Física 1 – José Venegas Romero Dinámica del cuerpo rígido

CAPÍTULO 7

DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

7.1 CUERPO RÍGIDO

Definición 1. Un cuerpo se llama absolutamente rígido ó simplemente rígido, si la posición relativa

de las partículas que lo conforman una respecto de otra no cambia.

Notas

1. El concepto de cuerpo rígido es ideal, ya que en la naturaleza todos los cuerpos se deforman
en menor o mayor grado dependiendo de la magnitud de la fuerza deformadora que actúa
sobre él.

2. Un cuerpo rígido puede representarse como un sistema de N partículas, es decir, se puede

dividir en N partes suficientemente pequeñas de tal modo que cada parte i-ésima puede
aproximarse a una partícula. Esta aproximación es mejor a medida que el número de partes
es cada vez mayor. En el caso ideal el número de partes es infinito ( N   ) , y por lo
tanto, el tamaño de las partículas se reduce tanto que el volumen y la masa de cada una
resultan infinitesimales, y se pueden expresar como diferencial de volumen Vi  dV , y
diferencial de masa mi  dm respectivamente.

3. Existen infinitas maneras de dividir un cuerpo rígido, pero en los cálculos, se elige una
manera particular (conveniente), de tal modo que los cálculos que se deriven resulten
simples (fáciles) y breves (rápidos), en caso contrario, se procede a elegir una manera
diferente de dividir el cuerpo hasta que los cálculos finalmente resulten simples y breves.

7.2 MASA

Definición 2. Considerando que el cuerpo rígido es un sistema de N partículas con masas mi ,
podemos definir la masa del cuerpo igual a la suma de las masas de dichas partículas.

def N
m  lím  mi
N   i 1

Teniendo en cuenta la definición de integral definida y el cambio de notación mi  dm ,

podemos reescribir la expresión anterior del siguiente modo:

def m
m   dm (7.1)
0

7.3 CENTRO DE MASA

Definición 3. Se llama centro de masa (c.m.) de un cuerpo rígido, al punto cuyas coordenadas

están definidas por el vector posición r c.m. definido por:

1
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N


lím
def N    mi ri
rc.m.  i 1
N
lím
N   i 1
 mi

donde: N es el número de partes en que se dividió el cuerpo, ri es el vector posición y mi es la
masa de cada parte infinitesimal.
 
Teniendo en cuenta la definición de integral y los cambios de notación ri  r y mi  dm , la
definición anterior puede escribirse del siguiente modo:

m m
 

 r dm  r dm
r c.m.  0  0 (7.2)
m m
 dm
0

donde: r es el vector posición y dm es la masa, de cada parte infinitesimal (“partícula”) del cuerpo
(ver figura 7.1).

m
c.m.
dm

0 Frontera
Y
X

Figura 7.1. Cuerpo rígido donde la posición y la velocidad de cada elemento de masa están definidos
respecto de un sistema de referencia inercial.

En este caso, el cuerpo se ha dividido de tal modo que cada parte infinitesimal tiene la forma de
un paralelepípedo rectángulo.

7.4 MOMENTO DE INERCIA

Definición 4. Se llama momento de inercia de un cuerpo rígido con masa m, respecto de una recta
(ó eje) arbitraria L, a la siguiente magnitud:

def N
I L  lim
N 
 mi r2i (7.3)
i 1

2
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donde, m i es la masa de una partícula cualquiera del cuerpo y ri es la menor distancia (distancia
perpendicular) desde dicha partícula hasta la recta L . En este caso, la masa del cuerpo se considera
distribuida de manera discreta.
Haciendo uso de integrales esta expresión también se puede escribir de la siguiente forma:

def m
 r dm
2
IL  (7.4)
0

donde, m es la masa del cuerpo, dm es la masa infinitesimal del cuerpo, y r es la menor distancia
(distancia perpendicular) desde dicha masa infinitesimal hasta la recta L (ver figura 6.5). Aquí, la
masa se considera distribuida de manera continua en la región del espacio que ocupa el cuerpo.

m
recta de L
referencia dm

0
Y
X
Figura 7.2. Cuerpo rígido y una recta de referencia L.

Otra forma de definir I

De la definición 4 (relación 7.3):

def N N
I L  lim
N 
 mi r2i  lim N 
 Ii
i 1 i 1

Donde I i es el momento de inercia de cada partícula del cuerpo de masa m i con respecto a la recta
(ó eje) L.

Haciendo uso de integrales, esta expresión también se puede escribir de la siguiente forma:

IL
IL   dI (7.5)
0
Nota
De acuerdo a la definición 4, el momento de inercia siempre es positivo ya que dm  0 y r2  0 .

Definición 5

Cuando la recta L es el eje X de un sistema de coordenadas cartesianas, el momento de inercia de

un cuerpo rígido con respecto al eje X resulta definido por la siguiente relación:

3
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def m
I X  I XX   r X
2
dm (7.6)
0
donde r X es la menor distancia (distancia perpendicular) de cada elemento de masa dm al eje X,
y por comodidad, se ha escrito: I X  I XX .

Análogamente, los momentos de inercia del cuerpo respecto de los otros ejes coordenados resultan
iguales a:

def m
 rY dm
2
IY  IYY  (7.7)
0
def m
 r Z dm
2
I Z  IZZ  (7.8)
0
donde rY y r Z son las menores distancias (distancias perpendiculares) de cada elemento de
masa dm a los ejes Y y Z respectivamente, y por comodidad, también se ha escrito: I Y  I YY y
I Z  I ZZ .

Propiedad 7.1

Para cuerpos rígidos con densidad de masa conocida, las expresiones de los momentos de inercia
(7.4), (7.6), (7.7) y (7.8) se pueden reescribir en función de la densidad de masa correspondiente
dependiendo de la manera como se distribuye la masa en el cuerpo.

