UNIVERSIDAD NACIONAL DEL
CALLAO
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉ CTRICA Y
ELECTRÓ NICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA
ELECTRÓ NICA
LABORATORIO N°2 - 90G
TEMA:
CONTROL PID Y MRAC DE UN MOTOR DC USANDO
ARDUINO
CURSO:
CONTROL AVANZADO
PROFESOR:
Dr. Ing. NICANOR RAÚ L BENITES SARAVIA
INTEGRANTES Código
Arias Saavedra Jan Gunter Javier 1523220609
Trejo Jesús, Gustavo Renzo 1623225619
Branco Costa Ortega 1623206011
Luna Mitacc Carlos Jesús 1913240019
Carhuaricra Soto Arnold 1523220583
2022-B
CONTROL PID Y MRAC DE UN MOTOR DC USANDO ARDUINO
I. OBJETIVOS.
● Implementar a nivel de software Matlab y Simulink, el control de velocidad del motor
DC.
● Implementar una tarjeta sensora usada en el laboratorio N°1, así como usar un modelo
de potencia (driver L298N) para accionar el motor DC.
● Usar una tarjeta Arduino Uno u otro para la programación del control de velocidad.
● Simular mediante una tarjeta sensora y actuadora para la toma de datos de velocidad
de un motor DC.
● Aplicar técnicas de control PID y MRAC para el control de velocidad del motor DC.
II. MARCO TEÓRICO.
Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema en
lazo cerrado para que alcance el estado de salida desado. El controlador PID está
compuesto de tres elementos que proporcionan una acción Proporcional, integral y
Derivativa. Estas tres acciones son las que dan nombre al controlador PID.
La razón por la cual los lazos PID fueron inventados: para simplificar las labores de los
operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones. Algunas de las
aplicaciones más comunes son:
Lazos de temperatura (aire acondicionado, calentadores, refrigeradores, etc.).
Lazos de nivel (nivel en tanques de líquidos como agua, lácteos, mezclas,
crudo, etc.).
Lazos de presión (para mantener una presión predeterminada en tanques,
tubos, recipientes, etc.).
Lazos de caudal (mantienen el caudal dentro de una línea o cañería).
PROPORCIONAL
La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de error y la constante
proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero
en la mayoría de los casos, estos valores solo serán óptimos en una determinada
porción del rango total de control, siendo distintos los valores óptimos para cada
porción del rango. Sin embargo, existe también un valor límite en la constante
proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a
los deseados. Este fenómeno se llama sobreoscilación y, por razones de seguridad, no
debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera
produzca sobreoscilación. Hay una relación lineal continua entre el valor de la variable
controlada y la posición del elemento final de control (la válvula se mueve al mismo
valor por unidad de desviación). La parte proporcional no considera el tiempo, por lo
tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema
contenga alguna componente que tenga en cuenta la variación respecto al tiempo, es
incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.
La fórmula del proporcional está dada por: Psal =K p e (t )
Donde:
K p es la ganancia proporcional. Valor de sintonización.
e (t )=SP − PV ( t ) es el error (SP es el punto de establecimiento, y PV(t) es la variable
de proceso).
t es el tiempo o tiempo instantáneo.
INTEGRAL
El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en
estado estacionario, provocado por perturbaciones exteriores y los cuales no pueden
ser corregidos por el control proporcional. El control integral actúa cuando hay una
desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviación en el
tiempo y sumándola a la acción proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la
función de promediarlo o sumarlo por un período determinado; Luego es multiplicado
por una constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo
Proporcional para formar el control P + I con el propósito de obtener una respuesta
estable del sistema sin error estacionario. El modo integral presenta un desfase en la
respuesta de 90º que sumados a los 180º de la retro-alimentación (negativa) acercan al
proceso a tener un retraso de 270º, luego entonces solo será necesario que el tiempo
muerto contribuya con 90º de retardo para provocar la oscilación del proceso. <<< la
ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y así inducir una atenuación en
la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>> Se
caracteriza por el tiempo de acción integral en minutos por repetición. Es el tiempo en
que delante una señal en escalón, el elemento final de control repite el mismo
movimiento correspondiente a la acción proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviación
permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda
proporcional. La fórmula del integral está dada por:
t
I sal =K i∫ e ( τ ) dτ
0
Donde:
K i es la ganancia integral, un parámetro de ajuste.
