Controlador NX100

Manual de
Programación
Básica

Número de Parte: NX100-001

Fecha de Edición: Julio, 2004
Versión: 2
Revisión: Mayo, 2005

YASKAWA MOTOMAN
MÉXICO S.A. de C.V.
Circuito Aguascalientes Oriente 134-C
Parque Industrial del Valle de Aguascalientes
Aguascalientes, México. 20355
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Línea de Emergencia: 01.449.973.1170, Ext. 106
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YASKAWA
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MÉXICO S.A. de C.V., y no puede ser copiada, reproducida o transmitida sin la autorización
por escrito de YASKAWA MOTOMAN MÉXICO S.A. de C.V.

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© 2006 by MOTOMAN, INC.

® 2006, YASKAWA MOTOMAN MÉXICO S.A. de C.V.
Todos los Derechos Reservados

Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente,

nos reservamos el derecho de modificar las especificaciones sin previo aviso.
 CONTENIDO
Seguridad
■ Introducción ................................................................................................I
■ Normas de Protección General .................................................................II
■ Seguridad en Dispositivos Mecánicos .......................................................II
■ Seguridad en Instalación ..........................................................................III
■ Seguridad en Programación .................................................................... IV
■ Seguridad en Operación ........................................................................... V
■ Seguridad en Mantenimiento ................................................................... VI

1.0 Controlador NX100

1.2 Activación del NX100 ....................................................................................1-2
1.2.2 Botón de Habilitación de Modo Play .............................................1-3
1.2.3 Paro de Emergencia (E-Stop) .......................................................1-4
1.3 Desactivación del NX100 ..............................................................................1-4

2.0 Teach Pendant

2.2 Switch de Selección de Modo ......................................................................2-2
2.2.2 Modo Play ....................................................................................2-2
2.2.3 Modo Teach .................................................................................2-2
2.2.4 Modo Remoto ..............................................................................2-2
2.3 Botones de Operación .................................................................................2-2
2.3.2 Paro de Emergencia (E-Stop) ......................................................2-2
2.3.3 Start ..............................................................................................2-3
2.3.4 Hold ..............................................................................................2-3
2.3.5 ServoOn/Ready ............................................................................2-3
2.4 Activación y Desactivación de Servos .........................................................2-3
2.5 Tecla Área .....................................................................................................2-4
2.6 Cursor ...........................................................................................................2-4
2.7 Tecla Select ..................................................................................................2-4
2.8 Teclas de Edición .........................................................................................2-4
■ Teclado Numérico .................................................................2-4
■ ENTER ...................................................................................2-4
■ INSERT ..................................................................................2-5
■ MODIFY .................................................................................2-5
■ DELETE .................................................................................2-5
2.9 Tecla SHIFT ..................................................................................................2-5
2.10 Tecla Interlock................................................................................................2-5

MOTOMAN i Programación Básica NX100

3.0 Pantalla del Teach Pendant
3.2 Áreas de la Pantalla ..................................................................................... 3-1
3.2.2 Área de Menú .............................................................................. 3-1
3.2.3 Área de Estado ............................................................................ 3-2
3.2.4 Área de Menú Principal (Main Menu) .......................................... 3-3
3.2.5 Área General ................................................................................ 3-4
3.2.6 Área de Inerface con el Usuario .................................................. 3-5
■ Línea de Edición .................................................................... 3-5
■ Línea de Mensaje ................................................................. 3-5
3.3 Opciones del Menú Principal ....................................................................... 3-5
■ JOB ....................................................................................... 3-6
■ APLICACIÓN ......................................................................... 3-6
■ VARIABLE ............................................................................. 3-6
■ IN/OUT ................................................................................... 3-6
■ ROBOT .................................................................................. 3-6
■ SYSTEM INFO ...................................................................... 3-6
■ FD/CF .................................................................................... 3-6
3.4 Pantalla de Caracteres ................................................................................. 3-7

4.0 Coordenadas y Ejes

4.2 Grupos de Control ........................................................................................ 4-1
4.2.2 Tecla Robot .................................................................................. 4-1
4.2.3 Tecla Eje Externo ......................................................................... 4-1
4.3 Teclas de Ejes .............................................................................................. 4-1
4.4 Coordenadas ................................................................................................ 4-2
4.5 Coordenadas Joint ........................................................................................ 4-3
4.6 Sistemas de Coordenadas XYZ ................................................................... 4-4
4.6.2 Coordenadas Rectangulares ........................................................ 4-4
4.6.3 Coordenadas Cilíndricas .............................................................. 4-5
4.6.4 Modificación de Coordenadas Rectangulares / Cilíndricas .......... 4-7
4.6.5 Coordenadas de Herramienta (TOOL) ......................................... 4-8
4.6.6 Coordenadas de Usuario ............................................................. 4-9
4.6.7 Resumen .................................................................................... 4-10
4.7 Ángulo de Orientación de Herramienta ...................................................... 4-11
4.8 Velocidad Manual ....................................................................................... 4-12
4.8.2 Tecla HIGH SPD ........................................................................ 4-12
4.9 Posición Actual ........................................................................................... 4-13
4.10 Posición de Comando ................................................................................. 4-14

Programación Básica NX100 ii MOTOMAN

5.0 Alarmas y Errores
5.2 Pantalla de Alarma ........................................................................................5-1
5.3 Mensajes de Error .........................................................................................5-1
5.4 Alarmas Menores ..........................................................................................5-2
5.5 Alarmas Mayores ..........................................................................................5-2
5.6 Alarmas de Usuario .......................................................................................5-3
5.7 Pantalla de Alarma ........................................................................................5-3
5.8 Historial de Alarmas ......................................................................................5-3
5.9 Sensor de Choque ........................................................................................5-4
5.10 Sensor Interno de Choque ............................................................................5-5

6.0 Punto Específico

(Segunda Posición de Origen)
6.2 Definición ......................................................................................................6-1

7.0 Creación de Programa

7.2 Crear un Programa Nuevo ............................................................................7-1
7.3 Selección de un Programa ............................................................................7-2
7.4 Programa Activo ............................................................................................7-2
7.5 MASTER JOB ...............................................................................................7-3
7.5.2 Registro del Master Job ................................................................7-3
7.5.3 Llamado del Master Job ...............................................................7-4

8.0 Creación de Trayectorias

8.2 Tipo de Movimiento .......................................................................................8-1
8.3 Movimiento Joint ...........................................................................................8-1
8.4 Movimiento Lineal .........................................................................................8-2
8.5 Velocidad ......................................................................................................8-2
8.6 Programación de Posiciones ........................................................................8-3
8.7 Traslapado del Primer y Último paso ............................................................8-4
8.8 Confirmación de Trayectoria .........................................................................8-7
■ Método 1: Teclas FWD y BWD ............................................8-7
■ Método 2: Teclas INTERLOCK + TEST START ...................8-7
8.9 Selección de Ciclo 7
■ Paso por Paso (STEP)............................................................8-7
■ 1 Ciclo (1-CYCLE)...................................................................8-7
■ Automático (AUTO).................................................................8-7
8.10 Ejecución de Programa .................................................................................8-8
8.11 Movimiento Circular ....................................................................................8-11
8.12 Movimiento Parabólico (Spline) ..................................................................8-13

MOTOMAN iii Programación Básica NX100

9.0 Funciones de Edición
9.2 Copiar (Copy) ............................................................................................... 9-1
9.3 Borrar (Delete) .............................................................................................. 9-1
9.4 Renombrar (Rename) ................................................................................... 9-2
9.5 Listado por Nombre o Fecha ....................................................................... 9-2
9.5.2 Configuración de la Lista Programas ........................................... 9-2
9.5.3 Pantalla de Detalles ..................................................................... 9-3
9.5.4 Job Header ................................................................................... 9-3
9.6 Capacidad ..................................................................................................... 9-3

10.0 Edición de Programa

10.2 Áreas de la Pantalla .................................................................................... 10-1
10.3 Corrección de Trayectoria .......................................................................... 10-2
10.3.2 Inserción de un Paso .................................................................. 10-2
10.3.3 Modificación de la Posición de un Paso ..................................... 10-3
10.3.4 Borrar un Paso ........................................................................... 10-3
10.3.5 Modificación del Tipo de Movimiento ......................................... 10-3
10.3.6 Resumen .................................................................................... 10-4
10.4 Nivel de Posicionamiento ........................................................................... 10-7
10.4.2 Selección de un Nivel de Posicionamiento ................................ 10-8
10.4.3 Agregar un Nivel de Posicionamiento ........................................ 10-8
10.4.4 Eliminar un Nivel de Posicionamiento ........................................ 10-9
10.5 Funciones de Edición de Programas ........................................................ 10-13
10.5.2 Copiar ....................................................................................... 10-13
10.5.3 Cortar ....................................................................................... 10-14
10.5.4 Pegar ........................................................................................ 10-14
10.5.5 Pegar en Orden Inverso ........................................................... 10-14
10.6 Edición General de Línea ......................................................................... 10-14
10.7 Edición Detallada ...................................................................................... 10-15
10.7.2 Velocidad de Rotación ............................................................. 10-16
10.7.3 Movimiento con Redondeo en la Esquina ................................10-17

Programación Básica NX100 iv MOTOMAN

11.0 Modificación de Velocidad
11.2 Niveles de Velocidad Preestablecidos ........................................................11-1
■ Velocidades Predeterminadas .............................................11-1
11.3 Introducción de Dato de Velocidad .............................................................11-2
11.4 Edición Detallada para Velocidad ...............................................................11-2
11.5 Modificación de Velocidad ..........................................................................11-3
11.5.2 Modificación por Tipo de Velocidad ............................................11-3
11.5.3 Modificación de Velocidad Relativa ............................................11-4
11.6 Método TRT (Tiempo de Ciclo) ...................................................................11-5
11.7 Tiempo de Ciclo ..........................................................................................11-6
11.8 Cambio de Velocidad en Modo Play ...........................................................11-6

12.0 Modos Especiales de Ejecución

12.2 Baja Velocidad ............................................................................................12-1
12.3 Velocidad de Seguridad ..............................................................................12-2
12.4 Dry-Run .......................................................................................................12-2
12.5 Modo de Revisión .......................................................................................12-2
12.6 Ejecución sin Movimiento ............................................................................12-3
12.7 Desactivación de Todos los Modos Especiales ..........................................12-3

13.0 Lista de Información

13.2 Uso de la Lista de Información ....................................................................13-1
13.3 Instrucciones Básicas de la Lista de Información .......................................13-2

14.0 Variables Aritméticas

14.2 Despliegue de Variables .............................................................................14-1
14.2.2 Edición de Variables ...................................................................14-1
14.3 Instrucciones Aritméticas ............................................................................14-2
14.3.2 Incremento (INC) ........................................................................14-2
■ Instrucción INC ....................................................................14-2
■ Programación de la Instrucción INC ....................................14-2
14.3.3 Decremento (DEC) .....................................................................14-3
■ Instrucción DEC ...................................................................14-3
■ Programación de la Instrucción DEC ...................................14-3
14.3.4 SET .............................................................................................14-7
■ Programación de la Instrucción SET ....................................14-7
14.3.5 CLEAR ........................................................................................14-8
■ Programación de la Instrucción CLEAR ...............................14-8

MOTOMAN v Programación Básica NX100

15.0 Estado de Entradas y Salidas (I/O)
15.2 Monitoreo de Entradas Universales ............................................................ 15-1
15.3 Monitoreo de Salidas Universales .............................................................. 15-2
15.4 Estado Binario y Grupos de I/O .................................................................. 15-3

16.0 Instrucciones de Entrada y Salida

16.2 DOUT (Salida Digital) ................................................................................. 16-1
16.3 DOUT (Salida Digital) para Grupos ............................................................ 16-2
16.4 PULSE (Salida Digital) ................................................................................ 16-3
16.5 WAIT (Entrada Digital) ................................................................................ 16-4
16.6 DIN (Entrada Digital) ................................................................................... 16-5
16.7 AOUT (Salida Analógica) ............................................................................ 16-6
16.8 Pantalla de Salidas Analógicas .................................................................. 16-6

17.0 Instrucciones de Control

17.2 Instrucción de Llamado de Programa (CALL) ............................................ 17-1
17.2.2 Programas Ligados .................................................................... 17-1
17.2.3 Empalme de Programas ............................................................. 17-2
17.2.4 Programación de la Instrucción CALL ........................................ 17-3
17.3 RET (Retorno) ............................................................................................ 17-3
17.3.2 Programación de la Instrucción RET .......................................... 17-3
17.4 Abertura Directa .......................................................................................... 17-4
17.5 Instrucción de Salto (JUMP) ....................................................................... 17-7
17.5.2 Ejecución de la instrucción JUMP .............................................. 17-7
17.5.3 Programación de la Instrucción JUMP ....................................... 17-7
17.6 Etiqueta ....................................................................................................... 17-8
17.7 Salto a un Programa (JUMP JOB) .............................................................. 17-8
17.8 Comentarios ............................................................................................... 17-9
17.9 Timer ......................................................................................................... 17-13
17.10 Pausa ........................................................................................................ 17-13

Programación Básica NX100 vi MOTOMAN

18.0 “IF” Condicional
18.2 Opciones Condicionales ..............................................................................18-1
■ Utilizando Variables .............................................................18-1
■ Utilizando Entradas ..............................................................18-1
18.3 Programación de “IF” con Variable .............................................................18-2
18.4 Programación de “IF” con Entradas ............................................................18-3
18.5 Agregar la Condicional “IF” a una Instrucción .............................................18-3
18.6 Edición de la Condicional “IF” .....................................................................18-4
18.7 Borrar la Condicional ”IF” 4
18.8 Condiciones con IN#( ), IG#( ), o VAR 5

19.0 Coordenadas de Usuario

19.2 Creación del Sistema de Coordenadas ......................................................19-2
19.3 Acceso a Sistemas de Coordenadas ..........................................................19-2

20.0 Protección de Edición

20.2 Protección por Software ..............................................................................20-1
20.2.2 Protección con Edit Lock ............................................................20-1
20.2.3 Niveles de Protección .................................................................20-2

21.0 Calibración de Herramienta

21.2 Definición Manual de TCP ..........................................................................21-2
21.3 Definición Automática de TCP ....................................................................21-3

MOTOMAN vii Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 viii MOTOMAN
 Seguridad
■ Introducción
El usuario del sistema es responsable de conocer y cumplir con todos los códigos, reg-
ulaciones, normas o leyes referentes a seguridad y condiciones de operación.

Es primordial contar con una copia del documento de Seguridad Estándar Nacional de ANSI/RIA
para robots industriales y sistemas robotizados. Esta información puede ser obtenida en Robotic
Industries Association, solicitando el ANSI/RIA R15.06. La dirección es la siguiente:
Robotic Industries Association
900 Victors Way
P.O. Box 3724
Ann Arbor, Michigan 48106
Tel: (313) 994-6088
Fax: (313) 994-3388
La mejor medida de seguridad es el personal capacitado. El usuario es responsable de proveer
personal capacitado adecuadamente para operar, programar y dar mantenimiento a la celda del
robot. ¡El robot no debe ser operado por personal que no ha sido capacitado!
Por lo tanto, todo el personal el cual va a operar, programar, reparar o usar el robot debe ser
capacitado en un curso aprobado por Motoman, para que esté familiarizado con la operación ap-
ropiada del sistema.
Esta parte del manual referente a seguridad está conformado por las siguientes secciones:
• Normas de Protección General.
• Seguridad en Dispositivos Mecánicos.
• Seguridad en Instalación.
• Seguridad en Programación.
• Seguridad en Operación.
• Seguridad en Mantenimiento .

Programación Básica NX100 I MOTOMAN

 ■ Normas de Protección General
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de man-
tenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiar-
izado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación del equipo
debe entender los peligros potenciales de operación.
Los consejos de protección general son los siguientes:
• La operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el
personal capacitado y familiarizado con la operación de este robot, el manual del operador,
el equipo del sistema y, opciones y accesorios, debe ser autorizado para operar este robot.
• No se debe de introducir a la celda del robot cuando está operando en forma automática.
Los programadores deben llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda.
• Las conexiones equivocadas pueden dañar el robot. Todas las conexiones deben de real-
izarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecido para las entradas y salidas (I/
O) del robot.
• El robot debe estar en el modo de paro de emergencia (E-Stop) siempre que no esté en
uso.
• De acuerdo a la Sección 6.13.4 y 6.13.5 del ANSI/RIA R15.06, utilice el procedimiento
Lockout/Tagout durante el mantenimiento del equipo. Consulte también la Sección
1910.147 (29CFR, Parte 19210) de Seguridad y Salud para la Industria en General (OSHA,
sólo en los [Link]).

■ Seguridad en Dispositivos Mecánicos

La operación segura del robot, el posicionador, el equipo auxiliar y el sistema, es finalmente re-
sponsabilidad del usuario. Las condiciones bajo las cuales el equipo va a operar con seguridad
deben ser revisada por el usuario, el cual debe tener conocimiento de las diversas normas na-
cionales, seguridad estándar del ANSI/RIA R15.06, y otras normas locales perteneciente a la in-
stalación y uso de equipo industrial. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales para
el personal y equipo dependiendo del sistema de instalación y/o la localización.
Dependiendo el tipo de aplicación y celda, los sistemas Motoman tienen incorporadas las sigu-
ientes medidas de seguridad:
• Barreras y cercas de seguridad.
• Cortina protectora de luz ultravioleta.
• Puertas de seguridad.
• Tapetes de seguridad.
• Marcas en el piso.
• Luces de seguridad.
Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del
mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione
correctamente.

Programación Básica NX100 II MOTOMAN

 ■ Seguridad en Instalación
Una instalación segura es esencial para la protección del personal y equipo. Las siguientes sug-
erencias están dirigidas a complementar, pero no substituir, las leyes o regulaciones federales,
estatales o locales existentes. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales para el per-
sonal y equipo dependiendo del sistema de instalación, la operación y/o el lugar.
Los consejos de instalación son los siguientes:
• Asegúrese de que solo el personal calificado, familiarizado con las normas locales y
nacionales, y seguridad estándar del ANSI/ARI R15.06, son autorizados para instalar el
equipo.
• Identifique el área de trabajo de cada robot con marcas en el piso, señalamientos y bar-
reras.
• Instale todos los controladores fuera del área de trabajo del robot.
• Siempre que sea posible instale barandillas o cercas para no permitir la entrada de per-
sonal no autorizado al área de trabajo del robot.
• Elimine las áreas donde el personal pueda quedar atrapado entre un robot en movimiento y
otro equipo.
• El área de la celda del robot debe ser amplia para poder realizar los procesos de progra-
mación y mantenimiento de una forma segura.

Programación Básica NX100 III MOTOMAN

 ■ Seguridad en Programación
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de man-
tenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiar-
izado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación del equipo
debe entender los peligros potenciales de operación.
Los consejos de programación son los siguientes:
• Cualquier modificación al Node 1 del PLC del controlador XRC puede causar lesiones de
consideración o la muerte del personal, al igual que daño al robot. No realice ninguna mod-
ificación al Node 1. Realizar cualquier modificación sin el permiso por escrito de Motoman
¡ANULARÁ LA GARANTÍA!
• Algunas operaciones requieren de claves de acceso estándar y otras requieren de claves
de acceso especial. Las claves de acceso especial son para uso exclusivo de Motoman.
SU GARANTÍA SERA NULA si usted utiliza estas claves de acceso especial.
• Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el pro-
grama. Para evitar pérdida de información o programas se debe de realizar un respaldo
antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones, acceso-
rios o equipo.
• La función de Concurrent I/O permite al usuario modificar las entradas y salidas del dia-
grama escalera interno para un mejor aprovechamiento del desempeño del robot. Se debe
de tener mucho cuidado cuando se realicen las modificaciones. Revise dos veces cada
una de las modificaciones en cada modo de operación del robot para comprobar que no se
han creado situaciones de riesgo o peligro que puedan dañar el robot u otras partes del
sistema.
• Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el
personal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico e intercon-
exiones del equipo de este robot, son los autorizados para operar este sistema.
• Revise el robot y el área de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales
de riesgo. Asegúrese también de que el área esté libre de agua, aceite, escombros, etc.
• Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas en su lugar.
• Revise que el botón de paro de emergencia del teach pendant funcione correctamente
antes de programar.
• Tenga consigo el teach pendant cuando ingrese a la celda.
• Asegúrese de que solo la persona que ingresa a la celda tenga el teach pendant.
• Revise cualquier modificación o programa nuevo al menos en un ciclo completo a baja
velocidad.

Programación Básica NX100 IV MOTOMAN

 ■ Seguridad en Operación
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de man-
tenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiar-
izado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación de equipo
debe entender los peligros potenciales de operación.
Los consejos de operación son los siguientes:
• Asegúrese de que solo personal calificado, familiarizado con la operación de este robot, los
manuales de usuario, el equipo del sistema y las opciones y accesorios, son autorizados
para operar este sistema.
• Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado
del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no
funcione correctamente.
• Revise el robot y el área de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales
de riesgo. Asegúrese también de que el área esté libre de agua, aceite, escombros, etc.
• Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas correctamente.
• Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el
personal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico e intercon-
exiones del equipo de este robot debe ser autorizado para operar el sistema.
• No ingrese a la celda mientras está operando automaticamente. Los programadores deben
de llevar consigo el programming pendant cuando ingresen a la celda.
• El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no esté en uso.
• Este equipo tiene varias fuentes de alimentación. Las interconexiones eléctricas son real-
izadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque todos
los circuitos eléctricos antes de realizar cualquier modificación o conexión.
• Cualquier modificación realizada a el controlador cambiará la forma de operación del robot
y puede causar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daños al
robot. Esto incluye los parámetros del controlador, el diagrama escalera Node 1 y 2, y mod-
ificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad
baja.

Programación Básica NX100 V MOTOMAN

 ■ Seguridad en Mantenimiento
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de man-
tenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiar-
izado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación de equipo
debe entender los peligros potenciales de operación.
Los consejos de mantenimiento son los siguientes:
• No realice ningún proceso de mantenimiento antes de leer y entender el procedimiento
adecuado en el manual correspondiente.
• Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado
del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no
funcione correctamente.
• Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el
personal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico e intercon-
exiones del equipo de este robot, debe ser autorizado para operar el sistema.
• Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el pro-
grama. Para evitar pérdida de información, programas o trabajos se debe de realizar un
respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones,
accesorios o equipo.
• No ingrese a la celda mientras está operando automaticamente. Los programadores deben
de llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda.
• El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no este en uso.
• Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas correctamente.
• Utilice las piezas de reemplazo adecuadas.
• Este equipo tiene varias fuentes de alimentación. Las Interconexiones eléctricas son real-
izadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque todos
los circuitos eléctricos antes de realizar cualquier modificación o conexión.
• Cualquier modificación realizada a el controlador cambiara la forma de operación del robot
y puede causar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daños al
robot. Esto incluye los parámetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, y mod-
ificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad
baja.
• Las conexiones incorrectas pueden dañar al robot. Todas las conexiones deben de real-
izarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecidos para las entradas y salidas
del robot.

Programación Básica NX100 VI MOTOMAN

1 Controlador NX100
Los tres elementos principales del sistema son:
• Controlador NX100.
• Manipulador (EA1400N, EA1900N, HP3, HP6, etc).
• Teach Pendant.

Controlador NX100

Manipulador
ON
ED
IPP
TR
OFF
ET
RES

Teach Pendant

Figura 1-1 Elementos del Sistema

MOTOMAN 1-1 Programación Básica NX100

Activación del NX100

1. 1 Activación del NX100

Al frente del gabinete del controlador NX100 está localizado el interruptor principal del sistema.

Interruptor Principal
ON

ED
IPP
TR
OFF
ET
RES

Figura 1-2 Localización del Interruptor Principal

Al girar el switch a la posición ON se energiza el controlador y comienza la ejecución de la

función de autodiagnóstico, en la cual se realiza una serie de pruebas que tienen como finalidad
detectar las posibles fallas que puedan existir en los diversos componentes del sistema (tarjetas
de circuitos, conectores, cableado, motores, etc).

NX100

Interruptor Principal
ON
D
PE
IP
TR
OFF
T
SE
RE

Figura 1-3 Interruptor Principal (ON)

Programación Básica NX100 1-2 MOTOMAN

 Activación del NX100
Durante el autodiagnóstico en el teach pendant se despliega la pantalla de encendido, la cual
permanece desplegada hasta que el autodiagnóstico finaliza.

Figura 1-4 Pantalla de Encendido

En el caso de que se detecte una falla al momento de realizar la revisión inicial, se despliega en
la pantalla del teach pendant el código de alarma correspondiente. Si no existen fallas o
condiciones de alarma, aparece en la pantalla el Menú Principal (Main Menu), el cual se puede
observar en la siguiente figura.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

JOB PARAMETER
DOUT
MOVE
END

ARC WELDING SETUP

VARIABLE
B001

IN/OUT

In Out

ROBOT

SYSTEM INFO

Main Menu ShortCut Set tool mass data.

Figura 1-5 Menú Principal (Main Menu)

1. 1. 1 Botón de Habilitación de Modo Play

En la puerta del controlador NX100 puede existir un botón de Habilitación de Modo Play el cual
permite poner el sistema en Modo Play desde una señal externa. En un sistema que no tenga
esta opción, el botón estará activado (ON) y no tendra funcionamiento.

MOTOMAN 1-3 Programación Básica NX100

Desactivación del NX100

1. 1. 2 Paro de Emergencia (E-Stop)

Al presionar el botón de Paro de Emergancia (E-Stop) se desactivan los servos del robot y se
aplica los frenos de los mismos, por lo tanto el robot se detiene inmediatamente.
En la parte inferior de la pantalla del Teach Pendant se despliega el mensaje “Robot is
stopped by PP emergency stop” (Robot detenido por un paro de emergencia del Teach
Pendant), y la luz indicadora de SERVO ON se apaga. Gire hacia la derecha el botón de Paro
de Emergencia para liberarlo.

GIRAR
[Link]

Todos los botones de Paro de Emergencia funcionan de la misma manera en Modo Play, Teach
o Remoto.

1. 2 Desactivación del NX100

Para desactivar el controlador NX100 se debe girar el interruptor principal a la posición OFF, con
lo cual se interrumpe la alimentación eléctrica del controlador. Como medidad de seguridad
antes de apagar el controlador es necesario desactivar los servos presionando algunos de los
botones de paro de emergencia.

NX100

Interruptor Principal
ON
D
PE
IP
TR
OFF
T
SE
RE

Figura 1-6 Interruptor Principal (OFF)

Programación Básica NX100 1-4 MOTOMAN

2 Teach Pendant
El Teach Pendant es el dispositivo que permite realizar todas las operaciones y programación
del robot con el Controlador NX100.

