CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES
Semana 2
Control Avanzado
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APRENDIZAJE ESPERADO
El estudiante será capaz de:
• Diferenciar los tipos de control avanzado de procesos, considerando sus
fundamentos, con la finalidad de plantear una propuesta de control de
procesos.
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ÍNDICE
APRENDIZAJE ESPERADO ..................................................................................................................................................... 2
INTRODUCCIÓN ................................................................................................................................................................... 4
RESUMEN ............................................................................................................................................................................ 5
PALABRAS CLAVE ................................................................................................................................................................. 5
PREGUNTAS GATILLANTES ................................................................................................................................................... 5
1. CONTROL AVANZADO ............................................................................................................................................................... 6
1.1 PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO ..................................................................................................................................... 7
1.2 TIPOS DE CONTROL .................................................................................................................................................. 8
1.2.1 CONTROL FEEDFORWARD ........................................................................................................................................ 9
1.3.2 CONTROL EN CASCADA ............................................................................................................................................... 10
1.3.3 CONTROL POR RESTRICCIONES ................................................................................................................................... 13
COMENTARIO FINAL .......................................................................................................................................................... 15
REFERENCIAS ..................................................................................................................................................................... 16
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INTRODUCCIÓN
Los sistemas de control forman parte de los sistemas de gestión empresarial y esto incluye actividades
multidisciplinarias. Desde el siglo pasado se han desarrollado diversas técnicas como el control óptimo, el
control multivariable, el control predictivo, el control adaptativo, el control distribuido y el control
avanzado. Cuando la gerencia de producción exige mejoras, se deben aplicar técnicas y herramientas
distintas y novedosas. El control de procesos industriales exige cada día mayores requerimientos más allá
del control de la variable y el uso del control PID ofrecido por el control básico. En este sentido se desea
mejorar la calidad de los procesos y ser competitivos, y en el control avanzado la idea es brindar solución
a las exigencias del entorno.
En el presente contenido se aprecia el trabajo con el control a lazo cerrado, en presencia de perturbaciones
y otras características del sistema como las no linealidades y retardos; para ello, se presentan técnicas
como el control anticipativo (feedforward), control en cascada y control por restricciones, entre otros. Se
valora en el control avanzado la adaptabilidad a los adelantos del nuevo siglo, como técnicas de decisión,
ingeniería de software e inteligencia artificial. Se valora también la posibilidad de la actividad
multidisciplinaria agregando elementos estadísticos y económicos.
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RESUMEN
La gestión industrial tiene la necesidad de mejorar los sistemas de control y la eficiencia en sus resultados.
En el control de procesos industriales se tiene la posibilidad de aplicar control básico, como el control
realimentado y los controladores PID. Cuando hay perturbaciones se estudia el sistema y se realizan
propuestas para las mejoras. Una posibilidad es el control avanzado, ofreciendo control anticipativo o
feedforward, control en cascada o control por restricciones entre otras posibilidades. Aunque la tecnología
va avanzando rápidamente estos sistemas de control mencionados permiten llevar eficientemente un
proceso industrial.
PALABRAS CLAVE
• Control avanzado
• Control de procesos
• Control feedforward
• Control en cascada
• Control por restricciones
PREGUNTAS GATILLANTES
• ¿El control avanzado es más utilizado que el controlador PID en la industria?
• ¿El método de control feedforward permite minimizar el impacto de las perturbaciones dentro de
un sistema?
• ¿Se pueden combinar diferentes estrategias de control dentro del control avanzado?
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1. CONTROL AVANZADO
En el texto (IACC, 2022), se menciona que en el control básico se desea manipular una variable que se
espera controlar, para ello se debe primero describir los elementos que componen ese proceso. En él se
estudian los lazos de manera individual. En el control avanzado se consideran las situaciones cambiantes
del proceso como la perturbación, el mejoramiento de la estabilidad y la presencia de elementos no
lineales de características controlables; además, se estudia el rendimiento y ahorro de energía. (Acedo
Sánchez, 2003) describe el enfoque del control avanzado en la industria química y petroquímica, aunque
las diferentes técnicas y herramientas pueden ser aplicadas a cualquier tipo de procesos.