τ es la variable de integración (toma en cuenta el valor desde el instante 0 hasta el
instante actual t).
DERIVATIVO
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error;
(si el error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral).
El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set
Point". La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que
el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante Kd y luego se suma
a las señales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los
cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio más
rápido y el controlador puede responder acordemente.
La fórmula del derivativo está dada por:
de ( t )
D sal =K d
dt
Donde:
K d es la ganancia derivativa, un parámetro de ajuste
t es el tiempo o tiempo instantáneo.
Señal de referencia y señal de error
La señal r(t) se denomina referencia e indica el estado que se desea conseguir en la
salida del sistema y(t). En un sistema de control de temperatura, la referencia r(t) será
la temperatura deseada y la salida y(t) será la temperatura real del sistema controlado.
Como puede verse en el esquema anterior, la entrada al controlador PID es la señal
de error e(t). Esta señal indica al controlador la diferencia que existe entre el estado
que se quiere conseguir o referencia r(t) y el estado real del sistema medido por el
sensor, señal h(t).
Si la señal de error es grande, significa que el estado del sistema se encuentra lejos del
estado de referencia deseado. Si por el contrario el error es pequeño, significa que el
sistema ha alcanzado el estado deseado.
La salida de estos tres términos, el proporcional, el integral, y el derivativo son
sumados para calcular la salida del controlador PID. Definiendo y (t) como la salida del
controlador, la forma final del algoritmo del PID es:
t
de ( t )
e (t )=K p e ( t ) + K i∫ e ( τ ) dτ+ K d
0 dt
CONTROL ADAPTATIVO POR MODELO DE REFERENCIA
Es un tipo especial de control el cual consiste en adaptar los parámetros variables de
un proceso a fin mantener un funcionamiento adecuado de un sistema
Si un sistema de control cambia su comportamiento, debido a cambios de los
parámetros del proceso, entonces alguien debe ajustarlos mediante el control
adaptativo, el cual se adapta parámetros, ganancias las cuales pueden cambiar, por
ejemplo, con los cambios ambientales.
Porque sin adaptación la mayor parte de los sistemas de control no trabajan
adecuadamente. Porque a pesar de las variaciones en las características del proceso, el
control, adaptativo tiende a mantener el funcionamiento estable, es decir tan bueno
como sea posible.
El control adaptativo puede representarse en forma de diagrama de bloques de la
siguiente manera:
El control adaptativo actúa como un control secundario (lazo secundario) influenciando
a los parámetros del control primario
El lazo primario debe ser de respuesta más rápida que el lazo secundario, caso
contrario el sistema tendera a saturarse porque se estaría obligando al sistema a
reaccionar rápidamente de lo que no puede
Por lo tanto el lazo secundario debe variar más lentamente que el lazo primario
METODO MRAC
El control adaptativo con modelo de Referencia (MRAS) consiste en usar un modelo
(un patrón) que produzca una salida deseada ante determinada entrada y al cual debe
seguir el proceso (el proceso debe comportarse igual al modelo de referencia). El
modelo no necesariamente debe ser realizado en forma material, puede ser solo un
modelo matemático simulado en una computadora.
El Control con Modelo de Referencia es utilizado para obtener desempeños aceptables
en aquellas situaciones difíciles de control que incluyen casos de parámetros variables
en el tiempo.
En el Control con modelo de referencia, se compara la salida del modelo (ym) y la
salida del proceso (yp) y la diferencia se utiliza para generar las señales de control
adecuadas.