REMOTE TEACH
PLAY START HOLD

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: TEST01 STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 SET B000 0
0002 SET B001 1
0003 MOVJ VJ=80.00
0004 MOVJ VJ=80.00
0005 DOUT OGH#(13) B002
0006 DOUT OT#(41) ON
0007 MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662
0008 DOUT OT#(44) ON
0009 TIMER T=3.0
0010 MOVL V=880.0
0011 MOVL V=880.0
0012 MOVL V=880.0
0013 MOVL V=880.0

Main Menu ShortCut !Turn on servo power

LAYOUT GO BACK
DIRECT
COORD OPEN
Multi PAGE AREA
SELECT
SERVO
MAIN SHORT !? CANCEL
ON
MENU CUT
READY ASSIST

X- X+ SERVO ON x- x+
S- S+ R- R+
HIGH
SPEED
Y- Y+ y- y+
L- L+ B- B+
FAST
MANUAL SPEED
Z- Z+ z- z+
U- U+ SLOW T- T+

INTER TEST
SHIFT
LOCK
7 8 9 START
SHIFT

ROBOT INFORM 4 5 6 BWD FWD

LIST

EX AXIS EX AXIS 1 2 3 DELETE INSERT

BACK MOTION
SPACE TYPE
0 - . MODIFY ENTER

MOTOMAN

Figura 2-1 Teach Pendant

MOTOMAN 2-1 Programación Básica NX100

Switch de Selección de Modo
El control de todo el sistema está en el Teach Pendant, incluyendo el botón de Paro de
Emergencia (E-Stop), el selector de Modo de Operación (Teach, Play y Remoto), el botón de
Activación de Servos (Servo On/Ready), así como también los botones de control Hold y Start.
En el Teach Pendant está localizado la ranura de insercción de la tarjeta CompactFlash con la
cual se realiza el respaldo de información del sistema.

2. 1 Switch de Selección de Modo REMOTE TEACH

PLAY

El sistema tienen tres modos de operación: Modo Play, Modo Teach, Modo Remoto.
2. 1. 1 Modo Play
En Modo Play se habilita el funcionamiento del botón Start y el NX100 tiene el control de la
ejecución del programa. En este modo se pueden activar los modos especiales de ejecución de
programas.
2. 1. 2 Modo Teach
En Modo Teach el operador tiene el control para manipular, programar, editar y configurar el
sistema por medio del teach pendant.
NOTA: Al cambiar de Modo Play a Modo Teach durante la ejecución de un programa,
el robot detiene la ejecución del programa (al igual que un Paro de
Emergencia), para reanudar la ejecución del programa seleccione Play, Servo
On Ready, y Start.
2. 1. 3 Modo Remoto
En Modo Remoto el control del sistema se lleva a cabo desde un dispositivo externo opcional,
el cual puede ser una estación de operador, una computadora, un PLC, etc.

2. 2 Botones de Operación

2. 2. 1 Paro de Emergencia (E-Stop)

Al presionar el botón de Paro de Emergencia se desactivan los servos y se aplican los frenos
por lo que el robot se detiene inmediatamente, al mismo tiempo se despliega el mensaje
“!Robot stops by PP emergency STOP” (Robot detenido por paro de emergencia del
Teach Pendant); y la luz indicadora SERVO ON se apaga. Para deshabilitar la condición de
paro de emergencia simplemente gire el botón hacia la izquierda.

GIRAR
[Link]

Todos los botones de Paro de Emergencia funcionan de la misma manera en Modo Play, Teach
o Remoto.

Programación Básica NX100 2-2 MOTOMAN

 Activación y Desactivación de Servos

2. 2. 2 Start START

En Modo Play, con los servos activados, al presionar el botón Start se comienza la ejecución del
programa desde la línea en la cual está colocado el cursor. La luz indicadora del botón Start
permanece encendida todo el tiempo durante el cual el controlador esté ejecutando el programa,
además la luz indicadora del botón Start se enciende cuando se realiza una revisión de
trayectoria (Test Start) en Modo Teach.

2. 2. 3 Hold
HOLD

Al presionar el botón Hold se detiene la ejecución del programa, en esta condición los servos
permanecen activados y no se aplican los frenos, además la luz indicadora del botón Start se
apaga. Para reanudar la ejecución del programa se presiona el botón Start.

SERVO
ON
2. 2. 4 ServoOn/Ready READY

En Modo Play al presionar el botón Servo On Ready se activan los servos y se liberan los frenos;
la luz indicadora SERVO ON (de color verde) se enciende. Mientras los servos no hayan sido
activados no se puede ejecutar ningún programa.
En Modo Teach al presionar el botón Servo On Readyla luz indicadora SERVO ON (de color
verde) comienzan a destellar, entonces los servos se pueden activar por medio del switch de
habilitación localizado en la parte posterior del teach pendant.
NOTA: Todas las Alarmas, Errores y condiciones de Paro de Emergencia deben ser
canceladas antes de presionar el botón Servo On/Ready, ya sea en Modo
Teach o Modo Play.

2. 3 Activación y Desactivación de Servos

El switch de Activación de Servos está localizado en el lado posterior izquierdo del teach
pendant, se trata de un switch tipo deadman el cual tiene tres posiciones: la posición inicial en
la cual no está presionado y en la que los servos permanece desactivados, la segunda posición
(intermedia) en la que se ejerce una ligera presión y se activan los servos, la tercera posición en
la que es presionado con demasiada fuerza el switch y los servos se desactivan.

Servo On

Sin Presionar -> Desactivado Presionado -> Activado Presionado con Fuerza -> Desactivado

Figura 2-2 Switch de Activación de Servos

MOTOMAN 2-3 Programación Básica NX100

Tecla Área

2. 4 Tecla Área AREA

La tecla Área puede ser utilizada en lugar de presionar directamente sobre la pantalla para
ingresar a un menú deseado. Esta tecla mueve el cursor a las diferentes áreas que conforman
la pantalla del teach pendant: Menu Principal (Main Menu), Área de Menú, Área de Display
General, Menú de la Lista de Información, así como también al Área de Interface con el Usuario,
sólo si está desplegada la línea de datos de entrada.

2. 5 Cursor
Es una tecla con 4 direcciones que mueve el cursor en la pantalla hacia arriba, abajo, derecha
e izquierda de acuerdo al sentido de las flechas. El Cursor es utilizado para moverse dentro del
contenido de un programa, una lista, etc., o para seleccionar un elemento en un menú.

SELECT
2. 6 Tecla Select
La tecla Select es utilizada para seleccionar el elemento indicado por el cursor. También se
utiliza en conjunto con la tecla Interlock para forzar el estado de las Salidas Universales
(ON/OFF), o en conjunto con la tecla Shift para seleccionar lineas dentro de un programa.

2. 7 Teclas de Edición
INTER TEST
SHIFT
LOCK
7 8 9 START
SHIFT

ROBOT INFORM 4 5 6 BWD FWD

LIST

EX AXIS EX AXIS 1 2 3 DELETE INSERT

BACK MOTION
SPACE TYPE
0 - . MODIFY ENTER

Figura 2-3 Teclas de Edición

■ Teclado Numérico
El teclado numérico se utiliza principalmente para introducir valores como puede ser la velocidad
de un paso, el número salida que se va a activar, etc, además de que en algunas opciones se
pueden introducir valores negativos y decimales. Las teclas están marcadas con instrucciones
específicas de acuerdo a la aplicación del sistema, por ejemplo, en la aplicación de soldadura
de arco la tecla del número 8 tiene la etiqueta ARC ON.

■ ENTER ENTER

La tecla ENTER registra en el controlador los datos que se están editando. Cuando se edita un
paso o una instrucción, revise cuidadosamente la línea de edición antes de presionar ENTER
para registrar su contenido dentro del programa.

Programación Básica NX100 2-4 MOTOMAN

 Tecla SHIFT

INSERT
■ INSERT
La tecla INSERT (Insertar) se utiliza para agregar una nueva línea de instrucciones en el
programa, la cual es insertada justo debajo de la posición del cursor.

MODIFY
■ MODIFY

La tecla de MODIFY (Modificar) se utiliza para modificar el dato de posición de un paso

registrado en un programa o reemplazar una línea existente en un programa por una línea
completamente diferente.

DELETE
■ DELETE
La tecla DELETE (Borrar) se utiliza para borrar una línea de un programa. Para borrar un paso,
el robot debe estar colocado en la posición del paso que se va a borrar.

SHIFT
2. 8 Tecla SHIFT
En el teach pendant están localizadas dos teclas SHIFT, por lo que se puede utilizar
cualesquiera de ellas en conjunto con alguna de las teclas que tienen una barra de color negro
en la parte superior de la misma, por ejemplo:
GO BACK

SHIFT
• + PAGE , para retornar a la página anterior en el display.

• SHIFT
+ , para ir a la siguiente página (
) o a la anterior () cuando la
lista de progrmas tiene más de una pantalla de extensión.
SHIFT
• + COORD , para seleccionar el número de Coordenadas de Usuario (UF#01-24)
o el número de Herramienta (TOOL No. 01-24).
NOTA: La descripción del uso de la tecla Shift con cada una de las funciones
anteriores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren su
uso.

INTER
2. 9 Tecla Interlock LOCK

La tecla Interlock se utiliza en conjunto con las teclas etiquetadas en color amarillo, las cuales
son las siguientes:
INTER SELECT
• LOCK + , para forzar manualmente el estado de una Salida Universal (On/Off).
INTER TEST
• LOCK + START , para realizar la revisión de la trayectoria de un programa.
INTER
• LOCK+ FWD , para la ejecución individual de las instrucciones de No-Movimiento a
excepción de las intrucciones de herramienta.
NOTA: La descripción del uso de la tecla Interlok con cada una de las funciones
anteriores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren su
uso.
MOTOMAN 2-5 Programación Básica NX100
Programación Básica NX100 2-6 MOTOMAN
3 Pantalla del Teach Pendant
3. 1 Áreas de la Pantalla
La Pantalla del Teach Pendant despliega el Menú Principal (Main Menu) después de realizar el
autodiagnóstico. La pantalla está conformado por 5 “areas”, las cuales permiten al usuario
revisar, programar y operar el sistema. Las áreas pueden ser configuradas para que sean
desplegadas en todo momento o se pueden ocultar de acuerdo a las necesidades del usuario.

Área de Menú Área de Estado

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB
DOUT
FD/PC CARD POSITION DIAGNOSIS 3 Menú Principal
MOVE
END CF CURR POS (PLS) CURR POS (XYZ) SEG. PULSE
S 0X 0.000 S 0
SPOT WELDING PARAMETER
L 0Y 0.000 L 0
U 0Z 0.000 U 0
VARIABLE SETUP R 0 Rx 0.00 R 0
B001 B 0 Ry 0.00 B 0 Área General
T 0 Rz 0.00 T 0
IN/OUT
7 0 7 0
In Out 8 0 8 0

ROBOT
AXIS 0000_0000 TYPE 0000_0000 TOOL 0
F/B PULSE MOTOR POS REST
S 0S 01 0 Botones de Operación
SYSTEM INFO

Área de Interface
con el Usuario
Main Menu ShortCut ! Turn on servo power

Figura 3-1 Áreas de la Pantalla

NOTA: Para seleccionar algunas de las diferentes áreas de la pantalla o de los íconos,
se puede presionar directamente sobre la pantalla (Función Touch Screen) o,
con la tecla de Página seleccionar el área deseada, posteriormente mover el
cursor al elemento y presionar Select.
NOTA: La Pantalla del Teach Pendant se oscurece después de algunos minutos de
inactividad. Presione cualquier tecla para restaurar la pantalla.
3. 1. 1 Área de Menú

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

Figura 3-2 Área de Menú

El Área de Menú, localizada en la parte superior de la pantalla, cambia de acuerdo a la actividad

que se esté realizando.

MOTOMAN 3-1 Programación Básica NX100

Áreas de la Pantalla

3. 1. 2 Área de Estado

Página
Estado del Sistema
Ciclo de Operación
Modo de Seguridad
Velocidad Manual
Sistema de Coordenadas
Grupo de Ejes en Operación

Figura 3-3 Área de Estado

El Área de Estado, localizada en la parte superior derecha de la pantalla, muestra los datos
relacionados a la condición actual del sistema. El cursor no puede ingresar a esta área, por lo
que los cambio deben ser realizados con las teclas correspondientes. Antes de realizar cualquier
operación con el sistema debe revisarse el contenido del Área de Estado; cuando se presenta
una alarma el ícono correspondiente es deplegado en esta área, todos los errores y alarmas
deben ser eliminados para poder seguir con la oepración del equipo.
Los elementos del Área de Estado son los siguientes:
• Grupo de Ejes en Operación

a 4 1 4 a 1 12 a
Robot Eje de Base Eje Externo
• Sistema de Coordenadas.

Joint Rectangulares Cilíndricas Herramienta Usuario

• Velocidad Manual.

I L M H
Precisión Baja Media Alta
• Ciclo de Operación.

S C A
Paso 1-Ciclo Automático
• Estado del Sistema

Paro Hold Paro de Alarma Operando

Emergencia

• El símbolo para páginas adicionales,

(sólo en el caso de que existan páginas adicionales).

Programación Básica NX100 3-2 MOTOMAN

 Áreas de la Pantalla

3. 1. 3 Área de Menú Principal (Main Menu)

El Área Menú Principal (Main Menu) es el área en la cual están desplegados los íconos del
sistema. Esta área puede estar oculta o desplegada, con sólo presionar el ícono o la tecla Main
Menu.

JOB FD/PC CARD

DOUT
MOVE
END CF

SPOT WELDING PARAMETER

VARIABLE SETUP

B001

IN/OUT

In Out

ROBOT

SYSTEM INFO

Main Menu ShortCut

Figura 3-4 Área de Menu Principal

Al seleccionar alguno de los íconos de esta área, se despliega un sub-menu relacionado, la

opción seleccionada del sub-menú es desplegada en el Área General.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

JOB DOUT

DOUT
MOVE
END
JOB CONTENT
MOVE
END

ARC WELDING SELECT JOB

VARIABLE CREATE NEW JOB

B001
MASTER JOB
IN/OUT

In Out
JOB CAPACITY
ROBOT

SYSTEM INFO

Main Menu ShortCut ! Turn on servo power

Figura 3-5 Sub-Menú

MOTOMAN 3-3 Programación Básica NX100

Áreas de la Pantalla

3. 1. 4 Área General
En el Área General se despliegan las opciones del menú seleccionado. En la parte superior se
despliega una barra de descripción.
NOTA: Las siguientes figuras tienen oculto el Menú Principal (Main Menú) por lo tanto
el Área General está desplegada en toda la pantalla.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB LIST

TEST3A TEST03 TEST3A

TEST02 TEST TEST01

Main Menu ShortCut ! Turn on servo power

Figura 3-6 Lista de Programa

Para ingresar a alguno de los elementos del Área General, utilice el Cursor para seleccioanr el
ícono y posteriormente presione Select.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: TEST01 STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 SET B000 0
0002 SET B001 1
0003 MOVJ VJ=80.00
0004 MOVJ VJ=80.00
0005 DOUT OGH#(13) B002
0006 DOUT OT#(41) ON
0007 MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662
0008 DOUT OT#(44) ON
0009 TIMER T=3.0
0010 MOVL V=880.0
0011 MOVL V=880.0
0012 MOVL V=880.0
0013 MOVL V=880.0

Main Menu ShortCut ! Turn on servo power

Figura 3-7 Contenido de Programa

Programación Básica NX100 3-4 MOTOMAN

 Opciones del Menú Principal

3. 1. 5 Área de Inerface con el Usuario

Esta área despliega los datos para la interacción con el usuario y siempre consiste en al menos
una línea (Línea de Mensaje). Las otras dos líneas que conforma esta área son desplegadas
cuando se realiza la edición de un programa.
■ Línea de Edición

MOVJ VJ= 50.00

Figura 3-8 Línea de Edición

Esta línea es desplegada al momento de editar un programa, y es utilizada para el despliegue

temporal de las instrucciones y/o datos antes de registrarlos en el programa que se está
editando.
■ Línea de Mensaje

! Turn on servo power.

Figura 3-9 Línea de Mensaje

En esta línea son desplegados los mensajes de error y los indicadores de programación y
edición. Un mensaje de error tiene prioridad sobre los otros mensajes y puede ser borrado al
presionar la tecla CANCEL. Si un mensaje es demasiado largo para poder ser desplegado en
una sola línea, la pantalla automaticamente se desplaza hacia la izquierda mostrando el
mensaje completo. Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del ícono de
doble página, para desplegar los diversos mensajes se selecciona el área de mensaje y se
presiona el cursor hacia arriba o abajo.
NOTA: El mensaje “!Memory battery weak” (Batería baja) aparece en la línea de
mensaje cuando la batería se ha agotado. NO APAGUE EL CONTROLADOR
HASTA HABER REEMPLAZADO LA BATERÍA.

3. 2 Opciones del Menú Principal

Las opciones disponibles en cada uno de los íconos del Menú Principal (Main Menu) dependen
del Nivel de Seguridad. En el controlador NX100 existen tres Niveles de Seguridad:
• Operación, es el nivel más bajo en el cual solamente se pueden seleccionar y ejecutar
programas, para ingresar a este nivel no se requiere clave de acceso.
• Edición, es el nivel intermedio en el cual se pueden realizar modificaciones a los
programas, para ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso.
• Mantenimiento, es el nivel más alto al que puede ingresar el usuario, para ingresar a
este nivel se requiere de una clave de acceso.
NOTA: El presente manual de capacitación está basado en los niveles de seguridad
de Edición y Mantenimiento.

MOTOMAN 3-5 Programación Básica NX100

Opciones del Menú Principal
Para seleccionar alguna de las opciones desplegadas en el Menú Principal sólo presione en la
pantalla el ícono deseado (Función Touch Screen).
■ JOB
En el ícono JOB (Programa) se tienen las opciones de Selección de Programa, Llamado de
Master Job, Capacidad del Sistema, Despliegue del Programa Activo, Selección de Ciclo de
Operación. En modo Teach se tiene la opción Crear Programa Nuevo sólo en los Modos de
Edición y Mantenimiento.
■ APLICACIÓN
(Soldadura de Arco, Manejo de Materiales, General, Soldadura por Puntos)
En este ícono se tienen las opciones de acuerdo a la aplicación, por ejemplo en Soldadura de
Arco (Arc Welding) se despliegan las opciones de Archivos de Inicio y Fin de Arco, Condiciones
de Oscilación, etc.
■ VARIABLE
El menú VARIABLE permite el despliegue y edición de los cuatro tipos de variables aritméticas
utilizadas para el almacenamiento de números, además de las variables de posición utilizadas
para el almacenamiento de los datos de desplazamiento y posición, además de las variables de
texto que se utilizan para el almacenamiento de texto.
■ IN/OUT
El menú IN/OUT (Entradas y Salidas) permite desplegar el estado de las diferentes entradas y
salidas que tiene el controlador. Además de permitir forzar el estado de las Salidas Universales.
■ ROBOT
El menú ROBOT despliega varias opciones de información con respecto al robot como: la
Posición Actual, la Posición de Apagado y Encendido, el Comando de Posición, la Segunda
Posición de Origen y la Posición de Origen de Operación, además de las opciones para
configurar los Datos de la Herramienta y los datos de Coordenadas de Usuario.
■ SYSTEM INFO
El menú SYSTEM INFO proporciona la información general del sistema: versión de hardware y
software instalado en el robot, historial de alarmas y monitor de tiempos.
■ FD/CF
El menú FD/CF permite realizar el respaldo de la información del sistema o cargar información
desde un dispositivo externo.
NOTA: Estos siete íconos siempre son desplegados en el Menú Prinicipal, pero las
opciones que despliegan cada uno de ellos depende del Modo Play/Teach
establecido, así como del Modo de Seguridad Activo. El ícono SETUP sólo es
deplegado en el Modo de Edición, mientras que el ícono PARAMETERS es
desplegado exclusivamente en el Modo de Mantenimiento.

Programación Básica NX100 3-6 MOTOMAN

 Pantalla de Caracteres

3. 3 Pantalla de Caracteres
Existen tres pantallas de caracteres, las cuales pueden ser utilizadas para introducir nombre de
programas, etiquetas de entradas y salidas, comentarios dentro de un programa, etc.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

[RESULT]

KEYBOARD SYMBOL

1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 Back
Space

Q W E R T Y U I O P Cancel

A S D F G H J K L CapsLock
OFF

Z X C V B N M Space Enter

Main Menu ShortCut ! Turn on servo power

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

[RESULT]

KEYBOARD SYMBOL

1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 Back
Space

q w e r t y u i o p Cancel

CapsLock
a s d f g h j k l ON

z x c v b n m Space Enter

Main Menu ShortCut ! Turn on servo power

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

[RESULT]

KEYBOARD SYMBOL

- ! % & ' ( ) _ + = Back

Space

" , . / 㧦 ; < > ? Cancel

$ SP Caps
@ Lock

Enter

Main Menu ShortCut ! Turn on servo power

Figura 3-10 Pantallas de Caracteres

MOTOMAN 3-7 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 3-8 MOTOMAN
4 Coordenadas y Ejes
4. 1 Grupos de Control
Al tener un sistema configurado con varios robots, ejes de estación o ejes de base, es necesario
configurar adecuadamente el grupo de ejes que van a ser controlados en las operaciones
manuales. La selección activa es desplegada en la área de estado.

ROBOT
4. 1. 1 Tecla Robot
Al presionar la tecla Robot, permite seleccionar el Robot deseado, R1 a R4. La opción Robot es
la prestablecida al momento de encender el controlador.

EX AXIS
4. 1. 2 Tecla Eje Externo
Al presionar la tecla de Eje Externo (EX. AXIS) configura las teclas de ejes para mover los servos
de los Ejes de Estación, S1 a S12; o los Ejes de Base, B1 a B4.

+ ROBOT , o
SHIFT SHIFT EX AXIS
NOTA: Cuando se presiona + se cambia el grupo de
control. Esta operación es requerida cuando el programa no tienen declarado
el grupo de control deseado.

4. 2 Teclas de Ejes
El Teach Pendant tiene seis juegos de teclas de ejes, las cuales están marcadas con los signos
“+” y “-” indicando el sentido del movimiento de los ejes del robot.

X- X+ SERVO ON x- x+
S- S+ R- R+
HIGH
SPEED
Y- Y+ y- y+
L- L+ B- B+
FAST
MANUAL SPEED
Z- Z+ z- z+
U- U+ SLOW T- T+

Figura 4-1 Teclas de Ejes

El Sistema de Coordenadas activo, mostrado en el área de estado de la pantalla, determina la

forma en que se va mover el robot en modo manual con las 12 teclas de ejes del Teach Pendant.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

Figura 4-2 Ícono de Sistema de Coordenadas

MOTOMAN 4-1 Programación Básica NX100

Coordenadas

4. 3 Coordenadas
Existen 5 sistemas de coordenadas en el controlador NX100, los cuales son los siguientes.

Coordenadas Joint (SLURBT)

Coordenadas Rectangulares (XYZ)

Coordenadas Cilíndricas (CYL)

Coordenadas de Herramienta (Tool No. 00 - 24)

U Coordenadas de Usuario (UF#01-24)

Figura 4-3 Tecla COORD

Al momento de encender el controlador NX100 o seleccionar un programa, el sistema de

coordenadas preestablecido son las Coordenadas Joint, para modificar el sistema de
coordenadas se utiliza la tecla COORD, cada vez que se presiona esta tecla, el sistema de
coordenadas se modifica de acuerdo a la siguiente secuencia:

Joint Rectangulares Herramienta Usuario

Cilíndricas

Programación Básica NX100 4-2 MOTOMAN

 Coordenadas Joint

4. 4 Coordenadas Joint
En las coordenadas Joint se aplican las letras S, L, U, R, B y T. En este tipo de coordenadas se
puede mover un eje (motor) del robot a la vez en una dirección positiva o negativa, debido a que
cada eje es independiente. Este es el sistema de coordenadas preestablecido cuando se
enciende el controlador o se selecciona un programa. El robot tiene una serie de etiquetas
situadas en cada uno de los ejes indicando la dirección positiva y negativa del movimiento.

Eje U
Eje R
Eje B

Eje T

Eje L

Eje S

Figura 4-4 Coordenadas Joint

NOTA: Cuando se presionan simultaneamente dos o más teclas de ejes, el robot

realizará un movimiento compuesto, pero si dos teclas opuestas son
presionadas al mismo tiempo, por ejemplo [X-/S-] y [X+/S+], entonces el robot
no se mueve.

MOTOMAN 4-3 Programación Básica NX100

Sistemas de Coordenadas XYZ

4. 5 Sistemas de Coordenadas XYZ

En los sistemas de coordenadas Rectangulares, Cilíndricas, Herramienta o Usuario se aplican
las etiquetas XYZ, aunque éstas actúen de forma diferente en cada uno de ellos. En estos
sistemas de coordenadas las teclas de ejes controlan el TCP (Punto Central de Herramienta)
del robot.
Las coordenadas Rectangulares, Herramienta y Usuario están basadas en un sistema de
coordenadas XYZ rectangular.
4. 5. 1 Coordenadas Rectangulares

Eje Z

Eje Y

Eje X

Figura 4-5 Coordenadas Rectangulares (World)

En este sistema de coordenadas el TCP del robot (TCP: Punto Central de la Herramienta) se
mueve en línea recta de acuerdo a los ejes XYZ.

X-
S-

X+
S+

Figura 4-6 Movimiento X en Coordenadas Rectangulares

Y+
L+

Y-
L-

Figura 4-7 Movimiento Y en Coordenadas Rectangulares

Programación Básica NX100 4-4 MOTOMAN

 Sistemas de Coordenadas XYZ

Z+
U+

Z-
U-

Figura 4-8 Movimiento Z en Coordenadas Rectangulares

4. 5. 2 Coordenadas Cilíndricas

Eje Z

Eje r

Eje

Eje r

Figura 4-9 Coordenadas Cilíndricas

X+
S+

X-
S-

Figura 4-10 Movimiento X en Coordenadas Cilíndricas

MOTOMAN 4-5 Programación Básica NX100

Sistemas de Coordenadas XYZ

Ejer
Y+
L+

Y-
L-

Eje r

Y- Y+
L- L+

Figura 4-11 Movimiento Y en Coordenadas Cilíndricas

Z+
U+

Z-
U-

Figura 4-12 Movimiento Z en Coordenadas Cilíndricas

Programación Básica NX100 4-6 MOTOMAN

 Sistemas de Coordenadas XYZ

4. 5. 3 Modificación de Coordenadas Rectangulares / Cilíndricas

En el controlador NX100 cuando se tienen activadas las Coordenadas Rectangulares no es
posible seleccionar las Coordenadas Cilíndricas. En la mayoría de las aplicaciones se utilizan
las Coordenadas Rectangulares, pero en el caso de la aplicación de manejo de materiales son
más recomendables las Coordenadas Cilíndricas.
Para establecer el tipo de coordenadas que se va a utilizar, realice los siguientes pasos:
1. Seleccione el Menú Principal (Main Menu) ya sea presionando el ícono en la pantalla, o
presionando la tecla MAIN MENU.
2. Seleccione SET-UP, presionando el ícono correspondiente, o mueva el cursor a SET-UP y
presione SELECT.
3. Seleccione TEACHING COND, presionando la opción correspondiente, o mueva el cursor
a TEACHING COND y presione SELECT.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

TEACHING CONDITION

RECT/CYLINDRICAL RECT
LANGUAGE LEVEL STANDARD
MOVE INSTRUCTION SET LINE
STEP ONLY CHANGING PROHIBIT

Main Menu ShortCut

Figura 4-13 Pantalla de Condiciones de Programación

4. Mueva el cursor al indicador CYL/RECT.

5. Presione la tecla SELECT para modificar el estado ‘CYL’ o “RECT.’
Para cerrar la ventana actual, seleccione otro ícono o presione MAIN MENU.

MOTOMAN 4-7 Programación Básica NX100

Sistemas de Coordenadas XYZ

4. 5. 4 Coordenadas de Herramienta (TOOL)

Eje X

Eje Y

Eje Z

Figura 4-14 Coordenadas de Herramienta (TOOL)

En la Coordenadas de Herramienta (TOOL) el robot se mueve de acuerdo a la orientación de la

herramienta, es decir, los datos de calibración de la herramienta van a determinar la dirección
de movimiento del robot.

