La Teorı́a General de la Relatividad

curso de posgrado

Olivier Sarbach
Instituto de Fı́sica y Matemáticas
Universidad Michoacana de San Nicolás de Hidalgo

4 de junio de 2021
2
Índice general

Prólogo 7

Parte I: Introducción a la Relatividad General 9

1. Introducción 9
1.1. Una breve historia de la gravitación . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2. Teorı́a de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3. Relatividad especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.1. Las transformaciones de Poincaré . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.2. Tensores de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.3. Las ecuaciones de Maxwell en forma covariante . . . . . . 18
1.3.4. Las ecuaciones de movimiento para una partı́cula relativista 20
1.4. La estructura causal del espacio-tiempo . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5. Apéndice: Transformaciones afines . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2. Teorı́as escalares de la gravedad 27

2.1. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

3. Geometrı́a diferencial 31
3.1. Variedades diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2. Campos vectoriales y tensoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.1. Vectores tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.2. Transformaciones de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2.3. La diferencial de un mapeo . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.4. Campos vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2.5. Campos de covectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.2.6. Campos tensoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3. Conexiones afines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.3.1. La derivada covariante de campos tensoriales . . . . . . . 54
3.3.2. El transporte paralelo a lo largo de una curva . . . . . . . 56
3.3.3. Geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.4. Métricas pseudo-riemannianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

3
4 ÍNDICE GENERAL

3.4.1. La métrica como isomorfismo entre Tp M y Tp∗ M . . . . . 64

3.4.2. La conexión de Levi-Civita . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.4.3. Integración de funciones sobre una variedad . . . . . . . . 69
3.5. Derivada de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.5.1. El flujo de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.5.2. El pull-back y el push-forward de un difeomorfismo . . . . 77
3.5.3. La derivada de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.5.4. La interpretación geométrica de la derivada de Lie . . . . 84
3.6. Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.6.1. La interpretación geométrica de la curvatura . . . . . . . 90
3.6.2. La curvatura asociada a la conexión de Levi-Civita . . . . 93
3.7. Apéndice: Derivaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.8. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

4. El principio de equivalencia 105

4.1. La formulación fı́sica del principio . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.2. La formulación matemática del principio . . . . . . . . . . . . . . 106
4.3. Las ecuaciones de movimiento para una partı́cula . . . . . . . . . 108
4.4. El lı́mite newtoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.5. Las ecuaciones de Maxwell en un fondo curvo . . . . . . . . . . . 113
4.5.1. La descripción a través de potenciales . . . . . . . . . . . 116
4.6. El lı́mite geométrico en un fondo curvo . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.7. Campos estacionarios y estáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.7.1. El principio de Fermat para campos estáticos . . . . . . . 125
4.8. El corrimiento al rojo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.9. Sistemas de referencia no-rotantes . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
4.9.1. La diferencia fı́sica entre espacio-tiempos estáticos y esta-
cionarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.10. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

5. Las ecuaciones de Einstein 135

5.1. La interpretación fı́sica de la curvatura . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.2. Las ecuaciones de Einstein en vacı́o . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.3. Las ecuaciones de Einstein con materia . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.4. Fluidos relativistas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
5.5. El lı́mite newtoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

6. La solución de Schwarzschild 161

6.1. Espacio-tiempos esfericamente simétricos . . . . . . . . . . . . . . 161
6.2. La derivación de la solución de Schwarzschild I . . . . . . . . . . 165
6.3. La derivación de la solución de Schwarzschild II . . . . . . . . . . 167
6.4. Las geodésicas en la métrica de Schwarzschild . . . . . . . . . . . 169
6.4.1. Las trayectorias acotadas de partı́culas masivas y la pre-
cesión del perihelio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
6.4.2. La desviación de la luz por un objeto central . . . . . . . 175
ÍNDICE GENERAL 5

6.4.3. El efecto Shapiro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

6.5. La estructura global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
6.5.1. Coordenadas de Eddington-Finkelstein . . . . . . . . . . . 181
6.5.2. La extensión de Kruskal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
6.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188

7. Campos gravitatorios débiles 191

7.1. Las ecuaciones de Einstein linealizadas . . . . . . . . . . . . . . . 191
7.1.1. Transformaciones de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . 193
7.1.2. La norma de Hilbert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
7.1.3. Ejemplo: Fuentes newtonianas . . . . . . . . . . . . . . . 195
7.2. Ondas gravitatorias libres en la teorı́a linealizada . . . . . . . . . 196
7.3. Emisión de radiación gravitatoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
7.4. La fórmula cuadrupolar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
7.5. La fórmula cuadrupolar para un sistema binario . . . . . . . . . . 209
7.6. Ley de balance y púlsar binario de Hulse-Taylor . . . . . . . . . . 211
7.7. La señal de onda gravitatoria GW150914 . . . . . . . . . . . . . 212
7.8. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214

8. Los universos de Friedmann-Lemaı̂tre 219

Parte II: Temas avanzados 221

9. Formas diferenciales y aplicaciones 221
9.1. Definición, producto cuña . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
9.2. El producto interior y la derivada exterior . . . . . . . . . . . . . 228
9.3. Relaciones entre los operadores iX , d y £X . . . . . . . . . . . . 235
9.4. Aplicación a la mecánica hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . 240
9.5. Aplicación al cálculo de Cartan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
9.6. El lema de Poincaré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
9.7. Integración de formas diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
9.8. El teorema de Stokes y aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
9.9. El dual de Hodge y la co-diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . 281

[Link]-tiempos con campos de Killing 293

10.1. Propiedades generales de campos de Killing . . . . . . . . . . . . 293
10.2. Integrales de Komar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
10.3. Reducción dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
10.4. La formulación de Ernst . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
10.5. Espacios estacionarios y asintóticamente planos . . . . . . . . . . 310
10.6. El teorema de Frobenius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
10.7. Espacio-tiempos estacionarios y axisimétricos . . . . . . . . . . . 327
6 ÍNDICE GENERAL

[Link] métrica de Kerr 337

11.1. La derivación de la solución de Kerr . . . . . . . . . . . . . . . . 338
11.2. Propiedades básicas del espacio-tiempo de Kerr . . . . . . . . . . 342
11.2.1. Comportamiento asintótico . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
11.2.2. Observadores con momento angular cero . . . . . . . . . . 343
11.2.3. Observadores estáticos y estacionarios . . . . . . . . . . . 345
11.3. Coordenadas de Kerr y de Kerr-Schild . . . . . . . . . . . . . . . 346
11.3.1. La estructura de los conos de luz . . . . . . . . . . . . . . 350
11.3.2. La estructura de la singularidad . . . . . . . . . . . . . . 352
11.4. El diagrama conforme del eje de simetrı́a . . . . . . . . . . . . . . 354
11.5. Las geodésicas en el espacio-tiempo de Kerr . . . . . . . . . . . . 355
11.5.1. La separabilidad de la ecuación de Hamilton-Jacobi . . . 356

Bibliografı́a 359
Prólogo

La primera parte de estas notas se basa en gran parte en los cursos de rela-
tividad general de Markus Heusler y Norbert Straumann de la Universidad de
Zurich y en el libro de Straumann, General Relativity and Relativistic Astrophy-
sics [1]. En particular, se trata de formular las leyes de la fı́sica en su forma
independiente de coordenadas locales, es decir, directamente sobre la variedad
diferenciable que describe el espacio-tiempo. De esta manera, se logra una reali-
zación elegante del principio de covarianza general de la teorı́a. Por esta razón,
se introducen todos los conceptos de la geometrı́a diferencial que son relevantes
para la teorı́a general de la relatividad.
La segunda parte de las notas introduce la teorı́a de las formas diferenciales
con aplicaciones al cálculo de Cartan, la mecánica hamiltoniana y a la discusión
de espacio-tiempos en la presencia de campos vectoriales de Killing. Posterior-
mente se presenta una derivación sistemática de la métrica de Kerr a partir de
las ecuaciones de Einstein estacionarias y axisimétricas en el vacı́o. Esta parte
se basa en gran parte sobre la presentación correspondiente del libro de Markus
Heusler Black Hole Uniqueness Theorems [2]. Posteriormente, se discuten en
detalle las propiedades más importantes del espacio-tiempo de Kerr, incluso su
estructura causal y su movimiento geodésico.
Estas notas también contienen material que no se encuentra en todos los
libros estándares de relatividad general, como por ejemplo una teorı́a de inte-
gración de funciones sobre variedades pseudo-riemannianas que evita la intro-
ducción de formas diferenciales, una formulación lagrangiana de los fluidos rela-
tivistas, una derivación geométrica de la métrica de Schwarzschild, una discusión
de la señal de onda gravitatoria GW150914 basada en la fórmula cuadrupolar
y una reproducción del cálculo de 1973 de James Bardeen para la sombra del
agujero negro de Kerr.
Para referencias adicionales sobre la teorı́a general de la relatividad, el lector
puede consultar el libro de Wald [3], el libro de Misner, Thorne y Wheeler [4] o
el libro más reciente de Carroll [5].
Agradezco mucho a varios de los estudiantes que tuve desde mi llegada al
Instituto de Fı́sica y Matemáticas en 2006 por varias correcciones o sugerencias
que ayudaron a mejorar estas notas. En particular, agradezco a Estefanı́a Ruiz,
Juan Pablo Cruz, Néstor Ortiz, Eliana Chaverra, Manuel David Morales, Paola
Rioseco, Rubén Acuña, Carlos Gabarrete, Emmanuel Chávez y Gabriel Gómez.
Además, agradezco mucho a Carlos Gabarrete por haber elaborado la figura 3.1.

7
8 ÍNDICE GENERAL

Finalmente, es un placer agradecer a mi esposa, Susana, por su paciencia y

su apoyo durante la elaboración de estas notas y por las numerosas correcciones.

Olivier Sarbach, Morelia, Michoacán, México 2021.

Capı́tulo 1

Introducción

1.1. Una breve historia de la gravitación

1600: Galileo Galilei introduce la idea de sistemas de referencia en movimien-
tos y encuentra que la aceleración de cuerpos en caı́da libre es universal.

1666: Isaac Newton formula la ley universal de la gravedad y las ecuaciones

de movimiento de la mecánica clásica.

1854: Georg Friedrich Bernhard Riemann interpreta el espacio como un

medio e introduce la noción de distancia a través de una métrica. Esto
llevará a la formulación de la geometrı́a diferencial.

1873: James Clerk Maxwell formula las ecuaciones completas de la electro-

dinámica. Además, la teorı́a de Maxwell ofrece un modelo de la luz como
un efecto electromagnético y predice correctamente la velocidad de la luz.

1887: Albert Abraham Michelson y Edward Morley muestran a través de

experimentos que la existencia del éter queda descartada.

1905: Albert Einstein formula la teorı́a de la relatividad especial, lo que lleva

a una verdadera revolución en la estructura del espacio y del tiempo.

1915: Albert Einstein formula la teorı́a de la relatividad general que explica la

precesión del perihelio de Mercurio. La relatividad general también predice
varios efectos nuevos (desviación gravitatoria de la luz, corrimiento al rojo
gravitatorio, ondas gravitatorias) algunos de ellos que son sorprendentes
(agujeros negros, expansión del universo).

1916: Karl Schwarzschild descubre la primera solución no-trivial en vació de

las ecuaciones de Einstein, describiendo el campo gravitatorio externo a
una configuración de masa esfericamente simétrica. Como se logrará en-
tender varias décadas después, esta solución también describe un agujero
negro sin rotación.

9
10 CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN

1916: Albert Einstein predice la existencia de ondas gravitatorias.

1919: Arthur Eddington y Frank Dyson miden la desviación de la luz du-
rante un eclipse solar y encuentran que concuerda con la predicción de la
relatividad general. Einstein se vuelve famoso en los medios populares.
1927: Georges Lemaı̂tre predice la expansión del universo, basado en las ecua-
ciones de Einstein. Un par de años después, los trabajos de Edwin Hub-
ble confirman esta predicción.
1963: Roy Kerr descubre la generalización de la métrica de Schwarzschild para
el caso con rotación.
1975: Russell Alan Hulse y Joseph Hooton Taylor descubren el primer
sistema binario con un pulsar, lo que permite verificar la validez de la
fórmula cuadrupolar algunos años después. Premio Nobel de Fı́sica
1993.
2016: Experimento LIGO: Primera detección directa de las ondas gravitato-
rias producidas por un sistema binario de agujeros negros. Se abre una
nueva ventana a nuestro universo. Premio Nobel de Fı́sica 2017.
2019: Experimento Event Horizon Telescope: primera imagen que muestra
la silueta del agujero negro supermasivo en el centro de la galaxia M87.
La relatividad general juega un papel importante en varias ramas de la fı́sica
actual. Por ejemplo, es fundamental para entender el colapso de una estrella y
para entender la estructura de nuestro universo a grandes escalas. También juega
un papel importante en teorı́as modernas de unificación de las fuerzas.

1.2. Teorı́a de Newton

En la teorı́a de Newton existen sistemas de referencias (t, x) = (t, x, y, z)
preferidos que se llaman los sistemas inerciales. Están caracterizados por las
siguientes propiedades:
(i) Las partı́culas libres se mueven en trayectorias rectas,
d2 x
= 0.
dt2
(ii) Sean (t1 , x1 ) y (t2 , x2 ) dos eventos, entonces la cantidad
|t1 − t2 |
es independiente del sistema inercial.
Además, sean (t, x1 ) y (t, x2 ) dos eventos simultáneos, entonces la cantidad
|x1 − x2 |
es independiente del sistema inercial.
1.2. TEORÍA DE NEWTON 11

Las propiedades (i) y (ii) implican que dos sistemas inerciales (t̄, x̄) y (t, x)
están conectados entre ellos a través de una transformación de coordenadas de
la forma
t̄ = λ t + a, (1.1)
x̄ = R x + v t + b, (1.2)
donde λ = ±1, a ∈ R, b y v son vectores en R y R ∈ O(3) es una transformación
3

ortogonal. Para ver esto, observamos primero que la propiedad (i) implica que
la transformación L : (t, x) 7→ (t̄, x̄) mapea rectas sobre rectas. El Teorema 1
en el apéndice implica1 que L debe ser una transformación afı́n. Entonces la
propiedad (ii) lleva a la forma (1.1,1.2).
Las transformaciones de la forma (1.1,1.2) se llaman transformaciones de
Galilei y forman un grupo de dimensión 10 (ver el ejercicio 1 para más detalles).
Las ecuaciones de movimiento de Newton para una partı́cula en un potencial
gravitacional φ son
mi ẍ = F (t, x) = −mg ∇φ(t, x), (1.3)
∆φ(t, x) = 4πGN ρ(t, x), (1.4)
donde ρ es la densidad gravitacional de masa, mi es la masa inercial de la
partı́cula, mg su masa gravitacional,
GN = 6,6743 × 10−11 m3 kg −1 s−2
la constante de Newton, ∇ = (∂x , ∂y , ∂z ) el operador nabla y ∆ = ∂x2 + ∂y2 + ∂z2
el operador de Laplace.

Ejemplo: Considere un objeto puntual de masa M en el origen. Entonces,

ρ(t, x) = M δ(x) y
GN M
φ(t, x) = − .
|x|
Entonces,
GN M mg
F (t, x) = − x.
|x|3
Los experimentos de Galilei surgieren que la aceleración es independiente de
la masa de los cuerpos, lo que implica que la masa inercial es igual a la masa
gravitacional,
mi = mg .
Es fácil ver que las ecuaciones de movimiento de Newton son invariantes
bajo transformaciones de Galilei. Hasta aqui todo está consistente. Un problema
aparece a la hora de considerar las ecuaciones de Maxwell,
1 ∂
∇ · B = 0, ∇∧E+ B = 0, (1.5)
c ∂t
1 ∂ 1
∇ · E = ρc , ∇∧B− E = jc, (1.6)
c ∂t c
1 De ahora en adelante, vamos a suponer que todas las transformaciones de coordenadas

son invertibles.
12 CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN

donde E y B denotan el campo eléctrico y magnético, c es la velocidad de la luz,

ρc la densidad de carga y j c la densidad de corriente eléctrica. En la ausencia de
fuentes (ρc = 0, j c = 0) las ecuaciones de Maxwell implican que las componentes
u de E y B satisfacen la ecuación de onda

1 ∂2
u − ∆u = 0. (1.7)
c2 ∂t2
En particular, la radiación electromagnética se propaga a la velocidad de la
luz. Por otro lado, las ecuaciones de Maxwell (1.5,1.6) no son invariantes bajo
transformaciones de Galilei. Por ejemplo, supongamos que E(t, x) y B(t, x)
satisfacen las ecuaciones de Maxwell, y sean Ē(t, x) = E(t, x − vt), B̄(t, x) =
B(t, x − vt) los campos transformados. Entonces

1 ∂
∇ ∧ Ē(t, x) + B̄(t, x)
c ∂t
3
1 ∂B 1 X ∂B
= ∇ ∧ E(t, x − vt) + (t, x − vt) − (t, x − vt)vj (1.8)
c ∂t c j=1 ∂xj
3
1 X ∂B
= − (t, x − vt)vj , (1.9)
c j=1 ∂xj

y obtenemos un término extra.

Fı́sicamente, la falta de invariancia de las ecuaciones de Maxwell bajo trans-
formaciones de Galilei tiene que ver con el siguiente problema: Considere un
rayo de luz y un observador que viaja a la velocidad de la luz

c = 299, 792, 458 m/s,

en la misma dirección que el rayo de luz. El observador ve el rayo de luz (que

fue emitido en el sistema de reposo) como una onda estacionaria y no un rayo
de luz.
Geometricamente, esta falta de invariancia está relacionada con la falta de
invariancia del cono de luz en un evento (t, x)

Ce := {(s, y) ∈ R4 : c|s − t| = |y − x|},

bajo transformaciones de Galilei. Si L es una transformación de Galilei que

lleva el evento e al evento e0 , entonces L(Ce ) solamente es igual a Ce0 para
transformaciones con v = 0.

1.3. Relatividad especial

Para resolver este problema, Albert Einstein postuló en 1905:

(a) Los sistemas inerciales están caracterizados por las siguientes propiedades:
1.3. RELATIVIDAD ESPECIAL 13

(i) Las partı́culas libres se mueven en trayectorias rectas,

d2 x
= 0.
dt2
(ii)’ La velocidad de la luz es independiente del sistema inercial.
(b) Las leyes de la mecánica y de la electrodinámica son las mismas en cada
sistema inercial
Como vemos, la propiedad (ii)’ reemplaza la propiedad (ii) en la teorı́a newto-
niana. Implica que el cono de luz en un evento e = (t, x),

Ce := {(s, y) ∈ R4 : c|s − t| = |y − x|},

es independiente del sistema inercial: Si L es una transformación entre dos

sistemas inerciales tal que L(e) = e0 , entonces L(Ce ) = Ce0 .
Los postulados de Einstein sugieren el siguiente programa: Primero, tenemos
que encontrar el grupo de transformaciones de un sistema inercial a otro, es de-
cir, tenemos que encontrar las transformaciones de coordenadas (t, x) 7→ (t̄, x̄)
que son compatibles con los puntos (i) y (ii)’ arriba. Las transformaciones que
resultan se llaman las transformaciones de Poincaré y reemplazan las transfor-
maciones de Galilei. Luego, tenemos que reformular las ecuaciones de movimien-
to de Newton (1.3,1.4) y las ecuaciones de Maxwell (1.5,1.6) en una forma que
es invariante bajo transformaciones de Poincaré.

1.3.1. Las transformaciones de Poincaré

Para encontrar las transformaciones que son compatibles con los puntos (i)
y (ii)’ es conveniente introducir la notación que sigue

x = (xµ ) = (ct, x), (µ = 0, 1, 2, 3).

Además introducimos la matriz2 simétrica

 
−1 0 0 0
 0 1 0 0 
 0 0 1 0 .
(ηµν ) :=  

0 0 0 1

Con esta notación, y el convenio de sumación sobre ı́ndices repetidos, podemos

caracterizar el cono de luz C por

0 = ηµν ∆xµ ∆xν = −c2 (∆t)2 + |∆x|2 ,

donde ∆xµ := xµ2 − xµ1 . ηµν define una forma bilineal (“producto escalar Loren-
tziano”),

(v, w) := ηµν v µ wµ = −v 0 w0 + v 1 w1 + v 2 w2 + v 3 w3 , v, w ∈ R4 ,
2 Como vamos a ver pronto, η no es realmente una matriz sino un tensor.
14 CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN

que no es positivo. El cono de luz consiste de los vectores ∆x ∈ R4 para los

cuales (∆x, ∆x) = 0. De hecho, no es difı́cil mostrar (ver el ejercicio 2) que
cualquier otra forma bilineal (., .)0 que caracteriza el cono de luz de esta manera
está relacionada con (., .) a través de una constante multiplicativa, es decir,
existe α 6= 0 tal que
(v, w)0 = α(v, w)
para todos v, w ∈ R4 .
Ahora sea L : x 7→ x̄ una transformación de un sistema inercial a otro. Como
antes, la propiedad (i) implica que L mapea rectas sobre rectas y el Teorema 1
en el apéndice implica que L debe ser una transformación afı́n. Entonces existen
A ∈ GL(4, R) y a ∈ R4 tales que
x̄ = Lx = Ax + a.
Puesto que L debe dejar el cono de luz invariante (por la propiedad (ii)’), tene-
mos que
(Av, Aw) = α(v, w) (1.10)
para todos v, w ∈ R4 , donde α 6= 0 es una constante. Esta constante debe
ser positiva porque de otra manera, la transformación lineal A mapearı́a el
interior, (v, v) < 0, del cono de luz (un conjunto desconectado) sobre el exterior,
(v, v) > 0, del cono de luz (un conjunto conectado) lo que no es posible dado
que A es continua.
En forma matricial, la condición (1.10) también se puede escribir como
vT AT ηAw = αvT ηw
para todos v, w ∈ R4 . Entonces, A tiene la forma
A = ΩΛ, (1.11)
donde Ω > 0 es una constante positiva y Λ ∈ GL(4, R) satisface
ΛT ηΛ = η. (1.12)
Una transformación lineal Λ : R4 → R4 que satisface (1.12) se llama trans-
formación de Lorentz. El conjunto de todas estas transformaciones forma un
grupo que se llama el grupo de Lorentz. Elementos particulares de este grupo
son:
(1) Un boost (empuje) con velocidad v (|v| < c) en la dirección x:
 
γ γβ 0 0
 γβ γ 0 0  1 v
Λ=  0
, γ=p , β= .
0 1 0  1−β 2 c
0 0 0 1

(2) Rotaciones:
0T
 
1
Λ= , R ∈ SO(3).
0 R
1.3. RELATIVIDAD ESPECIAL 15

(3) Inversión del sentido del tiempo:

 
−1 0 0 0
 0 1 0 0 
Λ=  0
.
0 1 0 
0 0 0 1

(3) Inversión de la paridad:

 
1 0 0 0
 0 −1 0 0 
Λ= .
 0 0 −1 0 
0 0 0 −1

Se puede mostrar que cualquier transformación de Lorentz se puede escribir

como una composición de estos elementos particulares. Existe un boost y una
rotación en cada dirección, por lo tanto, el grupo de Lorentz es hexadimensional.
Ahora regresamos al resultado (1.11), A = ΩΛ. Queremos concluir que el
factor de escala, Ω, debe ser uno. Para mostrar esto vamos a suponer que cada
sistema inercial posee una escala fija. Esto implica que Ω debe ser constante
para Λ fijo y que A solamente puede depender de Λ,

A = A(Λ) = Ω(Λ)Λ, Ω(Λ) > 0.

Además, tenemos que A(Λ1 ) ◦ A(Λ2 ) = A(Λ1 ◦ Λ2 ) para todas las transforma-
ciones de Lorentz Λ1 , Λ2 . Entonces,

Ω(Λ1 ) · Ω(Λ2 ) = Ω(Λ1 ◦ Λ2 ) (1.13)

para todas las transformaciones de Lorentz Λ1 , Λ2 . Pero esta condición y la

positividad de Ω implican que Ω(Λ) = 1 para todas las transformaciones de
Lorentz, como vamos a mostrar ahora: Primero, eligiendo Λ1 = Λ2 = I (la
identidad) en (1.13) obtenemos Ω(I) = 1. Luego, si Λ es una inversión de paridad
o del sentido del tiempo, tenemos que Λ2 = I y (1.13) implica que Ω(Λ) = 1.
Luego, sea Λ una rotación por el eje e, y sea S una rotación con el ángulo π por
un eje perpendicular a e. Entonces, S 2 = I y Λ−1 = SΛS. Por lo tanto, (1.13)
implica que Ω(Λ) = 1. De manera similar, sea Λ un boost en la dirección x y S la
rotación con el ángulo π por el eje z. Entonces S 2 = I y Λ−1 = SΛS y concluimos
que Ω(Λ) = 1, como antes. Finalmente, ya que cualquier transformación de
Lorentz se puede representar por la composición de transformaciones analizadas
hasta el presente, concluimos que Ω(Λ) = 1 para todas las transformaciones de
Lorentz.
Concluimos que las transformaciones L que llevan de un sistema inercial a
otro tienen la forma
Lx = Λx + a, x ∈ R4 , (1.14)
donde Λ es una transformación de Lorentz y a ∈ R4 . El conjunto de todas
estas transformaciones generan un grupo de dimensión 10 llamado grupo de
16 CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN

Poincaré. Notamos que las rotaciones, las translaciones y la inversión de la

paridad y del sentido del tiempo también son elementos del grupo de Galilei.
Los boosts reemplazan las transformaciones de Galilei

t̄ = t, x̄ = x + vt.

Por ejemplo, un boost en la dirección x tiene la forma

 v 
t̄ = γ t + 2 x , (1.15)
c
x̄ = γ(x + vt) (1.16)

(y ȳ = y, z̄ = z), donde γ = [1 − (v/c)2 ]−1/2 . Entonces recuperamos las trans-

formaciones de Galilei en el lı́mite formal c → ∞. Para c finito ocurren efectos
cinemáticos que no se dan en la teorı́a newtoniana:

(a) Dilatación del tiempo: Considere un reloj en reposo en el sistema inercial

(t, x), y sea ∆t una unidad de tiempo fija medida por este reloj. Un ob-
servador que se mueve en un sistema inercial (t̄, x̄) con velocidad v 6= 0
con respecto a (t, x) nota que ∆t̄ = γ∆t > ∆t.

(b) Contracción del espacio: Considere un objeto de tamaño L que se encuen-

tra en reposo en el sistema inercial (t, x). Un observador que se mueve en
un sistema inercial (t̄, x̄) con velocidad v 6= 0 con respecto a (t, x) mide
que el objeto tiene el tamaño L/γ < L.

(c) Adición de velocidades: Considere la composición de dos boosts en la di-

rección de x con velocidades v1 y v2 ,
   
γ 1 γ 1 β1 0 0 γ2 γ2 β2 0 0
 γ 1 β1 γ 1 0 0   γ β
2 2 γ2 0 0 
Λ1 =  , Λ2 =  ,
 0 0 1 0   0 0 1 0 
0 0 0 1 0 0 0 1

2 −1/2
donde βm = vm /c, γm = (1 − βm ) , m = 1, 2. Entonces,
   
γ1 γ2 (1 + β1 β2 ) γ1 γ2 (β1 + β2 ) 0 0 γ γβ 0 0
 γ1 γ2 (β1 + β2 ) γ1 γ2 (1 + β1 β2 ) 0 0   γβ γ 0 0 
Λ1 Λ2 =  = ,
 0 0 1 0   0 0 1 0 
0 0 0 1 0 0 0 1

donde β = (β1 + β2 )/(1 + β1 β2 ), γ = (1 − β 2 )−1/2 . Entonces, Λ1 Λ2 es un

boost con velocidad
v1 + v2
v = cβ = . (1.17)
1 + v1c2v2

En particular, |v| < c si |v1 | < c y |v2 | < c.

1.3. RELATIVIDAD ESPECIAL 17

1.3.2. Tensores de Lorentz

Definimos el espacio de Minkowki M := (R4 , (., .)), donde (., .) es el pro-
ducto

(v, w) := ηµν v µ wµ = −v 0 w0 + v 1 w1 + v 2 w2 + v 3 w3 , v, w ∈ R4 .

Las definiciones que siguen podrı́an parecer un poco artificiales a primera vista.
Las transformaciones que se encuentran a continuación se volverán claras en el
contexto más general de tensores sobre variedades (ver el capı́tulo 3).

Definición 1 Sea x̄µ = Λµ ν xν + aµ una transformación de Poincaré, donde

Λµ ν denotan las componentes de la matriz Λ con respecto a la base canónica en
R4 .

1. Una función Φ : M → R se llama un escalar de Lorentz si

Φ̄(x̄) = Φ(x), x ∈ M.

2. Un campo vectorial X : M → R4 se llama un vector de Lorentz (o cuadri-

vector) si
X̄ µ (x̄) = Λµ ν X ν (x), x ∈ M.
Además, un cuadrivector v ∈ M se llama tipo tiempo si (v, v) < 0, tipo
espacio si (v, v) > 0, y nulo si (v, v) = 0.

3. Un covector de Lorentz es un mapeo V : M → R4 tal que

V̄µ (x̄) = Λµ ν Vν (x), x ∈ M,

donde Λµ ν denota las componentes de (Λ−1 )T . Notamos que Λα µ Λα ν =

Λµ α Λν α = δµ ν y que la contracción de un vector con un covector de Lo-
rentz es un escalar de Lorentz:

X̄ µ V̄µ = Λµ α X α Λµ β Vβ = δα β X α Vβ = X α Vα .

4. De manera más general, un tensor de Lorentz del tipo (r, s) es un

mapeo T : M → R4(r+s) , x 7→ T µ1 µ2 ...µr ν1 ν2 ...νs (x) tal que

T̄ µ̄1 ...µ̄r ν̄1 ...ν̄s (x̄) = Λµ̄1 µ1 · · · Λµ̄r µr Λν̄1 ν1 · · · Λν̄s νs T µ1 ...µr ν1 ...νs (x), x ∈ M.

Notamos que si T µ1 µ2 ...µr ν1 ν2 ...νs ≡ 0 en un sistema inercial, T̄ µ̄1 ...µ̄r ν̄1 ...ν̄s
también es cero en cualquier otro sistema inercial.

Ejemplos:

1. ηµν es un tensor de Lorentz (constante) del tipo (0, 2) dado que

η̄µ̄ν̄ = Λµ̄ µ Λν̄ ν ηµν = (Λ−1 )T ηΛ−1 µ̄ν̄ = ηµ̄ν̄ .

 
18 CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN

2. η µν := (η −1 )µν = ηµν es un tensor de Lorentz (constante) del tipo (2, 0)

puesto que
µ̄ν̄
Λµ̄ µ Λν̄ ν η µν = ΛηΛT = η µ̄ν̄ .


3. Los tensores ηµν y η µν se pueden usar para “subir” y “bajar” los ı́ndices de
tensores. Por ejemplo, sea X µ (x) un campo vectorial de Lorentz, entonces

Vµ (x) := ηµν X ν (x)

es un covector de Lorentz:

V̄µ̄ = η̄µ̄ν̄ X̄ ν̄ = ηµ̄ν̄ Λν̄ ν X ν = [ηΛ]µ̄ν X ν

= [(Λ−1 )T η]µ̄ν X ν = Λµ̄ α ηαν X ν = Λµ̄ α Vα .

De manera similar, X µ (x) := η µν Vν (x) es un campo vectorial de Lorentz

si Vµ (x) es un covector de Lorentz.

1.3.3. Las ecuaciones de Maxwell en forma covariante

Consideramos primero las ecuaciones de Maxwell homogéneas,
1 ∂
∇ · B = 0, ∇∧E+ B = 0.
c ∂t
Estas ecuaciones se pueden resolver introduciendo un potencial escalar Φ y un
potencial vectorial A tales que

B = ∇ ∧ A, (1.18)
1 ∂
E = −∇Φ − A. (1.19)
c ∂t
Los potenciales (Φ, A) no son únicos; la transformación de norma

1 ∂
Φ 7→ Φ − χ, A 7→ A + ∇χ, (1.20)
c ∂t
donde χ es una función diferenciable arbitraria, dejan E y B invariantes. Como
vemos de (1.20) es conveniente definir el cuadrivector

A = (Aµ ) ≡ (−Φ, A). (1.21)

Con el operador (∂µ ) = (c−1 ∂t , ∇) definido en (1.42) la transformación (1.20)

se puede escribir como
Aµ 7→ Aµ + ∂µ χ. (1.22)
Por otro lado, las componentes de (1.18,1.19) son

B1 = ∂2 A3 − ∂3 A2 , y permutaciones cı́clicas de 123, (1.23)

Ej = ∂j A0 − ∂0 Aj , j = 1, 2, 3. (1.24)
1.3. RELATIVIDAD ESPECIAL 19

Entonces, si definimos
Fµν := ∂µ Aν − ∂ν Aµ , (1.25)
obtenemos
 
0 −E1 −E2 −E3
 E1 0 B3 −B2 
(Fµν ) = (−Fνµ ) =  . (1.26)
 E2 −B3 0 B1 
E3 B2 −B1 0

Puesto que el tensor εαβγδ definido en (1.43) es totalmente antisimétrico, tene-

mos que
εαβγδ ∂ β F γδ = 2εαβγδ ∂ β ∂ γ Aδ = 0.
Estas son las ecuaciones homogéneas de Maxwell.
Ahora consideramos las ecuaciones inhomogéneas,
1 ∂ 1
∇ · E = ρc , ∇∧B− E = jc.
c ∂t c
Definiendo el cuadrivector
(j µ ) := (cρc , j c ) (1.27)
no es difı́cil ver que se pueden escribir de la forma
1 α
∂β F αβ = j . (1.28)
c
Resumiendo, si consideramos E y B como componentes del tensor anti-
simétrico  
0 E1 E2 E3
 −E1 0 B3 −B2 
(F µν ) = 
 −E2 −B3
, (1.29)
0 B1 
−E3 B2 −B1 0
y si introducimos el cuadrivector (j µ ) := (cρc , j c ), las ecuaciones de Maxwell se
pueden escribir como

εαβγδ ∂ β F γδ = 0, (1.30)
1
∂β F αβ = j α . (1.31)
c
Pidiendo que F µν se transforme como un tensor de Lorentz del tipo (2, 0) y que
j µ se transforme como un vector de Lorentz, (1.30,1.31) se vuelven ecuaciones
entre tensores de Lorentz y por lo tanto tienen la misma forma en cualquier
sistema inercial.

Observaciones
1. La ecuación de continuidad ∂t ρc + ∇j c = 0 es una consecuencia inmediata
de (1.31):
∂µ j µ = c∂µ ∂ν F µν = 0.
20 CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN

2. Aplicando la regla de transformación F̄ µν = Λµ α Λν β F αβ a un boost con

velocidad v = cβ en la dirección x,

x̄0 = γ(x0 + βx1 ),

x̄1 = γ(βx0 + x1 ), γ = (1 − β 2 )−1/2 ,

y x̄2 = x2 , x̄3 = x3 , encontramos que

Ē1 = E1 , Ē2 = γ(E2 + βB3 ), Ē3 = γ(E3 − βB2 ),(1.32)

B̄1 = B1 , B̄2 = γ(B2 − βE3 ), B̄3 = γ(B3 + βE2 ).(1.33)

Entonces un boost mezcla el campo eléctrico con el campo magnético.

Por ejemplo, si q es una carga eléctrica en reposo con respecto al sistema
inercial (t, x) un observador que se mueve a una velocidad constante no
cero con respecto al sistema inercial (t, x) detecta un campo magnético
(B̄ 6= 0) aún si B = 0.

1.3.4. Las ecuaciones de movimiento para una partı́cula

relativista
Logramos formular las ecuaciones de Maxwell de tal manera que son inva-
riantes bajo transformaciones de Poincaré. Ahora generalizamos la ecuación de
movimiento de Newton,
mi ẍ = F (t, x), (1.34)
al caso relativista. Para esto, pensamos primero cómo definir la velocidad en
relatividad. Una posibilidad es dxµ /dt, pero el problema con esta definición es
que no resulta en un vector de Lorentz puesto que t no es un escalar de Lorentz.
Sea xµ (λ) la linea de mundo de una partı́cula con masa inercial mi , donde
λ es un parámetro de curva. Suponemos que la partı́cula se mueve con una
velocidad menor que la de la luz. Geometricamente, esto significa que para todo
λ el cuadrivector dxµ /dλ es de tipo tiempo. En vez de t introducimos el tiempo
propio τ definido por
r
1 ds dxµ dxν
dτ = ds, := −ηµν . (1.35)
c dλ dλ dλ
Por definición, τ es un escalar de Lorentz que no depende de la parametrización
λ de la curva. Entonces
dxµ
uµ := (1.36)
dτ
es un vector de Lorentz independiente de λ, llamado cuadrivelocidad. Las defi-
niciones (1.35,1.36) son independientes del parámetro λ. Si usamos λ = t para
parametrizar la trayectoria de la partı́cula encontramos que
r
|v|2 dt
dτ = 1 − 2 dt =
c γ
1.3. RELATIVIDAD ESPECIAL 21

y por lo tanto, (uµ ) = γ(c, v), donde v := dx/dt. En el lı́mite newtoniano

|v|/c  1 vemos que dτ ≈ dt y uj ≈ v j , j = 1, 2, 3.
Con estas definiciones es obvio cómo generalizar (1.34) al caso relativista:
Reemplazamos v = dx/dt por la cuadrivelocidad uµ = dxµ /dτ , el momento
lineal p = mi v por el cuadrimomento pµ = mi uµ y (1.34) por

dpµ
= F µ, (1.37)
dτ

donde pedimos que F µ se transforme como un vector de Lorentz bajo transfor-

maciones de Poincaré. La energı́a cinética relativista está definida por E = cp0 .
Puesto que
 2
E
− |p|2 = −pµ pµ = m2i γ 2 (c2 − |v|2 ) = m2i c2 ,
c

encontramos que
q
E = c m2i c2 + |p|2 = γmi c2 .

La pregunta que queda es cómo elegir el cuadrivector F µ de fuerza. Para dar

un ejemplo, consideremos una partı́cula con masa inercial mi y carga q que se
mueve bajo la influencia de un campo electromagnético F µν . En un sistema
inercial tal que v(0) = dx/dt|t=0 = 0 (reposo momentáneo) la partı́cula no
siente el campo magnético al tiempo t = 0, y

d2 x 

mi 2  = qE(0, x(0)).
dt t=0

Esta ecuación es equivalente a

dpµ q
= F µν uν (1.38)
dτ c

al tiempo t = 0. No obstante, (1.38), siendo una ecuación para vectores de

Lorentz, vale en cualquier sistema inercial y por esta razón, F µ = qc−1 F µν uν .
Si v 6= 0, obtenemos

d
γmi c2 = q v · E, (1.39)
dt
d  v 
γmi v = q E+ ∧B . (1.40)
dt c

La primera ecuación expresa la conservación de la energı́a. El lado derecho de

la segunda ecuación es la fuerza de Lorentz.
En los capı́tulos que siguen veremos cómo definir la fuerza relativista F µ para
una partı́cula que se mueve bajo la influencia de un potencial gravitacional.
22 CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN

1.4. La estructura causal del espacio-tiempo

En la teorı́a newtoniana, el tiempo es absoluto. Dado un evento e = (t, x),
cualquier otro evento ocurre o en el futuro de e, o en el pasado de e o bien al
mismo tiempo que el evento e. Existen las superficies distinguidas

Σt = {(t, x) : x ∈ R3 }, t∈R

que caracterizan el conjunto de eventos simultáneos. Los sistemas inerciales

están relacionados a través de las transformaciones de Galilei.
En la relatividad especial, la simultaneidad es una noción relativa. Las es-
tructuras invariantes son los conos de luz

Ce := {(s, y) ∈ R4 : −c2 (s − t)2 + |y − x|2 = 0},

en cada evento e = (ct, x). Dado dos eventos e1 = (ct1 , x1 ) y e2 = (ct2 , x2 ), los
observadores inerciales solamente pueden ponerse de acuerdo si e1 y e2 están
relacionados de manera

causal: (e1 − e2 , e1 − e2 ) ≤ 0,

estrictamente causal: (e1 − e2 , e1 − e2 ) < 0,

acausal: (e1 − e2 , e1 − e2 ) > 0.

Los sistemas inerciales están relacionados a través de las transformaciones de

Poincaré.
La estructura causal del espacio-tiempo no es fija en la relatividad general
como en la teorı́a newtoniana o en la relatividad especial, sino que está influen-
ciada por la presencia de materia y de radiación. Como en la relatividad especial,
la estructura causal se define a través de un cono de luz

gµν X µ X ν = 0,

pero en la relatividad general el tensor métrico gµν (x) puede variar de un punto
del espacio-tiempo a otro. Además, la topologı́a del espacio-tiempo no tiene por
qué ser R4 , puede ser más complicada. Como vamos a ver, el tensor métrico gµν
no solamente describe la estructura causal del espacio-tiempo sino también el
campo gravitacional. Las ecuaciones de Einstein relacionan la (curvatura de) la
métrica con el tensor de energı́a-impulso. Una propiedad importante de la relati-
vidad general es que no existen sistemas de referencia preferidos. Las ecuaciones
de campo valen en todos los sistemas de referencia.

1.5. Apéndice: Transformaciones afines

En este apéndice demostramos el teorema siguiente:
 1.5. APÉNDICE: TRANSFORMACIONES AFINES 23

Teorema 1 Sean n ≥ 2 y L : Rn → Rn una biyección de Rn que mapea

rectas sobre rectas. Entonces L es una transformación afı́n, es decir, existen
una transformación lineal A : Rn → Rn invertible y un vector b ∈ Rn tales que
L(x) = Ax + b
para todo x ∈ R .n

Observación: El teorema no vale para n = 1 porque en este caso todas las

biyecciones de R a R mapean rectas sobre rectas.

Demostración del Teorema 13 .