Acedo menciona que control avanzado “es un conjunto de técnicas y herramientas que permite obtener,
mediante desarrollos adecuados, una respuesta automática a las condiciones cambiantes del proceso,
mejorando su estabilidad” (Acedo Sánchez, 2003). Para lograr el desarrollo de una aplicación, se debe
conocer primero el proceso y las diferentes técnicas de control que se pueden aplicar como el control
realimentado (feedback), el control anticipatorio (feedforward), control en cascada o control por
restricciones.
En el estudio del control de procesos industriales se trabajan variables como el caudal, nivel, presión,
temperatura, posición, velocidad; aplicados en equipos como hornos, compresores, tanques, calderas,
intercambiadores de calor, bombas, columnas de destilación entre otros. El problema que se plantea es el
conocimiento del control básico sumado a otras estrategias que permitan mejorar el sistema en cuanto a
la estabilidad y rendimiento. Del sistema de control básico se trabajará principalmente con el control a lazo
cerrado o control realimentado, como se muestra en la figura 1.
Figura 1. Sistema de control a lazo cerrado.
Fuente: Elaboración propia (2022)
En donde la G(s), representa los elementos de planta en conjunto con los actuadores, la H(s) representa
los elementos de medición, la señal de entrada (de referencia) es la R(s) y la C(s), la señal de salida. La E(s)
es la señal de error o la diferencia entre el valor real C(s) y el valor deseado R(s). La idea del sistema de
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control realimentado es corregir el error generado entre la salida (señal leída en el instrumento o
información real de la variable) y la entrada (señal deseada, señal de consigna o de referencia). En ciertas
condiciones el control básico en realimentación funciona en presencia de perturbación, pero en ocasiones
no logra la estabilidad cuando se realiza el arranque de planta. En el arranque de la planta las variables se
encuentran muy alejadas del valor deseado resultando un inconveniente. Además, el control básico se
plantea para una variable a la vez o para procesos específicos.
El control avanzado emerge cuando se presentan posibilidades de diseños en el control más complicado
que el control básico en cuanto al número de proceso que aumenta o cuando se está en presencia de
condiciones anormales como las perturbaciones, los retardos y las alinealidades, entre otras posibles
condiciones que se muestren. En el mismo orden de ideas se presenta en la figura 2, un sistema a lazo
cerrado con presencia de perturbación externa N(s). Nótese que, en el modelo la señal de perturbación se
coloca entre el controlador y la planta.
Figura 2. Sistema de Control a Lazo Cerrado con perturbación N(s) en transformada de Laplace.
Fuente: Elaboración propia (2022)
El estudio de la perturbación, las exigencias de calidad y el rendimiento indicará el tipo de estrategia de
control avanzado a seguir.
1.1 PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO
El control avanzado parte de los principios del control básico, y por ello, que comparte los principios de
funcionamiento en cuanto a las características físicas, químicas o físico-químicas del proceso y sus
propiedades, las leyes asociadas y el estudio de las variables; examinados anteriormente. Los principios
adicionales que se expondrán en esta oportunidad son: la perturbación, las alinealidades y los tiempos de
retardo, rendimiento y otros.
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La perturbación se puede definir como la señal capaz de afectar la respuesta o salida de un sistema. El
problema es representar correctamente la perturbación para que el diseñador pueda corregir lo mejor
posible los efectos que genera.
En el estudio del control se encuentran fundamentalmente:
• Perturbación externa: cuando la afectación se produce desde elementos externos al sistema bajo
estudio; por ejemplo, cambios de temperatura en el medio ambiente que afecta a un sistema
térmico.
• Perturbación interna: Cuando uno de los elementos del mismo sistema afecta la respuesta de este;
por ejemplo, el encendido de un motor proporcionando señales electromagnéticas adicionales
capaces de afectar señales similares en el control.
