INTRODUCCION
A LA
ROBOTICA
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INDICE
1.-INTRODUCCION A LA ROBOTICA
1.1.-¿para que sirve la robotica?
1.1.1-¿usos de la robotica?
2.-Historia de la robótica
2.1.-El uso de la robótica en el día a día
3.-Que es la programación
3.1.-Tipos de programación para la robótica
4.- Protoboard
4.1.-Circuitos eléctricos
4.2.-Leds
4.3.-resistencias
4.4.-Generadores
4.5.-Pilas y baterías
4.6.-Dinamos y alternadores
5.6.1.-Conductores
5.6.2.-Receptores
5.7.-Elementos de mando o control
5.8.-Elementos de protección
5.9.-Símbolos eléctricos
5.9.1.-Tipos de circuitos eléctricos
5.9.2.-Circuitos en serie
5.9.3.-Circuitos en paralelo
INTRODUCCION A LA ROBOTICA
¿PARA QUE SIRVE LA ROBOTICA?
Algunas de las ventajas que tienen los robots es que pueden trabajar las 24
horas, son más fuertes y precisos que nosotros y, por eso, son
protagonistas en muchas de las empresas actualmente.
Al pensar en robots, visualizamos los brazos articulados de las fábricas de
coches y, si tenemos más de 30 años, pensamos en Johnny 5 de la película
'Cortocircuito'. Sin embargo, con el paso de los años y el avance de esta
disciplina, esta tecnología se está empleando en campos mucho más
diversos de los que imaginas. ¿Conoces todos sus usos?
USOS DE LA ROBOTICA
Uso doméstico: Robots aspiradora como Conga o Roomba.
Medicina: Cirugía asistida como da Vinci.
Transporte: Coches sin conductor como Waymo.
Industria militar: Aviones autónomos.
Soluciones para empresas: Aentros logísticos automatizados
(Amazon ya lo hace) o fabricación con brazos articulados (UR, Kuka).
Soluciones de software: Existen entidades bancarias que ya trabajan
con sistemas basados en inteligencia artificial que pueden revisar
contratos por sí solos, como AI Factory de BBVA.
HISTORIA DE LA ROBOTICA
El deseo de crear seres que sean capaces de servir a los humanos, data de
hace muchos años atrás, cuando los hombres empezaron a desarrollar
artefactos con figuras humanas o animales para satisfacer algunas
necesidades .
La robótica está asociada al término “robot”, el cual se popularizó recién en
1920, gracias a la obra Robots Universales Rossum del escritor checo Karel
Čapek, quien empleó la palabra “robota” para referirse a los trabajos
forzados o sirvientes y finalmente esta fue traducida al inglés como robot.
EL USO DE LA ROBOTICA EN EL DIA A DIA
Cada vez son más las personas que confían en los robots domésticos para
realizar las tareas del hogar. Los más populares son los robots aspiradores
y los robots de cocina, pero actualmente también tenemos robots que sirven
para cortar el césped del jardín o que limpian el fondo de la piscina, robots
que nos limpian los cristales o que pueden incluso planchar nuestra ropa,
aunque estos últimos todavía tienen un coste muy elevado y ocupan mucho
espacio. Además, la robótica también ha permitido la automatización del
hogar, como la calefacción, las luces, las persianas o los sistemas de
seguridad.
QUÉ ES LA ELECTRICIDAD
La electricidad es un conjunto de fenómenos producidos por el movimiento y
la interacción entre cargas eléctricas positivas y negativas de los cuerpos.
Es decir, la electricidad es una fuerza que resulta de la atracción o repulsión
entre las partículas que contienen carga eléctrica positiva y negativa, y se
puede manifestar tanto en reposo (estática) como en movimiento.
UNIDADES DE LA ELECTRICIDAD
De acuerdo con el Sistema Internacional (SI), las unidades que expresan la
electricidad son:
Voltio (V): expresa la fuerza electromotriz, el potencial eléctrico y el
voltaje;
Amperio (A): expresa la intensidad de la corriente eléctrica.
Ohmio (Ω): expresa la resistencia eléctrica.
¿QUÉ ES EL VOLTAJE Y CORRIENTE?
