 * Zt * El ); Reset E3 =El+ Zt;

Set M3.0 = (M2.0 * l0.3 * I0.1 *MI.O); Reset M3.0 =MI.O+ /0.1;

Set E4 = (El * S1 * S3 * S4 * Zt * ES ); Reset E4 = ES + Zt;

Set M4.0 =(MI.O* IO.O * I0.2 * I0.3 * I0.1 * MS.O ); Reset M4.0 = MS.O + /0.1;

Set ES= (E4 * S3 * Zt * El ); Reset ES= El + Zt;

Set MS.O = (M4.0 * I0.2 * I0.1 *MI.O); Reset MS.O = Ml.O + /0.1;

Ecuaciones de las acciones:

KMl = (E2 + ES*T2/[Link]) * Zt * KM2; (movimiento a derechas)
QO.O = (M2.0 + MS.O*DB2_TON.Q) * I0.1 * QO.l;

KM2 = (E3*Tl/Ss + E4) * Zt * KMl; (movimiento a izquierdas)

Q0.1 = (M3.0*DB1_TON.Q + M4.0) * I0.1 * QO.O;

280
 Unidad 7 · Grafcet

Tabla de variables estánda r en el autómata S7-1214C:

Tabla de variables estándar

1
Típodedato5 f 0ir~6n ... - f~ a- 1Acc~ Escr ib... 1¼ibt... 1 co~ tario
!il _U O Bool %10.0 '7 il iil Jjj PULSADOR MARCHA 110
ZUIC Bool %10.1 1 ' í!i ~ PULSADOR DE PARO NC Y RE LÉ TÉRM CO NC
3 53_1lC Bool %10.2 [1 liiil fll-lAl DE CAARERA IZQUIERDA NC
S4_!K Bool -.103 (l !il FIIIAl DE CARRERA DERECHA NC
$
6
KM1
KM2
Bool
Bool
'l,Q0 .0
Q0.1
.-,'-'
17
liiil !i
il
!in
COIITACTOR DERECHA MI
COIITAC10R IZQUIERDA MI
E1 Bool '1',Ml.0 Cl l!il (il f,,W!CAETAPA 1
8 '-O E2 Bool %M.2.0 17 MARCA ETAPA 2
~ ,e n Bool %M3 .0 ( iii lii MARCA ETAPA 3
10 ' E4 8001 'i\l,14.0 e ~ Q ~ MARCA ETAPA 4
11 ES Bool 'il.M5.0 Cl ~ ~ MARCA ETAPA 5
11 Fi,~tSc&n Bool 'l',M8190.0 fl ¡¡¡¡¡ PRJMER CICLO SCAN (STOPA RUN)

Programa en el bloque principal 0B1:

• Segmento 1: SEH\ESET ETPPA 1

'IM1 .0
'IM3 .0 'III0 .1 'IM2 .0 ' El"
~E. 3~ "Zt_tlC" "E2" 5ft
1--------il/11-------1 1 - - - - -t/~--..-s o-
'KM8 19 0 .0
'firnS tan•

'lMS .O 'II0 .1 'IM4.0

•¡ 5• "Zt_llC" •¡ 4•
11-- - - - - tl/lt------t 1 - - - - -t/

'II0 .1
"Zt_llC"

'W2 .0
•¡ 2•
l-7---------------------Rl

~:_J
• Segmento 2: SET-RES ET ETAPA 2

~12 .0
,:,,n .o 'IIO .O 'II0 .1 'IIMl o •¡ z•
" E 1' •51 _110· ' Zt_ll C" "El " SR
1-----Vl--- 5 Q-

1---,--------------------------Rl

.., Segmento 3: SEHlESET ETAPA 3

,,.o.o
'JM2 .0 'XIIU 'II0 .1 'IM1 .0 "E3'
"E2" 'S4_1K " "Zt_llC" "E1" SR
I1-------11/1- - - - - il ¡...- - - -111- - - s Q-i

'IM1 .0
"f 1·
1---.---------------------Rl

'II0.1
'Z t_l K'

281
Unidad 7 · Grafcet

,,. Segme nto 4 : SET~~ET HAPA 4

'lM4-0
,,.u.o
'E I'
'IIO .O
·s,_tm·
,ia2
"$3_1lC"
'Mel.l
"SJ._NC'
"'° ·'
' Zt_NC.'
1Mso
"E5'
' E4'
SR
1/1 -----ti 1--------111--- s Q-