Para cuerpos tridimensionales

La densidad volumétrica de masa se define del siguiente modo:

def dm
 
dV

Luego, reemplazando en la relación (7.4), se obtiene:

m V

 r2 dm   r  dV
2
IL  (7.9)
0 0

Cuando el cuerpo es homogéneo, es decir,   constante , se tiene:


IL   r2 dV (7.10)
0
Para cuerpos bidimensionales

La densidad superficial de masa se define del siguiente modo:

4
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def dm
 
ds

Luego, reemplazando en la relación (7.4), se obtiene:

m S

 r2dm   r dS
2
IL  (7.11)
0 0

Cuando el cuerpo es homogéneo, es decir,   constante , se tiene:


I L   r2 dS (7.12)
0
Para cuerpos unidimensionales

La densidad superficial de masa se define del siguiente modo:

def dm
 
d

Luego, reemplazando en la relación (7.4), se obtiene:

m 
IL   r2 dm   r2 d (7.13)
0 0

Cuando el cuerpo es homogéneo, es decir,   constante , se tiene:


IL   r2 d (7.14)
0
7.5 RADIO DE GIRO

Definición 6

Se denomina radio de giro de un cuerpo rígido con respecto a una recta (ó eje) L, a la siguiente
magnitud:

def IL
RL  (7.15)
m

donde m es la masa del cuerpo y I L es el momento de inercia del cuerpo con respecto a la recta L.

Definición 7

Se denomina radio de giro de un cuerpo rígido con respecto a los ejes de coordenadas cartesianas,
a las siguientes magnitudes:

5
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def IX def IY def IZ

RX  , RY  , RZ  (7.16)
m m m

Propiedad 7.2

Teniendo en cuenta un cuerpo rígido y un sistema de coordenadas cartesianas tridimensionales,

las relaciones (7.6), (7.7) y (7.8) también se pueden reescribir de la siguiente manera:


I X  ( y 2  z 2 ) dm (7.17)
0


IY  ( x 2  z 2 ) d m (7.18)
0


I Z  ( x 2  y 2 ) dm (7.19)
0
Demostración

1º Sea un cuerpo rígido mostrado en la figura 7.3.

m
Z

dm
z

0
x Y
X
y
Figura 7.3. Cuerpo rígido asociado a un sistema de coordenadas cartesianas.

2° A partir de la figura 7.3 podemos escribir lo siguiente:

r2 X  y 2  z 2 , r2Y  x 2  z 2 y r2Z  x 2  y 2

Remplazando en las respectivas definiciones obtenemos las relaciones (7.17), (7.18) y (7.19).

Propiedad 7.3

Debido a que el momento de inercia es una magnitud acumulativa (ver definición 4), el momento
de inercia de un cuerpo rígido dividido en partes (ver figura 7.4), se puede escribir de la siguiente
manera:
N
I L   I Li (7.20)
i 1

6
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donde I Li es el momento de inercia de la i-ésima parte del cuerpo, y I L es el momento de inercia

del cuerpo completo respecto de la recta L.

recta de L
referencia

0
Y i-ésima parte
X

Figura 7.4. Cuerpo rígido dividido en partes.

Demostración

1º El cuerpo completo C se puede considerar como la reunión de sus partes C1, C2 ,…CN, es decir:
C  C1  C 2  C 3  ...  C N y su masa total m es igual a la suma de las masas de cada una de las
partes m1, m2, m3,...mN, es decir: m  m1  m 2  m3  ....  m N .

2º A partir de la relación 7.5, la integral correspondiente al cuerpo completo (región C) se puede

descomponer en las integrales correspondientes a sus partes, es decir:

 dI    dI   dI   dI  ....   dI

C C1
 C2
 C3
 CN

IL I L1 I L2 I L3 I LN

De aquí:
I L  I L1  I L2  I L3  ....  I LN

N
I L   I Li
i 1

Propiedad 7.4

Debido a que el momento de inercia es una magnitud acumulativa (ver definición 4), el momento
de inercia de un cuerpo rígido hueco (con varias cavidades) (ver figura 7.5), se puede escribir de
la siguiente manera:

I L0  I L  I L1  I L2  I L3
donde:
I L es el momento de inercia del cuerpo completo,
I L0 es el momento de inercia del cuerpo hueco,
I L1 es el momento de inercia del cuerpo que llena la cavidad 1,
I L2 es el momento de inercia del cuerpo que llena la cavidad 2 y,
I L3 es el momento de inercia del cuerpo que llena la cavidad 3.
7
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recta de L
referencia

O
Y cavidades
X

Figura 7.5. Cuerpo rígido con cavidades.

Demostración

1º El cuerpo completo se puede considerar como la reunión del cuerpo hueco con los cuerpos de
igual densidad de masa que el cuerpo original y que llenan las cavidades (ver figura 7.6).
m

= + + +

C1 C2 C3
C C0
cavidades

Figura 7.6. Reunión de cuerpos.

En la figura 7.6, C representa la región del espacio que ocupa el cuerpo completo, C 0 es la región
del espacio que ocupa el cuerpo con cavidades, C1, C2, y C3 son las regiones del espacio que
ocupan los cuerpos que llenan las cavidades del cuerpo original. Luego: C  C0  C1  C 2  C3
y m  m0  m1  m2  m3 .

2º De la definición 4, la integral correspondiente al cuerpo completo (región C) se puede

descomponer en las integrales correspondientes a los cuerpos que conforman el cuerpo completo,
es decir:
 dI   dI   dI   dI   dI
 C
C 0 C1
 C 2 C3

IL I L0 I L1 I L2 I L3

De aquí:
I L0  I L  I L1  I L2  I L3
Nota

En general, cuando el cuerpo tiene N cavidades:

8
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N
I L0  I L   I Li (7.21)
i 1
donde I Li es el momento de inercia del cuerpo que llena la cavidad i-ésima.

Propiedad 7.5: Teorema de Steiner

Sea un cuerpo rígido de masa m, una recta (o eje) de referencia L que puede pasar o no por el
cuerpo, y otra recta (o eje) de referencia Lc.m. que pasa por el centro de masas del cuerpo, siendo
ambas rectas paralelas entre sí y separadas una distancia b (ver figura 7.7), entonces se cumple la
siguiente relación:

IL  IL  m b2 (7.22)
c.m.
donde:
I L es el momento de inercia del cuerpo con respecto a la recta L y,
IL es el momento de inercia del cuerpo con respecto a la recta L c.m. que pasa por el
c.m.
centro de masa del cuerpo.

m
L
b

c.m.
Z

O
Y
X

Figura 7.7. Cuerpo rígido y dos rectas de referencia paralelas entre sí.

Demostración

1º Se puede establecer una correlación entre los vectores posición de cada elemento de masa dm y
el centro de masa del cuerpo a partir de la figura 7.8.

L
dm m

Z c.m.

0
Y
X

Figura 7.8. Correlación entre vectores posición del c.m. y de dm.