Describimos la corriente como el número de cargas por unidad de tiempo
que pasan a través de una frontera. Visualízate colocando una frontera
transversal en un cable, posicionándote cerca de esta y contando el número
de cargas que la atraviesan.
El voltaje eléctrico, mejor conocido como tensión eléctrica, es una magnitud
que mide la diferencia de potencial eléctrico de dos puntos. Se podría decir
que el voltaje es la energía necesaria para mover un electrón del punto A al
punto B. Se mide con un voltímetro. su unidad son los voltios.
¿QUÉ ES POTENCIA ELECTRICA?
La potencia eléctrica es la proporción por unidad de tiempo, o ritmo, con la
cual la energía eléctrica es transferida por un circuito eléctrico, es decir, la
cantidad de energía eléctrica entregada o absorbida por un elemento en un
momento determinado. La unidad en el Sistema Internacional de Unidades
es el vatio o watt (W).
PROTOBOARD
Protoboard es el nombre en inglés de la placa de inserción o placa de
pruebas, lo cual es básicamente un pequeño tablero que incluye diversos
orificios que siguen un patrón determinado, los cuales, de forma interna, se
encuentran conectados entre sí eléctricamente.
Básicamente, el objetivo del protoboard es el de permitirnos insertar todo
tipo de componentes electrónicos y cables, consiguiendo de esta forma
armar un circuito electrónico o un sistema para diferentes usos.
Partes del protoboard:
La zona de alimentacion
Un protoboard tiene dos zonas de alimentación, las cuales están situadas
en la parte superior e inferior de la placa.
La zona de conexiones superior
En este sentido es muy importante tener en cuenta que los orificios están
conectados eléctricamente entre sí, pero sólo por columnas, de manera que
cada columna vertical es independiente eléctricamente de las demás.
CIRCUITOS ELÉCTRICOS
Un circuito eléctrico es una sucesión de cargas eléctricas, que se desplazan
dentro de un circuito preestablecido. Estos incluyen elementos eléctricos,
como resistencias, inductancias, condensadores y fuentes, o cualesquiera
componentes electrónicos. Todos estos, están conectados
eléctricamente entre sí, con el objetivo de crear, transportar o cambiar las
cargas eléctricas.
RESISTENCIA Y LEY DE OHM
En electricidad, se le denomina resistencia a la oposición al flujo de
corriente eléctrica a través de un conductor.12 La unidad de resistencia en el
Sistema Internacional es el ohmio, que se representa con la letra griega (Ω),
en honor al físico alemán Georg Simon Ohm, quien descubrió el principio
que ahora lleva su nombre.
La ley de Ohm Establece que la diferencia de potencial que aplicamos entre
los extremos de un conductor determinado es directamente proporcional a
la intensidad de la corriente que circula por el citado conductor.
CREACION DE UN CIRCUITO BASICO
Esta instalación se realiza con cable flexible o rígido de cobre de 1,5
milímetros de sección con los colores marrón para la fase, azul para el
neutro y amarillo/verde para la protección eléctrica. Y con tubo
corrugado de 16 milímetros de diámetro. Si queremos pasar más cables
aumentaremos el tamaño del tubo corrugado Utilizaremos un
interruptor simple para esta instalación y una lampara o punto de
iluminación que se accionara desde un único interruptor, También
llevaremos hasta el punto de luz el cable de protección eléctrica, este lo
conectaremos a una parte metálica del portalámparas sin electricidad.
TIPOS DE CIRCUITOS ELÉCTRICOS
Aunque hay varias clasificaciones de circuitos eléctricos, hoy vamos a
abordar la clasificación según el tipo de configuración. En este caso, los
circuitos eléctricos se clasifican en 3 tipos: circuito en serie, circuito en
paralelo y circuito mixto.
CIRCUITOS EN SERIE
En un circuito eléctrico conectado en serie, los dispositivos están
conectados secuencialmente, es decir, los receptores se unen de un lado a
otro y se pueden integrar todos de manera secuencial; de esta forma, si se
desconecta alguno de los receptores los siguientes dejarán de funcionar.
