TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO CAMPUS MORELIA
DEPARTAMENTO DE METAL-MECÁNICA
ACADEMIA DE INGENIERÍA EN MATERIALES
Elaboración de un sistema de control para un
dron con movimiento biomimetico basado en
PID
ESTUDIANTE: Adrián Alejandro Alvarez Tena
Nombre del asesor: Nicolás David Herrera Sandoval
Morelia, Michoacán, 9 de mayo de 2022
Contenido
Introducción: ......................................................................................................................... 4
Objetivos ............................................................................................................................... 5
Metodología: ......................................................................................................................... 6
Cronograma .......................................................................................................................... 7
Avances ................................................................................................................................. 8
Bibliografía ............................................................................................................................. 9
Indice de tablas
Tabla 1 Cronograma de actividades ....................................................................................... 7
Introducción:
A lo largo del tiempo el ser humano siempre ha buscado mantenerse a la vanguardia
en cuanto a tecnología se refiere, siempre ha buscado ser el #1 en innovación, ser
el #1 en tecnología, ser el #1 en el mundo lo que termina en la siguiente pregunta
constantemente ¿Cuál es el siguiente paso? Con lo cual se propone un avance
tecnológico en el área marítima con drones con movimiento biomimetico, robots que
buscan emular el movimiento natural de los peces, lo cual brindara una reducción
del esfuerzo necesario para realizar los movimientos del dron dando como
consecuencia la optimización de los tiempos por vía marítima, el consumo de
combustible o energía que pueda llegar a tener el dron ya que al reducir esfuerzo
se puede movilizar por más distancia y tiempo, pero cada robot no tripulado debe
ser controlado, para ello la misión es la creación de un sistema de control basado
en PID que será el puente de comunicación entre usuario – maquina, que nos
permitirá brindar ese control y a su vez permitir que el dron pueda tener un
funcionamiento optimo mediante la corrección del movimiento que genera la marea
y el movimiento natural del mar y asi nos permitirá mantener un control en el
movimiento para que este sea manejable, ahí es donde el proyecto se destaca y
brindara una mejoría.
Objetivos
General: Desarrollar un sistema de control tipo PID para un dron acuático con
movimiento biomimetico
Especifico: Comentado [AA1]: Puede ser el diseño preliminar y
Caracterizar el sistema mecatrónico después una simulación
Diseñar el sistema de control PID que permita la operación estable del dron
Diseñar un sistema de mando inalámbrico
Trabajar en conjunto correctamente con todas las áreas
Metodología:
El proyecto partirá con el análisis de diferentes tipos de geometrías posibles,
caracterizando y evaluando las posibles geometrías base. La aplicación
específica que se pretende cumpla este prototipo es la recolección de datos,
como ejemplo la temperatura en diferentes partes de un cuerpo acuático.
Para el sistema de control, en esta primera etapa se planea que tenga movimiento
semiautónomo, es decir, que no necesite de ser controlado en tiempo
real, solo podrá realizar un recorrido predeterminado, el cual sirva para probar
las capacidades de empuje, maniobrabilidad y en ciencia energética. Se
simulara el algoritmo de control para asegurarnos que funcione de forma correcta.
Posteriormente se podrá realizar una comunicación para control manual
del vehículo por el usuario utilizando módulos de radiofrecuencia Xbee,
bajo el protocolo Zigbee.
Previo a la construcción del prototipo se realizará el modelo CAD del
mismo utilizando el software Solidworks, en donde se pueden realizar ensambles
de la parte electrónica y mecánica, y estudios de movimiento. Esto nos
ayudará a visualizar la funcionalidad previa a la construcción.
Cronograma
Este es un proyecto que se planea a 2 años en donde no se esperan resultados
tangibles hasta pasado el primer año, debido a que en la planeación, se visualizaz
un año de documentación e investigación que enriquecerá el conocimiento para
llevar a cabo un buen salto a la generación de un proyecto tangible, pero se
enriquecerá el estado del arte durante los 2 años que se esperan, esta tabla
representa las actividades previstas tomando como partida el mes de enero de
2022
Tabla 1 Cronograma de actividades
Actividad Periodo de tiempo
Investigación Bibliografica Desde Enero de 2022 hasta el final del
proyecto
Planteamiento del sistema de control Agosto de 2022 hasta septiempre de
2022
Diseño mediante simulación del Octubre de 2022 hasta noviembre de
sistema de control 2022
Unión de resultados en conjunto con Enero de 2023
los demás equipos
Corrección de sistema de control (En Mediados de enero de 2023 hasta
caso de que al unir resultados haya la marzo de 2023
necesidad de hacer correcciones,
incluye cambios en el diseño y
simulaciones)
Busqueda y obtención del material Desde marzo de 2023 hasta Mayo de
necesario para el sistema de control 2023
Comienzo del armado del sistema de Mediados de mayo de 2023 hasta julio
control de manera física de 2023
Pruebas en el dron Pendiente por asignar pues depende
del trabajo en conjunto de todos los
participantes
Preparado de documentación para Diciembre de 2023
competir el proyecto en el tecnológico
de mexico y pueda ser financiado “Fin
del proyecto”
Avances
Se realizo una mejoría a la introducción que brinde mas claro un motivo por el cual
se realiza un sistema de PID, se a bordo de una forma mas completa el
cronograma de trabajo se mejoro la estructura del documento ahora se presenta
un mejor orden y se retiraron las partes innecesarias
Bibliografía
Ramos, J. C. (2017). Desarrollo de un control versátil de trayectorias y modos de marcha
para un robot hexápodo. Madrid: Universidad Politecnica de Madrid.
Rivas, A. R. (2017). Posicionamiento de la base de un manipulador movil para la
ejecución de tareas de manipulación en entornos con obstáculos. Madrid: Escuela
Tecnica Superior de Ingenieros Industriales Universidad Politecnica de Madrid.
Rodriguez, R. C. (2013). Análisis de estabilidad en controladores PID y neuronales PID
sobre robots. México: Centro de Investigación y de estudios avanzados del Instituto
Politecnico Nacional.
Vásquez, X. S. (2019). Sistema Biomimético para la navegación autónoma en entornos.
Queretaro: Universidad Veracruzana facultad de ingenieria en Electronica y
Comunicaciones.