UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

DEPARTAMENTO ACADÉMICO DE CIENCIAS E INGENIERÍA

Curso: Dinámica (MC 338) Periodo Académico 2022-II

Cinética del Cuerpo Rígido en 3D

C
omo se sabe, cuando en Física I se estudió la Dinámica de los Sistemas
de Partículas (DSP), se estudió no solo el movimiento (cinemático)
del centro de masa del sistema, sino también, se estudió cómo
difieren las fórmulas para una partícula cuando se aplican a un SP.
Asimismo, en el curso se estudió cómo tales fórmulas se aplican cuando
un cuerpo rígido (CR) se mueve solo en dos dimensiones (2D).

En esta ocasión, toda vez que: 𝑀⃗ = 𝐻⃗̇ , se hace indispensable empezar el

estudio del presente capítulo conociendo el momento cinético (H) del CR
con respecto a un punto.

Momento Cinético de un CR en 3D (H)

Consideremos el CR de la fig. 1, cuyo centro de

masa (G) se mueve en el espacio con velocidad
𝑣⃗ y gira con velocidad angular ω⃗, ambos con
respecto al sistema XYZ. Si el CR fuera armado
como un SP discreto, HG se calcularía de la
siguiente manera:

Fig. 1
𝐻⃗ = ρ⃗ × (𝑚 𝑣⃗ )

Pero sabiendo que: 𝑣⃗ = 𝑣⃗ + ω⃗ × ρ⃗ , la expresión anterior quedará como:

cero

𝐻⃗ = −𝑣⃗ × 𝑚 ρ⃗ + [ρ⃗ × 𝑚 (ω⃗ × ρ⃗ )]

Que para el caso de un CR, donde 𝑖 → ∞, la expresión

anterior se ha de evaluar de la siguiente manera:

𝐻⃗ = ∫[ρ⃗ × (ω⃗ × ρ⃗)]𝑑𝑚 (1)

Análogamente, si los orígenes de coordenadas

coinciden, el momento cinético HO será:
Fig. 2

𝐻⃗ = ∫[𝑟⃗ × (ω⃗ × 𝑟⃗)]𝑑𝑚 (2)

1
Consecuentemente, los momentos cinéticos indicados en (1) y (2) se
relacionan de la siguiente manera:

𝐻⃗ = 𝐻⃗ + 𝑟⃗ / × (𝑚𝑣⃗) (3)

Propiedades inerciales del CR

Los momentos de inercia y los productos de inercia de un CR juegan un rol

crucial en el cálculo de su comportamiento cinético. El alumno ha de emplear
las tablas de propiedades de los cuerpos sólidos para ubicar sus momentos
de inercia con respecto a los ejes más notables, disponibles en los textos,
razón por la cual nos abstendremos de calcularlos por integración. Asimismo,
en el caso de cuerpos notables, se identificarán sus correspondientes ejes de
simetría para concluir que sus respectivos productos de inercia son nulos.

Así entonces, procederemos a calcular, en primer término, reemplazando

en (2), las componentes del momento cinético de un CR a partir de
fundamentos conocidos y entendibles:

𝐻⃗ = 𝐻 𝚤⃗ + 𝐻 𝚥⃗ + 𝐻 𝑘⃗ (A)

ω⃗ = ω 𝚤⃗ + ω 𝚥⃗ + ω 𝑘⃗ (B)

𝑟⃗ = 𝑥𝚤⃗ + 𝑦𝚥⃗ + 𝑧𝑘⃗ (C)

(B) × (C) = ω 𝑧 − ω 𝑦 𝚤⃗ + (ω 𝑥 − ω 𝑧)𝚥⃗ + ω 𝑦 − ω 𝑥 𝑘⃗

(C) × [(B) × (C)] = (𝑦 + 𝑧 )ω − 𝑥𝑦ω − 𝑥𝑧ω 𝚤⃗ + (𝑥 + 𝑧 )ω − 𝑥𝑦ω − 𝑦𝑧ω 𝚥⃗

+ (𝑥 + 𝑦 )ω − 𝑧𝑦ω − 𝑧𝑥ω 𝑘⃗

Al llevar (C) × [(B) × (C)] a (2), y simplificar sus resultados por sus
respectivos momentos y productos de inercia, obtenemos:

𝐻 =𝐼 ω −𝐼 ω −𝐼 ω (4.1)
𝐻 =𝐼 ω −𝐼 ω −𝐼 ω (4.2)
𝐻 =𝐼 ω −𝐼 ω −𝐼 ω (4.3)

Recordemos que, si los ejes x, y, z son ejes principales de inercia, (4.1), (4.2)
y (4.3) quedarán reducidos a la única forma: 𝑯𝐞𝐣𝐞 = 𝑰𝐞𝐣𝐞 𝛚𝐞𝐣𝐞 .