CIRCUITOS EN PARALELO
En los circuitos eléctricos conectados en paralelo, la alimentación de los
diferentes dispositivos es la misma para todos, al igual que la salida de sus
terminales. En este tipo de circuitos se entrelazan los receptores: por un
lado, todas las entradas y por el otro todas las salidas.
CIRCUITOS MIXTOS
En los circuitos eléctricos mixtos podemos encontrar dispositivos
conectados en serie o en paralelo. En este tipo de circuitos eléctricos hay
que juntar los receptores en serie y en paralelo para calcularlos.
EXPERIMENTOS EN PROTOBOARD
2.- Conocer la importancia del
encendido de cada uno de los
LEDs
EXPERIMENTO UNO
COMO TRABAJA UN RESITOR
OBJETIVO: Observar el efecto de un resistor que controla el paso de la
corriente
MATERIALES:
1.- Protoboard
2.- Batería con capuchones
3.- Led
4.- Cable conductor de energía
5.- Una resistencia
Procedimiento:
1.- Construya el circuito mostrado en el dibujo. Observe el brillo del LED
2.- Reemplace uno a la vez, los siguientes resistores por R1(100 ohmios). Y
observe en cada caso el brillo del LED; resistores: 220 ohmios 1k y 6.8 k
Resultados:
Para la ejecución del experimento. Ud encontró que el brillo del LED
depende del valor de la resistencia en el circuito. A más alto valor de
resistencia, menor brillo en el LED.
EXPERIMENTO DOS
CONTROL DEL BRILLO DE LED
COMO FUNCIONA UN POTENCIOMETRO
OBJETIVO: Observar cómo trabaja un potenciómetro como resistor
variable.
MATERIALES:
1.- Protoboard
2.- Batería con capuchones
3.- Led
4.- dos Cables conductores de energía
5.- Una resistencia de 100 Ohms
6.- Un potenciómetro: 100
Procedimiento:
1.- Construya el circuito del dibujo
2.- Ajuste el potenciómetro de mínimo a máximo, mientras observa el brillo
del LED.
RESULTADOS: Por la ejecución de este experimento Ud. Encuentra que al
ajustar el potenciómetro del principio al >n, puede controlar el brillo del LED.
SIMBOLOGIA BASICA
Se denomina Simbología Eléctrica a la representación gráfica que se realiza
de cada elemento de un circuito o instalación eléctrica.
¿Qué ES EL MULTIMETRO?
Un multímetro es un instrumento electrónico usado ampliamente
por técnicos e ingenieros electricistas. Este sirve para medir las tres
características eléctricas básicas: voltaje, corriente y resistencia, aunque
también puede ser empleado para probar la continuidad entre dos puntos de
un circuito eléctrico.
Este dispositivo tiene distintas funcionalidades, ya que puede usarse
como amperímetro, voltímetro y óhmetro. Un multímetro puede ser
empleado para probar baterías, cableado eléctrico, motores eléctricos y
fuentes de energía.
POTENCIOMETROS
Un potenciómetro es un dispositivo electrónico. Es uno de los dos usos que
posee la resistencia o resistor variable mecánica (con cursor y de al menos
tres terminales). El usuario al manipularlo, obtiene entre el terminal central
(cursor) y uno de los extremos una fracción de la diferencia de
potencial total, se comporta como un divisor de tensión o divisor de voltaje.
DIVISOR DE VOLTAJE
El divisor de voltaje o divisor de tensión consiste en una asociación de
resistencias o impedancias en serie conectadas a una fuente. De esta
manera el voltaje V suministrado por la fuente –voltaje de entrada- se
reparte proporcionalmente en cada elemento, según la ley de Ohm
Por ejemplo, si el circuito a considerar es puramente resistivo y se dispone
de una fuente de 12 voltios, simplemente con disponer dos resistencias
idénticas en serie con dicha fuente, el voltaje se dividirá: en cada resistencia
habrá 6 Voltios. Y con tres resistencias idénticas se obtienen 4 V en cada
una.
CAPACITORES
Un capacitor o también conocido como condensador es un dispositivo capaz
de almacenar energía a través de campos eléctricos (uno positivo y uno
negativo). Este se clasifica dentro de los componentes pasivos ya que no
tiene la capacidad de amplificar o cortar el flujo eléctrico.