9
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  
A partir de la figura 7.8 podemos escribir r  r  u , donde u es el vector unitario que define la
dirección de las rectas L y Lc.m.
    
Además: r  rc.m.  r  , donde r es el vector posición del elemento de masa dm, rc.m. es el vector

posición del centro de masa del cuerpo, y r  es el vector posición del elemento dm respecto del
centro de masa del cuerpo.

2º De la definición 4 y de las correlaciones anteriores, se puede escribir lo siguiente:

m m m m
  2          
IL   r2 dm   r  u dm   r  u   r  u  dm   r c.m.  r   u  r c.m.  r   u  dm
0 0 0 0

Efectuando las operaciones indicadas y descomponiendo la integral, se obtiene lo siguiente:

m m m
  2   2    
IL   r c.m.  u dm   r   u dm  2    r c.m.  u    r   u  dm
0 0 0

   
Considerando que r c.m. y u son vectores constantes, y que r c.m.  u  rc.m. es la menor
 
distancia del c.m. del cuerpo respecto de la recta L, y que r   u  r' es la menor distancia de cada
dm respecto de la recta que pasa por el c.m. del cuerpo, obtenemos:

m m m
   
IL   r[Link]   r  dm  2r c.m.  u   ( r dm  u )
2
 (*)
0 0 0
donde:
rc.m.  d es la distancia entre las rectas paralelas entre si L y Lc.m.

 r  dm  IL c.m. es el momento de inercia del cuerpo con respecto a la recta que pasa por
2

m
su centro de masa.

3º Además, de la definición de centro de masa:


 def  r dm
r c.m.  m
m
  
Y de la correlación entre vectores: r  r c.m.  r  , se obtiene:

m m m m m m m
         
m  r c.m.   r dm   ( r c.m.  r ) dm   r c.m. dm   r dm  r c.m.  dm   r dm  m  r c.m.   r dm
0 0 0 0 
0 0 0
m
De aquí resulta:

10
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m
 
 r dm  0 (7.22a)
0
4º Luego, al remplazar estos resultados parciales en la relación (*), se obtiene:

m m m
   
 2 r c.m.  u   (  r dm  u )  m b 2  I L c.m.
2
IL  r2c.m.
  dm   r' dm
b2 
0 0
  0 
  
m IL 0
c.m.
Por lo tanto:
IL  IL  m b2
c.m.

Propiedad 7.6

Usando la definición de radio de giro, el teorema de Steiner se puede reescribir de la siguiente

manera:
R L2  R L2  b2 (7.23)
c.m.
donde:
R L es el radio de giro del cuerpo con respecto a la recta L.
RL es el radio de giro del cuerpo con respecto a la recta Lc.m. que pasa por el centro de
c.m.
masa del cuerpo.
b es la distancia entre las rectas L y Lc.m..

Demostración

1º De la definición 6 (relación 7.15), obtenemos:

I L  mR L2 , I L  mR L2
c.m. c.m.

2º Reemplazando en la relación (7.22):

m R L2  m R L2  m b2
c.m.
Luego:
R L2  R L2  b2
c.m.

Propiedad 7.7

Para un cuerpo rígido de masa m, siendo los ejes de referencia aquéllos del sistema de coordenadas
cartesianas X, Y y Z cuyo origen puede estar dentro o fuera del cuerpo, y considerando también
los ejes de referencia X’., Y’ y Z’ cuyo origen coincide con el centro de masa del cuerpo,
respectivamente paralelos a los ejes X, Y y Z (ver figura 7.9), se cumplen las siguientes relaciones:

I X  I X '  m( y 2c.m.  z 2c.m. ) (7.24)

IY  IY '  m( x 2c.m.  z 2c.m. ) (7.25)

11
Física 1 – José Venegas Romero Dinámica del cuerpo rígido

I Z  I Z '  m( x 2c.m.  y 2c.m. ) (7.26)

Aquí, las coordenadas del centro de masa del cuerpo son: x c.m. , y c.m. , z c.m.  .

Z’

c.m.
Z
Y’
0
Y
X X’.

Figura 7.9. Sistemas de coordenadas cartesianas XYZ y X’Y’Z’ con ejes paralelos entre sí.

Demostración

1º A partir de la figura 7.9 podemos reconocer las menores distancias del c.m. a cada uno de los
ejes X, Y y Z como se muestra en la figura 7.10.

Z’

Z
c.m. Y’.

0 X’

X Y

Figura 7.10. El c,m. del cuerpo tiene coordenadas x c.m. , y c.m. , z c.m.  con respecto al sistema de
coordenadas XYZ.

2° Por el teorema de Steiner (relación 7.22) para los ejes X, Y y Z, y de la figura 7.10, se obtiene:

I X  I X '  m bXX
2
'  I X '  m ( y c.m.  z c.m. )
2 2

IY  IYc.m.  mbY2c.m.  IYc.m.  m( x 2c.m.  z 2c.m. )

I Z  I Zc.m.  md Z2  I Zc.m.  m( x 2c.m.  y 2c.m. )

c.m.

Propiedad 7.8

12
Física 1 – José Venegas Romero Dinámica del cuerpo rígido

Sea un cuerpo rígido plano, y tres rectas ortogonales (es decir, perpendiculares entre sí dos a dos)
tales que una de ellas es perpendicular al plano del cuerpo, y las otras dos pertenecen al plano del
cuerpo (ver figura 7.11). Los momentos de inercia del cuerpo con respecto a dichas rectas
satisfacen la siguiente relación:

IL  IL  IL (7.27)
3 1 2

donde, L3 es la recta perpendicular al cuerpo, y L1, L2 son rectas que pertenecen al plano del cuerpo.

L3 Cuerpo plano
m

0
L2
L1

Figura 7.11. Rectas ortogonales L1, L2, L3 y un cuerpo plano.

Demostración

1º De la definición de momento de inercia (relación 7.4) y de la figura 7.12, se obtiene lo siguiente:

L3 Cuerpo plano
m

0
L2
L1
dm

Figura 7.12. Correlación de menores distancias desde una masa diferencial dm a los ejes L1 y L2.

m m m m

 r23 dm   (r21  r22 ) dm   r21 dm   r2 dm  IL 2  IL 1

IL 3  2

0 0 0
  0
 
IL 2 IL 1
De aquí:
IL  IL  IL
3 1 2

Caso particular

Cuando las rectas L1, L2 y L3 coinciden respectivamente con los ejes de coordenadas cartesianas
X, Y y Z (ver figura 7.13), obtenemos:

I Z  IY  I X (7.28)

13
Física 1 – José Venegas Romero Dinámica del cuerpo rígido

Z Cuerpo plano
m

0
Y
X

Figura 7.13. El plano del cuerpo coincide con el plano cartesiano XY.