'lMS.0
'ES'
--~------------------------------- RI
'II0 .1
·zuic

. Segmento 5: SET-IIESET ETAPAS

1MS.O
'IM4.0 'II02 'IIO .I 'IM I.O 'ES'
'E4 ' 'S3_NC' 'Zt_NC' 'El' SR
1----~1111----~l~s o-
'I.M l .O
'E I'
t----,,--------------------Rl
'II0 .1
'Zt_llC'

Segmento 6: ACTIVACIÓN M010R DERErnA!. KM I

P
'II0.1 "IQO.I 'IIQO.O
E!;º 'ZUIC' ' KM2' ' KM ! '
~1---~~-------------,---1( >--
~..í082
' D82_10N'
'IMS O 'IIO.I "IQ0.1 lON
ESI-
; -----·-lzt_NC'
~
' KMZ'

TJ.3 55
IN
PT
Time
Q-------
El

Segmento 7 : [Link]ÓN M010R IZQUIERO/\S KM2

'M>Bl
' D8 I _TON'
'XI0 .1 'IQO.O 10N "IQ0 .1
'Zt_NC' ' KMI ' llme ' KM2"
l - - - - l / l - -' 1N o------~- ---1
El l::Om,;.
>--
'IM4.0 'II0.1 'IIQO.O
'E4' "Zt_MC' ' KMI'

282
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Unidad 7 · Grafcet

Implementa el siguiente Grafcet con LOGO! para realizar un arranque estrella-triángulo temporizado de un
motor asíncrono trifásico girando a derechas con secuencia de emergencia. La etapa inicial se puede activar
con el bit de marca de arranque MS. El tiempo (T1) de funcionamiento del motor en conexión estrella es de
3 s, mientras que se considera un tiempo (T2) de reposición de la conexión en triángulo de 50 ms.

Grafcet de nivel 2:

INICIO DE MB DEL PLC AL PASAR A RUN SECUENCIA DE EMERGENCIA

Zt' (M1+M2)

KML KME T1/3s S2' F1

T2/50 ms Zt
KML KMT

SECUENCIA
Zt=S2*F1
EMERGENCIA

ELEMENTO DENOMINACIÓN ASIG_IN ASIG_OUT

Pulsador marcha NO Sl 11
Pulsador paro NC S2 12
Relé térmico NC 95-96 Fl 13
Contactor de línea KML Ql
Contactor de estrella KME Q2
Contactor de triángulo KMT Q3
Señaliz. defecto térmico Hl Q4

Tabla de variables (asignación entradas/salidas)

La programación del Grafcet pedido en el LOGO! requiere, inicialmente, tener activa la etapa inicial con la
marca de arranque M8. Dicha condición se asegura a través de una función OR (bloque B011) y de un relé
autoenclavador (bloque B001), haciendo SET a la marca M8. En la función AND (bloque B004) se define la
condición de transición desde la etapa inicial hasta la etapa 1 (marca Ml). En dicho bloque se conecta la
entrada digital 12 (pulsador de paro S2_NC), la entrada digital 13 (relé térmico Fl_NC), la entrada digital 11
(pulsador de marcha Sl_NO para activar la etapa 1) y la marca M2 negada (es decir, que no esté activa la
etapa 2, bloque B024).

A través de la función AND (bloque B004) se resetea el bloque B001 (etapa inicial) y se activa de forma per-
manente (SET) el relé autoenclavador {bloque B002) de la marca interna Ml (etapa 1). La activación de la
marca Ml permite programar las acciones asociadas a la etapa 1 (salida digital Ql para KML a través de una
función OR, salida digital Q2 para KME y el temporizador a la conexión para el tiempo de funcionamiento en
estrella, bloque B009).

Cuando se cumpla el tiempo marcado, Tl/3s, de funcionamiento del motor en estrella, se debe realizar la
transición de la etapa 1 (marca Ml) a la etapa 2 (marca M2). Se debe resetear la marca Ml a través de la fun-
ción OR (bloque B006) y el relé autoenclavador (bloque B002); y setear directamente el bloque B003 (relé
autoenclavador), que activará la marca M2. La activación de la marca M2 permite programar las acciones
asociadas a la etapa 2 (salida digital Ql para KML a través de una función OR, temporizador a la conexión
para reposición de la conexión en triángulo B008 y, una vez cumplido dicho tiempo mediante una función
AND, salida digital Q3 para KMT, con lo que el motor queda conectado en triángulo).

