Control Avanzado de Procesos

Laboratorio N°4

Control Feeback-Feedforward

2017
Objetivo

El objetivo del presente laboratorio es simular la estrategia de control

feedforward realizada en un calentador para reducir el efecto de la
perturbación en la alimentación, sobre la temperatura del producto. También se
encontrarán los parámetros del controlador feedforward utilizando modelos de
primer orden con tiempo muerto.

Introducción teórica

El objetivo de un sistema de control es mantener la variable controlada en el

valor deseado. Para lograr esto es necesario medir las perturbaciones que
ingresan al proceso, de manera que el sistema de control pueda actuar antes
que la variable controlada se vea afectada. La perturbación medida alimenta al
controlador Feedforward o Pre alimentado el cual genera una acción de
control que permite mantener la variable controlada en el valor deseado. Sin
embargo es necesario un controlador feedback que permite corregir las
desviaciones de la variable controlada con respecto al set point. Este
controlador también genera una acción de control que es adicionada a la
acción de control del controlador Feedforward.
Procedimiento

1. En el menú Process/Select Model seleccionar el modelo Generic y en

el menú Control/Select Strategy seleccionar FeedForward. Luego en el
menú View/Chart Scroll Rate seleccionar 0.05 minutos y en el menú
View/Variable Plot Selection seleccionar SEC PV, PRI PV, SEC OUT,
PRI OUT y PRI LOAD

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2. Sintonía del controlador secundario

a) Seleccionar SECONDARY y MAN y en View/Variable Plot Selection

elegir SEC PV y SEC OUT. Cambiar SEC OUT a 20 y esperar que SEC
PV se estabilice, luego cuando el tiempo indicado en la esquina
superior derecha de la carta es 00, presione PAUSE

b) Cambiar SEC OUT a 40 y esperar que SEC PV se estabilice, luego

presione PAUSE y calcule los parámetros de sintonía del controlador
secundario

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 CONTROLADOR SECUNDARIO
SEC OUT1
SEC OUT2
∆OUT=SEC OUT2-SEC OUT1
SEC PV1
SEC PV2
∆PV=SEC PV2-SEC PV1
T0
PV28.3%=SEC PV1+0.283*∆PV
T1
PV63.2%= SEC PV1+0.632*∆PV
T2
T28.3%=T1-T0
T63.2%=T2-T0
Kp = ∆PV/∆OUT
T=1.5*( T63.2%- T28.3%)
TD= T63.2%-T
MODO Kc Ti Td
P T/(Kp*TD)

PI 0.9T/(Kp*TD) 3.33TD

PID 1.2T/(Kp*TD) 2TD 0.5TD

c) Sintonizar el controlador secundario en el modo PI. Presione TUNE e

ingrese los parámetros del controlador calculados en el paso anterior,
luego considerar un SP=40, seleccionar AUTO y RUN. Esperar que el
SEC PV se estabilice, luego presionar PAUSE

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3. Sintonía del controlador primario

a) Seleccionar PRIMARY, MAN y CAS. Luego en View/Variable Plot

Selection seleccionar PRI PV y PRI OUT.

b) Cambiar PRI OUT a 20 y presionar PAUSE cuando el tiempo

mostrado en la esquina superior derecha de la carta está en
aproximadamente 00

c) Cambiar PRI OUT de 20 a 40, presionar en OK y RUN, luego esperar

que PV se estabilice y después presionar en PAUSE

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d) Aplicar el método de la curva de reacción para determinar los
parámetros del controlador primario

CONTROLADOR PRIMARIO
PRI OUT1
PRI OUT2
∆OUT= PRI OUT2-PRI OUT1
PRI PV1
PRI PV2
∆PV=PRI PV2-PRI PV1
T0
PV28.3%=PRI PV1+0.283*∆PV
T1
PV63.2%=PRI PV1+0.632*∆PV
T2
T28.3%=T1-T0
T63.2%=T2-T0
Kp = ∆PV/∆OUT
T=1.5*( T63.2%- T28.3%)
TD= T63.2%-T
MODO Kc Ti Td
P T/(Kp*TD)

PI 0.9T/(Kp*TD) 3.33TD

PID 1.2T/(Kp*TD) 2TD 0.5TD

e) Sintonizar el controlador primario en el modo PID. Presione TUNE e

ingrese los parámetros del controlador calculados en el paso
anterior, luego considerar un PRI SP=50, seleccionar AUTO y RUN.
Esperar que el PRI PV se estabilice, luego presionar PAUSE