Las no linealidades obedecen principalmente a situaciones en la química en un proceso o a las condiciones
físicas de los objetos en un sistema. Se pueden presentar situaciones de histéresis, umbral (fuerza mínima
en un sistema para empezar a actuar) o saturación (límite de una variable) entre otras alinealidades; por
ejemplo, el caso de la saturación química o el caso de la velocidad máxima de una bomba para el llenado
de un tanque.
El Tiempo de retardo se encuentra presente en la mayoría de los sistemas dinámicos en el control de
procesos industriales. Este caso ocurre cuando al energizar o estimular la entrada el sistema se obtendrá
la respuesta esperada un tiempo después. Puede ser de transporte (de masa o energía dentro del proceso)
o aparente (cuando se tienen objetos de procesos en serie).
El rendimiento es el análisis entre los resultados obtenidos y el método que se aplica. Se mide
generalmente el tiempo en que ocurren los eventos y el consumo de energía o cualquier otra variable de
interés que afecten o retrasen el proceso productivo. En el caso de los sistemas de control se busca el
ahorro energético o de los recursos dentro del proceso. En esta etapa se realizan estudios
multidisciplinarios examinando todos los elementos del proceso. Su importancia está en la posibilidad de
que el sistema de control responda cuando se desea aumentar o disminuir la producción.
En general, el ingeniero debe estudiar las características del sistema para realizar las mejoras
correspondientes.
1.2 TIPOS DE CONTROL
En la actualidad hay una gran diversidad de sistemas de control. En el control avanzado se requiere resolver
los problemas de perturbación y la respuesta eficiente entre los elementos del sistema. Proveniente del
Sistema de Control Básico, tenemos el sistema de control realimentado y la corrección de la señal del error.
Para el control avanzado se tiene:
• Control feedforward o anticipativo, con la idea de minimizar el efecto de la perturbación (conocida
o medida) en el lazo de control, actuando con anticipación sobre la variable manipulada.
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• Control en cascada, cuando la salida de un controlador primario se utiliza como el punto de consigna
o referencia de un controlador secundario, en algunos casos se utiliza un lazo de control interno
dentro de otro lazo de control con la intención de atenuar la perturbación existente.
• Control por restricciones, se aplica cuando las condiciones físicas o químicas de los objetos lo
requieren o por razones de seguridad. Es decir, hay valores de las variables a las que no se debe
llegar porque se puede dañar un objeto o perjudicar el producto en control y se definen los criterios
de control por restricción.
1.2.1 CONTROL FEEDFORWARD
Según (Creus, 1997) en el control anticipativo (feedforward) se miden las variables de entrada al proceso
que tienen la posibilidad de perturbar la variable controlada y se toma una acción de corrección en la
variable manipulada a través del elemento final de control. Menciona (Acedo Sanchez, 2003) “el
controlador feedforward compensa el efecto de las perturbaciones sobre la variable manipulada, antes
que tengan efecto sobre la variable controlada”.
El diagrama de bloques de la figura 3, muestra las variables presentes en un feedforward, estas son:
• La variable controlada (Vc): es la salida del proceso o variable dependiente
• La variable manipulada (Vm): es la entrada o variable independiente
• La variable de perturbación (Vp): es otra variable independiente. (en el modelo se considera otra
variable de entrada y esta tiene que ser medible)
Figura 3. Modelo Feedforward en diagrama de bloques
Fuente: Elaboración propia (2022)
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Es decir, el sistema representa un proceso de dos entradas y una salida. El modelo agrega un bloque de
control denominado feedforward. Se desea mantener Vc en el valor de la señal de consigna o referencia
(R). Se logra el objetivo si R se hace igual a Vc aún en presencia de la perturbación.
Para estudiar el sistema se puede utilizar el modelo matemático representado en la siguiente ecuación
Ecuación:
𝑉𝑐 = 𝑉𝑚 ∗ 𝐺𝑚 − 𝑉𝑝 ∗ 𝐺𝑝
Y
(𝑅 + 𝑉𝑝 ∗ 𝐺𝑝)
𝑉𝑚 =
𝐺𝑚
En donde: Gm es la función de transferencias del controlador y Gp es la función de la planta.