Definimos la aplicación A : Rn → Rn , x 7→ A(x) := L(x)−L(0) que satisface
A(0) = 0. El objetivo consiste en demostrar que A es lineal.
Paso 1: Notamos primero que si R y R0 son dos rectas distintas paralelas, entonces
L(R) y L(R0 ) también son rectas distintas paralelas. De otra manera, L(R)
y L(R0 ) tendrı́an un punto en común lo que vioları́a la inyectividad de L.
Paso 2: Sean x, y ∈ Rn dos vectores linealmente independientes, y considere el
paralelogramo P con vértices 0, x, x + y, y. Dado que A mapea rectas pa-
ralelas sobre rectas paralelas, la imagen de P también es un paralelogramo
con vértices 0, A(x), A(x + y), A(y). Entonces, encontramos que
A(x + y) = A(x) + A(y),
para x, y ∈ R linealmente independientes.
n

Paso 3: Sea x ∈ Rn \ {0} y considere las rectas

R := {k x : k ∈ R}, R0 := A(R) = {k 0 A(x) : k 0 ∈ R}.
Entonces, la función A : R → R0 y la función inducida σ = σR : R → R,
k 7→ k 0 son biyectivas. Ahora mostramos que σ es un automorfismo, es
decir, satisface
σ(λ + µ) = σ(λ) + σ(µ), σ(λ · µ) = σ(λ) · σ(µ)
para todos λ, µ ∈ R. Esto se puede ver de manera similar a la demostración
en el paso 2 tomando un punto y ∈ Rn \ R y usando el resultado del paso
1.
Paso 4: La función σ : R → R no depende de la recta R: Sea λ ∈ R \ {0} y
sean x, y ∈ Rn linealmente independientes. Considere la recta R que pasa
por los puntos 0, x y la recta R1 que pasa por los puntos 0, y. Entonces,
la recta que pasa a través de x y de y es paralela a la recta que pasa
a través de λx y λy. Dado el resultado del paso 1, la recta que pasa a
través de los puntos A(x) y A(y) es paralela a la recta que pasa a través
de los puntos A(λx) = σR (λ) A(x) y A(λy) = σR1 (λ) A(y). Entonces,
A(λy) = σR (λ) A(y) y σR1 (λ) = σR (λ).
3 Adaptado de M. Berger, Geometry, Springer-Verlag, Volume 1 y de un comunicado privado

de D. Giulini.
 24 CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN

Paso 5: De los pasos anteriores concluimos que A : Rn → Rn es una transformación

semi-lineal. Esto significa que existe un automorfismo σ : R → R tal que

A(λx + µy) = σ(λ) A(x) + σ(µ) A(y) (1.41)

para todos x, y ∈ Rn , λ, µ ∈ R.

Paso 6: Sea σ : R → R un automorfismo de R. Entonces σ debe ser la identidad.

Para demostrar esta afirmación notamos primero que q ∈ R \ {0} implica
que σ(q) 6= 0. De otra manera, σ(p) = σ(q)σ(p/q) = 0 para todo p ∈ R
y σ serı́a identicamente cero. Luego, notamos que 0 + 0 = 0 y 1 · 1 =
1 implican que σ(0) = 0 y σ(1) = 1. Sea n = 1 + 1 + . . . + 1 ∈ N.
Entonces σ(n) = σ(1) + σ(1) + . . . + σ(1) = 1 + 1 + . . . + 1 = n. Luego,
p + (−p) = 0 implica que σ(−p) = −σ(p) para todos p ∈ R. En particular,
σ(−n) = −σ(n) = −n para n ∈ N. Ahora, p · 1/p = 1 implica que
σ(1/p) = 1/σ(p) para p 6= 0. Entonces si m, n ∈ Z, n 6= 0, tenemos que
σ(m/n) = σ(m · 1/n) = σ(m)/σ(n) = m/n. Concluimos que σ : Q → Q
es la identidad.
Finalmente, sea p = q 2 > 0. Entonces σ(p) = σ(q)2 > 0. Esto muestra que
p1 < p2 implica que σ(p1 ) < σ(p2 ). Ahora sea p ∈ R arbitrario, y sean
ak y bk sucesiones en Q que convergen a p por debajo y por arriba de p,
respectivamente. Puesto que

ak = σ(ak ) < σ(p) < σ(bk ) = bk , k ∈ N,

obtenemos que σ(p) = p tomando el lı́mite k → ∞ a ambos lados. Esto

concluye la demostración del teorema.

1.6. Ejercicios
Ejercicio 1.

(a) Demuestre que los postulados (i) y (ii) implican que dos sistemas inerciales
(t̄, x̄) y (t, x) están conectados entre ellos a través de una transformación
de Galilei (1.1,1.2).

(b) Demuestre que las transformaciones (1.1,1.2) forman un grupo. Determine

la dimensión y el número de componentes conexas de este grupo.

(c) Verifique que las ecuaciones de Newton son invariantes bajo las transfor-
maciones de Galilei.

(d) ¿Por qué las ecuaciones de Maxwell no pueden ser invariantes bajo las
transformaciones de Galilei?
1.6. EJERCICIOS 25

Ejercicio 2. Considere una forma bilineal g : R4 × R4 → R simétrica y el

conjunto asociado
N := {v = (x0 , x1 , x2 , x3 ) ∈ R4 : g(v, v) = 0}.
Sea
C := {(x0 , x) ∈ R4 : (x0 )2 − (x1 )2 − (x2 )2 − (x3 )2 = 0}
el cono de luz. Demuestre que N = C si y sólo si existe una constante α 6= 0 tal
que
g(v, v) = α −(x0 )2 + (x1 )2 + (x2 )2 + (x3 )2
 

para todo v = (x0 , x1 , x2 , x3 ) ∈ R4 .

Ejercicio 3.
(a) Muestre que η µ ν = ην µ = δ µ ν , y que el tensor del tipo (2, 0) que se obtiene
al subir los ı́ndices de ηµν es consistente con la definición de η µν .
(b) Muestre que el operador
∂
∂µ := (1.42)
∂xµ
se transforma como un covector de Lorentz bajo tansformaciones de Poin-
caré.
(c) Defina el siguiente tensor totalmente antisimétrico:

 +1, si αβγδ es una permutación par de 0123,
εαβγδ := −1, si αβγδ es una permutación impar de 0123, (1.43)
0, de otra manera.


Muestre4 que εαβγδ se transforma como un tensor del tipo (0, 4) si nos
restringimos a las transformaciones de Poincaré con det(Λ) = 1.
(d) Sean S µ1 ...µr ν1 ...νs y T α1 ...αp β1 ...βq tensores de Lorentz del tipo (r, s) y
(p, q), respectivamente. Muestre que
(S ⊗ T )µ1 ...µr α1 ...αp ν1 ...νs β1 ...βq (x) := S µ1 ...µr ν1 ...νs (x) · T α1 ...αp β1 ...βq (x)
define un tensor de Lorentz del tipo (r + p, s + q).

Ejercicio 4.
(a) Analice de qué manera se transforman los campos E y B bajo rotaciones
y bajo la inversión de la paridad.
(b) ¿Cómo se transforman E, B, ρc y j c bajo la inversión del sentido del
tiempo?

4 Para este ejercicio es conveniente mostrar la identidad

εαβγδ Aα µ Aβ ν Aγ τ Aδ ρ = det(A)εµντ ρ
para una matriz 4 × 4 A = (Aµ ν ) arbitraria.
26 CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN
Capı́tulo 2

Teorı́as escalares de la
gravedad

En este capı́tulo nos preguntamos si es posible reemplazar las ecuaciones de

movimiento de Newton,

mi ẍ = F (t, x) = −mg ∇φ(t, x), (2.1)

∆φ(t, x) = 4πGN ρ(t, x), (2.2)

por ecuaciones que son covariantes (es decir, su forma es invariante) bajo trans-
formaciones de Poincaré. En la sección 1.3.4 ya encontramos una generalización
covariante de la primera parte de la ecuación (2.1),

d2 xµ
mi = F µ,
dτ 2
donde τ es el tiempo propio de la partı́cula y F µ es un vector de Lorentz.
Para obtener una generalización covariante de (2.2) reemplazamos

1 ∂2
∆ por − ≡ − + ∆ = η µν ∂µ ∂ν (un escalar de Lorentz),
c2 ∂t2
ρ por −c−2 T µ µ = −c−2 η µν Tµν (un escalar de Lorentz),

donde Tµν es el tensor de energı́a-impulso de la materia. Entonces, obtenemos

4πGN µ
Φ = T µ. (2.3)
c2

Si existe un sistema inercial (t, x) tal que Φ̇ = 0, T00 = c2 ρ y T x x +T y y +T z z = 0,

entonces la ecuación (2.3) se reduce a la ecuación (2.2).
¿Cómo definir el cuadrivector de fuerzas, F µ ? Para esto notamos primero
que las trayectorias de partı́culas libres se pueden obtener a través del siguiente
principio variacional: Sean e1 = (ct1 , x1 ) y e2 = (ct2 , x2 ) dos eventos fijos tales

27
28 CAPÍTULO 2. TEORÍAS ESCALARES DE LA GRAVEDAD

que (e1 − e2 , e1 − e2 ) < 0, y sea xµ : [0, 1] → M una curva causal que empieza
en xµ (0) = e1 y termina en xµ (1) = e2 . Entonces la trayectoria fı́sica está
determinada por los puntos estacionarios del funcional
Ze2 Z1
µ dxµ
ẋµ ≡
p
S[x (λ)] = ds = −ηµν ẋµ ẋν dλ, . (2.4)
dλ
e1 0

Notamos que para una curva xµ (λ) dada, la cantidad S[xµ (λ)]/c da el tiempo
propio de e1 a e2 . Entonces la trayectoria fı́sica es aquella que maximiza1 el
tiempo propio entre dos eventos e1 y e2 que son causalmente relacionados.
Sea xµ (λ) una curva que maximiza S. Podemos suponer que p para esta curva
λ = τ /T es proporcional al tiempo propio de tal manera que −ηµν ẋµ ẋν = T c.
Ahora consideramos una variación δxµ (λ) de esta curva. Dado que e1 y e2 son
fijos, tenemos que δxµ (0) = δxµ (1) = 0. La variación de S da

Z1
µ 1
0 = δS[x (λ)] = − ηµν ẋµ δ ẋν dλ
cT
0
Z1
1 1 1
= − ηµν ẋµ δxν |λ=0 + ηµν ẍµ δxν dλ
cT cT
0
Z1
= ηµν ẍµ δxν dλ,
0

donde hemos usado integración por parte en el segundo paso. Esto vale para
todas las variaciones δxµ (λ) con δxµ (0) = δxµ (1) = 0. Entonces, encontramos
que
d2 xµ
= 0, (2.5)
dτ 2
la ecuación para una partı́cula libre en relatividad especial.
Ahora postulamos que una partı́cula que se mueve bajo la influencia del po-
tencial gravitacional Φ obedece el principio variacional definido por (2.4) donde
reemplazamos ηµν por el tensor métrico2
 2
Φ
gµν = 1+ ηµν . (2.6)
c2
Entonces, buscamos curvas estacionarias del funcional
Z1 
dxµ

µ Φ
ẋµ ≡
p
S[x (λ)] = 1+ −ηµν ẋµ ẋν dλ, . (2.7)
c2 dλ
0
1 ¿Por qué se trata de un máximo y no de un mı́nimo?
2 Notamos que Φ tiene las unidades m2 /s2 .
2.1. EJERCICIOS 29

Con respecto a un parámetro λ que es proporcional al tiempo propio τ , donde

ahora  
dτ 1p µ ν
1 Φ p
= −gµν ẋ ẋ = 1+ 2 −ηµν ẋµ ẋν ,
dλ c c c
la variación de S da la ecuación de movimiento
" 2 #
d Φ d µ η µν ∂ν Φ
1+ 2 x =− . (2.8)
dτ c dτ 1 + cΦ2

En el lı́mite newtoniano donde |v|/c  1 y |Φ|  c2 esta ecuación se reduce a

d2 x/dt2 = −∇Φ, la ecuación de Newton (2.1) con mi = mg .
Para resumir, las ecuaciones (2.8,2.3) ofrecen una generalización relativista
de las ecuaciones de movimiento de Newton (2.1,2.2). Teorı́as similares fueron
contempladas por el fı́sico teórico finlandés Gunnar Nordström en 1912 y 1913.
Sin embargo, la teorı́a que acabamos de describir debe ser descartada por las
siguientes razones experimentales:
1. Puesto que las geodésicas nulas son invariantes bajo transformaciones con-
formes de la métrica, gµν 7→ Ω2 gµν (como vamos a ver en el ejercicio 30),
los rayos de luz siguen rectas en la teorı́a de Nordström, y la teorı́a no
predice la desviación de la luz.
2. La precesión del perihelio de Mercurio no concuerda con el experimento.
Para un objeto que gira alrededor de una estrella de masa M con momento
angular L la teorı́a de Nordström predice un ángulo de precesión (ver el
ejercicio 46)
2
GN M 2

1
∆φ = −π = − ∆φEinstein
cL 6
por órbita. Para la órbita de Mercurio alrededor del sol, se encuentra que

∆φ100y ≈ 4300 ≈ ∆φEinstein,100y ,

después de restar los efectos inducidos por los otros planetas.

3. Para campos materiales que satisfacen T µ µ = 0 (como el electromagnetis-
mo, por ejemplo), la única solución estacionaria y asintóticamente plana
de (2.3) es la solución trivial, Φ ≡ 0. En este caso, las trayectorias de
partı́culas son rectas.

2.1. Ejercicios
Ejercicio 5.
(a) Muestre que la ecuación (2.3) puede ser obtenida al variar la acción
1
Z
S[Φ] = L d4 x, L = − ∂ µ Φ · ∂µ Φ + gΦT,
2
30 CAPÍTULO 2. TEORÍAS ESCALARES DE LA GRAVEDAD

donde g = 4πGN /c2 y T = T µ µ es la traza del tensor de energı́a-impulso

de la materia.
(b) Muestre que el tensor de energı́a-impulso del campo gravitacional Φ está
dado por
∂L 1
τ µν = − ∂ ν Φ + η µν L = ∂ µ Φ · ∂ ν Φ − η µν (∂ α Φ · ∂α Φ − 2gΦT ) .
∂(∂µ Φ) 2

τ00 d3 x
R
(c) Muestre que para una configuración estática, la energı́a W =
está dada por
g2 T (x)T (y) 3 3
Z Z
W =− d x d y.
8π |x − y|
En particular, la fuerza es atractiva si T es positivo.
(d) Considere la posibilidad de describir la gravitación a través de un campo
vectorial Aµ , como en la teorı́a de Maxwell:

1
Z
S[A] = L d4 x, L = − F µν Fµν + gAµ Jµ ,
4
donde g es una constante de acoplamiento, Fµν := ∂µ Aν − ∂ν Aµ y Jµ des-
cribe las corrientes materiales. Muestre que para configuraciones estáticas
con distribución de masa ρ = J 0 positiva, la fuerza resultante es repulsiva.
Capı́tulo 3

Geometrı́a diferencial

El espacio-tiempo es un “medio cuadridimensional” en el sentido que se ne-

cesitan cuatro números reales para caracterizar un evento. Entonces localmente,
el espacio-tiempo se ve como R4 . A pesar de esto, la topologı́a del espacio-tiempo
puede ser más complicada que R4 .
Una descripción matemática adecuada del espacio-tiempo está dada por la
definición de una variedad diferenciable. Esta definición que se discute en la sec-
ción 3.1 captura la idea de que el espacio-tiempo se ve como R4 localmente. Para
describir cantidades fı́sicas como la velocidad de partı́culas, el campo electro-
magnético, la estructura causal del espacio-tiempo etc. necesitamos introducir
campos tensoriales sobre la variedad, lo que se discute en la sección 3.2.
A continuación, analizaremos en la sección 3.3 como transportar vectores de
manera paralela a lo largo de una curva. Esto nos llevará a la noción de cone-
xiones que también nos permite definir una derivada covariante para campos
tensoriales. Para medir la distancia entre dos puntos de una variedad se intro-
duce una métrica. Como vamos a ver en la sección 3.4, dado una variedad con
una métrica existe una conexión preferida llamada la conexión de Levi-Civita o
conexión de Riemann. En relatividad general, esta es la conexión que se usa para
definir el transporte paralelo y la derivada covariante de campos tensoriales.
A parte de definir el transporte paralelo de vectores y tensores la conexión
también permite definir la curvatura de una variedad. Esto se explica en la
sección 3.6.
Las derivadas de Lie juegan un papel sumamente importante para el estudio
de simetrı́as de variedades y se estudiarán en la sección 3.5.
Puesto que no hay ninguna ventaja en restringirnos al caso de variedades
cuadridimensionales, dejaremos la dimensión arbitraria en este capı́tulo. Esto
también tiene ventajas prácticas en la fı́sica, dado que en muchas situaciones
aparecen variedad diferenciales de dimensión diferente de cuatro, como por ejem-
plo en la teorı́a hamiltoniana.

31
32 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

3.1. Variedades diferenciables

Definición 2 Sea n ∈ N. Una variedad (C ∞ –) diferenciable de dimensión
n es un conjunto M con una familia de mapeos biyectivos φα : Uα ⊂ M → Vα ⊂
Rn de Uα ⊂ M sobre conjuntos abiertos Vα en Rn tal que
S
(i) Uα = M ,
α

(ii) para todos α, β tales que Uαβ := Uα ∩ Uβ 6= ∅, los conjuntos φα (Uαβ ) y

φβ (Uαβ ) son abiertos en Rn y los mapeos

φαβ := φβ ◦ φ−1
α : φα (Uαβ ) → φβ (Uαβ )

son C ∞ –diferenciables.

Cada par (Uα , φα ) se llama una carta local o un sistema local de coorde-
nadas de M . Una familia de cartas locales {(Uα , φα )} que satisface los puntos
(i) y (ii) se llama un atlas diferenciable de M . Además, pedimos:

(iii) La familia {(Uα , φα )} es máxima con respecto a las condiciones (i) y (ii),
es decir, si (U, φ) es otra carta local de M que satisface (ii) junto con
{(Uα , φα )}, entonces (U, φ) ya pertenece al atlas {(Uα , φα )}.

Un atlas diferenciable de M que es máximo en el sentido de (iii) se llama una

estructura diferenciable sobre M .

Observaciones

1. La condición (iii) en la definición de la variedad asegura que no se puede

obtener una nueva variedad al añadir o eliminar cartas locales. Dado un
atlas diferenciable {(Uα , φα )} es posible completarlo a un atlas diferencia-
ble máximo tomando la unión de {(Uα , φα )} con el conjunto de todas las
cartas locales (U, φ) que satisfacen la condición (ii) con cualquiera de las
cartas (Uα , φα ).

2. Obviamente, tenemos que

φαα = id, φβγ ◦ φαβ = φαγ ,

de tal manera que φ−1

αβ = φβα : φαβ : φβ (Uαβ ) → φα (Uαβ ) también es
C ∞ –diferenciable.

3. Dada una variedad diferenciable M existe una topologı́a natural sobre M :

Definimos que U ⊂ M es abierto si y sólo si φα (U ∩ Uα ) es abierto en Rn
para todo α.
3.1. VARIEDADES DIFERENCIABLES 33

U V
p

M
φ ψ
2
x2 y

b
⊂ Rn ψ(p) ⊂ Rn
φ(p)

x1 y1

ψ ◦ φ−1

Figura 3.1: Una variedad diferenciable M con dos cartas locales (U, φ) y (V, ψ).

No es difı́cil verificar que esto define una topologı́a sobre M con la pro-
piedad que todos los conjuntos Uα son abiertos y tal que los mapeos
φα : Uα → Vα son continuos.

4. Por razones técnicas vamos a requerir que M satisfaga la condición de

Hausdorff y que M posee una base contable. La primera condición signi-
fica que para dos puntos distintos de M existen vecindades abiertas de
estos dos puntos que no se intersectan. La segunda condición significa que
M puede ser cubierta por un número contable de cartas locales. Estas
condiciones se necesitan para construir una partición de la unidad lo que
permite de globalizar varios resultados locales (ver la referencia [6]). Va-
mos a ver una aplicación de la partición de la unidad a la integración de
funciones sobre variedades en la sección 3.4.3.

Ejemplos de variedades diferenciables

1. M = Rn . Un atlas diferenciable se puede formar al tomar la única carta

local (Rn , id).

2. Cualquier subconjunto abierto U de Rn también es una variedad diferen-

ciable (con el atlas diferenciable máximo obtenido al completar la carta
local (U, id)).
34 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

3. Sea
M = S 2 = {x ∈ R3 : x21 + x22 + x23 = 1}
la esfera con radio uno. S 2 es una variedad diferenciable de dimensión 2
que no se puede cubrir con una sola carta local. Para construir un atlas
introducimos las cartas locales que siguen:

Ui+ := {x ∈ S 2 : xi > 0}, Ui− := {x ∈ S 2 : xi < 0}, i = 1, 2, 3,

φ1± (x) := (x2 , x3 ), φ2± (x) := (x1 , x3 ), φ3± (x) := (x1 , x2 ),

para x ∈ S 2 . No es difı́cil verificar que las funciones de transición φi±j± =

φj± ◦ φ−1 ∞
i± son C . Por ejemplo,
q
φ1− ◦ φ−1
2+ (x1 , x3 ) = ( 1 − x21 − x23 , x3 ), x21 + x3 < 1, x1 < 0.

Un atlas más “económico” de S 2 está dado por la proyección estereográfica:

Sean N := (0, 0, 1) y S := (0, 0, −1) el polo norte y el polo sur, y defina
 
2 x1 x2
U1 := S \ {N }, φ1 (x) := , , x ∈ U1 , (3.1)
1 − x3 1 − x3
 
x1 x2
U2 := S 2 \ {S}, φ2 (x) := , , x ∈ U2 . (3.2)
1 + x3 1 + x3

Como se puede verificar (ver el ejercicio 6), la función de transición φ12 =

φ2 ◦ φ−1
1 : R \ {(0, 0)} → R \ {(0, 0)} está dada por
2 2

1
φ12 (X, Y ) = (X, Y ), (X, Y ) 6= (0, 0),
X2 + Y 2
y es indefinidamente diferenciable.

4. Sean m > 0 y
+
Hm := {(t, x) ∈ R4 : t2 − x21 − x22 − x23 = m2 , t > 0}.
+
En el ejercicio 6(b) se verifica que Hm es una variedad diferenciable de
dimensión 3. ¿Qué pasa para m = 0? ¿Es H0+ una variedad diferenciable?

5. Considere el conjunto

GL(2, R) := {A : R2 → R2 : A es lineal e invertible}. (3.3)

Con la multiplicación definida por la composición de transformaciones

lineales, GL(2, R) es un grupo. Además, podemos identificar un elemento
de GL(2, R) con una matriz real de la forma
 
a b
A= , det(A) = ad − bc 6= 0.
c d
3.1. VARIEDADES DIFERENCIABLES 35

Con esto, obtenemos una carta global Φ : GL(2, R) → V ⊂ R4 , A 7→

(a, b, c, d), donde
V = {(a, b, c, d) ∈ R4 : ad − bc 6= 0}. (3.4)
Puesto que V ⊂ R4 es abierto, concluimos que GL(2, R) es una variedad
diferenciable de dimensión 4. Es un ejemplo particular de un grupo de Lie.
Observación: Los ejemplos 3 y 4 son casos particulares de superficies de di-
mensión n − 1 en Rn . Para tratar estos casos tenemos el siguiente resultado:
Teorema 2 Sean n ≥ 2 y F : Rn → R una función C ∞ -diferenciable. Consi-
dere el conjunto
S := {x ∈ Rn : F (x) = 0} .
Entonces S define una variedad C ∞ -diferenciable de dimensión n − 1 si
∇F (x) 6= 0 para todo x ∈ S.
Demostración. Con el teorema de la función implı́cita, ver el ejercicio 8.

Ejemplo: Para el caso de la esfera podemos definir F : R3 → R, x 7→ x21 + x22 +

x23 − 1. Entonces F es C ∞ -diferenciable, {x ∈ Rn : F (x) = 0} = S 2 y ∇F (x) =
2(x1 , x2 , x3 ) 6= 0 para todo x = (x1 , x2 , x3 ) ∈ S.
Definición 3 Sean M y N variedades diferenciables de dimensión m y n, res-
pectivamente. Un mapeo continuo F : M → N se llama diferenciable en un
punto p ∈ M si dado una carta local (U, φ) con p ∈ U y una carta local (V, ψ)
con F (p) ∈ V , el mapeo
ψ ◦ F ◦ φ−1 : φ(F −1 (V ) ∩ U ) ⊂ Rm → Rn (3.5)
es diferenciable en el punto φ(p).
F se llama C ∞ –diferenciable si dado una carta local (U, φ) de M y una
carta local (V, ψ) de N tal que F (U ) ∩ V 6= ∅ el mapeo (3.5) es indefinidamente
diferenciable.
Observación: La condición (ii) en la definición de una variedad diferenciable
implica que la definición de la diferenciabilidad de F : M → N en un punto
p ∈ M es independiente de las cartas locales (U, φ) y (V, ψ).

Ejemplo: Sea M una variedad diferenciable de dimensión n, y sea (U, φ) una

carta local. Entonces las n funciones xi : U → R, p 7→ φi (p), i = 1, 2, . . . , n, son
C ∞ –diferenciables.
Definición 4 Sea F : M → N una función C ∞ –diferenciable y biyectiva con
la propiedad que F −1 : N → M también es C ∞ –diferenciable. Entonces F se
llama un difeomorfismo.
Ejemplo: Sean M = GL(2, R) la variedad definida en(3.3) y N = V el conjunto
a b
definido en (3.4). Entonces F : GL(2, R) → V , A = 7→ (a, b, c, d) es
c d
un difeomorfismo.
36 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

3.2. Campos vectoriales y tensoriales

3.2.1. Vectores tangentes
Definición 5 Sea M una variedad diferenciable. Sean p ∈ M y ε > 0. Una
función C ∞ –diferenciable

γ : (−ε, ε) → M, γ(0) = p

se llama una curva (a través de p).

¿Cómo se puede definir el vector tangente de γ en el punto p?

Para responder esta pregunta supongamos primero que M = Rn . Si γ(t) =
(x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)), t ∈ (−ε, ε) es una curva, entonces podemos definir el
vector tangente a γ en el punto p por el vector

X := γ̇(0) = (ẋ1 (0), ẋ2 (0), . . . , ẋn (0)) ∈ Rn .

Ahora sea f : U → R una función diferenciable definida sobre una vecindad U

de p. La derivada direccional de f en el punto p con respecto al vector X está
definida por
  
d  ∂f i i ∂
X[f ] := f (γ(t))
 = (p)X = X f (p).
dt t=0 ∂xi ∂xi

Existe una correspondencia uno a uno entre la derivada direccional (visto como
un operador diferencial actuando sobre una función diferenciable y evaluado en
un punto p) y los vectores X en el punto p. Vamos a usar esta correspondencia
para definir vectores sobre variedades diferenciables.

Definición 6 Sea M una variedad diferenciable y γ una curva que pasa a través
de un punto p ∈ M . Sea Dp el conjunto de funciones f : M → R que son C ∞ –
diferenciables en una vecindad del punto p. El vector tangente a la curva γ
en el punto p está definido como la función γ̇(0) : Dp → R dada por

d 
γ̇(0)[f ] = f (γ(t)) , f ∈ Dp . (3.6)
dt t=0

Un vector tangente en el punto p es un vector tangente a alguna curva

en el punto p. Para lo que sigue, denotamos el conjunto de todos los vectores
tangentes en p ∈ M por Tp M . Tp M se llama el espacio tangente en el punto
p.

Un vector tangente Xp := γ̇(0) ∈ Tp M es una derivación en el punto p,

es decir, una función Dp → R que satisface las siguientes condiciones:
(i) Xp [af +bg] = aXp [f ]+bXp [g] para todos a, b ∈ R y f, g ∈ Dp (linealidad),
(ii) Xp [f · g] = f (p)Xp [g] + g(p)Xp [f ] para todos f, g ∈ Dp (regla de Leibnitz).
3.2. CAMPOS VECTORIALES Y TENSORIALES 37

Por otro lado, se puede mostrar (ver el apéndice 3.7) que cualquier derivación
en el punto p se puede escribir como un vector tangente Xp en p. Entonces
otra definición equivalente de un vector tangente es una función Dp → R que
satisface las dos propiedades (i) y (ii) arriba. En particular, Tp M es un espacio
vectorial.
Para determinar la dimensión de Tp M elegimos una carta local (U, φ) de M
tal que p ∈ U y consideramos las curvas particulares a través de p definidas por

γi (t) := φ−1 (φ(p) + tei ), |t| < ε, i = 1, 2, . . . , n,

donde e1 = (1, 0, 0, . . . , 0), e2 = (0, 1, 0, . . . , 0), . . . , en = (0, 0, 0, . . . , 1). Defini-

mos los vectores tangentes correspondientes

∂f ◦ φ−1
 
∂  d −1

i
f := γ̇ i (0)[f ] = f ◦ φ (φ(p) + te )
i  = (φ(p)), (3.7)
∂x p  dt t=0 ∂xi

para todo f ∈ Dp , donde notamos que f ◦ φ−1 : φ(U ) ⊂ Rn → R es una función

◦φ−1
de un subconjunto abierto de Rn a R, y que ∂f∂x i (φ(p)) es su i’ésima derivada
parcial en el punto φ(p).
∂ 
, ∂  , . . . , ∂x∂n p definidos en (3.7) forman una
  
Lema 1 Los n vectores ∂x 1
p ∂x2 p
base de Tp M . En particular, dim Tp M = dim M = n.
∂ 
, . . . , ∂x∂n p
 
Demostración. Primero vamos a demostrar que los vectores ∂x 1
p
son linealmente independientes. Para esto, consideramos las funciones C ∞ –
diferenciables particulares xj : U → R, q 7→ φj (q), j = 1, 2, . . . , n. Usando
(3.7) encontramos que

∂  j
x = δi j , i, j = 1, 2, . . . , n, (3.8)
∂xi p

lo que implica la independencia lineal buscada. Por otro lado, sea Xp ∈ Tp M un

vector tangente en p y γ : (−ε, ε) → M una curva a través de p tal que γ̇(0) =
Xp . Denotando con (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)) = φ(γ(t)), |t| < ε, la proyección de
la curva sobre la carta local (U, φ), y usando (3.7) encontramos que

d −1

Xp [f ] = f ◦ φ ◦ φ ◦ γ(t)
dt t=0

d −1 1
f ◦ φ (x (t), x (t), . . . , xn (t))
2

=
dt t=0

i ∂ 
= ẋ (0) f,
∂xi p

∂  ∂ 
 
para todo f ∈ Dp , lo que demuestra que los vectores ∂x1 p , ..., ∂xn p generan
Tp M .
38 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

Resumiendo, un vector tangente Xp ∈ Tp M se puede expander de la forma


∂ 
Xp = Xpi (3.9)
∂xi p

∂ 

con respecto a una carta local (U, φ) tal que p ∈ U , donde los vectores ∂x i
p
,
i = 1, 2, . . . , n, están definidos en (3.7). Los n números reales Xp1 , Xp2 , . . . , Xpn se
llaman las componentes del vector Xp con respecto a las coordenadas
locales (U, φ). Se pueden obtener usando la propiedad (3.8),

Xpi = Xp [xi ], i = 1, 2, . . . , n. (3.10)

Ejemplo: Sea M = S 2 las 2-esfera, y sea N = (0, 0, 1) el polo norte. Considere

la curva
γ(t) := cos(t) sen(t), sen2 (t), cos(t) ,


0 < t < 2π.

Vamos a calcular las componentes del vector tangente γ̇(s), 0 < s < 2π, en el
punto p = γ(s) con respecto a la carta local (U, φ) definida
 por la proyección
x1 x2
estereográfica φ : U := S \ N → R , x 7→ (y , y ) := 1−x3 , 1−x
2 2 1 2
3
. De acuerdo
a (3.10) tenemos
 
d 1 d cos(t) sen(t)  1
Xp1 1

= Xp [y ] = y (γ(t)) = = − cos(s) − ,
dt t=s dt 1 − cos(t) t=s 1 − cos(s)
d sen2 (t) 
 
d 2
Xp2 = Xp [y 2 ] =

y (γ(t)) = = − sen(s),
dt t=s dt 1 − cos(t) t=s

y entonces
   
1 ∂  ∂ 
Xp = − cos(s) + − sen(s) .
1 − cos(s) ∂y 1 p ∂y 2 p

3.2.2. Transformaciones de coordenadas

Sean (U, φ) y (V, ψ) dos cartas locales que contienen el punto p ∈ M . Sea
q ∈U ∩V y

φ(q) = (x1 , x2 , . . . , xn ) = x,
ψ(q) = (y 1 , y 2 , . . . , y n ) = y,

entonces y = ψ ◦ φ−1 (x). Sea γ : (−ε, ε) → M una curva a través de p, y sean

x(t) = φ(γ(t)), y(t) = ψ(γ(t)). Sea Xp := γ̇(0) ∈ Tp M . Entonces por un lado
3.2. CAMPOS VECTORIALES Y TENSORIALES 39

tenemos que

d −1

Xp [f ] = f ◦ ψ (y(t))
dt t=0

d −1 −1


= f ◦ψ ψ ◦ φ (x(t)) 
dt t=0
∂(ψ ◦ φ−1 )i  j
  
∂ −1
= f ◦ ψ (y(0)) ·  ẋ (0)
∂y i ∂xj p
∂y i 
 
∂
· Xpj

=  f.
∂xj p ∂y i p

Por otro lado, sabemos de (3.9) que

 
∂  i ∂ 
Xp = Xpi

i
= Yp i
.
∂x p ∂y p

Entonces, encontramos las siguientes reglas de transformaciones:

∂y i 

i
Yp = Xj , (componentes de vectores) (3.11)
∂xj p p
∂y i  ∂ 
  
∂ 
= , (regla de la cadena). (3.12)
∂xj p ∂xj p ∂y i p

3.2.3. La diferencial de un mapeo

Definición 7 Sean M y N variedades diferenciables, y sea F : M → N un
mapeo C ∞ –diferenciable. Sea g : N → R una función que es C ∞ –diferenciable
en la vecindad de un punto q = F (p), p ∈ M . Definimos el pull-back de g
como
F ∗ g := g ◦ F : M → R.
Dado que F es C ∞ –diferenciable, F ∗ g es C ∞ –diferenciable en una vecindad del
punto p y F ∗ : Dq → Dp . Definimos la diferencial de F en el punto p por el
mapeo dFp : Tp M → Tq N dado por

dFp (Xp )[g] := Xp [F ∗ g] = Xp [g ◦ F ],

donde Xp ∈ Tp M , g ∈ Dq .

Observaciones

1. Obviamente, dFp : Tp M → TF (p) N es una transformación lineal. Describe

la “linealización del mapeo F en el punto p.

2. Sea γ una curva en M a través de p, y sea Xp := γ̇(0) ∈ Tp M . Entonces

µ := F ◦ γ es una curva en N a través del punto q = F (p) y podemos
40 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

definir Yq := µ̇(0). Puesto que para g ∈ Dq ,


d 
Yq [g] = g ◦ µ(t)
dt t=0

d 
= g ◦ F ◦ γ(t)
dt
t=0
d ∗ 
= (F g)(γ(t))
dt t=0
= Xp [F ∗ g] (3.13)

encontramos que Yq [g] = dFp (Xp )[g], y entonces Yq = dFp (Xp ).

3. Otras notaciones comunes para dFp son

dFp ≡ F∗p ≡ Tp F.

Si F : M → N es un difeomorfismo también podemos definir dFq−1 : Tq N →

Tp M , y dFq−1 ◦ dFp = id. En este caso dFp es un isomorfismo. El siguiente
teorema muestra que si dFp : Tp M → Tq N es un isomorfismo, entonces F :
M → N es un difeomorfismo en una vecindad del punto p:

Teorema 3 Sea F : M → N una función C ∞ –diferenciable de una variedad

diferenciable a otra. Supongamos que en un punto p ∈ M , dFp : Tp M → TF (p) N
es un isomorfismo. Entonces, F es un difeomorfismo local en p, es decir, existe
una vecindad U de p tal que F |U : U → F (U ) ⊂ N es un difeomorfismo.

Demostración. Sea (U, φ) una carta local con coordenadas xi en la vecindad

de p, y sea (V, ψ) una carta local en la vecindad de F (p) con coordenadas y j .
Pasando a subconjunto si fuera necesario podemos suponer que V = F (U ). Por
hipótesis, la función F̃ : φ(U ) ⊂ Rm → ψ(V ) ⊂ Rn , x 7→ ψ ◦ F ◦ φ−1 (x) es C ∞ -
diferenciable. Además, si denotamos por (dFp )j i la matriz de transformación

asociada a dFp : Tp M → TF (p) N con respecto a las bases ∂ i  y ∂ j 

,

∂x p ∂y
F (p)
encontramos
 !
∂ F˜j

j ∂  j ∂  j
(dFp ) i = dFp [y ] = (y ◦ F ) = (φ(p)), (3.14)
∂xi p ∂xi p ∂xi

es decir, (dFp )j i es la matrix de Jacobi del mapeo F̃ en el punto φ(p). De acuerdo

a la hipótesis, esta matrix es invertible. Ahora la afirmación del teorema es una
consecuencia directa del teorema de la función inversa.

3.2.4. Campos vectoriales

Definición 8 Un campo vectorial sobre una variedad diferenciable M es una
función X que asigna a cada punto p ∈ M un vector Xp ∈ Tp M .
3.2. CAMPOS VECTORIALES Y TENSORIALES 41

Sean (U, φ) una carta local y p ∈ U . De acuerdo a (3.9,3.10) tenemos que


∂ 
Xp = Xpi , (3.15)
∂xi p

donde Xpi = Xp [xi ]. Las n funciones p 7→ Xpi , i = 1, 2, . . . , n, definidas sobre U

se llaman las componentes de X con respecto a la carta local (U, φ).
Según la ley de transformación (3.11) las componentens X̄pi de X con res-
pecto a otra carta local (Ū , φ̄) que contiene el punto p son
∂ x̄i 

i
X̄p = Xj .
∂xj p p
Definición 9 Un campo vectorial X se llama C ∞ –diferenciable si para cual-
quier carta local (U, φ) las funciones U → R, p 7→ Xpi , i = 1, 2, . . . , n, son
C ∞ –diferenciables.
Observación: La propiedad (ii) de la definición de una variedad diferenciable
implica que si p 7→ Xpi es C ∞ –diferenciable con respecto a una carta local
(U, φ), entonces la función p 7→ X̄pi también es C ∞ –diferenciable con respecto a
otra carta local (Ū , φ̄) sobre la intersección U ∩ Ū . Una definición de un campo
vectorial diferenciable que no requiere el uso de coordenadas locales se puede
dar a través del fibrado tangente,
T M := {(p, v) : p ∈ M, v ∈ Tp M }.
T M posee una estructura diferenciable que se puede construir a partir de la
estructura diferenciable de la variedad diferenciable M . Con esto, T M es una
variedad diferenciable de dimensión 2n (ver [6] para más detalles). Entonces,
un campo vectorial diferenciable también puede interpretarse como un mapeo
C ∞ –diferenciable M → T M de la forma p 7→ (p, v).

Para lo que sigue, solamente consideramos campos vectoriales que son dife-
renciables y usamos la notación
F(M ) : la clase de funciones M → R que son C ∞ –diferenciables,
X (M ) : la clase de campos vectorial C ∞ –diferenciables sobre M .
Sean f ∈ F(M ) y X, Y ∈ X (M ). Entonces podemos definir los nuevos
campos vectoriales f · X y X + Y a través de
(f · X)p := f (p)Xp ,
(X + Y )p := Xp + Yp ,
para p ∈ M . Para f, g ∈ F(M ) y X, Y ∈ X (M ) tenemos que
f · (X + Y ) = f · X + f · Y,
(f + g) · X = f · X + g · X,
f · (g · X) = (f · g) · X.
42 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

Definición 10 Sean f ∈ F(M ) y X ∈ X (M ), entonces definimos la función

Xf ∈ F(M ) a través de

(Xf )p := Xp [f ], p ∈ M.

Xf se llama la derivada de f con respecto al campo vectorial X.

Entonces también podemos interpretar un campo vectorial como un mapeo X :

F(M ) → F(M ) que satisface:
(i) X(f + g) = Xf + Xg (linealidad),
(ii) X(f · g) = (Xf ) · g + f · (Xg) (regla de Leibnitz),
para X ∈ X (M ), f, g ∈ F(M ).
Con la interpretación de un campo vectorial como un operador sobre F(M )
también podemos considerar la composición X ◦ Y : F(M ) → F(M ) de dos
campos vectoriales X, Y ∈ X (M ). Sin embargo, X ◦ Y no necesariamente tiene
que ser un campo vectorial. Sean f, g ∈ F(M ), entonces las reglas (i) y (ii)
implican que

(X ◦ Y )(f · g) = X [(Y f ) · g + f · (Y g)]

= (X ◦ Y f ) · g + f · (X ◦ Y )g + (Y f ) · (Xg) + (Xf ) · (Y g),

y la regla de Leibnitz para X ◦ Y solamente se satisface si la suma de los dos

últimos términos es cero. En cambio, el conmutador [X, Y ] := X ◦ Y − Y ◦ X
satisface la regla de Leibnitz.

Lema 2 Sean X, Y ∈ X (M ) dos campos vectoriales. Entonces el conmutador

[X, Y ] : F(M ) → F(M ), definido por

[X, Y ]f := X(Y f ) − Y (Xf ), f ∈ F(M ),

es un campo vectorial. Además, el conmutador satisface las siguientes reglas:

(i) [X + Y, Z] = [X, Z] + [Y, Z] (linealidad)
(ii) [X, Y ] = −[Y, X] (antisimetrı́a)
(iii) [f · X, Y ] = f · [X, Y ] − (Y f ) · X
(iv) [X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]] + [Z, [X, Y ]] = 0 (identidad de Jacobi)
para todos X, Y, Z ∈ X (M ) y f ∈ F(M ).

Demostración. Ver el ejercicio 11.

Observaciones
1. Las reglas (i)-(iv) implican que X (M ) forma una álgebra de Lie (de dimen-
sión infinita) con respecto al conmutador [·, ·] : X (M ) × X (M ) → X (M ).
3.2. CAMPOS VECTORIALES Y TENSORIALES 43

2. Sea (U, φ) una carta local tal que

∂ ∂
X = Xi , Y =Yj .
∂xi ∂xj
Entonces, si f ∈ F(M ), obtenemos de acuerdo a (3.7),
j 2 −1
∂ i ∂Y ∂ i j∂ f ◦φ
(X ◦ Y )f = X(Y j f ) = X f + X Y ,
∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj
y
∂Y j ∂X j
 
∂
(X ◦ Y )f − (Y ◦ X)f = Xi i − Y i f.
∂x ∂xi ∂xj
Entonces,
∂ ∂Y i ∂X i
[X, Y ] = [X, Y ]i , [X, Y ]i = X j −Yj j . (3.16)
∂xi ∂xj ∂x

3. Como vamos a ver en la sección 3.5, el conmutador [X, Y ] entre dos campos
vectoriales X y Y también se puede interpretar como el cambio infinitesi-
mal de Y a lo largo del flujo generado por X.
Dado un campo vectorial X ∈ X (M ) diferenciable y dado un punto p ∈ M ,
existe una única curva γ a través de p tal que su vector tangente coincida con
X. Demostramos primero la versión local de esta afirmación.

Definición 11 Sea X ∈ X (M ), y sea p ∈ M . Una curva γ : (a, b) → M a

través de p que satisface

γ̇(t) = Xγ(t) , a < t < b, (3.17)

se llama una curva integral de X a través del punto p.