Problema 7.1

Sea una varilla homogénea de masa m, recta y muy delgada de longitud ℓ. Determinar el momento
de inercia de la varilla con respecto a cada uno de los ejes del sistema de coordenadas cartesianas
indicados en la figura 7.14.

m
0
X ℓ Y

Figura 7.14 Varilla homogénea y muy delgada orientada a lo largo del eje Y.

Solución

1° Cálculo del momento de inercia respecto del eje X.

En la figura 7.15 se muestra un tramo de longitud infinitesimal d .

dm d m
0
y Y
X ℓ

Figura 7.15 Un tramo infinitesimal de longitud de la varilla.

De la relación 7.6:
𝑚 ℓ

𝐼𝑋 = ∫ 𝑦 𝑑𝑚 = ∫ 𝑦 2 𝜆𝑑ℓ
2

0 0

Teniendo en cuenta que la varilla se encuentra sobre el eje Y, un tramo de longitud infinitesimal
cualquiera con masa dm que se encuentra a una distancia y del origen de coordenadas, tendrá una
longitud 𝑑ℓ = 𝑑𝑦.

Cuando la distribución de la masa es homogénea, se cumple lo siguiente:

𝑑𝑚 𝑚
𝜆≝ = = constante
𝑑ℓ ℓ
14
Física 1 – José Venegas Romero Dinámica del cuerpo rígido

Luego:
ℓ
𝑚 𝑚 ℓ3
𝐼𝑋 = ∫ 𝑦 2 𝑑𝑦 =
ℓ ℓ 3
0

Por lo tanto:
𝑚ℓ2
𝐼𝑋 = (7.29)
3

2° Cálculo del momento de inercia respecto del eje Z.

Considerando que el eje Z también es perpendicular a la varilla, un tramo de longitud infinitesimal

cualquiera con masa dm también se encontrará a una distancia y del origen de coordenadas, y tendrá
una longitud 𝑑ℓ = 𝑑𝑦.

Luego:
ℓ
𝑚 2
𝑚 ℓ3
𝐼𝑍 = ∫ 𝑦 𝑑𝑦 =
ℓ ℓ 3
0

Por lo tanto:
𝑚ℓ2
𝐼𝑍 = (7.30)
3

3° Cálculo del momento inercia respecto del eje Y.

Teniendo en cuenta que la varilla es muy delgada, es decir, que sus dimensiones transversales son
despreciables, la menor distancia de cualquier tramo de longitud infinitesimal respecto del eje Y
será nula. O sea:
𝑚 𝑚

𝐼𝑌 = ∫ 𝑟⊥2 𝑑𝑚 = ∫ 0 ∙ 𝑑𝑚 = 0
0 0

𝐼𝑌 = 0 (7.31)

4° Ahora consideremos un nuevo sistema de coordenadas cartesianas X’Y’Z’ donde los nuevos
ejes son paralelos a los ejes anteriores del sistema XYZ, de tal modo que los ejes X’ y Z’ pasan
por el centro de masa de la varilla, tal como se muestra en la figura 7.16.

Z Z’

m c.m. d dm
0
0’ Y Y’
y’
ℓ/2 /2
X X’

Figura 7.16 Sistema de coordenadas cartesianas X’Y’Z’ donde los ejes X’ y Z’ pasan el c.m. de la varilla.

5° Cálculo del momento de inercia respecto del eje X’.

De la relación 7.6:

15
Física 1 – José Venegas Romero Dinámica del cuerpo rígido

𝑚 ℓ/2

𝐼𝑋′ = ∫ (𝑦′)2 𝑑𝑚 = ∫ (𝑦′)2𝜆𝑑ℓ

0 −ℓ/2

Teniendo en cuenta que la varilla se encuentra sobre el eje Y’, un tramo de longitud infinitesimal
cualquiera con masa dm que se encuentra a una distancia y del origen de coordenadas, tendrá una
longitud 𝑑ℓ = 𝑑𝑦′. Y considerando que la distribución de la masa es homogénea, resulta:
ℓ/2
ℓ/2
𝑚 2
𝑚 (𝑦′)3 𝑚ℓ2
𝐼𝑋′ = ∫ (𝑦′) 𝑑𝑦′ = ] =
ℓ ℓ 3 −ℓ/2 12
−ℓ/2

Por lo tanto:
𝑚ℓ2
𝐼𝑋′ = (7.32)
12

6° Cálculo del momento de inercia respecto del eje Z’.

Considerando que el eje Z’ también es perpendicular a la varilla, un tramo de longitud infinitesimal

cualquiera con masa dm también se encontrará a una distancia y del origen de coordenadas, y tendrá
una longitud 𝑑ℓ = 𝑑𝑦′.

Luego:
ℓ/2
𝑚 2
𝑚ℓ2
𝐼𝑍′ = ∫ (𝑦′) 𝑑𝑦′ =
ℓ 12
−ℓ/2

Por lo tanto:
𝑚ℓ2
𝐼𝑍′ = (7.33)
12

7° Cálculo del momento inercia respecto del eje Y.

Teniendo en cuenta que la varilla es muy delgada, es decir, que sus dimensiones transversales son
despreciables, la menor distancia de cualquier tramo de longitud infinitesimal respecto del eje Y
será nula. O sea:
𝑚 𝑚

𝐼𝑌′ = ∫ 𝑟⊥2 𝑑𝑚 = ∫ 0 ∙ 𝑑𝑚 = 0
0 0

𝐼𝑌′ = 0 (7.34)

Estos resultados también se pueden obtener aplicando el teorema de Steiner.

Problema 7.2

Sea un anillo circular homogéneo de masa m, muy delgado y de radio R. Determinar el momento
de inercia del anillo con respecto a cada uno de los ejes del sistema de coordenadas cartesianas
indicados en la figura 7.17.

16
Física 1 – José Venegas Romero Dinámica del cuerpo rígido

Z
m
0
R Y
X

Figura 7.17 Anillo homogéneo y muy delgado sobre el plano XY.

Solución

1° Cálculo del momento de inercia respecto del eje Z.

