Proyecto Integrativo I – Diseño, ensamble e impresión
3D para robots
Franco Avelar Rico
Luis Fernando Hernández Huerta
Luis Omar Padilla Polo
Paulina Ramos Castillo
Héctor Eduardo Torres González
Universidad del Valle de México, Coyoacán, 7º Semestre
Licenciatura en Ingeniería Mecatrónica
Resumen La estructura básica del robot SCARA es una cadena de elementos rígidos (brazos) conectados por conexiones
articuladas paralelas (pivote), con ejes verticales. Algunos SCARAs pueden hacer un movimiento de traslación lineal a lo
largo del eje de la base y también pueden tener un movimiento vertical de la muñeca unida al elemento final. La estructura
del eje paralelo de SCARA lo hace muy posible hacer movimientos en las direcciones X e Y y rígido en la dirección
vertical o Z. El nombre SCARA se deriva de esta manera solo por ser selectivo. Dicha estructura hace que SCARA sea
adecuado para operaciones de selección e inserción utilizadas principalmente en el ensamblaje de circuitos y dispositivos
electrónicos.
Abstract The basic structure of the SCARA robot is a chain of rigid elements (arms) connected by parallel articulated
connections (pivot), with vertical axes. Some SCARAs can make a linear translation motion along the base axis and may
also have a vertical wrist movement attached to the end element. The structure of the parallel axis of SCARA makes it
very possible to make movements in the X and Y directions and rigid in the vertical or Z [Link] name SCARA is
derived in this way only for being selective. Such a structure makes SCARA suitable for selection and insertion operations
mainly used in the assembly of electronic circuits and devices.
I. INTRODUCCIÓN limita el alcance de su movimiento. La huella es el espacio
físico que requiere un robot para ser instalado.
Los robots de topología SCARA, siglas en inglés de
Selective Compliance Assembly Robot Arm tienen como Sin embargo, carecen de la capacidad de poder realizar
característica principal un brazo articulado con 2 brazos. Este movimientos con grados de inclinación como lo pueden
imita de alguna manera el brazo humano, aunque funciona realizar los robots de 6 y 7 ejes. En caso de que el proceso
en un solo plano, permitiendo que el brazo se extienda y se requiera de esa inclinación, existen mecanismos que se
pliegue en áreas confinadas, por lo que es adecuado para pueden acoplar y que permiten realizar dichos movimientos.
mover una habitación de un lugar a otro. Los robots SCARA
normalmente tienen hasta 4 ejes (3 rotaciones y una Z lineal)
y pueden soportar una carga de hasta 10 kg dependiendo el
tipo.
La razón por la cual escogimos hacer un robot SCARA es
por su participación en la industria y por su oportunidad de
desarrollo como la repetitividad que ellos cuentan , los robots
SCARA son la mejor solución robótica existente para
realizar trabajos repetitivos y de gran precisión. La baja tasa
de errores que cometen se debe a que únicamente disponen
de dos motores. Cuanto menor es la tolerancia de un proceso,
es decir, de centésimas o de micras, también pueden cubrir
más área de trabajo gracias a sus 360 pero están limitados
0
por la longitud de su brazo. El recorrido del eje Z es quien
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Fig. [Link] EFD¨s SCARA in line dispensing arms III. Materiales
provide the flexibility to work as stand-alone systems or as
key components of an automated dispensing solution Utilizamos motores tipo stepper NEMA17 (42mm) Two-
(luxes) phase DC Stepper Motor 1.8 Degree - 17HD Series por la
estabilidad y fuerza que le brindara el diseño permitiendo
Los brazos de dosificación en línea SCARA de Nordson que pueda cargar 5 kg sin darle estrés a las piezas otra de
EFD brindan la flexibilidad de trabajar como sistemas nuestras piezas centrales es el tornillo sin fin que nos
independientes o como componentes clave de una solución permite tener una gran movilización y control ; existen
de dosificación automatizada. rendimientos de potencia hasta 1000 kW con un par de
salida de hasta 2500 Nm, y hasta 30 000 revoluciones/min y
Las conexiones de E/S preconfiguradas permiten una fácil velocidad circunferencial 70 m/s
integración de los sistemas de dosificación basados en
válvulas o jeringas de EFD, mientras que un secuenciador IV. DISEÑO MECÁNICO
incorporado simplifica la instalación del brazo de Diseño mecánico del robot tipo SCARA realizado en
dosificación en sistemas de transferencia en línea, mesas SolidWorks, link para acceder a los archivos en Google
giratorias o líneas de ensamblaje de paletas. Drive:
[Link]
Además, posee excelentes ventajas, tales como: -Estructura UOu3QDrgVvaD8pAOzPD1
compacta todo en uno con unidad de control incorporada.
-La función ecológica minimiza el consumo de energía.
-Motor de impulsos y control de accionamiento de REFERENCIAS
micropasos. • C. Aguilar, W. Bonilla y J. Morales, "Análisis
-El software permite al usuario "enseñar" al robot fácilmente dinámico de servomotor para el seguimiento
o crear programas originales. solar a dos ejes para el aprovechamiento
-El secuenciador simple integrado funciona de forma eficiente de una celda fotovoltaica de 15
independiente, proporciona hasta 1000 pasos. Watts", Aplicación Científica y Técnica, vol. 3,
n.º 10, p. 13, 2017.
• E.E Henao-Bravo, D.A. Márquez-Viloria, J.P
II. MÉTODOLOGÍA Villegas-Ceballos, S.I. Serna-Garcés, C.A
Ramos-Paja y D. González-Montoya “Modelo
La composición de movimiento de los dos primeros ejes, de matemático de sistemas fotovoltaicos para
movimiento rotativo, da como resultado un desplazamiento búsqueda distribuida del punto de máxima
en X-Y mediante la distensión de lo que denominamos brazo potencia”, Tecno Lógicas, vol. 19, no. 37, pp.
del robot SCARA respecto de la base. El tercer eje es un eje 107-124, 2016.
lineal vertical Z ensamblado en el extremo opuesto del brazo, • C. Ortíz y D. Parra, Modelado Matemático de
y el cuarto eje, en caso de existir, es el eje R rotación de la una estructura reflectiva para incrementar la
punta del eje Z. irradiancia sobre paneles solares, 2019,
Cuenca, Ecuador.
REFERENCIAS DE FIGURAS
• Figura 1. Recuperada de:
[Link]
13/05/[Link]
• Figura 2. Recuperada de:
[Link]
ca/solido/[Link]
Fig 2. Datasheet