Lema 3 Sea M una variedad diferenciable, y sea X ∈ X (M ) un campo vec-

torial diferenciable sobre M . Sea p ∈ M . Entonces existe una curva integral
γ : (−ε, ε) → M de X a través del punto p. Además, si µ : (a, b) → M
es otra curva integral de X a través de p, entonces µ(t) = γ(t) para todo
máx{a, −ε} < t < mı́n{b, ε}.

Demostración. Sea (U, φ) una carta local en una vecindad de p con coordena-
das locales correspondientes x1 , . . . , xn . Si parametrizamos (x1 (t), . . . , xn (t)) =
∂
φ(γ(t)), |t| < ε, y expandemos X = X i ∂x i , entonces la ecuación (3.17) para

|t| < ε es equivalente a

ẋi (t) = X i (φ−1 (x(t))), |t| < ε.

Por los teoremas de existencia local para ecuaciones diferenciales ordinarias

(ver la referencia [7], por ejemplo) existe una única solución (x1 , x2 , . . . , xn ) :
(−ε, ε) → Rn con (x1 , x2 , . . . , xn )(0) = φ(p) si ε > 0 es suficientemente pequeño.
44 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

3.2.5. Campos de covectores

Nos acordamos del álgebra lineal: Sea V un espacio vectorial real de di-
mensión finita n. El espacio dual V ∗ está definido como el espacio vectorial
que consiste de todos los funcionales lineales η : V → R. Dada una base
B = {e1 , e2 , . . . , en } de V , se definen los funcionales lineales particulares

η i (v) := v i , v = v i ei ,

para i = 1, 2, . . . , n. Los elementos η 1 , η 2 , . . . , η n forman una base de V ∗ lla-

mada la base dual de B. Entonces V ∗ también es un espacio vectorial real de
dimensión n. Si ω ∈ V ∗ , entonces tenemos la expansión

ω = ωi η i , ωi = ω(ei ).

El doble dual, V ∗∗ , de V se puede identificar de manera natural con V mediante

el mapeo siguiente:

I : V → V ∗∗ , (Iv)(η) := η(v), η ∈ V ∗, v ∈ V. (3.18)

No es difı́cil demostrar que I es lineal e invertible.

Si V posee una forma bilineal < ., . >: V × V → R no degenerada existe un
isomorfismo natural entre V y V ∗ dado por

J : V → V ∗, Jv :=< v, . >, v ∈ V.

En este caso, los espacios V y V ∗ también se pueden identificar.

Definición 12 Sea M una variedad diferenciable, y sea p ∈ M . El espacio dual

del espacio tangente Tp M en p se llama el espacio cotangente en p y se
denota por Tp∗ M .

Definición 13 Sea f : U ⊂ M → R una función diferenciable definida en un

subconjunto U abierto de M . Sea p ∈ U . Definimos la diferencial de f en el
punto p como
(df )p (Xp ) := Xp [f ], Xp ∈ Tp M.
Entonces, (df )p ∈ Tp∗ M .

Observación: En la sección 3.2.3 definimos la diferencial de una función f :

M → N diferenciable de una variedad diferenciable M a otra N . En el caso
particular que N = R, esta definición implica que para una curva γ en M que
pasa a través del punto p con vector tangente Xp = γ̇(0),

d
= g 0 (q)Xp [f ],

Yq [g] = (df )p (Xp )[g] = g ◦ f (γ(t))
dt t=0

donde q = f (p), y g : R → R es una función que es diferenciable en q. Si

identificamos Tq N con R a través de Tq R 3 Y = y ∂y
∂
↔ y ∈ R, obtenemos
3.2. CAMPOS VECTORIALES Y TENSORIALES 45

y = Xp [f ], y entonces (df )p (Xp ) = Xp [f ]. En este sentido, la definición de dfp ,

f : U ⊂ M → R, que acabamos de dar coincide con la definición dada en la
sección 3.2.3.
Sea (U, φ) una carta local en una vecindad de p ∈ M , y sea f : U → R
diferenciable en p. Entonces,
 ! 
∂  ∂f 
(df )p = .
∂xi p ∂xi p

En particular, si f = xj : U → R es la función dada por xj (q) := φ(q)j ,

j = 1, 2, . . . , n, obtenemos
 !
∂
(dxj )p = δj i .

 (3.19)
∂xi p

Concluimos que {dx1p , dx2p , . . . , dxnp } es la base de Tp∗ M que es dual a la base
∂  ∂  ∂ 
} de Tp M . En particular, si ω ∈ Tp∗ M , tenemos la
  
{ ∂x 1
p
, ∂x 2
p
, . . . , ∂xn
p
expansión
 !
j ∂ 
ω = ωj dxp , ωj = ω . (3.20)
∂xj p
Los n números ω1 , ω2 , . . . , ωn se llaman las componentes de ω con respecto
a las coordenadas locales (U, φ). Sea (V, ψ) otra carta local en una vecindad
de p, y considere las funciones y j : V → R, y j (q) := ψ(q)j , j = 1, 2, . . . , n.
Entonces,
 !
∂y j 

j ∂ 
(dy )p = ,
∂xi p ∂xi p
y obtenemos las leyes de transformaciones
∂y j 

(dy j )p = (dxi )p , (3.21)
∂xi p
∂xj  ∂ 
  
∂ 
= . (3.22)
∂y i p ∂y i p ∂xj p

La ecuación (3.22) también se obtuvo en (3.12). Las ecuaciones (3.20) y (3.21)

implican que las componentes ηj y ωi de ω con respecto a las coordenadas locales
(V, ψ) y (U, φ), respectivamente, están relacionadas por

∂xi 

ηj = ωi (componentes de covectores). (3.23)
∂y j p

Definición 14 Un campo de covector sobre una variedad diferenciable M

es una función ω que asigna a cada punto p ∈ M un covector ωp ∈ Tp∗ M .
Con respecto a una carta local (U, φ) podemos expander

ωp = ωj (p)dxjp , p ∈ U,
46 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

donde las n funciones p 7→ ωj (p), j = 1, 2, . . . , n, definidas sobre U se llaman

las componentes de ω con respecto a la carta local (U, φ). Según (3.20)
se pueden obtener a través de
 !
∂ 
ωj (p) = ωp , j = 1, 2, . . . , n, p ∈ U.
∂xj p

Definición 15 Un campo de covector ω se llama C ∞ – diferenciable si para

cualquier carta local (U, φ) las n funciones U → R, p 7→ ωi (p), i = 1, 2, . . . , n,
son C ∞ –diferenciables. Denotamos por X ∗ (M ) la clase de campos de covectores
C ∞ –diferenciables sobre M .

Ejemplo: Si f ∈ F(M ) es una función C ∞ –diferenciable sobre M , entonces su

diferencial df ∈ X ∗ (M ).

Observación: Como en el caso de los campos vectoriales diferenciables, una

definición de un campo de covector diferenciable que no requiere el uso de coor-
denadas locales se puede dar a través del fibrado cotangente,

T ∗ M := {(p, ω) : p ∈ M, ω ∈ Tp∗ M }.

3.2.6. Campos tensoriales

Nos acordamos del álgebra lineal: Sea V un espacio vectorial real de dimen-
sión finita n con espacio dual correspondiente V ∗ . Un tensor del tipo (r, s)
es una función multilineal (V ∗ )r × V s → R. En particular, un tensor del tipo
(0, 1) es un elemento de V ∗ (un funcional lineal) y un tensor del tipo (1, 0) es
un elemento de V ∗∗ ' V (un vector).
Sean ω y η dos funcionales lineales (es decir, dos tensores del tipo (0, 1)).
Entonces podemos definir un tensor ω ⊗ η del tipo (0, 2) a través del producto
tensorial,
(ω ⊗ η)(v, w) := ω(v)η(w), v, w ∈ V.
De hecho, cualquier tensor t del tipo (0, 2) se puede escribir como una combi-
nación lineal de productos tensoriales entre dos funcionales lineales: Sea B =
{e1 , e2 , . . . , en } una base de V con base dual correspondiente B ∗ = {η 1 , η 2 , . . . , η n }
de V ∗ . Entonces, para dos vectores v = v i ei , w = wj ej en V la multilinealidad
de t implica que

t(v, w) = v i wj t(ei , ej )
= t(ei , ej )η i (v)η j (w)
= t(ei , ej )(η i ⊗ η j )(v, w),

y entonces
t = tij η i ⊗ η j ,
donde tij = t(ei , ej ) son las componentes de t con respecto a la base B.
3.2. CAMPOS VECTORIALES Y TENSORIALES 47

De manera similar, si a y ω son tensores del tipo (1, 0) y (0, 1), respectiva-
mente, definimos el producto tensorial a ⊗ ω como el tensor del tipo (1, 1) dado
por
(a ⊗ ω)(ν, w) := a(ν)ω(w), ν ∈ V ∗ , w ∈ V.
Si s es cualquier tensor del tipo (1, 1) y ν = νi η i ∈ V ∗ , w = wj ej ∈ V , entonces

s(ν, w) = νi wj s(η i , ej )
= s(η i , ej )ν(ei )η j (w)
= s(η i , ej )(Iei )(ν)η j (w),

donde I : V → V ∗∗ es el isomorfismo definido en (3.18). Entonces, tenemos que

s = si j Iei ⊗ η j ,

donde si j := s(η i , ej ) son las componentes de s con respecto a la base B y la

base dual correspondiente B ∗ . Para lo que sigue, identificamos V con V ∗∗ y
escribimos simplemente s = si j ei ⊗ η j en vez de s = si j Iei ⊗ η j .
De la misma manera podemos escribir un tensor del tipo (r, s) arbitrario
como una combinación lineal de productos tensoriales de la forma

ei1 ⊗ ei2 ⊗ · · · ⊗ eir ⊗ η j1 ⊗ η j2 ⊗ · · · ⊗ η js .

Definición 16 Sea M una variedad diferenciable y sea p ∈ M . Sea (Tp M )r s

el conjunto de los tensores del tipo (r, s) definidos sobre V = Tp M . Un campo
tensorial del tipo (r, s) sobre M (o r veces contravariante y s veces
covariante) es una función t que asigna a cada punto p ∈ M un tensor tp ∈
(Tp M )r s .

Ejemplos:
1. r = s = 0: p 7→ tp es una función sobre M .
2. r = 1, s = 0: p 7→ tp es un campo vectorial sobre M .
3. r = 0, s = 1: p 7→ tp es un campo de covectores sobre M .
4. r = 0, s = 2: Como vamos a ver, la métrica g es un tensor del tipo
(0, 2). Entonces g asigna a cada punto p ∈ M de la variedad un elemento
gp : Tp M × Tp M → R que toma dos vectores Xp , Yp ∈ Tp M y les asigna
un número real gp (Xp , Yp ) ∈ R. Además, la métrica es simétrica en Xp y
Yp : gp (Xp , Yp ) = gp (Yp , Xp ) para todos Xp , Yp ∈ Tp M .
5. r = 0, s = 2: Otro ejemplo de un campo tensorial del tipo (0, 2) es el tensor
electromagnético F . A diferencia del tensor métrico, F es antisimétrico en
Xp y Yp : Fp (Xp , Yp ) = −Fp (Yp , Xp ) para todos Xp , Yp ∈ Tp M y todo
p ∈ M.
6. r = 1, s = 3: Como vamos a ver, el tensor de curvatura es un campo
tensorial del tipo (1, 3).
48 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

Sean t y u campos tensoriales del tipo (r, s), y sea f ∈ F(M ). Entonces,
u + v y f · u definidos por

t + u : p 7→ tp + up ,
f · t : p 7→ f (p)tp ,

también son campos tensoriales del tipo (r, s). Sea (U, φ)  una carta  local, enton-
∂ 
ces podemos expander t con respecto a las bases { ∂x 1
p
, . . . , ∂x∂n p } de Tp M y
{(dx1 )p , . . . , (dxn )p } de Tp∗ M ,
  !
i1 ...ir ∂  ∂ 
⊗ (dxj1 )p ⊗ · · · ⊗ (dxjs )p .


tp = t j1 ...js (p) i
⊗ ··· ⊗ i
∂x p 1  ∂x pr 

Las funciones U → R, p 7→ ti1 ...ir j1 ...js (p) se llaman las componentes de t con
respecto a la carta local (U, φ). Usando (3.19) y la isometrı́a I : V → V ∗∗
definida en (3.18) obtenemos que
 
i1 ...ir i1 ir ∂ ∂
t j1 ...js = t dx , . . . , dx , , . . . , js . (3.24)
∂xj1 ∂x

Sean (U, φ) y (V, ψ) dos cartas locales en una vecindad de un punto p ∈ M ,

y sean ti1 ...ir j1 ...js y t̄i1 ...ir j1 ...js las componentes de t con respecto a (U, φ) y
(V, ψ) respectivamente. Las leyes de transformaciones (3.21) y (3.22) implican
que

∂y i1 ∂y ir ∂xl1 ∂xls k1 ...kr

t̄i1 ...ir j1 ...js (p) = · · · · · · t l1 ...ls (p), (3.25)
∂xk1 ∂xkr ∂y j1 ∂y js

donde x = φ(q) y y = ψ(q), para q ∈ U ∩ V .

Definición 17 Un campo tensorial t se llama C ∞ –diferenciable si para to-

das las cartas locales (U, φ), las componentes p 7→ ti1 ...ir j1 ...js (p) son funciones
C ∞ –diferenciables sobre U . Denotamos por T r s (M ) la clase de campos tensoria-
les del tipo (r, s) que son C ∞ –diferenciables. En particular, T 0 0 (M ) = F(M ),
T 1 0 (M ) = X (M ), T 0 1 (M ) = X ∗ (M ).
0
Definición 18 Sean T ∈ T r s (M ) y S ∈ T r s0 (M ) dos campos tensoriales sobre
0
M . Sean ω 1 , . . . , ω r , η 1 , . . . , η r ∈ X ∗ (M ) y X1 , . . . , Xs , Y1 , . . . , Ys0 ∈ X (M ). El
producto tensorial de T y S esta definido por
0
(T ⊗ S)(ω 1 , . . . , ω r , η 1 , . . . , η r , X1 , . . . , Xs , Y1 , . . . , Ys0 )
0
:= T (ω 1 , . . . , ω r , X1 , . . . , Xs ) · S(η 1 , . . . , η r , Y1 , . . . , Ys0 ).
0
Obviamente, T ⊗ S ∈ T r+r s+s0 (M ).

Definición 19 Sea t ∈ T r s (M ), y sean X1 , X2 , . . . , Xs ∈ X (M ) campos vec-

toriales y ω 1 , ω 2 , . . . , ω r ∈ X ∗ (M ) campos de covectores sobre M . Definimos la
3.2. CAMPOS VECTORIALES Y TENSORIALES 49

contracción total del campos tensorial t ⊗ ω 1 ⊗ · · · ⊗
ω r ⊗ X1 ⊗ · · · ⊗ Xs como

la función F := C t ⊗ ω 1 ⊗ · · · ⊗ ω r ⊗ X1 ⊗ · · · ⊗ Xs : M → R definida por

F (p) := tp ω 1 (p), . . . , ω r (p), X1 (p), . . . , Xs (p) ,

p ∈ M.
También denotamos esta función simplemente por t(ω 1 , . . . , ω r , X1 , . . . , Xs ).
En coordenadas locales, ω b = ωibb dxib , Xa = Xaja ∂x∂ja , tenemos que

t(ω 1 , . . . , ω r , X1 , . . . , Xs ) = ti1 ...ir j1 ...js ω 1 i1 · · · ω r ir X1j1 · · · Xsjs .

En particular, el mapeo F = t(ω 1 , . . . , ω r , X1 , . . . , Xs ) : M → R es C ∞ -
diferenciable. Con estas observaciones podemos interpretar t ∈ T r s (M ) como
un mapeo
(X ∗ (M ))r × (X (M ))s → F(M )
que es F(M )-lineal, es decir, satisface
t(ω 1 , . . . , ω p + f η, . . . , ω r , X1 , . . . , Xs )
= t(ω 1 , . . . , ω p , . . . , ω r , X1 , . . . , Xs ) + f t(ω 1 , . . . , η, . . . , ω r , X1 , . . . , Xs ),
t(ω 1 , . . . , ω r , X1 , . . . , Xq + gY, . . . , Xs )
= t(ω 1 , . . . , ω r , X1 , . . . , Xq , . . . , Xs ) + gt(ω 1 , . . . , ω r , X1 , . . . , Y, . . . , Xs ),
para todas las funciones f, g ∈ F(M ) y todo ω 1 , . . . , ω r , η ∈ X ∗ (M ) y X1 , . . . , Xs , Y ∈
X (M ).
Terminamos esta subsección con la definición del pull-back para tensores
covariantes y una aplicación para calcular la métrica inducida sobre subvarie-
dades.
Definición 20 Sean M y N dos variedades diferenciables, y sea ψ : M →
N diferenciable. Sea t ∈ T 0 s (N ) un campo tensorial sobre N que es s veces
covariante. El pull-back de t está definido como el siguiente campo tensorial
ψ ∗ t ∈ T 0 s (M ) sobre M :
(ψ ∗ t)p (X1p , . . . , Xsp ) := tψ(p) (dψp (X1p ), . . . , dψp (Xsp )) ,
donde p ∈ M , X1 , . . . , Xs ∈ X (M ).
Ejemplos:
1. s = 0: Sea f ∈ F(N ). En este caso, (ψ ∗ f )(p) = f (ψ(p)), p ∈ M se reduce
a la definición que dimos en la sección 3.2.3.
2. s = 1: Sea f ∈ F(N ). Entonces, df ∈ X ∗ (N ) y para X ∈ X (M ) tenemos
que
(ψ ∗ df )(X) = df (dψ(X))
= dψ(X)[f ]
= X[f ◦ ψ] = X[ψ ∗ f ]
= [d(ψ ∗ f )](X), (3.26)
50 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

donde hemos usado la definición 13 en el segundo y último paso y la

definición 7 en el tercer paso. Dado que (3.26) vale para todo X ∈ X (M )
obtenemos que
ψ ∗ (df ) = d(ψ ∗ f ) (3.27)
para todo f ∈ F(M ).
Aplicación para el cálculo de la métrica inducida
Sea N = R3 el espacio Euclideano con la métrica h = dx2 + dy 2 + dz 2 . Considere
la subvariedad

M = S 2 := {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1}.

La métrica inducida g sobre S 2 está definida por el pull-back

g := ι∗ h,

donde ι : S 2 → R3 , (x, y, z) 7→ (x, y, z) denota la inclusión. Con respecto a las

coordenadas polares (ϑ, ϕ) ∈ (0, π) × (0, 2π) de S 2 tenemos que

ι∗ x = x ◦ ι = sen ϑ cos ϕ,
∗
ι y =y◦ι = sen ϑ sen ϕ,
∗
ι z =z◦ι = cos ϑ,

y entonces

ι∗ dx = d(ι∗ x) = cos ϑ cos ϕ dϑ − sen ϑ sen ϕ dϕ,

ι∗ dy = d(ι∗ y) = cos ϑ sen ϕ dϑ + sen ϑ cos ϕ dϕ,
ι∗ dz = d(ι∗ z) = − sen ϑ dϑ.

Con esto, obtenemos

g = (ι∗ dx)2 + (ι∗ dy)2 + (ι∗ dz)2 = dϑ2 + sen2 ϑ dϕ2 . (3.28)

3.3. Conexiones afines

Dada una curva γ que conecta dos puntos p y q de una variedad diferenciable
M , nos preguntamos cómo transportar vectores de manera paralela a lo largo de
la curva γ. Entonces necesitamos un mapeo (el transporte paralelo) que nos per-
mita obtener un vector tangente Xq en el punto q a partir de un vector tangente
Xp en el punto p, de tal manera que se puedan comparar los vectores tangentes
en p con los vectores tangentes en q. Como vamos a ver, el transporte paralelo
puede depender de la elección de la curva γ. Esta dependencia está directamen-
te relacionada con la curvatura de M . A parte de la curvatura, el transporte
paralelo también nos permite definir una derivada para campos tensoriales (la
derivada covariante) y curvas preferidas sobre M (las geodésicas) que tienen la
propiedad que su vector tangente es transportado de manera paralela.
Empezamos con la versión “infinitesimal” del transporte paralelo:
3.3. CONEXIONES AFINES 51

Definición 21 Una conexión afı́n es un mapeo ∇ : X (M ) × X (M ) → X (M ),

(X, Y ) 7→ ∇X Y que satisface las siguientes propiedades
(i) ∇X (Y + Z) = ∇X Y + ∇X Z,
(ii) ∇f ·X+g·Y Z = f · ∇X Z + g · ∇Y Z,
(iii) ∇X (f · Y ) = f · ∇X Y + (Xf ) · Y ,
para todos f, g ∈ F(M ) y todos X, Y, Z ∈ X (M ).
Sea (U, φ) una carta local con coordenadas locales x1 , x2 , . . . , xn correspon-
dientes, y sean X, Y ∈ X (M ). Entonces en U podemos expander
∂ ∂
X = Xi
i
, Y =Yj j .
∂x ∂x
Sea ∇ una conexión afı́n, entonces usando sus propiedades (i)–(iii) encontramos
que
 
i j ∂
∇X Y = X ∇ ∂ i Y
∂x ∂xj
∂ ∂Y j ∂
= X iY j ∇ ∂ i j + X i i
∂x ∂x ∂x ∂xj
k
 
∂Y ∂
= Xi i
+ Γk ij Y j , (3.29)
∂x ∂xk
donde hemos definidos los sı́mbolos de Christoffel Γk ij : U → R a través de
∂ ∂
∇ ∂ = Γk ij k . (3.30)
∂xi ∂xj ∂x
j ∈ X (U ), las n funciones Γ ij : U → R son C
∂ 3 k ∞
Puesto que ∇ ∂ i ∂x -diferenciables.
∂x
Observaciones
1. La ecuación (3.29) muestra que el vector ∇X Y en un punto p ∈ M dado
de la variedad solamente depende del vector Xp en p y del campo vectorial
Y en una vecindad de p. En otras palabras, (∇X Y )p = 0 si Xp = 0 o Y
es cero en una vecindad de p.
2. Los sı́mbolos de Christoffel no se pueden interpretar como las componentes
de un campo tensorial del tipo (1, 2). Sean (U, φ) y (Ū , φ̄) dos cartas locales
con U ∩ Ū 6= ∅, entonces en U ∩ Ū tenemos que
∂ ∂
Γ̄c ab = ∇ ∂
∂ x̄c ∂ x̄a ∂ x̄b 
∂xj ∂

= ∇ ∂xi ∂

∂ x̄a ∂xi ∂ x̄b ∂xj
i j
 j
∂x ∂x ∂ ∂ ∂x ∂
= a b
∇ ∂i j + a b
·
∂ x̄ ∂ x̄ ∂x ∂x ∂ x̄ ∂ x̄ ∂xj
∂xi ∂xj k ∂ ∂ 2 xk ∂
= Γ ij + .
∂ x̄a ∂ x̄b ∂xk ∂ x̄a ∂ x̄b ∂xk
52 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

donde hemos usado la regla de la cadena, (3.12) en el segundo paso y las

propiedades (i)–(iii) de la conexión en el tercer paso. Usando una vez más
la regla de la cadena,
∂ ∂ x̄c ∂
= ,
∂xk ∂xk ∂ x̄c
obtenemos que
∂ x̄c ∂xi ∂xj k ∂ 2 xk ∂ x̄c
Γ̄c ab = k a b
Γ ij + . (3.31)
∂x ∂ x̄ ∂ x̄ ∂ x̄a ∂ x̄b ∂xk
El primer término a la derecha se transforma como las componentes de
un campo tensorial del tipo (1, 2), pero la presencia del segundo término
implica que Γk ij no se transforma como las componentes de un campo
tensorial. En particular, vemos que Γk ij (p) = 0 en un punto p ∈ M no
implica que Γ̄c ab (p) = 0.
Definición 22 Sea ∇ una conexión afı́n sobre M , y sea Y ∈ X (M ) un campo
vectorial diferenciable. Definimos la derivada covariante de Y como el campo
tensorial ∇Y ∈ T 1 1 (M ) dado por
∇Y (ω, X) := ω(∇X Y ), ω ∈ X ∗ (M ), X ∈ X (M ). (3.32)
Notamos que esta definición tiene sentido, pues si f ∈ F(M ), entonces
∇Y (f ω, X) = f ω(∇X Y ) = f ∇Y (ω, X)
y
∇Y (ω, f · X) = ω(∇(f ·X) Y ) = ω(f ∇X Y ) = f ω(∇X Y ) = f ∇Y (ω, X).
Con respecto a unas coordenadas locales x1 , x2 , . . . , xn podemos expander
∂
Y =Yj ,
∂xj
y elegir
∂
X= , ω = dxk .
∂xi
Entonces las componentes (∇Y )k i del campo tensorial ∇Y con respecto a las
coordenadas locales x1 , x2 , . . . , xn son
  ∂Y k
(∇Y )k i = dxk ∇ ∂ i Y = + Γk ij Y j ,
∂x ∂xi
donde hemos usado la ecuación (3.29). En vez de (∇Y )k i vamos a usar la nota-
ción más común ∇i Y k . Entonces,
∂Y k
∇i Y k = + Γk ij Y j . (3.33)
∂xi
Se puede verificar explı́citamente que ∇i Y k satisface la ley de transforma-
ción (3.25), ver el ejercicio 14.
3.3. CONEXIONES AFINES 53

Ejemplos:

1. Sea M = Rn , y sean x1 , x2 , . . . , xn coordenadas Cartesianas. Podemos

i en R
∂
identificar campos vectoriales X = X i ∂x n
con mapeos C ∞ -diferenciables
X : R → R , x 7→ (X (x), X (x), . . . , X (x)). Definimos
n n 1 2 n

∂
(∇X Y )i := X k Y i, i = 1, 2, . . . , n (3.34)
∂xk

para X, Y ∈ X (Rn ). Entonces ∇ define una conexión afı́n sobre Rn . Los

sı́mbolos de Christoffel con respecto a las coordenadas Cartesianas son
cero.

2. Sea M una subvariedad de dimensión n − 1 en Rn , n ≥ 2. Definimos

∂
(∇X Y )i (x) := Πi j (x)X k (x) Y j (x), x ∈ Rn , (3.35)
∂xk

donde Πj k (x) es el proyector ortogonal que asigna a cada vector tangente

Zx = (Z 1 (x), Z 2 (x), . . . , Z n (x)) ∈ Rn su proyección ortogonal sobre Tx M .
Verificamos facilmente que ∇ satisface las propiedades (i)–(iii) y define
una conexión afı́n sobre M . ∇ se llama la conexión afı́n inducida de
Rn .

Para ver un caso más concreto, consideramos M = S 2 ⊂ R3 y calculemos

los sı́mbolos de Christoffel asociados a ∇ en coordenadas esféricas (ϑ, ϕ).
Para esto, conviene introducir los tres campos vectoriales

er := (sen ϑ cos ϕ, sen ϑ sen ϕ, cos ϑ),

∂
eϑ := e = (cos ϑ cos ϕ, cos ϑ sen ϕ, − sen ϑ),
∂ϑ r
1 ∂
eϕ := e = (− sen ϕ, cos ϕ, 0),
sen ϑ ∂ϕ r

sobre S 2 que forman una base orthonormal de R3 en cada punto de S 2 .

Entonces la proyección ortogonal de un vector Z = Z r er + Z ϑ eϑ + Z ϕ eϕ ∈
R3 es simplemente Π(Z) = Z ϑ eϑ + Z ϕ eϕ . Usando la regla de la cadena y
la relación x = er para un punto x ∈ S 2 sobre la esfera, encontramos que

∂ ∂
= eϑ · ∇, = sen ϑ eϕ · ∇, (3.36)
∂ϑ ∂ϕ

∂ ∂
de tal manera que podemos identificar ∂ϑ ↔ eϑ y ∂ϕ ↔ sen ϑ eϕ . Con
54 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

estas observaciones tenemos

 
∂ ∂
∇∂ ↔ Π eϑ = Π(−er ) = 0,
∂ϑ ∂ϑ ∂ϑ
 
∂ ∂

∇∂ ↔ Π sen ϑ eϕ = Π cos ϑ eϕ = cot ϑ sen ϑ eϕ ,
∂ϑ ∂ϕ ∂ϑ
 
∂ ∂

∇∂ ↔ Π eϑ = Π cos ϑ eϕ = cot ϑ sen ϑ eϕ ,
∂ϕ ∂ϑ ∂ϕ
 
∂ ∂
sen ϑ eϕ = Π − sen2 ϑ er − cos ϑ sen ϑ eϑ


∇∂ ↔ Π
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
= − cos ϑ sen ϑ eϑ .

Entonces los sı́mbolos de Christoffel que son diferentes de cero son

Γϑ ϕϕ = − cos ϑ sen ϑ, Γϕ ϑϕ = Γϕ ϕϑ = cot ϑ. (3.37)

3.3.1. La derivada covariante de campos tensoriales

Deseamos extender la definición de la derivada covariante a campos ten-
soriales. Sea X ∈ X (M ) un campo vectorial sobre una variedad diferenciable
∞
T r s (M ) el álgebra de campos
N
(M, ∇) con conexión afı́n ∇. Sea T (M ) :=
r,s=0
tensoriales sobre M . Pedimos que la derivada covariante, ∇X , con respecto de
X sea un mapeo ∇X : T (M ) → T (M ) tal que
(i) ∇X T ∈ T r s (M ), T ∈ T r s (M ).
(ii) ∇X (S + T ) = ∇X S + ∇X T para todos S, T ∈ T r s (M ).
(iii) ∇X (S ⊗ T ) = ∇X S ⊗ T + S ⊗ ∇X T para todo S ∈ T r s (M ) y T ∈ T p q (M ).
(iv) ∇X conmuta con las contracciones totales C (ver la definición 19).
(v) Para un campo tensorial Y ∈ X (M ) del tipo (1, 0), ∇X Y coincide con la
acción de la conexión afı́n ∇ sobre (X, Y ).
(vi) Para un campo tensorial f ∈ F(M ) del tipo (0, 0), ∇X f = X[f ] es la
derivada direccional de f con respecto a X.1
Como vamos a ver ahora, las propiedades (i)-(vi) determinan de manera
única la extensión de la derivada covariante para campos tensoriales. Tomamos
primero un campo de covectores ω ∈ X ∗ (M ), y sea Y ∈ X (M ). Entonces la
propiedad (iii) implica que

∇X (ω ⊗ Y ) = ∇X ω ⊗ Y + ω ⊗ ∇X Y.
1 Notamos que esta propiedad es una consecuencia de las propiedades (iii) y (v). Pa-

ra ver esto, tomamos S = f ∈ F (M ) y T = Y ∈ X (M ) y obtenemos por un lado

∇X (f Y ) = (∇X f )Y + f ∇X Y usando (iii) y por otro lado ∇X (f Y ) = f ∇X Y + (Xf )Y
usando las propiedades de la conexión afı́n. Entonces, ∇X f = Xf .
3.3. CONEXIONES AFINES 55

Tomando la contracción total C a ambos lados, y usando las propiedades (iv) y

(vi) encontramos que
X [ω(Y )] = ∇X C(ω × Y )
= C(∇X ω ⊗ Y + ω ⊗ ∇X Y )
= (∇X ω)(Y ) + ω(∇X Y ).
Entonces,
(∇X ω)(Y ) = X [ω(Y )] − ω(∇X Y ), Y ∈ X (M ). (3.38)
Notamos que para Y, Z ∈ X (M ) y f ∈ F(M ) vale
(∇X ω)(Y + f Z) = X [ω(Y ) + f ω(Z)] − ω (∇X Y + f ∇X Z + (Xf )Z)
= X [ω(Y )] + f X [ω(Z)] + (Xf )ω(Z)
− ω(∇X Y ) − f ω(∇X Z) − (Xf )ω(Z)
= (∇X ω)(Y ) + f (∇X ω)(Z),
de tal manera que (3.38) define un campo de covectores ∇X ω. Con respecto a
∂ ∂
coordenadas locales x1 , . . . , xn , sean X = ∂x k
i , Y = ∂xj y ω = ωk dx . Entonces,

  ∂ 
∇i ωj := ∇ ∂i ω
∂x ∂xj
 
∂ωj k ∂
= − ωk dx ∇ ∂ i j
∂xi ∂x ∂x

∂ωj
= − Γk ij ωk ,
∂xi
donde hemos usado la definición de los sı́mbolos de Christoffel (3.30). Resu-
miendo, las expresiones para las componentes de las derivadas covariantes de
∂
un campo vectorial Y = Y i ∂x i y de un campo de covectores ω = ωj dx
j
son

∂Y j
∇i Y j = + Γj ik Y k , (3.39)
∂xi
∂ωj
∇i ωj = − Γk ij ωk . (3.40)
∂xi
∂
En particular, para Y = ∂xi y ω = dxj obtenemos que
 
∂ ∂
∇ ∂i = Γk ij k , (3.41)
∂x ∂xj ∂x
∇ ∂ i dxj = −Γj ik dxk .


(3.42)
∂x

Ahora sea t ∈ T r s (M ) un campo tensorial del tipo (r, s) arbitrario, y sean

ω , . . . , ω r ∈ X ∗ (M ) y X1 , . . . , Xs ∈ X (M ). Entonces,
1

∇X (t ⊗ ω 1 ⊗ · · · ⊗ Ys ) = ∇X t ⊗ ω 1 ⊗ · · · ⊗ Ys
+ t ⊗ ∇X ω 1 ⊗ ω 2 ⊗ · · · ⊗ Ys + . . . + t ⊗ ω 1 ⊗ · · · ⊗ Ys−1 ⊗ ∇X Ys .
56 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

Tomando la contracción total C a ambos lados obtenemos

(∇X t)(ω 1 , . . . , ω r , Y1 , . . . , Ys ) (3.43)

= X t(ω 1 , . . . , ω r , Y1 , . . . , Ys )
 

− t(∇X ω 1 , ω 2 , . . . , ω r , Y1 , . . . , Ys ) − ... − t(ω 1 , . . . , ω r−1 , ∇X ω r , Y1 , . . . , Ys )

− t(ω 1 , . . . , ω r , ∇X Y1 , Y2 , . . . , Ys ) − ... − t(ω 1 , . . . , ω r , Y1 , . . . , Ys−1 , ∇X Ys ).

Como antes, se puede verificar que (3.43) define un campo tensorial ∇X t ∈

T r s (M ) del tipo (r, s). Con respecto a coordenadas locales x1 , . . . , xn , sean
X = ∂x∂ k , ω p = dxip y Yq = ∂x∂jq . Entonces usando (3.43), (3.41) y (3.42)
encontramos que
  ∂ ∂

∇k ti1 ...ir j1 ...js := ∇ ∂k t dxi1 , . . . , dxir , j1 , . . . , js
∂x ∂x ∂x
i1 ...ir
∂t j1 ...js
=
∂xk
+ Γi1 kl tli2 ...ir j1 ...js + . . . + Γir kl ti1 ...ir−1 l j1 ...js
− Γl kj1 ti1 ...ir lj2 ...js − . . . − Γl kjs ti1 ...ir j1 ...js−1 l . (3.44)

Finalmente, no es difı́cil comprobar que (3.43), tomada como definición para

la derivada covariante de campos tensoriales, satisface todas las propiedades
(i)-(vi). A continuación, se discute una definición más geométrica de la derivada
covariante.

3.3.2. El transporte paralelo a lo largo de una curva

Definición 23 Sea γ : I ⊂ R → M una curva en M , y sea X un campo
vectorial definido en una vecindad de γ(I). X se llama autoparalelo a lo
largo de γ si
DX
(t) := (∇γ̇ X)γ(t) = 0, t ∈ I.
dt
DX/dt se llama la derivada covariante de X a lo largo de γ.

Notamos que ∇γ̇ X está bien definido dado que su valor en γ(t) solamente de-
pende del vector γ̇(t) y del campo vectorial X en una vecindad de γ(t). Si (U, φ)
es una carta local con coordenadas locales correspondientes x1 , . . . , xn , entonces
tenemos
∂
γ̇ = ẋi i , xi (t) = φ(γ(t))i .
∂x
Entonces (3.29) implica que
k
 
DX i ∂X k i j ∂
= ẋ i
+ Γ ij ẋ X
dt ∂x ∂xk

k k i j ∂ k ∂ 
= (Ẋ + Γ ij ẋ X ) k , Xγ(t) = X (t) . (3.45)
∂x ∂xk γ(t)
3.3. CONEXIONES AFINES 57

De esta ecuación vemos que de facto, ∇γ̇ X solamente depende de Xp para los
puntos p ∈ γ(I) de M que se encuentran sobre la curva γ. Resumiendo, el
campo vectorial Xp es autoparalelo a lo largo de γ si y sólo si sus componentes
X k (t) = dxk (X)γ(t) satisfacen la ecuación diferencial lineal ordinaria

Ẋ k (t) = M k j (t)X j (t), (3.46)

donde M k j (t) := −Γk ij (γ(t))ẋi (t). De los teoremas para ecuaciones diferenciales
lineales ordinarias obtenemos:

Lema 4 Sean a > 0 y γ : (−a, a) ⊂ R → M una curva en M que pasa a través

del punto p = γ(0). Sea Yp ∈ Tp M un vector en p. Entonces existe un único
campo vectorial X autoparalelo sobre γ tal que Xp = Yp .

Demostración. Supongamos primero que la curva γ(−a, a) ⊂ U esté  contenida

en una carta local (U, φ). Entonces definimos Xγ(t) = X k (t) ∂x∂ k γ(t) , |t| < a,
donde X k (t) es la solución única de (3.46) con dato inicial X k (0) = dxk (Y )p .
Por construcción, X es autoparalelo a lo largo de γ y Xp = Yp .
Si la curva γ no está contenida en una sola carta local, la podemos cubrir
por un número finito de cartas locales (Uα , φα ) dado que γ(−a, a) es compacto.
Entonces podemos dividir γ en un número finito de segmentos γα , donde la
imagen de γα está enteramente contenida en Uα . Aplicando el resultado del
primer paso a cada segmento γα , obtenemos un campo X que es autoparalelo a
lo largo de γ.
Finalmente, sea Z otro campo autoparalelo a lo largo de γ tal que Zp =
Xp . Vamos a demostrar que Zγ(t) = Xγ(t) para todo t ∈ [0, a). Para esto,
sea t∗ := sup{t ∈ [0, a) : Zγ(t) = Xγ (t)}, y supongamos que t∗ < a. Sea
(U, φ) una carta local en una vecindad de γ(t∗ ). Entonces X k (t) = dxk (X)γ(t)
y Z k (t) = dxk (Z)γ(t) satisfacen la ecuación (3.46) en U , y X k (t) = Z k (t) para
t < t∗ tal que γ(t) ∈ U . Por unicidad de las soluciones de (3.46) encontramos
que X k (t) = Z k (t) para todo t ∈ [0, a) tal que γ(t) ∈ U , lo que contradice la
definición de t∗ . Entonces, t∗ = a y Zγ(t) = Xγ(t) para todo t ∈ [0, a). De la
misma manera probamos que Zγ(t) = Xγ(t) para todo t ∈ (−a, 0].

Del resultado del Lema 4 obtenemos para cada curva γ : (−a, a) → M un

mapeo
τt,s : Tγ(s) M → Tγ(t) M, s, t ∈ (−a, a),
que transforma un vector X ∈ Tγ(s) M en un vector Y = τt,s X ∈ Tγ(t) M a través
del transporte paralelo a lo largo de γ. Este mapeo, llamado el transporte
paralelo, satisface las siguientes propiedades:

(i) τt,s : Tγ(s) M → Tγ(t) M es lineal,

(ii) τt,t = id,

(iii) τt,s ◦ τs,r = τt,r ,

58 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

(iv) Con respecto a coordenadas locales en una vecindad de γ(t) vale


d
(τt,s )k j  = −Γk ij (γ(s))ẋi (s).

(3.47)
dt t=s

(v) Sea X un campo vectorial a lo largo de γ, entonces2


DX d  1 
(t) = τt,s Xγ(s)  = lı́m τt,t+h Xγ(t+h) − Xγ(t) (3.48)
dt ds s=t h→0 h
h6=0

para todo r, s, t ∈ (−a, a).

Las propiedades (i)-(iii) son consecuencias directas del resultado del Lema 4 y
de la linealidad de (3.46). En particular notamos que (ii) y (iii) implican que
−1
τt,s es invertible y que τt,s = τs,t . La propiedad (iv) es una consecuencia directa
de (3.46). Para demostrar (v) fijamos t ∈ (−a, a) e introducimos coordenadas
locales x1 , . . . , xn en una vecindad de γ(t). Usando
    
d  d  d 
τt,s 
 = −τt,s τs,t τt,s 
 =− τs,t 
ds s=t ds s=t ds s=t

y la propiedad (iv), obtenemos con la regla de Leibnitz

 
d
k  d
(τs,t )k j X j (t) + Ẋ k (t)

τt,s Xγ(s)  = −
ds s=t ds s=t
DX k
= Γk ij (γ(t))ẋi (t)X j (t) + Ẋ k (t) =
(t).
dt
El transporte paralelo se puede generalizar a campos tensoriales de manera
natural:
Definición 24 Sea γ : (−a, a) → M un curva, y sean s, t ∈ (−a, a). Sea ω ∈
∗
Tγ(s) M un covector en el punto γ(s). Entonces definimos el transporte paralelo
∗
τt,s ω ∈ Tγ(t) M de ω en el punto γ(t) a través de la ecuación

(τt,s ω) (τt,s Y ) = ω(Y ) (3.49)

para todo Y ∈ Tγ(s) M , es decir por
−1
, . . . , (τt,s ω) (Z) = ω(τt,s Z) (3.50)
para todo Z ∈ Tγ(t) M .
De manera más general, si T ∈ (Tγ(s) M )q r es un tensor del tipo (q, r) en el
punto γ(s), entonces definimos τt,s T ∈ (Tγ(t) M )q r a través de
−1 1 −1 q −1 −1
(τt,s T ) (ω 1 , . . . , ω q , X1 , . . . , Xr ) := T (τt,s ω , . . . , τt,s ω , τt,s X1 , . . . , τt,s Xr )
(3.51)
∗
para todo ω 1 , . . . , ω q ∈ Tγ(t) M y X1 , . . . , Xr ∈ Tγ(t) M .
2 Notamos que τt,s Xγ(s) ∈ Tγ(t) M para todo s ∈ (−a, a). Dado que Tγ(t) M es isomorfo a

d 1
Rn ,
 
el lı́mite τ X := lı́m h τt,t+h Xγ(t+h) − Xγ(t) ∈ Tγ(t) M tiene sentido.

ds t,s γ(s) 
s=t h→0
3.3. CONEXIONES AFINES 59

Observación: Sea X ∈ X (M ) un campo vectorial sobre M , y sea I : X (M ) →

T (M )1 0 el isomorfismo definido en (3.18). Entonces,
−1
(τt,s IX) (ω) = IX(τt,s ω)
−1
= (τt,s ω)(X)
= ω(τt,s X)
= (Iτt,s X) (ω),

de tal manera que τt,s conmuta con I. Entonces podemos identificar elementos
de X (M ) con elementos de T (M )1 0 como siempre.

