Efecto del teorema de la Raqueta de Tenis.

Luis Botella Pastor. Grupo O2. Universidad de Alicante.

28 de diciembre de 2022.

1
Índice
1. Objetivo. 3

2. Abstract. 3

3. Materiales y métodos. 3

4. Introducción. 5
4.1. Sólido-Rı́gido: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.2. Momento de angular y momento de inercia. . . . . . . . . . . 5
4.2.1. Momento angular o cinético: . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.2.2. Momento de inercia: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.3. El efecto del teorema de la raqueta de tenis. . . . . . . . . . . 6
4.4. Expresiones de K y L, elipsoides de Poinsot y la frecuencia
angular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

5. Resolución de las cuestiones planteadas. 9

5.1. Cuestión 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.2. Cuestión 2: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.3. Cuestión 3: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.4. Cuestión 4: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.5. Cuestión 5: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.6. Cuestión 6: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

6. Conclusión. 31

2
1. Objetivo.
Estudiar el efecto del teorema de la raqueta de tenis mediante la resolución
de seis cuestiones planteadas por el profesorado.

2. Abstract.
El informe se encuentra dividido en seis partes bien diferenciadas: el ob-
jetivo, este resumen, los materiales (el programa) y los métodos (algunas
funciones que vamos a utilizar para escribirlo), una introducción, en la que
se explicará brevemente qué es un sólido-rı́gido y otros conceptos importan-
tes para entender el efecto del teorema de la raqueta de tenis. Luego, ”el
corazón del informe”: la resolución de las cuestiones, donde iremos una por
una explicando cómo la hemos resuelto y razonando qué hemos obtenido. Y
finalmente, un apartado de conclusión donde resumiremos todo lo que hemos
determinado.

3. Materiales y métodos.
Para completar las cuestiones hemos creado un programa escrito en len-
guaje Python, que se encuentra disponible para su visionado y descarga en
esta carpeta de Google Drive.

El programa se encuentra diferenciado en las 5 primeras cuestiones. En

ellas hemos usado recurrentemente los recursos que nos otorgan las librerı́as
NumPy, MatPlotLib y SciPy. En concreto, el mayor uso para la respues-
ta a dichas cuestiones lo han tenido las funciones odeint, de la sublibrerı́a
[Link], find peaks, de [Link], pero también son muy importan-
tes los arrays de NumPy, y la sublibrerı́a [Link], que nos ha sido
útil a la hora de realizar todas las gráficas y animaciones. Un vı́deo de la ani-
mación, para el vector w ⃗ en el caso del eje intermedio, se encuentra también
disponible en la carpeta de Drive, anteriormente compartida, para realizarla
nos hemos apoyado en la explicación de la página web [Link] sobre
animaciones de trayectorias tridimensionales [2]. Pese a esto, nos ha sido
imposible guardar mediante los métodos comunes las animaciones, debido a
incompatibilidades, de forma que hemos usado un programa externo para
grabar la animación de w ⃗ antes mencionada.

Se recomienda, al lector de este informe, tener claro el uso de las funciones

anteriormente mencionadas. En las referencias dejamos la documentación de

3
la librerı́a SciPy [3]. Y, a continuación, hacemos un brevı́simo resumen de
forma conceptual de ellas:

[Link]: La utilizamos para integrar numéricamente, gra-

cias a una expresión analı́tica de la derivada, un tiempo de simulación,
y unas condiciones iniciales. La matriz que devuelve con el resultado
tiene el mismo número de columnas que las condiciones iniciales, y el
mismo número de filas que el número de puntos establecidos en el array
del tiempo de simulación.

[Link] peaks: Le hemos de pasar una función 1-dimensional.

Devuelve un array cuya posición ”[0].es un array que contiene los ı́ndices
dónde la función alcanza máximos relativos. La vamos a utilizar para
hallar perı́odos.

Arrays de NumPy: Son un tipo especial de objeto de dicha librerı́a,

semejantes hasta cierto aspecto con las listas, pero que por sus propie-
dades son muy utilizados en el cálculo y métodos numéricos, ası́ como
necesarios en otras librerı́as.

[Link]: Nos permite crear gráficas fácilmente, ya sean bidi-

mensionales o tridimensionales y constantes o animadas.