Eje X

Eje X
Eje Z

Eje Y
Eje Y
Eje Z

Eje Y

Eje X
Eje Z

Figura 4-15 Ejemplos de Coordenadas de Herramienta

Programación Básica NX100 4-8 MOTOMAN

 Sistemas de Coordenadas XYZ

4. 5. 5 Coordenadas de Usuario

Eje Z
Eje Y

Eje X

Figura 4-16 Coordenadas de Usuario

En la Coordenadas de Usuario (USER FRAME -UF) el robot se mueve de acuerdo a planos

definidos previamente por el usuario, por lo tanto las direcciones XYZ están desplazadas de
acuerdo a la inclinación que tiene el plano de trabajo.
Las Coordenadas de Usuario se utilizan cuando la inclinación del plano de trabajo difiere al del
robot. Se pueden definir hasta 24 sistemas de coordenadas de usuario (UF#01-24).

Eje Z Eje Y

Eje X

Figura 4-17 Ejemplo de Coordenadas de Usuario

MOTOMAN 4-9 Programación Básica NX100

Sistemas de Coordenadas XYZ

4. 5. 6 Resumen

Coordenadas de Herramienta

Coordenadas Rectangulares

Coordenadas de Usuario (2)

Coordenadas de Usuario (1)

Figura 4-18 Sistemas de Coordenadas

Programación Básica NX100 4-10 MOTOMAN

 Ángulo de Orientación de Herramienta

4. 6 Ángulo de Orientación de Herramienta

x- x+
R- R+

y- y+
B- B+

z- z+
T- T+

Figura 4-19 Teclas de Ángulo de Orientación de Herramienta

Cuando se utilizan las Coordenadas Rectangulares, Cilíndricas, Herramienta o Usuario, al

presionar algunas de las teclas de giro x- x+ y- y+ z- z+ , se modifica el ángulo de
orientación de la herramienta, pero el TCP del robot permanece en la misma posición.

x
R-

x
R+

Figura 4-20 Movimiento en Rx

y
B-

y
B+

Figura 4-21 Movimiento en Ry

z z
T- T+

Figura 4-22 Movimiento en Rz

MOTOMAN 4-11 Programación Básica NX100

Velocidad Manual

4. 7 Velocidad Manual
La Velocidad Manual es la velocidad a la cual se mueve el manipulador al momento de presionar
algunas de las teclas de ejes, así como también en las operaciones FWD y BWD.
Existen 4 niveles de velocidad: Alta, Media, Baja y Precisión; para seleccionar alguno de los
niveles de velocidad se utilizan las teclas FST o SLW. El nivel de velocidad es indicado por
medio del icono de velocidad localizado en el área de estado de la pantalla.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

H Velocidad Alta

FAST M Velocidad Media

MANUAL SPEED

SLOW L Velocidad Baja

I Velocidad de Precisión

Cuando se selecciona la velocidad de precisión, cada vez que se presiona una tecla de eje el
robot se mueve un pulso en coordenadas Joint, en los demás sistemas de coordenadas el TCP
del robot se mueve 0.3 mm / 0.30 grados.
NOTA: Al momento de encender el controlador el nivel de velocidad preestablecido es
Velocidad Baja.

HIGH
4. 7. 1 Tecla HIGH SPD SPEED

Cuando se utiliza sólo una tecla de eje o la tecla FWD y se mantiene presionada la tecla HIGH
SPD se establece momentáneamente una velocidad mayor a L, M o H. Al dejar de presionar
la tecla HIGH SPD se vuelve a la velocidad manual establecida. Como medida de seguridad se
recomienda primero verificar la dirección de la trayectoria antes de utilizar la tecla esto es con el
fin de evitar algún choque del manipulador.
NOTA: Esta tecla no se puede utilizar cuando la velocidad manual establecida es la de
precisión o con la tecla BWD.

Programación Básica NX100 4-12 MOTOMAN

 Posición Actual

4. 8 Posición Actual
La posición actual del robot está expresada siempre en datos de Pulsos, es decir, nos indica la
cuenta de pulsos de cada uno de los motores de los ejes del robot. La posición del TCP del robot
puede ser desplegada en coordenadas XYZ en mm.
Para desplegar la posición actual del robot en Pulsos (SLURBT) o en coordenadas XYZ,
complete los siguientes pasos:
1. Seleccione el Menú Principal (Main Menu) ya sea presionando el ícono en la pantalla, o
presionando la tecla MAIN MENU.
2. Seleccione ROBOT, presionando el ícono correspondiente, o mueva el cursor a ROBOT y
presione SELECT.
3. Seleccione CURRENT POSITION, presionando el ícono correspondiente, o mueva el cursor
a CURRENT POSITION y presione SELECT.
Se despliega la pantalla de Posición Actual, si se desea que la información sea desplegada
en otra forma, continúe con los pasos 4 y 5.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

CURRENT POSITION
INTR: MOVL SPD: 700 cm/min
[CMD] TOOL [CURR] TOOL
R1: S 0 R1: S 96
L 0 L 20
U 0 U 0
R 0 R 99
B 0 B 20
T 0 T 475

Main Menu ShortCut ! Turn on servo power

Figura 4-23 Posición Actual

4. Presione SELECT y mueva el cursor a PULSE, BASE, ROBOT o USER y presione

nuevamente SELECT.
5. Si se selecciona USER, entonces introduzca el número de coordenadas de usuario en la
línea de entrada de datos (>User_coord_no.= ) y presione ENTER.

MOTOMAN 4-13 Programación Básica NX100

Posición de Comando

4. 9 Posición de Comando
Para desplegar la posición de un paso registrado en un programa, presione la tecla de Abertura
Directa (DIRECT OPEN)

DIRECT
OPEN

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

COMMAND POSITION
INTR: MOVL SPD: 700 cm/min
[CMD] TOOL [CURR] TOOL
R1: S 0 R1: S 96
L 0 L 20
U 0 U 0
R 0 R 99
B 0 B 20
T 0 T 475

Main Menu ShortCut ! Turn on servo power

Figura 4-24 Posición de Comando

La columna de la derecha despliega la posición de comando [CMD], es decir la posición

registrada en el programa activo, y la columna de la derecha despliega la posición actual del
robot. Presione nuevamente la tecla de abertura directa para retornar a la pantalla de contenido
de programa.

Programación Básica NX100 4-14 MOTOMAN

 Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 1
Objetivo
amiliarizarse con cada uno de los elementos que conforman el sistema -Robot, Controlador y
Teach Pendant. Observe el comportamiento del robot en los diferentes tipos de coordenadas.

1. Encienda el controlador.
2. Verifique que haya pasado todas las pruebas de autodiagnóstico.
3. Active los servos.
4. Identifique cada una de las áreas de la pantalla.
5. Mueva el robot utilizando diferentes coordenadas y velocidades.
a. Coordenadas Joint.
b. Coordenadas Rectangulares.
c. Coordendas de Herramienta.
d. Coordenadas de Usuario.
e. Velocidad Manual: Precisión, Baja. Media y Alta.
6. Modifique las Condiciones de Programación para utilizar Coordenadas Cilíndircas.
7. Despliegue la pantalla de Posición Actual.
8. Despliegue la pantalla de Posición de Comando.
9. Desactive los servos
10. Apague el controlador.

Notas:

MOTOMAN 4-15 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 4-16 MOTOMAN
5 Alarmas y Errores
5. 1 Pantalla de Alarma
Cada vez que se presenta una alarma o un error en la pantalal es desplegado el código y tipo
de alarma, hasta que se elimina la condición de alarma se puede continuar con el proceso. Los
mensajes de error son mostrados en la Línea de Mensajes en la parte inferior de la pantalla del
Teach Pendant; todos los mensajes de alarma son desplegados en el Área General, además en
el Área de Estado es deplegado el ícono de alarma .
En la siguiente figura se muestra un ejemplo de la pantalla de una alarma mayor.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

ALARM

ALARMA 4315 [ S L U R B T ]
COLISSION DETECT

OCCUR TIMES : 1

RESET

Main Menu ShortCut

Figura 5-1 Pantalla de Alarma

5. 2 Mensajes de Error
Los Mensajes de Error ocurren cuando el operador comete un error simple, como puede ser el
presionar el botón Start cuando el controlador no está en Modo Play, con lo cual se despliega el
mensaje: “ERROR 0120: Set to PLAY mode”. Cuando existe un mensaje de error no se
puede realizar ninguna operación con el robot hasta que se elimina el mensaje de error
presionando la tecla Cancel para borrarlo.

X ! ERROR 0120 Set to PLAY mode.

Figura 5-2 Mensaje de Error

Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del ícono de doble página, para
desplegar los diversos mensajes se selecciona el área de mensaje y se presiona el cursor hacia
arriba o abajo.
NOTA: Los errores no son registrados en el Historial de Alarmas.

MOTOMAN 5-1 Programación Básica NX100

Alarmas Menores

5. 3 Alarmas Menores
Las Alarmas Menores por lo general representan una gran variedad de problemas simples de
programación u operación. El código de alarma, de cuatro dígitos, para las Alarmas Menores
comienzan con 4 y aparecen con una descripción en el Área General de la pantalla.
Al momento de activarse una de estas alarmas se interrumpe la ejecución del programa pero los
servos permanecen activados. Estas alarmas son eliminadas al presionar la tecla SELECT para
seleccionar la opción RESET, se debe corregir de inmediato la causa que provocó la alarma
para evitar que se vuelva a presentar.
NOTA: En el caso de la Alarma Menor, ‘4107: ABSO DATA OUT OF RANGE’
es necesario realizar un procedimiento posterior denomindao ‘Check Position’.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

ALARM

ALARM 4107 [ R1 ]
OUT OF RANGE (ABSO DATA)

OCCUR TIMES : 1

RESET

Main Menu ShortCut

Figura 5-3 Alarma Menor

5. 4 Alarmas Mayores
Las Alarmas Mayores son provocadas por problemas más severos como puede ser un error de
servo tracking, una colisión, una falla de los dispositivos del sistema o en el software. El código
de alarma, de cuatro dígitos, para las Alarmas Mayores comienzan con 0 para el diagnóstico del
sistema al encendido, y con 1, 2 y 3 para todos los otros tipos. El código de alarma aparece con
una descripción en el Área General. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecución
del programa se detiene y los servos se desactivan. El método para eliminar este tipo de alarmas
consiste en apagar el controlador, reparar la causa de la alarma y posteriormente encender el
controlador.
NOTA: Anote el número de alarma y el mensaje antes de apagar el controlador.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

ALARM

ALARM 0021 [ SV#01]

COMUNICATION ERROR (SERVO)

OCCUR TIMES : 1

RESET

Main Menu ShortCut

Figura 5-4 Alarma Mayor

Programación Básica NX100 5-2 MOTOMAN

 Alarmas de Usuario

5. 5 Alarmas de Usuario
Estas alarmas están programadas en el diagrama escalera del Concurrent I/O y están diseñadas
especificamente para la aplicación del sistema y las características de la celda de trabajo. El
código de alarma comienza con 9. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecución
del programa se detiene, al igual que en el caso de una Alarma Menor; antes de seleccionar
[RESET] se debe corregir la causa de la alarma para poder continuar con la operación del
sistema.

5. 6 Pantalla de Alarma
Es algunas ocasiones es posible que la Pantalla de Alarma no esté desplegada en la pantalla
del Teach Pendant, esto sucede cuando se ha cambiado de pantalla antes de haber cancelado
la alarma. En este caso el controlador continua en estado de alarma, para volver a desplegar la
Pantalla de Alarma simplemente active nuevamente los servos o realice los siguientes pasos:
1. En el Menú Pricipal (Main Menu), presione SYSTEM INFO, o mueva el cursor a SYSTEM
INFO y presione SELECT.
2. Presione ALARM, o mueva el cursor a ALARM y presione SELECT.

5. 7 Historial de Alarmas
El sistema registra las alarmas mayores y menores que se presentan, haciendo una lista de las
20 más recientes. Para desplegar el historial de alarmas complete los siguientes pasos.
1. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione SYSTEM INFO.
2. Seleccione ALARM HISTORY.
GO BACK

3. Presione PAGE
para seleccionar la categoría de alarma (Alarma Mayor, Menor, etc.).
4. Con el cursor seleccione la alarma deseada; en la parte inferior de la pantalla será
desplegada la información correspondiente.

MOTOMAN 5-3 Programación Básica NX100

Sensor de Choque

5. 8 Sensor de Choque
En la mayoría de los robots existe un dispositivo llamado “shock sensor” (sensor de choque)
montado entre el brazo del robot y la herramienta. Este dispositivo protege al robot de daños en
caso de una colisión.
El controlador al detectar la activación del sensor de choque inmediatamente detiene la
operación del sistema, ya sea con un paro de emergencia o un hold, en la mayoría de los
sistemas la opción preestablecida es un paro de emergencia.
Al momento de activarse el sensor de choque se debe seguir un procedimiento para poder retirar
el robot del área de colisión. El procedimiento es el siguiente:
1. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione ROBOT.
2. Seleccione OVERRUN & S-SENSOR.
Es mostrada la siguiente pantalla.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

OVERRUN & SHOCK SENSOR

SHOCK SENSOR STOP COMMAND : E-STOP

OCCUR GRP OVERRUN S-SENSOR
ROBOT1 0 0

RELEASE ALM RST

Main Menu ShortCut

Figura 5-5 Pantalla de Sensor de Choque.

NOTA: La Pantalla de Sensor de Choque sólo puede ser desplegado en Modo de

Edición y Mantenimiento.
3. Seleccione “RELEASE”.
4. Seleccione “ALM RST”.

En este momento el robot puede ser retirado del área de choque, active los servos en Modo
Teach y mueva el robot utilizando solamente las coordenadas Joint.
NOTA: La “Liberación” del Sensor de Choque sólo es efectiva cuando está desplegada
la pantalla correspondiente. Si la pantalla cambia a cualquier otra antes de que
el Sensor de Choque sea liberado, el controlador retornará a la condición de
Alarma y detendrá del movimiento del robot con un paro de emergencia.

Programación Básica NX100 5-4 MOTOMAN

 Sensor Interno de Choque

5. 9 Sensor Interno de Choque

Los Robots Motoman con controlador NX100 tienen un sistema de sensor de choque interno que
puede proteger tanto la herramienta como al brazo del robot durante un impacto, ya que este
sistema monitorea el torque de los servomotores. Si el torque excede un valor específico, se
genera una alarma, lo cual se presenta principalmente cuando la herramienta o el brazo del
robot choca contra la pieza o el herramental.
Para cancelar el Sensor de Choque Interno, complete los siguientes pasos:
1. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione ROBOT.
2. Seleccione SHOCK SENSOR LEVEL.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

SHOCK DETECTION LVL

DETECTION MODE: PLAY

COND. NO. : 8 (STANDARD)
FUNC. MAX. DISTURBANCE DETECTION LEVEL
R1 VALID 80 100

Main Menu ShortCut

Figura 5-6 Pantalla de Sensor de Choque Interno.

3. Utilizando la tecla de Página, localice el Número de Condición en el cual el valor de

Perturbación Máxima (Max. Disturbance) sea mayor o igual al valor del Nivel de Detección
(Detection Level), por lo general la Condición Número 8 para Modo Play, y Condición
Número 9 para Modo Teach.
4. Mueva el cursor a la función (VALID) y presione SELECT, para cambiar el estado de la
función a INVALID.
En este momento se pueden activar los servos, permitiendo retirar el robot del área de choque.
NOTA: Asegúrese de retornar la condición a VALID después de que el robot haya sido
retirado del área de colisión.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

SHOCK DETECTION LVL

DETECTION MODE: PLAY

COND. NO. : 8 (STANDARD)
FUNC. MAX. DISTURBANCE DETECTION LEVEL
R1 INVALID 80 100

Main Menu ShortCut

Figura 5-7 Sensor de Choque Interno (INVALID).

NOTA: En algunas ocasiones no es necesario desactivar el Sensor de Choque Interno

del Robot, ya que existen casos en los cuales es más sencillo liberar los frenos
del robot y moverlo manualmente.

MOTOMAN 5-5 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 5-6 MOTOMAN
6 Punto Específico
(Segunda Posición de Origen)
Si el controlador determina que existe una diferencia en los datos del encoder (pulsos) en la
posición de apagado y encendido desplegará la alarma “ALARM: 4107 OUT OF RANGE
(ABSO DATA)” [Alarma: 4107 Fuera de Rango (Dato Absoluto)]. Después de cancelar la
alarma y activar los servos, en la parte inferior de la pantalla se deplegará el mensaje “Check
Position”. Por lo que es necesario mover el robot a la Segunda Posición de Origen (Second
Home Position), la cual es referenciada como un Punto Específico. La configuración
preestablecida para esta posición es en la Cuenta de Pulso “0” para SLURBT en donde todas
las flechas de los ejes están alineadas. Si se intenta ejecutar un programa en Modo Play sin
haber realizado el proceso de llevar el robot a la Segunda Posición de Origen se genera el
siguiente error: ‘ERROR 0380: Position not Checked”.

6. 1 Definición
CUIDADO!
Un error en el sistema generador de pulso (PG) puede provocar una
alarma. Si se sospecha de que el PG está fallando entonces no realice la
siguiente operación hasta que se haya revisado cada eje de forma
separada con movimientos en dirección positiva y negativa en
coordenadas Joint para confirmar una operación válida.

CUIDADO!
Si la alarma fue provocada por una colisión entonces pueden existir
daños en las transmisiones del robot, revíse cada una de las
transmisiones del robot antes de continuar.
Para revisar el Punto Específico, complete los siguientes pasos:
1. Presione SELECT en el teach pendant para cancelar la alarma.
2. Cambie a Modo TEACH.
3. Presione el botón SERVO ON READY.
4. Active los servos. En la parte inferior de la pantalla se debe desplegar el mensaje “Check
Position”.
5. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione ROBOT, posteriormente seleccione SECOND
HOME POSITION. El sistema muestra una pantalla de datos con columnas, como la que se
puede observar en la siguiente figura.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

SECOND HOME POSITION

HOME POSITION CURRENT DIFFERENCE
R1:S 0 1345 1345
L 0 -3769 3769
U 0 422 422
R 0 0 0
B 0 -105 105
T 0 2 2

Main Menu ShortCut

Figura 6-1 Punto Específico

MOTOMAN 6-1 Programación Básica NX100
Definición
6. Asegúrese de que estén seleccionadas el sistema de coordenadas Joint e incremente la

velocidad manual a Media M .

CUIDADO!
La siguiente operación puede provocar una colisión al presionar la tecla
FWD si existen obstáculos entre la posición actual del robot y la posición
del Punto Específico; extreme las precauciones durante este
procedimiento.
7. Presione y mantenga presionada la tecla FWD para mover el robot al Punto Específico.
La pantalla de datos cambia a ceros en la columna DIFFERENCE.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

SECOND HOME POSITION

HOME POSITION CURRENT DIFFERENCE
R1:S 0 0 0
L 0 0 0
U 0 0 0
R 0 0 0
B 0 0 0
T 0 0 0

Main Menu ShortCut

Figura 6-2 Pantalla de Punto Específico

8. Revise que el robot ha llegado a la posición especificada como Segunda Posición de Origen.
NOTA: Si el robot no está fisicamente en la posición especificada, a pesar de que en
la pantalla indica que ya está en la posición, es necesario revisar los motores
y transmisiones del robot.
9. Seleccione DATA.
10. Mueva el cursor a CONFIRM POSITION, y presione SELECT. Se despliega el mensaje
“Home Position Checked!“ (Posición de Origen Revisada).

Programación Básica NX100 6-2 MOTOMAN

7 Creación de Programa
Dentro de las opciones del menú del icono JOB se encuentra “CREATE NEW JOB” la cual se
utiliza para crear un programa nuevo en el controlador. El nombre del programa puede tener una
extensión máxima de 8 caracteres, los cuales pueden ser números (mayúsculas y minúsculas),
letras, símbolos especiales o una combinación de ellos; no se permiten espacios en el nombre
del programa, sin embargo se puede utilizar en sustitución una diagonal o el guión.
NOTA: La opción para crear un programa nuevo sólo está disponible en Modo de
Edición y Modo de Mantenimiento.

7. 1 Crear un Programa Nuevo

Para crear un programa nuevo complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, en el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione CREATE NEW JOB.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

NEW JOB CREATE

JOB NAME : * * * * * * *
COMM. :
GROUP SET : R1

EXECUTE CANCEL

Main Menu ShortCut ! Turn on servo power

Figura 7-1 Crear Programa Nuevo

3. Mueva el cursor a JOB NAME: *******, y presione SELECT.

4. Introduzca el nombre del programa utilizando el teclado numérico ó,
• Seleccione el Mapa de Caracteres deseado, ya sea presionando directamente sobre la
pantalla en el ícono correspondiente o moviendo el cursor y presionando Select en la
opción deseada, tomando en cuenta que la extensión máxima par el nombre del
programa es de 8 caracteres.
NOTA: Al presionar Cancel se borrará por completo el contenido de la línea de entrada
de datos. La opción BACK SPACE borra el caracter ubicado a la izquierda del
cursor.
5. Presione ENTER para aceptar el Nombre del Programa que está desplegado en la línea de
entrada de datos.
6. Si es necesario agregar un Comentario (COMMENT) al nombre del programa, entonces
mueva el cursor hacia abajo y presione SELECT. Introduzca el comentario, el cual puede
tener una extensión de 28 caracteres.
Presione ENTER para aceptar el Comentario.
7. Si el Grupo de Ejes deseado es diferente a R1, presione SELECT y mueva el cursor a la
Combinación de Grupo de Ejes deseado y presione SELECT.
8. Presione ENTER, o presione EXECUTE directamente sobre la pantalla para completar la
creación del programa nuevo.

MOTOMAN 7-1 Programación Básica NX100

Selección de un Programa
9. Se despliega la Pantalla de Contenido del nuevo programa, conteniendo dos instrucciones:
0000 NOP (Sin operación, al principio del programa) y 0001 END.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: MOT-01 STEP NO: 0000
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 END

Main Menu ShortCut ! Turn on servo power

Figura 7-2 Programa Nuevo

NOTA: Se pueden crear programas adicionales desde la pantalla de Contenido de

Programa, seleccione JOB en la Área de Menú, entonces seleccione CREATE
NEW JOB, y continúe con los pasos 3-9 descritos anteriormente.

7. 2 Selección de un Programa
Para seleccionar un programa complete los siguientes pasos:
1. En el Menú Pricipal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione SELECT JOB; para ingresar a la lista de programas.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB LIST

TEST3A TEST03 TEST3A

TEST02 TEST TEST01

Main Menu ShortCut ! Turn on servo power

Figura 7-3 Lista de Programas

3. Mueva el cursor al nombre del programa deseado; presione SELECT.

NOTA: Cuando se está ejecutando un programa en Modo Play no se puede
seleccionar otro programa.

7. 3 Programa Activo
El Programa Activo es el programa que se está ejecutando o editando actualmente. Para
desplegar el contenido del programa activo en la pantalla, realice lo siguiente pasos.
1. En el Menú Pricipal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione JOB. El contenido del programa activo es desplegado en la pantalla.

Programación Básica NX100 7-2 MOTOMAN

 MASTER JOB

7. 4 MASTER JOB
El registro del Master Job (Programa Maestro) permite almacenar el nombre de un programa
para poder ingresar al mismo de forma rápida y sencilla, ya sea para editarlo o ejecutarlo.
7. 4. 1 Registro del Master Job
Para registrar un programa como Master Job, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione MASTER JOB.
NOTA: Si no hay un programa registrado como Master Job entonces en el nombre del
programa son desplegados 8 asteríscos (********). Si hay un programa definido
como Master Job el nombre del mismo es desplegado.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

MASTER JOB

MASTER JOB: *******

Main Menu ShortCut !Turn on servo power

Figura 7-4 MASTER JOB

3. Con el cursor en el nombre del progra, presione SELECT.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

MASTER JOB

MASTER JOB: *******

CALL MASTER JOB
SETTING MASTER JOB
CANCEL MASTER JOB

Main Menu ShortCut !Turn on servo power

Figura 7-5 Registro del Master Job

4. Mueva el cursor a SETTING MASTER JOB; presione SELECT.

5. Mueva el cursor a el nombre del programa deseado y presione SELECT.
6. El programa seleccionado como Master Job es registrado y es desplegada la pantalla de
Contenido de Programa.

MOTOMAN 7-3 Programación Básica NX100

MASTER JOB

7. 4. 2 Llamado del Master Job

Para llamar al Master Job complete los siguientes pasos:
1. En el Menú Pricipal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione MASTER JOB; presione SELECT.
3. Mueva el cursor a CALL MASTER JOB; presione SELECT.
NOTA: No se puede llamar al Master Job cuando está encendida la luz de Start
durante la ejecución de un programa en Modo Play.

Programación Básica NX100 7-4 MOTOMAN

 Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 2
Objetivo
Comprender y utilizar las funciones de creación y llamado de programas, así como el Master
Job.

1. Crear un programa nuevo en el NX100 que contenga sus iniciales y un número, ejemplo:
MOT-01.
2. Verifique que se haya creado el programa en el controlador y que aparecen las instrucciones
NOP y END en la pantalla de contenido del programa.
3. Seleccione algún programa existente y hágalo el programa activo.
4. Registre su programa como Master Job y llámelo a la pantalla. Llame a un programa
existente, que no sea el Master Job, y luego vuelva a llamar su programa, pero llámelo como
el Master Job.
5. Crear otro programa, agregando comentarios (COMMENT) al momento de crearlo.
NOTA: Lleve un registro de los programas creado durante el curso.

Notas:

MOTOMAN 7-5 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 7-6 MOTOMAN
 Tipo de Movimiento

8 Creación de Trayectorias
8. 1 Tipo de Movimiento
La programación de los movimientos del robot se realiza registrando puntos en el área de trabajo
del robot, cada punto programado debe tener definido una posición, una interpolación (tipo de
movimiento) y velocidad. Para llevar a cabo la programación de estos puntos se utilizan las
teclas de ejes (para definir la posición del robot) la tecla Motion Type (para determinar el tipo de
movimiento) y las opciones de velocidad (para definir la velocidad a la cual se moverá el robot
al ejecutar el programa). Una vez que se ha programado la trayectoria de movimiento del robot
se puede verificar utilizando las teclas FWD, BWD, o con el Método Test Start.
La tecla MOTION TYPE (Tipo de Movimiento), permite seleccionar el tipo de movimiento que
realiza el robot para llegar a un paso en el programa.
=> MOVJ VJ=0.78

MOTION
TYPE

Figura 8-1 Tecla Motion Type

El NX100 tiene 4 tipos de movimientos:

• Movimiento Joint (MOVJ).
• Movimiento Lineal (MOVL).
• Movimiento Circular (MOVC)
• Movimiento Parabólico o Spline (MOVS).
Cada vez que es presionada la tecla MOTION TYPE se modifica el tipo de movimiento de
acuerdo a la siguiente secuencia:
MOVJ ➠ MOVL ➠ MOVC ➠ MOVS
El tipo de movimiento seleccionado es mostrada en la Línea de Edición, la cual está localizada
en la parte inferior de la pantalla, según se muestra en la siguiente figura:
MOVC V=1250

Figura 8-2 Línea de Edición

8. 2 Movimiento Joint
Al seleccionar un movimiento tipo Joint el robot toma la trayectoria más fácil para llegar a la
posición programada; debe tomarse en cuenta que esta trayectoria nunca es recta ya que el
robot determina la forma más fácil de llegar al punto programado. El tipo de movimiento Joint se
utiliza primordialmente para acercar o alejar el robot de la pieza de trabajo, ya que en dichos
movimientos se requiere la máxima velocidad del robot; por lo general el primer y último paso
de la trayectoria del robot son programados con movimientos tipo Joint (MOVJ).
Los movimientos Joint son desplegados en el programa como MOVJ, al seleccionar un
movimiento de este tipo las opciones de velocidad van desde 0.01% al 100%, por lo que se debe
definir la velocidad apropiada de acuerdo a los requerimientos del proceso.