La ecuación (3.48) sugiere la definición siguiente para la derivada covariante

de un campo tensorial:

Definición 25 Sea X ∈ X (M ) un campo vectorial sobre M , y sea T ∈ T (M )q r

un campo tensorial del tipo (q, r) 6= (0, 0). Sea p ∈ M y considere una curva
integral γ : (−ε, ε) → M de X a través del punto p. Definimos la derivada
covariante de T en la dirección de X por

d  1 
(∇X T )p := τ0,s Tγ(s)  = lı́m τ0,h Tγ(h) − Tp . (3.52)
ds s=0 h→0 h
h6=0

Lema 5 La definición 25 es equivalente a la definición previa (3.43).

Demostración. Solamente damos una demostración para el caso de un cam-

po tensorial T = ω del tipo (0, 1). Sean x1 , . . . , xn coordenadas local en una
vecindad del punto p. Tenemos que
     
∂ ∂ j ∂
(τ0,s ωγ(s) )i = (τ0,s ωγ(s) ) = ω γ(s) τs,0 = (τ ) ω
s,0 i γ(s) ,
∂xi ∂xi ∂xj

entonces
(τ0,s ωγ(s) )i (p) = (τs,0 )j i ωj (γ(s)).

Tomando la diferencial con respecto a s a ambos lados y usando (3.47) obtene-

mos que

∂ωj 
(∇X ω)i (p) = −Γj ki (p)X k (p)ωj (p) + δ j i X k (p)
∂xk p
 !
k ∂ωi  j
= X (p) − Γ ki (p)ωj (p) ,
∂xk p

lo que coincide con (3.40).

60 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

3.3.3. Geodésicas
A continuación analizamos curvas especiales en M , llamadas geodésicas.

Definición 26 Sea (M, ∇) una variedad diferenciable con conexión afı́n ∇.

Sea γ : (−a, a) → M una curva en M con campo de velocidad correspondiente
X = γ̇. γ se llama geodésica si existe una función f : (−a, a) → R tal que

(∇X X)γ(t) = f (t)Xγ(t) , |t| < a. (3.53)

Entonces una geodésica tiene la propiedad que la derivada covariante de su

campo de velocidad a lo largo de si misma es paralela al campo de velocidad.
Con respecto a una carta local (U, φ) la ecuación (3.45) implica que

ẍk (t) + Γk ij (γ(t))ẋi (t)ẋj (t) = f (t)ẋk (t), (3.54)

donde xk (t) = φ(γ(t))k .

Observaciones
1. Sea s otro parámetro de γ. Entonces,
d ds d d
X= γ= γ = ṡY, Y := γ,
dt dt ds ds
y
∇X X = ∇X (ṡY ) = s̈Y + ṡ2 ∇Y Y.
Entonces la ecuación (3.53) se convierte en

∇Y Y = f˜Y, f˜ = ṡ−2 (f ṡ − s̈).

Concluimos que la ecuación (3.53) es invariante bajo reparametrizaciones

de la curva. La función f˜ es cero si eligimos s(t) tal que
 t 
Z
ṡ(t) = A exp  f (τ )dτ  , |t| < a,
0

con una constante A 6= 0. Notamos que ṡ 6= 0, asi que la transformación

t 7→ s es invertible. La ecuación s̈(t) = f (t)ṡ(t) determina s(t) de manera
única con la excepción de las transformaciones s̃(t) = As(t) + B, donde A
y B son dos constantes y A 6= 0. Por esta razón, un paramétro s tal que

(∇Y Y )γ(s) = 0 (3.55)

se llama un parámetro afı́n.

2. Por los teoremas sobre ecuaciones diferenciales ordinarias, la ecuación
(3.55) implica que para cada p ∈ M y vector v ∈ Tp M existe una geodési-
ca maximal y única γ : (a, b) → M (a < 0 < b) tal que ∇γ̇ γ̇ = 0 y tal que
γ(0) = p y γ̇(0) = v.
3.3. CONEXIONES AFINES 61

3. Si γ(t) es una geodésica con parámetro afı́n t tal que γ(0) = p y γ̇(0) = v,
entonces µ(t) := γ(At), A 6= 0, es una geodésica con parámetro afı́n tal
que µ(0) = p y µ̇(0) = Av.
4. Sea p ∈ M . Entonces las observaciones anteriores implican que existe una
vecindad V ⊂ Tp M del origen 0 ∈ Tp M del espacio tangente en p tal
que todas las geodésicas γv (t) con parámetro afı́n t y con γv (0) = p y
γ̇v (0) = v ∈ V existen para t ∈ [0, 1].
Ahora vamos a introducir el mapeo exponencial que nos permite identificar
una vecindad de p con una vecindad del origen en el espacio tangente Tp M :
Definición 27 Sea p ∈ M , y sea V ⊂ Tp M como en la última observación.
Sea γv (t) la geodésica con parámetro afı́n tal que γv (0) = p y γ̇v (0) = v ∈ V . El
mapeo exponencial en el punto p está definido por
expp : V ⊂ Tp M → M, v 7→ expp (v) := γv (1). (3.56)
Dado que γtv (s) = γv (ts) para s, t ∈ [0, 1] encontramos que
expp (tv) = γv (t), t ∈ [0, 1]. (3.57)
Además, la diferencial d expp : Tp M → Tp M de expp satisface, por definición,

d 
d expp (v) = expp (tv)
dt t=0

d 
= γv (t) = v,
dt t=0

para v ∈ V . Por la linealidad de d expp , obtenemos que d expp : Tp M → Tp M

es la identidad. El Teorema 3 implica que expp : V ⊂ Tp M → M es un difeo-
morfismo local. En otras palabras, existe una vecindad W ⊂ Tp M del origen
0 ∈ Tp M tal que expp : W → U := expp (W ) es un difeomorfismo. De esta
manera, podemos identificar puntos en U con vectores en W .
Como aplicación importante para la relatividad general y otras consideracio-
nes, vamos a introducir coordenadas locales x1 , x2 , . . . , xn particulares sobre U :
Sea {e1 , e2 , . . . , en } una base del espacio vectorial Tp M . Sea q ∈ U un punto en
U y vq = exp−1 p (q) ∈ Tp M el vector correspondiente en W . Entonces, definimos
las coordenadas x1 (q), x2 (q), ... ,xn (q) a través de la expansión
vq = xi (q)ei .
Las coordenadas x1 , x2 , . . . , xn que construimos de esta manera se llaman coor-
denadas Gaussianas o coordenadas normales con respecto al punto p.
Puesto que γv (t) = expp (tv) para v = v i ei ∈ W , t ∈ [0, 1], γv (t) posee las coor-
denadas xi (t) = tv i . Entonces en estas coordenadas, las geodésicas que pasan a
través del punto p son rectas, ẍi (t) = 0. Introduciendo esta información en la
ecuación geodésica (3.55) encontramos que
Γk ij (p)v i v j = 0
62 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

para todo v ∈ W , lo que implica

Γk ij (p) + Γk ji (p) = 0. (3.58)

En particular, si la conexión es tal que Γk ij es simétrico en los indices ij (lo que

ocurre para las conexiones de Levi-Civita como vamos a ver en la sección que
sigue) obtenemos que Γk ij (p) = 0.

3.4. Métricas pseudo-riemannianas y conexiones

de Levi-Civita
En la sección previa introducimos una conexión afı́n que nos permite definir
la noción del transporte paralelo de campos tensoriales a lo largo de una curva
y de definir derivadas de campos tensoriales. En esta sección introducimos otra
estructura sobre la variedad, la métrica. En el caso que la métrica es definida
positiva, nos permite definir la longitud de una curva. En el caso de relatividad
general, le métrica no es definida positiva, y nos da una distinción entre los
vectores de tipo tiempo, de tipo espacio y de tipo nulo. Dado una métrica, existe
una conexión afı́n única que satisface dos condiciones naturales (compatibilidad
con la métrica y cero torsión). Esta conexión afı́n se llama la conexión de Levi-
Civita. La métrica también nos da una manera de definir la integral de funciones
sobre la variedad.

Definición 28 Una métrica pseudo-riemanniana sobre una variedad dife-

renciable M es un campo tensorial g ∈ T 0 2 (M ) del tipo (0, 2) que satisface las
siguientes propiedades:
(i) g(X, Y ) = g(Y, X) para todos X, Y ∈ X (M ) (simetrı́a)
(ii) Para todo p ∈ M , gp es no degenerada. Esto quiere decir que gp (Xp , Yp ) =
0 para todo Yp ∈ Tp M implica que Xp = 0.
Si gp es definido positivo en cada punto p ∈ M , g también se llama una métrica
riemanniana.
El par (M, g) se llama variedad (pseudo-) riemanniana.

Sean p ∈ M y g una métrica pseudo-riemanniana sobre M . Denotando por

F ⊂ Tp M un subespacio de Tp M definimos

r := máx{dim F : gp |F es definido positivo},

s := máx{dim F : gp |F es definido negativo},

La diferencia r − s se llama la signatura de la métrica g.

Sean x1 , . . . , xn coordenadas locales en una vecindad de p, entonces podemos
expander  
∂ ∂
g = gij dxi ⊗ dxj , gij = gji = g , .
∂xi ∂xj
3.4. MÉTRICAS PSEUDO-RIEMANNIANAS 63

Con respecto a otras coordenadas locales x̄1 , . . . , x̄n en un vecindad de p, las

componentes ḡkl de g están relacionadas con gij a través de

∂xi ∂xj
ḡkl = gij .
∂ x̄k ∂ x̄l
Si definimos la matriz de Jacobi J(p) por

∂xi 

i
J k (p) :=
∂ x̄k p

podemos reescribir la relación entre ḡkl y gij en forma matricial:

ḡ(p) = J(p)T g(p)J(p).

Ahora, sea p ∈ M fijo. Dado que g(p) es simétrico, existe una transformación or-
togonal A ∈ O(n) tal que AT g(p)A = diag(λ1 , λ2 , . . . , λn ) es diagonal. Ninguno
de los eigenvalores λ1 , . . . , λn es cero dado que gp es no degenerada. Además,
podemos elegir A tal que λ1 , λ2 , . . . , λs < 0 < λs+1 , . . . , λn . Si definimos la
transformación
!
1 1 1 1
B := diag √ ,..., √ ,p ,..., √ ,
−λ1 −λs λs+1 λn

obtenemos B T AT g(p)AB = diag(−1, . . . , −1, 1, . . . , 1). Entonces, definiendo las

coordenadas x̄1 , . . . , x̄n a través de

x̄i = J i j xj , J = AB,

logramos que las componentes de la métrica en el punto p3 se reduzcan a


 −1, 1 ≤ k = l ≤ s,
ḡkl (p) = ηkl = 1, s + 1 ≤ k = l ≤ n,
0, k 6= l.


Entonces la signatura de la métrica es (n − s) − s = n − 2s. Dado que los auto-

valores λ1 (p), . . . , λn (p) dependen da manera continua4 de gij (p) y no pueden
ser ceros, y dado que g es un campo tensorial diferenciable, la signatura es in-
dependiente de p.

Ejemplos:

1. Sea (M, g) con M = Rn y

g(X, Y ) := δij X i Y j , X = (X 1 , . . . , X n ), Y = (Y 1 , . . . , Y n ) ∈ Rn ,
3 ¿Por qué en general no es posible lograr que ḡ (p) tenga esta forma no solamente en el
kl
punto p pero en toda una vecindad de p?
4 Ver [8], párrafo II.5 para una formulación precisa de esta afirmación.
64 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

el espacio Euclideano de dimensión n. Entonces g es una métrica rieman-

niana. Las transformaciones de coordenadas que dejan gij = δij invariantes
consisten de las transformaciones afines de la forma

x̄i = Ri j xj + ai ,

donde R ∈ O(n) y a ∈ Rn .
2. Sea (M, g) con M = Rn y

g(X, Y ) := ηij X i Y j , X = (X 1 , . . . , X n ), Y = (Y 1 , . . . , Y n ) ∈ Rn ,

donde (ηij ) = diag(−1, 1, 1, . . . , 1), el espacio de Minkowski de dimensión

n. Entonces g es una métrica pseudo-riemanniana con signatura n − 2. Las
transformaciones de coordenadas que dejan gij = ηij invariantes consisten
de las transformaciones de Poincaré

x̄i = Λi j xj + ai ,

donde Λ ∈ O(1, n − 1) es una transformación de Lorentz y a ∈ Rn .

3. En relatividad general, el espacio-tiempo está descrito por (M, g), donde
M es una variedad diferenciable de dimensión 4 y g es una métrica pseudo-
riemanniana con signatura 2. Entonces podemos introducir coordenadas
locales x0 , x1 , x2 , x3 en la vecindad de cada punto p tal que en este punto

gp = −dx0p ⊗ dx0p + dx1p ⊗ dx1p + dx2p ⊗ dx2p + dx3p ⊗ dx3p .

3.4.1. La métrica como isomorfismo entre Tp M y Tp∗ M

La segunda condición (ii) de la definición 28 nos permite identificar en cada
punto p ∈ M el espacio tangente Tp M con su espacio dual Tp∗ M a través del
mapeo lineal Tp M → Tp∗ M : X 7→ X := gp (X, .). Dado que gp es no degenerada,
esta transformación es invertible. Entonces
e existe para cada ω ∈ Tp∗ M un único
vector X ∈ Tp M tal que X = ω. Con respecto a coordenadas locales x1 , . . . , xn
podemos expander e

∂
g = gij dxi ⊗ dxj , X = Xi , X = X j dxj ,
∂xi e e
y las componentes de X con respecto a estas coordenadas son
e
   
∂ ∂
Xj = X = g X, = gij X i .
e e ∂xj ∂xj

Entonces las componentes de X se obtienen a partir de las componentes de X

al “bajar” sus indices con las componentes
e de la métrica gij y las componentes
de X se obtienen a partir de las componentes de X al “subir” los indices con
las componentes de la inversa de la matriz gij , denotados
e por g ij .
3.4. MÉTRICAS PSEUDO-RIEMANNIANAS 65

Esto se puede generalizar para campos tensoriales. Por ejemplo, sea T ∈

T 0 2 (M ), entonces podemos definir un campo tensorial T̃ ∈ T 2 0 (M ) a través de

T̃ (X , Y ) := T (X, Y ), X, Y ∈ X (M ).
e e
Con respecto a coordenadas locales x1 , . . . , xn y eligiendo
∂ ∂
X= , Y =
∂xi ∂xj
obtenemos X = gki dxk , Y = glj dxl y entonces
e e
gki glj T̃ kl = Tij ,

o
T̃ kl = g ki g lj Tij .
En particular, si T = g es el tensor métrico, encontramos que

g̃ kl = g kl ,

dado que definimos g ij como las componentes de la matriz inversa de gij . En-
tonces vemos porque denotamos la inversa de esta manera: Las componentes de
la matriz inversa de gij son las componentes del tensor g̃ ∈ T 2 0 .

3.4.2. La conexión de Levi-Civita

Dado un variedad (pseudo-) riemanniana (M, g), nos preguntamos si existe
una conexión afı́n ∇ natural asociada a g.
Para contestar esta pregunta, consideramos primero una conexión ∇ sobre
M . Sea γ : (−ε, ε) → M una curva en M , y sean Xγ(t) y Yγ(t) dos campos
vectoriales autoparalelos definidos sobre γ. Suponemos que el producto escalar
entre X y Y está constante a lo largo de γ:


gγ(t) Xγ(t) , Yγ(t) = const, |t| < ε.

Por otro lado, usando el transporte paralelo τt,s a lo largo de γ tenemos que



gγ(t) Xγ(t) , Yγ(t) = gγ(t) τt,0 Xγ(0) , τt,0 Yγ(0)


= (τ0,t g)γ(0) Xγ(0) , Yγ(0) .

Usando la definición 25 encontramos que


d 


0= (τ0,t g)γ(0) Xγ(0) , Yγ(0) = (∇γ̇ g)γ(0) Xγ(0) , Yγ(0) .
dt t=0


Entonces el transporte paralelo a lo largo de cualquier curva preserva el producto

escalar entre dos vectores si y sólo si

∇g = 0.
66 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

Definición 29 Sea (M, g) una variedad (pseudo-) riemanniana. Una conexión

afı́n ∇ sobre M se llama una conexión métrica si

∇g = 0. (3.59)

A continuación, analizamos el hessiano covariante de una función f ∈ F(M ),

∇df . Sean X, Y ∈ X (M ) dos campos vectoriales, entonces obtenemos de la
ecuación (3.38)

(∇df )(X, Y ) := (∇X df )(Y ) = X[df (Y )] − df (∇X Y ) = X(Y [f ]) − df (∇X Y ).

Entonces la parte antisimétrica de ∇df es

(∇df )(X, Y ) − (∇df )(Y, X) = [X, Y ]f − df (∇X Y − ∇Y X)

= −df (∇X Y − ∇Y X − [X, Y ]). (3.60)

Esto motiva la siguiente definición:

Definición 30 Sea M una variedad diferenciable con conexión afı́n ∇. La tor-
sión de ∇ se define como el mapeo T : X (M ) × X (M ) → X (M ) dado por

T (X, Y ) := ∇X Y − ∇Y X − [X, Y ], X, Y ∈ X (M ). (3.61)

Notamos que T (Y, X) = −T (X, Y ) es antisimétrico en X, Y ∈ X (M ) y que
para X, Y, Z ∈ X (M ) y f ∈ F(M ) valen

T (X, Y + f Z) = ∇X (Y + f Z) − ∇Y +f Z X − [X, Y + f Z]
= ∇X Y + f ∇X Z + X(f )Z − ∇Y X − f ∇Z X
− [X, Y ] − f [X, Z] − X(f )Z
= T (X, Y ) + f T (X, Z).

Entonces T define un campo tensorial T̄ ∈ T 1 2 (M ) a través de

T̄ (ω, X, Y ) := ω(T (X, Y )), ω ∈ X ∗ (M ), X, Y ∈ X (M ). (3.62)

Con respecto a coordenadas locales x1 , . . . , xn , tenemos que

  
k k ∂ ∂
T̄ ij = dx T ,
∂xi ∂xj
  
k ∂ ∂ ∂ ∂
= dx ∇ ∂ i j − ∇ ∂ j − ,
∂x ∂x ∂x ∂xi ∂xi ∂xj
 
∂ ∂
= dxk Γl ij l − Γl ji l − 0
∂x ∂x
= Γk ij − Γk ji ,

donde hemos usado la definición de los sı́mbolos de Christoffel (3.30) en el tercer

paso. Entonces,
T̄ k ij = Γk ij − Γk ji . (3.63)
3.4. MÉTRICAS PSEUDO-RIEMANNIANAS 67

Definición 31 Sea M una variedad diferenciable con conexión afı́n ∇. Se dice

que ∇ es simétrica o libre de torsión si

T = 0. (3.64)

Con respecto a coordenadas locales esto quiere decir que los sı́mbolos de Chris-
toffel Γk ij asociados a ∇ son simétricos en ij.

De acuerdo a la ecuación (3.60), ∇ es simétrica si y sólo si para cada función

f ∈ F(M ) el hessiano covariante ∇df es simétrico.
Ahora viene el resultado importante:

Teorema 4 Sea (M, g) una variedad (pseudo-) riemanniana. Entonces existe

una única conexión afı́n ∇ tal que

(i) ∇g = 0 (∇ es métrica)

(ii) T = 0 (∇ es simétrica).

Esta conexión única se llama conexión riemanniana o conexión de Levi-

Civita.

Demostración. Sean ∇ una conexión afı́n y X, Y, Z ∈ X (M ) tres campos

vectoriales. Entonces la ecuación (3.43) implica que

(∇Z g)(X, Y ) = Z[g(X, Y )] − g(∇Z X, Y ) − g(X, ∇Z Y ),

y la condición (i) es equivalente a

Z[g(X, Y )] = g(∇Z X, Y ) + g(X, ∇Z Y ) (3.65)

para todos X, Y, Z ∈ X (M ). La ecuación (3.65) se llama identidad de Ricci.

Para demostrar el teorema suponemos primero que existe una conexión afı́n
que satisface las propiedades (i) y (ii). Usando la identidad de Ricci (3.65) y la
simetrı́a de ∇ encontramos que

Z[g(X, Y )] − X[g(Y, Z)] − Y [g(Z, X)]

= g(∇Z X − ∇X Z, Y ) + g(∇Z Y − ∇Y Z, X) + g(∇X Y − ∇Y X, Z)
− 2g(∇X Y, Z)
= g([Z, X], Y ) + g([Z, Y ], X) + g([X, Y ], Z) − 2g(∇X Y, Z)

Entonces,

2g(∇X Y, Z) = −Z[g(X, Y )] + X[g(Y, Z)] + Y [g(X, Z)]

+ g([X, Y ], Z) + g([Z, X], Y ) + g([Z, Y ], X). (3.66)

La parte derecha de esta ecuación no depende de ∇. Entonces, dado que g es

no-degenerada, la unicidad de ∇ queda demostrada.
68 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

Para demostrar la existencia de ∇, fijamos X, Y ∈ X (M ) y definimos para

cada Z ∈ X (M ) la función ω(Z) por la parte derecha de la ecuación (3.66). Po-
demos verificar que ω es lineal en Z y que para una función f ∈ F(M ) tenemos
que ω(f Z) = f ω(Z). Entonces ω ∈ X ∗ (M ) define un campo de covectores. Da-
do que la métrica es no-degenerada existe un único campo vectorial W ∈ X (M )
tal que 2W = ω, es decir, tal que
f
2g(W, Z) = ω(Z)

para todo Z ∈ X (M ) (ver la sección 3.4.1). Ahora definimos ∇ por ∇X Y := W .

No es difı́cil verificar que el mapeo ∇ : X (M )×X (M ) → X (M ), (X, Y ) 7→ ∇X Y
definido de esta manera satisface todas las propiedades de una conexión afı́n.
Además, obtenemos de (3.66)

2g(∇X Y − ∇Y X, Z) = 2g([X, Y ], Z)

para todo Z ∈ X (M ) lo que muestra ∇ es libre de torsión. Finalmente, ∇

satisface la identidad de Ricci (3.65) puesto que (3.66) implica que

2g(∇X Y, Z) + 2g(∇X Z, Y ) = 2X[g(Y, Z)],

y entonces ∇ es métrica. Esto concluye la demostración del teorema.

Observaciones
1. Sean x1 , . . . , xn coordenadas locales de M . Si introducimos los campos
vectoriales
∂ ∂ ∂
X= i
, Y = j
, Z= ,
∂x ∂x ∂xk
en la ecuación (3.66), obtenemos que
 
∂ ∂ ∂ ∂ ∂
2glk Γl ij = 2g Γl ij l , k = − k gij + gjk + gik .
∂x ∂x ∂x ∂xi ∂xj

Entonces, encontramos
 
k 1 ∂ ∂ ∂
Γ ij = g kl gjl + gil − gij . (3.67)
2 ∂xi ∂xj ∂xl

Esta fórmula nos permite calcular los sı́mbolos de Christoffel asociada a

la conexión de Levi-Civita a partir de las componentes de la métrica y de
sus primeras derivadas.
2. Sea ∇ la conexión de Levi-Civita. Como mostramos en la sección previa,
dado un punto p ∈ M , siempre podemos encontrar coordenadas locales
x1 , . . . , xn en una vecindad de p tal que Γk ij (p) = 0. Esta condición se
mantiene si hacemos un cambio de coordenadas x̄i = Ai j xj , donde A es
una matriz n × n constante. Además, como vimos, podemos elegir A tal
que ḡij (p) = ηij , (ηij ) = diag(−1, . . . , −1, 1, . . . , 1).
3.4. MÉTRICAS PSEUDO-RIEMANNIANAS 69

Resumiendo, sea (M, g) una variedad (pseudo-) riemanniana con conexión

de Levi-Civita ∇. Entonces dado un punto p ∈ M , podemos encontrar
coordenadas locales en una vecindad de p tales que en el punto p se sa-
tisfacen gij (p) = ηij y Γk ij (p) = 0. Como vamos a ver en el capı́tulo que
sigue, un sistema de coordenadas locales con estas propiedades se llama un
sistema inercial local y constituye un ingrediente clave para la relatividad
general.

3. En el capı́tulo que sigue, también mostraremos que las geodésicas con res-
pecto a la conexión de Levi-Civita corresponden a las curvas estacionarias
del funcional de longitud de arco,

Z(2)q
L[γ] = |gγ(t) (γ̇(t), γ̇(t))|dt,
(1)

donde los puntos extremos de la curva, (1) y (2), son fijos.

3.4.3. Integración de funciones sobre una variedad

Sea (M, g) una variedad pseudo-riemanniana de dimensión n. Sea f ∈ F(M )
una función C ∞ -diferenciable sobre M , y sea K ⊂ M un subconjunto compacto
de M . Entonces podemos definir la integral de f sobre K de la manera siguiente:
Primero, vamos a suponer que K ⊂ U está enteramente contenida en una
carta local (U, φ). Sean gij : U → R las n × n componentes de la métrica g con
respecto a esta carta. Entonces definimos
Z Z q
f := f (φ−1 (x)) | det(gij (φ−1 (x))|dn x. (3.68)
K φ(K)

Sea (Ū , φ̄) otra carta local tal que K ⊂ Ū . Sean ḡkl : Ū → R las componentes
de g con respecto a esta carta. Entonces, la ley de transformación (3.25) para
las componentes de campos tensoriales implica que

∂ x̄k 

gij (p) = J k i (p)J l j (p)ḡkl (p), J k i (p) = , x̄ = ψ(φ−1 (x)),
∂xi p

para todo p ∈ K y por lo tanto,

q p
| det(gij (p))| = | det(ḡkl (p))| | det J(p)|.

Ahora la fórmula de transformación de variables para integrales sobre Rn nos

70 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

da
Z q
f (φ−1 (x)) | det(gij (φ−1 (x))|dn x
φ(K)
Z
f (φ−1 (x)) | det(ḡkl (φ−1 (x))| | det J(φ−1 (x))|dn x
p
=
φ(K)
Z q
= f (ψ −1 (x̄)) | det(gij (ψ −1 (x̄))|dn x̄,
ψ(K)

lo que demuestra que la definición (3.68) es independiente de la elección de

la carta local. Ahora, si K no está enteramente contenida en una carta local,
usamos una partición de la unidad.

Definición 32 Sea M una variedad diferenciable. Una partición de la uni-

dad es una familia (Uα , φα , hα ), donde los (Uα , φα ) forman un atlas diferen-
ciable de M y donde hα ∈ F(M ) son funciones C ∞ -diferenciables sobre M de
tal manera que
(i) La familia Uα es localmente finita, es decir cada punto p ∈ M posee una
vecindad abierta U ⊂ M tal que la intersección U ∩ Uα es no vacı́a sola-
mente para una número finitos de α’s.
(ii) hα ≥ 0 y supp hα ⊂ Uα para todo α.
P
(iii) hα (p) = 1 para todo p ∈ M .
α

Observaciones
1. Notamos que gracias a la condición (i), para cada p ∈ M , hα (p) 6= 0 sola-
mente para un número finito de α’s de tal manera que no hay problemas
de convergencı́a en la condición (iii).
2. Se puede demostrar que una variedad diferenciable M posee una partición
de la unidad si y sólo si cada componente conexa de M es Hausdorff y
posee una base contable (ver [6] y referencias a dentro).
Volviendo a la definición de la integral de f sobre M , tomamos una par-
tición de la unidad (Uα , φα , hα ) de M . Entonces las funciones hα f son C ∞ -
diferenciables y son cero fuera del conjunto compacto Kα := supp hα ∩ K ⊂ Uα .
Entonces definimos
Z XZ X Z q
−1
f := hα f = (hα f )(φ−1 n
α (x)) | det(gij (φα (x))|d x. (3.69)
α α
K Kα φα (Kα )

Notamos que la condición (i) y la compacticidad de K implican que solamente

un número finito de las funciones hα f son diferentes de cero, de tal manera que
la suma en (3.69) es finita.
3.4. MÉTRICAS PSEUDO-RIEMANNIANAS 71

Finalmente, demostramos que la definición (3.69) is independiente de la elec-

ción de la partición de la unidad: Sea (Vβ , ψβ , kβ ) otra partición de la uni-
dad de M . Entonces (Wαβ , ζαβ , mαβ ), donde Wαβ := Uα ∩ Vβ , ζαβ := φα |Vβ ,
mαβ := hα kβ también es una partición de la unidad de M de tal manera que
X X
mαβ (p) = hα (p), mαβ (p) = kβ (p),
β α

para todo p ∈ M . Entonces,

X Z X Z X Z
hα f = mαβ f = kβ f,
α α,β supp m β
supp hα ∩K αβ ∩K supp kβ ∩K

lo que demuestra que la definición (3.69) is independiente de la elección de la

partición de la unidad.

A veces es posible calcular la integral de funciones sobre subconjuntos com-

pactos que no están enteramente contenidos en una carta local sin usar ninguna
partición de la unidad.

Ejemplo: Sea M = SR 2
= {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 = R2 } la esfera con
radio R > 0 con la métrica inducida h = R2 (dϑ2 +sen2 ϑ dϕ2 ). Sean 0 < δ < π/2
y Kδ := {R(cos ϕ sen ϑ, sen ϕ sen ϑ, cos ϑ) : δ ≤ ϑ ≤ ϑ − δ, δ ≤ ϕ ≤ 2π − δ}.
2
Entonces para una función f ∈ F(SR ) diferenciable tenemos

Z π−δ
Z 2π−δ
Z
f= f (R(cos ϕ sen ϑ, sen ϕ sen ϑ, cos ϑ)) R2 sen ϑdϕdϑ.
Kδ δ δ

Puesto que f es diferenciable, podemos tomar el lı́mite δ → 0 y obtenemos la

integral de f sobre S 2 . En particular, para f = 1, obtenemos
Z Zπ Z2π
2
Vol(SR ) := 1= R2 sen ϑdϕdϑ = 4πR2 .
2
SR 0 0

A continuación demostramos el teorema de Gauss en su versión covariante.

Empezamos con el caso más simple de un cubo K := [−1, 1]n en (Rn , g), donde
g es una métrica pseudo-riemanniana sobre Rn . Sean Si± := {(x1 , x2 , . . . , xn ) ∈
K : xi = ±1}, i = 1, 2, . . . , n, los lados del cubo con covectores normales νi±
correspondientes proporcional a ±dxi . En lo que sigue, suponemos que las métri-
cas inducidas hi± sobre Si± son no-degeneradas. Entonces podemos normalizar
νi± de tal manera que los vectores normales correspondientes, ν̃i± , satisfacen

|g(ν̃i± , ν̃i± )| = 1, i = 1, 2, . . . , n.

Con estas suposiciones tenemos:

72 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

Lema 6 Sea (Rn , g) una variedad pseudo-riemanniana, y sean K, Si± y νi±

definidos como arriba, donde suponemos que las métricas inducidas sobre Si±
son no-degeneradas. Entonces vale para todo X ∈ X (Rn ),
Z Z Xn X Z
div X = ν(X) := νi± (X),
K ∂K i=1 ± S
i±

donde div X := C(∇X) es la divergencia de X con respecto a la métrica de

Levi-Civita.
Demostración. Trabajando con la carta trivial (Rn , id) tenemos que
Z Z q 
div X = ∂k | det(gij )|X k dn x
K K
 
n
X Z q Z q
= | det(gij )|X k dn−1 x − | det(gij )|X k dn−1 x
 

k=1 Sk+ Sk−

donde usamos la expresión (3.108) para la divergencia y la definición 3.68 en el

primer paso y el teorema fundamental del cálculo en el segundo paso.
Ahora veámos primero la integral sobre el lado S1+ . Podemos expander la
métrica de la siguiente forma,
g = adx1 ⊗ dx1 + hAB (dxA + β A dx1 ) ⊗ (dxB + β B dx1 ) A, B = 2, 3, . . . , n,
donde a 6= 0 sobre S1+ y donde hAB dxA ⊗ dxB es la métrica inducida sobre
S1+ . Además, tenemos que ν1+ = αdx1 para alguna función α > 0 sobre S1+ .
Para calcular α y el determinante de gij notamos que en forma matricial
a + β T hβ β T h 1 βT
     
a 0 1 0
(gij ) = = ,
hβ h 0 11 0 h β 11
y
−β T
 
1 1
(g ij ) = −1 ,
a −β ah + β T β
de donde p
| det(gij )| = |a|| det(hAB )|, ν1+ = |a|dx1 ,
de tal manera que
Z q Z
1 n−1
| det(gij )|X d x= ν1+ (X).
S1+ S1+

Luego,
p para el lado S1− se tienen las mismas expresiones excepto que ν1− =
− |a|dx1 , y entonces
Z q Z
− | det(gij )|X 1 dn−1 x = ν1− (X).
S1− S1−
3.4. MÉTRICAS PSEUDO-RIEMANNIANAS 73

Conclusiones similares aplican a los lados S2± , . . . , Sn± .

Ahora podemos generalizar el teorema de Gauss a subconjuntos compactos

K ⊂ M que se pueden obtener de una unión finita de cubos deformados.

Teorema 5 Sea (M, g) una variedad pseudo-riemanniana de dimensión n con

conexión afı́n de Levi Civita correspondiente ∇. Sea K ⊂ M un subconjunto
compacto de la siguiente forma: Existen cartas locales (U1 , φ1 ), . . . , (Um , φm ) y
subconjuntos compactos K1 ⊂ U1 , . . . , Km ⊂ Um tales que
m
S
(i) K = Kl ,
l=1

(ii) K̇i ∩ K̇j = ∅ para i 6= j, donde K̇j := Kj \ ∂Kj ,

(iii) φl (Kl ) = [−1, 1]n para todo l = 1, 2, . . . , m.
(iv) La métrica inducida sobre ∂Kl es no-degenerada para todo l = 1, 2, . . . , m.
Sea ν el campo de covectores normal unitario exterior sobre ∂K, es decir ν
satisface ν(X) = 0 para cada X ∈ T (∂K), |g(ν̃, ν̃)| = 1 y νp (Xp ) > 0 si Xp es
un vector tangente en p ∈ ∂K que apunta fuera de K. Entonces
Z Z Z
div X = ν(X) = g(X, ν̃)
K ∂K ∂K

para cada campo vectorial X ∈ X (M ).

Demostración. Usando la definición 3.68 y el resultado del Lema 6 tenemos

que
Z m Z
X
div X = div X
K l=1 K
l
m
X Z q
= div X(φ−1
l (x)) | det(gij (φ−1 n
l (x)))|d x
l=1
[−1,1]n
m X
X n X Z
= φ∗l νi± (X).
l=1 i=1 ±
φ−1
l (Si± )

Las integrales sobre los lados conjuntos se cancelan, y quedan las integrales
sobre los lados exteriores que forman ∂K.

Ejemplos:
1. Sea (M, g) = (R3 , h) con h = dx ⊗ dx + dy ⊗ dy + dz ⊗ dz la métrica
Euclideana. Sea K = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 ≤ R2 } la bola con
2
radio R > 0 con frontera ∂K = SR . Entonces podemos escribir K como
74 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

la unión de siete cubos deformados, y el covector normal unitario exterior

sobre SR 2
es ν = dR = R−1 (xdx + ydy + zdz).
Para el campo vectorial particular X(x, y, z) = x∂x + y∂y + z∂z tenemos
div X = 3 y ν(X) = R. Entonces el teorema de Gauss implica la relación
1 1 4π 3
Z Z
Vol(K) := 1 = R = RVol(S 2 ) = R .
3 3 3
K S2

2. Consideramos una variedad pseudo-riemanniana (M, g) con las siguientes

propiedades:
(a) M = R × Σ, donde Σ es una variedad diferenciable de dimensión n.
(b) Las hojas Σt := {t} × Σ con las métricas inducidas correspondientes
ht forman variedades riemannianas para cada t ∈ R.
(c) La métrica inducida sobre las lı́neas R×{p} es negativa definida para
todo p ∈ Σ.
El campo de covectores normal unitario N sobre las hojas Σt es propor-
cional a dt. Entonces existe una función α : M → R tal que N = αdt. De
acuerdo al propiedad (c), esta función no tiene ceros. Elegimos la orienta-
ción tal que N (∂t ) > 0, entonces α es estrictamente positivo.
Si S ⊂ Σ es un subconjunto compacto de Σ que satisface las propiedades
(i)–(iii) del Teorema 5, entonces para t1 < t2 el subconjunto compacto
K := [t1 , t2 ] × S ⊂ M de M satisface todas las condiciones (i)–(iv) del
teorema, y ∂K = S1 ∪ S2 ∪ T , donde S1 := {t1 } × S, S2 := {t2 } × S y
T := [t1 , t2 ] × ∂S. Entonces el teorema de Gauss implica que
Z Z Z Z
div X = − N (X) + N (X) + ν(X), (3.70)
K S1 S2 T

donde ν es el campo de covectores normal unitario exterior a K sobre T .

En particular, si div X = 0 y X tiene soporte compacto sobre cada reba-
nada St := { t}×S, t1 ≤ t ≤ t2 , de K, entonces la ecuación (3.4.3) implica
que Z Z
N (X) = N (X),
S2 S1
R R
es decir, la cantidad St
N (X) = St
αdt(X) es independiente de t.

3.5. Derivada de Lie

En esta sección vamos a introducir la derivada de Lie de una campo tensorial
T con respecto a un campo vectorial X. Intuitivamente, esta derivada nos da el
”cambio infinitesimal de T a lo largo de X”. La derivada de Lie es importante
3.5. DERIVADA DE LIE 75

para describir las simetrı́as de una variedad, y algunos de los conceptos que se
van a ver en este capı́tulo también son útiles para el estudio de los grupos de
Lie.
En esta sección denotamos por M una variedad diferenciable. Empezamos
con la definición del flujo asociado a un campo vectorial.

3.5.1. El flujo de un campo vectorial

Para definir el flujo necesitamos primero el siguiente resultado que se puede
demostrar con los teoremas clásicos para las ecuaciones diferenciales ordinarias
(ver, por ejemplo, la referencia [7]):

Teorema 6 Sea X ∈ X (M ) un campo vectorial sobre M . Entonces existe para

cada p ∈ M una única curva integral maximal γp de X a través de p. Es decir,
dado p ∈ M existe una única curva γp : (a, b) → M con −∞ ≤ a < 0 < b ≤ +∞
tal que

(i) γp (0) = p,

(ii) γ̇p (t) = Xγp (t) para todo a < t < b,

(iii) Si µ : (c, d) → M es otra curva integral de X a través del punto p, entonces

a ≤ c, d ≤ b y µ(t) = γp (t) para todo c < t < d.

Demostración. Sea p ∈ M , y sea Cp (X) el conjunto de todas las curvas in-

tegrales a X a través del punto p. El resultado del Lema 3 implica que el
conjunto Cp (X) no es vacı́o. Sean γ1 : (a1 , b1 ) → M y γ2 : (a2 , b2 ) → M dos
elementos de Cp (X). Entonces vamos a demostrar que γ1 (t) = γ2 (t) para todo
t1 := máx{a1 , a2 } < t < t2 := mı́n{b1 , b2 }. Para ver esto, sea t∗ := sup{t ∈
R : 0 < t < t2 , γ1 (t) = γ2 (t)}. Si t∗ < t2 obtenemos una contradicción con
el resultado de unicidad local del Lema 3 aplicado al punto γ(t∗ ), y entonces
t∗ = t2 , lo que implica que γ1 (t) = γ2 (t) para todo 0 ≤ t < t2 . De la misma
forma, se muestra que γ1 (t) = γ2 (t) para todo t1 < t ≤ 0.
Ahora definimos la curva integral maximal γp : (A, B) → M de la siguiente
manera:

A := ı́nf{a ∈ R : γ : (a, b) → M es un elemento de Cp (X)},

B := sup{b ∈ R : γ : (a, b) → M es un elemento de Cp (X)}.

Sea t ∈ (A, B), entonces existe una curva integral γ : (a, b) → M de X a través
de p tal que t ∈ (a, b), y definimos γp (t) = γ(t). Esta definición es independiente
de la curva γ de acuerdo al resultado de unicidad que acabamos de demostrar.
La curva γp : (A, B) → M definida de esta manera es una curva integral a X a
través de p que es maximal.
76 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

Definición 33 Sea X ∈ X (M ) un campo vectorial. Denotamos para cada punto

p ∈ M de la variedad por γp : Ip → M la única curva integral maximal de X a
través de p. Sean
D := {(t, p) : p ∈ M, t ∈ Ip } ⊂ R × M,
Dt := {p ∈ M : t ∈ Ip } ⊂ M.
Entonces el mapeo ϕ : D → M , (t, p) 7→ ϕ(t, p) := γp (t) se llama el flujo de
X. Para cada t ∈ R fijo también definimos el mapeo
ϕt : Dt → M, p 7→ ϕt (p) := ϕ(t, p) = γp (t),
que deja ”fluir un punto p por el tiempo t a lo largo de la curva γp ”.
Ejemplos:
1. Sean M = R y X ∈ X (R) el campo vectorial X = x2 ∂x ∂
. La curva integral
x(t) de X a través del punto p = x0 ∈ R satisface el problema de Cauchy
ẋ(t) = x(t)2 ,

x(0) = x0
con la solución formal
x0
x(t) = .
1 − tx0
Observamos que x(t) diverge cuando t → 1/x0 . Por lo tanto, los intervalos
maximal de existencia Ip son dados por
R, p = x0 = 0,


  
1

Ip = −∞, x0 , p = x0 > 0,
 
1

, ∞ , p = x0 < 0,


x0

y el flujo es
x0
ϕt : Dt → M, x0 7→ ϕt (x0 ) = ,
1 − tx0
donde
R = M,


t = 0,
Dt = −∞, 1t
, t > 0,
1
t , ∞ , t < 0,


2. Sean M = R2 y X ∈ X (R2 ) el campo vectorial X = y ∂x ∂ ∂

− x ∂y . La curva
integral (x(t), y(t)) de X a través del punto (x0 , y0 ) ∈ R2 obedece

ẋ(t) = y(t), ẏ(t) = −x(t)
x(0) = x0 , y(0) = y0 ,
con las solución
    
x(t) t cos(t) sen(t) x0
= ϕ (x0 , y0 ) = .
y(t) − sen(t) cos(t) y0
En este caso, el intervalo maximal de existencia es Ip = R para cada punto
p = (x0 , y0 ) de M , y D = R × M .
3.5. DERIVADA DE LIE 77

Definición 34 Sea X ∈ X (M ) un campo vectorial. Entonces X se llama com-

pleto si D = R × M .

