1.1.
Diseño – Explicacion
La Figura 3.19, muestra el diseño que se quiere implementar para los apicultores,
consiste en usar poleas fijas y móviles.
Figura 3.19. Diseño del exoesqueleto para trabajadores de la empresa ADAPICRUZ .
Fuentes: Adaptado de Dan (2016)
La Figura 3.20 muestra como estaría compuesto la sujeción al antebrazo.
(𝑎) (𝑏) (𝑏)
Figura 3.20. Diseño de sujeción del antebrazo, (a) Sujeción inferior, (b) Sujeción Superior.
Fuentes: Elaboración propia.
En la Figura 3.19, la polea inferior jala hacia arriba el antebrazo de la persona,
esto implica que debe estar sujeto al usuario, por ello en la Figura 3.20 (b), se observa un
círculo celeste, el cual corresponde a la barra que sujeta la polea inferior, como se ve en
la Figura 3.21.
Figura 3.21. Diseño de sujeción de la polea
Fuentes: Elaboración propia.
1.2. Diseño – Medidas, cálculos y dimensionamiento
De acuerdo con los requerimientos, se trabajará con una altura máxima de 1,80m,
a partir de ahí se obtendrán las medidas necesarias para el exoesqueleto del miembro
superior, como se puede ver en la Figura 3.22.
Figura 3.22. Medidas del miembro Superior en función de la altura.
Fuentes: Adaptado de Winter (2009).
Los resultados para una persona de 1,80m se muestran en la Tabla 3.15.
Tabla 3.15. Medidas del brazo y hombro
Segmento Formula Medidas
Hombro 0,129 ∙ 𝐻 23,22 𝑐𝑚 0,2322 𝑚
Bíceps 0,186 ∙ 𝐻 33,48 𝑐𝑚 0,3348 𝑚
Ante brazo 0,146 ∙ 𝐻 26,28 𝑐𝑚 0,2628 𝑚
Mano 0,108 ∙ 𝐻 19,44 𝑐𝑚 0,1944 𝑚
Fuentes: Elaboración Propia.
El peso de cada miembro es proporcionado por Winter (2009), en una funcion
que varía de acuerdo con al peso de la persona, no obstante, el peso del hombro no es
incluido en las fórmulas. En este caso por seguridad el peso de la persona será de 110Kg.
Los resultados se muestran en la Tabla 3.16.
Tabla 3.16. Peso del brazo
Segmento Formula Peso
Hombro −−−−− −−−− −−−−
Bíceps 0,028 ∙ 𝑀 3,08 𝐾𝑔 30,184 𝑁
Ante brazo 0,016 ∙ 𝑀 1,76 𝐾𝑔 17,248 𝑁
Mano 0,006 ∙ 𝑀 0,66 𝐾𝑔 6,468 𝑁
Fuentes: Elaboración Propia.
En la Figura 3.23, se puede observar que el levantamiento y sujeción de cajas,
consta de tener dos agarres, los cuales deben soportar 40Kg, no obstante, el soporte del
peso se realiza en ambos brazos, es decir que 20Kg por brazo.
Figura 3.23. Levantamiento de cajas.
Fuentes: Adaptado de gemenacom (2012)
Teniendo en cuenta que los trabajadores de la empresa ADAPICRUZ requieren
que el exoesqueleto máximo soporte 40Kg, es decir, 20Kg por lado. Por seguridad el
exoesqueleto soportara 22 Kg por brazo, correspondiente a 215,6 N.
Maxom motor (2014), recomienda obtener el torque en las peores posiciones, es
decir calcular los torques máximos que puede generar el brazo. Según Winter (2009), los
centros de masa del cuerpo pueden ser obtenidos en funcion de la longitud de cada
miembro superior.
La Figura 3.24 representa la ubicación del centro de masa de la mano.
Figura 3.24. Centro de masa de la mano.
Fuentes: Adaptado de Rodriguez Ospina (2017).
La Figura 3.25, representa las dimensiones de la mano, el cual tiene una longitud
de 0,1944m. Las masas que soportan corresponden a la caja y mano.
∑𝑀 = 0 (3.1)
La Ecuación (3.1), es utilizada para calcular el torque generado en cada sección
del brazo.
Figura 3.25. Dimensionamiento de la mano.
Fuentes: Adaptado de Rodriguez Ospina (2017).
El torque ejercido en la mano es de 21,84Nm, al ser únicamente el torque de la mano,
no representa la peor situación.
