UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE GROHMANN

FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL, ARQUITECTURA Y GEOTECNIA INGENIERÍA

GEOLÓGICA - GEOTECNIA

"Año de la Universalización de la Salud"

UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE GROHMANN DE TACNA

FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL, ARQUITECTURA Y GEOLÓGICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA GEOLÓGICA – GEOTECNIA

DINÁMICA TRIDIMENSIONAL DE CUERPO RÍGIDO: ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN

PUNTO FIJO, MOVIMIENTO EN GENERAL, APLICACIONES

ASIGNATURA:

Dinámica

DOCENTE :

Ing. Hernán Escobar

INTEGRANTES :

Choque Condori, Vanessa Daniela 2018 - 130002

Huaquisaca Flores, Anthony Daniel 2016 - 130044

Ramos Rivera, Nicole Kimberly 2018 - 130003

Condori Quijo, Daniela Ximena 2017 - 130031

Osco Joaquin, Yeraly Margarita 2017 - 130026

AÑO:

3B

TACNA - PERÚ
2020
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INTRODUCCIÓN

El movimiento tridimensional de un sólido rígido es mucho más complejo que el movimiento

plano. Los puntos del cuerpo se desplazan en el espacio tridimensional y además las

direcciones de los vectores velocidad angular ω y aceleración angular α pueden con el

tiempo. Recordemos que en movimiento plano de un sólido rígido las direcciones de los

vectores ω y α no cambian, manteniéndose siempre perpendiculares al plano del movimiento.

En este caso el tratamiento vectorial no sólo es útil, sino estrictamente necesario para el

estudio del movimiento tridimensional de un sólido rígido. Antes de analizar el movimiento

tridimensional de un sólido rígido o bien el caso particular de su rotación en torno a un punto

fijo, vamos a considerar algunos aspectos de las rotaciones de cuerpos rígidos en tres

dimensiones.

De este modo nos familiarizaremos con algunas propiedades de los desplazamientos

rotacionales. En el caso de la rotación en torno a un punto fijo, cada punto del sólido se

mueve en una superficie esférica centrada en ese punto.

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ÍNDICE

INTRODUCCIÓN 1

1. ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

1.1. TEOREMA DE EULER 3

1.2. ROTACIONES FINITAS

1.3. ROTACIONES INFINITESIMALES 4

1.4. VELOCIDAD ANGULAR 6

1.5. ACELERACIÓN ANGULAR 6

1.6. VELOCIDAD 9

1.7. ACELERACIÓN 9

2. DERIVADA CON RESPECTO AL TIEMPO DE UN VECTOR MEDIDO CON

RESPECTO A UN SISTEMA FIJO O A UN SISTEMA TRASLADANTE -

ROTATORIO

10

3. MOVIMIENTO GENERAL 12

4. ANÁLISIS DE MOVIMIENTO RELATIVO POR MEDIO DE EJES

TRASLADANTES Y ROTATORIOS

13

5. APLICACIONES 17

6. CONCLUSIONES 23

7. BIBLIOGRAFÍA 23
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1. ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Cuando un sólido rígido gira alrededor de un punto fijo, toda posición del sólido se

puede obtener a partir de cualquier otra posición mediante una sola rotación en torno a

un cierto eje que pasa por dicho punto fijo.

Como el movimiento a lo largo de esta trayectoria ocurre sólo con una serie de

rotaciones realizadas durante un intervalo finito, primero nos familiarizaremos con

algunas de las propiedades de los desplazamientos rotacionales.

1.1. TEOREMA DE EULER

El teorema de Euler establece que dos rotaciones “componentes” alrededor de

ejes diferentes que pasan por un punto equivalen a una sola rotación resultante

alrededor de un eje que pasa por el punto. Si se aplican más de dos rotaciones,

pueden combinarse en pares y cada par puede reducirse y combinarse aún más en

una rotación.

1.2. ROTACIONES FINITAS

Si las rotaciones componentes utilizadas en el teorema de Euler son finitas, es

importante mantener el orden en el que se aplican.

Para demostrarlo, consideremos dos rotaciones finitas θ1 + θ2 aplicadas al bloque

de la figura 1 mostrada.
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Fig. 1

Cada rotación tiene una magnitud de 90º, y su dirección está definida por la regla

de la mano derecha, como lo indica la flecha.

Cuando estas dos rotaciones se aplican en el orden de θ 2 + θ1 , como se muestra

en la figura 2, las posición final del bloque no es la misma que hay en la figura 1.