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4. Relación entre la temperatura del producto y la perturbación

a. Poner los controladores primario y secundario en modo MAN. Ingrese al

menú Load y cambiar el Step Size a 10. En el menú View/Variable Plot
Selection seleccionar PRI PV y PRI LOAD. Presionar RUN, esperar que
el PRI PV se estabilice luego presionar PAUSE

b. Incremente el flujo de alimentación (PRI LOAD) en 10 con StepIncr y

presionar RUN, esperar que PRI PV se estabilice y presionar PAUSE.
Aplicando el método de la curva de reacción, calcule los parámetros del
proceso correspondiente a la perturbación

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 PRI LOAD1
PRI LOAD2
ΔPRI LOAD=PRI LOAD2-PRI LOAD1
PRI PV1
PRI PV2
ΔPV=PRI PV2 - PRI PV1
T0
PV28.3=PRI PV1+0.283*ΔPV
T1
PV63.2=PRI PV1+0.632*ΔPV
T2
T28.3=T1 - T0
T63.2=T2 - T0
KPA=ΔPV/ΔPRI LOAD
TA=1.5*(T63.2 -T28.3)
TDA=T63.2 – TA

La función de transferencia que representa a la perturbación es:

K PA e  t D As
A( s ) 
1   As

5. Relación entre la temperatura del producto y el flujo de combustible

a) Seleccionar SECONDARY y AUTO, presionar RUN y esperar que PRI PV

se estabilice, luego presionar PAUSE

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b) Incremente el setpoint SEC SP del flujo de combustible en 10, mida el
instante de tiempo en que realiza dicho cambio, presione RUN y esperar
que PRI PV se estabilice, luego presione PAUSE. Aplicar el método de la
curva de reacción para calcular los parámetros del proceso

SEC SP1
SEC SP2
ΔSEC SP=SEC SP2-SECSP1
PRI PV1
PRI PV2
ΔPV=PRI PV2 - PRI PV1
T0
PV28.3=PRI PV1+0.283*ΔPV
T1
PV63.2=PRI PV1+0.632*ΔPV
T2
T28.3=T1 - T0
T63.2=T2 - T0
KPB=ΔPV/ΔSEC SP
TB=1.5*(T63.2 -T28.3)
TDB=T63.2 – TB

La función de transferencia que representa al proceso de temperatura

es:

K PB e  t D B s
B( s) 
1 Bs

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6. Parámetros del controlador Feedforward

a) La función de transferencia del controlador FeedForward es:

A( s )  1   ld s   m s
G ff ( s )  Kf  e
 
B( s )  1   lg s 
Donde los parámetros del controlador feedforward son:
K PA
Ganancia del controlador feedforward: K f   =……………..
K PB

Tiempo de adelanto (lead time):  ld   B =……………..

Tiempo de atraso (lag time):  lg   A =…………….

Tiempo de atraso del controlador:  m   DA   DB =…………….

b) Seleccione PRIMARY, TUNE y en Ffwd poner los parámetros del controlador Feedforward
calculados en el paso anterior. Luego poner SECONDARY en CAS y PRIMARY en AUTO y
FEEDFWD en ON

c) Seleccione PRIMARY y presionar una vez en StepDecr para disminuir en 10 el valor de

PRI LOAD, esperar que PRI PV se estabilice, luego presione PAUSE

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 ¿Cuál es la máxima desviación de PRI PV con respecto a PRI SP?

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¿Cuál es el tiempo de establecimiento de PRI PV?

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Presione una vez StepIncr y esperar que PRI PV se estabilice

7. Deshabilitar al controlador Feedforward presionando una vez en FFWD. Seleccione PRIMARY y

presionar una vez en StepDecr para disminuir en 10 el valor de PRI LOAD, esperar que PRI PV
se estabilice, luego presione PAUSE

¿Cuál es la máxima desviación de PRI PV con respecto a PRI SP?

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¿Cuál es el tiempo de establecimiento de PRI PV?

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Cuestionario

1. ¿Cuándo es adecuado aplicar la estrategia de control Feedback_FeedForward?

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2. ¿Qué diferencia existe entre el control Feedback puro y el control Feedforward puro?

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3. ¿Qué diferencia existe entre el control Feedforward_Feedback y el control en cascada?

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4. Para el siguiente sistema de control

a) ¿Cuál es la función del lazo de control 101? ¿A qué estrategia de control corresponde?

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b) ¿Cuál es la función del lazo de control 103? ¿A qué estrategia de control corresponde

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c) ¿Cuál es la función del lazo de control 104? ¿A qué estrategia de control corresponde?

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d) ¿Cuál es la función del lazo de control 105? ¿A qué estrategia de control corresponde?

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e) ¿Cuál es la función del Heater?

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