Observación: En el primer ejemplo de arriba, X no es completo porque las

curvas integrales no siempre pueden ser extendidades a todo el intervalo R del
tiempo. En el segundo ejemplo, X es completo.
El flujo de un campo vectorial satisface las siguientes propiedades:

Lema 7 Sea X ∈ X (M ) un campo vectorial con flujo asociado ϕ : D → M .

Entonces valen las siguientes afirmaciones:

(i) ϕ0 = idM .

(ii) Sean t, s ∈ R y p ∈ Ds+t . Entonces valen ϕt (p) ∈ Ds , ϕs (p) ∈ Dt y

ϕs+t (p) = ϕs ◦ ϕt (p) = ϕt ◦ ϕs (p).

(iii) D ⊂ R × M es un conjunto abierto.

(iv) ϕ : D ⊂ R × M → M es C ∞ -diferenciable.

(v) Para cada t ∈ R, el mapeo ϕt : Dt → M es un difeomorfismo de Dt en

D−t con inversa ϕ−t .

(vi) Si U ⊂ Dt es abierto, entonces ϕt |U : U → M es un difeomorfismo de U

en ϕt (U ).

(vii) Si M es compacto, entonces D = R × M y X es completo.

Demostración. Consultar un libro, por ejemplo [9].

3.5.2. El pull-back y el push-forward de un difeomorfismo

Sean M y N variedades diferenciables, y sea φ : M → N un mapeo C ∞ -
diferenciable. Preguntamos si φ induce un mapeo natural de T r s (M ) a T r s (N ).
Nos acordamos de que para campos tensoriales del tipo (0, s) habı́amos definido
(ver la definición 20) el pull-back φ∗ : T 0 s (N ) → T 0 s (M ) a través de

(φ∗ T )p (Y1 , Y2 , . . . , Ys ) := Tφ(p) (dφp (Y1 ), dφp (Y2 ), . . . , dφp (Ys ))

para todo T ∈ T 0 s (N ), Y1 , Y2 , . . . , Ys ∈ Tp M y p ∈ M , donde dφp : Tp M →

Tφ(p) N denota la diferencial de φ en el punto p, ver la definición 7.
A continuación preguntamos si φ induce un mapeo similar para campos
tensoriales contravariantes. Para un campo vectorial X ∈ X (M ), por ejemplo,
podrı́amos tener la tentación de definir el “push-forwar” de X con respecto a φ
a través de dφ(X). Sin embargo, es claro que esta definición tiene problemas si
existen puntos p, q ∈ M , p 6= q tal que φ(p) = φ(q) pero dφp (Xp ) 6= dφq (Xq ).
Para evitar estos problemas vamos a pedir que φ : M → N es invertible en lo
78 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

que sigue. Para definir el pull-back y el push-forward de campos tensoriales ar-

bitrarios en este caso, empezamos con las siguientes consideraciones del álgebra
lineal:
Sean E y F dos espacios vectoriales reales de dimensión finita, y sea A :
E → F un isomorfismo lineal (es decir, un mapeo lineal e invertible) con inversa
A−1 : F → E. Sean E ∗ y F ∗ los espacioes duales correspondientes a E y F .
Definimos el adjunto de A como el mapeo A∗ : F ∗ → E ∗ , w∗ 7→ A∗ w∗ definido
por
(A∗ w∗ )(v) := w∗ (Av), v ∈ E. (3.71)
A∗ define un isomorfismo de F ∗ en E ∗ con inversa (A∗ )−1 = (A−1 )∗ . Sean
E r s , F r s los espacios de tensores del tipo (r, s) sobre E y F , respectivamente.
Entonces el ismomorfismo A : E → F induce un isomorfismo Ar s : E r s → F r s ,
T 7→ Ar s T definido por

(Ar s T )(Y1∗ , . . . , Yr∗ , Y1 , . . . , Ys ) := T (A∗ Y1∗ , . . . , A∗ Yr∗ , A−1 Y1 , . . . , A−1 Ys ),

donde T ∈ E r s , Y1∗ , . . . , Yr∗ ∈ F ∗ , Y1 , . . . , Ys ∈ F . En particular, notamos los

siguientes casos particulares:
1. A0 0 = idR , porque un tensor del tipo (0, 0) sobre E o F es un número
real.
2. A0 1 = (A−1 )∗ , porque para T ∈ E 0 1 = E ∗ y Y ∈ F tenemos que
(A 1 T )(Y ) = T (A Y ) = (A )∗ T (Y ) de acuerdo a la definición 3.71.
−1
0
 −1

3. A1 0 = A, porque para T ∈ E 1 0 = E ∗∗ ' E y Y ∗ ∈ F ∗ tenemos que

(A1 0 T )(Y ∗ ) = T (A∗ Y ∗ ) = (A∗ Y ∗ )(T ) = Y ∗ (AT ) = AT (Y ∗ ), donde usa-
mos de nuevo la definición 3.71.
Ahora aplicamos la definición de Ar s al caso E = Tp M , F = Tφ(p) N y A =
dφp : E → F , donde φ : M → N es un difeomorfismo.

Definición 35 Sean M y N variedades diferenciables, y sea φ : M → N un

difeomorfismo. Entonces definimos el push-forward con respecto a φ como
el mapeo φ∗ : T r s (M ) → T r s (N ), T 7→ φ∗ T definido por

(φ∗ T )q := (dφp )r s Tp , p = φ−1 (q),

para T ∈ T r s (M ) y q ∈ N .
De manera similar, definimos el pull-back con respecto a φ como el
mapeo φ∗ : T r s (N ) → T r s (M ), S 7→ φ∗ S definido por
−1
(φ∗ S)p := [(dφp )r s ] Sφ(p) ,

para S ∈ T r s (N ) y p ∈ M .

Observaciones
1. De acuerdo a la definición, valen φ∗ ◦φ∗ = id|T r s (M ) y φ∗ ◦φ∗ = id|T r s (N ) .
3.5. DERIVADA DE LIE 79

2. Si X ∈ X (M ) es un campo vectorial sobre M , entonces

(φ∗ X)q = dφp (Xp ), p = φ−1 (q), (3.72)
para todo q ∈ N .
3. Si r = 0, entonces la definición 35 es equivalente a la definición original 20
del pull-back para campos tensoriales covariantes.
4. Para un campo tensorial T ∈ T 1 1 (M ) del tipo (1, 1) sobre M , tenemos,
explı́citamente,
(φ∗ T )q (ωq , Yq ) = Tp (dφp )∗ ωq , (dφp )−1 (Yq ) , p = φ−1 (q) (3.73)

para todo q ∈ N , ωq ∈ Tq∗ N y Yq ∈ Tq N .

A continuación, vamos a encontrar las expresiones en coordenadas locales
para el pull-forward de un campo tensorial. Sean p ∈ M y q = φ(p) ∈ N , sean
x1 , x2 , . . . , xn coordenadas locales en una vecindad U de p, y sean y 1 , y 2 , . . . , y n
coordenadas locales en la vecindad φ(U ) de q. Entonces podemos expander
 ! 
∂  i ∂ 
dφp = A j (p) , p ∈ U, q = φ(p),
∂xj p ∂y i q

donde los coeficientes Ai j (p) son dados por

"  !#
i ∂ 
A j (p) = dyqi dφp
∂xj p
"  !#
∂ 
= dφp (y i )
∂xj p

∂  i
= [y ◦ φ]
∂xj p
∂y i 

= ,
∂xj p

donde hemos usado las definiciones 13 y 7 en el segundo y tercer paso, respec-

tivamente. De acuerdo a la definición 20 del pull-back, también tenemos que
"  !#  !
∂y i 

i ∂   ∗ i
 ∂ 
= dyq dφp = (dφp ) (dyq ) ,
∂xj p ∂xj p ∂xj p

y entonces podemos expander

∂y i 

(dφp )∗ (dyqi ) = dxj , (3.74)
∂xj p p
 !
∂xi  ∂ 
  
−1 ∂  −1 i ∂ 
(dφp ) = (A(p) ) j = . (3.75)
∂y j q ∂xi p ∂y j p ∂xi p
80 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

Basándonos en la ecuación (3.73), encontramos la siguiente relación

  !
∂ ∂
(φ∗ T )i1 ...ir j1 ...js (q) dyqi1 , . . . , dyqir ,
 
= (φ∗ T )q  ,..., 
∂y j1 q ∂y js q
∂y i1 ∂y ir ∂xl1 ∂xls k1 ...kr
= · · · · · · T l1 ...ls (p), (3.76)
∂xk1 ∂xkr ∂y j1 ∂y js

q ∈ φ(U ), p = φ−1 (q), entre las componentes de un campo tensorial T ∈

T r s (M ) del tipo (r, s) sobre M y las componentes de su push-forward φ∗ T . Esta
ecuación se ve formalmente equivalente a la ley de transformación (3.25) para
las componentes de un campo tensorial. La diferencia entre las dos ecuaciones
reside en su interpretación: Aquı́, la ecuación (3.76) describe la relación entre
las componentes de dos campos tensoriales distintos (T sobre M y φ∗ T sobre N ,
respectivamente) con respecto a coordenadas locales x1 , . . . , xn y y 1 , . . . , y n en
la vecindad de dos puntos distintos (p ∈ M y q = φ(p) ∈ N , respectivamente). A
diferencia de esto, la ecuación (3.25) describe la relación entre las componentes
del mismo campo tensorial T con respecto a coordenadas locales en la vecindad
del mismo punto p. Para el caso M = N esta diferencia refleja la diferencia
entre transformaciones activas y pasivas.5

3.5.3. La derivada de Lie

Ahora tenemos todos los ingredientes para definir la derivada de Lie de un
campo tensorial:

Definición 36 Sea M una variedad diferenciable, y sea X ∈ X (M ) un campo

vectorial C ∞ -diferenciable con flujo asociado ϕt . Entonces definimos para cada
T ∈ T r s (M ) su derivada de Lie con respecto a X a través de

d  t ∗   1 n t ∗  o
(£X T )p := (ϕ ) T p  = lı́m (ϕ ) T p − Tp , p ∈ M. (3.77)
dt t=0
t→0 t

Observación: Como vimos en la sección 3.5.1 el flujo ϕt no siempre está definido

para todos los puntos p ∈ M . Sin embargo, el Lema 7 implica que para cada
t ∈ R el mapeo ϕt : Dt → D−t es un difeomorfismo, y que para p ∈ M dado,
p ∈ Dt para |t| suficientemente pequeño. Entonces dado p ∈ M , [(ϕt )∗ T ]p define
un tensor del tipo (r, s) sobre Tp M para cada |t| suficientemente pequeño y la
ecuación (3.77) tiene sentido.
La derivada de Lie satisface las siguientes propiedades básicas:

Lema 8 Sea M una variedad diferenciable, y sea X ∈ X (M ). Entonces,

(i) £X T ∈ T r s (M ) para cada T ∈ T r s (M ).

i
5 Notamos ∂y
que para el caso particular M = M y φ = id la matriz ∂x j es el Jacobiano de
la función de transición y en este caso la ecuación (3.76) se reduce precisamente a la ley de
transformación (3.25) para las componentes de campos tensoriales.
3.5. DERIVADA DE LIE 81

(ii) £X (T1 + T2 ) = £X T1 + £X T2 para todo T1 , T2 ∈ T r s (M ).

(iii) £X (T ⊗ S) = (£X T ) ⊗ S + T ⊗ (£X S) para todo T ∈ T r s (M ) y S ∈
T p q (M ).
(iv) £X conmuta con las contracciones totales.
(v) £X f = X[f ] = df (X) para todo f ∈ F(M ).
(vi) £X Y = [X, Y ] para todo Y ∈ X (M ).
Demostración. Con respecto a la afirmación (i), notamos que [(ϕt )∗ T ]p es
C ∞ -diferenciable en t y en p de acuerdo al Lema 7(iv) y la definición 35 del pull-
back. Por esta razón, £X T define un campo tensorial del tipo (r, s) que es C ∞ -
diferenciable. Las afirmaciones (ii) y (iii) son consecuencias directas de las iden-
tidades (ϕt )∗ (T1 + T2 ) = (ϕt )∗ T1 + (ϕt )∗ T1 y (ϕt )∗ (T ⊗ S) = [(ϕt )∗ T ] ⊗ [(ϕt )∗ S].
Para demostrar la afirmación (iv) notamos que (ϕt )∗ C(T ) = C ((ϕt )∗ T ) para
un campo tensorial T ∈ T r r (M ) del tipo (r, s) con r = s.
Para demostrar la afirmación (v) tomamos f ∈ F(M ) y p ∈ M . Entonces
de acuerdo a la definición 36 de la derivada de Lie,
 
d  t ∗   d
f ◦ ϕt (p)

£X fp = (ϕ ) f p  = = Xp [f ],
dt t=0 dt t=0

de acuerdo a las definiciones del pull-back para funciones, y usando el hecho de

que Xp es el vector tangente a la curva Ip → M , t 7→ ϕt (p) en el punto p.
Finalmente, para demostrar (vi), tomamos f ∈ F(M ) y definimos la función
C ∞ -diferenciable h : D → R a través de

h(t, q) := f (ϕt (q)) − f (q), (t, q) ∈ D.

Dado que h(0, q) = 0 para todo q ∈ M tenemos que

Z1 Z1
d ∂h
h(t, q) = h(st, q)ds = t (st, q)ds ≡ tg(t, q)
ds ∂t
0 0

donde g : D → R es C ∞ -diferenciable. Entonces encontramos que

f ◦ ϕt (q) = f (q) + tg(t, q) (3.78)

para todo (t, q) ∈ D, lo que implica que


d
f ◦ ϕt (q)

Xq [f ] = = g(0, q)
dt t=0

para todo q ∈ M . Por otro lado, usando la fórmula (3.72) y la definición de la

diferencial 7 la ecuación (3.78) también implica que

(ϕt∗ Y )ϕt (q) [f ] = dϕtq (Yq )[f ] = Yq [f ◦ ϕt ] = Yq [f ] + tYq [g(t, ·)].

82 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

para todo (t, q) ∈ D, y entonces

1 t ∗
(£X Y )p [f ] = [(ϕ ) Y ]p − Yp [f ]
lı́m
t t→0
1  −t
= lı́m [ϕ∗ Y ]p [f ] − Yp [f ]
t→0 t
1
= lı́m Yϕt (p) [f ] − Yp [f ] − lı́m Yϕt (p) [g(−t, ·)]
t→0 t t→0
= Xp [Y f ] − Yp [g(0, ·)]
= [X, Y ]p [f ].

Notamos que las propiedades (i)–(vi) que satisface el operador £X son las
mismas que las propiedades (i)–(vi) que satisface la derivada covariante ∇X , ver
la sección 3.3.1. Entonces usando el mismo procedimiento que en esta sección,
encontramos la siguiente expresión explı́cita para la derivada de Lie de un campo
tensorial T ∈ T r s (M ) con respecto a X ∈ X (M ):

(£X T )(ω 1 , . . . , ω r , Y1 , . . . , Ys ) (3.79)

X T (ω 1 , . . . , ω r , Y1 , . . . , Ys )
 
=
− T (£X ω 1 , ω 2 , . . . , ω r , Y1 , . . . , Ys ) − . . . − T (ω 1 , . . . , ω r−1 , £X ω r , Y1 , . . . , Ys )
− T (ω 1 , . . . , ω r , [X, Y1 ], Y2 , . . . , Ys ) − . . . − T (ω 1 , . . . , ω r , Y1 , . . . , Ys−1 , [X, Ys ])

para ω 1 , . . . , ω r ∈ X ∗ (M ) y Y1 , . . . , Ys ∈ X (M ). En particular para ω ∈ X ∗ (M ),

tenemos
(£X ω)(Y ) = X[ω(Y )] − ω([X, Y ]), Y ∈ X (M ). (3.80)
En coordenadas locales x1 , . . . , xn , sean X = X k ∂x∂ k , ω = dxi , Y = ∂
∂xj tenemos

∂X k ∂
   
∂ ∂
£X = X, j = − j ,
∂xj ∂x ∂x ∂xk
∂X k ∂ ∂X i j
  
k ∂
£X dxi = X (δ i
j ) + dx i
dxj
= dx ,
∂xk ∂xj ∂xk ∂xj

y entonces encontramos de la ecuación (3.79) que

 
∂ ∂
(£X T )i1 ...ir j1 ...js = (£X T ) dxi1 , . . . , dxir , j1 , . . . , js
∂x ∂x
∂
= X k k T i1 ...ir j1 ...js
∂x
∂X i1 ki2 ...ir ∂X ir i1 ...ir−1 k
− k
T j1 ...js − . . . − T j1 ...js
∂x ∂xk
k k
∂X i1 ...ir ∂X i1 ...ir
+ j
T kj2 ...js + . . . + T j1 ...js−1 k . (3.81)
∂x 1 ∂xjs
3.5. DERIVADA DE LIE 83

Observación: Comparando la ecuación (3.79) con la expresión (3.43) corres-

pondiente para la derivada covariante,

(∇X T )(ω 1 , . . . , ω r , Y1 , . . . , Ys )
= X T (ω 1 , . . . , ω r , Y1 , . . . , Ys )
 

− T (∇X ω 1 , ω 2 , . . . , ω r , Y1 , . . . , Ys ) − . . . − T (ω 1 , . . . , ω r−1 , ∇X ω r , Y1 , . . . , Ys )
− T (ω 1 , . . . , ω r , ∇X Y1 , Y2 , . . . , Ys ) − . . . − T (ω 1 , . . . , ω r , Y1 , . . . , Ys−1 , ∇X Ys ).

podemos notar lo siguiente:

(£X T )(ω 1 , . . . , ω r , Y1 , . . . , Ys )
= (∇X T )(ω 1 , . . . , ω r , Y1 , . . . , Ys )
− T ((£X − ∇X )ω 1 , ω 2 , . . . , ω r , Y1 , . . . , Ys )
− . . . − T (ω 1 , . . . , ω r , Y1 , . . . , Ys−1 , (£X − ∇X )Ys ).

Ahora, si la conexión afı́n ∇ es libre de torsión, entonces

(£X − ∇X )Y = [X, Y ] − ∇X Y = −∇Y X

y
[(£X − ∇X )ω](Y ) = −ω ([X, Y ] − ∇X Y ) = ω(∇Y X)
para todo Y ∈ X (M ) y ω ∈ X ∗ (M ), y concluimos que

(£X T )(ω 1 , . . . , ω r , Y1 , . . . , Ys ) (3.82)

1 r
= (∇X T )(ω , . . . , ω , Y1 , . . . , Ys )
− T (ω 1 (∇X), ω 2 , . . . , ω r , Y1 , . . . , Ys ) − ... − T (ω 1 , . . . , ω r (∇X), Y1 , . . . , Ys )
+ T (ω 1 , . . . , ω r , ∇Y1 X, Y2 , . . . , Ys )... + T (ω 1 , . . . , ω r , Y1 , . . . , Ys−1 , ∇Ys X),

donde para ω ∈ X ∗ (M ), ω(∇X) se refiere al campo de covectores definido por

[ω(∇X)](Y ) := ω(∇Y X), Y ∈ X (M ). En coordenadas locales,

(£X T )i1 ...ir j1 ...js = X k ∇k T i1 ...ir j1 ...js (3.83)

i1 ki2 ...ir ir i1 ...ir−1 k
− (∇k X )T j1 ...js − ... − (∇k X )T j1 ...js
k i1 ...ir k i1 ...ir
+ (∇j1 X )T kj2 ...js + ... + (∇js X )T j1 ...js−1 k ,

es decir, podemos reemplazar todas las derivadas parciales por derivadas cova-
riantes en la expresión (3.81) si la conexión afı́n ∇ es libre de torsión.

Ejemplo: Sea (M, g) una variedad pseudo-riemanniana con conexión de Levi-

Civita ∇. Entonces la fórmula (3.82) y ∇g = 0 implican que

(£X g)(Y, Z) = g(∇Y X, Z) + g(Y, ∇Z X)

para todo X, Y, Z ∈ X (M ). Usando la identidad de Ricci (3.65) podemos rees-

cribir

g(∇Y X, Z) = Y [g(X, Z)] − g(X, ∇Y Z) = Y [X (Z)] − X (∇Y Z) = (∇Y X )(Z),

e e e
84 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

y entonces
(£X g)(Y, Z) = (∇X )(Y, Z) + (∇X )(Z, Y ) (3.84)
e e
para todo X, Y, Z ∈ X (M ), donde X := g(X, ·). En coordenadas locales,
e
(£X g)ij = ∇i Xj + ∇j Xi . (3.85)

3.5.4. La interpretación geométrica de la derivada de Lie

Empezamos con el resultado siguiente:

Lema 9 Sea M una variedad diferenciable, y sean X, Y ∈ X (M ) y λ ∈ R.

Entonces valen
(i) £λX+Y = λ£X + £Y .
(ii) [£X , £Y ] = £[X,Y ] .

Demostración. De acuerdo a la fórmula 3.79 es suficiente verificar que las

afirmaciones sean ciertas para funciones y campos vectoriales, dado que los ope-
radores £λX+Y − λ£X − £Y y [£X , £Y ] − £[X,Y ] satisfacen las propiedades (i)–
(iv) del Lema 8. Obviamente, se satisface la afirmación (i) dado que £λX+Y f =
(λX + Y )[f ] = λ£X f + £Y f y £λX+Y Z = [λX + Y, Z] = λ£X Z + £Y Z para
todo f ∈ F(M ) y Z ∈ X (M ).
Para verificar (ii) tomamos primero una función f ∈ F(M ) y calculamos

[£X , £Y ]f = £X (Y f ) − £Y (Xf ) = [X, Y ]f = £[X,Y ] f.

Luego, tomamos un campo vectorial Z ∈ X (M ) y encontramos que

[£X , £Y ]Z = £X [Y, Z] − £Y [X, Z]

= [X, [Y, Z]] − [Y, [X, Z]]
= −[Z, [X, Y ]]
= £[X,Y ] Z,

donde hemos usado la identidad de Jacobi (ver el Lema 2) en el tercer paso.

Ahora llegamos a la interpretación geométrica de la derivada de Lie:

Teorema 7 Sea M una variedad diferenciable y sean X, Y ∈ X (M ). Sean ϕt
y ψ s los flujos asociados a X y Y , respectivamente. Entonces las siguientes
afirmaciones son equivalentes:
(i) [X, Y ] = 0.
(ii) £X ◦ £Y = £Y ◦ £X .
(iii) ϕt ◦ ψ s = ψ s ◦ ϕt (donde definido)
En particular, los campos vectoriales X y Y conmutan si y sólo si los flujos
asociados ϕt y ψ s conmutan.
3.5. DERIVADA DE LIE 85

Demostración. La equivalencia de (i) y (ii) es una consecuencia directa del

Lema 9(ii). Ahora vamos a demostrar la implicación (iii) ⇒ (i). Sea p ∈ M y
supongamos que
ϕt ◦ ψ s (p) = ψ s ◦ ϕt (p)
para todo |t| y |s| suficientemente pequeños. Derivando con respecto a t y eva-
luando en t = 0 obtenemos
Xψs (p) = dψps (Xp ),
de acuerdo a la definición de X y de la diferencial de ψ s . Entonces,
Xp = (dψps )−1 Xψs (p) = [(ψ s )∗ X]p
para todo |s| suficientemente pequeños. Esto implica que £Y X = [Y, X] = 0 de
acuerdo a la definición 36 de la derivada de Lie.
Finalmente, demostramos la implicación (i) ⇒ (iii). Supongamos que [X, Y ] =
0. Entonces, vale para todo p ∈ M y t ∈ Ip

d  t ∗  d  s+t ∗  
(ϕ ) Y p = (ϕ ) Y p 
dt ds s=0
  
t ∗ d s ∗
= (ϕ ) ◦ (ϕ ) Y 

ds p s=0

 t ∗ 
= (ϕ ) (£X Y ) p
= 0, (3.86)
donde usamos la identidad (ϕs+t )∗ = (ϕs ◦ ϕt )∗ = (ϕt )∗ ◦ (ϕs )∗ en el segundo
paso. Ahora sean (t, p) ∈ D fijos. Definimos γ s (p) := ϕ−t ◦ ψ s ◦ ϕt (p) para |s|
suficientemente pequeño, de tal manera que ϕt ◦ γ s (p) = ψ s ◦ ϕt (p). Derivando
con respecto a s obtenemos
 
d s
dϕtγ s (p) γ (p) = Yψs (ϕt (p)) = Yϕt (γ s (p)) ,
ds
de tal manera que
d s
γ (p) = (dϕtγ s (p) )−1 Yϕt (γ s (p)) = (ϕt )∗ Y γ s (p) = Yγ s (p) ,
 
ds
de acuerdo a la ecuación (3.86). Dado que γ 0 (p) = p, s 7→ γ s (p) es una curva
integral al campo vectorial Y a través del punto p. Por unicidad de las curvas
integrales, γ s (p) = ψ s (p), lo que demuestra la afirmación.

Definición 37 Sean M una variedad diferenciable, X ∈ X (M ) un campo vec-

torial con flujo asociado ϕt y T ∈ T r s (M ) un campo tensorial. Entonces T se
llama invariante bajo el flujo ϕt si
 t ∗ 
(ϕ ) T p = Tp

para todo (t, p) ∈ D.

86 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

Observaciones
1. Usando la definición de la derivada de Lie y un argumento similar a la
ecuación (3.86) obtenemos que T es invariante bajo ϕt si y sólo si

£X T = 0.

2. Sea M una variedad diferenciable de dimensión n, y sean X ∈ X (M ) y

Σ ⊂ M una subvariedad de dimensión n − 1 transversal a X, es decir,
Xp ∈ / Tp Σ para todo p ∈ Σ (en particular, esto implica que X 6= 0 en
una vecindad de Σ). Sea (V, ψ) una carta local de Σ con coordenadas
locales asociadas x2 , x3 , . . . , xn tal que V ⊂ Σ es acotado. Sea ε > 0
suficientemente pequeño tal que (t, p) ∈ D para todo |t| < ε y p ∈ V .
Consideramos el mapeo

F : (−ε, ε) × ψ(V ) → M,
(x1 , x2 , . . . , xn ) 7→ ϕx1 ◦ ψ −1 (x2 , . . . , xn ),

donde ϕt denota el flujo de X. Las propiedades del flujo y la transversa-

lidad de X implican que F : (−ε, ε) × ψ(V ) → U := F ((−ε, ε) × ψ(V ))
es un difeomorfismo si ε > 0 es suficientemente pequeño. Entonces la in-
versa Φ := F −1 : U → (−ε, ε) × ψ(V ), q 7→ (x1 , x2 , . . . , xn ) = F −1 (q)
de este mapeo define una carta local (U, Φ) de M tal que Φ(Σ ∩ U ) =
{(0, x2 , . . . , xn ) ∈ Φ(U )}. Además, sean p ∈ U y Φ(p) = (x1 , x2 , . . . , xn ).
1
Para |t| suficientemente pequeño, Φ−1 (Φ(p)+te1 ) = ϕx +t◦ψ −1 (x2 , . . . , xn ) =
∂ 
ϕt (p) es la curva a través de p con vector tangente ∂x 1
p
de tal manera
que  
d ∂ 
f ◦ ϕt (p)

Xp [f ] = = [f ]
dt t=0 ∂x1 p
para todo f ∈ F(M ). Concluimos que en las coordenadas locales (x1 , x2 , . . . , xn )
∂
X= ,
∂x1
es decir, las componentes de X son simplemente (X i ) = (1, 0, . . . , 0). En
particular, la ecuación (3.81) implica que en estas coordenadas
∂ i1 ...ir
(£X T )i1 ...ir j1 ...js = T j1 ...js
∂x1
para un campo tensorial T ∈ T r s (M ).
3. De manera más general podemos preguntar si dado dos campos vecto-
riales X, Y ∈ X (M ) existen coordenadas locales (x1 , x2 , . . . , xn ) sobre un
∂ ∂
subconjunto abierto U ⊂ M tales que X = ∂x 1 y Y = ∂x2 . Obviamente,

tales coordenadas solamente pueden existir si Xp y Yp son linealmente

independientes y si [X, Y ]p = 0 en cada punto p ∈ U . Resulta que estas
condiciones son necesarias y suficientes:
3.6. CURVATURA 87

Teorema 8 Sea M una variedad diferenciable, y sea {X1 , X2 , . . . , Xm }

un conjunto de campos vectoriales C ∞ -diferenciables que satisface
(i) Los vectores X1p , X2p , . . . , Xmp son linealmente independientes para
cada p ∈ M .
(ii) [Xi , Xj ] = 0 para todo 1 ≤ i < j ≤ m.
Entonces, dado p ∈ M existe una carta local (U, Φ) tal que p ∈ U y tal que

∂
Xi = , i = 1, 2, . . . , m.
∂xi

Demostración. Generalizando los argumentos de la observación previa

y usando el resultado del Teorema 7 que implica que los flujos asociados
a Xi y Xj conmutan.

3.6. Curvatura
Definición 38 Sea (M, ∇) una variedad diferenciable con conexión afı́n ∇. La
curvatura asociada a ∇ está definida por el mapeo R : X (M ) × X (M ) ×
X (M ) → X (M ) dado por

R(X, Y )Z := ∇X (∇Y Z) − ∇Y (∇X Z) − ∇[X,Y ] Z,

X, Y, Z ∈ X (M ).

Notamos que R(Y, X)Z = −R(X, Y )Z es antisimétrico en X y Y , y que

R(X, Y )Z es lineal en X, Y y Z. Además, si f ∈ F(M ), entonces

R(f X, Y )Z = f ∇X ∇Y Z − ∇Y (f ∇X Z) − ∇f [X,Y ]−Y (f )X Z

= f ∇X ∇Y Z − f ∇Y ∇X Z − Y (f )∇X Z − f ∇[X,Y ] Z + Y (f )∇X Z
= f R(X, Y )Z,

R(X, Y )(f Z) = ∇X [f ∇Y Z + Y (f )Z] − ∇Y [f ∇X Z + X(f )Z]

− f ∇[X,Y ] Z − ([X, Y ]f )Z
= f ∇X ∇Y Z + X(f )∇Y Z + Y (f )∇X Z + [XY (f )]Z
− f ∇Y ∇X Z − Y (f )∇X Z − X(f )∇Y Z − [Y X(f )]Z
− f ∇[X,Y ] Z − ([X, Y ]f )Z
= f R(X, Y )Z.

Entonces R define un campo tensorial R̄ ∈ T 1 3 (M ) a través de

R̄(ω, Z, X, Y ) := ω(R(X, Y )Z), ω ∈ X ∗ (M ), X, Y, Z ∈ X (M ).

88 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

∂ ∂
Sean x1 , x2 , . . . , xn coordenadas locales, y ω = dxl , X = ∂x i , Y = ∂xj y Z =
∂
∂xk
. Entonces,
 
l l ∂ ∂ ∂
R̄ kij = dx ∇ ∂ i ∇ ∂ j − ∇ ∂ j ∇ ∂ i k − ∇[ ∂ , ∂ ] k
∂x ∂x ∂xk ∂x ∂x ∂x ∂xi ∂xj ∂x
    
∂ ∂
= dxl ∇ ∂ i Γr jk r − ∇ ∂ j Γr ik r
∂x ∂x ∂x ∂x
 r r

l ∂Γ jk ∂ r s ∂ ∂Γ ik ∂ r s ∂
= dx · + Γ jk Γ ir s − · − Γ ik Γ jr s ,
∂xi ∂xr ∂x ∂xj ∂xr ∂x
de tal manera que
∂Γl jk ∂Γl ik
R̄l kij = i
+ Γr jk Γl ir − − Γr ik Γl jr . (3.87)
∂x ∂xj
Definición 39 Sea {X1 , X2 , . . . , Xn } una base local de T M y {θ1 , θ2 , . . . , θn }
la base local dual correspondiente de T ∗ M . El tensor de Ricci está definido a
través de la siguiente contracción del tensor de curvatura:
Ric(Z, Y ) := R̄(θi , Z, Xi , Y ) = θi (R(Xi , Y )Z), Y, Z ∈ X (M ). (3.88)
Como se demuestra en un ejercicio, Ric es independiente de la base {X1 , . . . , Xn }
y define un campo tensorial del tipo (0, 2). Con respecto a coordenadas locales
∂
x1 , x2 , . . . , xn podemos elegir Xi = ∂x i i
i y θ = dx , y obtenemos que

 
∂ ∂
Rickj = Ric , = R̄i kij
∂xk ∂xj
∂Γi jk r i ∂Γi ik
= + Γ jk Γ ir − − Γr ik Γi jr . (3.89)
∂xi ∂xj
Muchas veces, se usa la notación Rkj para denotar las componentes Rickj del
tensor de Ricci, y también la notación Rl kij (sin la barra) para denotar las
componentes del campo tensorial R̄.
Para formular el próximo resultado necesitamos lo siguiente: Sea A : X (M )s →
X (M ) un mapeo que es F(M )-lineal en todos sus argumentos, es decir, que sa-
tisface
A(X1 + f Y, X2 , . . . , Xs ) = A(X1 , X2 , . . . , Xs ) + f A(Y, X2 , . . . , Xs )
para todos X1 , . . . , Xs , Y ∈ X (M ) y todo f ∈ F(M ) y lo mismo para cada
argumento de A. Entonces podemos definir un campo tensorial asociado Ā del
tipo (1, s) a través de
Ā(ω, X1 , . . . , Xs ) := ω(A(X1 , . . . , Xs )), ω ∈ X ∗ (M ), X1 , . . . , Xs ∈ X (M ).
Por ejemplo, el tensor de torsión define un campo tensorial del tipo (1, 2) y el
tensor de curvatura uno del tipo (1, 3). Definimos la derivada covariante ∇Y A
de A con respecto de un campo vectorial Y ∈ X (M ) a través de la condición
ω [(∇Y A)(X1 , . . . , Xs )] = (∇Y Ā)(ω, X1 , . . . , Xs )
3.6. CURVATURA 89

para todo ω ∈ X ∗ (M ) y todos X1 , . . . , Xs ∈ X (M ). Usando (3.43) encontramos

que

 
ω [(∇Y A)(X1 , . . . , Xs )] = Y Ā(ω, X1 , . . . , Xs ) − Ā(∇Y ω, X1 , . . . , Xs )
− Ā(ω, ∇Y X1 , . . . , Xs ) − . . . − Ā(ω, X1 , . . . , ∇Y Xs )
= Y [ω(A(X1 , . . . , Xs ))] − (∇Y ω)(A(X1 , . . . , Xs ))
− ω(A(∇Y X1 , . . . , Xs )) − . . . − ω(A(X1 , . . . , ∇Y Xs )).

Por otro lado, (3.43) también implica que

(∇Y ω)(Z) = Y [ω(Z)] − ω(∇Y Z)

para todo Z ∈ X (M ). Entonces,

(∇Y A)(X1 , . . . , Xs ) = ∇Y (A(X1 , . . . , Xs ))

− A(∇Y X1 , . . . , Xs ) − . . . − A(X1 , . . . , ∇Y Xs ) (3.90)

para todos X1 , . . . , Xs , Y ∈ X (M ).

Teorema 9 (identidades de Bianchi) Sea (M, ∇) una variedad diferencia-

ble con conexión afı́n ∇, y sean T y R la torsión y curvatura asociados a ∇,
respectivamente. Entonces,

X X
R(X, Y )Z = [(∇X T )(Y, Z) + T (T (X, Y ), Z)] , (3.91)
(XY Z) (XY Z)
X X
(∇X R)(Y, Z) = − R (T (X, Y ), Z) (3.92)
(XY Z) (XY Z)

P
para todos X, Y, Z ∈ X (M ), donde denota la suma cı́clica sobre X, Y y
(XY Z)
Z.

Observación: Si la conexión ∇ es simétrica (T = 0), las expresiones a la derecha

de (3.91) y (3.92) son ceros. En particular, esto ocurre para la conexión de Levi-
Civita.
Demostración del Teorema 9. Para demostrar la primera ideantidad (3.91)
90 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

tomamos X, Y, Z ∈ X (M ). Entonces,
X X 
R(X, Y )Z = ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z − ∇[X,Y ] Z
(XY Z) (XY Z)
X 
= ∇X ∇Y Z − ∇X ∇Z Y − ∇[Y,Z] X
(XY Z)
X 
= ∇X (T (Y, Z) + [Y, Z]) − ∇[Y,Z] X
(XY Z)
X
= {∇X (T (Y, Z)) + T (X, [Y, Z]) + [X, [Y, Z]]}
(XY Z)
X
= {(∇X T )(Y, Z) + T (∇X Y, Z) + T (Y, ∇X Z) + T (X, [Y, Z])}
(XY Z)
X
= {(∇X T )(Y, Z) + T (∇X Y − ∇Y X − [X, Y ], Z)}
(XY Z)
X
= {(∇X T )(Y, Z) + T (T (X, Y ), Z)} ,
(XY Z)

donde hemos usado la definición de la torsión en el tercer, cuarto y último paso,

la identidad de Jacobi (ver el Lema 2) en el quinto paso y el resultado (3.90) en
el quinto paso.
La segunda identidad de Bianchi se demuestra en el ejercicio 20.

3.6.1. La interpretación geométrica de la curvatura

A continuación, vamos a dar una interpretación geométrica de la curvatura
basada en el transporte paralelo. Sean X, Y ∈ X (M ) dos campos vectoriales
diferenciables que conmutan, [X, Y ] = 0. Como vimos en el Teorema 7, esto
implica que los flujos correspondientes, ϕt y ψ s , conmutan. Sea p ∈ M fijo,
sean γs (t) := ϕt (ψ s (p)) las curvas integrales a X a través del punto ψ s (p), y
µt (s) := ψ s (ϕt (p)) las curvas integrales a Y a través del punto ϕt (p). Consi-
deramos el transporte paralelo de un vector tangente Zp ∈ Tp M a lo largo de
un paralelogramo pqrs generado por dichas curvas integrales, donde q := γ0 (ε),
r := µε (δ) = γδ (ε) y s := µ0 (δ). Entonces tenemos el siguiente resultado:

Lema 10 Sea (M, ∇) una variedad diferenciable con conexión afı́n. Sean X, Y ∈
X (M ) tales que [X, Y ] = 0. Con la notación de arriba, denotamos por
(µ ) (γ ) (µ ) (γ )
Zp0 := Gp (ε, δ)Zp , Gp (ε, δ) := τ0,δ0 ◦ τ0,εδ ◦ τδ,0ε ◦ τε,00 . (3.93)

el transporte paralelo del vector tangente Zp ∈ Tp M a lo largo del paralelogramo

pqrs.
Entonces vale para todo ε, δ ∈ R tal que h := máx{|ε|, |δ|} es suficientemente
pequeño,
Gp (ε, δ) = I − εδ R(X, Y )|p + O(h3 ). (3.94)
3.6. CURVATURA 91

Demostración. Primero, notamos que la ecuación (3.93) es equivalente a

(γ ) (µ ) (µ ) (γ )
τε,0δ ◦ τδ,00 Zp0 = τδ,0ε ◦ τε,00 Zp . (3.95)

Para calcular ambos lados de esta ecuación, suponemos que h := máx{|ε|, |δ|}
es suficientemente pequeño, de tal manera que existan los flujos y que podamos
suponer que el paralelogramo pqrs se encuentre dentro de una carta local (U, φ).
Si X es paralelo a Y , Gp (ε, δ) = I es trivial y R(X, Y ) = 0. Entonces podemos
suponer que X no es paralelo a Y . En este caso, el Teorema 8 garantiza que
podemos encontrar coordenadas locales x1 , x2 , . . . , xn sobre U tales que
∂ ∂
X= , Y = .
∂x1 ∂x2
De acuerdo a la fórmula (3.46) para el transporte paralelo, las componentes del
(γ )
campo vectorial V (t) := τt,00 Zp satisfacen

V̇ k (t) = M k j (t)V j (t), 0 < t < ε,

k
V (0) = Zpk ,

donde M k j (t) := −Γk 1j (γ0 (t)). Entonces,

ε2 h k i
V k (ε) = Zpk + εM k j (0)Zpj + Ṁ j (0) + M k i (0)M i j (0) Zpj + O(ε3 ). (3.96)
2
(µ )
De la misma manera, las componentes del campo vectorial V (ε, δ) := τδ,0ε V (ε) =
(µ ) (γ )
τδ,0ε τε,00 Zp satisfacen

δ2 h k i
V k (ε, δ) = V k (ε) + δN k j (0)V j (ε) + Ṅ j (0) + N k i (0)N i j (0) V j (ε) + O(δ 3 ),
2
donde N k j (s) := −Γk 2j (µε (s)). Introduciendo (3.96) en esta ecuación y usando
el teorema de Taylor para encontrar

k k k ∂ k 
N j (0) = −Γ 2j (µ0 (ε)) = −Γ 2j (p) − ε Γ 2j  + O(ε2 )
∂x1 p

obtenemos que

V k (ε, δ) = Zpk − εΓk 1j (p)Zpj − δΓk 2j (p)Zpj

ε2 ∂ k
 
− Γ 1j − Γ 1m Γ 1j Zpj
k m
2 ∂x1 p
2
 
δ ∂ k
− Γ 2j − Γk 2m Γm 2j Zpj
2 ∂x2 p
 
∂ k
− εδ Γ 2j − Γk 2m Γm 1j Zpj + O(h3 ).
∂x1 p
92 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

Al intercambiar ε con δ, 1 con 2 y Z con Z 0 , obtenemos la expresión corres-

(γ ) (µ )
pondiente para las componentes del vector τε,0δ ◦ τδ,00 Zp0 . Introduciendo los
resultados en la ecuación (3.95) obtenemos
 
0 k k ∂ k
(Zp ) = Zp − εδ Γ 2j − Γ 2m Γ 1j − (1 ↔ 2) Zpj + O(h3 ).
k m
∂x1 p

= Zpk − εδ R̄k j12 (p)Zpj + O(h3 ),

donde hemos usado la expresión (3.87) para las componentes del tensor de cur-
vatura.

También podemos interpretar el resultado del lema de la siguiente forma:

Definición 40 Sea p ∈ M , y sea Cp el conjunto de todos los lazos cerrados en
p,
Cp := {γ : [0, 1] → M : γ es una curva tal que γ(0) = γ(1) = p}.
(γ)
Entonces para cada curva γ ∈ Cp el transporte paralelo τ1,0 : Tp M → Tp M
define una transformación lineal e invertible sobre el espacio tangente Tp M en
p. El conjunto
(γ)
H(p) := {τ1,0 ∈ GL(Tp M ) : γ ∈ Cp }
forma un subgrupo de GL(Tp M ) que se llama el grupo de holonomı́a de
(M, ∇) en el punto p.
Se puede mostrar que H(p) y H(q) son isomorfos si p y q se encuentran dentro
de la misma componente conexa de M , ver el ejercicio 21. Para un paralelogramo
pqrs generado por dos campos vectoriales X y Y que conmutan demostramos
en el Lema 10 que el elemento correspondiente Gp (ε, δ) de H(p) satisface

∂ 2 Gp (ε, δ) 

= − R(X, Y )|p .
∂ε∂δ ε=δ=0
De manera más general, se puede demostrar el siguiente

Teorema 10 (caso particular del teorema de Ambrose-Singer) Sea (M, ∇)

una variedad diferenciable con conexión afı́n. Sea p ∈ M . Entonces el álgebra
de Lie del grupo H(p) de holonomı́a en el punto p es

{ R(X, Y )|p : X, Y ∈ Tp M }.