4
4. Introducción.
Para entender los efectos del teorema de la raqueta de tenis, antes hemos
de saber sobre qué objeto de estudio se aplica, es decir, qué es un sólido-rı́gido,
luego definiremos los conceptos de momento de inercia y momento angular,
para acabar introduciendo el teorema de la raqueta de tenis. Finalmente,
hablaremos sobre las expresiones de la energı́a cinética y el momento angular
para este caso concreto. Y, por último, comentaremos superficialmente lo que
son las elipsoides de Poinsot y de dónde nace la expresión de la frecuencia
angular de la primera cuestión.

4.1. Sólido-Rı́gido:
Citando textualmente al curso de Mecánica de Berkeley [4]: ”Por cuerpo
rı́gido entendemos un conjunto de partı́culas con distancias fijas entre ellas;
excluiremos la consideración de vibraciones o deformaciones que afecten al
movimiento. Nos centraremos especialmente en el movimiento de rotación
alrededor de un eje que puede ser fijo o variable con el tiempo”. Es decir, un
cuerpo rı́gido, o un sólido-rı́gido, es un objeto indeformable del que estudia-
remos su giro respecto a sus ejes de inercia.

4.2. Momento de angular y momento de inercia.

4.2.1. Momento angular o cinético:
El momento angular es el equivalente rotacional al momento lineal. Es
decir, es la çantidad de movimiento rotacional”que porta el objeto.

Podemos definir matemáticamente el momento angular como: L ⃗ = ⃗r × p⃗,

ahora si definimos el momento de una fuerza como M ⃗ = ⃗r × F⃗ ,llegamos de-
dL
rivando la primera expresión a que dt = M . Ası́, en el caso que nos ocupa,
donde M⃗ = 0, tenemos que el momento angular se conserva.

Como nos encontramos en un conjunto de partı́culas y sabemos que ⃗v =

⃗ × ⃗r, entonces, podemos escribir el momento angular como:
w
X
⃗ =
L ri × mi (w × ri ) (1)
⃗ ⊥ r⃗i :
Utilizando que w
X
⃗ =
L mi ri2 wẑ

5
4.2.2. Momento de inercia:
Podemos observar una similitud entre la masa de un cuerpo en un movi-
miento lineal, y el momento de inercia en uno rotacional. Ambos son canti-
dades que muestran la resistencia del cuerpo a cambiar su posición.

La definición matemática de momento de inercia nace de la definición

de energı́a cinética. Como podemos escribir v 2 = v · v, podemos esciribir la
energı́a cinética para una partı́cula:
1 1 1 1
Ki = mi vi2 = mi vi · vi = m(w
⃗ × r⃗i ) · (w ⃗ × r⃗i |2
⃗ × r⃗i ) = m|w
2 2 2 2
⃗ ⊥ r⃗i , la energı́a cinética total la podemos escribir como :
Usando que w
1 X
K= ( mi ri2 )w2
2
Y, el momento de inercia, entonces es:
X
Iz = mi ri2 (2)

Por lo que tenemos, gracias a esta nueva definición, expresadas de forma

que recuerdan al movimiento lineal la energı́a cinética y el momento angular:
K = 12 Iz w2
(3)
⃗ = Iz wẑ
L
Mencionar también, dentro de este apartado, la importancia del Teorema
de Steiner, o de los ejes paralelos. Que afirma, citando al curso de
mecánica de Berkeley: ”El momento de inercia respecto a cualquier eje es
igual al momento de inercia respecto a un eje paralelo que pase por el centro
de masas, más el producto de la masa del cuerpo por el cuadrado de la
distancia que separa a los dos ejes”. [4]

I = ICM + mT otal h2 (4)

Donde h es la separación entre ambos ejes.