DIODOS
Un diodo es un componente electrónico de dos terminales que permite la
circulación de la corriente eléctrica a través de él en un solo sentido,
bloqueando el paso si la corriente circula en sentido contrario, no solo sirve
para la circulación de corriente electrica sino que este la controla y resiste.
Esto hace que el diodo tenga dos posibles posiciones: una a favor de la
corriente (polarización directa) y otra en contra de la corriente (polarización
inversa).
BOBINAS
Son componentes pasivos de dos terminales que generan un flujo magnético cuando
se hace circular por ellas una corriente eléctrica. Se fabrican arrollando un hilo
conductor sobre un núcleo de material ferromagnético o al aire.
Debido a su capacidad para generar un flujo magnético con el que se posibilita que
la corriente eléctrica circule, este dispositivo es muy útil.
TIPOS DE SEÑALES ELECTRICAS
Hay dos tipos de señal eléctrica; analógica y digital. Las señales analógicas
varían continuamente, en cuanto a voltaje o corriente, de acuerdo con las
variaciones de la fuente de información primaria; las señales eléctricas, por
ejemplo, producidas por un micrófono, son «copias» eléctricas de las ondas
sonoras originales.
TRANSISITORES
Se llama transistor a un tipo de dispositivo electrónico semiconductor, capaz
de modificar una señal eléctrica de salida como respuesta a una de entrada,
sirviendo como amplificador, conmutador, oscilador o rectificador de la
misma. Es un tipo de dispositivo de uso común en numerosos aparatos,
como relojes, lámparas, tomógrafos, celulares, radios, televisores y, sobre
todo, como componente de los circuitos integrados (chips o microchips).
SOFTWARE DE SIMULACION
El software de simulación ayuda a predecir el comportamiento de un
sistema. El software de simulación se puede utilizar para evaluar un diseño
nuevo, diagnosticar problemas de un diseño existente y probar un sistema
en condiciones que son difíciles de reproducir, como por ejemplo un satélite
en el espacio exterior. Para ejecutar una simulación, se necesita un modelo
matemático del sistema, que se puede expresar como un diagrama de
bloques, un esquema, un diagrama de estados o incluso código. El software
de simulación calcula el comportamiento del modelo a medida que las
condiciones evolucionan con el tiempo o a medida que se
producen eventos. El software de simulación también incluye herramientas
de visualización, tales como data displays y animación 3D, para contribuir a
supervisar la simulación a medida que se ejecuta.
Los ingenieros y los científicos utilizan el software de simulación por
diversas razones:
Crear y simular modelos es más barato que construir y probar
prototipos de hardware.
Se puede utilizar el software de simulación para probar distintos
diseños antes de crear uno en hardware.
Es posible conectar el software de simulación al hardware para probar
la integración del diseño completo.
SOFTWARE DE DISEÑO ELECTRONICO
El diseño de circuitos es el primer paso para todos los proyectos de diseño
electrónico y requiere la creación de un diagrama esquemático. El esquema
define cómo los conectores de los componentes eléctricos se conectan
entre sí de manera lógica en un circuito impreso. Una vez que el diseño de
circuitos está completo, los ingenieros pueden usar su esquema para
realizar simulaciones de SPICE o traducir su esquema a un software de
diseño de circuitos impresos.
¿QUÉ ES ARDUINO?
Arduino es una plataforma de creación de electrónica de código abierto, la
cual está basada en hardware y software libre, flexible y fácil de utilizar para
los creadores y desarrolladores. Esta plataforma permite crear diferentes
tipos de microordenadores de una sola placa a los que la comunidad de
creadores puede darles diferentes tipos de uso.
El microcontrolador de Arduino posee lo que se llama una interfaz de
entrada, que es una conexión en la que podemos conectar en la placa
diferentes tipos de periféricos. La información de estos periféricos que
conectes se trasladará al microcontrolador, el cual se encargará de procesar
los datos que le lleguen a través de ellos.
ARDUINO IDE
El entorno de desarrollo integrado (IDE) de Arduino es una
aplicación multiplataforma que está escrita en el lenguaje de
programación Java. Se utiliza para escribir y cargar programas en placas
compatibles con Arduino, pero también, con la ayuda de núcleos de
terceros, se puede usar con placas de desarrollo de otros proveedores. El
IDE de Arduino admite los lenguajes C y C ++ utilizando reglas especiales
de estructuración de códigos.