Demostración. Ver, por ejemplo [10].

Una consequencia directa de este teorema es6

Corolario 1 Sea (M, ∇) una variedad diferenciable con conexión afı́n ∇. En-
tonces el transporte paralelo es independiente de la curva si y sólo si el tensor
de curvatura es cero.
6 Una demostración directa del corolario también se puede encontrar en [1].
3.6. CURVATURA 93

3.6.2. La curvatura asociada a la conexión de Levi-Civita

Si ∇ es la conexión de Levi-Civita correspondiente a una métrica pseudo-
riemanniana, el tensor de curvatura posee simetrı́as adicionales:

Teorema 11 Sea (M, g) una variedad (pseudo-) riemanniana, y sea ∇ la co-

nexión de Levi-Civita correspondiente. Definimos el siguiente campo tensorial
de tipo (0, 4):

R(W, Z, X, Y ) := g(W, R(X, Y )Z), X, Y, Z, W ∈ X ∗ (M ). (3.97)

Entonces R satisface las siguientes simetrı́as:

R(W, Z, X, Y ) = −R(W, Z, Y, X) (3.98)

R(W, Z, X, Y ) = −R(Z, W, X, Y ), (3.99)
R(W, Z, X, Y ) = R(X, Y, W, Z), (3.100)

para todo X, Y, Z, W ∈ X (M ).

Demostración. La primera idenditad (3.98) es una consecuencia directa de la

definición de R. Para demostrar (3.99) partimos de la identidad de Ricci (3.65),

Y [g(Z, Z)] = 2g(Z, ∇Y Z).

Usando la identidad de Ricci otra vez encontramos que

XY [g(Z, Z)] = 2g(Z, ∇X ∇Y Z) + 2g(∇X Z, ∇Y Z).

Usando este resultado y una vez más la identidad de Ricci obtenemos

2g(Z, ∇[X,Y ] Z) = [X, Y ][g(Z, Z)] = 2g(Z, ∇X ∇Y Z − ∇Y ∇X Z)

y entonces
R(Z, Z, X, Y ) = g(Z, R(X, Y )Z) = 0
para todos X, Y, Z ∈ X (M ). Reemplazando Z por Z = U + W , U, W ∈ X (M ),
esta ecuación implica que

R(U, W, X, Y ) + R(W, U, X, Y ) = 0.

Para demostrar (3.100) usamos la primera identidad de Bianchi (3.91), no-

tando que T = 0, y obtenemos

g(W, R(X, Y )Z) = −g(W, R(Y, X)Z) = g(W, R(X, Z)Y ) + g(W, R(Z, Y )X)
(3.101)
para todos X, Y, Z, W ∈ X (M ). Usando (3.99) y otra vez la primera identidad
de Bianchi también encontramos que

g(W, R(X, Y )Z) = −g(Z, R(X, Y )W ) = g(Z, R(Y, W )X) + g(Z, R(W, X)Y ).
(3.102)
94 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

Sumando (3.101) y (3.102) obtenemos que

2R(W, Z, X, Y ) = g(W, R(X, Z)Y ) + g(Z, R(Y, W )X)
+ g(W, R(Z, Y )X) + g(Z, R(W, X)Y ).
Puesto que R(X, Y ) = −R(Y, X) y dado (3.99) se ve que el lado derecho es
invariante bajo el intercambio de los pares (X, Y ) ↔ (Z, W ). Esto concluye la
demostración de (3.100).

Con respecto a coordenadas locales x1 , x2 , . . . , xn las simetrı́as del tensor de

curvatura correspondiente a la conexión de Levi-Civita se pueden resumir de la
siguiente manera:
X
Rijkl = 0 (primera identidad de Bianchi (3.91)),
(jkl)
X
∇m Rijkl = 0 (segunda identidad de Bianchi (3.92) ),
(klm)

Rijkl = −Rijlk (de (3.98)),

Rijkl = −Rjikl (de (3.99)),
Rijkl = Rklij (de (3.100)),
m
donde Rijkl = Rijkl = gim R̄ jkl .

Observaciones
1. La simetrı́a (3.100) implica que el tensor de Ricci es simétrico: De su
definición (3.88) encontramos que
Rkj = Ri kij = δ i l Rl kij = g il Rlkij = g il Rijlk = Rjk .
Como esta ecuación vale para cualquier sistema local de coordenadas,
tenemos que Ric(X, Y ) = Ric(Y, X) para todos X, Y ∈ X (M ).
2. Sea p ∈ M un punto fijo de la variedad, y sean x1 , . . . , xn coordenadas
normales con respecto a p (tales que Γk ij (p) = 0). De la expresión (3.67)
para los sı́mbolos de Christoffel,
 
k 1 kl ∂ ∂ ∂
Γ ij = g gjl + gil − gij ,
2 ∂xi ∂xj ∂xl
encontramos que en el punto p,
∂Γk ij  ∂2 ∂2 ∂2
  
1 kl
= g gjl + gil − gij .
∂xs p 2 ∂xi ∂xs ∂xj ∂xs ∂xl ∂xs p

Entonces de la expresión (3.87) obtenemos que

∂2 ∂2 ∂2

k 1 kl
R jsi (p) = g gjl + gil − gij
2 ∂xi ∂xs ∂xj ∂xs ∂xl ∂xs
∂2 ∂2 ∂2

− s i gjl − gsl + gsj .
∂x ∂x ∂xj ∂xi ∂xl ∂xi p
3.6. CURVATURA 95

o
∂2 ∂2 ∂2 ∂2
 
1
Rljsi (p) = gil − gij − gsl + gsj .
2 ∂xj ∂xs ∂xl ∂xs ∂xj ∂xi ∂xl ∂xi p

Esta expresión nos permite verificar las simetrı́as algebraicas (3.91), (3.99)
y (3.100) de manera directa.
3. Se puede mostrar que las simetrı́as algebraicas (3.91), (3.99) y (3.100) del
tensor de curvatura correspondiente a la conexión de Levi-Civita sobre una
variedad diferenciable (M, g) de dimensión n implican que Rklij solamente
posee
n2 (n2 − 1)
12
componentes independientes. En particular, para n = 2, Rklij está ente-
ramente determinado por el escalar de Ricci, R := g lj Rlj = g lj Ri lij ,
1
Rklij = (gki gjl − gli gjk ) R
2
(ver el ejercicio abajo). Para n = 3 el tensor de curvatura posee 6 grados
de libertades que están contenidos en el tensor de Ricci, y
1
Rklij = gki Rjl − gli Rjk + glj Rik − gkj Ril − (gki gjl − gli gjk ) R.
2
Para n = 4 el número independientes de componenentes de Rklij es 20.
10 de ellas están contenidas en el tensor de Ricci.
4. La segunda identidad de Bianchi y las simetrı́as algebraicas del tensor de
curvatura implican la siguiente identidad para el tensor de Ricci:
1
div Ric − ∇R = 0. (3.103)
2
Para demostrar esta identidad contraemos la segunda identidad de Bian-
chi,
∇m Ri jkl + ∇k Ri jlm + ∇l Ri jmk = 0
sobre i = k para obtener

∇m Rjl + ∇i Ri jlm − ∇l Rjm = 0.

Contrayendo ambos lados con g mj y usando el hecho de que ∇l g jm = 0

encontramos que
∇j Rjl + ∇i Ri l − ∇l R = 0,
lo que demuestra (3.103). Para lo que sigue, definimos el tensor de Ein-
stein G ∈ T 0 2 (M ) a través de
R
G := Ric − g. (3.104)
2
96 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

Con esta definición, las identidades de Bianchi (3.103) contraidas son sim-
plemente
div G = 0. (3.105)
Como vamos a ver en el capı́tulo 5 esta identidad juega un papel funda-
mental para el acople de la gravitación a la materia.

3.7. Apéndice: Derivaciones

En este apéndice analizamos una definición alternativa para un vector tan-
gent y mostramos que es equivalente a la definición dada en la sección 3.2.1.

Definición 41 Sea M una variedad diferenciable de dimensión n, y sea p ∈ M .

Denotamos con Dp la clase de todas las funciones f : M → R que son C ∞ –
diferenciables en una vecindad de p. Una derivación en el punto p es un
mapeo Dp → R que satisface

(i) Xp [af + bg] = aXp [f ] + bXp [g] para todos a, b ∈ R y f, g ∈ Dp (linealidad),

(ii) Xp [f · g] = f (p)Xp [g] + g(p)Xp [f ] para todos f, g ∈ Dp (regla de Leibnitz).

Si aplicamos la regla de Leibnitz a las funciones constantes f = g = 1 igual

a uno obtenemos Xp [1] = Xp [1] + Xp [1]. Con la linealidad, esto implica que
Xp [f ] = 0 para una función f constante.
Dado dos derivaciones Xp y Yp en el punto p, y dado un número real a ∈ R
podemos definir nuevas derivaciones Xp + Yp y aXp a través de

(Xp + Yp )[f ] := Xp [f ] + Yp [f ],
(aXp )[f ] := aXp [f ],

para f ∈ Dp . Con esto, el conjunto de las derivaciones en p forma un espacio

vectorial real.
Ahora mostramos que cada derivación Xp en p es un vector tangente en
p en el sentido de la sección 3.2.1. Para ver esto, probamos que si Xp es una
derivación en p se puede escribir como

∂ 
Xp = Xpi ,
∂xi p

con respecto a una carta local (U, φ) tal que p ∈ U . Entonces consideramos la
derivación

i ∂ 
Xpi := Xp [xi ], i = 1, 2, . . . , n,

Yp := Xp − Xp i
,
∂x p

y vamos a demostrar que Yp = 0 es la derivación trivial. Notamos primero que

por construcción, Yp [xi ] = 0 para todo i = 1, 2, . . . , n. Luego, usamos
3.8. EJERCICIOS 97

Lema 11 Sean ε > 0 y V = Bε (y) la bola abierta con radio  en Rn centrada

en el punto y ∈ Rn , y sea f : V → R una función que es C ∞ –diferenciable.
Entonces existen funciones h1 , h2 , . . . , hn : V → R que son C ∞ –diferenciables
tales que

f (x) = f (y) + hi (x)(xi − y i ), x = (x1 , x2 , . . . , xn ) ∈ V.

Demostración. Sea x ∈ V , entonces

Z1
d
f (x) − f (y) = f (y 1 + t(x1 − y 1 ), . . . , y n + t(xn − y n ))dt
dt
0
Z1
i i ∂
= (x − y ) f (y 1 + t(x1 − y 1 ), . . . , y n + t(xn − y n ))dt
∂xi
0
≡ (xi − y i )hi (x),
R1 ∂
donde hemos definido las funciones C ∞ –diferenciables hi (x) := ∂xi f (y
1
+
0
t(x1 − y 1 ), . . . , y n + t(xn − y n ))dt, i = 1, 2, . . . , n. Esto concluye la demostración
del lema.

Ahora sean f ∈ Dp , y := φ(p) ∈ Rn y F := f ◦ φ−1 : φ(U ) ⊂ Rn → R.

De acuerdo al lema que acabamos de demostrar existe ε > 0 y funciones C ∞ –
diferenciables h1 , . . . , hn : Bε (y) → R tales que F (x) = F (y) + hi (x)(xi − y i )
para todo x ∈ Bε (y). Entonces f (q) = f (p) + hi (φ(q))(φ(q)i − φ(p)i ) para todo
q ∈ U , y usando la linealidad y la regla de Leibnitz encontramos que

Yp [f ] = Yp [F ◦ φ] = Yp [f (p)] + hi (φ(p))Yp [xi ] = 0,

lo que querı́amos demostrar.

3.8. Ejercicios
Ejercicio 6. Considere la esfera

S 2 = {x = (x1 , x2 , x3 ) ∈ R3 : x21 + x22 + x23 = 1}

y la proyección estereográfica
 
2 2 x1 x2
U1 := S \ {N }, φ1 : U1 → R , x 7→ (X, Y ) := , ,
1 − x3 1 − x3
 
x1 x2
U2 := S 2 \ {S}, φ2 : U2 → R2 , x 7→ (V, W ) := , ,
1 + x3 1 + x3
donde N := (0, 0, 1) y S := (0, 0, −1). Introduzca las coordenadas complejas
Z := X + iY y ζ := V − iW y exprese la función de transición φ12 := φ2 ◦ φ−1
1 :
98 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

C \ {0} → C \ {0} en términos de Z y ζ. Muestre que φ12 y su inversa son

funciones holomorfas.

Ejercicio 7. Sean m > 0 y

+
Hm := {(x0 , x) ∈ R4 : (x0 )2 − (x1 )2 − (x2 )2 − (x3 )2 = m2 , x0 > 0}.
+
(a) Demuestre que Hm es una variedad diferenciable de dimensión 3.
(b) Encuentre una carta global (Hm +
, φ) tal que φ(Hm+
) = R3 y otra carta
global (Hm , ψ) tal que ψ(Hm ) = {y ∈ R : y1 + y2 + y32 < 1}.
+ + 3 2 2

Ejercicio 8. Sean n ≥ 2 y F : Rn → R una función C ∞ -diferenciable. Consi-

dere el conjunto
S := {x ∈ Rn : F (x) = 0} .
Sea dFp : Rn → R la diferencial de F en un punto p ∈ Rn .
(a) Demuestre que S define una variedad diferenciable de dimensión n − 1 si

dFp 6= 0 para todo p ∈ S. (3.106)

Ayuda: Usar el teorema de funciones implı́citas.

(b) Dé tres ejemplos de variedades de esta forma.
(c) Considere la función C ∞ -diferenciable F : R2 → R, (x, y) 7→ F (x, y) :=
x2 − y 2 . En este caso, la condición de regularidad (3.106) se viola en el
punto (x, y) = (0, 0). ¿Qué pasa con el conjunto S en este punto?

Ejercicio 9. Considere la esfera

S 2 = {x = (x1 , x2 , x3 ) ∈ R3 : x21 + x22 + x23 = 1}

y la curva γ : (0, 2π) → S 2 dada por

γ(t) := (cos(t) sen(t), sen2 (t), cos(t)), 0 < t < 2π.

(a) Consideramos la proyección estereográfica

 
2 2 1 2 x1 x2
U := S \ {N }, φ : U → R , x 7→ (y , y ) := , ,
1 − x3 1 − x3

donde N := (0, 0, 1). Calcule el vector tangente γ̇(s) de γ en el punto

p = γ(s), 0 < s < 2π, y expanda este vector en la base
 
∂  ∂ 
,
∂y 1 p ∂y 2 p

de Tp M .
3.8. EJERCICIOS 99

(b) Introduzca las coordenadas polares (ϑ, ϕ), 0 < ϑ < π, 0 < ϕ < 2π,
definidas por

x1 = sen(ϑ) cos(ϕ),
x2 = sen(ϑ) sen(ϕ),
x3 = cos(ϑ).

Expanda γ̇(s) en términos de la base

 
∂  ∂ 
,
∂ϑ p ∂ϕ p

de Tp M .
(c) Compare los resultados de los incisos (a) y (b) y verifique la ley de trans-
formación para las componentes de vectores.

Ejercicio 10. Considere el grupo

SL(2, R) := {A : R2 → R2 : A es lineal y det(A) = 1}.

(a) Demuestre que SL(2, R) es una variedad diferenciable de dimensión 3.

 
1 0
(b) Determine el espacio tangente de SL(2, R) en el punto p = .
0 1

Ayuda: Se puede usar el resultado del Lema 12.

Ejercicio 11. Demostrar el Lema 2.

Ejercicio 12. Sea T ∈ T 1 1 (M ) un campo tensorial del tipo (1, 1) sobre una
variedad diferenciable M de dimensión n.
(a) Sea {X1 , X2 , . . . , Xn } una base local de T M , y sea {θ1 , θ2 , . . . , θn } la ba-
se local dual correspondiente de T ∗ M definida por θi (Xj ) = δ i j , i, j =
1, 2, . . . , n. Muestre que vale

T = T i j Xi ⊗ θj , T i j = T (θi , Xj ).

(b) Sea {Y1 , Y2 , . . . , Yn } otra base local de T M con base local dual corres-
pondiente {η 1 , η 2 , . . . , η n }. Determine la relación entre los vectores Xi y
Yi , entre los covectores θi y η i y entre las componentes T i j = T (θi , Xj )
i
y T j := T (η i , Yj ) en función de la matriz de transformación J = (J i j )
definida por
ηi = J i j θj , i, j = 1, 2, . . . , n.
Compare los resultados con las leyes de transformaciones (3.22,3.21,3.25).
100 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

(c) Muestre que la traza t := T (θi , Xi ) = T i i de T es independiente de la

elección de la base.

Ejercicio 13. Sea q ∈ N. Considere el espacio Euclideano

q+1
X
M := Rq+1 , h := (dxj )2
j=1

y la q-esfera
q+1
X
S q := {(x1 , x2 , . . . , xq+1 ) ∈ Rq+1 : (xj )2 = 1}.
j=1

(a) Sea N = (0, . . . , 0, 0, 1) el polo norte. Defina la proyección estereográfica

φ : S q \ {N } → Rq .

(b) Sea ι : S q → M la inclusión. Calcule el pull-back de las funciones x1 , x2 , . . . , xq+1

bajo ι.

(c) Calcule el pull-back de los campos de covectores dx1 , dx2 , . . . , dxq+1 bajo
ι.

(d) Calcule la métrica inducida g := ι∗ h sobre S q .

(e) Repita los cálculos de los incisos (a–d) usando la proyección estereográfica
con respecto al polo sur S = (0, . . . , 0, 0, −1) y compare el resultado con
el resultado del inciso (d).

Ejercicio 14. Verifique que la expresión ∇i Y k en la ecuación (3.33) satisface

la ley de transformación (3.25) usando la fórmula (3.31).

Ejercicio 15. Consideramos la esfera S 2 ⊂ R3 con la conexión afı́n inducida

∇.

(a) Sea 0 < θ < π. Calcule el transporte paralelo τs,t : Tγθ (s) S 2 → Tγθ (t) S 2 a
lo largo de la lı́nea paralela

γθ (t) := (cos(t) sen θ, sen(t) sen θ, cos θ), t ∈ R.

Exprese el resultado en términos de las coordenadas esféricas (ϑ, ϕ) sobre

S2.

(b) Sean p := (0, −1, 0) y q := (0, 1, 0). Calcule el transporte paralelo Xq :=

τ−π/2,π/2 Xp del vector Xp := (1, 0, 0) ∈ R3 a lo largo de la curva ecuatorial
γθ con θ = π/2 del inciso (a).
3.8. EJERCICIOS 101

(c) Calcule el transporte paralelo Xq := τ−π/2,π/2 Xp del mismo vector Xp :=

(1, 0, 0) ∈ R3 a lo largo de la curva meridiana µ : (−π, π) → S 2 definida
por
µ(t) = (0, sen t, cos t), −π < t < π.

Ejercicio 16. Consideramos una vez más la esfera S 2 ⊂ R3 con la conexión

afı́n inducida ∇.

(a) Demuestre que la curva equatorial γ : (−π, π] → S 2 dada por

γ(t) := (cos t, sen t, 0), −π < t ≤ π

es una geodésica con parámetro afı́n t.

(b) Demuestre que las geodésicas sobre S 2 son los cı́rculos con circunferencia
2π.

Ejercicio 17. Sea (M, g) una variedad pseudo-riemanniana con conexión afı́n
de Levi-Civita correspondiente ∇. Definimos la divergencia de un campo vecto-
rial X ∈ X (M ) como la contracción

div X := C(∇X) ∈ F(M ). (3.107)

Demuestre que en coordenadas locales,

q 
1
div X = ∇i X i = p ∂i | det(gij )|X i . (3.108)
| det(gij )|

Ejercicio 18. Considere el toro

T := {(α, β) ∈ R2 : 0 ≤ α ≤ 2π, 0 ≤ β ≤ 2π},

donde identificamos la lı́nea α = 0 con α = 2π y la lı́nea β = 0 con β = 2π. Sea

g la métrica sobre T dada por (toro de Misner)

g = cos α(−dα2 + dβ 2 ) + 2 sen α dαdβ, (3.109)

y sea ∇ la conexión de Levi-Civita correspondiente.

(a) ¿Cuál es la signatura de g?

(b) Calcule el campo de covectores X correspondiente al campo vectorial X =

∂
∂α .
e

(c) Determine una base ortonormal {e1 , e2 } de campos vectoriales sobre T .

102 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

(d) ¿Existe una carta local (U, φ) de T tal que

∂ ∂
e1 = , e2 =
∂x1 ∂x2
sobre U ?

(e) Calcule el volumen de (T, g).

(f) Muestre que la curva

π
γ : α(t) = , β(t) = t, 0 ≤ t ≤ 2π,
2
es una geodésica nula en (M, g).

(g) Encuentre un parámetro afı́n λ para la curva γ.

Ayuda: Solamente se necesitan los sı́mbolos de Christoffel Γα ββ y Γβ ββ para

resolver este problema.

Ejercicio 19. Sea M una variedad diferenciable.

(a) Use las propiedades de la derivada de Lie que vimos en clase para deri-
var las fórmulas siguientes para un campo de covectores ω y un campo
tensorial T ∈ T 0 2 (M ) del tipo (0, 2):

(£X ω)(Y ) = X[ω(Y )] − ω(£X Y ),

(£X T )(Y, Z) = X[T (Y, Z)] − T (£X Y, Z) − T (Y, £X Z),

donde X, Y, Z ∈ X (M ) son campos vectoriales C ∞ -diferenciables sobre

M.

(b) Sea ∇ una conexión libre de torsión sobre M . Demuestre que las fórmulas
del inciso (a) también se pueden escribir como

(£X ω)(Y ) = (∇X ω)(Y ) + ω(∇Y X),

(£X T )(Y, Z) = (∇X T )(Y, Z) + T (∇Y X, Z) + T (Y, ∇Z X).

(c) Escriba las fórmulas del inciso (a) y (b) en coordenadas locales.

(d) Sea g una métrica pseudo-riemanniana sobre M con conexión de Levi-

Civita correspondiente ∇. Sea K ∈ X (M ) un campo vectorial de Killing,
es decir, £K g = 0. Demuestre la validez de la ecuación de Killing

∇i Kj + ∇j Ki = 0.

Ejercicio 20. Demuestra la segunda identidad de Bianchi (3.92).

3.8. EJERCICIOS 103

Ejercicio 21. Sean p, q ∈ M , y sea γ una curva que conecta p con q: γ(0) = p,
γ(1) = q. Demuestre que
(γ) (γ)
H(q) = τ1,0 H(p)τ0,1 .

Entonces los dos grupos H(p) y H(q) son isomorfos si p y q se encuentran dentro
de la misma componente conexa de M .

Ejercicio 22. Sea M una variedad diferenciable bidimensional con métrica

pseudo-riemanniana g.
(a) Demuestre que siempre existen coordenadas locales x, y sobre M de tal
manera que la métrica tiene la forma

g = εA(x, y)2 dx2 + B(x, y)2 dy 2 ,

donde A y B son funciones C ∞ estrictamente positivas, y ε = ±1, depen-

diendo de la signatura de g.
(b) Calcule los sı́mbolos de Christoffel correspondientes a la métrica g.
(c) Muestre que el tensor de curvatura tiene la forma

Rm lij = κ (δ m i gjl − δ m j gil ) .

La función κ se llama la curvatura de Gauss.

(d) Muestre que "     #
1 Bx Ay
κ=− ε + . (3.110)
AB A x B y

2
(e) Calcule κ para el caso de la esfera SR con radio R > 0.
(f) Calcule κ para la métrica7
   −1
2M 2 2M
g̃ = − 1 − dt + 1 − dr2 , t ∈ R, r > 2M.
r r

Ejercicio 23. Sean 0 < r < R constantes. En este ejercicio consideramos el

toro T , es decir, la subvariedad de R3 parametrizada por

x = (R + r cos α) cos β, (3.111)

y = (R + r cos α) sen β, (3.112)
z = r sen α, (3.113)

donde α, β ∈ R.
7 Como vamos a ver en el capı́tulo 6, la métrica g̃ describe la geometrı́a radial del exterior

de una estrella esfericamente simétrica.

104 CAPÍTULO 3. GEOMETRÍA DIFERENCIAL

(a) Calcule la métrica inducida sobre T .

(b) Determine la curvatura de Gauss κ de T .
(c) Calcule al integral Z
κ. (3.114)
T

Ejercicio 24. Sea (M, g) una variedad riemanniana de dimensión 2 con cone-
xión de Levi-Civita correspondiente ∇. Considere un triángulo pqr con ángulos
α, β y γ formado por tres segmentos geodésicos.
Sea Xp ∈ Tp M un vector tangente en el punto p, y Yp el vector que se obtiene
al transportar Xp a lo largo del triángulo geodésico pqr.
Demuestre que el ángulo entre Xp y Yp es igual a

α + β + γ − π.
Capı́tulo 4

El principio de equivalencia

En el capı́tulo 2 describimos una teorı́a escalar relativista de la gravitación

(una teorı́a con espı́n 0), y también consideramos la posibilidad de una teorı́a
vectorial (una teorı́a con espı́n 1) en el ejercicio 4. Como vimos, estas teorı́as
deben ser descartadas por razones experimentales o teóricas. En este capı́tulo
empezamos con la discusión de la teorı́a de relatividad general de Einstein. Como
vamos a ver en el capı́tulo 7 esta teorı́a se reduce a una teorı́a relativista con
espı́n 2 en el lı́mite de campos débiles. En los capı́tulos 6 y 7 analizaremos varios
experimentos que confirman la relatividad general, por lo menos en el régimen
de campos gravitacionales débiles.
Uno de los ingredientes más importantes de la relatividad general es el prin-
cipio de equivalencia. Este principio lleva de manera natural a la formulación
cinemática de la teorı́a y determina cómo la materia se acopla a un campo
gravitacional externo.

4.1. La formulación fı́sica del principio de equi-

valencia
La relatividad general se basa en los dos postulados siguientes:

la universalidad de la gravitación

el principio de equivalencia

Universalidad de la gravitación (Galilei)

El movimiento de un cuerpo de prueba en un campo gravitacional es indepen-
diente de su masa o composición (despreciando las interacciones del espı́n y del
momento cuadrupolar de la partı́cula con el campo gravitacional).

Como vimos en la sección 1.2, en la teorı́a de Newton la universalidad de

la gravitación es una consecuencia de la igualdad de la masa inercial con la

105
106 CAPÍTULO 4. EL PRINCIPIO DE EQUIVALENCIA

masa gravitacional. Hoy en dı́a, esta igualdad se ha verificado de manera ex-

perimental en misiones espaciales hasta una precisión relativa de 1,9×10−14 [11].

El principio de equivalencia (Einstein)

En un campo gravitacional arbitrario, ningún experimento local puede distinguir
un sistema en caı́da libre no-rotante (un sistema inercial local) de un sistema
en movimiento uniforme en la ausencia de un campo gravitacional.

En otras palabras, siempre es posible hacer desaparecer el campo gravita-

cional al nivel local mediante una transformación de coordenadas. Ejemplos de
sistemas inerciales locales son un ascensor en caı́da libre no-rotante o una nave
espacial en una órbita terrestre. En ambos casos existe un campo gravitacional
(el campo gravitacional terrestre), pero ni las personas que se encuentran den-
tro del ascensor ni los astronautas pueden medirlo con experimentos locales (en
la sección siguiente definimos de manera mas precisa lo que significa “local”).
Por otro lado, un sistema en reposo sobre la superficie de la tierra no es un
sistema inercial local; observadores en este sistema miden un campo gravitacio-
nal no trivial. Al pasar al sistema del ascensor es posible deshacerse del campo
gravitacional al nivel local. Sin embargo, no es posible deshacerce del campo
gravitacional al nivel global, porque la órbita de la nave espacial constituye una
trayectoria cerrada.

Ejemplo: Considere una partı́cula newtoniana en un campo gravitacional ho-

mogéneo con aceleración g:
mi ẍ = mg g.
La universalidad implica que mi = mg , entonces la ecuación de movimiento se
reduce a ẍ = g. Con respecto al sistema de referencia acelerado y = x − 21 gt2
tenemos que
ÿ = 0.
Entonces, en la teorı́a newtoniana, el principio de equivalencia es una consecuen-
cia de la universalidad de la gravitación. En general, esto no tiene que ocurrir
como lo muestra el ejercicio 25.

4.2. La formulación matemática del principio de

equivalencia
El modelo matemático para el espacio-tiempo (el conjunto de todos los even-
tos) es una variedad cuadridimensional pseudo-riemanniana (M, g), donde la
métrica g posee la misma signatura que la métrica de Minkowksi η. En este
caso, (M, g) se llama una variedad lorentziana. La métrica describe:
La estructura causal del espacio-tiempo: Los rayos de luz emitidos en un
evento p ∈ M se propagan a lo largo del cono de luz futuro en este punto.1
1 Asumimos que existe en cada punto p una distinción entre el cono de luz futuro y el cono
4.2. LA FORMULACIÓN MATEMÁTICA DEL PRINCIPIO 107

El potencial gravitacional.

Definición 42 Un sistema inercial local (SIL) con respecto a un punto

p ∈ M es un sistema de coordenadas locales x0 , x1 , x2 , x3 definidas en una
vecindad del punto p tal que
(i) gµν (p) = ηµν .
∂gµν
(ii) ∂xσ (p) = 0.

En el capı́tulo previo mostramos que en cada punto p ∈ M existe un SIL. La

existencia de SIL’s es la versión matemática del principio de equivalencia, que
dice que es posible deshacerse del campo gravitacional al nivel local. Entonces
“local” se refiere al hecho de que en un evento p ∈ M dado, siempre es posible
encontrar un sistema de referencia tal que las componentes de la métrica y sus
primeras derivadas son ceros en este evento. En otras palabras, las componentes
de la métrica en un SIL tienen la forma

gµν (xσ ) = ηµν + O(|xσ |2 ),

donde suponemos que el punto p está representado por xµ = 0. Los términos

cuadráticos son relacionados con la curvatura del espacio-tiempo y no pueden
ser eliminados (ver el ejercicio 26).
Para encontrar las leyes de la fı́sica sobre (M, g) vamos a pedir lo siguiente:
(i) Covarianza general. Nos acordamos de que en la relatividad especial
existen sistemas de referencia preferidos (los sistemas inerciales) que son
conectados a través de las transformaciones de Poincaré. Se requiere que
las leyes de la fı́sica sean invariantes con respecto a estas transformacio-
nes (covarianza de Lorentz). En la relatividad general no existen sistemas
de referencia preferidos (excepto en casos particulares con simetrı́as). En-
tonces, pedimos que las leyes de la fı́sica sean invariantes con respecto a
cualquier transformación de coordenadas.
(ii) Principio de equivalencia. Las leyes de la fı́sica se reducen a las leyes
correspondientes en relatividad especial en el origen de un sistema inercial
local.
(iii) Aparte de la métrica y de sus derivadas, las leyes de la fı́sica deben in-
volucrar solamente cantidades que también están presentes en la teorı́a
especial de relatividad.
La propiedad (i) sugiere que las leyes de la fı́sica se deben describir por ecua-
ciones entre campos tensoriales2 sobre la variedad M . Entonces, una ecuación
de primer orden tendrı́a la forma

∇T = J,
de luz pasado que depende de manera continua de p.
2 Para sistemas que involucran fermiones también se necesitan campos espinoriales. Por

falta de tiempo no consideramos espinores en estas notas.

108 CAPÍTULO 4. EL PRINCIPIO DE EQUIVALENCIA

donde ∇ es la derivada covariante asociada a la conexión de Levi-Civita, y

T, J ∈ T (M ) son campos tensoriales. Con respecto a coordenadas locales (ver
la ecuación (3.44)),
∂ ...
T ... + Γ. .. T ... ... + . . . − Γ. .. T ... ... = J ... ... ,
∂xµ
donde Γ. .. son los sı́mbolos de Christoffel asociados a ∇. En un sistema inercial
local con respecto a un punto p ∈ M esta ecuación evaluada en el punto p se
reduce a (dado que Γ. .. (p) = 0)

∂ ... 
∇µ T ... ... |p = T ...
...  = J ... (p).
∂xµ p

Entonces obtenemos la siguiente receta para acoplar la materia al campo gra-

vitacional: Si en relatividad especial una ley fı́sica se describe a través de una
ecuación de primer orden de la forma
∂T = J,
donde T y J son tensores de Lorentz, entonces en relatividad general la misma
ley se describe a través de la ecuación
∇T = J,
donde T y J son campos tensoriales sobre (M, g). Dado que los sı́mbolos de
Christoffel dependen de la métrica y de sus primeras derivadas, obtenemos un
acople de la materia al campo gravitacional.

Ejemplo: Como vimos en la sección 1.3.3 las ecuaciones de Maxwell inho-

mogéneas en su forma relativista son
1
∂ν F µν = j µ ,
c
donde F µν describe el tensor electromagnético y j µ el cuadrivector de flu-
jo eléctrico. Entonces en relatividad general, las ecuaciones de Maxwell inho-
mogéneas son
1
∇ν F µν = j µ ,
c
donde F µν son las componentes de un campo tensorial del tipo (2, 0) y donde
j µ son las componentes de un campo vectorial sobre (M, g).

4.3. Las ecuaciones de movimiento para una partı́cu-

la de prueba en un campo gravitacional
Nos acordamos de que en la relatividad especial, la trayectoria de una partı́cu-
la libre se puede determinar a partir de los puntos crı́ticos del funcional
Ze2
dxµ
ẋµ ≡
p
S[x(λ)] = −ηµν ẋµ ẋν dλ, , (4.1)
dλ
e1
4.3. LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA UNA PARTÍCULA 109

donde x es una curva causal que conecta dos eventos e1 y e2 fijos. La generali-
zación obvia para la relatividad general es el funcional
Ze2 p
S[γ] = −g(γ̇, γ̇) dλ, (4.2)
e1

donde γ es una curva causal que conecta dos eventos fijos e1 , e2 ∈ M del
espacio-tiempo. Notamos que el funcional (4.2) es independiente de la elección
del parámetro λ. Fı́sicamente3 , S/c representa el tiempo propio que necesita un
observador para moverse de e1 a e2 a lo largo de la curva γ. Para calcular la
variación de S consideramos una familia γµ = γ( . , µ) de curvas causales que
conectan e1 y e2 . Podemos elegir el parámetro λ de tal manera que la curva
crı́tica γ0 satisfaga −g(γ̇, γ̇) = −c2 , es decir, λ es el tiempo propio para la curva
crı́tica. Con esto obtenemos primero
 Ze2
d  1
0= S[γ]
 = δS[γ] = − δg(γ̇, γ̇) dλ.
dµ µ=0 2c
e1

Para calcular δg(γ̇, γ̇) notamos primero que la variación δ es igual al vector
tangente a la curva µ 7→ γ(λ, µ) en el punto γ(λ, 0), y por lo tanto δ conmuta
con γ̇. Usando la identidad de Ricci (3.65) encontramos que
δg(γ̇, γ̇) = 2g(γ̇, ∇δ γ̇),
donde ∇ es la conexión de Levi-Civita asociada a g. Puesto que ∇ es libre de
torsión y que δ y γ̇ conmutan, ∇δ γ̇ = ∇γ̇ δ, y usando otra vez la identidad de
Ricci obtenemos4
d
δg(γ̇, γ̇) = 2g(γ̇, ∇γ̇ δ) = 2γ̇ [g(γ̇, δ)] − 2g(∇γ̇ γ̇, δ) = 2 g(γ̇, δ) − 2g(∇γ̇ γ̇, δ).
dλ
3 Para que S tenga las unidades de una acción, podrı́amos multiplicar (4.2) por mc donde m

es la masa de la partı́cula. Sin embargo, esta multiplicación no afecta las trayectorias clásicas,
y por lo tanto no es necesaria para nuestras consideraciones clásicas.
4 Otra posibilidad para calcular δg(γ̇, γ̇) es usar una carta local, de tal manera que g(γ̇, γ̇) =

gµν ẋµ ẋν , y entonces

∂gµν α µ ν
δg(γ̇, γ̇) = δx ẋ ẋ + 2gµν ẋµ δ ẋν
∂xα
 
∂gµν α µ ν ∂gµν α µ d
= α
δx ẋ ẋ − 2 α
ẋ ẋ + gµν ẍµ δxν + 2 [gµν ẋµ δxν ]
∂x ∂x dλ
   
1 ∂gµν ∂gαν ∂gµα
= −2 gµν ẍµ + + − ẋµ ẋα δxν
2 ∂xα ∂xµ ∂xν
d
+ 2 [gµν ẋµ δxν ] .
dλ
Acordándonos de la expresión (3.67) para los sı́mbolos de Christoffel,
 
1 ∂gαν ∂gβν ∂gαβ
Γµ αβ = g µν + − ,
2 ∂xβ ∂xα ∂xν
y de la expresión (3.29) para la derivada covariante,
(∇γ̇ γ̇)µ = ẍµ + Γµ αβ ẋα ẋβ ,
110 CAPÍTULO 4. EL PRINCIPIO DE EQUIVALENCIA

Puesto que δ = 0 en los dos eventos fijos e1 y e2 , obtenemos

Ze2
1
0 = δS[γ] = g(∇γ̇ γ̇, δ)dλ.
c
e1

Dado que esta ecuación se debe cumplir para todas las variaciones δ (tales que
δe1 = δe2 = 0), concluimos que la curva crı́tica debe satisfacer

∇γ̇ γ̇ = 0. (4.3)

Esta es la ecuación para una geodésica con parámetro afı́n λ. Concluimos que
las ecuaciones de movimiento para una partı́cula de prueba en caı́da libre en
un campo gravitacional están descritas por las geodésicas causales del espacio-
tiempo M .

Observaciones
1. Con respecto a coordenadas locales, (4.3) tiene la forma

ẍµ + Γµ αβ ẋα ẋβ = 0, (4.4)

donde Γµ αβ son los sı́mbolos de Christoffel correspondientes a la conexión

de Levi-Civita, ver la ecuación (3.67).
2. Notamos que (4.3) satisface el principio de equivalencia; en un SIL con
respecto a un punto p, Γµ αβ (p) = 0 y la ecuación (4.4) se reduce a

ẍµ |p = 0,

la ecuación para una partı́cula libre en relatividad especial.

3. También notamos que (4.3) satisface el principio de la universalidad de la
gravitación.
2
4. La ecuación (4.4) generaliza la primera ley de Newton ddt2x = 0 para
partı́culas de prueba en un campo gravitacional. Sin embargo, hay que
subrayar que la interpretación de −Γµ αβ ẋα ẋβ como fuerza gravitacional
por unidad de masa no tiene ningún sentido fı́sico puesto que este término
se puede hacer cero en un SIL. Solamente la cuadrivelocidad u = γ̇ y la
aceleración a = ∇γ̇ γ̇ poseen un sentido geométrico y fı́sico.
5. La ecuación (4.3) implica que
d
g(γ̇, γ̇) = γ̇ [g(γ̇, γ̇)] = 2g(γ̇, ∇γ̇ γ̇) = 0,
dλ
obtenemos el mismo resultado
d
δg(γ̇, γ̇) = −2g(∇γ̇ γ̇, δ) + 2 g(γ̇, δ).
dλ
4.4. EL LÍMITE NEWTONIANO 111

donde hemos usado la identidad de Ricci (3.65) en el tercer paso. Entonces,

la norma de γ̇, g(γ̇, γ̇), es constante a lo largo de las trayectorias. En
particular, una partı́cula de prueba en caı́da libre con cuadrivelocidad
inicial que es de tipo tiempo no puede adquirir una velocidad igual a o
mayor que la velocidad de la luz.

6. Como vamos a justificar pronto, los rayos de luz están descritos por geodési-
cas nulas,
∇γ̇ γ̇ = 0, g(γ̇, γ̇) = 0.
En este caso, la acción S definida en (4.2) ya no tiene sentido puesto que
no es diferenciable para curvas nulas. Sin embargo, en este caso la ecuación
de la geodésica se puede obtener al variar la acción modificada
Ze2
S0 [γ] = g(γ̇, γ̇) dλ. (4.5)
e1

4.4. El lı́mite newtoniano

En la sección previa vimos que las trayectorias de partı́culas de prueba en
caı́da libre son geodésicas del espacio-tiempo (M, g). En esta sección vamos a
demostrar que las geodésicas satisfacen las ecuaciones de movimiento de Newton
en el lı́mite de campos débiles y cuasi-estacionarios y de velocidades pequeñas
comparadas a la velocidad de la luz. Más precisamente, suponemos que existen
coordenadas locales en una región U ⊂ M del espacio-tiempo tales que

(i) La métrica es casi plana, es decir,

gµν = ηµν + hµν , |hµν |  1,

donde (ηµν ) = diag(−1, 1, 1, 1) es la métrica de Minkowski.

1
(ii) c |∂t hµν |  |∂i hµν |, i = 1, 2, 3.
dx
(iii) La velocidad v := dt de la partı́cula con respecto a estas coordenadas
satisface |v|  c.