Tal como se observa en la fig. el MRAS está formado de tres partes:
1. Un controlador primario
2. El modelo de referencia
3. El mecanismo de adaptación que genera las leyes de adaptación
El mecanismo de Adaptación mira la salida del proceso (yp) y la salida del modelo de
referencia (ym) y calcula los parámetros adecuados de forma que el error (e = ym-yp)
tienda a cero. El mecanismo de adaptación puede utilizar, si están disponibles, además
de las señales de salida del proceso (yp) y del modelo de referencia (ym), las señales de
entrada y las variables de estado del proceso.
Una de las partes más importantes del control adaptativo es la obtención de la ley de
control, para lo cual existen varios enfoques:
1. Haciendo uso de los modelos de sensibilidad
Este método se utilizó en los inicios del desarrollo del MRAC para implementar las
primeras leyes del control adaptativo.
2. La teoría de estabilidad de Lyapunov
3. La teoría de la hiperestabilidad de Popov
Los dos últimos métodos se utilizaron más tarde (A principios de 1960 a pesar de que
los métodos de Lyapunov fueron presentados por su autor en 1890); éstos métodos
garantizan la estabilidad del conjunto del sistema (controlador + planta), lo que los
hace particularmente interesantes, por lo que se convirtieron en métodos de diseño
estándar.
EI Modelo de Referencia elegido debe ser sensible a la dinámica del proceso, ya que si
por ejemplo, se elige un modelo con una dinámica muy rápida, la señal de control será
muy grande causando saturaciones y no pudiendo el sistema responder a dicha
dinámica.
OBTENCION DE LAS LEYES DE CONTROL ADAPTAVIVAS MEDIANTE EL METODO DE
LYANUNOV
EJEMPLO: Sea el proceso de primer orden y el modelo de referencia.
Deducir la ley adaptativa si kl es el parámetro variable.
Representando en diagrama de bloques la ley adaptativa se tiene :
Representando en diagrama de bloques la ley adaptativa se tiene:
Identificación del sistema:
La respuesta del sistema a un escalón unitario
Con ayuda del PID Tuner, realizamos la identificación de los parámetros del
controlador PID para poder tener una respuesta satisfactoria de nuestro sistema.
Datos del controlador PID:
Ts=0.02s
Kp=1.553
Ki=10.43
Kd=0.039
Realizamos una simulación en Simulink para comprobar el control PID
CONTROL ADAPTATIVO:
Modelo de referencia
δ=0.8 y ts=2 s
Criterio error del 2%
4
t s= ⟹ w n= 4 =2.5
δ . wn 2∗ 0.8
La función de transferencia del modelo de referencia es:
2
wn 6.25
2 2
= 2
s + 2 δ wn s +w n s + 4 s +6.25
Respuesta al sistema
III. MATERIALES.
Motor DC con encoder.
Fig. 1: Motor DC con encoder.
ATmega328p(Arduino UNO)
L298
LM016L
LM2907
IV. PROCEDIMIENTO DEL CIRCUITO.
Sensor de velocidad:
La programación del ATmega328p se realizó en Microchip Studio, donde se realiza la siguiente definición
de variables, funciones, y el desarrollo del bloque principal de programación que llevara a cabo el
control PID de un motor DC.
V. SIMULACIÓN DEL CIRCUITO.
VI. CONCLUSIONES.
● Hay que tener en cuenta que un filtro genera un retraso. El filtro provoca una
respuesta más lenta ante escalones bruscos. El fin precisamente del filtro es eliminar
los picos y escalones de frecuencia alta, que no dan datos, sino ruido y tomar una
media con ellos para mostrar un valor más real.
● Con los datos hallados se pudo hallar la función de transferencia que se requería.
● Las herramientas de Matlab nos permiten obtener las funciones de transferencia de
los sistemas cuyo modelamiento desconocemos, es decir, un sistema dinámico. Lo cual
resulta útil para la elaboración de controladores.
● Para diseñar un controlador MRAC se ha de definir el modelo de referencia, la ley de
control y la ley de adaptación. El modelo de referencia ha de ser tal el conjunto
controlador-planta pueda reproducir dicho modelo.
● Observamos que el control por medio MRAC tiene una respuesta mas aceptable que el
control PID ante los cambios constantes de la señal de referencia.