2
Momento de inercia de un CR con respecto a ejes inclinados

Al evaluar la cinética de un CR en 3D suele ser

necesario conocer su momento de inercia con
respecto a un eje inclinado (Ieje) a partir de sus
momentos de inercia con respecto a los ejes
cartesianos. Conociendo el vector unitario 𝜆⃗ que
defina la dirección del eje respecto al cual se quiere
conocer el nuevo momento de inercia (con sus
cosenos directores l, m y n), se tiene:

Vector unitario del eje: 𝜆⃗ = 𝑙𝚤⃗ + 𝑚𝚥⃗ + 𝑛𝑘⃗ , sabiendo que:

𝑙 +𝑚 +𝑛 =1

𝐼 = 𝐼 𝑙 + 𝐼 𝑚 + 𝐼 𝑛 − 2𝐼 𝑙𝑚 − 2𝐼 𝑙𝑛 − 2𝐼 𝑚𝑛 (5)

Determinación de los ejes principales de inercia

A partir de las expresiones (4.1), (4.2) y (4.3) definimos el tensor de inercia

[𝐼] como:
𝐼 −𝐼 −𝐼
[𝐼] = −𝐼 𝐼 −𝐼
−𝐼 −𝐼 𝐼

El cual nos permitirá, conocidos cada uno de los momentos y productos de

inercia del CR, determinar los valores de los momentos principales de
inercia I, resolviendo la siguiente ecuación polinómica de 3er grado:

𝐼 −𝐼 −𝐼 −𝐼
−𝐼 𝐼 −𝐼 −𝐼 = 0 (6)
−𝐼 −𝐼 𝐼 −𝐼

Y la dirección de los ejes (sus cosenos directores) que darán lugar a dichos
momentos de inercia vendrán dados por las siguientes relaciones:

(𝐼 − 𝐼)λ − 𝐼 λ − 𝐼 λ = 0 (I)
−𝐼 λ + 𝐼 − 𝐼 λ − 𝐼 λ = 0 (II)
−𝐼 λ − 𝐼 λ + (𝐼 − 𝐼)λ = 0 (III)
λ +λ +λ =1 (IV)

3
Teoremas de Impulso y Cantidad de Movimiento

a) Impulso lineal.- Toda vez que en un fenómeno de traslación se toma en

cuenta la velocidad del centro de masa G del CR, el teorema, aplicado
entre dos instantes 1 y 2 (antes y después) se expresa según la siguiente
relación:
𝐼⃗ → = Δ𝑝⃗ = 𝑝⃗ − 𝑝⃗ = 𝑝⃗ é −𝑝 ⃗ (7)

b) Impulso angular.- Si se evalúa con respecto a un punto O:

𝐼⃗ = Δ𝐻⃗ = 𝐻⃗ − 𝐻⃗ = 𝐻⃗ é
− 𝐻⃗ (8)
→

Segunda Ley de Newton (Método de la fuerza y la aceleración)

A partir de la derivada de una magnitud vectorial con respecto a un sistema

en rotación, tenemos que la relación entre el momento resultante y el
momento cinético de un CR con respecto a un punto A, ambos evaluados
respecto al sistema absoluto XYZ, resulta:
⃗ ⃗
𝑀⃗ = = + ω⃗ × 𝐻⃗ (*)

Tomando las relaciones (4.1), (4.2) y (4.3), efectuando las derivadas y

llevarlas a (*), obtenemos:

𝑀⃗ = 𝐼 ω̇ − 𝐼 ω̇ − 𝐼 ω̇ 𝚤⃗ + 𝐼 ω̇ − 𝐼 ω̇ − 𝐼 ω̇ 𝚥⃗ +

𝚤⃗ 𝚥⃗ 𝑘⃗
𝐼 ω̇ − 𝐼 ω̇ − 𝐼 ω̇ 𝑘⃗ + ω ω ω (9)
𝐻 𝐻 𝐻
Siendo: ω̇ = α ; ω̇ = α ; ω̇ = α (componentes de aceleración angular)

Sin duda, agrupar términos semejantes para llegar al resultado final deviene
en una relación sumamente complicada, razón por la cual (8) quedará tal
cual. Sin embargo, si se confirma que los ejes x, y, z son principales, (8)
produce relaciones más sencillas, que son las siguientes, a saber, las
componentes de 𝑀⃗ .