4.3. El efecto del teorema de la raqueta de tenis.

Trabajando respecto a un cuerpo cuyo tensor de inercia es de la forma:
 
I1 0 0
I = 0 I2
 0
0 0 I3

6
 Con I1 > I2 > I3 . El efecto del teorema de la raqueta de Tenis o efecto
Dzhanibekov se da, con un tensor de inercia similar, cuando la velocidad
angular sobre el segundo eje es mucho mayor a las otras dos w2 ≫ w1 ≈ w3
(el segundo eje es el principal). En este caso, el cuerpo hace ”giros inesperados
sobre dicho eje”.
Esto lo podemos argumentar matemáticamente, como se explica en los
material suministrado por el profesorado ([1]). Se debe a que, tras cambiar
de un sistema inercial a uno no-inercial (giratorio), tenemos:

⃗
dL
( ⃗ =M
⃗ ×L
)rot + w ⃗
dt
Uno de los requisitos que vamos a aplicar para el estudio, es que el mo-
⃗ = 0.
mento externo sea nulo, M

De aquı́ obtenemos el sistema:

I1 ẇ1 = −(I3 − I2 )w2 w3

I2 ẇ2 = −(I1 − I3 )w1 w3 (5)
I3 ẇ3 = −(I2 − I1 )w1 w2
Derivando y sustituyendo en 5, obtenemos expresiones de la segunda derivada
de los otros dos ejes respecto a un eje que consideremos principal. Ası́, por
ejemplo, para el eje 1 tenemos que:

I2 I3 ẅ2 = (I2 − I1 )(I1 − I3 )w12 w2

(6)
I2 I3 ẅ3 = (I2 − I1 )(I1 − I3 )w12 w3
La primera expresión de 6 trata del segundo eje, y la segunda del tercero.

Tanto en el caso de estudiar como principal el primer, como el tercer

eje, los facotres que acompañan a las velocidades angulares son negativos,
por ejemplo (I2 − I1 ) < 0, por lo que su derivada segunda es negativa, y
tenemos un caso estable. Esto no ocurre con el segundo eje, cuya derivada
segunda será positiva y presentará un comportamiento exponencial en vez de
armónico. Por lo que cualquier perturbación alrededor de los otros dos ejes
provoca giros.

7
4.4. Expresiones de K y L, elipsoides de Poinsot y la
frecuencia angular.
Podemos escribir, a partir de lo argumentado anteriormente y de la ecua-
ción 3:
K = 21 (I1 w12 + I2 w22 + I3 w32 )
(7)
L2 = I12 w12 + I22 w22 + I32 w32
q
L = I12 w12 + I22 w22 + I32 w32
A partir de estas ecuaciones, podemos graficar, cómo se ha hecho en
[1], las elipsoides de Poinsot para la energı́a cinética y el momento angular.
Para leer más sobre este tipo de elipsoides, muy relacionadas con el efecto
Dzhanibekov, son, citando de [6]: ”La construcción de Poinsot es un método
geométrico para visualizar el movimiento de un sólido-rı́gido que gira sin estar
sometido a momentos. Este movimiento tiene cuatro constantes: la energı́a
cinética, y las componentes del momento angular”.

Figura 1: Ejemplo de elipsoide de la Energı́a cinética. Pertenece al documento

suministrado por el profesorado.

Sobre la frecuencia angular de la cuestión 1, la demostración la hemos

hallado en la diapositiva 26 del capı́tulo 12 del [5], y se debe a que para el
caso, por ejemplo, w1 ≫ w2 ≈ w3 , podemos establecer que:

ẅ2 + Ω2 w2 = 0
ẅ3 + Ω2 w3 = 0

8
Entonces, sustituyendo en 6, llegamos:
s
(I1 − I2 )(I1 − I3 )
Ω= w1 (8)
I2 I3

5. Resolución de las cuestiones planteadas.

5.1. Cuestión 1.
Enunciado: Comprueba en los casos estables si las variaciones de las com-
ponentes angulares no principales cumplen el comportamiento armónico pre-
dicho. Es decir, que su oscilaciones tienen una frecuencia angular que para
el primer eje será: s
(I1 − I2 )(I1 − I3 )
Ω1 = w1
I2 I3

Solución: Estudiaremos, en primer lugar, el caso del primer eje (el eje
con mayor momento de inercia). Las condiciones iniciales con las que vamos
a trabajar en este caso son, el tensor de inercia:
 
4 0 0
I = 0 2 0
0 0 1

Y un vector velocidad angular inicial, tal que, siendo la primera coorde-

nada w10 , la segunda w20 y la tercera w30 (y ası́ respectivamente cada vez
que aparezca un vector w
⃗ 0 en este documento):

rad
w
⃗ 0 = (20, 1, 1)
s

Para ello, tenemos que definir una función, a la que aplicando la fun-
ción odeint sobre ella, nos devuelva las componentes w1 , w2 ,y w3 . Utilizamos
entonces, la ecuación 5, despejando las primeras derivadas (ẇ1 , ẇ2 ,y ẇ3 ). Usa-
remos un tiempo de simulación de un segundo.