Fig. 2

En consecuencia, las rotaciones finitas no obedecen la ley conmutativa de la

adición Δθ1 + Δθ2 ≠ Δθ2 + Δθ1 y por lo mismo no pueden clasificarse como

cantidades vectoriales.

1.3. ROTACIONES INFINITESIMALES

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Cuando se definen los movimientos angulares de un sólido rígido sometido a

movimiento tridimensional, sólo se considerarán las rotaciones que son

infinitamente pequeñas. Tales 3 rotaciones pueden clasificarse como vectores,

puesto que pueden sumarse de manera vectorial de cualquier modo.

Para demostrar esto, por simplicidad consideremos que el cuerpo rígido es una

esfera a la que se le permite girar alrededor de su punto central fijo O.

Fig. 3

Si aplicamos dos rotaciones infinitesimales dθ1 + dθ2 al cuerpo, se ve que el punto

P se mueve a lo largo de la trayectoria dθ1 × r + dθ2× r y termina en P’.

Si hubieran ocurrido dos rotaciones sucesivas en el orden dθ 2 + dθ1, en ese caso

los desplazamientos resultantes de P habrían sido dθ2 × r + dθ1× r.

Como el producto vectorial obedece la ley distributiva, al comparar (dθ 1 + dθ2)× r

= (dθ2 + dθ1)× r . Aquí las rotaciones infinitesimales dθ son vectores puesto que
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estas cantidades tienen tanto magnitud como dirección por lo que el orden de la

adición (vectorial) no es importante, esto es, dθ1 + dθ2 = dθ2 + dθ1.

Por consiguiente, las dos rotaciones “componentes” dθ1 y dθ2 equivalen a una

sola rotación resultante dθ = dθ1 + dθ2, una consecuencia del teorema de Euler.

1.4. VELOCIDAD ANGULAR

Si el cuerpo se somete a una rotación angular dθ alrededor de un punto fijo, la

velocidad angular del cuerpo se define por medio de la derivada con respecto al

tiempo.

𝜔=dθ /dt

La línea que especifica la dirección de 𝜔 , la cual es colineal con dθ se conoce

como eje de rotación instantáneo. En general, este eje cambia de dirección

durante cada instante. Como dθ es una cantidad vectorial, 𝜔 también lo es, y se

desprende de la adición vectorial que si el cuerpo se somete a dos componentes

de movimientos angulares 𝜔 1=dθ 1/dt y 𝜔 2=dθ 2/dt , la velocidad angular

resultante es 𝜔=¿𝜔 1+¿𝜔 2

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Fig. 4

1.5. ACELERACIÓN ANGULAR

La aceleración angular del cuerpo se determina con la derivada con respecto al

tiempo de su velocidad angular, es decir,

𝛂=d𝜔/ dt

Para movimiento con respecto a un punto fijo, 𝛂 debe responder del cambio

tanto de magnitud como de dirección de 𝛚, así que, en general, la dirección de 𝛂

no es a lo largo del eje instantáneo de rotación, figura 5.

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Fig. 5

A medida que cambia la dirección del eje instantáneo de rotación (o la línea de

acción de 𝛚) en el espacio, el lugar geométrico del eje genera un cono espacial

fijo, figura 6.

Fig. 6

Si el cambio de dirección de este eje se considera con respecto al cuerpo que gira,

el lugar geométrico del eje genera un cono corporal.

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En un instante dado, estos conos se encuentran a lo largo del eje instantáneo de

rotación, y cuando el cuerpo está en movimiento, el con corporal parece que

rueda sobre la superficie interna o sobre la superficie externa del cono espacial

fijo. Dado que la cabeza del vector 𝛚 describe las trayectorias definidas por los

extremos abiertos de los conos, entonces 𝛂 debe actuar tangente a estas

trayectorias en cualquier instante dado, puesto que el cambio con respecto al

tiempo de 𝛚 es igual a 𝛂, figura 6.

Para ilustrar este concepto, considere el disco mostrado en la figura 7, que gira

alrededor de la barra en 𝛚s, mientras que la barra y el disco experimentan

precisión con respecto al eje vertical a 𝛚p. La velocidad angular resultante del

disco es por consiguiente 𝛚 = 𝛚s + 𝛚p. Como tanto el punto O como el punto

de contacto P tienen velocidad cero, entonces tanto 𝛚 como el eje instantáneo de

rotación ocurren a lo largo de OP. Por consiguiente, a medida que gira el disco,

este eje parece moverse a lo largo de la superficie del cono espacial fijo que se

muestra en la figura 8. Si el eje se observa desde el disco rotatorio, entonces

parece que el eje se mueve sobre la superficie del cono corporal. En cualquier

instante, estos dos conos se encuentran a lo largo del eje OP. Si 𝛚 tiene una

magnitud constante, entonces 𝛂 indica sólo el cambio de la dirección de 𝛚, la

cual es tangente a los conos en la punta de 𝛚 como se muestra en la figura 8.