Σ𝑀 = 𝐼 α + ω ω 𝐼 − 𝐼 (9.1) Ecuaciones conocidas como las

Ecuaciones de Euler, que son
Σ𝑀 = 𝐼 α + ω ω (𝐼 − 𝐼 ) (9.2) las más útiles en el análisis de
la Cinética de un CR en 3D.
Σ𝑀 = 𝐼 α + ω ω 𝐼 − 𝐼 (9.3)

4
Y la fórmula clásica de la 2da Ley de Newton sigue siendo:

𝑭⃗𝐫𝐞𝐬 = 𝒎𝒂⃗𝐂𝐌 (10)

Energía cinética de un CR en 3D

En el estudio de la energía cinética de un SP, y

a partir de la fig. 1, se demostró que ésta viene
dada por la siguiente relación:

𝑇 = 𝑚𝑣 + ∑ 𝑚 ρ̇ (**)

El 1er término puede quedar de la siguiente

manera: Fig. 1 (repetida)
1 1 1
𝑚𝑣 = 𝑚𝑣⃗ . 𝑣⃗ = 𝑣⃗ ⋅ 𝑝⃗
2 2 2
En cuanto al 2do término, ha de recordarse que: ρ⃗̇ = ω⃗ × ρ⃗ . Así entonces:

1 1
𝑚 ρ̇ = 𝑚 (ω⃗ × ρ⃗ ) . (ω⃗ × ρ⃗ )
2 2

Como ω⃗ no depende de i, y sabiendo que 𝐴⃗ ⋅ 𝐵⃗ × 𝐶⃗ = 𝐴⃗ × 𝐵⃗ ⋅ 𝐶⃗ tenemos

entonces:
1 1 1
𝑚 ρ̇ = 𝜔⃗ ∙ ρ⃗ × 𝑚 (ω⃗ × ρ⃗ ) = ω⃗ ∙ 𝐻⃗
2 2 2

Así entonces, (**) resulta: 𝑇 = 𝑣⃗ ⋅ 𝑝⃗ + ω⃗ ∙ 𝐻⃗ (11)

Al reemplazar (4.1), (4.2) y (4.3) en (11), teniendo en cuenta que se trata de

los momentos de inercia respecto a sus ejes principales de inercia, y
simplificando, se obtiene:

𝑇 = 𝑚𝑣 + 𝐼 ω +𝐼 ω +𝐼 ω (12)

Si se tratara de un punto fijo o centro instantáneo de rotación del CR, T

será:
𝑇 = ω⃗ ∙ 𝐻⃗ (13)

5
Problemas Propuestos a) Su momento cinético con
respecto a su centro.
1. En la figura se muestra un semicilindro corto b) Su energía cinética.
de masa m, radio r y longitud b, que gira a la
velocidad angular  con respecto al eje z que 4. Un disco homo-
pasa por su centro geométrico, y perpendicular géneo de masa
a la cara plana visible, que se sitúa a la distan- m = 8 kg y radio
cia c del plano xy. Determinar para el semici- r = 100 mm gira
lindro: alrededor del
brazo OA, que gira
a) Su momento cinético con respecto a su centro a la velocidad angu-
de masa y con respecto a O. lar constante 2 = 4
b) Su energía cinética. rad/s, que también
gira a la velocidad
1 = 12 rad/s con
respecto a un eje
perpendicular a su plano, que pasa por su centro
A. calcular para el disco:

a) Su momento cinético con

respecto a los puntos A
y O.
b) Su energía cinética.

2. En la figura se muestran dos placas planas

cuadradas, delgadas y homogéneas de masa
m, con sus lados soldados en un vástago de
masa despreciable, el cual está alojado en dos
agujeros alrededor del cual puede girar libre-
mente a la velocidad angular 0. Determinar
para el conjunto:

a) Su momento cinético en O y en B.
b) Su energía cinética.
5. La placa rectangular de 3 kg de masa y de es-
pesor uniforme está soldado en ángulo de 45°
con respecto al eje z, respecto al cual gira a la
velocidad angular de 20 rad/s. Calcular para
la placa:

a) Su momento cinético con respecto a O.

b) Su energía cinética.

3. El disco mostrado de masa m = 4 kg y radio R =

20 cm está soldado en su centro en un vástago
vertical, y gira alrededor de él a la velocidad
angular constante  = 10 rad/s, formando el
ángulo  = 30° con la horizontal. Asimismo, el
disco gira con respecto a su eje normal a la
velocidad d = 20 rad/s. Calcular para el disco:

1
6. El disco uniforme de 4 kg de masa y 10 cm de a) Su aceleración angular de apertura.
radio gira con respecto a su propio eje y’ a la b) Las componentes de reacción en los pasa-
velocidad angular constante d = 300 rpm, con dores.
su plano inclinado el ángulo  = 20° con res-
pecto al eje z. Simultáneamente, su ensamble 9. En la figura se muestra una pieza fabricada a
gira con respecto al eje z a la velocidad angular partir de una placa delgada de masa total m =
constante z = 60 rpm. Calcular: 3 kg, que puede girar libremente alrededor de
un eje que pasa por los pasadores A y B. Si
a) El momento cinético con respecto a O. inicialmente se encuentra en equilibrio, para
b) La energía cinética. luego aplicar un torque T = 1 N.m (), calcular:

a) La aceleración angular inicial de la pieza.

b) Sus componentes de reacción en
A y B.