La función será:
def v e l A n g u l a r (w0 , t , par ) :
w1 , w2 , w3 = w0

9
 I1 , I2 , I 3 = par
dwdt = [ −( I 3 − I 2 ) ∗w2∗w3/ I1 , −( I 1 − I 3 ) ∗w1∗w3/ I2 ,
−( I 2 − I 1 ) ∗w1∗w2/ I 3 ]
return dwdt
Listing 1: Función en la que usamos odeint
Una vez hallamos el valor de w según el eje en ese segundo, tomamos
los valores correspondientes a los ejes no principales (en este caso w2 y w3 )
y le aplicamos la función [Link] peaks para calcular el ı́ndice los
máximos de la función. Comprobamos que efectivamente son máximos, y
utilizamos dicho ı́ndice, ya que el odeint devuelve tantos valores como pun-
tos tiene el array tiempo de simulación, para calcular el tiempo entre dos
máximos, es decir, el perı́odo. Y, cómo sabemos que: Ω = 2πT
donde T es el
perı́odo del movimiento armónico.
Hacemos un proceso análogo para el segundo caso, pero dándole una velo-
cidad angular mayor al eje con menor momento de inercia, es decir, ahora
nuestro vector velocidad angular inicial es:
rad
w
⃗ 0 = (1, 1, 20)
s
Y la frecuencia angular que buscamos, por lo visto en (8), la podemos
escribir como: s
(I3 − I2 )(I1 − I1 )
Ω3 = w3
I1 I2
Al realizar el proceso antes mencionado, numéricamente obtenemos el
perı́odo para el primer caso T1 = 0,181s y, el perı́odo para el segundo caso
T2 = 0,515s. Tenemos como resultado:

Caso 1 Ω1 rad
s
Cálculo usando la fórmula 34,642
Cálculo numérico respecto de w2 34,641
Cálculo numérico respecto de w3 34,641

Cuadro 1: Frecuencias angulares para el caso del primer eje.

Caso 2 Ω3 rad
s
Cálculo usando la fórmula 12,196
Cálculo numérico respecto de w1 12,247
Cálculo numérico respecto de w2 12,247

Cuadro 2: Frecuencias angulares para el caso del tercer eje.

10
 En las tablas 1 y 4 podemos observar como, efectivamente, las compo-
nentes angulares no principales cumplen con un comportamiento armónico
predicho independientemente de su valor.
Si graficamos las componentes angulares en ambos casos obtenemos:

(a) Giro respecto al primer eje.

(b) Giro respecto al tercer eje.

Figura 2: Gráficas de las componentes angulares..

Observamos en la Figura 2 que se cumplen los perı́odos, y por tanto, los

11
cálculos numéricos predichos en las tablas.

5.2. Cuestión 2:
Enunciado: Comprueba que la energı́a cinética y que el módulo del mo-
mento angular se conservan en este caso. Comprueba que existe una ligera
precesión en el eje de giro.

Solución : Para comprobar esto, vamos a sustituir las componentes angu-

lares obtenidas en los dos casos de la Cuestión 1 en las ecuaciones (7), para
cada instante gracias a definir una función en Python, y a graficarlas respecto
al tiempo de simulación. Obteniendo las siguientes figuras para cada uno de
los casos:

(a) Energı́a cinética.

(b) Momento angular.

Figura 3: Giro respecto al primer eje.

12
 (a) Energı́a cinética.

(b) Momento angular.

Figura 4: Giro respecto al tercer eje.

Como podemos observar en las gráficas de las Figuras 3 y 5, el valor de

la Energı́a Cinética y del Momento Angular se mantiene constante, y todo lo
que se aprecia es el error del cálculo numérico, del orden de 10−5 en el peor
de los casos, que se da en la energı́a cinética del giro respecto al primeer eje.
Ası́, podemos afirmar que se mantiene constante.

Caso 1 – Caso 2 –
Energı́a cinética K (J) 801,500 Energı́a cinética K (J) 203,000
kgm2 kgm2
Momento angular L ( s ) 80,031 Momento angular L ( s ) 20,494

Cuadro 3: Energı́as cinéticas y momentos lineales obtenidos.