1.3.2 CONTROL EN CASCADA
El Control en cascada se puede proponer según el sistema a estudiar. El más representativo es el caso en
donde se colocan dos controladores para corregir el efecto de la perturbación en dos lazos de
realimentación. El primer controlador se le denomina primario y su salida representa la señal de referencia
en el segundo controlador (secundario). Una información importante es que el lazo secundario debe ser
más rápido que el primario, en caso contrario se pondría en riesgo el desempeño del sistema. En algunos
métodos se les denomina disposición Maestro – Esclavo.
Un esquema representativo del Control en cascada es el mostrado en la figura 4.
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Figura 4. Control en cascada con dos lazos realimentados.
Fuente: Elaboración propia (2022)
En la figura 4 se observan dos procesos dentro de un sistema Gp1(s) y Gp2(s). El proceso Gp1 tiene un lazo
de realimentación se denominará lazo secundario y tiene el bloque de medición secundario Hs, luego con
el proceso Gp2, se construye el lazo primario agregando el bloque de medición primario Hp. El lazo primario
es controlado por Gcp y el lazo secundario por Gcs.
Si la perturbación ocurriese en Gp1 el controlador secundario actúa minimizando el error antes de que
llegue al proceso 2. Si la perturbación se genera en Gp2, el sistema corrige como un lazo de realimentación
como el estudiado en el control básico. Si ocurriese perturbación simultánea el sistema primero minimiza
la secundaria por ser la de mayor velocidad en la respuesta y luego se corrige la primaria en un tiempo
permisible.
Ya lograda una representación en cascada, el ingeniero puede realizar pruebas de simulación con el
computador, con el objetivo de validar el modelo y generar la propuesta para el equipo multidisciplinario
responsable del análisis de rendimiento en el funcionamiento o del análisis económico.
Ejemplo:
Un ejemplo representativo es el intercambiador de calor en donde se desea controlar simultáneamente la
temperatura de un producto y el caudal de otro producto, expuestos a perturbación. Se debe manipular
la temperatura de una parte del proceso con el caudal de otra parte del proceso. Es allí donde se definen
Gp1 y Gp2
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Figura 5. Intercambiador de calor, con dos entradas y dos salidas; En el aplica el control en cascada.
Fuente: [Link]
Suponiendo el diseño del sistema mostrado en la figura 5, y se desea diseñar un control avanzado para ese
equipamiento, en donde el controlador primario controla el caudal y actúa como punto de consigna de un
instrumento que controla la temperatura, ajustando la señal de salida a la posición de una válvula. Un
segundo controlador deberá permitir corregir rápidamente las variaciones de temperatura provocadas por
perturbaciones, con la posibilidad de controlar el caudal en el instrumento primario.
En preliminar instancia se debe escoger una variable secundaria que sea más veloz que la primaria, esto
permitirá que minimice el efecto de la perturbación antes de llegar al otro proceso. En el caso que no
resulte el estudio de simulación, se tiene la posibilidad de intercambiar el arreglo; es decir, colocar como
primario la temperatura y como secundario el caudal, se realiza la prueba y se verifica la propuesta antes
de elevarlo al proceso de control real.
Una manera de saber quién será el lazo primario y quién el secundario es:
• Dividir primero un proceso de dos variables, en dos procesos de una variable.
• Observar cuál de esas variables puede tener presencia de la mayor cantidad de perturbaciones.
• Medir el tiempo de respuesta de cada lazo al aplicar una perturbación (simulada).
• Determinar cuál lazo responde más rápido a la perturbación
El lazo más veloz con posibilidad de tener mayor cantidad de perturbación se escoge como lazo
secundario y el más lento el primario, luego viene la etapa de ajuste, pero la propuesta estará lista para
su estudio.