MOTOMAN 8-1 Programación Básica NX100

Movimiento Lineal

8. 3 Movimiento Lineal
Al seleccionar un movimiento Lineal, el robot realiza una trayectoria lineal al punto programado,
el movimiento lineal es un movimiento interpolado lo cual significa que el TCP (Punto Central de
la Herramienta) del robot se mueve en línea recta aún si existe un cambio del ángulo a través
de la trayectoria.
Los movimientos lineales son desplegados en el programa como MOVL, las opciones de
velocidad disponibles para el movimiento lineal se muestran en la siguiente tabla, dependiendo
del tipo de unidades que se estén utilizando.
Tabla 8-1 Opciones de Velocidad

cm/min mm/seg in/min mm/min

1-9000 0.1-1500 1-3543 10-90000
Seleccione la velocidad apropiada de acuerdo a los requerimientos del proceso

8. 4 Velocidad
En el NX100 existen 8 niveles de velocidad definidos previamente, esto es con el fin de facilitar
el proceso de selección de velocidad de un paso. En la siguiente tabla se muestran los 8 niveles
de velocidad predeterminados:
Tabla 8-2 Niveles de Velocidad Predeterminados

Velocidad Velocidad de Punto de Control (V)

Joint para movimientos Lineales,
(VJ) Circulares y Parabólicos

mm/ cm/ mm/

Nivel % in/min
seg min min

1 0.78 11 66 26 660
2 1.56 23 138 54 1380
3 3.12 46 276 109 2760
4 6.25 93 558 220 5580
5 12.50 187 1122 442 11220
6 25.00 375 2250 886 22500
7 50.00 750 4500 1772 45000
8 100.00 1500 9000 3543 90000
Para seleccionar uno de los 8 niveles de velocidad disponibles, complete los siguientes pasos:
1. Después de haber seleccionado el tipo de movimiento deseado, presione SELECT para
ingresar a la Línea de Edición.
2. Mueva el cursor a la derecha a los dígitos que conforman el valor de la velocidad.
3. Presione SHIFT y CURSOR hacia arriba o abajo para seleccionar el nivel de velocidad
deseado. Por último presione ENTER.
NOTA: La velocidad establecida puede ser que no se alcance durante la ejecución del
programa, esto debido a la activación de modos especiales de ejecución,
distancia de la trayectoria, y/o parámetros de aceleración y desaceleración.

Programación Básica NX100 8-2 MOTOMAN

 Programación de Posiciones

8. 5 Programación de Posiciones
Para programar un punto de la trayectoria de un programa, complete los siguientes pasos:
1. Gire el selector a Modo Teach en el Teach Pendant, y presione el botón de activación de
servos (Servo On Ready).
2. Despliegue el contenido del programa deseado en la pantalla del teach pendant. Mueva el
cursor al lado de las direcciones (lado izquierdo) en la línea anterior en la cual se va a
registrar la instrucción de movimiento. Para el primer punto de un programa es la línea NOP.
3. Seleccione un sistema de coordenadas apropiado al tipo de movimiento manual que se va
a realizar con el robot.
4. Active los servos con el teach pendant y mueva el robot a la posición deseada utilizando las
teclas de ejes.
5. Observe el tipo de movimiento desplegado en la Línea de Edición (ver “Selección de Tipo
de Movimiento”).
Si es necesario modificar el tipo de movimiento, presione la tecla MOTION TYPE
repetidamente hasta que sea desplegado el tipo de movimiento requerido.
El orden de despliegue del tipo de movimiento es el siguiente:
MOVJ ➠ MOVL ➠ MOVC ➠ MOVS.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: MOT-01 STEP NO: 0000
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 END

MOVJ VJ=80.00

Main Menu ShortCut !Turn on servo power

Figura 8-3 Selección del Tipo de Movimiento

6. Si se requiere una velocidad diferente a la que está desplegada en la Línea de Edición,

entonces presione SELECT y mueva el cursor a los dígitos de velocidad, presione al mismo
tiempo SHIFT y CURSOR hacia arriba y abajo para seleccionar el nivel de velocidad
deseado.
7. Revise cuidadosamente la información desplegada en la Línea de Edición antes de ejecutar
el siguiente paso, esto es con el fin de que la línea que se va a agregar al programa contenga
el tipo de movimiento y velocidad deseados.
8. Presione ENTER. Toda la información referente a datos de posición, tipo de movimiento y
velocidad, es registrada en el programa. Los servos deben estar activados para poder
registrar el paso en el programa, en caso contrario se genera un error.

MOTOMAN 8-3 Programación Básica NX100

Traslapado del Primer y Último paso

8. 6 Traslapado del Primer y Último paso

Como regla general, siempre y cuando sea posible, el primer y último paso de un programa
deben ser programados en la misma posición; con este traslapamiento se evita que el robot siga
una trayectoria indeterminada al final de un programa para comenzar el siguiente.

1, 6

2 5

3 4

Figura 8-4 Programa de Ejemplo

0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVL V=138.00
0005 MOVJ VJ=12.50
0006 MOVJ VJ=50.00
0007 END
Para programar el último paso en la misma posición del primero, complete lo siguiente:
1. Mueva el cursor al primer paso (Línea: 0001 en el ejemplo) en el lado de las direcciones.
2. Mantenga presionada la tecla FWD hasta que el robot se detenga en el Paso 001.
El cursor deja de destellar cuando el robot alcance el paso indicado.
3. Mueva el cursor al último paso registrado (Línea: 0005 en el ejemplo).
4. Seleccione un tipo de movimiento.
5. Seleccione una velocidad apropiada.
6. Presione ENTER.
El último paso (Línea: 0006 en el ejemplo) está ahora programado en la misma posición que el
primer paso.

Programación Básica NX100 8-4 MOTOMAN

 Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 3
Objetivo
Crear una trayectoria dentro de un programa

1. Despliegue el programa creado en el capitulo anterior y realice la trayectoria mostrada en la

siguiente figura.

1, 6

2 5

3 4

Figura 8-5 Trayectoria del Programa

NOTA: Programe la trayectoria con movimiento joint (MOVJ) para acercamientos y

alejamientos, y movimiento lineal (MOVL) a lo largo de la pieza.

Programa de Ejemplo
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVL V=138.00
0005 MOVJ VJ=12.50
0006 MOVJ VJ=50.00
0007 END

Notas:

MOTOMAN 8-5 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 8-6 MOTOMAN
 Confirmación de Trayectoria

8. 7 Confirmación de Trayectoria
Existen dos métodos para revisar la trayectoria programada

FWD BWD
■ Método 1: Teclas y
Comience con el cursor en el primer paso del programa y verifique que exista una trayectoria
libre para que el robot pueda llegar a la posición programada desde la posición actual.
Seleccione una velocidad manual, de preferencia la velocidad media (M). Para mover el robot a
el paso en el cual está el cursor, mantenga presionando la tecla FWD, entonces el robot se
mueve a el paso determinado y se detiene automaticamente al llegar a la posición, al mismo
tiempo la dirección del paso deja de destellar. Para mover el robot a través de cada paso
sucesivo, deje de presionar la tecla FWD y vuelva a presionarla. Al presionar la tecla BWD el
robot se mueve al paso anterior de acuerdo a la posición del cursor.
El movimiento del robot es ejecutado sólo mientras son presionadas las teclas FWD o BWD; al
dejar de presionar cualquiera de las teclas se detiene el movimiento del robot. La tecla HIGH
SPD (Velocidad Alta) funciona con FWD pero no con BWD.
INTER TEST
■ Método 2: Teclas LOCK
+ START

Este método permite que el robot actúe como si estuviera en Modo Play, ya que todas las
instrucciones (a excepción de las instrucciones de herramienta) son ejecutadas como fueron
programadas. El robot ejecuta el programa con un límite de velocidad del 25% de la velocidad
máxima.
Para utilizar este método, coloque el cursor en la primera línea del programa (NOP), presione al
INTER TEST
mismo tiempo las teclas LOCK + START . El botón Start en el panel de playback se mantiene
encendido mientras el robot va a través de todos los pasos de la trayectoria programada. Para
interrumpir o detener el movimiento deje de presionar la tecla TEST START.

8. 8 Selección de Ciclo
Existen tres tipo de Ciclo, los cuales determinar la forma en que se van a ejecutar los programas,
tanto en Modo Play como en Modo Teach, los tipos de ciclo disponibles en el NX100 son:

■ Paso por Paso (STEP) S

Al presionar el botón Start, el controlador ejecuta sólo la línea en donde está colocado el cursor.

■ 1 Ciclo (1-CYCLE) C
Al presionar el botón Start, el controlador ejecuta el programa seleccionado una vez (1 Ciclo)
desde donde está colocado el cursor hasta el final del programa.

■ Automático (AUTO) A
Al presionar el botón Start, el controlador ejecuta el programa seleccionado repetidamente
desde donde está localizado el cursor.
Para seleccionar el ciclo deseado, realice los siguientes pasos, ya sea en Modo Teach o Play:
1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione CYCLE; en el submenú.

MOTOMAN 8-7 Programación Básica NX100

Ejecución de Programa

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

JOB FD/PC CARD CYCLE

DOUT
MOVE
END CF

WORK SELECT 1 STEP

ARC WELDING PARAMETER
1 CYCLE
CONTINUOUS

VARIABLE 㩄㩧㩎㩥㨺㩡⸳ቯ
SETUP

B001

IN/OUT

In Out

ROBOT

SYSTEM INFO

Main Menu ShortCut ! Turn on servo power

Figura 8-6 Tipo de Ciclo

3. Con el cursor en WORK SELECT, presione SELECT.

4. Mueva el cursor al tipo de ciclo deseado y presione SELECT.
El icono de ciclo en el Área de Estado cambia de acuerdo al ciclo seleccionado.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: MOT-01 STEP NO: 0000
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00

Figura 8-7 Indicador de Ciclo Seleccionado

8. 9 Ejecución de Programa
Para ejecutar un programa en Modo Play (después de verificarlo con los dos métodos descritos
en este capitulo), complete los siguientes pasos:
1. Seleccione el programa y verifique que el cursor esté al inicio del programa
(en la instrucción NOP).
1. Gire el selector a Modo Play en el Teach Pendant.
1. Presione el botón de activación de servos (Servo On Ready).
2. Seleccione el ciclo deseado (Paso por Paso, 1 Ciclo o Automático).
3. Presione el botón Start para comenzar la ejecución del programa.

Programación Básica NX100 8-8 MOTOMAN

 Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 4
Objetivo
Utilizar y comprender los métodos de confirmación de trayectoria y los diferentes tipos de ciclo:
Paso por Paso (STEP), 1 Ciclo (1-CYCLE) y Automático (AUTO) en Modo Play.

1. Despliegue el programa en la pantalla y verifique la trayectoria utilizando las teclas FWD,

BWD y la función TEST START.
2. Ejecute el programa en Modo Play y observe lo que ocurre con las velocidades.
3. Verifique la ejecución del programa en los 3 diferentes tipo de ciclo.

Notas:

MOTOMAN 8-9 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 8-10 MOTOMAN
 Movimiento Circular

8. 10 Movimiento Circular
El tipo de movimiento circular le indica al robot realizar una trayectoria circular al paso
programado, para poder llevar a cabo este tipo de movimiento es necesario registrar un mínimo
de tres pasos circulares consecutivos; con estos tres puntos se define un semicírculo, para
programar un círculo completo se deben utilizar un mínimo de 5 puntos.
Para programar los puntos circulares se debe presionar la tecla MOTION TYPE hasta que se
despliegue la instrucción correspondiente al Movimiento Circular (MOVC) en la Línea de
Edición.
NOTA: El robot se mueve con una trayectoria lineal a el primer paso circular en la
secuencia.

1, 9

2 5 8

3 4 6 7

Figura 8-8 Movimiento Circular

0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVC V=558.00
0005 MOVC V=558.00
0006 MOVC V=558.00
0007 MOVL V=558.00
0008 MOVJ VJ=12.50
0009 MOVJ VJ=50.00
0010 END
NOTA: Los métodos de verificación de trayectoria con las teclas FWD o BWD y TEST
START seguirán la trayectoria circular programada. Sin embargo, si el operario
coloca el cursor individualmente en cada MOVC, cada uno será ejecutado
como una trayectoria lineal.

MOTOMAN 8-11 Programación Básica NX100

Movimiento Circular

Círculo Completo Círculo con Traslapado

4 4

3,7 5 3 5

6 6

0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVc V=558.00
0004 MOVC V=558.00
0005 MOVC V=558.00
0006 MOVC V=558.00
0007 MOVC V=558.00
0008 MOVJ VJ=12.50
0009 MOVJ VJ=50.00
0010 END
NOTA: Para realizar un círculo completo es necesario programar un quinto MOVC en
la misma posición del primer MOVC. Para realizar el traslapado el quinto
MOVC puede ser determinado ejecutando lentamente el recorrido del primer
MOVC al segundo y detener el movimiento para registrar el quinto MOVC. De
esta manera todos los puntos porgramados estarán en el mismo plano.

Programación Básica NX100 8-12 MOTOMAN

 Movimiento Parabólico (Spline)

8. 11 Movimiento Parabólico (Spline)

El tipo de movimiento parabólico (spline) le indica al robot realizar una trayectoria parabólica al
paso programado, para poder llevar a cabo este tipo de movimiento es necesario registrar un
mínimo de tres pasos parabólicos (spline) consecutivos; con estos tres puntos se define una
parábola y para programar una elipse se deben utilizar un mínimo de 5 puntos.
Para programar los puntos parabólicos (spline), se debe presionar la tecla MOTION TYPE hasta
que se despliegue la instrucción correspondiente al Movimiento Parabólico (MOVS) en la Línea
de Edición.
NOTA: El robot se mueve con una trayectoria lineal a el primer paso parabólico en la
secuencia.

1, 9

2 5 8

3 4 6 7

Figura 8-9 Movimiento Parabólico

0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVS V=558.00
0005 MOVS V=558.00
0006 MOVS V=558.00
0007 MOVL V=558.00
0008 MOVJ VJ=12.50
0009 MOVJ VJ=50.00
0010 END
NOTA: Los métodos de verificación de trayectoria con las teclas FWD o BWD y TEST
START seguirán la trayectoria parabólica programada. Sin embargo, si el
operario coloca el cursor individualmente en cada MOVS, cada uno será
ejecutado como una trayectoria lineal.

MOTOMAN 8-13 Programación Básica NX100

Movimiento Parabólico (Spline)
El tipo de movimiento parabólico puede ser utilizado para para crear una trayectoria con forma
irregular, programando varios puntos MOVS consecutivos, ya que no existe límite de la cantidad
máxima de puntos MOVS que puedan emplearse en un programa, por lo que el programador
podrá distribuirlos a lo largo de la trayectoria según los requiera para lograr los resultados
deseados.
La figura mostrada a continuación puede ser programada con una serie continua de
movimientos tipo MOVS.

Figura 8-10 Trayectoria Irregular

En la siguiente figura se ilustra el uso combinado de MOVC y MOVS. El comando de posición

para el MOVS en la línea 0006 puede ser registrado en la misma posición del MOVC de la línea
0005 activando la tecla INSERT y posteriormente presionando ENTER.
8

9 7

3,10 5,6

Figura 8-11 Trayectoria con Movimiento Circular y Parabólico

0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVC V=558.00 [Interpolación Líneal]
0004 MOVc V=558.00
0005 MOVc V=558.00
0003 MOVS V=558.00 [Interpolación Líneal]
0007 MOVS V=558.00
0008 MOVS V=558.00
0009 MOVS V=558.00
0010 MOVS V=558.00
0011 MOVJ VJ=50.00
0012 MOVJ VJ=50.00
0003 END
NOTA: Para registrar dos puntos consecutivos en la misma posición, utilice INSERT y
ENTER.

Programación Básica NX100 8-14 MOTOMAN

 Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 5
Objetivo
Comprender los movimientos circulares y parabólicos

1. Crear un programa nuevo (ej. MOT-2).

2. Utilice movimientos circulares para crear una trayectoria alrededor de la pieza de trabajo.

Programa de Ejemplo
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVC V=600.00
0005 MOVC V=600.00
0006 MOVC V=600.00
0007 MOVL V=600.00
0008 MOVJ VJ=12.50
0009 MOVJ VJ=50.00
0010 END
3. Utilice las teclas FWD y BWD para revisar la trayectoria del programa.
4. Verifique el programa con el método TEST START.
5. Realice otro programa.
6. Utilice movimientos parabólicos para crear una parábola.
7. Utilice las teclas FWD y BWD para revisar la trayectoria del programa.
8. Verifique el programa con el método TEST START.

Notas:

MOTOMAN 8-15 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 8-16 MOTOMAN
 Copiar (Copy)

9 Funciones de Edición
En los modos de Edición y Mantenimiento, cualquier programa puede ser copiado. Los
programas que no están protegidos, de acuerdo a como se describe en la Sección 20 de este
manual, pueden ser renombrado o borrados. Estas funciones pueden ser realizadas desde la
pantalla de Contenido de Programa o desde la pantalla de Selección de Programa. Además, la
Lista de Programas puede ser organizada por Nombre o Fecha con la opción de poder habilitar
la Pantalla de Detalle de Programa.

9. 1 Copiar (Copy)
La función Copy permite realizar una copia idéntica de un programa modificando sólo el nombre
que tiene el programa. Esta función es de gran utilidad para crear programas cuando una celda
tiene varios programas de trabajo con diferencias menores, también es recomendable utilizar
esta función cuando se planea realizar modificaciones o ajustes en un programa, ya que es
mejor realizar una copia del programa y efectuar las modificaciones directamente sobre la copia,
y en el caso de que los cambios no sean satisfactorios aún se tiene el programa original sin
ninguna modificación.
Para copiar un programa, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB, posteriormente
seleccione SELECT JOB.
2. Mueva el cursor al programa que se va a copiar.
3. Seleccione JOB en el Área de Menú.
4. Seleccione COPY JOB.
5. Seleccione la Pantalla de Caracteres deseada, introduzca el nombre nuevo del programa
en la línea de entrada de datos y presione ENTER.
6. Seleccione [YES] en la pantalla “Copy?”.
NOTA: La copia del programa puede ser realizada con los pasos 3-6 si el programa
está desplegado en la pantalla.

9. 2 Borrar (Delete)
La función Delete permite borrar del controlador los programas obsoletos, no utilizados o no
requeridos.
Para borrar un programa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB, posteriormente
seleccione SELECT JOB.
2. Mueva el cursor al programa que se va a copiar.
3. Seleccione JOB en el Área de Menú.
4. Seleccione DELETE JOB.
5. Seleccione [YES] en la pantalla “DELETE?”.
NOTA: La operación de borrar programa puede ser realizada con los pasos 3-5 si el
programa está desplegado en la pantalla. Con ello se borrará solamente el
programa desplegado en ese momento.

MOTOMAN 9-1 Programación Básica NX100

Renombrar (Rename)

9. 3 Renombrar (Rename)
La función Rename permite modificar el nombre de un programa. Esta función se utiliza cuando
se va a cargar un programa desde una unidad externa de almacenamiento (tarjeta de memoria),
si en el controlador existe un programa con el mismo nombre del que va a ser importado se
genera un error debido a que el sistema no permite que existan dos programas con el mismo
nombre, por lo que es necesario modificar el nombre del programa presente en el controlador.
Para modificar el nombre de un programa, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB, posteriormente
seleccione SELECT JOB.
2. Mueva el cursor al programa que se va a copiar.
3. Seleccione JOB en el Área de Menú.
4. Seleccione RENAME JOB.
5. Seleccione la Pantalla de Caracteres deseada, introduzca el nombre nuevo del programa
en la línea de entrada de datos y presione ENTER.
6. Seleccione [YES] en la pantalla “Rename?”.
NOTA: El cambio de nombre del programa puede ser realizada con los pasos 3-6 si el
programa está desplegado en la pantalla.

9. 4 Listado por Nombre o Fecha

La Lista de Programas pude ser configurada para mostrar los nombre de los programas en orden
alfabético (NAME) o por fecha de creación (DATE).
La ordenación por nombre de programa está basado en la siguiente prioridad de caracteres:

! % & ‘ ( ) - _
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
A B C . . . Z

9. 4. 1 Configuración de la Lista Programas

Para configurar la Lista de Programa por Nombre o Fecha, complete los siguientes pasos:
1. En el Menú Principal (MAIN MENU) seleccione JOB; después SELECT JOB.
2. Seleccione DISPLAY en el Área de Menú.
3. Seleccione NAME (Nombre) o DATE (Fecha).
Sólo puede ser seleccionada una opción a la vez.

Programación Básica NX100 9-2 MOTOMAN

 Capacidad

9. 4. 2 Pantalla de Detalles
En la Pantalla de Detalles de Programa se despliega la siguiente información:
• La capacidad del programa.
• Número de pasos de posición.
• La fecha y hora de la última vez que fue editado.
• Referencia de si se ha realizado algún respaldo del programa en una unidad externa de
memoria.
Las funciones de Copiar, Borrar y Renombrar pueden ser ejecutadas desde la lista descrita.
Para ingresar a la Lista de Detalle de Programa, complete los siguientes pasos:
1. En el Menú Principal (MAIN MENU) seleccione JOB; después SELECT JOB.
2. Seleccione DISPLAY en el Área de Menú.
3. Seleccione DETAIL.
En la pantalla aparece un asterísco (*) indicando que la pantalla de detalles estará desplegada.
NOTA: Para Copiar, Borrar o Modificar el Nombre de alguno de los programas, realice
los pasos de las secciones correspondientes
9. 4. 3 Job Header
El Job Header es como una pantalla de titulo del programa, ya que despliega información
adicional con respecto al programa seleccionado actualmente. El Job Header muestra el nombre
del programa, comentarios, la fecha y hora de la última edición realizada, la condición de la
protección por software, y sí ha sido salvado en disco.
Para desplegar el Job Header complete los siguientes pasos desde la pantalla de contenido de
programa:
1. Seleccione DISPLAY en el Área de Menú.
2. Seleccione JOB HEADER.
Para retornar a la pantalal de Contenido de Programa, complete los siguinets pasos desde la
pantalla de Job Header:
1. Seleccione DISPLAY en el Área de Menú.
2. Seleccione JOB CONTENT.

9. 5 Capacidad
Para revisar la capacidad de programas de la memoria del controlador, complete los siguientes
pasos:
1. En el Menú Principal (MAIN MENU) seleccione JOB.
2. Seleccione JOB CAPACITY.
NOTA: La capacida de programas incluye la memoria almacenada en Buffer de
Edición.

MOTOMAN 9-3 Programación Básica NX100

 NOTAS

Programación Básica NX100 9-4 MOTOMAN

 Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 6
Objetivo
Utilizar y comprender las funciones Copiar, Borrar, Renombrar

1. Modifique el nombre a uno de sus programas.

2. Realice una copia de uno de sus programas.
3. Borre uno de sus programas contenidos en el controlador.
4. Revise la capacidad de la memoria del controlador.
5. Despliegue la lista de programas en las dos opciones: por orden alfabético y por fecha de
creación.
6. Revise la capacidad del sistema.

Notas:

MOTOMAN 9-5 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 9-6 MOTOMAN
10 Edición de Programa
Existen varias formas de editar las instrucciones del programa o la trayectoria del robot, en esta
sección se describen las siguientes:
• Corrección de Trayectoria.
• Especificación de Nivel de Posicionamiento.
• Funciones Cortar (Cut), Copiar (Copy), Pegar (Paste) y Pegar en Sentido Inverso (Reverse
Paste).

10. 1 Áreas de la Pantalla

Área de Direcciones Área de Instrucciones

JOB CONTENT
JOB-A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00 Paso 1
0002 MOVJ VJ=50.00 Paso 2
0003 MOVL V=1122 Paso 3
Número de Línea 0004 TIMER T=5.00
0005 DOUT OT#(1) ON
0006 MOVL V=1122 Paso 4
0007 MOVJ VJ=50.00 Paso 5
0008 END

Figura 10-1 Área de Direcciones e Instrucciones

La pantalla de contenido de programa está dividida en dos secciones, según se muestra en la

figura anterior. El lado izquierdo de la pantalla es el área de direcciones, la cual contiene
únicamente los números de línea del programa. Cada una de las líneas de un programa tiene
asignado un número de línea, incluyendo las instrucciones NOP y END. Las líneas
correspondientes a movimientos del robot, por ejemplo MOVJ, tienen un número de paso
asociado, el cual es desplegado a la derecha del nombre del programa (S:**).
Cuando se requiere agregar, modificar o borrar un paso el cursor debe estar en el área de
direcciones, además de que los servos deben estar activados cuando se edita un paso desde
esta área. Las teclas necesarias para relaizar estas funciones son: INSERT, MODIFY, y
DELETE, las cuales están localizadas alrededor de la tecla ENTER, y cada una de ellas tiene
un led para indicar su estado.

DELETE INSERT

MODIFY ENTER

Figura 10-2 Teclas INSERT, MODIFY, DELETE

El lado derecho de la pantalla es el área de instrucciones (e información). Cuando se requiere

realizar una edición de línea o modificación de tipo de movimiento el cursor debe estar en esta
área.

MOTOMAN 10-1 Programación Básica NX100

Corrección de Trayectoria

10. 2 Corrección de Trayectoria

Utilice los métodos descritos en este capitulo para modificar la trayectoria de un programa; antes
de ejecutar el programa en Modo Pla,y siempre revise las modificaciones realizadas en la
trayectoria, primero utilizando las teclas FWD y BWD, y posteriormente con INTERLOCK +
TEST START.
10. 2. 1 Inserción de un Paso
Cuando se inserta un paso de movimiento entre pasos o lineas existentes, la configuración
establecida en la pantalla de Condiciones de Programación determinará si el paso nuevo será
insertado debajo de la posición del cursor como la siguiente Línea (LINE) en el programa, o se
insertará imediatamente arriba del siguiente Paso (STEP) en el programa.
Antes de insertar el paso
Línea del cursor 0006 MOVL V=276
0007 TIMER T=1.00
0008 DOUT OT#(1) ON
0009 MOVJ VJ=100.0

Insertar antes del próximo paso (STEP) Insertar antes de la próxima línea (LINE)
0006 MOVL V=276 0006 MOVL V=276
0007 TIMER T=1.00 Paso
0007 MOVL V=558
0008 DOUT OT#(1) ON insertado
0008 TIMER T=1.00
Paso insertado 0009 MOVL V=558 0009 DOUT OT#(1) ON
0010 MOVJ VJ=100.0 0010 MOVJ VJ=100.0

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

TEACHING CONDITION

RECT/CYLINDRICAL RECT
LANGUAGE LEVEL STANDARD
MOVE INSTRUCTION SET LINE
STEP ONLY CHANGING PROHIBIT

Main Menu ShortCut

Figura 10-3 Condiciones de Programación

Para insertar un nuevo paso entre las líneas o pasos existentes, realice lo siguiente:
INSERT 1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa que se va a editar.
2. Mueva el cursor al área de las direcciones en la línea anterior al paso en donde se va a
realizar la inserción.
El nuevo paso se insertará debajo de la posición del cursor.
NOTA: Si se tiene un robot con herramienta múltiples seleccione el número de
Herramienta adecuado (Tool No. 00-23).
3. Active los servos y mueva el robot a la posición deseada.
4. Seleccione el tipo de movimiento requerido.
5. Seleccione la velocidad deseada.
6. Presione INSERT.
(La tecla INSERT puede ser activada después del paso 2, pero siempre debe ser
presionada antes del ENTER final).
7. Con los servos activados, presione ENTER.