7. El sistema mostrado es el esquema simplificado

de un cigüeñal, formado por cuatro masas 10. Resuelva el problema anterior,
idénticas de 2 kg cada una, y cuyo eje principal si las placas pequeñas forma-
es rígido, y gira a la rapidez angular constante ran un ángulo  con la vertical,
 = 100 rad/s. Se sabe que a = tal que el equilibrio inicial se
14 cm y b = 11 cm. Calcular las mantenga.
componentes de reacción en las
chumaceras. 11. Resuelva el problema 10, si en vez del torque
T la pieza estuviera girando a la velocidad an-
gular constante  = 10 rad/s () alrededor del
eje AB.

12. En la figura se muestra una placa semicircular

de masa m = 12 kg y radio r = 30 cm, apoyada
sobre una rótula, que inicialmente se mantiene
en posición horizontal. Si el movimiento de la
placa se inicia dándole la velocidad angular
ω⃗ = 2𝚥⃗ + 5𝑘⃗ (rad/s), calcular para la placa:

a) Su aceleración angular inicial.

b) Las componentes de reacción de la rótula.
8. En la figura se muestra la puerta de una
escotilla de 15 kg de masa, con centro de masa
en G, y sujetado en el plano horizontal por dos
pasadores en A y B. Para abrir la puerta, en su
vértice se aplica una fuerza vertical F = 300 N.
Considerando a la puerta como una placa
delgada, y que el pasador A absorbe la compo-
nente de reacción en la dirección y, calcular:

13. En la figura se muestra una placa rectangular,

delgada y homogénea de masa m = 6 kg, cuyos
lados miden 36 cm y 48 cm, que gira a la veloci-
dad angular constante  = 120 rpm alrededor

2
 de un eje que pasa por una de sus diagonales. a) Cuando su plano coincide con el plano xy.
Calcular las componentes de reacción en las b) Cuando su plano coincide con el plano yz.
chumaceras cuando la cara de la placa coincide c) Cuando su plano biseca a los ejes x y z.
con el plano yz.
16. Si la barra esbelta empleada en el problema
anterior ahora se doblara en forma de S, de modo
que se lograran dos semicircunferencias, cuyo
plano común yace sobre el plano xy, y los apoyos
se desplazan lo suficiente hasta lograr el mon-
taje deseado, y con el origen de coordenadas
situado en el centro de masa de la S, calcule
los ítems a, b y c solicitados.

17. El disco macizo, delgado y homogéneo mostrado,

de 2 kg de masa y 20 cm de radio, gira sin res-
balar a la velocidad angular 2 = 70 rad/s, alo-
jado en la barra muy ligera OG, que está sol-
14. El sistema mostrado se encuentra inicialmente dada rígidamente a un collarín O, que gira her-
en reposo. El disco de masa m1 = 3 kg y radio méticamente alrededor del eje Y a la velocidad
r1 = 10 cm, y la polea de masa m2 = 0,5 kg y angular constante ω1 = 10 rad/s. Para la posición
radio r2 = 4 cm, están rígidamente montados indicada del disco, con a = 30 cm, calcular:
en el vástago AB de masa despreciable, cuyos
extremos están apoyados en rótulas, y según a) Las componentes de reacción en los collari-
se aprecia, el centro del disco 1 dista d = 6 cm. nes lisos A y B.
Asimismo, en el contorno de la polea 2 pende b) La energía cinética del disco.
un bloque de masa m3 = 2 kg con una cuerda
muy ligera. Si los tramos entre los extremos
del vástago miden L1 = L2 = L3 = 15 cm, calcular
para el instante que el bloque descendió 50 cm:

a) La tensión del cable.

b) Las componentes de
reacción en cada
rótula.

18. Cada una de las placas semicirculares de 1,5 kg

de masa y 100 mm de radio está soldada a cada
borde libre del vástago de masa despreciable,
que se apoya en las chumaceras lisas A y B.
Calcular las componentes de reacción para la
posición mostrada, si el
vástago gira a la velocidad
15. La manivela mostrada se fabricó con una barra angular  = 900 rpm.
esbelta de masa total m = 8 kg. Si la manivela
gira a la velocidad angular constante  = 40
rad/s, calcular las componentes de reacción
en las chumaceras en las siguientes posiciones
de la manivela:

EL PROFESOR DEL CURSO: JMCM

Lima, 6 de diciembre del 2022