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Fig.7

Fig. 8

1.6. VELOCIDAD

Con 𝛚 especificada, la velocidad de cualquier punto en un cuerpo que gira alrededor

de un punto fijo se determina con los mismos métodos utilizados para un cuerpo que

gira alrededor de un eje o punto fijo. Por consiguiente, de acuerdo con el producto

vectorial,

v=¿𝜔 +¿r

Donde r define la posición del punto medida con respecto al punto fijo O, figura 5.

1.7. ACELERACIÓN

Si en un instante dado 𝛚 y 𝛂 son conocidas, la aceleración de un punto se obtiene

con la derivada con respecto al tiempo de la ecuación anterior, la cual resulta.

a=𝛂 * r + 𝜔+(𝜔*r)

2. DERIVADA CON RESPECTO AL TIEMPO DE UN VECTOR MEDIDO CON

RESPECTO A UN SISTEMA FIJO O A UN SISTEMA TRASLADANTE -

ROTATORIO

En muchos tipos de problemas que implican el movimiento de un cuerpo con respecto

a un punto fijo, la velocidad angular 𝜔 se especifica en función de sus componentes.

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Entonces, si tiene que determinar la aceleración α del mismo cuerpo, con frecuencia

es más fácil calcular la derivada con respecto al tiempo de 𝜔 mediante un sistema de

coordenadas que tenga una rotación definida por uno o más de los componentes de 𝜔.

Por eso, y para otros usos más adelante, ahora se derivará una ecuación, la cual

relaciona la derivada con respecto al tiempo de cualquier vector A definido con

respecto a una referencia trasladante-rotatoria a su derivada con respecto al tiempo

definido con respecto a una referencia fija.

Considere que los ejes x, y, z del marco de referencia móvil giran a una velocidad

angular Ω, medida con respecto a los ejes fijos X, Y, Z. En el siguiente

planteamiento, será conveniente expresar el vector A en función de sus componentes

i, j, k, las cuales definen las direcciones de los ejes móviles. Por consiguiente,

En general, la derivada con respecto al tiempo de A debe tener en cuenta el cambio

tanto de magnitud como de dirección. Sin embargo, si esta derivada se considera con

respecto al marco de referencia móvil, sólo debe tenerse en cuenta el cambio de las
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magnitudes de las componentes de A, puesto que las direcciones de las componentes

no cambian con respecto a la referencia móvil.

Cuando la derivada con respecto al tiempo de A se considera con respecto al marco de

referencia fijo, las direcciones de i, j y k cambian sólo debido a la rotación Ω de los

ejes y debido a su traslación. De ahí que, en general,

A continuación se considerarán las derivadas con respecto al tiempo de los vectores

unitarios. Como se muestra en la figura, el cambio, di, es tangente a la trayectoria

descrita por la punta de flecha de i a medida que i oscila debido a la rotación Ω . Si

tenemos en cuenta tanto la magnitud como la dirección de di, podemos definir por

consiguiente i por medio del producto vectorial, i = ΩХi. En general, entonces:

Al sustituir estos resultados en la ecuación anterior obtenemos:

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Establece que la derivada con respecto al tiempo de cualquier vector A observada

desde el marco de referencia X, Y, Z fijo es igual al cambio con respecto al tiempo de

A observado desde el marco de referencia trasladante-rotatorio x, y, z, más ΩХA, el

cambio de A causado por la rotación del marco x, y, z.

3. MOVIMIENTO GENERAL

En la figura (1) se muestra un cuerpo sometido a un movimiento general en tres

dimensiones con una velocidad angular ω y una aceleración angular α. Si se sabe

que el punto A tiene un movimiento de VA y aA, el movimiento de cualquier otro

punto B se análisa mediante movimiento relativo. en esta sección se utilizará un

sistema de coordenadas trasladante para definir el movimiento relativo, y en la

siguiente sección se considerará una referencia que es tanto rotatoria como

trasladante.

Si el origen del sistema de coordenadas trasladante x, y, z (Ω=0) se encuentra en

el punto base A, entonces, en el instante mostrado, el movimiento del cuerpo

puede considerar como la suma de una traslación instantánea del cuerpo que

tiene un movimiento de VA y a , y una

A rotación respecto de un eje instantáneo

que pasa por el punto A. Como el cuerpo es rígido, el movimiento del punto B es

medido respecto a A por eso la rotación del cuerpo respecto de un punto fijo.