Programación Básica NX100 10-2 MOTOMAN

 Corrección de Trayectoria

10. 2. 2 Modificación de la Posición de un Paso

Para modificar la posición de un paso en un programa, realice lo siguiente:
MODIFY 1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa que se va a editar.
2. Mueva el cursor, al área de las direcciones, en el paso a modificar.
NOTA: Si se tiene un robot con herramienta múltiples seleccione el número de
Herramienta adecuado (Tool No. 00-23).
3. Active los servos y mueva el robot a la nueva posición.
El cursor comenzará a destellar en la pantalla, indicando que la posición actual del robot no
es la misma que la posición indicada en el programa.
4. Presione MODIFY
(La tecla MODIFY puede ser activada después del paso 2, pero siempre debe ser
presionada antes del ENTER final).
5. Con los servos activados, presione ENTER.
NOTA: El cursor deja de destellar y el Teach Pendant emite un sonido de confirmación,
indicando que los datos de posición fueron aceptados para la dirección en la
que se encuentra el cursor. En el área de instrucciones no se observa ningún
cambio cuando se realiza una modificación de los datos de posición.
10. 2. 3 Borrar un Paso
Para borrar un paso registrado en un programa, realice lo siguiente:
DELETE 1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa que se va a editar.
2. Mueva el cursor al área de las direcciones en el paso que se quiera borrar.
NOTA: Para borra un paso el robot debe estar ubicado físicamente en el paso que se
va a borrar, esto es con el fin de asegurar que se va a borrar el paso deseado.
El número de línea destella cuando la posición del cursor en la pantalla no es
la misma que la posición física del robot.
3. Para mover el robot exactamente al paso programado, hay que asegurarse que no existen
obstáculos en la trayectoria y después presionar FWD hasta que el robot llegue a la
posición, que es el momento en el que el cursor en la pantalla deja de destellar.
4. Presione DELETE
(La tecla DELETE puede ser activada después del paso 2, pero siempre debe ser
presionada antes del ENTER final).
5. Con los servos activados, presione ENTER.
NOTA: Todos los numeros de línea debajo del paso borrado serán renumerados.
10. 2. 4 Modificación del Tipo de Movimiento
Para modificar el tipo de movimiento de un paso registrado en el programa, complete lo
siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa que se va a editar.
2. Mueva el cursor a el paso deseado en el área de las instrucciones y presione SELECT.
3. Mueva el cursor a la instrucción de movimiento (=> MOV ) en la línea de edición.
Mantenga presionada la tecla SHIFT y mueva el cursor hacia arriba y abajo para seleccionar
el tipo de movimiento deseado, los cuales son desplegados de acuerdo a la siguiente
secuencia: MOVJ ➠ MOVL ➠ MOVC ➠ MOVS
4. Presione ENTER.
NOTA: Al modificar el tipo de movimiento de un paso se altera la trayectoria
programada. Siempre confirme y verifique la trayectoria después de realizar
alguna modificación

MOTOMAN 10-3 Programación Básica NX100

Corrección de Trayectoria

10. 2. 5 Resumen
El cursor debe estar en el área de las direcciones del programa para poder utilizar las teclas
Insert, Modify y Delete.
La tecla Insert se utiliza cuando se agrega una línea o paso entre las líneas existentes del
programa, la tecla Modify es utilizada para reemplazar completamente una línea con otra
instrucción o para “ajustar” un paso, mientras que la tecla Delete se utiliza para borrar una línea
o un paso del programa. Los servos deben estar activados antes de insertar, modificar o borrar
un paso. Cuando se quiere borrar un paso, el robot debe estar físicamente en la posición del
paso.
Para poder editar los datos dentro de una línea, agregar información, o modificar el tipo de
movimiento, el cursor debe estar en el área de las instrucciones.

Programación Básica NX100 10-4 MOTOMAN

 Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 7
Objetivo
Familiarizarse con la edición de trayectoria.

1. Utilizando las teclas INSERT, MODIFY y DELETE modifique la trayectoria de sus

programas. Realice esto con al menos dos de sus programas.
2. Cambie el tipo de movimiento de un paso registrado en un programa y observe la diferencia
en la trayectoria.

Notas:

MOTOMAN 10-5 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 10-6 MOTOMAN
 Nivel de Posicionamiento

10. 3 Nivel de Posicionamiento

Cuando se tiene velocidades altas, debido a la aceleración y desaceleración de los servos, el
manipulador no pasa exactamente por el punto programado, sobre todo si este punto es una
esquina. El robot cambia su trayectoria hacia el siguiente punto debido a que tiene como
prioridad mantener la velocidad en el programa.
PL=0

OVL PL=1

OVL PL=2

OVL PL=3

OVL PL=4

* Las trayectorias descritas pueden variar de acuerdo a la velocidad del paso

Figura 10-4 Nivel de Posicionamiento

Si es necesario un posicionamiento preciso se puede utilizar un nivel de posicionamiento (PL).

El controlador NX100 cuenta con 9 niveles de posicionamiento los cuales están preestablecidos
de acuerdo a parámetros. Al utilizar el nivel de posicionamiento PL=0 el robot realiza una
pequeña pausa en la posición especificada para confirmar el posicionamiento.
Los 9 niveles son:
PL=0 Exacto
PL=1 12.5 mm
PL=2 25 mm
PL=3 50 mm
PL=4 100 mm
PL=5 200 mm
PL=6 300 mm
PL=7 400 mm
PL=8 500 mm
NOTA: La etiqueta de Nivel de Posicionamiento (PL) puede ser habilitada para que
sea desplegada en todos los tipos de movimiento, para ello seleccione la
opción EDIT en el Área de Menú desde el área de instrucciones,
posteriormente seleccionar ENABLE POS LVL TAG. De otra manera, la
etiqueta PL puede ser agregada a cada paso nuevo o alguno ya existente de
forma individual, según se explica a continuación.

MOTOMAN 10-7 Programación Básica NX100

Nivel de Posicionamiento

10. 3. 1 Selección de un Nivel de Posicionamiento

Para seleccionar un Nivel de Posicionamiento durante la programación inicial realice lo
siguiente:
1. Con el cursor en el área de direcciones presione SELECT.
2. Mueva el cursor a la instrucción de movimiento (=> MOV ) de la línea de edición, presione
SELECT para desplegar la pantalla de Edición Detallada.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
MOVJ
JOINT SPEED VJ= 50.00
POS LEVEL UNUSED
NWAIT UNUSED

Main Menu ShortCut ! Turn on servo power

Figura 10-5 Pantalla de Edición Detallada

3. Mueva el cursor a POS LEVEL “UNUSED” y presione SELECT.

4. Mueva el cursor a “PL=” y presione SELECT.
5. Mueva el cursor al valor preestablecido y presione SELECT.
6. Introduzca el valor (0-8) en la línea de entrada de datos “>Positioning_level=” y
presione ENTER.
7. Presione ENTER para retornar a la pantalla de contenido de programa.
8. Presione ENTER para registrar el nuevo paso en el programa.
(Los servos deben estar activados).
10. 3. 2 Agregar un Nivel de Posicionamiento
Para agregar un Nivel de Posicionamiento a un paso existente en un programa realice lo
siguiente:
1. Cambie a Modo Teach.
2. Seleccione el contenido del programa deseado.
3. Mueva el cursor al área de instrucciones en el paso donde se requiera definir un Nivel de
Posicionamiento y presione SELECT.
4. Mueva el cursor a la instrucción de movimiento (=> MOV )de la línea de edición, presione
SELECT para desplegar la pantalla de edición detallada.
5. Mueva el cursor a POS LEVEL “UNUSED” y presione SELECT.
6. Mueva el cursor a “PL=” y presione SELECT.
7. Mueva el cursor al valor preestablecido y presione SELECT.
8. Introduzca el valor (0-8) en la línea de entrada de datos “>Positioning_level=” y presione
ENTER.
9. Presione ENTER para retornar a la pantalla de contenido de programa.
10. Presione ENTER para registrar la modificación en el programa.
(Los servos deben estar activados).

Programación Básica NX100 10-8 MOTOMAN

 Nivel de Posicionamiento

10. 3. 3 Eliminar un Nivel de Posicionamiento

1. Cambie a Modo Teach.
2. Seleccione el contenido del programa deseado.
3. Mueva el cursor al área de direcciones en el paso donde se requiera eliminar el Nivel de
Posicionamiento y presione SELECT.
4. Mueva el cursor a la instrucción de movimiento (=> MOV )de la línea de edición, presione
SELECT para desplegar la pantalla de Edición Detallada.
5. Mueva el cursor a “PL=” y presione SELECT.
6. Mueva el cursor a “UNUSED” y presione SELECT.
7. Presione ENTER para retornar a la pantalla de contenido de programa.
8. Presione ENTER para eliminar el nivel de posicionamiento del paso.

MOTOMAN 10-9 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 10-10 MOTOMAN
 Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 8
Objetivo
Familiarizarse y comprender el uso del nivel de posicionamiento.

1. Incluya niveles de posicionamiento en algunos de los pasos de sus programas y observe los
cambios en la trayectoria.
2. Elimine los niveles de posicionamiento.

Notas:

MOTOMAN 10-11 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 10-12 MOTOMAN
 Funciones de Edición de Programas

10. 4 Funciones de Edición de Programas

La funciones de edición Copiar (Copy), Cortar (Cut), Pegar (Paste) y Pegar en Orden Inverso
(Reverse Paste) utilizan un área de la memoria del controlador de la siguiente manera:
Copiar - Copia un rango específico de líneas a la memoria.
Cortar - Corta un rango específico de líneas de un programa y lo almacena en la memoria.
Pegar - Inserta el contenido de la memoria en un programa debajo de la posición del cursor.
Pegar en Orden Inverso - Invierte el orden de las líneas o pasos contenidos en la
memoria y lo inserta en un programa debajo de la posición del cursor.
Los datos copiados o cortados pueden ser pegados en cualquier programa del mismo tipo,
utilizando las funciones Paste y Reverse Paste. Los datos que han sido copiados o cortados
permanecen en la memoria del controlador hasta que son reemplazados por una nueva copia o
corte de datos.

0000 NOP
MOVJ VJ=50.00 0001 'TEST JOB
Copiar 0002 MOVJ VJ=50.00
TIMER T=1.00
MOVL V=100 Cortar 0003 TIMER T=1.00
0004 MOVL V=100
0005 MOVL V=100

0000 NOP
0001 'TEST JOB

0005 MOVL V=100

0000 NOP
0001 'TEST JOB
Pegar 0002 MOVJ VJ=50.00
0003 TIMER T=1.00
Es insertado el contenido de la memoria 0004 MOVL V=100
0005 MOVL V=100

0000 NOP
0001 'TEST JOB
Pegar en orden inverso 0002 MOVL V=100
0003 TIMER T=1.00
El contenido de la memoria es insertado 0004 MOVJ VJ=50.00
en orden inverso 0005 MOVL V=100

Figura 10-6 Funciones de Edición

10. 4. 1 Copiar
Para copiar un rango específico de líneas a la memoria del controlador, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el programa que contiene las líneas que van a ser copiadas.
2. Mueva el cursor al área de instrucciones en la línea donde comienza el rango que se va a
copiar; mantenga presionada la tecla SHIFT y presione SELECT.
3. Si se va a copiar más de una línea, mueva el cursor a la línea final del rango deseado.
Los números de línea seleccionados son resaltados (fondo oscuro con letras claras).
4. Seleccione EDIT en el área de menú.
5. Mueva el cursor a COPY; presione SELECT. Las lineas seleccionadas dejan de estar
resaltadas cuando se completa el proceso de copiado. El cursor se posiciona en la última
línea seleccionada en el área de instrucciones.

MOTOMAN 10-13 Programación Básica NX100

Edición General de Línea

10. 4. 2 Cortar
Para cortar (borrar) un rango específico de líneas de un programa y almacenarlo en la memoria
del controlador, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el programa que contiene las líneas que van a ser borradas.
2. Mueva el cursor al área de instrucciones en la línea donde comienza el rango de líneas que
se van a borrar; mantenga presionada la tecla SHIFT y presione SELECT.
3. Si se va a borrar más de una línea, mueva el cursor a la línea final del rango deseado. Los
números de línea seleccionados son resaltados (fondo oscuro con letras claras).
4. Seleccione EDIT en el área de menú.
5. Mueva el cursor a CUT; presione SELECT.
6. Seleccione “YES” en la pantalla “Delete?”.
10. 4. 3 Pegar
Para pegar un rango específico de líneas o pasos contenido en la memoria del controlador,
realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el programa en el que se van a insertar las lineas.
2. Mueva el cursor al área de instrucciones y colóquelo en la línea anterior en la que se desea
insertar el contenido de la memoria.
3. Seleccione EDIT en el área de menú.
4. Seleccione PASTE.
5. Si el contenido es correcto, seleccione “YES” en la pantalla “Paste?”; y presione SELECT.
10. 4. 4 Pegar en Orden Inverso
Para pegar en orden invertido un rango específico de líneas o pasos contenidos en la memoria
del controlador, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el programa en el que se van a insertar las lineas.
2. Mueva el cursor al área de instrucciones y colóquelo en la línea anterior en la que se desea
insertar el contenido de la memoria.
3. Seleccione EDIT en el área de menú.
4. Seleccione REVERSE PASTE.
5. Si el contenido es correcto, seleccione “YES” en la pantalla “Paste?”; y presione SELECT.

10. 5 Edición General de Línea

La edición general de línea es utilizada para modificar los datos existentes en cualquier línea del
programa, así como también para modificar el tipo de movimiento de un paso. Este tipo de
edición es realizada por completo en la línea de edición.
Para realizar una edición general de línea, complete los siguientes pasos:
1. Si está programando una nueva línea, mueva el cursor en el área de direcciones a la
posición en la cual será insertada la nueva línea, seleccione la instrucción deseada y
después presione SELECT.
o,
Si se va a modificar una línea existente en el programa, mueva el cursor a la línea que se
va a editar en el área de instrucciones y presione SELECT.
2. Mueva el cursor hacia la derecha o izquierda hasta que esté seleccionada la porción de la
línea que se va a modificar.

Programación Básica NX100 10-14 MOTOMAN

 Edición Detallada
3. Mantenga presionada la tecla SHIFT y con el CURSOR seleccione la modificación deseada,
este método puede utilizarse también para modificar el tipo de movimiento de un paso
registrado en el programa.
Si va modificar el valor de un dato, presione SELECT, escriba el dato deseado y presione
ENTER.
4. Repita los pasos 2 y 3 hasta que todos los cambios deseados sean desplegados en la línea
de edición.
5. Presione ENTER para registrar los cambios en el programa.

10. 6 Edición Detallada

En la pantalla de Edición Detallada se pueden realizar modificaciones de la línea de
instrucciones, como agregar un nivel de posicionamiento (PL), insertar condicionales o
etiquetas, así como modificaciones de los datos existentes (velocidad, tipo de movimiento), etc.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
MOVJ
JOINT SPEED VJ= 50.00
POS LEVEL UNUSED
NWAIT UNUSED

Main Menu ShortCut ! Turn on servo power

Figura 10-7 Pantalla de Edición Detallada

Para realizar una edición detallada, complete los siguientes pasos:

NOTA: Los pasos descritos a continuación puede variar dependiendo si la línea de
modificar es una instrucción de movimiento o una instrucción de no
movimiento. La instrucción deseada será desplegada en la línea de edición con
el cursor resaltando la instrucción principal.
1. Si está programando una nueva línea, mueva el cursor en el área de direcciones a la
posición en la cual será insertada la nueva línea, seleccione la instrucción deseada y
después presione SELECT.
o,
Si se va a modificar una línea existente en el programa, mueva el cursor a la línea que se
va a editar en el área de instrucciones y presione SELECT.
2. Con el cursor seleccione la instrucción inicial, presione SELECT. Es desplegada la pantalla
de edición detallada.
3. Utilizando el cursor y SELECT, realice todos los cambios deseados de acuerdo a las
opciones del menú.
4. Presione ENTER para registrar los cambios de la línea de edición y retornar a la pantalla de
contenido de programa.
5. Presione ENTER para aceptar los cambios en el programa.

MOTOMAN 10-15 Programación Básica NX100

Edición Detallada

10. 6. 1 Velocidad de Rotación

La pantalla de edición detallada es la única vía de acceso para utilizar la etiqueta de Velocidad
de Rotación (VR=Ángulo) en un paso de movimiento MOVJ, MOVL, MOVC y MOVS. El rango
para VR es de 0.1 a 360.0 grados por segundo.
Este factor de velocidad de cambio de ángulo debe ser utilizado en un paso en el cual el TCP
del robot no esté moviéndose pero está pivoteando su orientación con respecto a un punto. La
velocidad de rotación controlará qué tan rápido la muñeca se adapta a la siguiente postura; por
ejemplo, después de una trayectoria lineal hacía una esquina con un MOVL, se inserta un paso
adicional utilizando VR para cambiar la posición de la herramienta con el fin de tener la
orientación adecuada y continuar con el siguiente movimiento de la trayectoria programada.
En la figura siguiente la herramienta realizará un giro de 90o a la nueva posición en 1/3 de
segundo.

P3

90

P2 P4

0001 MOVJ VJ=50.00

0002 MOVL V=500.00
0003 MOVL VR=270.00
0004 MOVL V=459

P1

Figura 10-8 MOVL con etiqueta de velocidad VR

Programación Básica NX100 10-16 MOTOMAN

 Edición Detallada

10. 6. 2 Movimiento con Redondeo en la Esquina

La pantalla de Edición Detallada es la única vía de acceso para utilizar la etiqueta que trunca
una esquina con un MOVL, el varlor de CR puede ser desde 0.1 a 6553.0 mm. Esta función es
conveniente para definir una trayectoria que tiene un redondeo en la esquina, con un radio de la
misma magnitud tanto en el punto de acercamiento como en el de alejamiento del punto de la
esquina
MOVL V=459 CR=25.00

P2 P3

25mm

P1

Figura 10-9 MOVL con etiqueta de Radio de Esquina

NOTA: Al comenzar con el cursor en NOP, la operación con INTERLOCK + TEST

START ejecutará la trayectoria redondeada.
NOTA: Para moverse a la Posición de Comando, coloque el cursor en la dirección
correspondiente y utilice la tecla FWD.

MOTOMAN 10-17 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 10-18 MOTOMAN
 Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 9
Objetivo
Familiarizarse con las funciones de edición de programas

1. Modifique algún programa utilizando las funciones Copiar, Cortar, Pegar y Pegar en Orden
Inverso
2. Modifique algún tipo de movimiento y un nivel de posicionamiento (PL).
3. Utilice la función de Velocidad de Rotación en alguno de sus programas.
4. utilice la función de Movimiento con Redondeo en la Esquina en alguno de sus programas.

Notas:

MOTOMAN 10-19 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 10-20 MOTOMAN
11 Modificación de Velocidad
Existen varios métodos para modifcar la velocidad registrada en un paso del programa, los
principales son:
• Niveles de Velocidad Preestablecidos
• Introducción del Dato de Velocidad
• Edición Detallada
• Cambio de Velocidad
• TRT
• Cambio de Velocidad en Modo Play

11. 1 Niveles de Velocidad Preestablecidos

Para modificar una velocidad de un paso registrado en el programa a cualquiera de uno de los
8 niveles preestablecidos, complete lo siguiente:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de instrucciones en el paso que quiera modificar;
presione SELECT.
La instrucción seleccionada es desplegada en la línea de edición con la instrucción de
movimiento (MOV_) resaltada.
2. Mueva el cursor a la derecha para seleccionar el dato de velocidad que se va a modificar.
3. Mantenga presionada la tecla SHIFT mientras presiona el cursor hacia arriba (tantas veces
como sea necesario) para incrementar la velocidad, o hacia abajo para decrementar la
velocidad.
4. Presione ENTER para registrar la modificación en el programa.
NOTA: Esta función de corrección de velocidad sólo permite modificar la velocidad a
una de las ocho opciones de velocidad predeterminadas. Si se quiere una
velocidad diferente entonces utilice el método descrito en la siguiente sección.
■ Velocidades Predeterminadas
Tabla 11-1 Niveles de Velocidad
Velocidad Velocidad de Punto de Control (V)
Joint para movimientos Lineales,
(VJ) Circulares y Parabólicos

Nivel % mm/seg cm/min in/min mm/min

1 0.78 11 66 26 660
2 1.56 23 138 54 1380
3 3.12 46 276 109 2760
4 6.25 93 558 220 5580
5 12.50 187 1122 442 11220
6 25.00 375 2250 886 22500
7 50.00 750 4500 1772 45000
8 100.00 1500 9000 3543 90000

MOTOMAN 11-1 Programación Básica NX100

Introducción de Dato de Velocidad

11. 2 Introducción de Dato de Velocidad

Para modificar el valor de la velociad de un paso registrado en el programa, por un nuevo valor
diferente al de los 8 niveles prestablecidos, realice los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de instrucciones en el paso que quiera modificar;
presione SELECT.
La instrucción seleccionada es desplegada en la línea de edición con la instrucción de
movimiento (MOV_) resaltada.
2. Mueva el cursor a la derecha para seleccionar el dato de velocidad que se va a modificar.
3. Presione SELECT. El Dato de Velocidad es desplegado en la línea de entrada de datos.
4. Introduzca el valor de velocidad deseado y presione ENTER; el valor debe estar dentro del
rango permitido para cada tipo de velocidad.
5. Presione ENTER para registrar la modificación en el programa.

11. 3 Edición Detallada para Velocidad

La pantalla de edición detallada permite modificar la velocidad de un paso registrado en el
programa a cualquier valor dentro del rango permitido; así mismo permite modificar el tipo de
velocidad de “V”a “VR”o “VE”.
Para modificar la velocidad en la pantalla de edición detallada, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de instrucciones en el paso que quiera modificar;
presione SELECT.
La instrucción seleccionada es desplegada en la línea de edición con la instrucción de
movimiento (MOV_) resaltada.
2. Con el cursor seleccione la instrucción => MOV inicial, presione SELECT. La pantalla de
edición detallada es desplegada.
NOTA: Existen dos tipos diferente de datos de velocidad para los tipos de movimiento
MOVL, MOVC y MOVS, los cuales son V o VR. Para cambiar a VR, mueva el
cursor a “V” y presione SELECT.
3. Mueva el cursor al dato de velocidad que se va a modificar; presione SELECT.
4. Introduzca el dato velocidad deseado con el teclado numérico y presione ENTER.
• VJ=Velocidad Joint para MOVJ.
(0.01-100.00%)
• V=Velocidad de Punto de Control para MOVL, MOVC y MOVS
(1-9000 cm/min; 0.1-1500.00 mm/seg, 1-3543 in/min, o 1-90000 mm/min).
• VR=Velocidad de Ángulo para MOVL, MOVC, MOVS.
(0.1-360 grados/seg).
• VE= Velocidad de Eje Externo utilizada para la velocidad de un eje externo.
(0.01-100.00%).
5. Presione ENTER para aceptar la línea del edición y retornar a la pantalla de contenido de
programa.
6. Presione ENTER para registrar la modificación en el programa.

Programación Básica NX100 11-2 MOTOMAN

 Modificación de Velocidad

11. 4 Modificación de Velocidad

La pantalla de modificación de velocidad tiene predeterminada la opción “ NO CONFIRM:
VJ = 25.00%” cada vez que es desplegada. Es importante entender la diferencia entre Confirmar
(Confirm) y No Confirmar (No confirm) bajo la categoría de Tipo de Modificación.
NO CONFIRM - Si se selecciona NO CONFIRM, todos los pasos serán modificados
simultáneamente.
CONFIRM - Si se selecciona CONFIRM, cada paso es modificado individualmente ya que
el controlador espera la confirmación del usuario para realizar el cambio de velocidad.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

SPEED MODIFICATION
START LINE NO. 0001
END LINE NO. 0018
MODIFICATION TYPE CONFIRM
SPEED KIND VJ
SPEED 50 %

EXECUTE CANCEL

Main Menu ShortCut

Figura 11-1 Pantalla de Modificación de Velocidad

11. 4. 1 Modificación por Tipo de Velocidad

El menú de Modificación de Velocidad permite seleccionar el tipo de velocidad que va ser
modificado (VJ, V, VR y VE) y especificar el valor al cual se va a modificar.
Para modificar la velocidad de los pasos de un programas especificando el tipo de velocidad,
complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa deseado con el cursor en el área de
instrucciones.
2. Seleccione EDIT, en el área de menú.
3. Seleccione CHANGE SPEED.
4. Mueva el cursor a SPEED KIND y presione SELECT.
5. Mueva el cursor al tipo de velocidad deseada (VJ, V, VR o VE) y presione SELECT.
6. Mueva el cursor a SPEED; presione SELECT.
7. introduzca el valor de velocidad; presione ENTER.
8. Si se desea modificar cada paso de forma individual mueva el cursor a MODIFICATION
TYPE: NO CONFIRM y presione SELECT para cambiarlo a CONFIRM.
9. Seleccione EXECUTE.
10. Si se seleccionó CONFIRM, presione ENTER para aplicar la modificación de velocidad en
el paso actual o presione el cursor hacia abajo para saltar al siguiente paso del programa.
Cuando termine la modificación presione CANCEL para salir, el mensaje “Modifying speed”
dejará de desplegarse en la pantalla.
NOTA: Al seleccionar NO CONFIRM, solamente los pasos con el tipo de velocidad
especificado, serán modificados, todos al mismo tiempo.

MOTOMAN 11-3 Programación Básica NX100

Modificación de Velocidad

11. 4. 2 Modificación de Velocidad Relativa

Al seleccionar RELATIVE en el menú de Modificación de Velocidad permite decrementar un
porcentaje (1-99%) o incrementar (101-200%) todas las velocidades existentes en el programa.
La modificación es realizada inmediatamente al seleccionar EXEC cuando se establece NO
CONFIRM. Sin embargo, si sólo se quiere modificar la velocidad de ciertos pasos, entonces
seleccione CONFIRM y vaya seleccionando los pasos que quiera modificar.
Para modificar la velocidad con la especificación RELATIVE, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa deseado con el cursor en el área de
instrucciones.
2. Seleccione EDIT, en el área de menú.
3. Seleccione CHANGE SPEED.
4. Mueva el cursor a SPEED KIND y presione SELECT.
5. Seleccione la opción RELATIVE y presione SELECT.
6. Mueva el cursor a SPEED; presione SELECT.
7. Introduzca la modificación de velocidad deseada con el teclado numérico (01-200%) y
presione ENTER.
8. Si se desea modificar cada paso de forma individual mueva el cursor a MODIFICATION
TYPE: NO CONFIRM y presione SELECT para cambiarlo a CONFIRM.
9. Seleccione EXEC.
NOTA: Cuando se ha seleccionado NO CONFIRM, todos los pasos en el programa
serán cambiados al mismo tiempo.
10. Si se seleccionó CONFIRM, presione ENTER para aplicar la modificación de velocidad en
el paso actual o presione el cursor hacia abajo para saltar al siguiente paso del programa.
Cuando termine la modificación presione CANCEL para salir, el mensaje “Modifying speed”
dejará de desplegarse en la pantalla.