La tabla 5 muestra los valores obtenidos.

13
 Si aumentamos el tiempo de simulación, el error numérico se acumula,
como se observa en las siguientes gráficas:

(a) Energı́a cinética.

(b) Momento angular.

Figura 5: Giro respecto al primer eje con un tiempo de simulación de 1000

segundos.

Por lo visto en esta figura podemos afirmar, que al ser constante, tenemos
un error relativo de: 0,0012
80,031
· 100 % = 0,0015 %.

Para comprobar la ligera precesión basta ver que hay una variación en
la componente w1 en el primer caso (cuando tenemos una velocidad angular
⃗ 0 = (20, 1, 1) rad
inicial w s
.

14
 Figura 6: Variación de w1 .

Pero también, como sabemos que w = dθ dt

podemos integrar la primera
componente y ver cómo el ángulo respecto al primer eje varı́a. Para hacer
esto, al no tener una expresión analı́tica que nos apoye, podemos utilizar un
proceso de integración numérica, visto en la asignatura Métodos numéricos
y computacionales conocido como el Método de Simpson 3/8. Lo aplicamos
de la siguiente manera:
t p r e c e s i o n = np . l i n s p a c e ( 0 , 1 , 1 0 0 0 )
w p r e c e s i o n = o d e i n t ( velAngular , w0 , t p r e c e s i o n , a r g s =(par , ) )
def s i m p s o n 3 8 a b i e r t o d i s c r e t o ( x , y ) :
h = ( x [1] − x [ 0 ] ) / 5
return ( 5 ∗ h / 2 4 ) ∗ ( 1 1 ∗ y [ 0 ] + y [ 1 ] + 1 1 ∗ y [ 2 ] )

x = []
for i in range ( len ( t p r e c e s i o n ) ) :
x . append ( t p r e c e s i o n [ i ] )
y = []
for i in range ( len ( w p r e c e s i o n [ : , 0 ] ) ) :
y . append ( w p r e c e s i o n [ i , 0 ] )

integral = [ ]
for i in range ( len ( w p r e c e s i o n [ : , 0 ] ) − 4 ) :
i n t e g r a l . append ( s i m p s o n 3 8 a b i e r t o d i s c r e t o ( x [ i : ] , y [ i : ] ) )
plt . figure ()
p l t . p l o t ( t p r e c e s i o n [ : len ( i n t e g r a l ) ] , i n t e g r a l )
p l t . show ( )
Listing 2: Código para integrar numéricamente
Y obtenemos la siguiente figura:

15
 Figura 7: Variación de θ1 .

Por lo que efectivamente, como observamos en la figura, existe una ligera

precesión respecto al eje.

5.3. Cuestión 3:
Enunciado: Comprueba en el caso del eje intermedio cuál es el compor-
tamiento inicial de las componentes de la velocidad angulares respecto a los
eje 1 y 3.

Solución: Usamos de nuevo el odeint de la primera cuestión, pero esta

vez con unas condiciones iniciales de:
rad
w
⃗ 0 = (1, 20, 1)
s
Obtenemos en primer lugar, la siguiente figura:

16
Figura 8: Velocidades angulares en el caso del eje intermedio para un ts = 1s.

En la Figura 8 observamos cómo ya no nos encontramos ante un movi-

miento armónico por parte de las tres velocidades angulares. Estudiamos la
velocidad angular respecto a todos los ejes para un tiempo de simulación de
5 segundos:

17
 (a) Respecto al primer eje.

(b) Respecto al segundo eje.

(c) Respecto al tercer eje.

Figura 9: Velocidades angulares.

Observamos en la Figura 9(a) como w1 parece poseer ahora un comporta-

miento exponencial, pues siempre es positivo. Vemos en la Figura 9(b) como

18
w2 tiene cambios muy bruscos en su derivada, pues la función en los máximos
y mı́nimos se aplana para después cambiar bruscamente al mismo valor en
sentido negativo (lo que indica los ”giros inesperados”del caso del eje inter-
medio). Y en la figura 9(c) vemos que w3 , a parte de parecer ser una función
cúbica entre sus mı́nimos y máximos (del tipo x3 ), también posee cambios
bruscos entre los valores positivos y negativos, pero parece no ser de la misma
naturaleza que la del segundo eje.