Este movimiento relativo ocurre con respecto al eje instantáneo de rotación y se

define como VB/A=ω x rB/A, ecuación ( v=¿𝜔 +¿r

) y aB/A=α x rB/A + ω x (ω x rB/A), ecuación (a=¿𝛂 x r +𝜔 +¿(𝜔 x r )). Para ejes

trasladantes, los movimientos relativos se relacionan con los movimientos

absolutos por medio de VB=VA+VB/A y aB=aA+aB/A, de modo que la velocidad y

aceleración absolutas del punto B se determinan con las ecuaciones:

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Estas dos ecuaciones son idénticas a las que describen el movimiento plano general de

un cuerpo rígido. Sin embargo, su aplicación se complica cuando el movimiento es

tridimensional, porque α ahora mide el cambio tanto de magnitud como de

dirección de ω.

4. ANÁLISIS DE MOVIMIENTO RELATIVO POR MEDIO DE EJES

TRASLADANTES Y ROTATORIOS

La manera más general de analizar el movimiento tridimensional de un cuerpo rígido

requiere el uso de ejes x, y,z que se trasladen y giren con respecto a un segundo marco

X,Y,[Link] análisis también permite determinar los movimientos de dos puntos A y B

localizados en miembros distintos de un mecanismo y el movimiento relativo de una

partícula con respecto a otra cuando una o ambas partículas se mueven a lo largo de

trayectorias curvas.

Como se muestra en la figura 1, las ubicaciones de los puntos A y B se especifican

con respecto al marco de referencia X, Y, Z por medio de vectores de posición r A y r B .

El punto base A representa el origen del sistema de coordenadas x, y, z, el cual se

traslada y gira con respecto a X, Y, Z. En el instante considerado, la velocidad y

aceleración del punto A son v A y a A y la velocidad y aceleración angulares de los ejes

x, y, z son Ω y Ω =dΩ/dt. Todos estos vectores se miden con respecto al marco de

referencia X, Y, Z, aunque pueden expresarse en forma de componentes cartesianos a

lo largo de cualquier sistema de ejes.

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Figura 1

Posición: Si la posición de “B con respecto a A” se especifica por medio del vector de

posición relativa r B/ A , figura 1, entonces, por adición vectorial

r B=r A +r B / A (1)

donde:

r B=posición de B

r A = posición del origen A

r B/ A = posición de “B con respecto a A”

Velocidad:La velocidad del punto B medida con respecto a X,Y, Z se puede

determinar al considerar las derivadas con respecto al tiempo de la ecuación (1)

Los primeros dos términos representan v By v A . El último término debe evaluarse

mediante la aplicación de la ecuación

(2)

puesto que r B/ A se mide con respecto a una referencia rotatoria. De modo que,
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(3)

Por consiguiente,

v B=v A + Ω x r B / A +(v B / A ) xyz (4)

donde

v B = velocidad de B.

v A = velocidad del origen A del marco de referencia x, y, z.

( v B / A ) xyz= velocidad de “B con respecto a A” medida por un observador situado en el

marco de referencia rotatorio x, y, z.

Ω = velocidad angular del marco de referencia x, y, z

r B/ A = posición de “B con respecto a A”.

Aceleración: La aceleración del punto B medida con respecto a X, Y, Z se determina

por la derivada con respecto al tiempo de la ecuación (4)

Las derivadas con respecto al tiempo definidas en el primero y segundo términos

representan a B y a A, respectivamente. El cuarto término se evalúa con la ecuación (3)y

el último término se evalúa con la ecuación (2), la cual resulta

En este caso (a ❑B / A ¿ ¿ xyz es la aceleración de B con respecto a A medida con respecto

a x, y, z. Si sustituimos este resultado y la ecuación (3) en la ecuación anterior y

simplificamos, tenemos

(5)

donde
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a B = aceleración de B.

a B = aceleración del origen A del marco de referencia x, y, z.

(a B / A ) xyz ,( v B / A ) xyz= aceleración y velocidad relativa de “B con respecto a A” medidas

por un observador situado en el marco de referencia rotatorio x, y, z.

Ω , Ω = aceleración y velocidad angulares del marco

de referencia x, y, z.

r B/ A = posición de “B con respecto a A”.

