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Proyecto de Robot Cilíndrico en Robótica

Este documento presenta las instrucciones para un proyecto de diseño de un robot industrial utilizando SolidWorks y Simscape. Los estudiantes deben: 1) seleccionar y justificar un tipo de robot (SCARA, cilíndrico o esférico); 2) diseñar el robot en SolidWorks incluyendo componentes, materiales y una herramienta de sujeción; 3) exportar el diseño a STEP y simularlo en Simscape; 4) discutir los motores, sensores y control; 5) analizar factores de seguridad; 6) generar plan

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Stephanie Montilla
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Proyecto de Robot Cilíndrico en Robótica

Este documento presenta las instrucciones para un proyecto de diseño de un robot industrial utilizando SolidWorks y Simscape. Los estudiantes deben: 1) seleccionar y justificar un tipo de robot (SCARA, cilíndrico o esférico); 2) diseñar el robot en SolidWorks incluyendo componentes, materiales y una herramienta de sujeción; 3) exportar el diseño a STEP y simularlo en Simscape; 4) discutir los motores, sensores y control; 5) analizar factores de seguridad; 6) generar plan

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Hola a todos,

Este será su primer proyecto integrativo de la materia de Robótica. Como está


acostumbrado, tendrá que ir contando una historia de lo que se solicita a continuación:

1. Seleccione un robot industrial en sus configuraciones SCARA, cilíndrico o


esférico.
2. Identifique los componentes articulares que lo componen, base su diseño en un
robot industrial real y realice cada eslabón a escala. Esto se refiere a que, si
selecciona el SCARA, por ejemplo, tendrá que seleccionar un fabricante que los
desarrolle. Luego irá a su datasheet y todo el dimensionamiento será en función
de éste robot. Evidentemente, el tamaño de motores, mecanismos de sujeción,
etc., cambiarán, pero en esencia será el mismo robot. Justifique profundamente
su selección mencionando aplicaciones reales donde ese robot en particular se
utilice. Referencie lo anterior.
3. Elaboré el diseño en SolidWorks, asignando todas las propiedades físicas
tentativas, como material, ensamble, etc. Deberá incluir un órgano terminal que
puede ser: una ventosa, una pinza u alguna otra herramienta de sujeción, que
eventualmente usted adquirirá o desarrollará.
4. Realice la exportación en formato STEP del ensamble, y visualícelo desde
Simscape de Matlab.
5. Ahora, discuta acerca de los motores que empleará, los sensores de posición y
mecanismos de movimiento. Si hay reducción de engranes justifique su
selección. Es de suponerse que esto se analizó de manera preliminar en el punto
2. Hablé del sistema de control que empleará, utilice el lenguaje correcto y POR
FAVOR evite decir Arduino. Si bien, aún no lo implementará es importante que
comience a discutirlo.
6. Realice un análisis de Von Misses en las juntas y comente acerca del factor de
seguridad que convenza de que su diseño es óptimo para cargar hasta 2 [kg]
extra de peso en su efector final.
7. Genere todos los planos necesarios para que un ingeniero pueda leerlos, desde
distintas perspectivas que usted considere suficientes.
8. Hable profundamente de cómo es el proceso de impresión 3D de las piezas una
vez que se tiene el diseño final en SolidWorks. Elabore un diagrama a bloques de
este proceso. Considere que algunas impresoras solo cuentan con un área de
impresión reducida. Es un proyecto final, así que no quiero minirobots de
competencias infantiles. Resuelva con ideas creativas.

Una vez que ha realizado lo anterior, será necesario que elabore un video de 10 min
máx. de cómo es que una vez hecho el diseño en SolidWorks es posible observar el robot
en simscape. Incluirá todos los bloques que sean necesarios. Incluya este video como
un enlace y un video QR en el reporte. Aún no imprima nada en 3D, tendrá que tener el
visto bueno del profesor.

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