En la figura 7.18 se muestra un tramo de longitud infinitesimal d .

Z
m
0
R Y
dm dℓ
X

Figura 7.18 Un tramo infinitesimal de longitud de la varilla.

De la relación 7.6:
𝑚

𝐼𝑍 = ∫ 𝑅2 𝑑𝑚 = 𝑚𝑅2
0

O sea:

𝐼𝑍 = 𝑚𝑅2 (7.35)

2° Cálculo del momento de inercia respecto de los ejes X e Y.

Teniendo en cuenta que el anillo es un cuerpo plano, podemos aplicar la relación 7.28.

𝐼𝑍 = 𝐼𝑋 + 𝐼𝑌

Además, debido a la simetría del anillo: 𝐼𝑋 = 𝐼𝑌

Luego:
𝐼𝑍 = 2𝐼𝑋 = 2𝐼𝑌

Por lo tanto:
𝐼𝑍 𝑚𝑅2
𝐼𝑋 = 𝐼𝑌 = = (7.36)
2 2

3° Adicionalmente, podemos calcular el radio de giro respecto del eje Z.

A partir de la relación 7.16:

17
Física 1 – José Venegas Romero Dinámica del cuerpo rígido

𝐼𝑍 𝑚𝑅2
ℛ𝑍 = √ =√ =𝑅
𝑚 𝑚

Luego:
ℛ𝑍 = 𝑅

Problema 7.4

Sea un disco muy delgado, homogéneo de masa m y radio R. Calcular los momentos de inercia
respecto de los ejes del sistema de coordenadas cartesianas mostrado en la figura 7.19.

Z
m
0
R Y
X

Figura 7.19 Disco homogéneo y muy delgado sobre el plano XY.

Solución

1° Cálculo del momento de inercia respecto del eje Z.

En este caso conviene dividir el disco en anillos de radio r y espesor infinitesimal dr, trazando
circunferencias concéntricas, tal como se muestra en la figura 7.20.

Z
m

0
R r dr Y
dm
X

Figura 7.18 Un tramo infinitesimal de longitud de la varilla.

Cuando la distribución de la masa es homogénea, se cumple lo siguiente:

𝑑𝑚 𝑚
𝜎≝ = = constante
𝑑𝑆 𝑆
𝑚∙2𝜋𝑟𝑑𝑟 2𝑚𝑟𝑑𝑟
Aquí: 𝑆 = 𝜋𝑅2 , 𝑑𝑆 = 2𝜋𝑟𝑑𝑟. Luego: 𝑑𝑚 = = .
𝜋𝑅2 𝑅2

De la relación 7.6:
𝑚 𝑅 𝑅
2
𝑟 2 2𝑚𝑟𝑑𝑟 2𝑚 𝑟 4 𝑚𝑅2
𝐼𝑍 = ∫ 𝑟 𝑑𝑚 = ∫ = ] =
𝑅2 𝑅2 4 0 2
0 0

O sea:

18
Física 1 – José Venegas Romero Dinámica del cuerpo rígido

𝑚𝑅2
𝐼𝑍 = (7.37)
2

2° Cálculo del momento de inercia respecto de los ejes X e Y.

Teniendo en cuenta que el disco es un cuerpo plano, podemos aplicar la relación 7.28.

𝐼𝑍 = 𝐼𝑋 + 𝐼𝑌

Además, debido a la simetría del disco: 𝐼𝑋 = 𝐼𝑌

Luego:
𝐼𝑍 = 2𝐼𝑋 = 2𝐼𝑌
Por lo tanto:
𝐼𝑍 𝑚𝑅2
𝐼𝑋 = 𝐼𝑌 = = (7.38)
2 4

3° Adicionalmente, podemos calcular el radio de giro respecto del eje Z.

A partir de la relación 7.16:

𝐼𝑍 𝑚𝑅2 𝑅
ℛ𝑍 = √ =√ =
𝑚 2𝑚 √2

Luego:
𝑅
ℛ𝑍 =
√2
Análogamente se puede calcular el momento de inercia de otros cuerpos homogéneos y simétricos
respecto de los ejes de un sistema de coordenadas cartesianas, tal como se muestra en la figura
7.19.

19
Física 1 – José Venegas Romero Dinámica del cuerpo rígido

Z Esfera Z Cilindro
R
h/2
0=c.m. Y
0=c.m. Y
R
h/2
X
X
2𝑚𝑅 2 𝑚(3𝑟 2 + ℎ2 ) 𝑚𝑅 2
𝐼𝑋 = 𝐼𝑌 = 𝐼𝑍 = 𝐼𝑋 = 𝐼𝑌 = , 𝐼𝑍 =
5 12 2

Z Semiesfera Z Cono

0=c.m. Y h 0=c.m. Y
3R/8 h/4
R R
X X

2𝑚𝑅 2 3𝑚(4𝑅 2 + ℎ2 ) 3𝑚𝑅 2

𝐼𝑋 = 𝐼𝑌 = 0.259𝑚𝑅 2 , 𝐼𝑍 = 𝐼𝑋 = 𝐼𝑌 = , 𝐼𝑍 =
5 80 10

Z Disco delgado Z Placa delgada

b

Y a 0=c.m. Y
0=c.m.
R

X X
𝑚𝑅 2 𝑚𝑅 2 𝑚𝑏 2 𝑚𝑎2 𝑚(𝑎2 + 𝑏 2 )
𝐼𝑋 = 𝐼𝑌 = , 𝐼𝑍 = 𝐼𝑋 = , 𝐼𝑌 = , 𝐼𝑍 =
4 2 12 12 12

Anillo delgado Z Barra delgada

Z

h/2
Y Y
R 0=c.m.
0=c.m.
h/2
X
X
𝑚𝑅 2 𝑚ℓ2
𝐼𝑋 = 𝐼𝑌 = , 𝐼𝑍 = 𝑚𝑅 2 𝐼𝑋 = 𝐼𝑌 = , 𝐼𝑍 = 0
2 12

Figura 7.19 Momentos de inercia de cuerpos homogéneos regulares.