Juntando los tres en una misma gráfica:

Figura 10: Velocidades angulares en el caso del eje intermedio para un ts = 5s.

En la Figura 10 observamos como parecen ser distintos los perı́odos de

las velocidades angulares respecto al primer y tercer eje, en contraste a los
casos estables.

Figura 11: Velocidades angulares respecto el primer y tercer eje.

19
 Y en esta última figura, apreciamos cómo el perı́odo de w1 es la mitad
que el de w3 . Calculando ambos y sus frecuencias angulares obtenemos:

Perı́odo de w1 0,500s
Perı́odo de w3 1,001s
Frecuencia angular de w1 12,543 rad
s
Frecuencia angular de w3 6,271 rad
s

Cuadro 4: Frecuencias angulares para el caso del tercer eje.

Y con esta tabla concluye el análisis del comportamiento inicial de las

componentes de las velocidades angulares respecto de estos dos ejes en el
caso del eje intermedio.

5.4. Cuestión 4:
Enunciado: Comprueba que la energı́a cinética y que el módulo del mo-
mento angular se conservan en el caso del eje intermedio.

Solución: Volviendo a aplicar el método usado en la Cuestión 2, es de-

cir, utilizando las ecuaciones (7) en cada instante de tiempo con las tres
componentes angulares, obtenemos las siguientes gráficas, para un tiempo de
simulación de cinco segundos:

20
 (a) Energı́a cinética.

(b) Momento angular.

Figura 12: Caso del eje intermedio.

Como hemos observado en la Cuestión 2, parece que el error del cálculo

numérico interviene sobre un resultado constante. Vamos a comprobar si esto
se acumula con el tiempo como pasaba en los casos estables:

21
 (a) Energı́a cinética.

(b) Momento angular.

Figura 13: Caso del eje intermedio con un tiempo de simulación de 1000
segundos.

Como observamos, esta vez, a diferencia de la Figura 5(b), el error se

acumula hacia un aumento del valor, en vez de una bajada. En ambos casos,
podemos afirmar que es constante, el error es tan minúsculo en proporcióon al
valor de las energı́as que,con un simple cambio en la proporción de las gráfi-
cas, haciendo [Link](401,404) y [Link](40,41) , por ejemplo, observamos
que:

22
 (a) Energı́a cinética.

(b) Momento angular.

Figura 14: Caso del eje intermedio con un tiempo de simulación de 1000
segundos, con menos ampliación.

Y los valores de ambos en este caso son:

Energı́a cinética K 402,500 J

2
Momento angular L 40,212 kgm s

Cuadro 5: Energı́as cinética y momento lineal obtenidos.

5.5. Cuestión 5:
Enunciado: Dibuja la trayectoria del vector velocidad angular w ⃗ In-
⃗ y L.
tenta estimar el valor del periodo y de qué factores depende.

Solución: Para dibujar la trayectoria del vector w,

⃗ nos hemos apoyado en
graficar tridimensionalmente las tres componentes w1 , w2 y w3 .

23
 Para el caso del vector momento angular L, ⃗ por 3 .El resultado es el
siguiente, para el caso del eje intermedio, con un tiempo de simulación de
cinco segundos:

(a) Vector velocidad angular.

(b) Vector Momento Angular.

Figura 15: Caso del eje intermedio con un tiempo de simulación de 5 segundos.

Observamos en las figuras, como pese a parecer tener la misma trayectoria,

los ejes de coordenadas no son idénticos. Por lo que graficamos ambas juntas
obteniendo:

24
 Figura 16: Comparativa entre los vectores w ⃗
⃗ y L.

En un primer vistazo vemos como las trayectorias de los vecotres son

similares, pero no iguales. ¿A qué se puede deber esta difrencia? Creemos
que se puede deber a los valores del tensor de inercia, ası́ que repetiremos el
proceso y utilizaremos un tensor de inercia con los valores siguientes:
 
200 0 0
I ∗ =  0 2 0
0 0 1

Dando como resultado las gráficas:

25
 (a) Vector velocidad angular. (b) Vector Momento Angular.

(c) Comparación.

Figura 17: Caso del eje intermedio con un tiempo de simulación de 5 segundos
y el tensor de inercia I ∗ .