𝑀. 𝑚𝑎𝑛𝑜 = 0,09836𝑚 ∙ 𝑃. 𝑚𝑎𝑛𝑜 + 0,09836𝑚 ∙ 𝑃. 𝐶𝑎𝑗𝑎
𝑀. 𝑚𝑎𝑛𝑜 = 0,09836𝑚 ∙ (6,468𝑁 + 215,6𝑁)
𝑀. 𝑚𝑎𝑛𝑜 = 21,84 𝑁𝑚
En la Figura 3.26, representa el centro de masa del antebrazo.
Figura 3.26. Centro de masa del antebrazo
Fuentes: Adaptado de Rodriguez Ospina (2017).
La Figura 3.27, indica que el codo generara un torque ocasionado por los centros
de masa de la mano, caja y antebrazo.
Figura 3.27. Centros de masa en el antebrazo
Fuentes: Adaptado de Rodriguez Ospina (2017).
𝑀. 𝑐𝑜𝑑𝑜 = 0.1130 ∙ 𝑃. 𝐴𝑛𝑡𝑒𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 + 0,3610𝑚 ∙ (𝑃. 𝑚𝑎𝑛𝑜 + 𝑃. 𝐶𝑎𝑗𝑎)
𝑀. 𝑐𝑜𝑑𝑜 = 0.1130𝑚 ∙ 17,248 𝑁 + 0,3610𝑚 ∙ (6,468𝑁 + 215,6𝑁)
𝑀. 𝑐𝑜𝑑𝑜 = 82,12𝑁𝑚
Por último, se calculan, los momentos de torque en la extensión del hombro, para
ello se obtiene el centro de masa del antebrazo, como se muestra en la Figura 3.28.
Figura 3.28. Centros de masa del Bicep.
Fuentes: Adaptado de Rodriguez Ospina (2017).
Como se muestra en la Figura 3.29, el hombro soporta el peso del Bicep,
antebrazo, caja y mano
Figura 3.29. Centros de masa en el brazo
Fuentes: Adaptado de Rodriguez Ospina (2017).
𝑀. ℎ𝑜𝑚𝑏𝑟𝑜 = 0.14𝑚 ∙ 𝑃. 𝑏𝑖𝑐𝑒𝑝 + 0.44𝑚 ∙ 𝑃. 𝐴𝑛𝑡𝑒𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 + 0,69𝑚 ∙ (𝑃. 𝑚𝑎𝑛𝑜 + 𝑃. 𝐶𝑎𝑗𝑎)
𝑀. ℎ𝑜𝑚𝑏𝑟𝑜 = 0.1459𝑚 ∙ 30,184 𝑁 + 0.4477𝑚 ∙ 17,248 𝑁 + 0,6957𝑚 ∙ (6,468𝑁 + 156,8𝑁)
𝑀. ℎ𝑜𝑚𝑏𝑟𝑜 = 166,62𝑁𝑚
El torque del hombro es la peor situación que puede presentar el motor, no
obstante, los trabajadores de la asociación ADAPICRUZ, aseguran no realizar tales
movimientos, su peor situación es el toque que genera el codo, dado a que deben
mantenerse en la misma posición por un tiempo prolongado, mientras que el torque
calculado en el hombro es una situación que no llega a ocurrir, por lo tanto, la peor
situación se presenta cuando el codo esta flexionado.
La selección de poleas consta de la peor situación, siendo la misma, cuando
tenemos el brazo completamente extendido para la persona más alta, como se puede ver
en la Figura 3.30.
Figura 3.30 Longitud del brazo en milímetros.
Fuentes: Elaboración Propia.
Para la obtención del diámetro de polea, consiste en saber la longitud que hay
entre polea y polea, por esta razón tomamos el caso más extremo, el cual es el largo Bicep
y ante brazo, perteneciente a la Figura 3.29, correspondiente a 0,59734 𝑚, por seguridad,
será de 0,70𝑚.
𝐴𝑛𝑐ℎ𝑜 = tan 1,5 ∙ 𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎𝑠[𝑐𝑚] (3.2)
La Ecuación (3.2) nos da el ancho de la polea, correspondiente a 1,83cm.
𝐴𝑛𝑐ℎ𝑜 = tan 1,5 ∙ 70𝑐𝑚 → 1,83𝑐𝑚
El diámetro de las poleas está en funcion de la distancia entre poleas y el número
de vueltas, como se observa en la Ecuación (3.3).
𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎𝑠 [𝑐𝑚]
𝐷𝑖𝑎𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 = (3.3)
𝜋 ∙ 𝑁𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎𝑠
El número de vueltas esta en funcion del espacio entre vueltas y el diámetro de
la cuerda, como se observa en la Ecuación (3.4).