Sea xµ (τ ) la parametrización de una geodésica con respecto a estas coordenadas,

donde τ es el tiempo propio a lo largo de la trayectoria. Entonces
dxµ
ẍµ + Γµ αβ ẋα ẋβ = 0, ẋµ := . (4.6)
dτ
Despreciando términos que son por lo menos cuadráticos en hµν y v/c, encon-
tramos que
2 2
1 dxµ 1 dxν
 
1 dt dt
−1 = 2
gµν ẋµ ẋν = gµν = −(1 − h00 ) ,
c c dt c dt dτ dτ
112 CAPÍTULO 4. EL PRINCIPIO DE EQUIVALENCIA

de tal manera que

dt 1
= 1 + h00 , (ẋj ) = v, j = 1, 2, 3.
dτ 2
Por otro lado, los sı́mbolos de Christoffel en nuestra aproximación son
 
µ 1 µν ∂hαν ∂hβν ∂hαβ
Γ αβ = η + − .
2 ∂xβ ∂xα ∂xν

Entonces las componentes espaciales de (4.6) dan

d2 xk
+ Γk 00 c2 = 0, k = 1, 2, 3.
dt2
Usando la hipótesis (ii) encontramos que

1 ∂h00 1
Γk 00 = − η kj = − ∂ k h00 .
2 ∂xi 2
Concluimos que
d2 x c2
= ∇h00 .
dt2 2
Esto concuerda con la ley de Newton (1.3) si igualamos la masa inercial con la
masa gravitacional, y si
2φ
h00 = − 2 , (4.7)
c
donde φ es el potencial gravitacional newtoniano. En otras palabras, recupera-
mos las ecuaciones de movimiento de Newton bajo las suposiciones (i),(ii) y (iii)
si
 
2φ
g00 = − 1 + 2 , (4.8)
c
1 k
Γk 00 = ∂ φ, k = 1, 2, 3. (4.9)
c2
Estas ecuaciones motivan los nombres “potencial gravitacional” y “fuerza gravi-
tacional” para gµν y Γµ αβ , respectivamente, aunque insistimos en que fuera del
régimen de validez de la aproximación newtoniana los sı́mbolos de Christoffel
no tienen ningún significado fı́sico.
La suposición (i) y la ecuación (4.7) implican que la aproximación newto-
niana es válida si
|φ|
 1. (4.10)
c2
Como ejemplo, podemos considerar el valor de φ/c2 en la superficie de un objeto
esfericamente simétrico de masa M y radio R, por lo cual φ = − GNRM :
4.5. LAS ECUACIONES DE MAXWELL EN UN FONDO CURVO 113

|φ|/c2 en la superficie
10−9 de la tierra
10−6 del sol
10−4 de una enana blanca
10−1 de una estrella de neutrones
1 en el horizonte de eventos de un agujero negro
10−39 de un protón

4.5. Las ecuaciones de Maxwell en un fondo curvo

Como vimos en la sección 1.3.3, la forma covariante de las ecuaciones de
Maxwell en relatividad especial es

∂σ Fµν + ∂µ Fνσ + ∂ν Fσµ = 0, (4.11)

1
∂ν F µν = j µ , (4.12)
c
donde  
0 −E1 −E2 −E3
 E1 0 B3 −B2 
(Fµν ) = (−Fνµ ) =  
 E2 −B3 0 B1 
E3 B2 −B1 0
es el tensor electromagnético, F µν = η µσ η ντ Fστ , y donde (j µ ) = (cρc , j) es
el cuadrivector de densidad de corriente eléctrica. Puesto que F µν = −F νµ
es antisimétrico, las ecuaciones inhomogéneas (4.12) implican la ecuación de
continuidad,
∂µ j µ = 0. (4.13)
La ecuación de continuidad a su vez implica la conservación de la carga total,
1
Z Z
Q(t) := j 0 (t, x) d3 x = ρc (t, x) d3 x. (4.14)
c
R3 R3

Asumiendo que Fµν dacae suficientemente rápido para |x| → ∞, la ecuación

(4.13) y el teorema de Gauss implican que
d
Q(t) = 0.
dt
Para obtener la generalización de las ecuaciones de Maxwell en un fondo
curvo (M, g) dado, aplicamos el método descrito en la sección (4.2). Entonces
elevamos Fµν a las componentes de un campo tensorial del tipo (0, 2) sobre
M , j µ a las componentes de un campo vectorial sobre M , y reemplazamos las
derivadas parciales por derivadas covariantes en (4.11,4.12). El resultado es

∇σ Fµν + ∇µ Fνσ + ∇ν Fσµ = 0, (4.15)

1
∇ν F µν = j µ , (4.16)
c
114 CAPÍTULO 4. EL PRINCIPIO DE EQUIVALENCIA

donde F µν = g µσ g ντ Fστ . La forma libre de coordenadas de estas ecuaciones es

X
∇X F (Y, Z) = 0, (4.17)
(XY Z)
1
div F = − j , (4.18)
ce
P
donde denota la suma cı́clica sobre X, Y y Z, donde div F se refiere a
(XY Z)
la contracción de ∇F sobre las primeras dos entradas, y donde j := g(j, ·) es el
campo de covectores correspondiente a j. e
Ahora el campo electromagnético está acoplado al campo gravitacional pues-
to que la métrica aparece en la relación entre Fµν y F µν y en los sı́mbolos de
Christoffel asociados a ∇. Sin embargo, un análisis más detallado revela que la
ecuación (4.15) no depende de g, puesto que

X X
∇σ Fµν = (∂σ Fµν − Γτ σµ Fτ ν − Γτ σν Fµτ )
(σµν) (σµν)
X
= (∂σ Fµν − Γτ σµ Fτ ν − Γτ µσ Fντ )
(σµν)
X
= ∂σ Fµν , (4.19)
(σµν)

donde hemos usado la simetrı́a de los sı́mbolos de Christoffel, Γτ µσ = Γτ σµ y la

antisimetrı́a de Fτ ν = −Fντ en el último paso. Entonces la ecuación (4.15) se
reduce a la ecuación (4.11) en cualquier sistema de coordenadas.
¿Qué pasa con las ecuaciones inhomogéneas (4.16)? ¿Dependen de la métri-
ca? ¿Y cuál es la generalización correcta de la ecuación de continuidad (4.13)?
Para contestar a estas preguntas vamos a usar el siguiente

Lema 12 Sean n ∈ N y ε > 0. Sea A : (−ε, ε) → GL(n, R) un mapeo diferen-

ciable del intervalo abierto (ε, ε) en las transformaciones lineales e invertibles
sobre Rn . Entonces
 
d −1 d
log | det(A(t))| = Tr A(t) A(t)
dt dt

para todo |t| < ε.

Demostración. Sea s ∈ (−ε, ε). Defina B(t) := A(s)−1 A(t), |t| < ε. Puesto
4.5. LAS ECUACIONES DE MAXWELL EN UN FONDO CURVO 115

que B(s) = 11 tenemos que


 
d  d X 
det(B(t)) = σ(π)B1π(1) (t)B2π(2) (t) · · · Bnπ(n) (t)
dt t=s dt
π∈S(n) 
t=s
n 
X X d 
= σ(π)B1π(1) (s) · · · Bjπ(j) (t) · · · Bnπ(n) (s)
j=1 π∈S(n)
dt t=s
n  
X d  d 
= Bjj (t) = Tr(B(t)) .
j=1
dt t=s dt t=s

Entonces,
   
d d d
= Tr A(t)−1 A(t) 
  
log | det(A(t))| = det(B(t)) .
dt t=s dt t=s dt t=s

Ahora veamos las ecuaciones de Maxwell inhomogéneas (4.16). Tenemos

∇ν F µν = ∂ν F µν + Γµ νσ F σν + Γν νσ F µσ .

El segundo término a la derecha de la ecuación es cero puesto que Γµ νσ = Γµ σν

es simétrico en νσ mientras que F νσ = −F σν es antisimétrico. Para el tercer
término notamos que
 
1 νµ ∂gνµ ∂gσµ ∂gνσ
Γν νσ = g + −
2 ∂xσ ∂xν ∂xµ
1 νµ ∂gνµ
= g
2 ∂xσ
1 ∂
= log |g|
2 ∂xσ
1 ∂ p
= p |g|, (4.20)
|g| ∂xσ

donde hemos definido |g| := | det(gµν )| y usado el resultado del Lema 12. En-
tonces obtenemos
1 p 
∇ν F µν = p ∂ν |g|F µν ,
|g|
y podemos reescribir las ecuaciones inhomogéneas (4.16) en la forma
p  1p
∂ν |g|F µν = |g| j µ . (4.21)
c
Aplicando el operador ∂µ a ambos lados de la ecuación y usando la antisimetrı́a
de F µν , obtenemos la ecuación de continuidad
p 
0 = ∂µ |g| j µ . (4.22)
116 CAPÍTULO 4. EL PRINCIPIO DE EQUIVALENCIA

Usando otra vez el resultado del Lema 12 podemos reescribir esto de forma
covariante,
∇µ j µ = 0, (4.23)
o
div j = 0, (4.24)
y obtenemos la generalización de (4.13) que esperamos del principio de equiva-
lencia. Para fuentes localizadas sobre una región del espacio-tiempo de la forma
[t1 , t2 ] × S, la ecuación (4.24) implica la conservación de la carga total

1
Z
Q := αj t ,
c
S

ver el segundo ejemplo al final de la sección 3.4.3.

4.5.1. La descripción a través de potenciales

Las ecuaciones de Maxwell homogéneas (4.15) implican la existencia local5
de un potencial Aµ tal que

Fµν = ∂µ Aν − ∂ν Aµ . (4.25)

Notamos que la simetrı́a de Γα µν = Γα νµ en µν implica que esta ecuación

también se puede escribir como

Fµν = ∇µ Aν − ∇ν Aµ ,

lo que muestra que (4.25) es independiente de las coordenadas locales si es que

Aµ son las componentes de un campo de covectores sobre M . En cambio,

F µν = ∇µ Aν − ∇ν Aµ 6= ∂ µ Aν − ∂ ν Aµ

en general. Introduciendo (4.25) en las ecuaciones de Maxwell inhomogéneas (4.16)

obtenemos
1
−∇ν ∇ν Aµ + ∇ν ∇µ Aν = j µ . (4.26)
c
El primer término a la izquierda de la ecuación tiene la forma de un operador
de onda que actúa sobre Aµ = g µν Aν . Para eliminar el segundo término, con-
mutamos los operadores covariantes ∇ν y ∇µ y imponemos la norma de Lorenz
covariante
∇ν Aν = 0. (4.27)
Para conmutar los operadores covariantes, partimos de la definición 38 del tensor
de curvatura,

R(∂µ , ∂ν )A = (∇µ ∇ν − ∇ν ∇µ )A, A = Aα ∂α ,

5 Ver el lema de Poincaré en la sección 9.6.
4.5. LAS ECUACIONES DE MAXWELL EN UN FONDO CURVO 117

o,
R̄α βµν = (∇µ ∇ν − ∇ν ∇µ )Aα .

Contrayendo sobre α = ν obtenemos

−Ricβµ Aβ = ∇µ ∇ν Aν − ∇ν ∇µ Aν = −∇ν ∇µ Aν ,

donde usamos la definición 39 del tensor de Ricci y la norma de Lorenz covariante

(4.27). Ahora, la ecuación (4.26) implica

1 µ
−∇ν ∇ν Aµ + Ricµ ν Aν = j , ∇ν Aν = 0. (4.28)
c
Esto describe un sistema acoplado de ecuaciones de onda, sujeto a una constric-
ción. En el ejercicio 33 se verifica la compatibilidad de las constricción con la
ecuación de evolución.
Observación: En relatividad especial, la ecuación (4.26) se reduce a

1 µ
−∂ν ∂ ν Aµ + ∂ µ ∂ν Aν = j ,
c
donde usamos el hecho de que las derivadas parciales conmutan. Si aplicamos
la receta descrita en la sección (4.2) para acoplar el campo gravitacional al
campo electromagnético y reemplazamos las derivadas parciales por derivadas
covariantes a esta ecuación, obtenemos en vez de la ecuación (4.26) la ecuación

1 µ
−∇ν ∇ν Aµ + ∇µ ∇ν Aν = j . (4.29)
c

La diferencia entre las ecuaciones (4.29) y (4.26) consiste justamente en el con-

mutador
(∇µ ∇ν − ∇ν ∇µ )Aν = −Rµ ν Aν .

Este ejemplo muestra que la transición de la relatividad especial a la relatividad

general involucra ambigüedades inevitables cuando las ecuaciones de campo
contienen derivadas del orden dos o mayor. Estas ambigüedades son similares a
las que aparecen en la transición de la mecánica clásica a la mecánica cuántica,
y tienen que ver con la no-conmutatividad de las derivadas covariantes.
En nuestro ejemplo, podemos descartar la ecuación (4.29) observando que
no es invariante bajo las transformaciones de norma A 7→ A + dχ. Con respecto
a dicha transformación,

−∇ν ∇ν Aµ + ∇µ ∇ν Aν 7→ −∇ν ∇ν Aµ + ∇µ ∇ν Aν − ∇ν ∇ν ∇µ χ + ∇µ ∇ν ∇ν χ
= −∇ν ∇ν Aµ + ∇µ ∇ν Aν − Rµ ν ∇ν χ,

mientras que la ecuación (4.26) es, por supuesto, invariante bajo las transfor-
maciones de norma.
118 CAPÍTULO 4. EL PRINCIPIO DE EQUIVALENCIA

4.6. El lı́mite geométrico en un fondo curvo

En esta sección vamos a analizar el lı́mite geométrico de las ecuaciones de
Maxwell, y demostrar que en este lı́mite los rayos de luz se pueden describir por
geodésicas nulas.
Para esto, nos acordamos primero de la electrodinámica en relatividad espe-
cial. En la ausencia de una campo gravitacional y de las fuentes electromagnéti-
cas, las ecuaciones de Maxwell son equivalentes a

∂ν ∂ ν Aµ = 0, ∂ν Aν = 0. (4.30)

Soluciones particulares son las ondas planas monocromáticas

Aµ (x) = aµ eik·x , (4.31)

donde (aµ ) ∈ R4 es el vector de amplitud y (k µ ) = (c−1 ω, k) ∈ R4 el vector de

onda, y donde k · x = kµ xµ = −ωt + k · x. Las ecuaciones (4.30) implican que k
es un vector nulo y que a es ortogonal a k, de tal manera que
|ω| ω
= |k|, a0 + k · a = 0.
c c
En el ejercicio 31 se muestra que siempre es posible elegir la norma tal que
a0 = 0 y tal que k · a = 0. Esta norma se llama la norma de radiación.
El campo electromagnético correspondiente a (4.31) es

Fµν (x) = i(kµ aν − kν aµ )eik·x .

Si a0 = 0 el campo eléctrico Ej = Fj0 y el campo magnético Bj = εjkl F kl /2

son dados por
ω ik·x
E(x) = i ae ,
c
B(x) = i(k ∧ a)eik·x ,

donde a · k = 0 y |ω| = |k|c. La parte real de estas ecuaciones describen un

rayo de luz monocromático con polarización lineal. Está parametrizado por su
frecuencia ω, su vector de onda k y su vector de amplitud a.
En la presencia de un campo gravitacional vimos que se deben reemplazar
las ecuaciones (4.30) por
1 µ
−∇ν ∇ν Aµ + Ricµ ν Aν = j , ∇ν Aν = 0, (4.32)
c
y en general no se esperan soluciones de la forma (4.31), puesto que los coefi-
cientes en las ecuaciones (4.32) ya no son constantes. Sin embargo, los rayos
de luz se pueden describir en el lı́mite geométrico si el campo gravitacional
varı́a poco sobre distancias comparables a la longitud de onda. Para definir el
lı́mite geométrico, consideramos una onda electromagnética monocromática con
polarización lineal, y consideramos las siguientes cantidades:
4.6. EL LÍMITE GEOMÉTRICO EN UN FONDO CURVO 119

λ: la longitud de onda tı́pica,

L: una longitud tı́pica sobre la cual la amplitud, la polarización y la lon-
gitud de onda varı́an de manera significativa,
R: El radio de curvatura de la geometrı́a. Por ejemplo, este radio se puede
definir como
−1/2
R := |una componente tı́pica del tensor de curvatura en un SIL| .

Entonces el lı́mite geométrico consiste de las suposiciones

λ  L, λ  R. (4.33)

y del siguiente ansatz para la solución de (4.32):

A = ãeiψ̃ ,

donde ã ∈ X ∗ (M ) es una amplitud que varı́a poco sobre distancias del orden L
o R y donde ψ̃ ∈ F(M ) es una fase oscilatoria. Definiendo
λ
ε :=  1,
mı́n{L, R}
podemos expander
ã = a + εb + O(ε2 ),
donde a, b ∈ X ∗ (M ). Dado que ψ̃(x) = k · x y k ' λ−1 en relatividad especial,
conviene definir ψ := εψ̃, de tal manera que nuestro ansatz tenga la forma
 −1
A = a + εb + O(ε2 ) eiε ψ .

(4.34)

Para lo que sigue, suponemos que el campo vectorial ã correspondiente a a =

g(ã, ·) es de tipo espacio y definimos
˜
k := ∇ψ (vector de onda),
∗ 1/2
|a| := g(ã, ã ) >0 (amplitud escalar),
f := ã/|a| (vector de polarización),
θ := div k (expansión).

Con esto, encontramos las siguientes expansiones en coordenadas locales,

 
i −1
∇ ν Aµ = kν aµ + (ikν bµ + ∇ν aµ ) + O(ε) eiε ψ ,
ε
 
1 ν 1 −1
∇ ∇ν Aµ = − 2 k kν aµ + (−k kν bµ + 2i∇k aµ + iθaµ ) + O(ε ) eiε ψ .
ν ν 0
ε ε
Al orden dominante cuando ε → 0 obtenemos las condiciones

g(k, k) = 0, g(k, ã) = 0.

120 CAPÍTULO 4. EL PRINCIPIO DE EQUIVALENCIA

Entonces el vector de onda es un vector nulo, y el vector de amplitud es ortogonal

a k, exactamente como en relatividad especial con la diferencia que ahora los
términos nulo y ortogonal se refieren a la métrica g del espacio curvo. Mientras
k 6= 0 los conjuntos {ψ = const.} de fase constante (las frente de ondas) definen
superficies nulas. Además, dado que k = ∇ψ, tenemos
e
∇ν (k kµ ) = 2k ∇ν ∇µ ψ = 2k µ ∇µ ∇ν ψ = 2k µ ∇µ kν = 2∇k kν ,
µ µ

donde usamos el hecho de que la torsión de ∇ es cero en el segundo paso. Puesto

que k µ kµ = g(k, k) = 0, aprendemos que las curvas integrales a k (los rayos de
luz) son geodésicas nulas. Dado que k es nulo, es a la vez ortogonal y tangente
a las superficies {ψ = const.} y cada una de las geodésicas generadas por k está
dentro de una de estas superficies.
Al siguiente orden en ε obtenemos

2∇k ã + θã = 0, ig(k, b̃) + div ã = 0.

En términos de la amplitud escalar y del vector de polarización la primera

ecuación es equivalente a

θ
∇k |a| = − |a|, ∇k f = 0. (4.35)
2
En particular, el vector de polarización es autoparalelo a lo largo de las geodési-
cas generadas por k. Entonces es suficiente conocer los valores de la amplitud
escalar |a| y del vector de polarización f en un punto p de la geodésica nula,
los valores en los otros puntos se obtienen al resolver las ecuaciones (4.35). Si
fp es ortogonal a kp y es unitario, el transporte paralelo de f garantiza que las
condiciones g(k, f ) = 0 y g(f, f ∗ ) = 1 se satisfacen sobre todos los puntos de la
geodésica dado que la conexión es métrica.
La primera ecuación en (4.35 también se puede escribir como la ley de con-
servación
div J = 0, J := |a|2 k. (4.36)
Al nivel de la mecánica cuántica, J describe la corriente de fotones en los rayos
de luz generados por k. La cantidad conservada correspondiente se refiere al
número de fotones. Por supuesto, la ley de conservación (4.36) solamente es
válida en el lı́mite geométrico sobre un fondo curvo fijo; en general los fotones
pueden interactuar con el campo gravitacional.

4.7. Campos estacionarios y estáticos

En esta sección queremos definir lo que son los espacio-tiempos estaciona-
rios y estáticos. Intuitivamente, un espacio-tiempo estacionario es una variedad
lorentziana (M, g) donde la métrica g “no depende del tiempo”. Dado que en
relatividad general no existe un tiempo absoluto, tenemos que definir con más
4.7. CAMPOS ESTACIONARIOS Y ESTÁTICOS 121

precisión lo que queremos decir por “no depende del tiempo”. Una posibilidad
es pedir que existan coordenadas locales x0 = ct, x1 , x2 , x3 tales que

∂t gµν = 0, (4.37)

es decir, las componentes de la métrica no dependen del tiempo en estas coor-

denadas particulares. Sin embargo, esta definición no satisface el principio de
covarianza general y está restringida a una carta local.
Para dar una definición geométrica de un espacio-tiempo estacionario, par-
timos de la siguiente observación. Si definimos el campo vectorial k := ∂t en
una carta local donde vale la ecuación (4.37), entonces en estas coordenadas
particulares, tenemos

(£k g)µν = k σ ∂σ gµν + (∂µ k σ )gσν + (∂ν k σ )gµσ = 0,

donde usamos la fórmula general (3.81) para las componentes de la derivada de

Lie y el hecho de que (k σ ) = (1, 0, 0, 0) es constante. Entonces en esta carta
local, la ecuación (4.37) es equivalente a

£k g = 0. (4.38)

Pero a diferencia de la ecuación (4.37), la ecuación (4.38) es independiente de

las coordenadas locales.

Definición 43 Un campo vectorial k ∈ X (M ) que satisface la ecuación (4.38)

se llama un campo vectorial de Killing.

Ahora podemos dar una definición geométrica de un espacio-tiempo estacio-

nario.
Definición 44 Un espacio-tiempo (M, g) se llama estacionario si existe un
campo vectorial de Killing k que es de tipo tiempo, es decir existe k ∈ X (M ) tal
que
£k g = 0, g(k, k) < 0.
Observaciones
1. Sea k un campo vectorial de Killing y sea ϕt el flujo correspondiente a k.
Entonces la ecuación (4.38) es equivalente a

(ϕt )∗ g = g,

ver la observación debajo de la definición 37. En este sentido, la métrica

es invariante bajo el flujo de k.
2. Dado un campo vectorial de Killing k y un evento p ∈ M tal que kp 6= 0,
siempre es posible encontrar coordenadas locales x0 , x1 , x2 , x3 en una ve-
cindad de p tales que k = ∂0 como demostramos al final de la sección 3.5.4.
En estas coordenadas, tenemos 0 = £k gµν = ∂0 gµν , y recuperamos la
ecuación (4.37).
122 CAPÍTULO 4. EL PRINCIPIO DE EQUIVALENCIA

3. Es posible que una variedad lorentziana (M, g) posee un campo vectorial

de Killing k que es de tipo tiempo en una región, pero nulo o tipo espacio
en otra región del espacio-tiempo. De hecho, vamos a ver que esto ocurre
en la solución de Schwarzschild. En este caso, decimos que la métrica es
estacionaria en la región donde k es tipo tiempo.

4. De acuerdo a la fórmula (3.84), un campo vectorial de Killing k satisface

(∇k )(X, Y ) + (∇k )(Y, X) = 0 (4.39)

e e
para todo X, Y ∈ X (M ), donde k := g(k, ·) es el campo de covector
correspondiente a k. La ecuación (4.39)
e se llama ecuación de Killing.
Es equivalente a pedir que ∇k sea antisimétrico. Su forma en coordenadas
locales es e
∇µ kν + ∇ν kµ = 0. (4.40)

De acuerdo al teorema de Noether, a cada simetrı́a del sistema le corresponde

una cantidad conservada. A continuación mencionamos dos resultados impor-
tantes donde la presencia de un campo vectorial de Killing en el espacio-tiempo
da lugar a cantidades conservadas:

Lema 13 Sea (M, g) un espacio-tiempo con campo vectorial de Killing k, y sea

d
γ una geodésica en (M, g) con parámetro afı́n λ y campo de velocidad u = dλ γ.
Entonces vale
u[g(u, k)] = 0, (4.41)
es decir, el producto escalar g(u, k) se conserva a lo largo de γ.

Demostración. Usando la ecuación de Killing (4.39) y la ecuación geodésica

∇u u = 0 encontramos que6

u[g(u, k)] = u[k (u)] = (∇u k )(u) + k (∇u u) = (∇k )(u, u) = 0.

e e e e

Lema 14 Sea (M, g) un espacio-tiempo con campo vectorial de Killing k, y sea

T ∈ T 2 0 (M ) un tensor de energı́a-impulso, es decir, un campo tensorial del tipo
(2, 0) simétrico que satisface div T = 0. Entonces la corriente j := −T (k , ·) es
conservada, es decir, e
div j = 0. (4.42)

Demostración. Sea p ∈ M y sean x0 , x1 , x2 , x3 coordenadas locales en una

vecindad de p. Entonces

div j = ∇ν j ν = −∇ν (T µν kµ ) = −(∇ν T µν )kµ − T µν ∇ν kµ = 0,

6 En coordenadas locales, u[g(u, k)] = uβ ∇ (uα k ) = (uβ ∇ uα )k + uβ uα ∇ k
β α β α β α = 0,
puesto que uβ ∇β uα = ∇u uα = 0 y que ∇β kα es antisimétrico en αβ.
4.7. CAMPOS ESTACIONARIOS Y ESTÁTICOS 123

dado que ∇ν T µν = 0, y que T µν es simétrico en µν mientras que ∇ν kµ es

antisimétrico en µν de acuerdo a la ecuación de Killing (4.40).

Los espacio-tiempos estáticos son casos particulares de los espacio-tiempos

estacionarios. En estos casos, el espacio-tiempo se puede dividir (por lo menos
localmente) de manera natural en un“tiempo” y un“espacio”.
Definición 45 Un espacio-tiempo (M, g) se llama estático si existe un campo
vectorial de Killing k ∈ X (M ) que es de tipo tiempo y que satisface la condición
X
k ⊗ ∇k (X, Y, Z) = 0, (4.43)
(XY Z)
e e
P
para todos X, Y, Z ∈ X (M ), donde denota la suma cı́clica sobre (X, Y, Z).
(XY Z)
En coordenadas locales, la condición (4.43) es
X
kσ ∇µ kν = 0. (4.44)
(σµν)

De acuerdo a un teorema general de Frobenius (ver, por ejemplo, [10]) la

condición (4.43) implica la existencia local de subvariedades tridimensional es-
paciales que son ortogonales a k. En vez de usar el teorema de Frobenius, vamos
a demostrar directamente:
Lema 15 Un espacio-tiempo (M, g) es estático con respecto al campo vectorial
de Killing k si y sólo si existen en la vecindad de cada evento p ∈ M coordenadas
locales x0 , x1 , x2 , x3 tales que k = ∂0 y tales que
g = −N (x)dx0 ⊗ dx0 + gij (x)dxi ⊗ dxj , x = (xi ) = (x1 , x2 , x3 ), (4.45)
donde N (x) > 0 y gij (x) es definido positivo. Entonces las componentes de la
métrica tienen la siguiente forma:
 
−N (x) 0
(gµν (x)) =  , x = (xi ) = (x1 , x2 , x3 ). (4.46)
0 gij (x)
Demostración. Supongamos primero que en una carta local (U, Φ), k = ∂0 y
que la métrica tiene la forma (4.45). Entonces k es un campo vectorial de Killing
sobre U y g(k, k) = −N < 0 sobre U . Además, k = −N dx0 , de tal manera que
e
X 1 X 1 X
kσ ∇µ kν = kσ (∇µ kν − ∇ν kµ ) = kσ (∂µ kν − ∂ν kµ ) = 0.
2 2
(σµν) (σµν) (σµν)

Por otro lado, si k ∈ X (M ) es un campo vectorial de Killing de tipo tiempo

que satisface la condición (4.43). Entonces dada una carta local (U, Φ) tenemos
0 = kσ ∇µ kν + kµ ∇ν kσ + kν ∇σ kµ
1 1
= −kσ ∇ν kµ + kµ ∇ν kσ − kµ ∇σ kν + kν ∇σ kµ ,
2 2
124 CAPÍTULO 4. EL PRINCIPIO DE EQUIVALENCIA

donde usamos la ecuación de Killing (4.40) en el segundo paso. Contrayendo

con k µ encontramos que
1
0 = [kσ ∇ν N − N (∇ν kσ − ∇σ kν ) − kν ∇σ N ] ,
2 
N2
   
kν kσ
= ∇σ − ∇ν , (4.47)
2 N N
donde definimos N := −g(k, k) = −k µ kµ > 0. Entonces el campo de covectores
uν := kν /N satisface la ecuación

0 = ∇σ uν − ∇ν uσ = ∂σ uν − ∂ν uσ .

Esto implica la existencia local7 de una función f ∈ F(U ) tal que uσ = ∂σ f .

Con esta función podemos escribir k de la forma

kσ = N ∂σ f, N = −g(k, k) = −k µ kµ > 0. (4.48)

Notamos que −k σ ∂σ f = −N −1 k σ kσ = 1. Ahora definimos las superficies

Σx0 := {p ∈ U : −f (p) = x0 }, x0 ∈ R. (4.49)

De acuerdo a la ecuación (4.48) estas superficies son regulares y ortogonales a k.

Por lo tanto, son superficies espaciales. Ahora podemos construir coordenadas
lagrangianas (x0 , x1 , x2 , x3 ) adaptadas a las superficies Σx0 como describimos
al final de la sección 3.5.4, de tal manera que k = ∂0 . Con respecto a estas
coordenadas tenemos

k = g00 dx0 + g0i dxi , i = 1, 2, 3.

e
Por otro lado, la ecuación (4.48) implica que k = N df = −N dx0 , de tal manera
que g00 = −N y g0i = 0. Finalmente, dado que e k = ∂ es un campo vectorial de
0
Killing, las componentes de la métrica no dependen de x0 . Entonces la métrica
tiene la forma (4.45) en U .

Observaciones
1. Las superficies Σx0 de tiempo constante definidas en (4.49) con la métrica
inducida son mutualmente isométricas puesto que (ϕt )∗ g = g, donde ϕt
denota el flujo de k.
2. Para un espacio-tiempo estacionario podemos definir un observador en
reposo como un observador que se mueve a lo largo de una curva inte-
gral del campo vectorial de Killing de tipo tiempo k. Vamos a ver en la
sección 4.9 que en general, un observador en reposo puede adquirir una
rotación si el espacio-tiempo es estacionario pero no estático.
3. Si el espacio-tiempo es estático, entonces existe una distinción natural en-
tre el espacio y el tiempo, dado por el sistema de coordenadas del Lema 15.
7 Ver el lema de Poincaré en la sección 9.6.
4.7. CAMPOS ESTACIONARIOS Y ESTÁTICOS 125

4.7.1. El principio de Fermat para campos estáticos

Como aplicación vamos a derivar el principio de Fermat para los rayos de luz
en un espacio-tiempo estático. Como vimos en las secciones 4.3 y 4.6 los rayos
de luz en el lı́mite geométrico se pueden describir a través del funcional
Ze2
S0 [γ] = g(γ̇, γ̇)dλ,
e1

con la constricción g(γ̇, γ̇) = 0. De acuerdo a los cálculos que hicimos en la

sección 4.3 la variación de S0 da
Ze2 Ze2
e
δS0 [γ] = δg(γ̇, γ̇)dλ = 2 g(γ̇, δ)|e21 −2 g(∇γ̇ γ̇, δ)dλ
e1 e1

Si la variación es cero en e1 y e2 , obtenemos δS0 [γ] = 0 de acuerdo a la ecuación

de la geodésica ∇γ̇ γ̇ = 0, pero aquı́ vamos a considerar variaciones más generales
que no fijan los eventos e1 y e2 . En este caso, la variación de S0 alrededor de
un rayo de luz γ da
e
δS0 [γ] = 2 g(γ̇, δ)|e21 . (4.50)
En lo que sigue, vamos a usar el resultado del Lema 15 para introducir
coordenadas locales x0 , x1 , x2 , x3 adaptadas a la estaticidad en una vecindad U
de M , tales que U = I × Σ y

g = −N (x)dx0 ⊗ dx0 + gij (x)dxi ⊗ dxj , (x0 , x) ∈ I × Σ,

donde N (x) y gij (x) son definidos positivos. Vamos a suponer que e1 , e2 y la
geodésica nula que conecta e1 y e2 se encuentra dentro de la región U . Con-
sideramos
 variaciones del funcional S0 que consisten de curvas que satisfacen
δxi e1 ,e2 = 0. De acuerdo al resultado del Lema 13 el producto escalar g(γ̇, k),
k = ∂0 , es constante a lo largo del rayo de luz. Podemos normalizar el parámetro
afı́n λ de tal manera que g(γ̇, k) = 1. Con esto, la ecuación (4.50) implica que
Ze2
 e2  e2
δS0 [γ] = 2 g(γ̇, δx k)e1 = 2 δx0 e1 = 2δ
0
ẋ0 dλ.
e1

En particular, si consideramos curvas nulas que satisfacen δxi e ,e = 0, enton-
1 2
ces S0 = 0 a lo largo de la variación y

0 = g(γ̇, γ̇) = −N (x)(ẋ0 )2 + gij (x)ẋi ẋj

de tal manera que

1
q
ẋ0 = hij (x)ẋi ẋj , hij (x) := gij (x), (4.51)
N (x)
126 CAPÍTULO 4. EL PRINCIPIO DE EQUIVALENCIA

Entonces obtenemos el principio variacional

Zp2 Zp2 q
1
0=δ dt = δ hij (x)ẋi ẋj dλ, (4.52)
c
p1 p1

con la métrica efectiva hij (x) := N (x)−1 gij (x), donde p1 y p2 denotan la pro-
yección de e1 y e2 sobre Σ.
Esta ecuación describe el principio de Fermat: La trayectoria seguida por
la luz al propagarse de un punto p1 a otro p2 del espacio es tal que el tiempo
empleado en recorrerla es mı́[Link] comparación con el principio de Fermat
en la óptica revela que el factor 1/ N (x) juega el papel de un ı́ndice de refrac-
ción en la geometrı́a riemanniana (Σ, gij dxi ⊗ dxj ). La ecuación (4.52) también
implica que los rayos de luz en una métrica estática son geodésicas en el espacio
Riemanniano (Σ, hij dxi ⊗ dxj ).

4.8. El corrimiento al rojo

Consideramos las trayectorias de dos observadores γ1 y γ2 en el espacio-
tiempo. Uno de los observadores, γ1 , el transmisor, emite una onda electro-
magnética en un evento e1 que será recibida por γ2 , el receptor, en el evento e2 .
Preguntamos cuál es la relación entre la frecuencia emitida por el transmisor y
la frecuencia recibida por γ2 .
Para calcular esta relación, vamos a suponer la validez del lı́mite geométrico
de tal manera que podemos describir la onda electromagnética a través del
potencial
−1
A = ã eiε ψ ,
donde ã ∈ X ∗ (M ) es el covector de amplitud y ψ ∈ F(M ) es la fase. Como
habı́amos visto en la sección 4.6, el gradiente k = ∇ψ ˜ de ψ es un vector nulo
que satisface ∇k k = 0, es decir, las curvas integrales a k son geodésicas nulas.
Además, k es tangente a las superficies ψ = const. de fase constante.
Sean ψj (τj ) = ψ(γj (τj )), j = 1, 2, las fases sobre las curvas γ1 y γ2 en función
de los tiempos propios τj respectivos. Definimos la frecuencia emitida y recibida
a través de
1 d
νj := − ψj (τj ), j = 1, 2.
2πε dτj
Usando la definición 13 de la diferencial y de k encontramos que

−2πενj = dψ(uj )|γj (τj ) = k (uj )γ (τ ) = g(k, uj )|γj (τj ) , j = 1, 2,
j j
e
donde uj := γ̇j se refiere a la cuadrivelocidad de γj . Entonces encontramos la
siguiente fórmula general para la razón entre ν1 y ν2 :

ν1 g(k, u1 )|e1
= . (4.53)
ν2 g(k, u2 )|e2
4.8. EL CORRIMIENTO AL ROJO 127

Como vamos a ilustrar en los ejemplos que siguen, esta fórmula representa los
efectos combinados del efecto Doppler (un efecto puramente cinemático) y el
corrimiento al rojo gravitacional.

Ejemplos:

1. Sea (M, g) = (R4 , η) el espacio-tiempo de Minkowski. Entonces las geodési-

cas nulas son rectas y en este caso k es un vector constante. Suponga-
mos que el receptor se encuentra en reposo, u2 = ∂t , y que el trans-
misor se mueve a una velocidad v constante con respecto al transmisor,
u1 = γ(∂t + v · ∇), donde β := v/c, γ := (1 − |β|2 )−1/2 . Con la parame-
trización k = ωc (∂0 + k̂ · ∇), donde |k̂| = 1, la fórmula (4.53) implica que
ν1  
= γ 1 − β · k̂ . (4.54)
ν2
Esta es la fórmula para el efecto Doppler en relatividad especial. En par-
ticular, si β y k̂ apuntan en la misma dirección (es decir, el transmisor se
mueve hacia el receptor), entonces
s
ν1 1−β 1−β
=p = ,
ν2 1 − β2 1+β

donde β := |β| = |v|/c. Si β  1, ν1 /ν2 ≈ 1 − |v|/c se reduce a la fórmula

no-relativista del efecto Doppler.

2. Sea (M, g) un espacio estacionario con campo vectorial de Killing tipo

tiempo T . Supongamos que tanto el transmisor como el receptor son obser-
vadores en reposo, de tal manera que su cuadrivelocidad es u = cN −1/2 T
con N := −g(T, T ) > 0. Entonces g(k, u) = cN −1/2 g(k, T ). Pero dado que
∇k k = 0, el resultado del Lema 13 implica que el producto escalar g(k, T )
es constante a lo largo de los rayos de luz. Entonces la fórmula (4.53)
implica
s
ν1 N (e2 )
= . (4.55)
ν2 N (e1 )

Esta fórmula muestra que dos observadores en reposo perciben frecuen-

cias distintas si el factor N = −g(k, k) es diferente en e1 y e2 . Si el cam-
po gravitacional es débil en el sentido que existen coordenadas locales
x0 , x1 , x2 , x3 tales que k = ∂0 y |gµν − ηµν |  1, entonces estamos en el
regimen de validez del lı́mite newtoniano, y la ecuación (4.8) implica que
N = −g00 = 1 + 2φ/c2 con el potencial gravitacional newtoniano φ. En
este caso podemos reescribir la ecuación (4.55) como

ν1 1
≈ 1 + 2 [φ(e2 ) − φ(e1 )] ,
ν2 c
128 CAPÍTULO 4. EL PRINCIPIO DE EQUIVALENCIA

o en términos del factor z de corrimiento al rojo,8

ν1 − ν2 1
z := ≈ 2 [φ(e2 ) − φ(e1 )] . (4.56)
ν2 c
Para el campo gravitacional terrestre, φ(x) = gx, de tal manera que un
fotón que se mueve en la dirección x de x1 a x2 = x1 + H percibe un
cambio relativo de frecuencias dado por z = gH/c2 . Si H > 0, entonces
ν2 < ν1 y el fotón pierde energı́a en este proceso, es decir, su frecuencia
se recorre hacia el rojo.

4.9. Sistemas de referencia no-rotantes

En esta sección consideramos la trayectoria tipo tiempo γ(τ ) de un obser-
vador, parametrizado por su tiempo propio τ , de tal manera que u = γ̇ es la
cuadrivelocidad, es decir, u es el vector tangente tal que g(u, u) = −c2 . Defini-
mos la aceleración a := ∇u u. Usando la identidad de Ricci (3.65) encontramos
1 1
g(a, u) = g(∇u u, u) = u[g(u, u)] = u[−c2 ] = 0,
2 2
y concluimos que la aceleración es ortogonal a u.
Preguntamos si se puede definir en cada punto p ∈ γ una base ortonormal
e0 , e1 , e2 , e3 preferida de Tp M . Es muy natural elegir e0 = u/c, de tal manera
que e0 sea alineada con el vector tangente a γ. Sin embargo, queda la pregunta
de cómo elegir los tres vectores espaciales e1 , e2 , e3 . Si γ fuera una geodésica,
a = ∇u u = 0, podrı́amos elegir tres vectores tangentes e1 , e2 , e3 mutualemente
ortonormales y ortogonal a up en un punto p ∈ γ dado y transportalos de
manera paralela a todos los otros puntos de la curva. Dado que la conexión ∇ de
Levi-Civita preserva los productos escalares, esto definirı́a una base ortonormal
e0 , e1 , e2 , e3 en cada punto de la curva.
Para generalizar esta construcción a trayectorias que no necesariamente se
encuentran en caı́da libre, nos basamos en la siguiente definición.

Definición 46 Sea (M, g) un espacio-tiempo, y sea u ∈ X (M ) un campo vec-

torial tal que g(u, u) = −c2 . Entonces definimos para cada X ∈ X (M ) la deri-
vada de Fermi de X con respecto a u por

IFu X := ∇u X + c−2 g(u, X)a − c−2 g(a, X)u, (4.57)

donde a := ∇u u.

La derivada de Fermi satisface las siguientes propiedades:

8 El factor z se define como
λobservado − λemitido νemitido − νobservado
z := = .
λemitido νobservado
4.9. SISTEMAS DE REFERENCIA NO-ROTANTES 129

(i) IFu u = 0.
(ii) IFu = ∇u si a = 0.
(iii) Si X es ortogonal a u, entonces IFu X es la componente de ∇u X ortogonal
a u.
(iv) u[g(X, Y )] = g(IFu X, Y ) + g(X, IFu Y ) para todo X, Y ∈ X (M ).
(v) IFu (f X + Y ) = f IFu X + u[f ]X + IFu Y para todo X, Y ∈ X (M ) y todo
f ∈ F(M ).
De la misma forma que el transporte paralelo podemos definir el transporte
de Fermi de un vector X a lo largo de la curva γ a través de

IFu X = 0. (4.58)

Si γ es una geodésica, el transporte de Fermi coincide con el transporte paralelo.

En general, la propiedad (iv) del transporte de Fermi implica que si IFu X =
IFu Y = 0, entonces el producto escalar g(X, Y ) es constante a lo largo de γ. El
transporte de Fermi permite definir un sistema de referencia no-rotante:

Definición 47 Sea γ(τ ) una curva tipo tiempo en un espacio-tiempo (M, g),
parametrizada por su tiempo propio τ . Un sistema de referencia no-rotante
a lo largo de γ es una base ortonormal e0 , e1 , e2 , e3 en cada punto p ∈ γ tal
que e0 = u/c y IFu ei = 0, i = 1, 2, 3, donde u = γ̇.

Observaciones
1. Un sistema de referencia no-rotante a lo largo de una curva tipo tiempo γ
es único salvo una rotación global de e1 , e2 , e3 .
2. Un trompo libre (una partı́cula de prueba con espı́n) puede ser descrito
por un campo vectorial S a lo largo de γ que satisface

IFu S = 0, g(S, u) = 0. (4.59)

En el origen de un sistema inercial local tal que u = ∂t estas ecuaciones

d
se reducen a dt S = 0 de tal manera que se satisface el principio de equi-
valencia. Con respecto a un sistema de referencia no-rotante, S = S i ei
donde u[S i ] = 0, es decir, las componentes de S con respecto al sistema
de referencia no-rotante son constantes.
A continuación, consideramos toda una familia de observadores, descrita por
las curvas integrales a un campo u de cuadrivelocidades, es decir u ∈ X (M ) es
tal que g(u, u) = −c2 . Sea X ∈ X (M ) un campo vectorial que es transversal a u
e invariante bajo el flujo de u, es decir, £u X = 0. Entonces definimos el campo
de desviación Y ∈ X (M ) correspondiente a X por su proyección ortogonal a u,
es decir,
Y := X + c−2 g(u, X)u. (4.60)
130 CAPÍTULO 4. EL PRINCIPIO DE EQUIVALENCIA

El campo Y mide la distancia infinitesimal entre dos trayectorias vecinas. Usan-

do las fórmulas £u u = [u, u] = 0 y

u[g(u, X)] = g(∇u u, X) + g(u, ∇u X)

= g(a, X) + g(u, ∇X u + £u X)
1
= g(a, X) + X[g(u, u)]
2
= g(a, X)
= g(a, Y )

donde usamos la simetrı́a de ∇ en el segundo paso para obtener £u X = [u, X] =

∇u X − ∇X u, encontramos que el campo de desviación Y satisface la ecuación
diferencial
£u Y = c−2 g(a, Y )u. (4.61)
Ahora vamos a reescribir esta ecuación en términos de un sistema de referencia
no-rotante e0 , e1 , e2 , e3 con respecto a uno de los observadores que se mueve
sobre una curva integral a u. Dado que Y es ortogonal a u podemos expander
Y = Y i ei , i = 1, 2, 3. Por otro lado, usando la definición (4.57) de la derivada
de Fermi y la simetrı́a de ∇ encontramos que

u[Y i ]ei = IFu Y = ∇u Y − c−2 g(a, Y )u = ∇u Y − [u, Y ] = ∇Y u = Y j ∇ej u.