283
Unidad 7 · Grafcet - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

Rem = on
03:00s ➔

S1_NO KME
Q2

F1_NC
13

Para defini r la condición de emergencia Zt = S2 x Fl, se utiliza una función ANO (bloque B010} con las entra-
das digitales 12 e 13. A través de una puerta NOT (bloque B012) se puede resetear la marca M2 (etapa 2) en
el bloque B003 (relé autoenclavador) y la marca Ml (etapa 1) en el bloque B002 (relé autoenclavador) desde
una función OR.

La programación de la secuencia de emergencia (bloque B013) requiere que esté activa la marca Ml o la
marca M2 (bloque B014) y, además, que no se cumpla la condición de emergencia Zt (S2 x Fl) definida en
el bloque B012. La salida de la función ANO (bloque B013) permite setear la etapa 3 (marca M3) a través de
un relé autoenclavador.

En la puerta ANO (bloque B016) se puede definir la condición de transición de la etapa 3 a la etapa 4 solo por
disparo del relé térmico Fl_NC (entrada digital 12). El reseteo de la etapa 3 (marca M3) requiere de una fun-
ción OR (bloque B017), que también permitirá setear la etapa 4 (marca interna M4) a través de un relé au-
toenclavador (bloque B018) y la salida Q4 (señalización Hl) de forma intermitente cada 0,5 s (bloque B019).

(jJ
R,m = on
oo sos•
00 50s

284
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Unidad 7 · Grafcet

Cuando se realice el rearme del relé térmico (Zt*M4) en la función AND {bloque B020), se debe desactivar
la etapa 4 y volver a activar la etapa inicial M8 del Grafcet (bloque B011). En la función AND {bloque B021)
se define la condición de transición solo cuando se activa el pulsador de paro S2_NC (entrada digital 12).
Mediante la función OR (bloque B017) se deberá resetear la etapa 3 (marca M3) y volver a activar la etapa
inicial M8 del Grafcet (bloque B011).

7 .1 OPresentación de la guía GEMMA

La prioridad máxima de un proceso de automatización es la seguridad. Ante una
situación de paro o parada de emergencia, el sistema debe evolucionar hacia un
estado seguro. La agencia francesa ADEPA (Agencia Nacional para el Desarrollo
de la Producción Automatizada) desarrolló la guía GEMMA, una representación
organizada de todos los modos o estados de marcha y paradas en que se puede
encontrar un proceso de producción automatizado.
Un automatismo consta de dos partes fundamentales: el sistema de producción y
el control de este sistema (ordenador, autómata programable, etc.). En los siste-
mas de producción se pueden encontrar tres situaciones, en las cuales el sistema
puede estar o no produciendo:
• Funcionando, por lo que está en producción.

• Parado o en proceso de parada.

• En defecto, lo que significa que o bien el producto derivado no es aprovechable,

o lo es si se manipula adecuadamente a posteriori.
El gráfico GEMMA muestra estas cuatro situaciones (control sin alimentación,
funcionamiento, parada y defecto) con rectángulos grises y un quinto rectángulo,
marcado con líneas discontinuas, que indica que el sistema productivo está en
producción.

Demanda
marcha

Control
Conexión
· A-Procedimientos de parada
... F-Proceso en funcionamiento
control Demanda
sin
alimentar

Desconexión
........,... _____ ◄
paro
,I HIIIIUUMIIUllli 11m11 u1 11111 11, .... , ............ ..................... ..... .. ... . _ _ _ _ , .. ........... , .. .... , .... ,

control

IUIHIII HIIIN _ _ _ _ 1
,u .... umu,m11m11numu,11,, 11111111mu11, m,11 11111m111 :Producción ,1111111111111111,,11111.. ,
Detección
O-Proceso-en defecto defectos
◄

Figura 7.21 Modos de funcionamiento GEMMA.

Cada una de las situaciones mencionadas se puede subdividir, a su vez, en varias,

de forma que, al final, hay 17 estados de funcionamiento posibles.

Grupo F: Procedimientos de funcionamiento

Este grupo contiene todos los modos de funcionamiento necesarios para la ob-
tención de la producción; es decir, los de funcionamiento normal (F1 a F3) y los de
prueba y verificación (F4 a F6).