𝐴𝑛𝑐ℎ𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎 [𝑐𝑚]
𝑁𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑉𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎𝑠 = (3.4)
𝐷𝑖𝑎𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑏𝑙𝑒 [𝑐𝑚] + 𝐸𝑠𝑝𝑎𝑐𝑖𝑜 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑉𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎𝑠[𝑐𝑚]
La cuerda de Nylon es conocido por su resistencia, debido a que es utilizado en
aplicaciones de carga pesada, así mismo, la superficie de la cuerda sigue siendo suave, lo
que le permite pasar a través de poleas y tornos sin atascarse (Usroasterle, 2017). El
ambiente de trabajo está dentro de sus parámetros, su temperatura de funcionamiento es
de -20 ° C a 80 ° C (cablesZGS, 2019). Según Xinya (2016) una cuerda Nylon de 4mm
de diámetro soporta 320Kg.
70 𝑐𝑚
𝑁𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑉𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎𝑠 = → 2,03 𝑉𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎𝑠
4𝑚𝑚 ∙ 1𝑐𝑚 5𝑚𝑚 ∙ 1𝑐𝑚
10 𝑚𝑚 + 10𝑚𝑚
En último lugar se obtiene el diámetro de la polea.
70𝑐𝑚
𝐷𝑖𝑎𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 = → 10,98 𝑐𝑚
𝜋 ∙ 2,03
Del mismo modo, se obtiene el diámetro de la polea del motor, el cual tiene una
distancia de 23,22𝑐𝑚, obtenido de la Tabla 3.15, dado a que el motor estará por la zona
del hombro.
𝐴𝑛𝑐ℎ𝑜 = tan 1,5 ∙ 23,22𝑐𝑚 → 0,61𝑐𝑚
0,61 𝑐𝑚
𝑁𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑉𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎𝑠 = → 0,68 𝑉𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎𝑠
4𝑚𝑚 ∙ 1𝑐𝑚 5𝑚𝑚 ∙ 1𝑐𝑚
10 𝑚𝑚 + 10𝑚𝑚
23,22𝑐𝑚
𝐷𝑖𝑎𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 = → 10,87 𝑐𝑚
𝜋 ∙ 0,67
De acuerdo con los datos obtenidos, se obtiene el torque que necesita la polea,
para ello se utiliza la Ecuación (3.5), el cual nos dará la fuerza que se necesita para
levantar 22Kg.
𝑚𝑎𝑠𝑎 [𝐾𝑔] ∙ 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 [𝑚/𝑠 2 ]
𝐹= (3.5)
2 ∙ 𝑁𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑒𝑎𝑠 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑙𝑒𝑠
𝑚
22𝐾𝑔 ∙ 9,8
𝐹= 𝑠 2 → 53,9𝑁
2∙2
El torque que genera la polea viene dado por el radio de esta, multiplicado por
la fuerza, como se observa en la Ecuación (3.6).
𝜏 = 𝐹[𝑁] ∙ 𝑟[𝑚] (3.6)
De acuerdo con Rodavigo (2017), los diámetros de poleas comerciales son de
10cm y 11,2 cm, por lo cual, el diámetro de la polea seria de 11,2cm.
11,2𝑐𝑚 1𝑚
𝜏 = 53,9𝑁 ∙ ∙ → 3.0184𝑁𝑚
2 100𝑐𝑚
La Figura 3.31, se basa en las dimensiones de la Figura 3.30.
Figura 3.31. Longitud de la cuerda.
Fuentes: Elaboración Propia.
La longitud de la cuerda comenzara con la sumatoria de las longitudes sin tener
en cuenta el tamaño de la cuerda al estar doblado alrededor de la polea.
2
11,2 11,2
𝐿𝑐𝑢𝑒𝑟𝑑𝑎 = 2 (46,6𝑐𝑚 + 𝑐𝑚) + √(46,6𝑐𝑚 + 𝑐𝑚) + (46,6𝑐𝑚 + 1,83𝑐𝑚)2
2 2
𝐿𝑐𝑢𝑒𝑟𝑑𝑎 = 175,61 𝑐𝑚
La longitud de la cuerda que rodea la polea es obtenida por la Ecuación (3.8), el
cual representa el perímetro de una rueda.
𝑆 = 𝜋 ∙ 𝑟[𝑐𝑚] (3.8)
11,2
𝑆=𝜋∙ 𝑐𝑚 → 17,59𝑐𝑚
2
Por último, la longitud de la polea sería una sumatoria de longitudes obtenidas.
𝐿𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 2(175,61 𝑐𝑚) + 4(17,59𝑐𝑚)
𝐿𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 4,22𝑚