LEDS
Un LED es un diodo emisor de luz. En su interior hay un semiconductor que,
al ser atravesado por una tensión continua, emite luz, lo que se conoce
como electroluminiscencia. Existen distintos tipos de led en función de las
tecnologías usadas para su fabricación y montaje sobre circuitos
electrónicos.
Funcionamiento de un led
Se basa en la activación de una unión PN, consistente en una estructura
básica de componentes electrónicos denominados semiconductores
(fundamentalmente, diodos y transistores inorgánicos). Todo diodo consta
de dos patillas de conexión, una larga y una corta.
Mientras la larga se conecta al polo positivo, la corta se conecta al polo
negativo. Esto es lo que permite el paso de la corriente.
Partes de un diodo led:
-Ánodo y cátodo: aunque ya hemos hablado de ellos más arriba, debemos
recordar que se trata de las dos patillas de conexión. Mientras el ánodo actúa
como polo positivo, en cátodo actúa como polo negativo.
–Copa reflectora: se encuentra encima del marco (formado a su vez por un
yunque y una plaqueta) y, como su nombre sugiere es la encargada de reflectar la
luz del color que emita el semiconductor.
–Semiconductor: los LED, dependiendo de su tipología, tendrán uno o tres
cristales semiconductores, dependiendo de si pueden emitir un solo color o una
combinación en RGB.
–Hilo conductor: a través del hilo conductor se transmite la corriente hacia el
semiconductor que convertirá esta energía en luz.
–Cápsula: capa transparente que cubre y protege el resto de los componentes
del diodo LED.
EXPERIMENTO CUATRO
ALMACENAMIENTO DE ELECTRONES
COMO TRABAJA UN CAPACITOR
OBJETIVO: Observar el efecto de almacenamiento de energía de un
capacitor
MATERIALES:
1.- Protoboard
2.- Batería con capuchones
3.- Capacitador de 1000 uf
4.- Dos Cables conductores de energía
5.- Led
6.- Resistencia de 220k
7.- Resistencia de 1k
PROCEDIMIENTO:
1.- Armamos el circuito mostrado en el dibujo
2.- Conectamos la batería a su conector. Luego de 30 segundos
desconectamos la batería y observamos el LED.
CAPACITADOR
RESULTADOS:
Por la ejecución de este experimento Ud. halla que luego de desconectar la
batería del circuito, el LED continúa iluminado por un momento. La luz
decrece hasta que desaparece. Luego de desconectar la batería del circuito
el LED obtiene energía del capacitador.
EXPERIMENTO SEIS
PROBADOR DE SCR (RECTIFICADOR CONTROLADO DE SILICIO)
PROBADOR DE SCR (RECTIFICADOR CONTROLADO DE SILICIO)
COMO TRABAJA UN SCR
OBJETIVO: Observar como trabaja un SCR. Construir un útil probador de
SCR.
MATERIALES:
1.- Protoboard
2.- Batería capuchones
3.- Resistencia I.- 220 ohmios
4.- Resistencia II.- 1K
5.- SCR
PROCEDIMIENTO:
1.- Armar el circuito de acuerdo al dibujo.
2.- Toque brevemente con el cable conectado a la resistencia de 1K, la
compuerta del SCR. EL LED deberá encenderse y permanecer así,
indicando que está pasando corriente a través del circuito.
3.- Desconecte la batería por un momento y conéctala de nuevo. EL LED se
apagará cuando la batería sea desconectada, y permanece apagado luego
que ésta sea reconectada.
RESULTADOS:
Con la ejecución de este experimento se ha encontrado que el SCR
conduce (LED encendido), cuando se aplica un voltaje positivo a su
compuerta. También se continúa conduciendo aún si este voltaje positivo ha
sido quitado de su compuerta, la única forma de desconectar el SCR, es
quitar el voltaje positivo de su ánado, desconectando la batería. También si
los pasos dos y tres del procedimiento pueden hacerse con éxito, puede
concluir que el SCR está bien.