285
Unidad 7 · Grafcet - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

Fl - Producción normal: Es el estado en el que la máquina produce normal-

mente, es decir, hace la tarea para la que ha sido concebida.
F2 - Marcha de preparación: Corresponde a la preparación de la máquina para
el funcionamiento (precalentamiento, preparación de componentes, etc.).
F3 - Marcha de cierre: Corresponde a la fase de vaciado y/o limpieza que
muchas máquinas han de realizar antes de parar o de cambiar algunas ca -
racterísticas del producto.
F4 - Marchas de verificación sin orden: En este caso, la máquina (nor-
malmente por orden del operador) puede realizar cualquier movimiento
o unos determinados movimientos preestablecidos. Se usa para tareas de
mantenimiento y verificación .

FS - Marchas de verificación en orden: En este caso, la máquina realiza

el ciclo completo de funcionamiento en orden, pero al ritmo fijado por el
operador. Se usa para tareas de mantenimiento y verificación. En este es-
tado existe la posibilidad de que la máquina produzca. Se asocia al control
semiautomático.

F6 - Marchas de prueba: Permiten realizar operaciones de ajuste y mante-

nimiento preventivo.

Grupo A: Procedimientos de parada

Este grupo contiene todos los modos en los que el sistema está parado (Al y A4),
los que llevan a la parada del sistema (A2 y A3) y los que permiten pasar el sistema
de un estado de defecto a un estado de parada (AS a A7). Corresponden a todas
las paradas por causas externas al proceso.

Al - Parada en el estado inicial: Es el estado normal de reposo de la máquina.

Se representa con un rectángulo doble. La máquina normalmente se represen-
ta en este estado en los planos, esquema eléctrico, esquema neumático, etc.

A2 - Parada solicitada a final de ciclo: Es un estado transitorio en el que

la máquina, que hasta aquel momento estaba produciendo normalmente,
debe producir solo hasta acabar el ciclo actual y pasar a estar parada en el
estado inicial.
A3 - Parada solicitada en un estado determinado: Es un estado transitorio
en el que la máquina se detiene en un estado determinado, que no coinci-
de con el final de ciclo. Estado transitorio hacia A4.
A4 - Parada obtenida: Es un estado de reposo de la máquina distinto del
estado inicial.

AS - Preparación para la puesta en marcha después del defecto: En este

estado se procede a todas las operaciones de vaciado, limpieza, reposición
de un producto, etc. necesarias para la puesta de nuevo en funcionamiento
de la máquina después de un defecto.
A6 - Puesta del sistema en el estado inicial: En este estado se realiza el
retorno del sistema al estado inicial (reposo). El retorno puede ser manual
(coincidiendo con F4) o automático.

A7 - Puesta del sistema en un estado determinado: El sistema es llevado

hasta una situación concreta diferente de la inicial para su puesta en mar-
cha . Puede ser manual o automático.

Grupo D: Procedimientos de defecto

Este grupo contiene todos los modos en los que el sistema está en defecto, tanto
si está produciendo (D3) como si está parado (D1) o en fase de diagnóstico otra-
tamiento del defecto (D2). Corresponden a todas las paradas por causas internas
del proceso.

286
 Unidad 7 · Grafcet

D1 - Parada de emergencia: Es el estado que se consigue después de una

parada de emergencia. Deben tenerse en cuenta tanto las paradas como
los procedimientos y precauciones necesarios para evitar o limitar las con-
secuencias debidas a defectos .
D2 - Diagnóstico y/o tratamiento de los defectos: En este estado la má-
quina puede ser examinada después de un defecto y, con o sin ayuda del
operador, indicar los motivos del fallo para su rearme .
D3 - Producción a pesar de los defectos: Corresponde a aquellos casos en
los que se debe continuar produciendo a pesar de que el sistema no trabaje
correctamente . Incluye los casos en los que, por ejemplo, se produce para
agotar un reactivo no almacenable o aquellos otros en los que no se sigue
el ciclo normal dado que el operador sustituye a la máquina en una deter-
minada tarea a causa de una avería.

Conlml ,\ - Proccclimknto de pa rada 1

s:in F4
al imcn-
tación A6 Puesta
del sistema en el
estado inicial - Al Parada en el
estado inicial Marcha de
......... verificación
en desorden

Cone1ión A7 Puesta del A4 Parada t

control
sistema en un estado obten ida F2 F3 F5
-♦
determinado Marcha de Marcha de
t preparación cierre

-- = Producción =
De,;cmexi6 ;= I=
con1rol t 1
Marcha de
1
-...--
verificación
AS Prepamción A2 A3 en orden
para la puesta en marcha
desp ués de los defectos
Parada
pedida a
Parada pe dida
en un estado
FI
'----
fina l del detem1inado
ciclo
F6
l
1
1
Prod ucción normal
Conexión
D2 D3
_,.
coolrol
Diagnostico
y/o tratamiento
de los defectos
Producción
a pesar de
los defectos
-

- .1
r>,sconex!ó Marchas
Producción = F
control 1 de test

DI
Parada de emergencia

F - Proceso en funcionamiento
D - Proceso l'll defecto

Figura 7.22 Gráfico GEMMA.

