Práctica 1: Servomotor
Diana Laura Garrido Guerrero, Samantha Villegas Sonck, María Violeta López Castillo, Carla Iveth
Velasco Nieto, Diego de Jesús García Hernández, Andree Miguel Luna Solano
Ingeniería en Instrumentación Electrónica, Universidad Veracruzana, México
INTRODUCCIÓN
En esta práctica se explicará el uso de Procedimiento y Resultados:
sistemas tanto en lazo abierto como en
Para este punto tomaremos en cuenta
lazo cerrado, para eso se utilizará la
todos los circuitos que se utilizaran para
creación de un sistema tanto eléctrico
la realización del servomotor.
como mecánico en el cual se aplicará el
concepto de los 2 sistemas antes a) Control de posición en lazo
mencionados. abierto: en este punto se deberá
identificar la entrada o referencia,
poseer un control manual de
Para la demostración siguiente se hará uso posición ajustable y generar como
de un servomotor hecho por nosotros. Un salida la posición deseada del
servomotor es un dispositivo motor.
electromecánico conformado por un
motor eléctrico, un juego de engranes y
una tarjeta de control. Con esto el sistema Nosotros decidimos realizar este punto
tendría que controlar la posición de con el circuito siguiente.
ángulo en la que este estará.
Materiales:
Para los materiales se utilizarán:
Resistencias fijas y variables Fig. 1. Sistema de “A”
Motor DC
Generador de pulso monoestable
Protoboard
Multímetro
Fuente de Alimentación
Fig. 2. Esquema “A”
En esta parte de la práctica se utilizó Para la realización de este punto se utilizó
como un sistema controlador principal un el siguiente circuito.
circuito integrador monoestable 555, el
cual ayudará en la regulación y control
para poder conseguir los valores de los
ángulos que el motor dará. Los resultados
de las mediciones correspondientes se
muestran en la siguiente tabla.
Fig. 3. Sistema “B”
Posición ϴ Mejor ϴ Error
1 90° 92° 2°
2 180° 185° 5°
3 150° 140° 10°
4 45° 45° 0°
5 270° 275° 5°
6 5° 5° 0°
Fig. 4 Esquema “B”
Tabla de Sistema “A”
En esta parte también se realizaron
Como se pudo observar en la tabla
mediciones mediante el uso de un motor,
anterior los valores de los ángulos
usando un potenciómetro como limitador,
registrados no fueron tan grandes o con
esto hace que la velocidad del motor se
un gran margen de error, pese a que en el
pueda regular y hacer que se pueda
valor de la posición 3 si se tiene un valor
conseguir los ángulos que queramos. Las
muy grande de error para ser un ángulo,
mediciones obtenidas están presentadas
lo cual provocaría que al ser necesitado
en la siguiente tabla.
este si genere una gran desviación de las
mediciones en las que se pueda utilizar. Posición Mejor ϴ Error Abs.
1 (ϴ=30°) 33° 3°
2 (ϴ=60°) 60° 0°
b) Control de posición en un lazo 3 (ϴ=180°) 179° 1°
cerrado: deberá identificar la 4 (ϴ=100°) 101° 1°
entrada o referencia, poseer un 5 (ϴ=20°) 22° 2°
control automático de posición 6 (ϴ=50°) 54° 4°
ajustable, un elemento Tabla 1. Sistema “B”
identificable de retroalimentación
y poder generar como salida la
posición deseada del motor, En este caso lo que se aprecia es que los
siendo capaz de corregir cualquier valores de los ángulos están en el rango
perturbación. de lo aceptable. Aunque aun así el valor
de la posición “6” está un poco fuera de
ese rango, lo cual, aunque no haría un
gran error es una variación la cual se En este paso solo registraremos las RPM
tendría que tomar en cuenta. para conocer la velocidad del motor.
c) Control de velocidad en lazo Velocidad ϴ Mejor Velocidad ϴ Error
abierto: deberá identificar la 830 RPM 840 RPM 10 RPM
entrada o referencia, poseer un 630 RPM 630 RPM 0 RPM
control de velocidad y generar 200RPM 200 RPM 0 RPM
como salida la velocidad deseada 170 RPM 180 RPM 10 RPM
del motor. Tabla 2. Sistema “C”
Para la realización de este punto se utilizo
el mismo circuito empleado en el punto Las velocidades anteriores tienen poco
“a”, exceptuando que en este se utilizó un margen de error, es decir, el valor
circuito donde se midió la velocidad del deseado no varía mucho del valor
motor, en RPM (Revoluciones Por obtenido.
Minuto) y conocimos la velocidad
angular de este. Con este circuito se
utilizó un programa de Arduino y un
d) Control de velocidad en lazo
sensor, gracias a esto fue posible conocer
cerrado: deberá identificar la
dicha velocidad. Se utilizo el siguiente
entrada o referencia, poseer un
Programa:
control automático de velocidad
ajustable, un elemento
identificable de realimentación y
poder generar como salida la
velocidad deseada el motor,
siendo capaz de corregir cualquier
perturbación.
En este último punto se reutilizará el
circuito del punto “b” con la diferencia de
que, en vez de tener un segundo
Fig. 5. Programa de Medidor de RPM
potenciómetro en retroalimentación, se
utilizará un segundo motor. También se
utilizará el mismo programa de Arduino,
utilizando este programa también
mediremos las RPM.
Fig. 6. Esquema Sistema C
Fig. 7. Esquema de circuito “D”
En la siguiente tabla se podrá ver los
valores obtenidos en las pruebas.
Velocidad ϴ Mejor Vel. Error Abs.
600 RPM 600 RPM 0 RPM
300 RPM 301 RPM 1 RPM
400 RPM 403 RPM 3 RPM
Tabla 3. Sistema “D”
Valores en sistema “D” tienen una
variación en su control mínima.
Conclusión:
En esta practica se aprendió los pasos que
pueden llevar a una la construcción de un
sistema de control. Como desde un
prototipo el cual no se veía que pudiera
llegar a hacer el trabajo que requiere, este
puede llegar a ser una base para poder
llegar a uno el cual si cumpla el trabajo
deseado.