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Qué es la Cinemática Inversa

La cinemática inversa es una técnica que permite determinar los movimientos articulares de un robot para ubicar un actuador final en una posición específica. Consiste en resolver un conjunto de ecuaciones cuya solución no es única y depende de la configuración del robot. El objetivo es calcular los valores de las articulaciones para posicionar y orientar el extremo del robot en una localización dada en términos cartesianos.

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Qué es la Cinemática Inversa

La cinemática inversa es una técnica que permite determinar los movimientos articulares de un robot para ubicar un actuador final en una posición específica. Consiste en resolver un conjunto de ecuaciones cuya solución no es única y depende de la configuración del robot. El objetivo es calcular los valores de las articulaciones para posicionar y orientar el extremo del robot en una localización dada en términos cartesianos.

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CINEMÁTICA INVERSA

En Robótica, la Cinemática inversa (IK) es la técnica que permite determinar el


movimiento de una cadena de articulaciones para lograr que un actuador final se
ubique en una posición concreta. El cálculo de la cinemática inversa es un
problema complejo que consiste en la resolución de una serie de ecuaciones cuya
solución normalmente no es única.
El objetivo de la cinemática inversa es encontrar los valores que deben tomar las
coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente
según una determinada localización espacial. Depende de la configuración del
robot (existen soluciones múltiples).
Siempre que se especifica una posición de destino y una orientación en términos
cartesianos, debe calcularse la cinemática inversa del dispositivo para poder
despejar los ángulos de articulación requeridos. Los sistemas que permiten
describir destinos términos cartesianos son capaces de mover el manipulador a
puntos que nunca fueron capaces de mover el espacio de trabajo a los cuales tal
vez nunca haya ido antes. A estos puntos los llamaremos puntos calculados.
El movimiento de una cadena cinemática ya sea si es un robot o un personaje
animado es modelado por ecuaciones cinemáticas propias de la misma cadena.
Estas ecuaciones definen la configuración de la cadena en términos de sus
parámetros.
Por ejemplo, las fórmulas de la cinemática inversa permiten el cálculo de los
parámetros de unión del brazo de un robot para levantar un objeto. Ya que una de
las Fórmulas similares es determinar las posiciones del esqueleto de un personaje
animado que se va a mover de una manera en particular.
La cinemática inversa se refiere a la utilización de las ecuaciones cinemáticas de
un robot para determinar los parámetros comunes que proporcionan una posición
deseada del efector final. Especificación del movimiento de un robot de manera
que su extremo efector logra una tarea deseada es conocido como planificación
de movimientos. La cinemática inversa transforma el plan de movimiento en
trayectorias del actuador en conjuntos para el robot.

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