Realiza la mejora del Grafcet dado conforme al procedimiento de la guía GEMMA (parada A2), incorporan-
do la posibilidad de que la máquina funcione ciclo a ciclo o de forma automática. Para ello, se dispone de
un selector con dos posiciones, AU (automático) y CL (ciclo a ciclo).

Se trata de una estación de marcaje de piezas (figura 7 .2) donde hay un cilindro de simple efecto A, que per-
mite la transferencia de piezas a la zona de marcaje, y un cilindro de doble efecto B, que realiza el marcaje.
En condiciones iniciales, los vástagos de los dos cilindros están retrocedidos. Se asocian las acciones A+ y
A- para el avance y retroceso del cilindro A, y B+ y B- para el avance y retroceso del cilindro B. La activación
del diagrama funcional requiere de un pulsador de marcha S1_NO con finales de carrera a0 y al del cilindro
A, y detectores b0 y b1 del cilindro B para definir las condiciones de transición entre etapas.

287
Unidad 7 · Grafcet - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

Hay dos formas de plantear la resolución del ejercicio:

A) Se dispone de un pulsador monoestable de activación de ciclo, dcy.

B) Igual que A) pero considerando que el ciclo debe ser único o antirrepetición (problema de seguridad).

GRAFCET NIVEL 2

~
B+

bO

• S1

Allmenlaclón
Cilindro A
b1
~

Marcado
Cilindro B
B-

A-

En el estudio de la guía GEMMA, los grupos que están destacados en ROJO no se utilizan, y los que están en
VERDE, sí.
-
Conlrol A - l'ron•dlmknto de purndu
icin
[Link].-o-
1 F4
tación A6
del sislcmu en el
estndo inicial
Puesta

- Al Parada en el
estado inicial S1(AU+CL' dcy) •
Marcha de
.,..¡.., ,·crificación
en desorden

COOC'Aióo A7 PucstJ de l ParO<ia 1

l'OO lml 1 F2 F3
sistema en un eslndo bO -~ A4 F5
-• de-te rminado
obtenida
1 ~farcha 00
[Link]ón
Marcha de
cierre

-
1
ikX"Mt!-l.16
f =F l'ro<lucclr',n I=
Marcha de
, oowi 1
l
--
A5 Prcp~1rnción
veri ficación
parn la pucstncn ,narc ha
A2 A3 en orden
[Link] Parnda pedida Fl
después de los ddCctos pedi da a en un estado
final del dcte nuinado
ciclo

1 •
CL+S1
-- F6

Producción normal
Cooe1iúo
D2 D3
rootml
-ft
Diagnostico
y/o tmtamiento
de los dcfoctos
Producción
a pesar de
los defectos
-

-
ll!soo~:,.J6 Marchas
mntrul
l'roduccJ,,n = de test

DI
Parada 00 emergencia

F - I'roccsn en funclnnmnlentu
~
1) - Proceso en dl•frcto

El sistema está en el procedimiento de parada Al (parada en el estado inicial), a través de la condición de

transición Sl(AU+CL * dcy), donde:

S1 = Pulsador de marcha NO

AU= Marcha automática; CL= Ciclo a ciclo

dcy = Activación de ciclo

288
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Unidad 7 · Grafcet

Cuando se cumpla el estado Al y la transición anteriormente descrita, el sistema pasará al procedimiento

de funcionamiento Fl (producción normal). Cuando se cumpla el estado Fl y la transición CL + Sl (parada y
que no esté activo el pulsador de marcha), el sistema pasará al procedimiento de parada A2 (parada pedida
a final del ciclo). Finalmente, cuando se cumpla el procedimiento de parada A2 y la transición final de ciclo
(bO), el sistema volverá al estado incial (procedimiento de parada Al).

GRAFCET CASO A GRAFCET CASO B

Enriquecimiento del Grafcet de funcionamiento normal del sistema en ambos casos.