⃗
Por las gráficas de la Figura 17, y por la expresión ddtL = I ddtw⃗ , podemos
concluir, que efectivamente, la diferencia entre los vectores, se debe a los va-
lores del tensor de inercia.

A la hora de estimar el valor del perı́odo, lo primero en lo que nos fijamos

gracias a la animación mencionada en Materiales y métodos (3), es que la
trayectoria se cierra sobre sı́ misma una y otra vez, de forma que efectiva-
mente, los vectores w⃗ yL⃗ poseen un perı́odo.

Para calcular dicho perı́odo podrı́amos hacerlo de distintas formas, pero

la que a mı́ me ha parecido sencilla y no ha dado errores en este caso, ha sido
la de relacionar las tres componentes del vector en cuestión, mediante una
operación suma. De forma que, desarrollamos una función 1-dimensional, a

26
la que podemos aplicarle [Link] peaks para encontrar sus máximos
y hallar el perı́odo como en la Cuestión 1.
Sabemos que este método funciona, porque hemos comprobado que los ı́ndices
de los máximos de la función suma, evaluados en cada una de las componen-
tes, devolvı́an el mismo valor. Por lo que el perı́odo de la función suma y del
vector w⃗ son el mismo.

Vamos a estudiar tres casos, para ver de qué dependen los perı́odos:

El primero, nuestra base, con el tensor de inercia I que hemos usado

en los casos anteriores y el w
⃗ 0 definido para el caso del eje intermedio
al inicio de la Cuestión 3.

El segundo, cambiando el w ⃗ 0∗ = (1, 200, 1) rad

⃗ 0 por un w s

⃗ 0 , pero cambiando el tensor de inercia al I ∗

Y el tercero, utilizando el w
definido en esta misma cuestión.

Ası́, obtenemos las siguientes gráficas:

27
 (a) Primer caso. (b) Segundo caso.

(c) Tercer caso.

Figura 18: Función suma del vector w

⃗ para un mismo tiempo de simulación
de cinco segundos.

En estas gráficas, observamos, cómo parece importar para el perı́odo tanto

el valor de los momentos de inercia, como el valor inicial de las componentes
del vector velocidad angular, pero parace tener una mayor relevancia el pri-
mero.

Los perı́odos de dichas funciones, y por tanto del vector w

⃗ en cada caso
son los siguientes:

Caso 1 1,006 s
Caso 2 0,165 s
Caso 3 0,045 s

Cuadro 6: Perı́odos del vector w.

⃗

Observamos, como efectivamente, los perı́odos dependen de esos valores

⃗ con los mismos casos, obtenemos:
Repitiendo el proceso para el vector L,

28
 (a) Primer caso. (b) Segundo caso.

(c) Tercer caso.

⃗ para un mismo tiempo de simulación

Figura 19: Función suma del vector L
de cinco segundos.

⃗ en cada caso
Los perı́odos de dichas funciones, y por tanto del vector L
son los siguientes:

Caso 1 1,006 s
Caso 2 0,165 s
Caso 3 0,045 s

⃗
Cuadro 7: Perı́odos del vector L.

Observamos en la tabla cómo los perı́odos de ambos vectores son idénti-

cos, tienen el mismo perı́odo. Concluimos la cuestión habiendo estimado el
perı́odo para cada uno de los casos, y entendiendo que depende de los dos
factores : velocidad angular inicial, y tensor de inercia.

29
5.6. Cuestión 6:
Enunciado: Siempre se ha definido que la Tierra es una esfera achatada
por los polos. Por lo que tendrı́a dos ejes de simetrı́a iguales y no se aplicarı́a
el teorema. Pero, si no fuera exactamente ası́, ¿nos deberı́amos preocupar por
una posible inversión de la rotación del planeta?

Solución: Apoyándonos en los vı́deos de los experimentos realizados en

la ISS del astronauta Don Pettit sobre el efecto Dzhanibekov, otro nombre
para el efecto del teorema de la raqueta de tenis, que aparecen en el vı́deo
explicativo del canal Veritasium [7]. Ası́ como en la expliación que se da en
este mismo vı́deo:

Podemos afirmar que la Tierra no se girará espontáneamente, porque

aunque tuviera tres ejes de inercia, los planetas, ası́ como la mayorı́a de aste-
roides, tienen sus propios mecanismos por los que acaban girando entorno al
eje con un mayor momento de inercia. Esto, en el caso de la Tierra, se puede
deber a que está llena de fluido, y este disipa parte de la energı́a cinética de
rotación. Y, si comenzase rotando entorno al eje intermedio, por este hecho,
acabarı́a rotando entorno al eje con mayor momento de inercia, que es sobre
el que rota actualmente.

