Identificación experimental de un motor de CC

controlado por armadura

Jesus David Franco Gomez
engineering department
Universidad Autónoma de occidente
Cali, Colombia
[Link]@[Link]

RESUMEN—EN ESTE TRABAJO, SE UTILIZARÁ LA PLANTA

"QUANSER ENGINEERING TRAINER DC MOTOR CONTROL".
DONDE SE CONFIGURAN LAS ENTRADAS Y SALIDAS EN LAS QUE SE
TOMARÁN LOS DATOS QUE VAN AL MOTOR DC, CONTROLANDO LA
VELOCIDAD ANGULAR DEL MOTOR. PARA ELLO, SE ENCUENTRAN
LAS ECUACIONES QUE MODELAN EL SISTEMA Y SUS RESPECTIVAS
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA. LA VISUALIZACIÓN DE LOS DATOS
SE HICIERON A TRAVÉS DE LA APLICACIÓN MATLAB.

PALABRAS CLAVE: MOTOR DE CC, MATLAB, VELOCIDAD

ANGULAR.

I. INTRODUCCIÓN Figura (2) Adquisición de datos

Para definir el modelo de un determinado proceso como la II. Metodología

obtención de un conjunto de funciones matemáticas, que
permitan una representación aproximada del comportamiento El procedimiento que se utilizará en esta práctica se muestra
de las variables de mayor interés en el sistema, se utilizan a continuación. Inicialmente, el motor QET (Quanser
diferentes técnicas de modelado de sistemas dinámicos, ya engineering trainer) se monta en la tarjeta de adquisición de
sea de forma experimental o analíticamente. [1] datos, que se mostrará en el programa Matlab en la interfaz
simulink; la estructura y configuración del programa se lleva
Para lograr lo anteriormente mencionado, la recopilación de a cabo junto con el dispositivo para iniciar la adquisición de
datos Dc Control Trainer, es un hardware que contiene datos.
principalmente un motor y un amplificador, lo que permite
que un circuito alimente con un voltaje de control al motor,
este hardware también tiene integrado un tacómetro que mide
la velocidad angular del motor y una placa de prueba para
prototipar circuitos personalizados. En este caso, utilizando
el software Matlab; los datos fueron recolectados a través de
impulsos con valores negativos y positivos, con los cuales se
encontró la función de transferencia experimental. De la
misma manera se determinó el modelo matemático teorico,
en base a los parámetros del fabricante; que permitieron
realizar el respectivo análisis de las gráficas obtenidas.[2]
Figura (3) Montaje del entrenador de control de CC
Es fundamental mencionar que el motor utilizado es un motor
de corriente continua que convierte la energía eléctrica en Los datos obtenidos se guardaron en el espacio de trabajo
energía mecánica, generando un movimiento rotatorio, (Work space) para llevarlos a la ventana de comandos, por lo
gracias a la acción del campo magnético. tanto, con el comando ident se implementó la función de
transferencia, los polos y ceros y la frecuencia, así como los
Sus principales partes son: el estator, que es la parte fija del gráficos obtenidos del sistema.
motor responsable de establecer el campo magnético de
excitación; y el rotor, que es la parte móvil, que proporciona Dado que la función de transferencia encontrada con el ident,
el torque para mover el motor.[3] tiene dos polos, este tiene un comportamiento de orden dos.
En consecuencia, se requiere utilizar los parámetros del
manual del fabricante de Dc Control Trainer para estimar la
función de la transferencia, a partir de su forma canónica que
viene dada por:

𝜃(𝑺) 𝑲
= 𝑱𝑳𝑺𝟑 +(𝒃𝑳+𝑹𝑱)𝑺𝟐𝑷+(𝑲 (1)
𝑽(𝑺) 𝑷 𝑲𝒃 +𝑹𝒃)𝒔
Figura (1). Motor quanser
Dado que la forma canónica del sistema electromecánico está 𝑘𝑝(𝑉−𝑘𝑏 𝛩′𝑠𝑠 )
dada por la posición angular con respecto al voltaje de b= 𝑅
(6)
entrada, es necesario dejar la función de transferencia en 𝛩′𝑠𝑠
términos de velocidad angular sobre el voltaje de entrada. Por
lo tanto, la función de transferencia descrita en su forma III. RESULTADOS
canónica es igual a:
Como resultado, se obtuvo que la función de transferencia del
𝐾𝑝 sistema experimental es:
𝜃′(𝑆) 𝐿𝐽
𝐻(𝑆) = = (𝐿𝑏+𝑅𝐽) (𝑘𝑝 𝑘𝑏+𝑅𝑏) (2) 7.319∗105
𝑉(𝑆) 2
𝑆 + 𝑆+
𝐿𝐽 𝐿𝐽 𝐻𝑣 (s) = 𝑠2 +2.505∗104 𝑠+8.791∗105 (7)
Tabla 1. Parámetros del motor Quanser.
Para determinar la velocidad angular del sistema
Parámetros Unidades valor experimental, se debe tener en cuenta la siguiente relación:

J Momento de inercia del 11,6*10−7 Kg𝑚2 𝑉𝐵 = 𝜃′𝑠𝑒𝑛𝑠𝑖𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 (8)

rotor
Dado que la función de transferencia del modelo
𝐾𝑏 Constante 0,0057 Nm/A experimental esta en términos de la tensión del motor, se
electromotriz procede a despejar 𝜃′ de la ecuación (8) para obtener la
𝜃′(𝑆)
𝑉 función de transferencia en términos de: ; cabe recalcar
𝐾𝑝 Constante de 0,0057 𝑉(𝑆)
𝑟𝑎𝑑/𝑠
proporcionalidad del que valor de la sensibilidad después de realizar la respectiva
torque con respecto a la calibración es de 0.014.
corriente de armadura
𝜃′(𝑆) 522.78∗105
L Inductancia del rotor 0,82mH = (9)
𝑉(𝑆) 𝑠2 +2.505∗104 𝑠+8.791∗105