20
Física 1 – José Venegas Romero Dinámica del cuerpo rígido

7.6 MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RÍGIDO PLANO

En adelante se estudiará el movimiento de cuerpos planos cuyos movimientos se realizarán en el

plano que contiene al cuerpo, y que estarán compuestos de una traslación y de una rotación
simultánea con un eje de rotación instantánea que es perpendicular al plano del movimiento, es
decir, perpendicular al cuerpo. Como ejemplo, en la figura 7.14 se muestra un disco con un
movimiento de traslación en un plano paralelo al plano del papel y rotación simultánea alrededor
de un eje que pasa por su centro de masa y que es perpendicular al plano del movimiento.

Eje de
rotación c.m.
propia

Figura 7.14 Disco con movimiento de traslación en un plano y rotación simultánea alrededor de un eje
perpendicular al plano de su movimiento y que pasa por su c.m.

7.6.1 VELOCIDAD Y ACELERACIÓN DEL C.M.

Sea un cuerpo rígido plano con movimiento compuesto de una traslación y una rotación simultánea
alrededor de un eje instantáneo de rotación perpendicular al plano del cuerpo, tal como se muestra
en la figura 7.14. Obsérvese que cada masa infinitesimal del cuerpo y el propio centro de masa
tienen posiciones y velocidades en cada instante que se pueden definir respecto de un sistema
inercial de referencia, es decir, serán magnitudes absolutas. En particular, se elige un sistema de
coordenadas cartesianas conveniente asumiendo que con esta elección los cálculos que se deriven
resultarán simples (fáciles) y breves (rápidos), en caso contrario, se hacen cambios progresivos en
la orientación y sentidos positivos de los ejes coordenados y en la ubicación de su origen, y
finalmente de ser necesario, se cambia de tipo de sistema de coordenadas.

En particular, asumimos que la masa infinitesimal dm tiene una posición absoluta definida por el
 
vector r , una velocidad absoluta v , y que el cuerpo rota en el sentido horario con una velocidad

angular  alrededor de un eje instantáneo de rotación que es perpendicular al plano de rotación.

m
c.m.
dm

0
X

Figura 7.14. Cuerpo rígido plano con movimiento de traslación y rotación respecto de un sistema inercial
de referencia.

Definición 8

Se llama velocidad del centro de masa de un cuerpo rígido, a la siguiente magnitud:

21
Física 1 – José Venegas Romero Dinámica del cuerpo rígido

 def dr
v c.m.  c.m. (7.29)
dt
Propiedad 7.9

Si consideramos que la masa del cuerpo rígido no cambia con el tiempo ( m  cte ), entonces la

velocidad del centro de masa ( vc.m. ) del cuerpo se puede escribir del siguiente modo:

m
 1 
vc.m. 
m0

v dm (7.30)


donde: v es la velocidad absoluta de cada elemento de masa.

Demostración

Derivando con respecto al tiempo la relación (7.2), y considerando que la masa del cuerpo no
cambia con el tiempo, obtenemos lo siguiente:

  m  m 
drc.m. d  1   1 dr
dt
 
dt  m 0
r dm 
 m dt
dm 
  0

 
 drc.m.  dr
Recordando que: vc.m.  y que v  obtenemos:
dt dt

m
 1 
vc.m. 
m0

v dm

Definición 9

Se llama aceleración del centro de masa de un cuerpo rígido, a la siguiente magnitud:


 def dv c.m.
ac.m.  (7.31)
dt

Propiedad 7.10

Si consideramos que la masa del cuerpo rígido no cambia con el tiempo ( m  cte ), entonces la

aceleración del centro de masa ( ac.m. ) del cuerpo se puede escribir del siguiente modo:



 a dm
ac.m.  m
(7.32)
m

donde: a es la aceleración absoluta de cada masa infinitesimal dm.

Demostración
22
Física 1 – José Venegas Romero Dinámica del cuerpo rígido

Derivando con respecto al tiempo la relación (7.30), y considerando que la masa del cuerpo no
cambia con el tiempo, obtenemos lo siguiente:

  m  m 
dvc.m. d 1   1 dv
dt

dt  m 0

v dm 
 m dt
dm 
  0

 
 dvc.m.  dv
Recordando que: a c.m.  y que a  obtenemos:
dt dt

m
 1 
ac.m. 
m0
a dm 
Propiedad 7.11

A partir de la figura 7.15, se puede establecer una correlación entre los vectores posición absoluta
de cada masa infinitesimal y del centro de masa, con el vector posición relativa de cada masa
infinitesimal respecto del centro de masa.
  
r  r c.m.  r  (7.33)

donde: r  define la posición relativa de cada elemento de masa respecto del centro de masa del
cuerpo.
m

c.m.

Y dm

0
X

Figura 7.15. Cuerpo rígido donde r  define la posición de cada parte infinitesimal.

Propiedad 7.12

A partir de la relación (7.33), se cumple que:

  
v  vc.m.  v  (7.34)

donde: v  es la velocidad relativa de cada elemento de masa, respecto del centro de masa del
cuerpo.

Demostración

Efectivamente, derivando con respecto al tiempo la relación (7.33), obtenemos el resultado

esperado.

23
Física 1 – José Venegas Romero Dinámica del cuerpo rígido

7.6.2 MOMENTO ANGULAR

Tal como se mencionó anteriormente, para simplificar la explicación, consideramos un cuerpo

rígido plano con un movimiento compuesto de traslación en el plano que contiene al cuerpo, y con
una rotación simultánea con un eje instantáneo de rotación perpendicular al plano del movimiento,
o sea, perpendicular al plano del cuerpo.

Sea un cuerpo rígido de masa m que está en movimiento, donde la posición y la velocidad de
cualquier punto del cuerpo están definidas respecto de un sistema inercial de referencia. En
particular, elegimos un sistema de coordenadas cartesianas y asumimos que con esta elección los
cálculos que se deriven serán simples (fáciles) y breves (rápidos) (ver Fig. 7.16).

En la figura 7.16, se considera que todas las masas infinitesimales del cuerpo en cada instante
tienen posiciones y velocidades absolutas respecto del sistema inercial de referencia elegido. En
particular, asumimos que la masa infinitesimal dm tiene una posición absoluta definida por el
 
vector r , una velocidad absoluta v , y que el cuerpo rota instantáneamente en el sentido horario

con una velocidad angular  alrededor de un eje que es perpendicular al plano de rotación.

m
c.m.

Y dm

0
X

Figura 7.16. Cuerpo rígido con movimiento de traslación y rotación instantánea respecto de un sistema
inercial de referencia.