Programación Básica NX100 11-4 MOTOMAN

 Método TRT (Tiempo de Ciclo)

11. 5 Método TRT (Tiempo de Ciclo)

En algunos casos es muy útil que el robot realice una tarea en un tiempo predeterminado, el
método de corrección de velocidad por TRT permite al operador definir el tiempo de ciclo para
la tarea que realiza el robot. Al definir un tiempo de ciclo el controlador modifica las velocidades
del programa para tratar de cumplir con el tiempo especificado.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

TRT
START LINE NO. 0001
END LINE NO. 0022
MOVING TIME 00010.00 sec
SETTING TIME 00007.00 sec

EXECUTE CANCEL

Main Menu ShortCut

Figura 11-2 Pantalla de Modificación por TRT

NOTA: Las instrucciones CALL y JUMP no son aceptadas.

NOTA: El programa seleccionado debe ser ejecutado antes de realizar modificaciones
con el método TRT, para establecer el Tiempo de Movimiento (Moving Time)
existente.
Para utilizar la función TRT, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor a la primer línea del rango que se va a medir en el área
de instrucciones.
2. Mantenga presionado SHIFT; presione SELECT.
3. Mueva el cursor hacia abajo para seleccionar todas las líneas de las direcciones que van a
ser tomadas en cuenta.
4. Seleccione EDIT, en el área de menú.
5. Seleccione TRT.
6. Mueva el cursor a a SETTING TIME; presione SELECT.
7. Introduzca el tiempo deseado (en segundos) con el teclado numérico y presione ENTER.
8. Seleccione EXEC. El Tiempo de Movimiento desplegado cambia de acuerdo a la
modificación realizada.
NOTA: Si el tiempo deseado no es alcanzado en la primera ejecución del programa,
presione nuevamente SELECT hasta que se alcance el tiempo.
9. Cuando termine, seleccione CANCEL para retornar a la pantalla de contenido de programa.
NOTA: Si algunas de las velocidades dentro del rango medido alcanzan su valor
máximo o mínimo, se despliega el mensaje “!Limited to maximum speed” o
“!Limited to minimum speed”.

MOTOMAN 11-5 Programación Básica NX100

Tiempo de Ciclo

11. 6 Tiempo de Ciclo

La pantalla de Tiempo de Ciclo despliega el tiempo de ejecución y el tiempo de movimiento del
robot.
Para desplegar la pantalla de Tiempo de Ciclo, complete los siguientes pasos:
1. Cambie a Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione DISPLAY en el área de menú.
3. Seleccione CYCLE TIME.
Para borrar el display de Tiempo de Ciclo, repita los pasos anteriores.
NOTA: Si el programa se está ejecutando en Ciclo Automático, el Tiempo de Ciclo
desplegado mostrará un dato de tiempo acumulado. Para determinar el tiempo
para un sólo ciclo, ejecute el programa en el modo 1-Ciclo.

11. 7 Cambio de Velocidad en Modo Play

Esta función que todas las velocidades expresadas como una Constante, sean modificadas de
acuerdo a un porcentaje (50-150%) durante la ejecución del programa en Modo Play. Para
ingresar a la función localizada en UTILITY, el controlador debe estar en Modo Play.

CUIDADO!
Cuando ejecute el cambio de velocidad en Modo Play en un programa que
incluya subprogramas o subruitnas, el ajuste de velocidad sólo ocurrirá
en los pasos de movimiento que son ejecutados actualmente.
Para realizar el cambio de velocidad en Modo Play realice los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, asegúrese de que el cursor está en la dirección adecuada del programa,
después cambie a Modo Play.
2. Seleccione UTILITY en el área de menú.
3. Seleccione SPEED OVERRIDE.
NOTA: A un lado de la opción SPEED OVERRIDE es desplegado un asterísco (*)
indicando la habilitación de la función.
4. Mueva el cursor al factor de cambio (100%) y presione SELECT.
5. Introduzca el valor deseado (50-150%).
6. Presione ENTER.
7. Presione el cursor a la derecha y presione SELECT para cambiar a MODIFY ON.
NOTA: Con la condición SPEED ADJUSTMENT MODIFY [OFF] no sobreescribirá las
velocidades en el programa al presionar START, pero permite ejecutar el
programa con la modificación de velocidad establecida. Esto puede ser
realizado repetidamente con diferentes valores de porcentaje hasta lograr los
resultados deseados.
8. Presione START para ejecutar el programa con las modificación de velocidad establecida.
9. Para salir de la función cambie a Modo Teach, o repita los pasos 2-3 descritos anteriormente
para deshabilitar la función.
NOTA: Si el programa principal, o cualquier subprograma, tiene la condición de
protección de edición habilitada, entonces no es posible realizar el Cambio de
Velocidad en Modo Play, se genera la alarma “ALARM: 4476 CANNOT EDIT
(EDIT LOCK JOB)”.

Programación Básica NX100 11-6 MOTOMAN

 Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 10
Objetivo
Familiarizarse con los métodos de corrección de velocidad por instrucción y TRT.

1. Modifique las velocidades de alguno de los programas con cada uno de los métodos
descritos en este capitulo.
• Niveles de Velocidad Preestablecidos
• Introducción del Dato de Velocidad
• Edición Detallada
• Cambio de Velocidad
• TRT
• Cambio de Velocidad en Modo Play

Notas:

MOTOMAN 11-7 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 11-8 MOTOMAN
12 Modos Especiales de Ejecución
Existen cinco modos especiales de ejecución de programas:
• Baja Velocidad
• Velocidad de Seguridad
• Dry-Run
• Modo de Revisión
• Ejecución sin Movimiento
Vel o cid a d
Velocidad Programada

Ve l o c i d a d d e S e g u r i d a d

Dry Run

Pasos

12. 1 Baja Velocidad

En el modo de baja velocidad el robot ejecuta el programa a una velocidad constante del 10%
de la velocidad máxima (sin tomar en cuenta la velocidad programada), y no ejecuta las
instrucciones de herramienta, hasta el paso en el que esté colocado el cursor y después se
detiene. Para continuar con el programa se debe de presionar de nuevo el botón Start. Este
modo es utilizado para un reinicio después de un paro de emergencia.
NOTA: El teach pendant despliega el mensaje “!SLOW SPEED mode” mientras está
habilitado el modo de baja velocidad.
Para activar o desactivar el modo de velocidad baja, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el área de menú.
3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN.
4. Mueva el cursor a LOW SPEED START; presione SELECT (la opción cambia a VALID).
5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado.
NOTA: Después de que el robot alcanza el paso donde está el cursor y se detiene,
presione de nuevo START para continuar la operación de forma normal.

MOTOMAN 12-1 Programación Básica NX100

Velocidad de Seguridad

12. 2 Velocidad de Seguridad

El modo de velocidad de seguridad limita la velocidad del manipulador al 25% de la velocidad
máxima y se ejecutan las instrucciones de herramienta. Este modo se utiliza para verificar
programas nuevos; pero no es recomendado para probar programas donde las instrucciones de
herramienta envuelven velocidades de más del 25% debido a los efectos en el proceso.
Para activar o desactivar el modo de Velocidad de Seguridad, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el área de menú.
3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN.
4. Mueva el cursor a SPEED LIMIT; presione SELECT (la opción cambia a VALID).
5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado.
NOTA: El teach pendant despliega el mensaje “!Speed Limit mode” mientras está
habilitado este modo.

12. 3 Dry-Run
El modo Dry-Run ejecuta el programa a una velocidad constante del 10% y no ejecuta las
instrucciones de herramienta. Este modo puede ser utilizado para verificar el tipo de movimiento
de la trayectoria y los comandos de posicionamiento de los puntos.
Para activar o desactivar este modo, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el área de menú.
3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN.
4. Mueva el cursor a DRY RUN; presione SELECT (la opción cambia a VALID).
5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado.
NOTA: El teach pendant despliega el mensaje “!Dry-Run mode” mientras está
habilitado este modo.

12. 4 Modo de Revisión

El Modo de Revisión ejecuta el programa a la velocidad programada, pero no ejecuta las
instrucciones de herramienta. Se utiliza primordialmente para verificar la trayectoria del robot a
velocidad real y determinar los niveles de posicionamiento (PL) requeridos para una aplicación
en particular.
Para activar o desactivar el Modo de Revisión, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el área de menú.
3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN.
4. Mueva el cursor a CHECK; presione SELECT (la opción cambia a VALID).
5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado.
NOTA: El teach pendant despliega el mensaje “!Check mode” mientras está activado
el Modo de Revisión.

Programación Básica NX100 12-2 MOTOMAN

 Ejecución sin Movimiento

12. 5 Ejecución sin Movimiento

El modo de Ejecución sin Movimiento ejecuta el programa a la velocidad real pero no permite
el movimiento del manipulador. Este modo se utiliza para verificar la comunicación
entre el controlador y los dispositivos periféricos.
Para activar o desactivar el modo de Ejecución sin Movimiento, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el área de menú.
3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN.
4. Mueva el cursor a MACHINE LOCK; presione SELECT (la opción cambia a VALID).
5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado.
NOTA: El teach pendant despliega el mensaje “!Machine Lock mode” mientras está el
modo Machine Lock.

12. 6 Desactivación de Todos los Modos Especiales

Si dos o más de los modos especiales de ejecución de programas son activados al mismo
tiempo, el controlador utiliza la velocidad más baja y no ejecuta las instrucciones de herramienta.
NOTA: Los modos especiales de ejecución se desactivan automaticamente al apagar
y volver a encender el controlador.
Para desactivar todos los modos especiales, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el área de menú.
3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN.
4. Mueva el cursor al modo que se va a deshabilitar y presione SELECT (la opción cambia a
INVALID).
5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado.

MOTOMAN 12-3 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 12-4 MOTOMAN
 Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 11
Objetivo
Familiarizarse con los modos especiales de ejecución de programas.

1. Ejecute su programa en los diferentes modos especiales.

Ponga atención especial a las velocidades de ejecución.
• Baja Velocidad
• Velocidad de Seguridad
• Dry-Run
• Modo de Revisión
• Ejecución sin Movimiento

Notas:

MOTOMAN 12-5 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 12-6 MOTOMAN
13 Lista de Información
La Lista de Información contiene todas las instrucciones de no movimiento; estas instrucciones
realizan tareas relacionadas con el control de la secuencia, ejecutan funciones aritméticas,
control de entradas y salidas, y control de la herramienta instalada en el robot.

13. 1 Uso de la Lista de Información

La lista es desplegada en lado derecho de la pantalla de contenido de programa al presionar la
tecla INFORM LIST, el cursor debe estar en el área de direcciones de la pantalla. La lista de
Información es desplegada sólo en los Modos de Edición y Mantenimiento.

INFORM
LIST

Figura 13-1 Tecla INFORM LIST

La tecla INFORM LIST despliega un recuadro que permite la selección de las diferentes
categorías que conforman el Directorio de Instrucciones, el cual se muestra a continuación.

IN/OUT
CONTROL
DEVICE
MOTION
ARITH
SHIFT
OTHER
SAME
PRIOR

Figura 13-2 Lista de Información

Al seleccionar alguna de las categorías se despliega las instrucciones que la conforman.

IN/OUT
JUMP CONTROL
CALL DEVICE
TIMER MOTION
LABEL ARITH
COMMENT SHIFT
RET OTHER
SAME
PRIOR

Figura 13-3 Instrucciones de la Categoría IN/OUT

Al presionar CANCEL se cancela el proceso.

NOTA: Presione directamente sobre la pantalla para mover el cursor activo hacia y
desde la Lista de Información desplegada. Esto permite el acceso a la última
dirección activa en la pantalla de contenido de programa.
Para cerrar la Lista de Información vuelva a presionar la tecla INFORM LIST.

MOTOMAN 13-1 Programación Básica NX100

Instrucciones Básicas de la Lista de Información

13. 2 Instrucciones Básicas de la Lista de Información

Este manual incluye la programación básica de las siguientes instrucciones de no movimiento:
ARITH: Instrucciones Aritméticas
INC
DEC
SET
CLEAR

IN/OUT: Instrucciones de Control de Entradas y Salidas

WAIT
DIN
DOUT
PULSE
AOUT

CONTROL: Instrucciones de Control

CALL
RET
JUMP
LABEL
COMMENT
TIMER
PAUSE

Programación Básica NX100 13-2 MOTOMAN

14 Variables Aritméticas
El lenguaje INFORM II del NX100 tiene disponibles varios tipos de variables, entre las que se
encuentran:
• Variables Entero (I), Variables Doble Entero (D), Variables Real (R), Variables Byte (B).
Tabla 14-1 Variables Aritméticas

Tipo Direcciones Rango Aplicación

Entero I000-I099 -32768 a +32767 Contador

Doble D000-D099 -2147483648 Distancia
Entero a (micrones)
+2147483647
Real R000-R099 ±3.400000 E+38 Resultados decimales
(máximo y mínimo) (DIV, SQRT, SIN, COS,
±9.999999 E-38 ATAN, etc.)
(valores entre -1 y +1)
Byte B000-B099 0-255 Comunicación I/O

14. 1 Despliegue de Variables

Para desplegar el valor contenido en una variable, ya sea en Modo Teach o Play, complete los
siguientes pasos:
1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione VARIABLE.
2. Seleccione el tipo de variable
• Entero (I)
• Doble Entero (D)
• Real (R)
• Byte (B)
3. Utilice el cursor para ubicarse en la dirección de la variable apropiada,
o realice una búsqueda de la siguiente manera:
a. Con el cursor en el número de la variable, presione SELECT, introduzca el número de
la variable y presione SELECT o,
b. Con el cursor en el número de la variable, seleccione EDIT, posteriormente seleccione
SEARCH, introduzca el número de la variable y presione ENTER.
14. 1. 1 Edición de Variables
Los valores de las variables pueden ser modificados manualmente de la siguiente manera:
1. Despliegue la dirección de la variable deseada como se describe en los pasos anteriores.
2. Mueva el cursor al valor almacenado en la variable; presione SELECT.
3. Introduzca la cantidad deseada con el teclado numérico; presione ENTER.

MOTOMAN 14-1 Programación Básica NX100

Instrucciones Aritméticas

14. 2 Instrucciones Aritméticas

14. 2. 1 Incremento (INC)
La instrucción INC incrementa en uno (1) el valor almacenado en una variable; por ejemplo, si
la variable I013 tiene un valor de seis (6), después de la ejecución de la instrucción INC I013,
tendrá un valor de siete (7). La instrucción INC es utilizada principalmente para contar (piezas
producidas por una celda, número de veces que se ha ejecutado un programa, etc).
La instrucción aritmética INC sólo puede ser utilizada con las variables I, D y B. Si al ejecutar la
instrucción INC se exceda el valor máximo o mínimo del rango de la variable, entonces se
presenta la alarma “ALARM: 4446 OVER VARIABLE LIMIT”, y el programa se detiene
en la línea de la instrucción, por ello es primordial seleccionar el tipo de variable adecuada de
acuerdo al rango.■
■ Instrucción INC
Primero, asigne una ubicación de la variable apropiada en la cual almacenar el valor de la
cuenta; se recomienda utilizar una variable de tipo entero. Por ejemplo, si en el Programa: HDL6
se va a llevar la cuenta de los ciclos ejecutados, se debe escoger una variable entero (I) para
llevar la cuenta; seleccione una dirección de variable que no se esté utilizando, por ejemplo,
I012. Modifique la cuenta en un programa sólo después de que se ha completado el mismo; por
lo tanto, introduzca la instrucción INC en la parte final del programa, como se muestra
enseguida:

Programa: HDL6
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVL V=1200
0004 MOVL V=1200
0005 MOVJ VJ=100.00
0006 INC I012
0007 END
■ Programación de la Instrucción INC
Para registrar la instrucción INC en un programa realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones en la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione ARITH.
4. Seleccione INC.
5. Con el cursor en la instrucción INC en la línea de edición, presione SELECT.
La pantalla de edición detallada se despliega.

6. Mueva el cursor en RESULT al símbolo y presione SELECT.

7. Mueva el cursor al tipo de variable apropiada, B, I o D; presione SELECT.
8. Mueva el cursor a la dirección y presione SELECT, después introduzca el número de
dirección (0 a 99) utilizando el teclado numérico y presione ENTER.
9. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.
NOTA: Al insertar una instrucción entre líneas existentes en el programa se debe
presionar la tecla INSERT antes del ENTER final.

Programación Básica NX100 14-2 MOTOMAN

 Instrucciones Aritméticas

14. 2. 2 Decremento (DEC)

La instrucción DEC reduce en uno (1) el valor almacenado en una variable; por ejemplo, si la
variable I045 tiene un valor de diez (10), después de la ejecución de la instrucción DEC I045,
tendrá un valor de nueve (9). La instrucción DEC es utilizada principalmente en aplicaciones en
las que se debe lograr una meta de producción, ya que se puede seleccionar una variable para
almacenar el número de veces que se va a ejecutar el programa.
La instrucción aritmética DEC sólo puede ser utilizada con las variables I, D y B. Si al ejecutar
la instrucción DEC se exceda el valor máximo o mínimo del rango de la variable, entonces se
presenta la alarma “ALARM: 4446 OVER VARIABLE LIMIT”, y el programa se detiene
en la línea de la instrucción, por ello es primordial seleccionar el tipo de variable adecuada de
acuerdo al rango.
■ Instrucción DEC
Modifique la cuenta en un programa sólo después de que se ha completado el programa; por lo
tanto, introduzca la instrucción DEC al final del programa como se muestra a continuación

Programa: PIT-25
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVL V=1200
0004 MOVL V=1200
0005 MOVL V=1200
0006 MOVL V=1200
0007 MOVJ VJ=100.00
0008 DEc I038
0009 END
■ Programación de la Instrucción DEC
Para registrar la instrucción DEC en un programa realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones en la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione ARITH.
4. Seleccione DEC.
5. Con el cursor en la instrucción DEC en la línea de edición, presione SELECT.
La pantalla de edición detallada se despliega.

6. Mueva el cursor en RESULT al símbolo y presione SELECT.

7. Mueva el cursor al tipo de variable apropiada, B, I o D; presione SELECT.
8. Mueva el cursor a la dirección y presione SELECT, después introduzca el número de
dirección (0 a 99) utilizando el teclado numérico y presione ENTER.
9. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.
NOTA: Al insertar una instrucción entre líneas existentes en el programa se debe
presionar la tecla INSERT antes del ENTER final.

MOTOMAN 14-3 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 14-4 MOTOMAN
 Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 12
Objetivo
Utilizar y comprender el uso de las instrucciones INC y DEC y la pantalla de variables.

1. Seleccione una variable diferente para cada uno de sus programas.

Inicialice las variables a cero en la pantalla de variables.
Inserte instrucciones INC en sus programas y observe la forma en la que se van
incrementando las variables.
2. Borre los comandos INC de sus programas y reemplácelos con comandos DEC.
Inicialice las variables de acuerdo a un programa de producción.
Revise la cuenta de las variables mientras se ejecuta el programa.

Notas:

MOTOMAN 14-5 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 14-6 MOTOMAN
 Instrucciones Aritméticas

14. 2. 3 SET
La instrucción SET permite modificar el valor contenido en una variable, asignándole un nuevo
valor.
En la línea 0006 del siguiente programa, se utiliza la instrucción SET para resetear el contenido
de la variable IO15, esto quiere decir que después de ejecutar la instrucción el contenido de la
variable es cero (0).

Programa: MOT-05
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVc V=250
0003 MOVc V=250
0004 MOVc V=250
0005 MOVJ VJ=50.00
0006 SET I015 0
0007 END
En el siguiente programa se está asignando un nuevo valor al contenido de la variable (I005),
por lo tanto después de ejecutar la instrucción el contenido de la variable es treinta (30).

Programa: MOT-06
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVl V=1200
0003 MOVl V=1200
0004 MOVl V=1200
0005 movl v=1200
0005 MOVJ VJ=50.00
0006 SET I005 30
0007 END
■ Programación de la Instrucción SET
Para registrar la instrucción SET en un programa realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones en la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione ARITH.
4. Seleccione SET.
5. Con el cursor en la instrucción SET en la línea de edición, presione SELECT.
La pantalla de edición detallada se despliega.

6. Mueva el cursor en RESULT al símbolo y presione SELECT.

7. Mueva el cursor al tipo de variable apropiada, B, I o D; presione SELECT.
8. Mueva el cursor a la dirección y presione SELECT, después introduzca el número de
dirección (0 a 99) utilizando el teclado numérico y presione ENTER.
9. Mueva el cursor a SOURCE y presione SELECT, después introduzca el valor con el teclado
numérico; presione ENTER.
10. Presione ENTER para almacenar el valor en la línea de edición y retornar a la pantalla de
contenido de programa.
11. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.

MOTOMAN 14-7 Programación Básica NX100

Instrucciones Aritméticas

14. 2. 4 CLEAR
La instrucción CLEAR permite borrar el valor contenido en un rango de variables, para ello es
necesario especificar una dirección de inicio y el valor del rango, por ejemplo la instrucción
CLEAR I007 4, borra el valor de la variable I007, I008, I009 e I010. En lugar de un número se
puede utilizar la palabra ALL para borrar desde una dirección específica, por ejemplo, CLEAR
I007 ALL borra los datos desde la dirección I007 hasta I099.
■ Programación de la Instrucción CLEAR
Para registrar la instrucción CLEAR en un programa realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones en la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione ARITH.
4. Seleccione CLEAR.
5. Con el cursor en la instrucción CLEAR en la Línea de Edición, presione SELECT.
La pantalla de edición detallada se despliega.

6. Mueva el cursor en TARGET al símbolo y presione SELECT.

7. Mueva el cursor al tipo de variable apropiada, B, I o D; presione SELECT.
8. Mueva el cursor a la dirección y presione SELECT, después introduzca el número de
dirección (0 a 99) utilizando el teclado numérico y presione ENTER.
9. Seleccione uno de los siguientes pasos:.
• Para definir un rango de direcciones comenzando en la dirección especificada, complete
los siguientes pasos:
a. Mueva el cursor a CLEAR NUM y presione SELECT.
b. Introduzca el número de direcciones que van a ser borradas; presione ENTER.
c. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.
• Para borrar desde la dirección especificada hasta la última (099), complete los siguientes
pasos:
a. Mueva el cursor a CLEAR NUM y presione SELECT.

b. Mueva el cursor al símbolo y presione SELECT.

c. Mueva el cursor a ALL; presione SELECT.
d. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.

Programación Básica NX100 14-8 MOTOMAN

 Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 13
Objetivo
Utilizar y comprender el uso de las instrucciones SET y CLEAR.

1. Utilice la instrucción SET para resetear de manera automática el valor de las variables
utilizadas en el programa de la práctica anterior. Las variables debe resetearse al inciio del
programa solo una vez.
2. Realice la misma función pero ahora utilziando la instrucción CLEAR.

Notas:

MOTOMAN 14-9 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 14-10 MOTOMAN
15 Estado de Entradas y Salidas (I/O)
15. 1 Monitoreo de Entradas Universales
El estado de las Entradas Universales puede ser monitoreado tanto de Modo Teach como en
Modo Play.
Realice los siguiente pasos para desplegar la pantalla de Entradas Universales:
1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione IN/OUT.
2. Seleccione UNIVERSAL INPUT.
NOTA: Esta pantalla ofrece dos opciones:
• SIMPLE, muestra solamente las entradas agrupadas con indicadores de bit
para cada entrada individual.
• DETALLADO, muestra el estado individual de cada entrada además del
nombre asignado.
3. Seleccione DISPLAY en el Área de Menú.
4. Seleccione DETAIL o SIMPLE.

Para buscar un número de entrada específico:

• En la pantalla seleccione EDIT, mueva el cursor a SEARCH SIGNAL NO. y presione
SELECT, introduzca el número de la entrada y presione ENTER,
o,
• Mueva el cursor a cualquier número de entrada y presione SELECT. Introduzca el
número de la entrada y presione ENTER.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

UNIVERSAL INPUT
GROUP IG#001 107:DEC 6B:HEX
IN#001
IN#002
IN#003
IN#004
IN#005
IN#007
IN#008
IN#009

PAGE

Main Menu ShortCut

Figura 15-1 Pantalla de Entradas Universales

Activado (ON) [❍]

Desactivado (OFF) [●]

MOTOMAN 15-1 Programación Básica NX100

Monitoreo de Salidas Universales

15. 2 Monitoreo de Salidas Universales

El estado de las Salidas Universales puede ser monitoreado tanto de Modo Teach como en
Modo Play.
Realice los siguiente pasos para desplegar la pantalla de Salidas Universales:
1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione IN/OUT.
2. Seleccione UNIVERSAL OUTPUT.
NOTA: Esta pantalla ofrece dos opciones:
• SIMPLE, muestra solamente las salidas agrupadas con indicadores de bit
para cada entrada individual.
• DETALLADO, muestra el estado individual de cada salida además del
nombre asignado.
3. Seleccione DISPLAY en el Área de Menú.
4. Seleccione DETAIL o SIMPLE.

Para buscar un número de salida específico:

• En la pantalla seleccione EDIT, mueva el cursor a SEARCH SIGNAL NO. y presione
SELECT, introduzca el número de la salida y presione ENTER,
o,
• Mueva el cursor a cualquier número de salida y presione SELECT. Introduzca el
número de la salida y presione ENTER.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

UNIVERSAL OUTPUT
GROUP OG#001 205:DEC CD:HEX
OUT#001
OUT#002
OUT#003
OUT#004
OUT#005
OUT#007
OUT#008
OUT#009

PAGE

Main Menu ShortCut

Figura 15-2 Pantallas de Salidas Universales

Para forzar el estado de las Salidas Universales, complete los siguientes pasos:
1. Mueva el cursor al símbolo de estado [❍] de la salida que se va modificar.
INTER SELECT
2. Presione la tecla LOCK + , para cambiar el estado de la Salida Universal
• Activado (ON) [❍]
• Desactivado (OFF) [●]

Programación Básica NX100 15-2 MOTOMAN

 Estado Binario y Grupos de I/O

15. 3 Estado Binario y Grupos de I/O

Los Grupos de I/O utilizan el sistema Binario para leer o controlar varias Entradas o Salidas
Digitales al mismo tiempo. Las señales de I/O digital tienen dos estados ON u OFF, el software
del sistema reconoce estos dos estados como “0” (OFF) o “1” (ON). El Sistema Binario utiliza
estos ceros y unos para expresar el estado de grupos de señales de I/O, por ejemplo
“10011101”. Estos grupos binarios de 8 bits están basados en 8 entradas o salidas
consecutivas. El Grupo 1 estaría formado de las Entradas o Salidas 1 a 8, el Grupo 2 incluiría
de la 9 a la 16, etc. Por ejemplo, al utilizar la instrucción de grupo DOUT OG#(1)=162, las salidas
2, 6 y 8 se activarían (y las salidas 1, 3, 4, 5 y 7 estarían desactivadas) con sólo una instrucción,
debido a que todas las Salidas utilizadas pertenecen al mismo Grupo de Salida.
La conversión del Número Binario a valor Decimal es realizado según se muestra en la tabla
siguiente. Cada Entrada o Salida tiene asignada una posición Binaria, con el estado ON y OFF
como (1) o (0). El valor de 8 bits en Binario es el mismo para cada grupo y son mostrados en la
tabla para el Grupo#01 de Entradas y Salidas.
Tabla 15-1 ValorBinario
IN# OT# (8) (7) (6) (5) (4) (3) (2) (1)
Valor Binario 27 26 25 24 23 22 21 20
Valor Decimal 128 64 32 16 8 4 2 1
Ejemplo (ON, OFF) 1 0 0 1 0 0 0 0 =144
NOTA: En el controlador NX100 existen 128 Grupos de Entradas Universales, de
IN#(001) a IN#(1024); y 128 Grupos de Salidas Universales, de OT#(001) a
OT#(1024).
El número de Grupo de I/O es desplegado en la pantalla de Entradas Universales o Salidas
Universales, el número de grupo es indicado en el Área General, la línea comienza con la
palabra “GROUP”, seguida por el número de grupo correspondiente. Los Grupos de Entradas
serán desplegados como “IG#(___)” y los Grupos de Salidas como “OG#(___)”. Los Grupos de
I/O adicionales pueden ser desplegados con la tecla de Página. El valor decimal equivalente es
mostrado como “___:DEC”.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY DATA EDIT DISPLAY UTILITY

UNIVERSAL OUTPUT UNIVERSAL INPUT

GROUP OG#001 205:DEC CD:HEX GROUP IG#001 107:DEC 6B:HEX
OUT#001 IN#001
OUT#002 IN#002
OUT#003 IN#003
OUT#004 IN#004
OUT#005 IN#005
OUT#007 IN#007
OUT#008 IN#008
OUT#009 IN#009

PAGE PAGE

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Figura 15-3 Pantallas de Entradas y Salidas Universales

En la figura anterior, el primer Grupo de Entradas Universales, IG#(01) tiene un estado de

107:DEC (1 + 2 + 8 + 32 + 64). El primer Grupo de Salidas Universales, OG#(01) tiene un estado
de 205:DEC (1 + 4 + 8 + 64 + 128).