R Resistencia de la 10,6𝛺 Se procede a analizar la velocidad angular en estado

armadura estacionario para determinar el valor del coeficiente de
fricción (b). Cabe aclarar que, en los manuales, los valores de
𝑚 Kp y Kb aparecen como 0.052, pero debido a que este valor
b Coeficiente de fricción 6,3694∗ 10−6 N
𝑠 es demasiado grande para lo que se necesita, se decidió
dividirlo por una constante entre 5-10 para que el coeficiente
de fricción sea positivo, es por ello, que por medio de un
análisis de prueba y error se decidió dividir los dichos valores
entre 5. Por lo tanto:

Kp = 0,0104

Con estos valores y los proporcionados por la hoja del

fabricante, se procede a determinar la función de
transferencia teórica a partir de su forma canónica (2)
Figura (4) Sistema electromecánico.
109,34∗105
𝐻(𝑠) 𝑇𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎 = 𝑠2 +1,293∗104 𝑠+1,847∗105 (10)
Para encontrar la función de transferencia en la forma
canónica, se utilizó el esquema del sistema electromecánico
para facilitar el procedimiento. La respuesta del sistema teórico y experimental al escalón
unitario es:
Para determinar el valor del coeficiente de fricción, se tuvo
que analizar la dinámica del sistema en estado estacionario,
de modo que las ecuaciones diferenciales que describen la
dinámica del sistema están dadas por:

𝑣 = 𝑅𝑖𝑠𝑠 + 𝑘𝑏 𝛩′𝑠𝑠 (3)

𝑉−𝑘𝑏 𝛩′𝑠𝑠
𝑖𝑠𝑠 = (4)
𝑅

𝑂 = 𝐾𝑃 𝑖𝑠𝑠 − 𝑏 𝛩′𝑠𝑠 (5)

 Como se puede observar en la figura (5) el comportamiento
de los sistemas es similar al de uno de primer orden, esto se
debe ya que en la ubicación de los polos del sistema (véase la
figura 6 y 7) contienen un polo dominante que determinan
que la respuesta de ambos modelos se comporte como un
sistema de orden uno. Por lo que se lleva a cabo el proceso
para identificar un posible modelo de primer orden que tenga
un comportamiento similar al de los sistemas analizados
anteriormente. Para ello, es necesario determinar el valor de
la ganancia de cada modelo utilizando en teorema del valor
final y la ubicación de los polos dominantes de cada
respuesta, esto se hace para llevar la nueva función de
transferencia a la forma canónica de un sistema de primer
orden.

109,34∗105
𝐾𝑇𝑒𝑜𝑟𝑖𝑐𝑜 = 𝐿𝑖𝑚𝑠→0 (𝑠2 +1,293∗104 𝑠+1,847∗105 ) (11)
Figura 5. Respuesta al escalón unitario del sistema teórico (a) y
experimental(b). 𝐾𝑇𝑒𝑜𝑟𝑖𝑐𝑜 = 59.1770 (12)
Se utilizo el comando err de Matlab para encontrar el error 59.1770
cuadrático medio entre los sistemas analizados, se determinó 𝐻(𝑠) 𝑇𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎 = (1/14.3𝑠+1) (13)
que el error tuvo un valor de aproximadamente el 5,28%.
522.78∗105
En base a las funciones de transferencia encontradas, se 𝐾𝐸𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙 = 𝐿𝑖𝑚𝑠→0 ( ) (14)
𝑠 2 +2.505∗104 𝑠+8.791∗105
obtuvo el mapa de polos cero de cada modelo tanto teórico
como experimental. 𝐾𝐸𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙 = 59.4699 (15)

59.4699
𝐻(𝑠)𝐸𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙 = (1/35.2𝑠+1) (16)

Finalmente se obtuvo la respuesta al escalon de cada uno de

los sistemas reducidos.

Figura 6. Mapa de polos y ceros teorico.

Figura 8. Respuesta al escalón unitario del sistema teórico y

experimental.

V. CONCLUSIONES

Los parámetros del manual fueron necesarios para encontrar

el modelo matemático a partir de la forma canónica del
sistema electromecánico y así comparar los resultados
obtenidos en el laboratorio como los gráficos y el
comportamiento de los polos y ceros. Del mismo modo, se
puede determinar que este sistema tiene un comportamiento
a uno de primer orden, debido a la ubicación de uno de sus
Figura 7. Mapa de polos y ceros experimental. polos que están más cercanos al origen y esta aleja más de 10
veces al segundo polo como se ilustra en la figura (6,7). Dado
el error correspondiente a ambos sistemas, se puede analizar
que este valor se justifica por varias razones tales como el
ruido, los parámetros del manual del fabricante, factores
externos del motor Quanser como el número de datos
obtenidos en el laboratorio, la sensibilidad y errores de tipo
sistemáticos.

Del mismo modo, la función de transferencia del modelo

experimental tuvo que someterse a ciertas modificaciones, ya
que estaba dada en términos de la tensión del motor; por lo
tanto, es pertinente dejarlo en términos de la velocidad
angular según sea necesario para realizar los análisis
respectivos.

VI. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1]Automática, Cápitulo 1 Modelado de sistemas de control

[Link]
capitulo_1.pdf

[2] Berstein, D. El Quanser DC Motor Control Trainer,

[Link]
[Link]

[3]Tecnind 2, Partes de un motor de corriente continua.

[Link]
7/partes-de-un-motor-de-corriente-continua/