Y como sabemos tras esta práctica, rotar entorno al eje con mayor o
menor es un caso estable. Concluimos que, no nos deberı́amos preocupar de
una posible inversión de la rotación del planeta.

30
6. Conclusión.
Hemos terminado con éxito las cuestiones planteadas, obteniendo los si-
guientes resultados a partir de cada una de ellas:

Cuestión 1: Hemos deducido que la fórmula que predice la frecuen-

cia angular de los ejes no principales se cumple en los casos estables
(rotación alrededor del eje con mayor y menor momento de inercia).

Cuestión 2: Hemos comprobado que la energı́a cinética y el módulo del

momento angular se conservan, y que existe una ligerı́sima precesión
alrededor del eje respecto al que giramos el objeto.

Cuestión 3: Hemos probado, en el caso del eje intermedio, como el

perı́odo de los ejes no principales no son iguales. Y cuál es el compor-
tamiento de la velocidad angular respecto a cada uno de los ejes.

Cuestión 4: Hemos testado que para el caso del eje intermedio, tam-
bién se cumple la conservación de la energı́a cinética y del módulo del
momento angular.

Cuestión 5: Hemos observado cuál es la trayectoria de los vectores w

⃗ y
⃗
L, calculado su perı́odo y probado que este depende de las condiciones
iniciales de la velocidad angular, ası́ como del tensor de inercia.

Cuestión 6: Hemos argumentado por qué no es posible que la Tierra

invierta su rotación.

El proceso y los resultados mediante los que hemos llegado a dichas con-
clusiones se encuentran, en su totalidad, en el apartado anterior, Resolución
de las cuestiones planteadas (5).

31
Referencias
[1] Apuntes de clase y de la práctica suministrados por el profesorado de la
asignatura.
[2] Sharma, M. (2021, 13 mayo). 3D Trajectory Animated using Mat-
plotlib (Python). [Link]. [Link]
10/3d-trajectory-animated-using-matplotlib-python/
[3] SciPy documentation — SciPy v1.9.3 Manual. (s. f.).
[Link]
[4] B.P.C.,Course, B.P. and Peris, A. J. (2020). Mecánica (Berkeley Physics
Course) (Curso de fı́sica de Berkeley no 1) (2a ed.). Reverte.
[5] Helliwell, T. M. and Sahakian, V., V. (2020). Modern Classical Mechanics
(1.). Cambridge University Press.
[6] Colaboradores de Wikipedia. (2020, 23 agosto). Elipsoide de Poin-
sot. Wikipedia, la enciclopedia libre. [Link]
Elipsoide_de_Poinsot
[7] Veritasium en español. (2019, 27 octubre). El Extraño Comportamiento
de los Objetos en Rotación — EXPLICADO. YouTube. [Link]
[Link]/watch?v=yIz6hHgRmk8
[8] Trivailo, P. & Kojima, H. (2019). Enhancement of the attitude dynamics
capabilities of the spinning spacecraft using inertial morphing. The Aero-
nautical Journal, 124(1276), 838-871. [Link]
2019.145
[9] Matthews, R. (2020, 22 abril). Could the Earth ever flip over?
BBC Science Focus Magazine. [Link]
could-the-earth-ever-flip-over/
[10] What happens if the earth makes a somersault. The earth can
((tumble)) at any moment. (2021, 10 septiembre). Goara Vetisyan. Recu-
perado 30 de diciembre de 2022, de [Link]
chto-budet-esli-zemlya-sovershit-kuvyrok-zemlya-mozhet-kuvyrknutsya-v-lyuboi-
[11] Opatrný, T., Richterek, L. and Opatrný, M. (2018). Analogies of the
classical Euler top with a rotor to spin squeezing and quantum phase
transitions in a generalized Lipkin-Meshkov-Glick model. Scientific Re-
ports, 8(1). [Link]

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