MOTOMAN 15-3 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 15-4 MOTOMAN
16 Instrucciones de Entrada y Salida
En la mayoría de la ocasiones el robot interactua con dispositivos periféricos como puede ser
fuentes de soldadura, posicionadores, escantillones, sensores, etc. La comunicación con cada
uno de los dispositivos periféricos se logra utilizando las Instrucciones de Control de Entradas y
Salidas (I/O) del sistema.

16. 1 DOUT (Salida Digital)

Es una instrucción de Salida Digital la cual es utilizada cada vez que es necesario activar o
desactivar un dispositivo, el cual puede ser un pistón, una luz indicadora, un posicionador, etc.
A continuación se muestra un ejemplo de la instrucción DOUT utilizada con una Salida Universal
sencilla (OT#):

Programa: MOT-10
0003 DOUT OT#(3) ON

Para registrar la instrucción DOUT en un programa complete los siguientes pasos:

1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones de la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione IN/OUT.
4. Seleccione DOUT.
5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edición detallada.
6. Mueva el cursor a la opción OUTPUT TO, en la posición en la que está localizado el número
y presione SELECT, después introduzca el número de salida OT#( ). Presione ENTER.
7. Mueva el cursor a la opción DATA, presione SELECT y seleccione entre ON/OFF con la
tecla SELECT.
8. Presione ENTER para aceptar la instrucción y retornar a la pantalla de contenido de
programa.
9. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.
NOTA: Una vez que se ha activado una salida, esta permanece activada hasta que el
programa ejecuta un comando DOUT “OFF” o es desactivada manualmente.

MOTOMAN 16-1 Programación Básica NX100

DOUT (Salida Digital) para Grupos

16. 2 DOUT (Salida Digital) para Grupos

La instrucción DOUT puede utilizarse tanto para activar una sola salida como para activar un
grupo de salidas (8) o un medio grupo de salidas (4), de esta forma se pueden activar o
desactivar varias salidas al mismo tiempo. A continuación se muestra un ejemplo de la
instrucción DOUT utilizada con un Grupo (OG) y un Medio Grupo (OGH):

Programa: MOT-14
0028 DOUT OGH#(2) 3 [Salidas 5 Y 6 ON; 7 Y 8 OFF]
0045 DOUT OG#(1) 192 [Salidas 7 Y 8 ON; 1-6 OFF]

Para registrar la instrucción DOUT en un programa complete los siguientes pasos:

1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones de la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione IN/OUT.
4. Seleccione DOUT.
5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edición detallada.
6. Mueva el cursor a OT#( ) y presione SELECT para seleccionar la opción deseada, medio
grupo (OGH) grupo completo (OG).
7. Mueva el cursor al número de grupo, presione SELECT.
8. Introduzca el número de grupo -OGH#( ) o medio grupo -OGH#( )-, y presione ENTER.
9. Mueva el cursor a la opción DATA , presione SELECT.
10. Mueva el cursor a CONSTANT y presione SELECT.
11. Mueva el cursor al valor actual y presione SELECT.
12. Introduzca el valor deseado con el teclado numérico y presione ENTER.
13. Presione ENTER para aceptar la instrucción y retornar a la pantalla de contenido de
programa.
14. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.

Programación Básica NX100 16-2 MOTOMAN

 PULSE (Salida Digital)

16. 3 PULSE (Salida Digital)

Esta instrucción actúa como un switch momentáneo para salidas, se utiliza cuando es necesario
activar una salida y mantenerla activada durante cierta cantidad de tiempo. Ejemplos de salidas
pulsadas son cortadores de alambre, purgas de gas o sellador, comunicación con PLC´s, etc.
El tiempo establecido en esta intrucción no retrasa la ejecución de la próxima instrucción del
programa; el cursor se mueve a la siguiente línea y continua con el procesamiento del programa.
NOTA: Para retrasar la ejecución del programa durante el tiempo del pulso, inserte un
Timer de Control mayor o igual a el tiempo del pulso (dependiendo de la
aplicación) directamente debajo de la instrucción. Al agregar este Timer se
interrumpe la ejecución del programa hasta que el timer finaliza. El programa
de ejemplo siguiente contiene la instrucción PULSE y el Timer de control.

Programa: MOT-11
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=100.00
0003 MOVJ VJ=12.50 PL=0
0004 PULSE OT# (1) T=0.5
0005 TIMER T=0.55
0006 MOVJ VJ=6.25
0007 MOVJ VJ=100.00
0008 END
Para registrar la instrucción PULSE en un programa, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones de la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione IN/OUT.
4. Seleccione PULSE.
5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edición detallada.
6. Mueva el cursor a la opción OUTPUT TO, en la posición en la que está localizado el número
y presione SELECT, después introduzca el número de salida OT#( ).
En caso de que se quiera utilizar un grupo de salidas (OG) o un medio grupo (OGH)
entonces mueva el cursor a OT#( ) y presione SELECT para seleccionar la opción
adecuada.
7. Para especificar el tiempo del Pulso, mueva el cursor a TIMER, presione SELECT,
introduzca el tiempo en segundos (0.01 - 655.35) y presione ENTER.
NOTA: Si no se especifica ningún tiempo, el tiempo preestablecido es de 0.3
segundos.
8. Presione ENTER para aceptar la instrucción y retornar a la pantalla de contenido de
programa.
9. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.

MOTOMAN 16-3 Programación Básica NX100

WAIT (Entrada Digital)

16. 4 WAIT (Entrada Digital)

Esta instrucción se utiliza cuando el robot depende de una señal externa para la ejecución de
un programa, la señal puede provenir de un sensor, un switch de límite, un sensor de
proximidad, etc.
0011 WAIT IN#(3)=1
Cuando el controlador ve esta instrucción, revisa el estado de la entrada número 3 en la tarjeta
de entradas y salidas, si la entrada está desactivada (OFF), el robot espera hasta que se activa
la entrada. En cuanto esta entrada se activa, la condición de la instrucción se cumple y el
controlador continua con la siguiente instrucción. Si la entrada nunca se activa, el robot espera
indefinidamente en ese punto.

0056 WAIT IN#(27)=OFF T=3.25

En el ejemplo anterior, al llegar a la Línea 0056, el controlador revisa el estado de la entrada 27,
si está desactivada continua con la ejecución del programa, en caso contrario espera la
activación de la señal, pero no realiza una espera indefinida, solamente espera 3.25s, para
continuar con la ejecución del programa.
NOTA: Si el estado de la condición está ya cumplido cuando el controlador llega a la
instrucción WAIT entonces no habrá que esperar a que se cumpla la condición.
Para registrar la instrucción WAIT en un programa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones de la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione IN/OUT.
4. Seleccione WAIT.
5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edición detallada.
6. Mueva el cursor a la línea WAIT TARGET y presione SELECT.
7. Mueva el cursor a IN#( ) y presione SELECT para seleccionar la opción adecuada: entrada
sencilla IT#( ), grupo de entradas IG#( ) o medio grupo IGH#( ).
8. Mueva el cursor al número de entrada y presione SELECT.
9. Introduzca el número de entrada, grupo (OG) o medio grupo (OGH) que se va utilizar y
presione ENTER.
10. Para definir el estado de la condición en ON mueva el cursor a CONDITION y presione
SELECT para seleccionar entre ON y OFF. En caso de utilizar un Grupo de Entradas o un
Medio Grupo, seleccione CONSTANT y posteriormente introduzca el valor adecuado.
11. Si es necesario definir un tiempo de espera mueva el cursor a TIME UNUSED; presione
SELECT e introduzca el tiempo en segundos; presione ENTER.
12. Presione ENTER para aceptar la instrucción y retornar a la pantalla de contenido de
programa.
13. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.

Programación Básica NX100 16-4 MOTOMAN

 DIN (Entrada Digital)

16. 5 DIN (Entrada Digital)

Esta instrucción es utiliza para almacenar el estado de entradas y salidas en una variable tipo
Byte cuando el controlador tiene que recibir información de un PLC o de otro dispositivo
controlador de entradas y salidas, esta información se puede utilizar para llamar a un programa,
determinar el número de veces que se va a repetir un ciclo, activar o desactivar salidas, etc.

0001 DIN B012 IG#(1)

La instrucción anterior alamcenará en B012 el valor decimal de 144 y un valor binario de
10010000, lo caul puede ser revisado al desplegar la pantalla de variables tipo Byte. El valor
alamacenado en B012 puder ser utilizado como cualquier otra información de variable.

0022 CALL JOB: PART1IF B012=144

0025 JUMP *1 IF B012<>144

Para registrar la instrucción DIN en un programa complete los siguientes pasos:

1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones de la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione IN/OUT.
4. Seleccione DIN.
5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edición detallada.
6. Mueva el cursor a línea INPUT TO, presione SELECT, introduzca el número de variable tipo
byte en la que se va almacenar el valor, presione ENTER.
7. Mueva el cursor a la línea INPUT FROM, presione SELECT, mueva el cursor a IG#( );
presione SELECT.
8. Mueva el cursor al número, e introduzca el número del grupo de entradas con el teclado
numérico; presione ENTER.
9. Presione ENTER para aceptar la instrucción y retornar a la pantalla de contenido de
programa.
10. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.

MOTOMAN 16-5 Programación Básica NX100

AOUT (Salida Analógica)

16. 6 AOUT (Salida Analógica)

Algunas veces, dependiendo de la aplicación del sistema, es necesario activar un dispositivo y
colocarlo en un nivel, por ejemplo, una pistola de aplicación de adhesivo no sólo se requiere
activarla si no que es necesario establecer un nivel de flujo de 200 cfm, para lograrlo se utiliza
la instrucción AOUT la cual activa una señal de salida analógica en un nivel determinado. Los
aplicadores de adhesivo estándar y los sistemas de soldadura NX100 tienen tres canales de
salida de voltaje analógico; en caso de que se requiera mayor cantidad de salidas analógicas se
puede agregar una tarjeta opcional con otros tres canales. Estos canales están configurados
para ±14 volts.
0004 DOUT A0#(1) 7.00

Para registrar la instrucción AOUT complete los siguientes pasos:

1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones de la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione IN/OUT.
4. Seleccione AOUT.
5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edición detallada.

6. Mueva el cursor al símbolo y presione SELECT.

7. Seleccione CONSTANT para el canal de salida analógica.
8. Mueva el cursor al número de canal y presione SELECT.
9. Introduzca con el teclado el número de canal; presione ENTER
10. Mueva el cursor a ANALOG DATA “0.00” y presione SELECT.
11. Defina el Voltaje de Salida (0.00 a ±14.00 volts); presione ENTER.
12. Presione ENTER para aceptar la instrucción y retornar a la pantalla de contenido de
programa.
13. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.

16. 7 Pantalla de Salidas Analógicas

Para desplegar la pantalla de salidas analógicas complete los siguientes pasos:
1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione IN/OUT.
2. Seleccione ANALOG OUTPUT.

Programación Básica NX100 16-6 MOTOMAN

 Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 14
Objetivo
Familiarizarse con los comandos DOUT, PULSE, AOUT, WAIT y DIN.

1. Realice modificaciones en sus programas para utilizar las instrucciones de entrada y salida.
2. Utilice las salidas para realizar operaciones en los periféricos mientras se ejecutan los
programas.

Notas:

MOTOMAN 16-7 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 16-8 MOTOMAN
17 Instrucciones de Control
17. 1 Instrucción de Llamado de Programa (CALL)
La instrucción CALL (Llamar) se utiliza para ligar dos programas, para lo cual se crea un
programa principal que contiene la instrucción CALL para llamar a cada subprograma de
acuerdo al orden en el que van a ser ejecutados.
17. 1. 1 Programas Ligados
El ejemplo siguiente ilustra la forma de ligar programas.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: MASTER STEP NO: 0000
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP JOB EDIT DISPLAY UTILITY
0001 CALL JOB: PART20-1
0002 CALL JOB: PART20-2 JOB CONTENT
0004 END JOB NAME: PART20-1 STEP NO: 0000
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=100.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVL V=1250.00
0004 MOVL V=1250.00
0005 MOVL V=1250.00
0006 MOVJ VJ=25.00
0007 MOVJ VJ=100.00
0008 END

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JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: PART20-2 STEP NO: 0000
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=100.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVC V=500.00
0004 MOVC V=500.00
0005 MOVC V=500.00
0006 MOVJ VJ=25.00
0007 MOVJ VJ=100.00
0008 END

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Figura 17-1 Programas Ligados

NOTA: El controlador NX100 retorna automaticamente a la siguiente línea de

ejecución del programa principal después del END del subprograma.
NOTA: Si el programa llamado es también un programa de movimiento, se debe de
tener cuidado para asegurarse de que existe una trayectoria libre de
obstáculos para ejecutar el programa.
NOTA: Las teclas FWD y BWD no ejecutan los comandos CALL. Para ejecutar este
INTER TEST
tipo de instrucciones utilice las teclas LOCK + START .

MOTOMAN 17-1 Programación Básica NX100

Instrucción de Llamado de Programa (CALL)

17. 1. 2 Empalme de Programas

La instrucción CALL puede ser utilizada en un subprograma para empalmar programas dentro
de otro. Se tiene un máximo de 8 niveles de empalmes tomando el programa principal como el
nivel uno.
El ejemplo siguiente ilustra la forma de empalmar programas.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: MASTER STEP NO: 0000
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP JOB EDIT DISPLAY UTILITY
0001 MOVJ VJ=75.00
0002 CALL JOB: PART50-1 JOB CONTENT
0003 MOVJ VJ=75.00 JOB NAME: PART50-1 STEP NO: 0000
0004 END CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=100.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 CALL JOB: PART50-2
0004 MOVL V=1250.00
0005 MOVL V=1250.00
0006 MOVJ VJ=25.00
0007 MOVJ VJ=100.00
0008 END

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JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: PART50-2 STEP NO: 0000
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=100.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVC V=500.00
0004 MOVC V=500.00
0005 MOVC V=500.00
0006 MOVJ VJ=25.00
0007 MOVJ VJ=100.00
0008 END

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Figura 17-2 Prgramas Empalmados

NOTA: En la instrucción END de cada programa el controlador retorna

automaticamente a la siguiente línea de instrucción del programa que lo mando
llamar.
Para desplegar el JOB STACK en Modo Play, complete los siguientes pasos:
1. En la parte superior de la pantalla de contenido de programa, seleccione DISPLAY en el
área de menú.
2. Sseleccione <JOB STACK>. En la pantalla se despliega un asterísco (*), el cual indica que
esta pantalal será desplegada siempre en Modo Play, para ocultar la pantalla repita los
pasos anteriores.
NOTA: La alarma “ALARM: 4433 STACK MORE THAN 8 (JOB CALL)” se presenta
si se tienen más de ocho niveles de traslapado.

Programación Básica NX100 17-2 MOTOMAN

 RET (Retorno)

17. 1. 3 Programación de la Instrucción CALL

Para programar la instrucción CALL complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor en el área de direcciones en la línea anterior en donde se
quiere introducir el CALL.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione CALL.
5. En la línea de edición se despliega la instrucción “CALL JOB”; mueva el cursor al nombre
del programa y presione SELECT.
6. Mueva el cursor a el nombre del programa que va ser llamado; presione SELECT. La línea
de edición despliega la instrucción con el nombre del programa seleccionado.
7. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa
NOTA: Cuando se inserte cualquier instrucción entre las líneas existentes, la tecla
INSERT debe estar activada antes de presionar el ENTER final para agregar
el contenido de la línea de edición en el programa. Para reemplazar por
completo una línea existente con el contenido de la línea de edición, se debe
de activar la tecla MODIFY.

17. 2 RET (Retorno)

La instrucción opcional RET (retorno) es utilizada cuando un subprograma necesita retornar al
programa principal antes de la instrucción END, este retorno le da la opción al programador de
utilizar sólo una parte del subprograma.
Programa Principal SubPrograma
MASTER 2270A
0001 NOP 0001 NOP
0002 MOVJ VJ=75.00 0001 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVL V=250.00 0003 MOVJ VJ=25.00
0004 CALL JOB: 2270A 0004 RET
0005 MOVJ VJ=75.00 0004 MOVJ VJ=25.00
0006 END 0005 MOVJ VJ=25.00
0006 END
17. 2. 1 Programación de la Instrucción RET
Para programar la instrucción RET realice los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor en el área de direcciones en la línea anterior en donde se
quiere introducir el CALL.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione RET.
5. Presione ENTER para registrar la intrucción en el programa.
NOTA: Si el subprograma es ejecutado de forma independiente (sin ser llamado por
un programa principal) en el momento que intente ejecutar la instrucción RET
se presenta la alarma “ALARM: 4440 UNDEFINED RETURN JOB”.

MOTOMAN 17-3 Programación Básica NX100

Abertura Directa

17. 3 Abertura Directa

La función de Abertura Directa permite desplegar el contenido de un subprograma mientras se
está en el programa principal.
Para utilizar la tecla de Abertura Directa realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, en el programa principal, mueva el cursor a la línea que desea desplegar
la información relacionada.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

COMMAND POS
‫ޓ‬INTR:********** SPD: 558 cm/min
[CMD] TOOL: ** [CURR] TOOL: **
JOB CONTENT R1:S * R1:S 0
JOB NAME: TEST01 STEP NO: 0003 Línea 8 L
U
* L
U
0
0
*
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00 R * R 0
Direct
open B * B 0
0008 MONJ VJ=50.00 T * T 0
0009 DOUT OT#(1) ON
0010 WVON WEV#(2)
0011 CALL JOB:JOB-C

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Línea 9 Pantalla COMMAND POS

Direct
open DATA EDIT DISPLAY UTILITY

USER OUTPUT
GROUP OG#01 0: DEC. 00: HEX.
OUT#C01 #1010

OUT#C02 #1011

OUT#C03 #1012

OUT#C04 #1013

OUT#C05 #1014

OUT#C06 #1015

OUT#C07 #1016

OUT#C08 #1017

Línea 10
Direct
open

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Pantalla de Salidas de Usuario

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

WEAVING CONDITION
WEAVING COND NO.: 1/16
MODE SINGLE
SMOOTH ON
SPEED FREQ
FREQUENCY 3.5 Hz
<PATTERN>
AMPLITUDE 2.000 mm
VERTICAL 10.000 mm
HORIZONTAL 10.000 mm
Línea 11 ANGLE
TRAVEL ANGLE
45.00 °
0.00 °
Direct
<TIMER MODE>
open

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Pantalla de Condiciones de Weaving

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: JOB-C STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 END

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Pantalla de Contenido de Programa de "JOB-C"

Figura 17-3 Abertura Directa

2. Presione la tecla Abertura Directa. Se ilumina la tecla y se despliega el contenido del

subprograma.
3. Para editar directamente los programas abiertos, presione SELECT y siga el procedimiento
de edición general de línea o utilice la pantalla de edición detallada.
4. Para retornar al programa principal, presione de nuevo la tecla Abertura Directa. Se
desactiva el led de la tecla y se despliega el contenido del programa principal.

Programación Básica NX100 17-4 MOTOMAN

 Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 15
Objetivo
Utilizar y comprender las instrucciones CALL y RET.

1. Realice un programa nuevo y llámelo desde uno de sus programas.

2. Elabore otro programa que ejecute dos programas secuencialmente.
3. Elabore un programa principal desde el cual se llamarán todos los demás programas
creados durante el curso.

Notas:

MOTOMAN 17-5 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 17-6 MOTOMAN
 Instrucción de Salto (JUMP)

17. 4 Instrucción de Salto (JUMP)

La instrucción JUMP puede ser utilizada en combinación con una etiqueta para saltar una
línea o grupo de líneas dentro de un programa, por lo general con un condicional “IF” (ver
Sección 18). La instrucción JUMP se utiliza para no ejecutar una parte del programa en forma
temporal, y cuando esa parte del programa se requiera nuevamente se puede borrar la
instrucción JUMP. El comando JUMP puede ser utilizado también para ir a otro programa y
ejecutar completamente el programa; sin embargo, el controlador no retorna al programa
original.
17. 4. 1 Ejecución de la instrucción JUMP
La instrucción JUMP puede ser utilizada para ir hacia adelante o hacia atrás a una etiqueta
específica dentro de un programa. En la ejecución del comando JUMP a una etiqueta, el cursor
busca y se mueve a la etiqueta indicada en el programa.
En el programa de ejemplo siguiente, el robot se moverá de la Línea:0003 a la Línea:0009.

Programa: MOD-Z24
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 JUMP *1
0004 MOVC V=150.00
0005 MOVC V=150.00
0006 MOVC V=150.00
0007 *1
0009 MOVL V=150.00
0010 MOVJ VJ=25.00
0011 END
NOTA: Recuerde que se requiere de una trayectoria libre de obstáculos si el programa
tiene saltos con instrucciones de movimiento. En el ejemplo anterior, no sólo
se requiere una trayectoria libre de la Línea: 0003 a la Línea: 0005 y de la
Línea: 0007 a la Línea: 0009 como se define en el programa original, si no que
también se requiere una trayectoria libre de la Línea: 0003 a la Línea: 0009.
17. 4. 2 Programación de la Instrucción JUMP
Para programar una instrucción JUMP, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones en la línea anterior donde se quiera
insertar la instrucción JUMP.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione JUMP.
5. Aparece “JUMP” en la línea de edición, mueva el cursor a LABEL y presione SELECT.
NOTA: La definición de la etiqueta será automaticamente precedida por un asterisco
(*). Las etiquetas pueden contener hasta 8 caracteres y pueden ser definidas
con letras mayúsculas o minúsculas, números, símbolos o cualquier
combinación de ellos. Utilice el guión bajo”_” para dejar un espacio si se
necesita.
6. Presione CANCEL para borrar la línea de entrada de datos, después seleccione cada
caracter para conformar el nombre de la etiqueta.
7. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.

MOTOMAN 17-7 Programación Básica NX100

Etiqueta

17. 5 Etiqueta
La etiqueta es indicada por un asterisco (*). Después de introducir la instrucción de salto a una
etiqueta se debe definir la etiqueta dentro del programa, la cual debe estar justamente en la línea
anterior a la línea que se va a ejecutar enseguida con el salto y debe ser la misma que la etiqueta
especificada por la instrucción Jump.
Para programar una etiqueta en el programa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione LABEL.
5. En la línea de edición se despliega (*LABEL); mueva el cursor a LABEL y presione
SELECT.
NOTA: La definición de la etiqueta será automaticamente precedida por un asterisco
(*). Las etiquetas pueden contener hasta 8 caracteres y pueden ser definidas
con letras mayúsculas o minúsculas, números, símbolos o cualquier
combinación de ellos. Utilice el guión bajo”_” para dejar un espacio si se
necesita.
6. Presione CANCEL para borrar la línea de entrada de datos, después seleccione cada
caracter para conformar la etiqueta, cuando lo complete presione ENTER.
7. Presione ENTER para registrar la etiqueta en el programa.

17. 6 Salto a un Programa (JUMP JOB)

La instrucción de Salto a un Programa (JUMP JOB) es utilizada para abortar el programa activo,
y compeletar la ejecución de un programa diferente. El controaldor no retornará al programa
original después de saltar a otro programa. En la Línea 0003 del programa de ejemplo, el
controlador detendrá la ejecución del programa original y ejecutará el programa R hasta el final.
Programa: MOLDE-22
0001 CALL JOB:START
0002 CALL JOB:NX
0003 JUMP JOB:R
0004 CALL JOB:C
0005 CALL JOB:START
Para programar una instrucción JUMP JOB, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones en la línea anterior donde se quiera
insertar la instrucción JUMP.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione JUMP.
5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edición detallada.
6. Presione SELECT y mueva el cursor a “JOB” y presione SELECT.
7. Mueva el cursor a la derecha y presione SELECT para ingresar a la pantalla de lista de
programas. Mueva el cursor al nombre del programa deseado y presione SELECT.
8. Presione ENTER, tantas veces como sea necesario para regresar a la pantalla de contenido
de programa.
9. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa

Programación Básica NX100 17-8 MOTOMAN

 Comentarios

17. 7 Comentarios
Los comentarios son utilizados como notas para el programador u oeprador del sistema. Los
comentarios no son reconocidos como parte del programa por el controaldor, y por lo tanto no
afectan la oepración del programa. Los comentarios están precedidos por un apóstrofe (‘) y
están limitados a 32 caracteres por línea.

Programa: P-22-A
0000 NOP
0001 ’PROGRAMA PARA LA PIEZA 22-A
0002 ELABORADO POR: PRODUCCIÓN
0003 FECHA: 22 DE JULIO DEL 2004
Para registrar un comentario dentro de un programa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor en el área de direcciones en la línea anterior en donde se
quiere introducir el CALL.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione COMMENT.
5. En la línea de edición se despliega el comentario precedido por un apóstrofe
(‘COMMENT), mueva el cursor a COMMENT y presione SELECT.
NOTA: El comentario será precedido automaticamente por un apóstrofe (‘). Los
comentarios pueden contener hasta 32 caracteres por línea y pueden ser
definidas con letras mayúsculas o minúsculas, números, símbolos o cualquier
combinación de ellos.
6. Presione CANCEL para borrar el contenido de la línea de entrada de datos, luego
seleccione cada caracter deseado. Cuando termine, presione ENTER.
7. Presione ENTER para registrar el comentario en el programa.

MOTOMAN 17-9 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 17-10 MOTOMAN
 Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 14
Objetivo
Utilizar y comprender las instrucciones JUMP y las etiquetas.

1. Inserte una instrucción JUMP, así como una Etiqueta en alguno de los programa. Verifique
la secuencia que sigue el robot desde el teach pendant.
2. Inserte comentarios en alguno de los programa.

Notas:

MOTOMAN 17-11 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 17-12 MOTOMAN
 Timer

17. 8 Timer
Al ejecutar esta instrucción el sistema completo (el robot al igual que las entradas y salidas)
permanece en su estado actual hasta que expira el tiempo designado, durante ese período de
tiempo el cursor permanece en la línea de la instrucción.
Esta función es utilizada por lo general cuando el robot necesita retrasar o mantener una
posición por un período de tiempo, como puede ser durante la estabilización del arco, sujección
de la pieza, limpieza de tobera. etc.
El rango de la función Timer es de 0.01 a 655.35 segundos.
Para programar una instrucción TIMER complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor en el área de direcciones en la línea anterior en donde se
quiere introducir el TIMER.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione TIMER.
5. Mueva el cursor a el dato (T= expresado en segundos) y presione SELECT.
6. Introduzca la cantidad de tiempo requerida (0.01 a 655.30); presione ENTER.
7. Presione ENTER para insertar el TIMER en el programa.

