Guia de control
XARM7
Tabla de contenido
Linux (Ubuntu) ROS
01 Aprender a instalar linux
ubuntu
02 Aprender que es ROS y
como instalarlo
Gazebo Moveit
03 Aprender que es Gazebo,
como instalarlo y como
04 Aprender que es Moveit y
como instalarlo
integrarlo con ROS
Tabla de contenido
Xarm Demo
05 Como instalar todos los
modelos y archivos
06 Demostración del
funcionamiento de los
necesarios para simular programas
el Xarm
01
Linux
Como instalar Ubuntu en una
maquina virtual
Ubuntu
Es una distribución de Linux basado en
Debian, es un sistema operativo de
software libre y código abierto
Requisitos minimos
Para la realización de esta guía se necesitara:
1. Procesador de doble núcleo de 2GHz o superior
2. 2 GB de RAM
3. 25 GB de espacio libre en el disco duro
4. Acceso a internet
Instalar Ubuntu
Primeramente para instalar Ubuntu
necesitaremos:
● La image ISO de la version 22.04.03 LTS
● Tener VirtualBox ultima versión
Empezemos!!!
UBUNTU
20.04.03 LTS
VirtualBox
Crear una maquina virtual
1. Crea una nueva maquina
2. Escoge el nombre
3. Elige cuanta RAM quieres
destinar (Mínimo elige 4 GB)
4. Crea un disco duro Virtual con
tipo de archivo VDI (Virtialbox
Disk Image)
5. Para el almacenamiento
Selecciona Dinámico y mínimo
25 GB de espacio libre
Pasos
03
04
05
Instalación
Para este paso solo necesitas la
imagen ISO de la versión de Ubuntu
1. Selecciona la imagen ISO
2. Seleccionamos el idioma e
instalar y nuestro teclado
3. Selecciona la instalación que
deseas, instala las
actualizaciones y drivers
4. Puede borrar el disco por ser una
maquina virtual
Ubuntu
Instalado
Configurar repositorios Ubuntu
Repositorios: Configura los repositorios para permitir:
● Restricted (Restringido)
● Universe (universo)
● Multiverse (Multiverso)
02
ROS
Como instalar Ros en Ubuntu
ROS
Robot Operating System: es un conjunto
de bibliotecas de software y herramientas
que le ayudan a crear aplicaciones de
robot.
Links oficiales ROS
ROS
[Link]
ROS Noetic
[Link]
Ubuntu
Configuraciones
Lista fuente: configurar Ubuntu para poder instalar
software de [Link]
sudo sh -c 'echo "deb [Link]
$(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/[Link].d/[Link]'
Configuración de llaves
sudo apt install curl
curl -s [Link] |
sudo apt-key add -
Instalación
Actualización de paquetes
Debian
sudo apt update
Instalación completa
de ROS
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
Configuración del entorno
bash: para correr un scritp con ROS debes colocar
esta línea en la terminal
source /opt/ros/noetic/[Link]
Bash automático: para no tener que escribir
la línea en cada script usaremos la siguiente línea
echo "source /opt/ros/noetic/[Link]" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
Dependencias para construccion de
paquetes
Herramientas y dependencias: Con esta linea instlaremos
dependencias para construir paquetes de ROS
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator
python3-wstool build-essential
Inicializar rosdep: para poder utiliazr muhas herramientas
de ROS primero ahy que inicial rosdep
● sudo apt install python3-rosdep
● sudo rosdep init
● rosdep update
Instalar ros_control
desde paquetes de
Debian
sudo apt-get install
ros-noetic-ros-control
ros-noetic-ros-controllers
03
Gazebo
Aprender que es Gazebo, como
instalarlo y como integrarlo con
ROS
Gazebo
Es un simulador de robótica 3D de código
abierto.
Links oficiales Gazebo
Gazebo
[Link]
tall_ubuntu&cat=install
Gazebo_ros_pkgs
[Link]
s_installing
Instalar Gazebo
Instalación default: Para poder instalar la
configuración default solo tendremos que colocar la
siguiente línea
curl -sSL [Link] | sh
Abrir Gazebo
gazebo
Comprobar versiones de Gazebo
Versión de Gazebo
gazebo --version
Correcta instalación
which gzserver
which gzclient
Deberíamos ver algo como lo siguiente
/usr/local/bin/gzserver
/usr/local/bin/gzclient
Instalar gazebo_ros_pkgs
Instalar pre-construcción Debian:
Instalaremos nuestra paquetería según la
versión de ROS
ROS Noetic:
sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs
ros-noetic-gazebo-ros-control
04
Moveit
Aprender que es Moveit y
como instalarlo
Moveit
Es un software de transferencia de archivos, cifra
archivos y utiliza protocolos de transferencia de
archivos seguros para transferir datos con
opciones de automatización, análisis y
conmutación por error.
Instalar Moveit
Instalar Moveit: Con esta línea instalaremos Moveit para
ROS Noetic
sudo apt install ros-noetic-moveit
05
Xarm
Como instalar todos los modelos y
archivos necesarios para simular
el Xarm
Crear un catkin workspace
Configurar catkin:
source /opt/ros/noetic/[Link]
Catkin workspace:
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
Crear un catkin workspace
Devel setup
source devel/[Link]
Paqueteria de RS:
echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
Instalación
Obtener paquetes
cd ~/catkin_ws/src
git clone [Link] Developer/xarm_ros.git
--recursive
Actualización de paquetes
cd ~/catkin_ws/src/xarm_ros
git pull
git submodule sync
git submodule update --init --remote
Instalación de paquetes dependientes
Actualizaciones y revisiones
rosdep update
rosdep check --from-paths . --ignore-src --rosdistro noetic
Instalación
rosdep install --from-paths . --ignore-src
--rosdistro noetic -y
Armar el código
Hacer catkin Workspace:
cd ~/catkin_ws
catkin_make
Setup:
echo "source ~/catkin_ws/devel/[Link]" >> ~/.bashrc
Instalaciones
completadas
Instalacion completada
ROS Noetic Move It
Ros Noetic, con todas Instalacion del
sus paqueterías y planeador
controladores
Gazebo Xarm
Simulador Gazebo Listo Toda la paqueteria y
para conectarse con modelos de GitHub
ROS actualizada
Prueba de funcionamiento
roslaunch xarm_description
RViz xarm7_rviz_display.launch
roslaunch xarm_gazebo
xarm7_beside_table.launch
Gazebo [run_demo:=true]
[add_gripper:=true]
[add_vacuum_gripper:=true]
06
Demo
Demostración del
funcionamiento de los programas
Demo MoveIt x Gazebo
Gazebo MoveIt
roslaunch xarm_gazebo roslaunch xarm_gazebo
xarm7_beside_table.launch xarm7_beside_table.launch
add_gripper:=true add_gripper:=true
NOTA: se debe correr cada comando en una pestaña distinta