5. APLICACIONES

EJERCICIO 1

El disco de la figura gira alrededor de su eje a una velocidad angular constante ωѕ=3

rad/s, mientras que la plataforma horizontal sobre la cual está montado el disco gira

alrededor del eje vertical a una velocidad constante ωp=1 rad/s. Determine la

aceleración angular del disco y la velocidad y aceleración del punto A del disco

cuando está en la posición mostrada.

Velocidad angular
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Aceleración angular.

Como la magnitud de ω es constante, sólo

un cambio de su dirección, visto desde la referencia fija, crea la aceleración angular α

del disco.

Con la misma selección de rotación de ejes, Ω=ωp, o incluso con Ω=0, la derivada

con respecto al tiempo (ώp)х🇾🇿=0 como ωp, tiene una magnitud y dirección

constantes con respecto a x, y, z.

La aceleración angular del disco es por consiguiente:

Velocidad y aceleración:
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EJERCICIO 2

Si el collarín en C que se ilustra en la figura 2a se mueve hacia B a una rapidez de 3

m/s, determine la velocidad del collarín en D y la velocidad angular de la barra en el

instante que se muestra. La barra está conectada a los collarines en sus extremos por

medio de articulaciones de rótula esférica.

Figura 2

SOLUCIÓN

La barra CD está sometida a movimiento general. ¿Por qué? La velocidad del punto D

en la barra puede relacionarse con la velocidad del punto C mediante la ecuación

Se supone que los marcos de referencia fijo y trasladante coinciden en el instante

considerado, figura (2b). Tenemos

Al sustituir en la ecuación anterior tenemos

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Expandir e igualar las respectivos componentes i, j, k, resulta

(1)

(2)

(3)

Estas ecuaciones contienen cuatro incógnitas. Puede escribirse una carta ecuación si

se especifica la dirección de ω. En particular, cualquier componente de ω que actúa a

lo largo del eje de la barra no afecta el movimiento de los collarines. Esto se debe a

que la barra gira libremente alrededor de su eje. Por consiguiente, si ω se especifica

como perpendicular al eje de la barra, entonces ω debe tener la magnitud única para

satisfacer las ecuaciones anteriores. La perpendicularidad esta garantizada siempre

que el producto escalar de ω y rD/C sea cero. Por consiguiente,

(4)

Al resolver las ecuaciones 1 a 4 simultáneamente, obtenemos las respuestas al

problema
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EJERCICIO 3

Un motor y la barra AB conectada tienen los movimientos angulares que se muestran

en la figura. Un collarín C insertado en la barra se encuentra a 0.25 m de A y

desciende a lo largo de la barra a una velocidad de 3 m/s y una aceleración de 2 m/s2.

Determine la velocidad y aceleración de C en este instante.

Solución:

Utilizamos las siguientes ecuaciones

Aplicamos las ecuaciones en los puntos C y A

Movimiento de A
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r A cambia de dirección con respecto a x, y, z. para determinar las derivadas con

respecto al tiempo de r A utilizaremos un sistema de ejes x’, y’, z’ coincidentes con los

ejes X, Y, Z que giran a Ω’ =ω p

Movimiento de C con respecto a A

Aquí (r C / A ) xyzcambia de dirección con respecto a x, y, z. para determinar las derivadas

con respecto al tiempo de (r C / A ) xyz utilice un sistema de ejes x”, y”, z” que giren a

Ω = {Ω} rsub {xyz} = { ω} rsub {M}

Movimiento de C
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6. CONCLUSIONES:

● El teorema de Euler nos ayuda a comprender el movimiento rotacional que se

producirán en el plano tridimensional y las operaciones que se realizarán con las

mismas para poder evaluar las relaciones entre estos.

● Si el cuerpo experimenta movimiento general tridimensional, entonces el

movimiento de un punto B del cuerpo puede relacionarse con el movimiento de

otro punto A mediante un análisis de movimiento relativo, con ejes trasladantes

fijos en A.

● Los criterios para la evaluación de la dinámica de una partícula en el plano

bidimensional nos sirven como base para poder estudiar la dinámica de cuerpos

rígidos en el plano tridimensional, esto se ve reflejado en la siguiente fórmula:

7. BIBLIOGRAFÍA

● W. F. Riley y L. D. Sturges, Ingeniería Mecánica: Dinámica (Reverté, 1996).

● R. C. Hibbeler, Ingeniería Mecánica: Dinámica (Prentice Hall, 2010).

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● F. P. Beer, E. R. Johnston y P. J. Cornwell, Mecánica Vectorial para Ingenieros:

Dinámica (McGraw Hill, 2010).