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Recuerda que:
Esta etapa de aprendizaje requiere el repaso de los sistemas de control, de la instrumentación industrial y
de los modelos físicos de las plantas industriales, para poder diseñar o estudiar el proceso a controlar a
través de la simulación de control Avanzado.
1.3.3 CONTROL POR RESTRICCIONES
Las restricciones son situaciones que exigen al diseñador tener cuidado en el manejo de algunas variables.
Es posible que sobrepase ciertos límites y constituyan un riesgo industrial. Esto se debe a las características
físicas, químicas o ambas del proceso. Por ejemplo, si en un sistema de generación de combustible se eleva
la temperatura de manera desproporcionada pueden ocurrir eventos no deseados como explosiones. La
gerencia tiene interés en aumentar la producción, pero ¿hasta dónde se puede lograr? Para ello, se deben
realizar estudios del sistema que determinen los límites del mismo.
El control por restricciones se utiliza también en la optimización y el control óptimo cuando la variable está
definida por el operador o por la estrategia de control. Se exhibe su presencia también en el control
predictivo, y como complemento en los otros controladores por los criterios de seguridad que los
acompañan. Aunque el control PID se estableció dentro de la industria como el más utilizado, se pueden
desarrollar combinaciones en su uso y se puede conseguir PID con restricciones.
Diferentes tipos de restricciones se ofrecen en el diseño, entre ellas se tiene:
• Severas, se utilizan en los sistemas de seguridad
• Suaves, se utilizan en el control de la calidad
• Calculadas, son las que se realizan posterior a un exigente estudio de las características del sistema,
por ejemplo, una columna de destilación, un reactor, un intercambiador de calor.
La figura 6, muestra una sección de la industria petroquímica, con columnas de destilación. En esta
industria se pueden conseguir diversos tipos de métodos de control y sus combinaciones. El control
avanzado se hace presente y en términos de la seguridad industrial, el control por restricciones es
fundamental.
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Figura 5. Columna de destilación. En este tipo de plantas industriales aplica el control por restricción
Fuente: [Link]
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COMENTARIO FINAL
El control avanzado es consecuencia de los estudios en el control básico. Si se desean hacer diseños de
control avanzado, el participante debe en primera instancia estudiar los procesos que intervienen en el
proyecto, las variables que intervienen en el sistema y elementos de medición. Luego el diseñador debe
definir el sistema de control que debe aplicar.
En el control avanzado intervienen varias disciplinas para estudiar los costos y las posibilidades de
producción, además de la calidad que se pueden plantear tanto del producto, como en el proceso.
Otro elemento importante dentro del diseño es definir los niveles de seguridad o los límites de trabajo de
las variables con la intención de proteger la integridad de la planta, sus trabajadores u operadores y de la
calidad del producto.
El controlador PID se presenta como la estrategia de control más utilizada en la comunidad industrial, pero
hay plantas industriales que tienen exigencias más allá del controlador PID; es por ello, que el diseñador
debe investigar en las diferentes posibilidades del control. En el investigador se plantea la búsqueda de
una eficiencia técnica dentro del proceso; y en otros casos, la búsqueda del rendimiento económico del
mismo.
Se pueden diseñar soluciones de control con la combinación de distintas estrategias, como el control en
cascada con restricciones o el control predictivo con restricciones. El controlador anticipativo o
feedforward, ofrece soluciones predictivas capaces de compensar los efectos de la perturbación y de llevar
el sistema a procesos productivos deseados.
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REFERENCIAS
Acedo Sanchez, J. (2003). Control Avanzado de Procesos (Teoría y Práctica). Madrid: Ediciones Díaz de
Santos, S.A.
Creus, A. (1997). Instrumentación Industrial. Barcelona: ALFAOMEGA.
IAAC. (2022). Control de Procesos. Control Básico. Semana 1.
PARA REFERENCIAR ESTE DOCUMENTO, CONSIDERE:
IACC (2022). Control avanzado. Control de Procesos Industriales. Semana 2.
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