Tal como se definió anteriormente para una partícula y para un sistema de partículas, el momento
angular es una magnitud que está asociada a un punto arbitrario de referencia. Este punto arbitrario
puede encontrarse dentro o fuera del cuerpo; y en particular, puede ser el origen de un sistema de
coordenadas convenientemente elegido, el centro instantáneo de rotación, el centro de masa ó
cualquier punto que pertenezca al cuerpo.

[Link] Momento angular de un cuerpo rígido respecto de un punto arbitrario “O” fuera del
cuerpo

Definición 10. Se llama momento angular (denominado también cantidad de movimiento angular)
de un cuerpo rígido respecto de un punto arbitrario O que se encuentra fuera del cuerpo, a la
siguiente magnitud:

 def N  L0 
L 0  lím
N 
 L 0 i   d L 0 (7.35)
i 1 0

Aquí consideramos que un cuerpo rígido es un sistema de muchas partículas, cada una con su
propio momento angular respecto del punto O ( L0i  dL0 ).

24
Física 1 – José Venegas Romero Dinámica del cuerpo rígido

Otra forma de definir el momento angular de un cuerpo rígido es considerar la definición del
momento angular de cada partícula según la relación 5.2, o sea:

 def N m
   
L 0  lím  ri  mi vi   r  dm v (7.36)
N  i 1
0

De acuerdo a la definición 10 (relación 7.35 o 7.36) y a la figura 7.16, el momento angular del
cuerpo será un vector con dirección perpendicular al plano XY (plano del cuerpo) y con sentido
entrante a dicho plano, tal como se muestra en la figura 7.17.

m
c.m.
dm

0 X

Figura 7.17. Momento angular de un cuerpo rígido plano respecto del punto arbitrario O que se encuentra
fuera del cuerpo. El cuerpo tiene movimientos de traslación y rotación simultánea alrededor
de un eje instantáneo de rotación.

[Link] Momento angular de un cuerpo rígido respecto de su centro de masa

Definición 11. Se llama momento angular (ó cantidad de movimiento angular) de un cuerpo rígido
respecto de su centro de masa, a la siguiente magnitud:

 def N  L c.m. 
L c.m.  lím L c.m. i   dL c.m. (7.37)
i 1 0
ó
 def N m
   
L c.m.  lím  r i m i vi   r   dm v (7.38)
N  i 1
0


Aquí, r  es el vector posición relativa de la masa infinitesimal dm respecto del centro de masa, y

v es la velocidad absoluta de cada elemento de masa dm respecto de un sistema inercial de
referencia, tal como se muestra en la figura 7.16.

Propiedad 7.13

El momento angular de un cuerpo rígido respecto de su centro de masa L c.m. resulta igual al

momento angular relativo del cuerpo respecto del centro de masa L c.m. .
 

L c.m.  L c.m. (7.39)
donde:

25
Física 1 – José Venegas Romero Dinámica del cuerpo rígido

 def m  

L c.m.  r   dm v 
0

Demostración

Reemplazando v de la relación 7.34 en la relación 7.38 podemos escribir:

 def m  
m
  
m
 
m
 
  
L c.m.  r   dm v  r   dm (v c.m. v )  r   dm v c.m.  r   dm v  
0 0 0 0

Aquí, v c.m. es una magnitud constante respecto de la variable m, por lo tanto se puede escribir
fuera de la integral.

Luego, resulta que:

 def m  
m
  def 
 
L c.m.  r   dm v  r   dm v   L c.m.

0 0
 
[Link] Correlación entre L 0 y L c.m.

Propiedad 7.14
 
Entre L 0 y L c.m. de un cuerpo rígido se cumple la siguiente correlación:
   
L 0  r c.m.  m vc.m.  L c.m. (7.40)

donde: O es un punto absoluto de referencia, r c.m. es el vector posición absoluta del centro de

masa respecto del punto O, v c.m. es la velocidad absoluta del centro de masa respecto de O, y

L c.m. es el momento angular del cuerpo rígido respecto de su centro de masa.

Demostración

1º. En la relación 7.36 usamos la relación 7.34 y obtenemos lo siguiente:

 def m  
m
  
m
 
m
 
L0    
r  dm v  (r c.m.  r )  dm v  r c.m.  dm v  r   dm v 
0 0 0 0

Teniendo en cuenta que r c.m. es un vector constante respecto de la variable de integración m, la
 
relación 7.30 para v c.m. , y la definición de L c.m. , obtenemos:

m
      

L 0  r c.m.  dm v  L c.m.  r c.m.  m v c.m.  L c.m.
0 
 
m v c.m.

26
Física 1 – José Venegas Romero Dinámica del cuerpo rígido
 
[Link] Correlación entre L c.m. y 

Propiedad 7.15

Para un cuerpo plano que se traslada en un plano que contiene al cuerpo y que rota
simultáneamente alrededor de un eje instantáneo de rotación perpendicular al plano del
movimiento, es decir, perpendicular al plano del cuerpo, se cumple la siguiente correlación:
 
L c.m.  I c.m. c.m. (7.41)

donde: I c.m. es el momento de inercia del cuerpo rígido con respecto al eje de rotación que pasa

por su centro de masa, y c.m. es la velocidad angular de rotación instantánea del cuerpo alrededor
del mencionado eje, tal como se muestra en la figura 7.18.

m
c.m.

Y dm

0
X

Figura 7.18. Cuerpo rígido plano con traslación y rotación simultánea alrededor de un eje que pasa por su
c.m. y que es perpendicular al plano del cuerpo.

Demostración

1º. De la propiedad 7.13 (relación 7.39), de la figura 7.18, y teniendo en cuenta que la masa
infinitesimal dm tiene un movimiento relativo circular alrededor del eje de rotación, y por tanto,
  
con una velocidad tangencial igual a: v  c.m.  r  , obtenemos:

 m m
    
L c.m.   r  dm v   r   dm (c.m.  r  )
 
0 0
        
2º. Recordando la propiedad para el doble producto vectorial: A  ( B  C )  B( A·C )  C ( A·B) ,
obtenemos:
         
r   (c.m.  r )  c.m. (r  r )  r (r   c.m. )  r2c.m.
 
r 2
0
 
Aquí hemos considerado que r   c.m. ya que el cuerpo es plano, y el eje de rotación es
perpendicular al plano del cuerpo.