289
Unidad 7 · Grafcet - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

1. Diseña un sistema secuencial mediante Grafcet para el sistema automatizado de control de llenado
de agua de un depósito de abonados mediante una bomba de extracción de agua de un pozo (motor
asíncrono trifásico Ml).

BOMBA 01

02

POZO

La instalación se pondrá en funcionamiento automático mediante el pulsador Sl_NO y se parará median-

te pulsador S2_NC o disparo del relé térmico Fl_NC. Una vez en marcha la instalación, en automático, el
funcionamiento será como sigue:

• La bomba de agua debe arrancar para llenar el depósito cuando el nivel de agua esté por debajo del
detector de nivel mínimo D2_NC.

2. Diseña el automatismo secuencial mediante Grafcet para el circuito electroneumático de la figura.

CB
CA
Al K2 s
o
~---t p
l;'.:t;'.:l~:=:::i o
R
T
Yb E

Ya

La secuencia de funcionamiento, si se activa el pulsador marcha Sl_NO, es:

1º = A+ (sujeta pieza)

2º = B+ (taladra pieza)

3° = Tl_S s
4º = B- (sale broca de pieza)
A- (libera pieza)

290
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Unidad 7 · Grafcet

3. Diseña el automatismo secuencial mediante Grafcet de un sistema automatizado de selección de piezas.

MANDO

=
H2
Piezas bu enas

Piezas defectuosas ■ H1

.__
B1

....J.a;;
MOTORM1
L-~~~~~
82 83 84

• Caj a de
almacenamiento

Al activar el pulsador de marcha S1_NO, con presencia de pieza metálica en el detector B1_NO, la cinta
transportadora arranca con sentido de giro derecha (contactor KM1).

El funcionamiento del sistema permite dos estados diferentes :

• Si la pieza es defectuosa, los detectores B2_NO y B3_NO están activados a la vez, por lo que se debe dete-
ner la cinta transportadora y el operario debe retirar la pieza defectuosa (piezas largas).

• Si la pieza es buena, no se producirá la detección a la vez por parte de los detectores B2_NO y B3_NO.
Por tanto, la cinta transportadora debe seguir en funcionamiento hasta depositar la pieza en la caja de
almacenamiento. La cinta debe parar al llegar al detector B4_NO (piezas cortas) y se debe contar la pieza
buena mediante un contador ascendente.

Nota: Considera que todos los detectores empleados son inductivos a 2 hilos a 24 V DC.

291
Sistemas secuenciales programables constituye una valiosa herramienta para abordar el estudio de la
programación y el cableado de sistemas automatizados discretos combinacionales y secuenciales
mediante autómatas programables LOGO! y S7-1200 de Siemens .

El libro está estructurado en 7 temas: los 3 primeros están enfocados a ofrecer una visión general de
los diferentes sistemas combinacionales y secuenciales con puertas lógicas y con circuitos integrados
existentes en el mercado. Se desarrollan todos aquellos elementos de electrónica digital que son la base
para el desarrollo de los módulos y autómatas programables. El tema 4 presenta, de manera directa,
todos los elementos necesarios que se pueden utilizar como entradas y salidas digitales/analógicas en un
proceso industrial automatizado. Esto, sin duda, es imprescindible para formar un técnico competente que
sepa programar sobre la base del cableado de un sistema automatizado.

El tema 5 describe los elementos que integran el sistema programable LOGO! y, a través d~ ejemplos
y prácticas de automatización completas, se utilizan gran parte de las instrucciones de programación
digitales y analógicas. Con la misma estructura, el tema 6 sirve para presentar los elementos que integran
el sistema programable S7-1200 y la utilización , tanto en programación lineal como estructurada, de las
instrucciones de programación digitales y analógicas más relevantes en el entorno TIA Portal de Siemens.

Por último, el tema 7 presenta la automatización de procesos industriales mediante gráficos etapa-transición
(Grafcet), planteando grafcets de primer nivel, de segundo nivel y de seguridad para aplicaciones con
autómatas LOGO! y S7-1200.

Los autores del libro, José Manuel Espinosa y Nagore Ortiz, son profesores de formación profesional
en la familia de Electricidad-Electrónica, con años de experiencia profesional como personal técnico y
docente en la formación de numerosas promociones de técnicos en automatizaciones e instalaciones
eléctricas industriales. Desde su metodología de enseñanza han creado un libro práctico que permite el
autoaprendizaje y el reciclaje de profesionales y de estudiantes tanto de formación profesional como de
diferentes ingenierías.

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