17. 9 Pausa
La instrucción Pausa detiene la ejecución del programa, por lo que la lámpara del botón Start se
apaga y el robot permanece en su posición. La instrucción Pausa es utilizada cuando se requiere
un paro por un tiempo indefinido dentro de un programa; para continuar con la ejecución del
programa se tiene que presionar el botón Start. La instrucción Pausa puede ser programada con
un “IF” condicional (ver Sección 16).
Para programar una instrucción de Pausa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor en el área de direcciones en la línea anterior en donde se
quiere introducir la pausa.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione PAUSE.
5. Presione ENTER para insertar la instrucción Pausa en el programa.

MOTOMAN 17-13 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 17-14 MOTOMAN
 Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 17
Objetivo
Utilizar y comprender las instrucciones Timer y Pausa.

1. Incluya en sus programas instrucciones Timer y Pausa.

Notas:

MOTOMAN 17-15 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 17-16 MOTOMAN
18 “IF” Condicional
El “IF” es un elemento condicional que le indica al robot ejecutar la instrucción sólo si se cumplen
ciertas condiciones, por ejemplo, la sentencia IF puede ser utilizada para realizar las siguientes
acciones:
• Llamar a un programa bajo la condición de que un switch este activado (o desactivado).
• Ejecutar una rutina de limpieza de herramienta si un contador alcanza cierto valor.
• Activar una lámpara de señalización si una tarima está llena, basado en una señal de
entrada.
• Introducir una condición de alarma si no se encuentra una pieza en el herramental.
Agregando el IF se puede hacer que las siguientes instrucciones de control sean condicionales:

JUMP CALL RETURN PAUSE

18. 1 Opciones Condicionales:

Las opciones condicionales disponibles para la sentencia IF son las siguientes:
■ Utilizando Variables
Compara el valor almacenado en una variable.

0025 CALL JOB:MESA1 IF I005=20

En este ejemplo al llegar a la línea que contiene la instrucción condicional se realiza la
comparación del valor almacenado en la variable I005, si el valor es igual a 20, entonces se
ejecuta la instrucción, en caso contrario no se ejecuta y se continua con la siguiente instrucción
del programa.
■ Utilizando Entradas
Revisa el estado de una entrada o de un grupo de entradas.

0033 CALL JOB:CUBO1 IF IN#(3)=ON

En este ejemplo al llegar a la línea que contiene la instrucción condicional se revisa el estado de
la entrada número 3 [IN#(3)], si está activada se ejecuta la instrucción, si está desactivada no se
ejecuta y se continua con la siguiente instrucción del programa.

0033 CALL JOB:SOLDAR IF IG#(5)=192

En este ejemplo al llegar a la línea que contiene la instrucción condicional se revisa el estado
del grupo de entradas número 5 [IG#(5)], si la combinación del grupo de entradas es igual a 192
entonces se ejecuta la instrucción, en caso contrario no se ejecuta y se continua con la siguiente
instrucción del programa.

MOTOMAN 18-1 Programación Básica NX100

Programación de “IF” con Variable

18. 2 Programación de “IF” con Variable

Para registrar la opción condicional IF en una instrucción CALL, RET, JUMP o PAUSE,
utilizando una variable, complete los siguiente pasos:
1. Seleccione la instrucción de CONTROL deseada en INFORM LIST. La instrucción debe
estar en la línea de edición con el cursor resaltando la instrucción.
2. Presione SELECT para desplegar la pantalla de edición detallada, en el caso de las
instrucciones RET y PAUSE, continúe en el Paso 4.
3. Seleccione el nombre de programa deseado para CALL/JUMP o la etiqueta
correspondiente, etc.
4. Mueva el cursor a CONDITION “UNUSED” y presione SELECT.
5. Mueva al cursor a “IF” y presione SELECT para desplegar la pantalla de edición detallada.
6. Mueva el cursor a TARGET, [IN#( )], y presione SELECT.
7. Seleccione uno de los siguientes tipos de variables B, I, D o R.
8. Mueva el cursor a la dirección de la variable desplegada y presione SELECT.
9. Utilizando el teclado numérico, introduzca la dirección de la variable, presione ENTER.
10. Mueva el cursor al primer CONDITION [“=”] y presione SELECT.
11. Seleccione la condición adecuada [ <, >, =, >=, <=, <>] y presione SELECT.
12. Mueva el cursor al segundo CONDITION [ -32768], y presione SELECT.
13. Introduzca el valor adecuado por medio del teclado numérico.
14. Presione ENTER, tanta veces como sea necesario para aceptar la información de la línea
de edición y retornar a la pantalla de contenido de programa.
15. Presione ENTER nuevamente para registrar la instrucción en el programa.

Programación Básica NX100 18-2 MOTOMAN

 Programación de “IF” con Entradas

18. 3 Programación de “IF” con Entradas

En muchas ocasiones las instrucciones de control son ejecutadas condicionalmente (IF) en base
a señales de entrada. Lo cual permite el uso de señales de entrada para ejecutar programas o
realizar otras funciones de control. El condicional “IF”puede ser agregado en una nueva
instrucción o en alguna existente.
Para registrar la opción condicional IF en una instrucción CALL, RET, JUMP o PAUSE, complete
los siguientes pasos:
1. Seleccione la instrucción de CONTROL deseada en INFORM LIST. La instrucción debe
estar en la línea de edición con el cursor resaltando la instrucción.
2. Presione SELECT para desplegar la pantalla de edición detallada, en el caso de las
instrucciones RET y PAUSE, continúe en el Paso 4.
3. Seleccione el nombre de programa deseado para CALL/JUMP o la etiqueta
correspondiente, etc.
4. Mueva el cursor a CONDITION “UNUSED” y presione SELECT.
5. Mueva al cursor a “IF” y presione SELECT para desplegar la pantalla de edición detallada.
6. Mueva el cursor a TARGET, [IN#( )], y presione SELECT.
7. Mueva el cursor a IN# y presione SELECT.
8. Mueva el cursor al número de entrada actual y presione SELECT.
9. Por medio del teclado numérico especifique el número de entrada que se va utilizar y
presione ENTER.
10. Mueva el cursor a CONDITION “ON” y presione SELECT para seleccionar la condición
adecuada (ON u OFF).
11. Presione ENTER, tanta veces como sea necesario para aceptar la información de la línea
de edición y retornar a la pantalla de contenido de programa.
12. Presione ENTER nuevamente para registrar la instrucción en el programa.

18. 4 Agregar la Condicional “IF” a una Instrucción

Para agregar la condicional IF a una instrucción CALL, RET, JUMP o PAUSE registrada en el
programa, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de instrucciones en la línea que va a ser editada.
2. Presione SELECT, dos veces para desplegar la pantalla de edición detallada.
3. Mueva el cursor a CONDITION “UNUSED” y presione SELECT.
4. Mueva al cursor a “IF” y presione SELECT para desplegar la pantalla de edición detallada.
5. Mueva el cursor a TARGET, [IN#( )], y presione SELECT.
6. Mueva el cursor al tipo de dato deseado: IN#( ), IG#( ), o variable B, I, D o R.
Continúe con los pasos descritos en los puntos anteriores: 18.2 para Variables y 18.3 para
Entradas.

MOTOMAN 18-3 Programación Básica NX100

Edición de la Condicional “IF”

18. 5 Edición de la Condicional “IF”

Para realizar modificaciones en la condicional “IF” complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de instrucciones en la línea que va a ser editada.
2. Presione SELECT, dos veces para desplegar la pantalla de edición detallada.
3. Mueva el cursor a CONDITION “IF” y resalte el indicador “[I]”; presione SELECT.
4. Mueva el cursor a TARGET, [IN#( ), IG#( ), B, I, D, R]; presione SELECT.
5. Mueva el cursor a la nueva condición [IN#( ), IG#( ), B, I, D, R]; presione SELECT.
Continúe con los pasos descritos en los puntos anteriores: 18.2 para Variables y 18.3 para
Entradas.

18. 6 Borrar la Condicional ”IF”

Para borrar la condicional “IF” complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de instrucciones en la línea que va a ser editada.
2. Presione SELECT, dos veces para desplegar la pantalla de edición detallada.
3. Mueva el cursor a CONDITION “IF”; presione SELECT.
4. Mueva el cursor a ”UNUSED” y presione SELECT.
5. Presione ENTER, tanta veces como sea necesario para aceptar la información de la línea
de edición y retornar a la pantalla de contenido de programa.
6. Presione ENTER nuevamente para registrar la instrucción en el programa.

Programación Básica NX100 18-4 MOTOMAN

 Condiciones con IN#( ), IG#( ), o VAR

18. 7 Condiciones con IN#( ), IG#( ), o VAR

En el siguiente programa de ejemplo, un programa individual o cualquier combinación de
progamas puede ser ejecutado por cada ciclo del programa principal.

Programa: MASTER01
0000 NOP
0001 CALL JOB: NX IF IN#(1)=ON
0002 CALL JOB: R IF IN#(2)=ON
0003 CALL JOB: C IF IN#(3)=ON
0004 END

En el siguiente programa de ejemplo, por cada ciclo del programa principal, normalemente sólo
uno de los subprogramas puede ejecutarse. Sin embargo, si mientras el programa X está
ejecutándose el estado de IG#(1) cambia a 2, entonces R será llamado al terminar X, de otra
forma si el estado de IG#(1) cambia a 4 mientras X o R está ejecutandose, entonces será
llamado C en el mismo ciclo.

Programa: MASTER02
0000 NOP
0001 CALL JOB: NX IF IG#(1)=1
0002 CALL JOB: R IF IG#(1)=2
0003 CALL JOB: C IF IN#(1)=4
0004 END

En el último ejemplo se utiliza una variable tipo Byte para que uno y sólo de los subprogramas
pueda ejecutarse en un ciclo del programa principal. Esto debido a que el valor almacenado en
B004 sólo puede ser modificado en la Línea 0001.

Programa: MASTER03
0000 NOP
0001 DIN B004 IG#(1)
0002 CALL JOB: NX IF B004=1
0003 CALL JOB: R IF B004=2
0004 CALL JOB: C IF B004=3
0005 END

MOTOMAN 18-5 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 18-6 MOTOMAN
 Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 18
Objetivo
Utilizar y comprender el funcionamiento del Condicional IF.

1. Realice un programa que lleve al robot a una estación de mantenimiento de la herramienta

(purgar sellador, limpiar la antorcha, etc.) utilizando la técnica de condicionamiento por
número de ciclos.
2. Realice un programa principal el cual mande llamar a varios subprogramas de acuerdo a la
activación de un grupo de entradas.

Notas:

MOTOMAN 18-7 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 18-8 MOTOMAN
19 Coordenadas de Usuario
Cuando se trabaja en planos inclinados o con rotaciones, el sistema de coordenadas
rectangulares pierde su funcionalidad. Como ayuda para el programador, es usual definir un
sistema de coordenadas que se encuentre sobre el plano de trabajo. El NX100 puede tener
hasta 24 sistemas de coordenadas de usuario diferentes (UF#1-24).
Un sistema de coordenadas de usuario se define con tres puntos:
• ORG El origen del sistema de coordenadas.
• XX Un punto sobre el eje X.
• XY Un punto sobre el plano XY.

Eje Z

Eje X

XY XX

Eje Y
ORG

Defición de puntos de coordenadas de usuario

ORG: Posición de Origen
XX: Punto en el eje X
XY: Punto en el eje Y

Figura 19-1 Puntos de Coordenadas de Usuario

La posición del punto ORG es a discreción del programador. El radio creado desde el ORG hasta
punto del dato XX es utilizado para determinar la dirección X+. El dato del punto XY con las otras
dos posiciones determinan el plano de las Coordenadas de Usuario. Con esta información el
NX100 construye un sistema cartesiano de coordenadas.
El Área de Estado no despliega el número de coordenadas de usuario (UF#), solamente
U
despliega el símbolo . Por lo tanto, el operador debe confirmar el número de
coordenadas de usuario activo antes de mover manualmente el robot (consulte la Sección 19.2).

MOTOMAN 19-1 Programación Básica NX100

Creación del Sistema de Coordenadas

19. 1 Creación del Sistema de Coordenadas

Para definir un sistema de coordenadas, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, en el Menú Principal (Main Menu), seleccione ROBOT.
2. Seleccione USER COORDINATE; presione SELECT.
3. Seleccione el número de sistema de coordenadas deseado; presione SELECT.
NOTA: Los sistemas de coordenadas de usuario no definidas están indicadas con el
símbolo “❍“, y los que ya están definidos están indicados con el símbolo “●“.
Cualquiera de los sistemas de coordenadas de usuario pueden ser
modificados con los pasos descritos a continuación.
4. Asegúrese de que el cursor está en “SET POS: ORG”
5. Habilite los servos.
6. Seleccione cualquier tipo de coordenadas, que no sean las USER, y mueva el TCP del robot
al punto ORG.
7. Presione MODIFY, ENTER. El indicador de ORG cambia a ●.
8. Presione SELECT, mueva el cursor a XX y presione SELECT.
9. Mueva el TCP del robot al punto XX.
10. Presione MODIFY, ENTER. El indicador de XX cambia a ●.
11. Presione SELECT, mueva el cursor a XY y presione SELECT.
12. Mueva el TCP del robot al punto XY.
13. Presione MODIFY, ENTER. El indicador de XY cambia a ●.
14. Cuando se han programado los tres puntos, mueva el cursor a COMPLETE; presione
SELECT.
15. Para darle el nombre al sistema de coordenadas, mueva el cursor al área de nombre y
presione SELECT. Escriba el nombre del sistema de coordenadas, el cual puede ser de
hasta 16 caracteres, y después presione ENTER.
NOTA: Para verificar las posición ORG, XX y YY, seleccione la posición deseada
(como se describe en los pasos anteriores), luego presione la tecla FWD, el
robot se mueve hacia la posición seleccionada.

19. 2 Acceso a Sistemas de Coordenadas

Para seleccionar uno de los sistemas de coordenadas de usuario disponibles realice los
siguientes pasos:
1. Presione COORD hasta que el símbolo de USER se muestra en el area de estado del
display.
2. Mantenga presionado la tecla SHIFT, luego presione COORD. Se despliega la lista de
sistemas de coordenadas.
3. Mueva el cursor al sistema de coordenadas deseado.
NOTA: Una vez seleccionado, el robot se moverá en este sistema de coordenadas
hasta que se selecciona algún otro sistema.

Programación Básica NX100 19-2 MOTOMAN

 Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 19
Objetivo
Familiarizarse con el modo de coordenadas de usuario y observar sus aplicaciones.

1. Crear un sistema de coordenadas de usuario en el cual el plano de trabajo tenga una

inclinación diferente a la del robot.

Notas:

MOTOMAN 19-3 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 19-4 MOTOMAN
20 Protección de Edición
20. 1 Protección por Software
Esta función permite proteger solamente los programas que se seleccionen, permitiendo el
acceso libre a los programas que no están protegidos.
20. 1. 1 Protección con Edit Lock
Para proteger un programa de forma individual realice los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, desde el Menú Principal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione SELECT JOB.
3. Mueva el cursor al nombre del programa que se va a proteger y presione SELECT.
4. Seleccione DISPLAY en el Área de Menú.
5. Mueva el cursor a JOB HEADER.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

JOB HEADER
JOB NAME: TEST01
COMM. :'This job is test job
DATE : 2003/05/20 12:00
CAPACITY : 1024 BYTE
LINES : 30 LINES
STEPS : 30 STEPS
EDIT LOCK : OFF
TO SAVE TO FD : NOT DONE
GROUP SET : R1

Main Menu ShortCut !Turn on servo power

Figura 20-1 Header del Programa

NOTA: En el Header del Programa está desplegada la información referente a la

memoria total utilizada, el número de pasos y líneas, la fecha y hora de la
última modificación realizada al programa, si se ha respaldado en disco y el
estado de la protección de edición.
6. Para modificar el estado de la protección de edición, mueva el cursor a Edit Lock y presione
SELECT para escoger entre ON u OFF.
Al configurar EDIT LOCK [ON] se protege sólo al programa seleccionado en uno o dos de los
niveles de protección. Los subprogramas o los programas llamados no son protegidos
automaticamente; estos deben ser seleccionados y protegidos de forma individual. Al configurar
EDIT LOCK [OFF] desactiva la protección de edición.

MOTOMAN 20-1 Programación Básica NX100

Protección por Software

20. 1. 2 Niveles de Protección

Existen dos niveles de protección con EDIT LOCK [ON]. La lista de condiciones de
programación determina los niveles de la protección, al configura esta condición en PROHIBIT
protege los programas de ser borrados, cambiar el nombre o cualquier edición de pasos e
instrucciones con las teclas INSERT, MODIFY o DELETE; mientras que al configurar esta
condición en PERMIT permite al operador modificar sólo las posiciones de los pasos,
cancelando cualquier otro tipo de edición.
Para modificar la lista de condiciones de programación complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, desde el Menú Principal (Main Menu), seleccione SETUP.
2. Seleccione TEACHING COND.
3. Mueva el cursor a STEP ONLY CHANGE.
4. Presione SELECT para seleccionar entre PERMIT o PROHIBIT.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

TEACHING CONDITION
RECT/CYLINDRICAL RECT
LANGUAGE LEVEL SUBSET
INSTRUCTION INPUT LEARNING VALID
MOVE INSTRUCTION SET STEP
STEP ONLY CHANGING PROHIBIT

Main Menu ShortCut !Turn on servo power

Figura 20-2 Pantalla de Condiciones de Progamación

Programación Básica NX100 20-2 MOTOMAN

 Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 20
Objetivo
Utilizar y comprender la función de protección de edición.

1. Pruebe la función de protección de edición. Preste especial atención a lo que se puede

realizar en cada modo.

Notas:

MOTOMAN 20-3 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 20-4 MOTOMAN
21 Calibración de Herramienta

TCP

Figura 21-1 Punto Central de Herramienta (TCP)

Para tener una mayor precisión en los movimientos y velocidades del robot, especialmente para
procesos de trabajo como soldadura, aplicación de adhesivo y corte, es necesario calibrar
adecuadamente el Punto Central de la Herramienta (TCP).
En la siguiente figura se muestran algunos ejemplos de TCP para diversos tipos de
herramientas.

260 mm 260 mm 260 mm

145 mm
ZF ZF
Herramienta A Herramienta B Herramienta C
Herramienta A Herramienta B

X 0.000 mm Rx 0.00 deg. X 0.000 mm Rx 0.00 deg.

Y 0.000 mm Ry 0.00 deg. Y 0.000 mm Ry -60.00 deg.
Z 260.000 mm Rz 0.00 deg. Z 260.000 mm Rz 0.00 deg.

Herramienta C

X 0.000 mm Rx 0.00 deg.

Y 145.000 mm Ry 0.00 deg.
Z 260.000 mm Rz 90.00 deg.

Figura 21-2 Ejemplos de TCP en Diversas Herramientas

El NX100 tiene la capacidad de almacenar hasta un total de 24 archivos de datos TCP:

• El primer TCP es llamado herramienta estándar, o Herramienta 00.
Los robot con sólo una herramienta utilizan la Herramienta Estándar.
• Los 23 TCP restantes son llamados Herramientas Universales o Herramienta No. 01-23 y
sólo están disponibles cuando son activados por configuración de parámetros.
Los robots con múltiples herramientas requerirán definir los datos de herramienta para
cada TCP.
Existen dos métodos para definir el dato del TCP: definición Manual y Automática.

MOTOMAN 21-1 Programación Básica NX100

Definición Manual de TCP

21. 1 Definición Manual de TCP

La definición manual es utilizada por lo general para introducir o modificar los datos Rx, Ry y Rz
después de utilizar el Método Automático. Sin embargo, la definición manual de X, Y y Z también
puede ser utilizada cuando se conocen las dimensiones exactas de la herramienta.
Para definir manualmente los datos de herramienta, complete los siguientes pasos en Modo
Teach.
1. En Modo Teach, desde el Menú Principal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione TOOL.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

TOOL
TOOL NO.㧦00
NAME: BINZEL TORCH
X 22.556 mm Rx 0.00 deg.
Y 12.000 mm Ry -45.00 deg.
Z 295.000 mm Rz 0.00 deg.
W 0.000 kg

Xg 0.000 mm Ix 0.000 kg.m2

Yg 0.000 mm Iy 0.000 kg.m2
Zg 0.000 mm Iz 0.000 kg.m2

Main Menu ShortCut

Figura 21-3 Dimensiones de la Herramienta

3. Mueva el cursor dato que vaya a modificar; presione SELECT.

4. Utilizando el teclado numérico, introduzca la dimensión o el ángulo de la herramienta,
basándose en la siguiente figura.

XF

YF

ZF

Figura 21-4 Flange del Robot

5. Presione MODIFY, ENTER.

6. Repita los pasos 3-5 para cada dimensión de herramienta que se va a modificar.
Ahora el TCP está definido. Para asegurar la exactitud de los datos de herramienta, utilice las
teclas de rotación Rx, Ry y Rz en coordenadas Rectangulares o de Herramienta para rotar la
herramienta alrededor del TCP. EL TCP no se debe de mover fuera del punto cuando se esté
rotando la herramienta.

Programación Básica NX100 21-2 MOTOMAN

 Definición Automática de TCP

21. 2 Definición Automática de TCP

La definición automática del TCP determina las dimensiones X, Y y Z de la herramienta.
Para definir automaticamente el TCP complete los siguiente pasos:
1. Coloque un punto de referencia (con un extremo puntiagudo) en el escantillón. Asegúrese
de que el punto de referencia no se mueve.
2. En Modo Teach, desde el Menú Principal (Main Menu), seleccione ROBOT.
3. Seleccione TOOL.
4. Seleccione UTILITY, en el Área de Menú.
5. Seleccione CALIBRATION.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

TOOL CALIBRATION
TOOL NO.㧦00
POSITION: TC1
:S <STATUS>
L TC1
U TC2
R TC3
B TC4
T TC5

COMPLETE CANCEL
Main Menu ShortCut

Figura 21-5 Definición Automática

NOTA: Para borra los datos existentes, seleccione DATA en el Área de Menú y
seleccione CLEAR DATA. Por último seleccione [YES] en “Clear Data?”.
6. Habilite los servos.
7. Escoja cualquier tipo de coordenadas excepto TOOL. Si el indicador TC1 no está
seleccionado, presione SELECT y mueva el cursor a TC1; presione nuevamente SELECT.
Mueva el robot al primer punto (el TCP del robot debe coincidir con el punto de referencia,
según se muestra en la figura siguiente), presione MODIFY, ENTER.

Figura 21-6 Punto de Referencia

8. El primer punto, TC1, es registrado.

9. Repita los pasos 7 y 8 para registrar los puntos restantes (TC2-TC5).

MOTOMAN 21-3 Programación Básica NX100

Definición Automática de TCP

Figura 21-7 Puntos de Calibración

NOTA: Obtenga tantas variantes como sea posible cuando cambie la orientación del
robot entre los cinco puntos.
NOTA: Si es necesario verificar la posición en la que fue registrado un punto, utilice la
tecla FWD para mover el robot al TCP deseado.
10. Después de que se han definido los cinco TCP, seleccione COMPLETE .
11. Una vez que se ha realizado el cálculo, aparece la pantalla del display de calibración
herramienta, la cual muestra las dimensiones en XYZ calculadas.
12. Si se desea, mueva el cursor al lado derecho de la pantalla para introducir las dimensiones
del ángulo de la herramienta de forma manual como se explico en la Sección 21-1.
Ahora el TCP está definido. Para asegurar la exactitud de los datos de herramienta, utilice las
teclas de rotación Rx, Ry y Rz en coordenadas rectangulares o de herramienta para rotar la
herramienta alrededor del TCP. EL TCP no se debe de mover fuera del punto cuando se esté
rotando la herramienta.

TCP

Figura 21-8 Verificación de Calibración

Programación Básica NX100 21-4 MOTOMAN

 Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 21
Objetivo
Utilizar y comprender la función de definición del TCP.

1. Calibre la herramienta utilizando un punto de referencia para realizar el procedimiento.

Notas:

MOTOMAN 21-5 Programación Básica NX100

Programación Básica NX100 21-6 MOTOMAN
MOTOMAN Technical Education Center - México
 E d u c atio
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Tech

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su disposición el siguiente número
telefónico para Servicio Técnico:

01.449.973.1170
Ext. 106

Este número telefónico está dis-

ponible para atender llamadas de
emergencia las 24 horas del día.

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P.I.V.A. AGUASCALIENTES, AGS. MÉXICO 20355
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PERSONAL DE SERVICIO TÉCNICO
Salvador Barrón
Cel: 01.449.890.6644
e-mail: [Link]@[Link]

Fidel Guajardo
Cel: 01.81.8162.1445
e-mail: [Link]@[Link]

Irving Herrera
Cel: 01.449.890.5181
e-mail: [Link]@[Link]

Benjamín Ramos
Cel: 01.449.890.7245
e-mail: [Link]@[Link]

Gustavo Rosales
Cel: 01.81.8259.3466
e-mail: [Link]@[Link]

Omar Segura
Cel: 01.449.804.0612
e-mail: [Link]@[Link]

Amilcar Soto
Cel: 01.449.804.3156
e-mail: [Link]@[Link]

Juan Pablo Sustaita

Cel: 01.81.8259.7564
e-mail: juan [Link]@[Link]

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EVALUACIÓN DEL CURSO

Nombre:________________________ Fecha: _______________________
Curso: _________________________ Empresa: _______________________
Instructor: ______________________ Departamento: _______________________

EVALÚA LOS SIGUIENTES PUNTOS EN ESCALA DEL 1 AL 5.

1. Totalmente en 2. Desacuerdo 3. Promedio 4. Acuerdo 5. Totalmente de
desacuerdo acuerdo

SECCIÓN 1: CURSO

El curso proporcionó información de utilidad.

El curso ayuda a desarrollar habilidades y técnicas útiles.
Los ejercicios/actividades fuero relevantes para los objetivos del curso.
Los ejercicios/actividades contribuyeron a mi aprendizaje.
Los manuales y/o folletos contienen información útil y actualizada.
Adqurí información útil de este curso.
La duración del curso fue el necesario y apropiado.
En mi opinión, este curso puede beneficiar a otros.

SECCIÓN 2: INSTRUCTOR

El instructor explicó bien los temas y su técnica de enseñanza fue efectiva.

El material se presentó a un ritmo a propiado para la mayoría de las clases.
El material se presentó a un nivel apropiado para los asistentes.
El instructor respondió a las preguntas con claridad y conocimiento.
El instructor utilizó buenos ejemplos y demostraciones.
El instructor se condujo a si mismo de una manera profesional.
El instructor demostró un entendimiento profundo de los objetivos y temas.
Los objetivos del curso fueron presentado y alcanzados.

Continúa en la siguiente página.

SECCIÓN 3: INSTALACIONES

La temperatura de la sala de capacitación era: Buena Muy Fría Muy Caliente

La limpieza de la sala de capacitación era: Buena Mala
La limpieza del área de los robots era: Buena Mala

SECCIÓN 4: COMENTARIOS
Lo que me gustó del curso: ___________________________________________________
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__________________________________________________________________________
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Lo que me disgustó del curso: ________________________________________________

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AGUASCALIENTES, AGS. MÉXICO 20355 DT-010-B
TEL. 01.449.973.1170 FAX. 01.449.973.1171 Mayo del 2006