3º Reemplazando este resultado en la relación anterior, y teniendo en cuenta que el momento de

inercia del cuerpo con respecto al eje de rotación que pasa por el centro de masa del cuerpo es

27
Física 1 – José Venegas Romero Dinámica del cuerpo rígido

m

igual a: I c.m.   r 2 dm , y que la velocidad angular c.m. es constante respecto de la variable de
0
integración m, obtenemos:
 m
 
L c.m.  (  r 2dm) c.m.  I c.m. c.m.
0

Nota

Teniendo en cuenta este resultado la relación 7.40 también puede escribirse de la siguiente forma:
   
L 0  r c.m.  m vc.m.  I c.m. c.m. (7.40a)

[Link] Momento angular de un cuerpo rígido respecto a su centro instantáneo de rotación

Propiedad 7.16

Para un cuerpo rígido plano que rota alrededor de su centro instantáneo de rotación, es decir, que
rota alrededor de su eje instantáneo de rotación que es perpendicular al plano del cuerpo, se cumple
la siguiente correlación:
 
LC  I C C (7.42)

donde: C=C.I.R., I C es el momento de inercia del cuerpo rígido con respecto al eje instantáneo

de rotación, y C es la velocidad angular de rotación del cuerpo alrededor del mencionado eje, tal
como se muestra en la figura 7.19.

m
c.m. dm c.m.

0 C ≡ C.I.R. C ≡ C.I.R.
X

Figura 7.19. Cuerpo rígido plano con traslación y rotación simultánea alrededor de su eje instantáneo de
rotación.

Demostración

1º. Se debe recordar del capítulo de cinemática del cuerpo rígido, que cuando un cuerpo rígido rota
alrededor de su centro instantáneo de rotación (C.I.R.), su centro de masa y todas las masas
infinitesimales dm tienen movimientos circulares alrededor del C.I.R., y por tanto, con velocidades
absolutas que serán tangenciales a sus respectivas trayectorias (ver figura 7.19).

28
Física 1 – José Venegas Romero Dinámica del cuerpo rígido

2° También se debe recordar del capítulo de cinemática del cuerpo rígido, que las velocidades
angulares de rotación del cuerpo alrededor de los ejes que pasan por el c.m. y por el C.I.R. son
 
iguales, es decir: c.m.   C. . Además, en este caso los ejes que pasan por el c.m. y por el C.I.R.
son paralelos entre sí.

3° De las propiedades 7.14 (relación 7.40), y 7.15 (relación 7.41), y de la figura 7.19 podemos
escribir lo siguiente:
       
L C  r c.m.  m vc.m.  L c.m.  r c.m.  m (  r c.m. )  Ic.m.
        
4º. Recordando la propiedad para el doble producto vectorial: A  ( B  C )  B( A·C )  C ( A·B) ,
obtenemos:
         
r c.m.  (c.m.  r c.m.)  c.m. (r c.m. ·r c.m.)  r c.m. (r c.m. ·c.m.)  r 2c.m.c.m.
    
r 2c.m. 0

 
Aquí hemos considerado que r c.m.  c.m. ya que el cuerpo es plano y el eje de rotación es
perpendicular al plano del cuerpo.
 
5º Reemplazando este resultado en la relación anterior, y recordando que c.m.   C , obtenemos:
    
L C  m r 2c.m.c.m.  I c.m.c.m.  (m r 2c.m.  I c.m. ) c.m.  ( m r 2c.m.  I c.m. ) C

6° Considerando que r c.m. es la menor distancia entre los ejes paralelos que pasan por el c.m. y
por el C.I.R., y aplicando el teorema de Steiner, el momento de inercia del cuerpo respecto de un
eje que pasa por el C.I.R. será igual a:

I C  m r 2c.m.  I c.m.

Luego, la relación anterior resulta igual a:

 
L C  I C C

[Link] Momento angular de un cuerpo rígido respecto a un punto fijo que le pertenece

Propiedad 7.17

Para un cuerpo rígido plano que rota alrededor de un punto A que le pertenece y por el cual pasa
un eje de rotación, se cumple la siguiente correlación:
 
L A  I A A (7.43)

donde: I A es el momento de inercia del cuerpo rígido con respecto al eje que pasa por el punto

fijo A, y A es la velocidad angular de rotación del cuerpo alrededor del mencionado eje, tal como
se muestra en la figura 7.20.

29
Física 1 – José Venegas Romero Dinámica del cuerpo rígido

m
c.m. dm

Y A

0
X

Figura 7.20. Cuerpo rígido plano con rotación alrededor de un eje que pasa por un punto A que le pertenece.

Demostración

1º. En este caso, resulta obvio que el centro de masa y todas las masas infinitesimales dm del
cuerpo rígido tienen movimientos circulares alrededor del punto fijo A, y por tanto, con
velocidades absolutas que serán tangenciales a sus respectivas trayectorias.

2° Además, se debe recordar del capítulo de cinemática del cuerpo rígido, que las velocidades
angulares de rotación del cuerpo alrededor de los ejes que pasan por el c.m. y por A son iguales,
 
es decir: c.m.   A . Adicionalmente, en este caso los ejes son paralelos entre sí.

3° De las propiedades 7.14 (relación 7.40), y 7.15 (relación 7.41), y de la figura 7.20 podemos
escribir lo siguiente:
       
L A  r c.m.  m v c.m.  L c.m.  r c.m.  m (c.m.  r c.m. )  I c.m.c.m.
        
4º. Recordando la propiedad para el doble producto vectorial: A  ( B  C )  B( A·C )  C ( A·B) ,
obtenemos:
         
r c.m.  (c.m.  r c.m.)  c.m. (r c.m. ·r c.m.)  r c.m. (r c.m. ·c.m.)  r 2c.m.c.m.
    
r 2c.m. 0

 
Aquí hemos considerado que r c.m.  c.m. ya que el cuerpo es plano y el eje de rotación es
perpendicular al plano del cuerpo.
 
5º Reemplazando este resultado en la relación anterior, y recordando que c.m.   A , obtenemos:
    
L A  m r 2c.m.c.m.  I c.m.c.m.  (m r 2c.m.  I c.m. ) c.m.  (m r 2c.m.  I c.m. ) A

6° Considerando que r c.m. es la menor distancia entre los ejes paralelos que pasan por el c.m. y
por A, y aplicando el teorema de Steiner, el momento de inercia del cuerpo respecto de un eje que
pasa por A será igual a:

I A  m r 2c.m.  I c.m.

Luego, la relación anterior resulta igual a:

 
L A  I A A
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