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6 vistas2 páginasControl PID en Sistema PAMH con Octave
Este documento describe el uso del software Octave para analizar una función de transferencia y diseñar un controlador PID para el sistema. Se utilizó la función rlocusx() para analizar la respuesta del sistema y obtener un controlador inicial PID mediante el método de Ziegler-Nichols. Luego, se verificó que el sistema en lazo cerrado con el controlador PID cumple con los requisitos de estabilidad y tiempo de asentamiento obtenidos previamente en MATLAB. Finalmente, se descompusieron las constantes del controlador PID mediante ecuaciones desarrolladas en Octave
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Este documento describe el uso del software Octave para analizar una función de transferencia y diseñar un controlador PID para el sistema. Se utilizó la función rlocusx() para analizar la respuesta del sistema y obtener un controlador inicial PID mediante el método de Ziegler-Nichols. Luego, se verificó que el sistema en lazo cerrado con el controlador PID cumple con los requisitos de estabilidad y tiempo de asentamiento obtenidos previamente en MATLAB. Finalmente, se descompusieron las constantes del controlador PID mediante ecuaciones desarrolladas en Octave
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Tarea 2B Laboratorio de control automático
Daniel González Vargas
Escuela de Ingenierı́a electrónica
ITCR
Email: dani1010@[Link]
Abstract—Se utiliza el software de octave para determinar esto viendo la step response de la misma al presiona ’s’, ası́
las caracteristicas de una función de transferencia y control como otras caractersiticas como ess y amortiguamiento.
diseñado en matlab Se muestra el ejemplo para k=6.61 en la figura 2
1. Introduction
Se utilia la función de transferencia obtenida para el
experimentado realizado en la planta PAMH. Se muestra en
la ecuación 1
5.5871
P AM H(s) = (1)
s2 + 0.254s + 16.03
2. Control del sistema
Para el diseño de un control proporcional en el sistema,
se puede utilizar la función rlocusx() la cual permite ver
el lugar de las raı́ces del sistema, y obtener respuesas al
escalón para distintos valores de k, ası́ como ver respuesta
en frecuencia y otras caracteristicas. Se muestra en la figura
1.
Figure 2. Respuesta al escalón con rlocusx
Tomando en cuenta las opciones disponibles, se propone
el diseño de un control utilizando como base un controlador
de ziegler y nichosl version 2, haciendo esto se puede
obtener un controlador PID, inicial, el cual sirve como punto
de partida, del mismo se varı́an valores para intentar obtener
los requisitos deseados en el controlador, lo cual puede o
deberı́a llevar al resultado obtenido con matlab.
2.1. Expresión del sistema en lazo cerrado
Considerado lo visto en la sección anterior se utilizó el
controlador obtenido con matlab, el mismo se muestra en la
ecuación 2
s2 + 0.254 ∗ s + 16.03
P ID = 0.22097 (2)
s(s + 2.222)
Figure 1. Uso de la función rlocusx() con la planta
2.2. Respuesta al escalón
Como se muestra en la figura del rlocus 1 se probó
con un k=6.61, ası́ como otros valores, sin embargo no se Utilizando el controlador, se obtuvo una función de
obtuvo ninguna reducción en las oscilaciones de la planta, transferencia para el sistema en lazo cerrado, esto ha-
Figure 3. Expresión del sistema controlado en lazo cerrado
Figure 5. Constantes obtenidas del PID
permite variar la ganancia K de la planta, lo cual es impor-
tante para el método 2 de zigler y nichols, aunque también se
podrı́a utilizar el criterio de estabilidad de routh-hurwitz. Se
obtuvieron expresiones para el sistema controlado a través
de la función feedback(), y se utilizó la función step()
para verificar que la respuesta mantiene las caracteristicas
Figure 4. Respuesta al escalón de sistema a lazo cerrado obtenidas con matlab Se utilizaron ecuaciónes obtenidas a
mano, para obtener las constantes del PID, se facilitó en
gran medida la verificación de los resultados obtenidos al
ciendo uso de la función feedback, y especificando la re- evaluar un PID en paralelo con las constantes obtenidas.
alimentación unitaria. Se muestra en la figura 3.
Asimiso se obtuvo la respuesta al escalón del sistema References
anterior, se meustra en la figura 4
De la respuesta anteriore 4, es posible observar que el [1] Octave Forge Control (2021). Computer-Aided Control System Design.
sistema no tiene error de estado estacionario, tene un tiempo En linea: [Link]
de asentamiento de aproximadamente 6s, y no presenta
sobreimpulso, lo cual fué lo obtenido con matlab para el
laboratorio de la PAMH.
2.3. Descomposición de las constantes del PID
Se procedió a descomponer la ecuación del PID en sus
constantes utilizando octave. No se encontró una función en
el paquete control que lograra obtener las constantes del PID
a partir de la ecuación, por lo que se decidió desarrollar la
ecuación del PID, y despejar las constantes de las ecuacioens
obtenidas, utilizando octave.
Se muestra en la figura 5 las constantes obtenidas,
asimismo se muestra la verificacion al introducir la ecuación
en paralelo del PID utilizando las constantes obtenidas, lo
cual da como resultado el PID original.
3. Conclusion
Se propuso el uso del método de ziegler y nichols para
obtener un PID inicial, a partir de la cual se pueden variar
las constantes para obtener la respuesta del sistema deseada,
esto se puede facilitar utilizando la función rlocusx, la cual