Puesto que g(u, ∇ej u) = 12 ej [g(u, u)] = 0 podemos expander

∇ej u = B i j ei , (4.62)

y obtenemos la siguiente ecuación para las componentes de Y ,

u[Y i ] = (Σi j + Ωi j )Y j , (4.63)

donde descompusimos Bij = g(ei , ∇ej u) = Σij + Ωij en su parte simétrica,

Σij := B(ij) y su parte antisimétrica, Ωij := B[ij] . Notamos que para dos campos
de desviación Y y Z tenemos

u[g(Y, Z)] = u[δij Y i Z j ] = (Σi j + Ωi j )Y j Zi + Yj (Σj i + Ωj i )Z i = 2Σij Y i Z j ;

por esta razón Σ se llama el tensor de deformación, mientras que Ω se llama

el tensor de rotación porque genera rotaciones infinitesimales con respecto al
transporte de Fermi.

4.9.1. La diferencia fı́sica entre espacio-tiempos estáticos

y estacionarios
Ahora consideramos el caso particular de observadores en reposo en un
espacio-tiempo (M, g) con campo vectorial de Killing de tipo tiempo k. En
este caso, u = cN −1/2 k donde N = −g(k, k), y

Bij = g(ei , ∇ej u) = −g(∇ej ei , u) = −cN −1/2 k (∇ej ei ) = cN −1/2 (∇ej k )(ei ).
e e
4.10. EJERCICIOS 131

De acuerdo a la ecuación de Killing (4.39) la parte derecha es antisimétrica, de

tal manera que
Σij = 0,
Ωij =−cN −1/2 (∇k )(ei , ej ).
e
Entonces para observadores estacionarios en un espacio-tiempo estacionario, el
tensor de deformación es cero, lo que implica que el producto escalar entre dos
vectores de desviación es constante a lo largo de sus trayectorias. Sin embargo,
los vectores de desviación pueden girar en el sistema de referencia no-rotante si
el espacio-tiempo es estacionario pero no estático:
Lema 16 Sea (M, g) un espacio-tiempo estacionario con campo vectorial de
Killing de tipo tiempo k. Entonces Ωij = 0 para todos los observadores en reposo
si y sólo si (M, g) es estático con respecto a k.
Demostración. De acuerdo a la ecuación (4.43) el espacio-tiempo es estático
con respecto a k si y sólo si el tensor totalmente antisimétrico
X
ω(X, Y, Z) := k ⊗ ∇k (X, Y, Z), X, Y, Z ∈ X (M ),
(XY Z)
e e

es cero. Sus componentes con respecto a la base no-rotante e0 , e1 , e2 , e3 son

X
ωlij = k (el )(∇k )(ei , ej ) = 0,
(lij)
e e
N
ω0ij = k (e0 )(∇k )(ei , ej ) = Ωij ,
e e c
donde usamos el hecho de que k (e0 ) = g(k, e0 ) = N 1/2 g(e0 , e0 ) = −N 1/2 y
k (ej ) = 0, j = 1, 2, 3. e
e
El resultado del Lema 16 nos lleva a la siguiente conclusión: Sea (M, g) un
espacio-tiempo estacionario. En un sistema de referencia no-rotante, los vectores
de desviación correspondientes a los observadores en reposo son constantes si y
sólo si el espacio-tiempo es estático. En otras palabras, si el espacio-tiempo es
estacionario pero no estático existen vectores de desviación que adquieren una
rotación con respecto al sistema no-rotante. Esta rotación proviene del espacio-
tiempo mismo.

4.10. Ejercicios
Ejercicio 25. Considere una partı́cula de carga q y masa inercial m en un
campo eléctrico homogéneo E = E(1, 0, 0) con dato inicial
(xµ )|τ =0 = 0, (uµ )|τ =0 = γ0 (c, 0, v0 , 0),
donde γ0 = (1 − v02 /c2 )−1/2 .
132 CAPÍTULO 4. EL PRINCIPIO DE EQUIVALENCIA

(a) Use las ecuaciones relativistas de movimiento

duµ q
m = F µν uν
dτ c
para calcular el tiempo td necesario para que la partı́cula se mueva de
x = 0 a x = d.
(b) Considere un mundo (ficticio) donde q/m es una constante universal para
todas las partı́culas. Use el resultado del inciso (a) para mostrar que en
este mundo vale la universalidad pero no el principio de equivalencia.

Ejercicio 26. Sean xσ coordenadas normales con respecto al punto p ∈ M .

Demuestre que la métrica posee la expansión
1
gµν (xσ ) = ηµν − Rµσντ (p)xσ xτ + O(|xσ |3 ) (4.64)
3
cerca del punto p, donde Rµσντ son las componentes del tensor de curvatura
con respecto a las coordenadas xσ .

Ejercicio 27. Sea (M, g) una variedad lorentziana. Demuestre que las geodési-
cas nulas (i.e. las trayectorias de fotones) son invariantes bajo una transfor-
mación conforme g 7→ e2φ g de la métrica, donde φ ∈ F(M ) es una función
diferenciable sobre M .

Ejercicio 28. Verifique la consistencia de la componente temporal de la ecua-

ción (4.6).

Ejercicio 29. Demuestre que la carga total, como está definida en (4.14), es
independiente de la elección del sistema inercial.

Ejercicio 30. Muestre que las ecuaciones de Maxwell (4.15,4.16) son invarian-
tes bajo transformaciones conformes gµν 7→ e2φ gµν , j µ 7→ e−4φ j µ , Fµν 7→ Fµν .
¿Qué implicaciones tiene este resultado para la propagación de la luz en un
espacio conformemente plano, como en las teorı́as escalares de la gravitación?

Ejercicio 31. Muestre que es posible aplicar una transformación de norma que
preserva la norma de Lorenz, de tal manera que a0 = 0 en la ecuación (4.31).

Ejercicio 32. La meta de este ejercicio es derivar una ecuación de onda para
el tensor de Faraday F .
(a) Partiendo de la definición del tensor de curvatura,

(∇µ ∇ν − ∇ν ∇µ )X α = Rα βµν X β , X ∈ X (M ), (4.65)

y del hecho de que

(∇µ ∇ν − ∇ν ∇µ )f = 0
4.10. EJERCICIOS 133

para funciones f ∈ F(M ), derive la siguiente fórmula:

(∇µ ∇ν − ∇ν ∇µ )ωβ = −Rα βµν ωα (4.66)

para campos de covectores ω ∈ X ∗ (M ).

(b) Generalice las fórmulas del inciso anterior para campos tensoriales arbi-
trarios.

(c) Obtén la siguiente ecuación de onda

1
∇σ ∇σ Fµν + Rµναβ F αβ + Rµ α Fνα − Rν α Fµα = − (∇µ jν − ∇ν jµ ). (4.67)
c
para el tensor de Faraday Fµν a partir de las ecuaciones de Maxwell (4.15,4.16).

Ejercicio 33.

(a) Demuestre que siempre es posible satisfacer la norma de Lorenz, por lo

menos localmente. Es decir, dado un campo de covectores A ∈ X ∗ (M)
y un evento p ∈ M , existe una función χ ∈ F(U ) definida sobre una
vecindad U de p tal que Ā := A + dχ satisface ∇ν Āν = 0 sobre U .

(b) Verifique que el sistema de ecuaciones de onda (4.28) para A implica la

siguiente ecuación para la divergencia de A, C := ∇ν Aν ,
1
−∇µ ∇µ C = ∇µ j µ . (4.68)
c
Esta ecuación muestra que la norma de Lorenz covariante es consistente
con el sistema de ecuaciones de onda para A siempre y cuando se cumpla
la ecuación de continuidad (4.23).

Ejercicio 34. Considere un proceso donde una partı́cula de masa m inicial-

mente en reposo cae en el campo gravitacional newtoniano φ(x) = gx de x = H
a x = 0. En x = 0 convertimos la energı́a de la partı́cula (es decir, su energı́a
de reposo más su energı́a cinética) en un fotón que se mueve en la dirección −x
hasta llegar a x = H. En x = H convertimos toda la energı́a del fotón en un
partı́cula en reposo y seguimos el proceso de esta manera.
Demuestre que para conservar la energı́a en este proceso, el fotón debe per-
cibir un corrimiento hacia el rojo dado por z = gH/c2 .

Ejercicio 35. Considere dos observadores que se mueven a lo largo de las

∂
curvas integrales al campo vectorial ∂t en la métrica9

g = −c2 dt2 + a(t)2 dx2 + dy 2 + dz 2 ,

9 Como vamos a ver en el capı́tulo 8 esta métrica describe nuestro universo a grandes escalas.
134 CAPÍTULO 4. EL PRINCIPIO DE EQUIVALENCIA

donde a : (0, ∞) → (0, ∞) es una función C ∞ -diferenciable. Demuestre que el

factor de corrimiento al rojo entre los dos observadores tiene la forma

a(t2 )
z= − 1. (4.69)
a(t1 )

Encuentre la relación entre t1 y t2 .

Ejercicio 36. Sea (M, g) un espacio-tiempo que es estacionario con respecto

al campo vectorial de Killing k. Demuestre que (M, g) es estático si y sólo si
todos los trompos libres que se mueven a lo largo de un observador en reposo
son invariantes bajo el flujo de k, es decir, si y sólo si dichos trompos satisfacen
£k S = 0.
Instrucciones:
(a) Sea X ∈ X (M ) un campo vectorial que es ortogonal a k. Demuestre que
£k X también es ortogonal a k.

(b) Derive la fórmula

1
£k ej = − N 1/2 Ωi j ei
c
para un sistema no-rotante e0 , e1 , e2 , e3 a lo largo de un observador en
reposo.
(c) Usando el resultado del inciso (b), demuestre que un trompo libre S que
se mueve a lo largo de un observador en reposo satisface
1
£k S = − N 1/2 Ωi j S j ei , S = S j ej . (4.70)
c
Capı́tulo 5

Las ecuaciones de Einstein

En el capı́tulo anterior analizamos la parte cinemática de la teorı́a general de

la relatividad, es decir, examinamos los efectos de un espacio-tiempo dado (M, g)
sobre los sistemas fı́sicos. En particular, vimos de que manera el campo gravi-
tacional afecta la trayectoria de partı́culas libres y el campo electromagnético,
incluyendo la propagación de la luz. En el lı́mite newtoniano, la ecuación de
las geodésicas que describe la trayectoria de partı́culas en caı́da libre se reduce
a la ecuación de movimiento newtoniana para una partı́cula en un potencial
gravitacional newtoniano.
En este capı́tulo abordamos la pregunta de cómo determinar la variedad M
y la métrica g. Como vamos a ver, las famosas ecuaciones de campo de Einstein
relacionan el campo gravitacional g con los campos materiales. En el lı́mite
newtoniano, las ecuaciones de Einstein se reducen a la ecuación de Poisson para
el potencial gravitacional newtoniano.

5.1. La interpretación fı́sica de la curvatura

Antes de discutir las ecuaciones de Einstein, queremos preguntarnos cómo
medir el campo gravitacional en un espacio-tiempo (M, g) dado. Esta pregunta
no es totalmente trivial, porque como vimos en el capı́tulo anterior, dado un
evento p ∈ M , siempre se pueden encontrar coordenadas locales x0 , x1 , x2 , x3
en una vecindad de p (un sistema inercial local) de tal manera que

gµν (p) = ηµν , (5.1)

∂σ gµν (p) = 0. (5.2)

Entonces en tal sistema de coordenadas se necesitan medir por lo menos las

desviaciones cuadráticas del evento p para detectar si existe o no un campo gra-
vitacional, es decir, si la métrica es realmente distinta a la métrica de Minkowksi
ηµν . Como vamos a ver pronto, estas desviaciones cuadráticas están relaciona-
das con la desviación geodésica. Pero antes de analizar la desviación geodésica,
queremos reforzar el resultado (5.1,5.2) y demostrar que existe un sistema de

135
136 CAPÍTULO 5. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN

coordenadas locales en una vecindad de una trayectoria en caı́da libre de tal

manera que las ecuaciones (5.1,5.2) valgan para todos los puntos de la trayec-
toria. Esto es la justificación matemática para la existencia del “ascensor de
Einstein”.
De manera un poco más general, consideramos la trayectoria γ(τ ) de un
observador tipo tiempo, parametrizada por su tiempo propio τ . Sea e0 , e1 , e2 , e3
un sistema de referencia no-rotante a lo largo de γ, ver la definición 47. En
particular, e0 = u/c y IFu ej = 0, j = 1, 2, 3, donde u := γ̇/c es la cuadrivelo-
cidad del observador. Entonces construimos un sistema de coordenadas locales
x0 , x1 , x2 , x3 adaptado al sistema de referencia no-rotante de la siguiente mane-
ra: Sea τ fijo, y sea n ∈ Tγ(τ ) M un vector unitario ortogonal a u, g(n, n) = 1,
g(u, n) = 0. Podemos expander n = nj ej con respecto al sistema de referencia
no-rotante. Sea
α(s; n, τ ) := expγ(τ ) (sn)
la geodésica a través de γ(τ ) con dirección inicial n, parametrizada por su lon-
gitud de arco s. En una vecindad U de γ cada punto se encuentra sobre exac-
tamente una de estas geodésicas. Es decir, para cada q ∈ U existe exactamente
un triple (τ, s, n) tal que q = α(s; n, τ ). Entonces asociamos a q las coordenadas

x0 (q) := cτ, (5.3)

j j
x (q) := sn , j = 1, 2, 3. (5.4)

Por construcción, estas coordenadas satisfacen


∂ 
(eα )p = , α = 0, 1, 2, 3,
∂xα p

para todo evento p ∈ γ sobre la curva γ. Como consecuencia, tenemos

gαβ (p) = gp (eα , eβ ) = ηαβ ,

para todo p ∈ γ. Además, usando 0 = IFu eα = ∇u eα +c−1 g(e0 , eα )a−c−1 g(a, eα )e0
y
∂
(∇u eα )µ |p = eα µ |p + uσ Γµ σν eα ν |p = cΓµ 0α (p)
∂τ
para p ∈ γ encontramos también
1 k 
Γ0 00 (p) = 0, Γk 00 (p) = a p,
c2
1
Γ0 0j (p) = aj |p , Γk 0j (p) = 0,
c2
para todo p ∈ γ. Finalmente, porque para cada τ y n fijos, α(s; n, τ ) es una
geodésica con parámetro afı́n s, parametrizada por las coordenadas (xµ (s)) =
(cτ, snj ) tenemos
 2 µ
dxα dxβ

d x µ
0= + Γ αβ = Γµ ij (p)ni nj ,
ds2 ds ds p
5.1. LA INTERPRETACIÓN FÍSICA DE LA CURVATURA 137

y entonces Γµ ij (p) = 0 para todo p ∈ γ. Usando la fórmula

∂σ gαβ (p) = ∇σ gαβ (p) + Γµ σα (p)gµβ (p) + Γµ σβ (p)gαµ (p)

= ηαµ Γµ σβ (p) + ηβµ Γµ σα (p),

encontramos que todas las derivadas parciales de primer orden de gαβ son cero
sobre γ con la excepción de ∂k g00 (p) = −2c−2 ak (p). Concluimos que en las
coordenadas locales (5.3,5.4) la cuadrivelocidad es
∂ ∂
u= = c 0,
∂τ ∂x
y la métrica tiene la siguiente forma simple
 
2 k
g = − 1 + 2 ak (τ )x dx0 ⊗ dx0 + δij dxi ⊗ dxj + O(|x|2 )αβ dxα ⊗ dxβ , (5.5)
c

x = (x1 , x2 , x3 ), en la vecindad U de la curva γ. Para todos los puntos p ∈ U

sobre la curva γ, las componentes de la métrica son iguales a las componentes
de la métrica de Minkowksi. A primer orden en la desviación x de la curva, la
única perturbación que el observador puede medir es la aceleración de sı́ mismo.
Si γ es una geodésica, entonces a = 0 y se satisfacen las ecuaciones (5.1,5.2)
para todos los puntos p ∈ γ de la curva.
Para que un observador pueda medir el campo gravitacional, tiene que me-
dir las desviaciones cuadráticas entre dos trayectorias vecinas. Como en la sec-
ción 4.9 consideramos una familia de observadores descrita por su campo de
cuadrivelocidades u ∈ X (M ), normalizado de tal manera que g(u, u) = −c2 .
Sea Y ∈ X (M ) un campo de desviación. De acuerdo a la ecuación (4.61) Y
satisface
£u Y = c−2 g(a, Y )u, (5.6)
donde a = ∇u u es el campo de aceleración. En términos de la derivada de Fermi,
ver la ecuación (4.57), esta ecuación y la simetrı́a de ∇ implican que

IFu Y = ∇u Y − c−2 g(a, Y )u = ∇u Y − [u, Y ] = ∇Y u.

Aplicando el operador IFu a ambos lados de esta ecuación y usando la defini-

ción 38 de la curvatura, obtenemos

IFu IFu Y = ∇u ∇Y u + c−2 g(u, ∇Y u)a − c−2 g(a, ∇Y u)u

= ∇u ∇Y u − ∇Y (∇u u − a) − ∇[u,Y ]−c−2 g(a,Y )u u − c−2 g(a, ∇Y u)u
= R(u, Y )u + ∇Y a + c−2 g(∇Y a, u)u + c−2 g(a, Y )a,

donde hemos usado la ecuación (5.6) y g(u, ∇Y u) = Y [g(u, u)]/2 = 0 en el

segundo paso y la ecuación 0 = Y [g(a, u)] = g(∇Y a, u) + g(a, ∇Y u) en el tercer
paso. Denotando por Z⊥ := Z + c−2 g(u, Z)u la parte del vector Z ortogonal a
u concluimos que un vector de desviación Y satisface la ecuación

IFu2 Y = R(u, Y )u + (∇Y a)⊥ + c−2 g(a, Y )a. (5.7)

138 CAPÍTULO 5. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN

En particular para geodésicas, a = 0 y la ecuación (5.7) se reduce a la ecuación

de desviación geodésica

∇2u Y = R(u, Y )u. (5.8)

Con respecto a un sistema de referencia no-rotante e0 = u/c, e1 , e2 , e3 podemos

expander Y = Y i ei , y dado que ∇u ei = IFu ei = 0, i = 1, 2, 3, tenemos ∇u Y =
u[Y i ]ei , ∇2u Y = u2 [Y i ]ei , de tal manera que la ecuación (5.8) también se puede
escribir como
d2 i
Y = c2 Ri 00j Y j . (5.9)
dτ 2
Esto constituye un sistema de tres ecuaciones diferenciales ordinarias lineales de
segundo orden para las tres componentes (Y 1 , Y 2 , Y 3 ) del vector de desviación
Y . El vector Y mide la distancia infinitesimal entre dos trayectorias vecinas en
caı́da libre. La aceleración de esta distancia está directamente relacionada con
el tensor de curvatura. En particular, si el tensor de curvatura es cero, entonces
el vector de desviación Y depende linealmente de τ como es el caso para la
distancia que separa dos rectas en el plano Euclideano.
Para lo que sigue resulta ser instructivo comparar la ecuación (5.9) con la
desviación entre trayectorias x(t) en la teorı́a newtoniana que se mueven bajo
la influencia de un potencial gravitacional φ:

ẍi = −(∂ i φ)(x).

Tomando la variación a ambos lados de esta ecuación obtenemos

Ÿ i = −(∂ i ∂j φ)(x)Y j , (5.10)

donde Y i = δxi denota la variación entre las trayectorias. Comparando esta

ecuación con la ecuación (5.9) de desviación geodésica, descubrimos la corres-
pondencia (ver también el ejercicio 38)

Ri 0j0 ↔ c−2 ∂ i ∂j φ (5.11)

entre el caso relativista y el caso newtoniano. En particular, la traza de (5.11)

da
R00 ↔ c−2 ∆φ. (5.12)
Al nivel fı́sico la parte derecha de la ecuación (5.8) representa la fuerza de
marea por unidad de masa inducida por el campo gravitacional. A diferencia
de la “fuerza gravitacional por unidad de masa” que no tiene ningún sentido
fı́sico en general, la fuerza de marea tiene un sentido covariante independiente
del observador, puesto que corresponde a contracciones de vectores con el tensor
de curvatura. En particular, mientras que la “fuerza gravitacional” puede ser
transformada a cero a lo largo de una trayectorı́a en caı́da libre dada, las fuer-
zas de mareas no pueden ser transformadas a cero. Concluimos que el campo
gravitacional g del espacio-tiempo (M, g) puede ser medido a través de la fuerza
de marea entre dos partı́culas de prueba en caı́da libre. De esta manera, se mide
5.2. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN EN VACÍO 139

la métrica g a través de su curvatura.

Observación: Como vimos en la sección 4.3, las trayectorias de partı́culas en

caı́da libre se obtienen de la primera variación del funcional
Ze2 p
S[γ] = −g(γ̇, γ̇) dλ, (5.13)
e1

para curvas γ de tipo tiempo que conectan el evento e1 al evento e2 . (Recordamos

que S[γ]/c mide el tiempo propio de e1 a e2 a lo largo de la curva γ.) La
ecuación de desviación geodésica (5.8) se puede obtener de la segunda variación
del funcional S[γ], ver por ejemplo [12]. La segunda variación de S[γ] juega un
papel importante en los teoremas de singularidad.

5.2. Las ecuaciones de Einstein en vacı́o

Postulamos un principio variacional para el campo métrico g que es de la
siguiente forma: Z
S[g] := f [g], (5.14)
K

donde K ⊂ M es un subconjunto compacto del espacio-tiempo M , y donde

f [g] ∈ F(M ) es una función C ∞ -diferenciable sobre M que depende de g. Te-
nemos el siguiente resultado para la variación de S:

Lema 17 La variación del funcional S[g] definido en (5.14) es

Z  
1
δS[g] = δf [g] + f Tr(g −1 δg) , (5.15)
2
K

donde Tr(g −1 δg) := C[g −1 ⊗ δg] = g µν δgµν .

Demostración. Podemos suponer que K ⊂ U está enteramente contenido

en una carta local (U, φ); de otra manera usamos una partición de la unidad.
Entonces en las coordenadas locales correspondientes,
Z q
δS[g] = δ f | det(gµν )|d4 x
K
Z  q
1 µν
= δf + f g δgµν | det(gµν )|d4 x
2
K
Z  
1
= δf + f Tr(g −1 δg) ,
2
K

donde usamos el resultado del Lema 12 en el segundo paso.

140 CAPÍTULO 5. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN

Ahora nos preguntamos como elegir la función f . Queremos que f dependa

algebraicamente de gµν y de sus derivadas parciales. No puede depender nada
más de gµν y de sus derivadas parciales de primer orden, porque si no f serı́a
constante. Efectivamente, en el origen de un sistema inercial local tal función
solamente dependerı́a de ηµν . Entonces para obtener una acción no-trivial nece-
sitamos que f dependa de gµν y de sus primeras derivadas parciales de primer
y de segundo orden. La función más simple que cumple con estos requisitos es
el escalar de Ricci, R = Tr(g −1 Ric). Esto nos lleva a la acción de Hilbert,

c3
Z
SH [g] := R[g], (5.16)
16πGN
K

donde el factor c3 /(16πGN ) con c la velocidad de la luz y GN la constante de

Newton se introduce para que SH tenga las dimensiones de una acción. Vamos a
calcular la variación de SH con la suposición que δg y sus derivadas covariantes
de primer orden, ∇δg, son cero en la frontera ∂K. Para esto necesitamos calcular
la variación del escalar de Ricci, R[g].
Introduciendo coordenadas locales x0 , x1 , x2 , x3 observamos primero

δR[g] = δ(g µν Rµν ) = g µν δRµν + δ(g µν )Rµν . (5.17)

Para calcular el segundo término notamos que la variación de

g µν gνβ = δ µ β

da
δ(g µν )gνβ + g µν δgνβ = 0,
de tal manera que
δ(g µν ) = −g µα g νβ δgαβ . (5.18)
Para calcular el primer término en (5.17) calculamos las variaciones de las for-
mulas (3.67) y (3.89) y obtenemos
1 αβ
δΓα µν = g (∇µ δgνβ + ∇ν δgµβ − ∇β δgµν ) (5.19)
2
y
δRµν = ∇α δΓα µν − ∇ν δΓα αµ . (5.20)
Usando todo esto en la ecuación (5.17) obtenemos

δR[g] = −Rµν δgµν + div W, (5.21)

donde W ∈ X (M ) es el campo vectorial con componentes W µ := (g µν ∇α −

g αν ∇µ )δgαν . Introduciendo este resultado en la fórmula del Lema 17, aplicando
el teorema de Gauss en su forma covariante y usando el hecho de que W |∂K = 0,
obtenemos
c3
Z
δSH [g] = − Tr(Gδg), (5.22)
16πGN
K
5.2. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN EN VACÍO 141

donde G ∈ T 2 0 (M ) es el tensor de Einstein definido por

1
Gµν := Rµν − g µν R. (5.23)
2
Entonces concluimos que los puntos estacionarios de la acción de Hilbert corres-
ponden a las ecuaciones de campo de Einstein en el vacı́o,
Gµν = 0. (5.24)
Observaciones
1. Si no se asume que ∇δg = 0 en la frontera ∂K, la variación de SH [g] da
términos adicionales en la frontera que deben ser cancelados modificando
la acción de Hilbert (ver el apéndice E.1 en la referencia [3]).
2. Las ecuaciones Gµν = 0 son equivalentes a Rµν = 0, puesto que la traza
del tensor de Einstein, G := g µν Gµν = −R es cero si y sólo si R = 0.
3. Las ecuaciones (5.24) constituyen un sistema nolineal acoplado de diez
ecuaciones con derivadas parciales para las componentes del tensor métri-
co gµν . Entonces no es sorprendente que se conozcan solamente pocas
soluciones exactas con relevancia fı́sica.
La solución más simple es la métrica de Minkowski, gµν = ηµν para la
cuál todas las componentes del tensor de curvatura son cero. De hecho,
cualquier transformación de coordenadas,
∂xα ∂xβ
gµν = ηαβ
∂y µ ∂y ν
también satisface las ecuaciones de Einstein, dado que Gµν son las compo-
nentes de un campo tensorial, pero esta nueva solución solamente repre-
senta la métrica de Minkowski en una carta de coordenadas y 0 , y 1 , y 2 , y 3
curvilineas. Una solución no-trivial de las ecuaciones de Einstein en el
vacı́o se derivará en el próximo capı́tulo.
4. La acción (5.16) es invariante bajo difeomorfismos ϕ : M → M que dejan
K invariante,
SH [ϕ∗ g] = SH [g].
En particular, si X ∈ X (M ) es un campo vectorial C ∞ -diferenciable que es
identicamente cero fuera de K, y si ϕλ es el flujo correspondiente, entonces
la familia de métricas g(λ) := (ϕλ )∗ g satisface
SH [g(λ)] = SH [g].
para todo |λ| suficientemente pequeño. Tomando la variación a ambos
lados de esta ecuación y usando (5.22) obtenemos
c3

d
Z

0= SH [g(λ)]
 =− Tr(Gδg),
dλ λ=0 16πGN
K
142 CAPÍTULO 5. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN

donde 
d λ ∗ 
δg = (ϕ ) g  = £X g,
dλ λ=0
donde tomamos en cuenta la definición (3.77) de la derivada de Lie. Por
otro lado, usando la ecuación de Killing (3.85), tenemos

Tr(Gδg) = 2Gµν ∇µ Xν = 2∇µ (Gµν Xν ) − 2(∇µ Gµν )Xν ,

y entonces usando el teorema de Gauss en su forma covariante y el hecho

de que X|∂K = 0 llegamos a
Z
0 = g(div G, X)
K

para todo X ∈ X (M ) identicamente cero fuera de K, lo que implica que

div G = 0. (5.25)

Estas son las identidades de Bianchi contraidas (3.105). Entonces dichas

identidades son una consecuencia directa de la invariancia de la acción de
Hilbert bajo difeomorfismos.

5.3. Las ecuaciones de Einstein con materia

Ahora consideramos, aparte de la métrica g, un campo de materia Φ. Este
campo puede ser o un campo escalar, en tal caso Φ es una función sobre la
variedad, o bien un campo electromagnético, en tal caso Φ = A es un campo de
covectores. En general Φ puede ser cualquier campo tensorial sobre el espacio-
tiempo (M, g), posiblemente con grados de libertad internos.1
Supongamos que en relatividad especial, la dinámica de Φ está descrita por
una función de Lagrange que depende de manera algebráica de Φ, de sus pri-
meras derivadas parciales ∂µ Φ y de la métrica de Minkowki ηµν ,

LM = LM (Φ, ∂µ Φ, ηµν ).

Suponiendo que LM es un escalar de Lorentz, definimos la acción correspon-

diente a la materia a través de2
1
Z
SM [Φ] = LM (Φ, ∂µ Φ, ηµν )d4 x,
c
K

donde K ⊂ R4 es un subconjunto compacto del espacio-tiempo de Minkowski.

Como en la mecánica clásica, las ecuaciones de movimiento se obtienen de los
1 Para los fermiones, Φ es un campo espinorial, pero por simplicidad excluimos este caso

en este curso.
2 El factor de 1/c en la definición de S 00 del
M se pone para que LM y las componentes τ
tensor de energı́a-impulso tengan las unidades de una densidad de energı́a.
5.3. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN CON MATERIA 143

puntos estacionarios de la acción, δSM = 0, suponiendo que la variación de Φ

es cero en la frontera ∂K del dominio K. El resultado son las ecuaciones de
Euler-Lagrange,
∂LM ∂LM
∂µ Πµ = , Πµ := , (5.26)
∂Φ ∂(∂µ Φ)
donde Πµ es el momento canónico. La satisfacción de las ecuaciones de Euler-
Lagrange implican la conservación del tensor de enrgı́a-impulso canónico,

τ µν := −Πµ ∂ ν Φ + η µν LM , ∂µ τ µν = 0,

lo que a su vez implica la conservación de la energı́a y del momento lineal total

del sistema, Z
P ν := τ 0ν d3 x,
R3

asumiendo que Φ decae a cero suficientemente rápido para |x| → ∞.

Ejemplos:

1. La ecuación de onda con potencial

∂V
Φ = F (Φ), F (Φ) := − (Φ),
∂Φ
se obtiene de la siguiente función de Lagrange:

1
Lescalar (Φ, ∂µ Φ) = − η µν ∂µ Φ · ∂ν Φ − V (Φ).
2
El tensor de energı́a-impulso canónico es

µν 1
τescalar = ∂ µ Φ · ∂ ν Φ − η µν [∂ α Φ · ∂α Φ + 2V (Φ)] .
2

2. Las ecuaciones de Maxwell en ausencia de fuentes se pueden obtener de la

siguiente función de Lagrange:

1
Lem (∂µ Aν ) = − η µα η νβ Fµν Fαβ , Fµν = ∂µ Aν − ∂ν Aµ .
4
El momento canónico es
∂Lem 1 ∂Fαβ
Πµν
em = = − F αβ = −F µν
∂(∂µ Aν ) 2 ∂(∂µ Aν )

y el tensor de energı́a-impulso canónico es

µν 1
τem = F µα ∂ ν Aα − η µν F αβ Fαβ . (5.27)
4
144 CAPÍTULO 5. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN

Cuando pasamos a la relatividad general, el principio de equivalencia nos

dice que debemos reemplazar ηµν por las componentes de la métrica curva gµν
y las derivadas parciales ∂µ Φ por las derivadas covariantes ∇µ Φ. Con esto, la
función de Lagrange para la materia tiene la forma

LM = LM (Φ, ∇Φ, g), (5.28)

y como antes, suponemos que LM es una función sobre la variedad. Entonces la

acción correspondiente es
1
Z
SM [Φ, g] = LM (Φ, ∇Φ, g), (5.29)
c
K

con K ⊂ M compacto. Para simplificar los cálculos de abajo, suponemos que

K ⊂ U está contenido dentro de una carta local. La variación de SM con respecto
a Φ dejando la métrica g fija da
1
Z
δΦ SM = δΦ LM (Φ, ∇Φ, g)
c
K
Z  
1 ∂LM ∂LM
= δΦ + (∇µ δΦ)
c ∂Φ ∂(∇µ Φ)
K
Z     
1 ∂LM ∂LM ∂LM
Z
= − ∇µ δΦ + ∇µ δΦ ,
c ∂Φ ∂(∇µ Φ) ∂(∇µ Φ)
K K

donde usamos el hecho de que δΦ (∇µ Φ) = ∇µ δΦ en el segundo paso. Aplicando

el teorema de Gauss podemos convertir la segunda integral en una integral de
frontera que es cero si suponemos otra vez que δΦ|∂K = 0. Entonces los puntos
estacionarios de SM [Φ, g] con métrica fija g, es decir los campos Φ para los cuales
δΦ SM [Φ, g] = 0 para todas las variaciones δΦ que son cero en ∂K, satisfacen las
ecuaciones de Euler-Lagrange covariantes,
∂LM ∂LM
∇·Π= , Π := . (5.30)
∂Φ ∂(∇Φ)
Ahora variamos SM con respecto a la métrica g, fijando Φ. Usando el resul-
tado del Lema 17 obtenemos
Z  
1 1 −1
δg SM = δg LM + LM Tr(g δg)
c 2
K
Z  
1 ∂LM ∂LM 1
= δg (∇µ Φ) + δgµν + LM g µν δgµν .
c ∂(∇µ Φ) ∂gµν 2
K

En general, la expresión ∇µ Φ depende de la métrica dado que ∇ es la conexión

de Levi-Civita, y en coordenadas locales tiene la forma

∇µ Φ... ... = ∂µ Φ... ... + Γ. .. Φ... ... + . . . − Γ. .. Φ... ... ,

5.3. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN CON MATERIA 145

de tal manera que

δg (∇µ Φ... ... ) = δΓ. .. Φ... ... + . . . − δΓ. .. Φ... ... .

Por otro lado, vimos en la ecuación (5.19) que la variación de los sı́mbolos
de Christoffel forman las componentes de un campo tensorial que se puede
escribir en términos de las primeras derivadas covariantes de la variación de
la métrica, δg. Aplicando el teorema de Gauss, y asumiendo que δg|∂K = 0
podemos factorizar la variación de g, y podemos escribir la variacón de SM con
respecto a g en la forma
1 1
Z Z
δg SM = Tr(T δg) = T µν δgµν , (5.31)
2c 2c
K K

donde el campo tensorial T ∈ T 2 0 (M ) es simétrico y se llama tensor de

energı́a-impulso. De esta manera, el tensor de energı́a-impulso también se
puede interpretar como la derivada funcional de SM , y se escribe
δSM
T µν := 2c . (5.32)
δgµν

Observaciones
1. A diferencia del tensor de energı́a-impulso canónico τ µν , T µν = T νµ es
simétrico por definición.
2. Se puede mostrar que en relatividad especial siempre es posible sumar un
término a τ µν para obtener un nuevo tensor Θµν simétrico con el mismo
contenido fı́sico que τ µν . Este tensor coincide precisamente con el tensor
T µν definido en (5.32) en el lı́mite donde gµν = ηµν es la métrica de
Minkowski, ver la referencia [13].
3. Podemos usar el mismo tipo de argumentos que en la sección previa para
demostrar que las ecuaciones de Euler-Lagrange y la invariancia de SM
bajo difeomorfismos implican que

div T = 0. (5.33)

Para demostrar esta afirmación, tomamos el flujo ϕλ de un campo vectorial

X ∈ X (M ) que es identicamente cero fuera de K, y consideramos la
variación particular Φ(λ) := (ϕλ )∗ Φ, g(λ) := (ϕλ )∗ g. La invariancia de
SM bajo difeomorfismos implica

SM [Φ(λ), g(λ)] = SM [Φ, g]

para todo |λ| suficientemente pequeño. Tomando la variación a ambos

lados, encontramos

0 = δSM = δΦ SM + δg SM .
146 CAPÍTULO 5. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN

La variación con respecto a Φ es cero si se satisfacen las ecuaciones de

Euler-Lagrange (5.30). Usando la definición del tensor de energı́a-impulso
y δgµν = £X gµν = ∇µ Xν + ∇ν Xµ concluimos que
Z
0 = T µν ∇µ Xν ,
K

lo que implica la ecuación (5.33) después de aplicar el teorema de Gauss.

En el espacio de Minkowski, la ecuación (5.33) se reduce a ∂µ T µν = 0 y
como vimos, esto da lugar a la conservación de la energı́a y del momento
lineal total del sistema. Para espacios curvos, la ecuación (5.33) no da
lugar a ninguna cantidad conservada en general. Efectivamente, para una
métrica curva se pierde la invariancia traslacional, y por este motivo no
se espera conservación de energı́a o de momento lineal, ni siquiera al nivel
local. Una excepción es cuando el espacio-tiempo (M, g) admite un campo
vectorial de Killing k; en este caso se conserva la corriente J µ := −T µν kν ,
∇µ J µ = 0, como vimos en el Lema 14, y el teorema de Gauss covariante da
una ley de conservación. Otra excepción son los espacio-tiempos asintóti-
camente planos para los cuales se pueden definir la masa y el momento
lineal total del espacio-tiempo, ver el capı́tulo 11 en [3].

Ejemplos: Retomamos los ejemplos de la ecuación de onda con potencial y de

la teorı́a de Maxwell, y calculamos el tensor de energı́a-impulso en ambos casos:

1. Para la ecuación de onda con potencial sobre un espacio curvo, la acción

es
1
Z
Sescalar [Φ, g] = − [g µν ∇µ Φ · ∇ν Φ + 2V (Φ)] .
2c
K

Usando la fórmula (5.18) para la variación de la métrica inversa y usando

el resultado del Lema 17 encontramos
Z  
1 µ ν 1 µν α
δg Sescalar = ∇ Φ · ∇ Φ − g [∇ Φ · ∇α Φ + 2V (Φ)] δgµν ,
2c 2
K

y obtenemos

µν 1
Tescalar = ∇µ Φ · ∇ν Φ − g µν [∇α Φ · ∇α Φ + 2V (Φ)] . (5.34)
2
En el caso particular de un fondo de Minkowski, esto coincide precisamente
con el tensor de energı́a-impulso canónico.

2. Para el caso de Maxwell la acción es

1
Z
Sem (A, g) = − g µα g νβ Fµν Fαβ , Fµν = ∇µ Aν − ∇ν Aµ
4c
K
5.3. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN CON MATERIA 147

y
Z  
1 µσ αρ νβ µα νσ βρ 1 σρ αβ
δg Sem = (g g g + g g g )Fµν Fαβ − g F Fαβ δgσρ
4c 2
K
Z  
1 1
= F σα F ρ α − g σρ F αβ Fαβ δgσρ .
2c 4
K

Entonces el tensor de energı́a-impulso es

µν 1
Tem = F µβ F ν β − g µν F αβ Fαβ . (5.35)
4
A diferencia de la expresión correspondiente para el tensor de energı́a-
µν
impulso canónico, Tem es simétrico e invariante bajo transformaciones de
norma Aµ 7→ Aµ + ∇µ χ.

Finalmente, describimos el sistema acoplado formado por el campo gravita-

cional g y el campo de materia Φ. La acción para este sistema es la suma de la
acción de Hilbert y de la acción material,

S[Φ, g] = SH [g] + SM [Φ, g], (5.36)

donde SH [g] está definido en (5.16) y SM [Φ, g] en (5.29). Las ecuaciones de

movimiento corresponden a los puntos estacionarios de S,

0 = δS = δΦ S + δg S,

para todas las variaciones de Φ y de g que son cero cerca de ∂K. Fijando g
y variando Φ obtenemos las ecuaciones de Euler-Lagrange (5.30), puesto que
SH [g] no depende de los campos materiales. Por otro lado, fijando Φ y variando
con respecto a g obtenemos las ecuaciones de Einstein en presencia de materia,

8πGN µν
Gµν = T . (5.37)
c4
Entonces la materia determina la curvatura del espacio tiempo a través de las
ecuaciones de Einstein. Por otro lado, la curvatura de la métrica afecta los cam-
pos materiales a través de las ecuaciones de Euler-Lagrange (5.30) covariantes.
Este acople en ambas direcciones entre la métrica y los campos materiales hace
que sea difı́cil encontrar soluciones del sistema total, pues hay que resolver el
sistema acoplado (5.30,5.37).
Notamos también que las propiedades del tensor de energı́a-impulso T µν son
compatibles con las propiedades correspondientes del tensor de Einstein. Pri-
mero, T µν es simétrico en µν, segundo, su divergencia covariante es cero si se
satisfacen las ecuaciones de Euler-Lagrange, lo que encaja perfectamente con la
simetrı́a de Gµν y las identidades de Bianchi contraidas (5.25).
148 CAPÍTULO 5. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN

Ejemplo: El sistema acoplado formado por un campo electromagnético y un

campo gravitacional se describe a través de las ecuaciones de Einstein-Maxwell,
∇µ F µν = 0, Fµν = ∇µ Aν − ∇ν Aµ , (5.38)
 
µν 8πGN µν 8πGN µβ ν 1 µν αβ
G = Tem = F F β − g F Fαβ . (5.39)
c4 c4 4
Dado que la traza del tensor de energı́a-impulso es cero en el caso de Maxwell3 ,
µν
gµν Tem = 0, las ecuaciones de Einstein son equivalentes a
8πGN µν
Rµν = Tem .
c4

5.4. Una formulación lagrangiana para los flui-

dos relativistas
En la sección previa vimos dos ejemplos de campos materiales clásicos: el
campo escalar y el campo electromagnético. En esta sección vamos a formular
un principio variacional para una clase importante de campos materiales que
son los fluidos. Aunque a diferencia de los ejemplos previos estos campos no son
fundamentales, su descripción fenomenológica juega un papel muy importante
en procesos astrofı́sicos con campos gravitacionales fuertes, como por ejemplo
un disco de acreción alrededor de un agujero negro o el colapso gravitacional de
una estrella suficientemente masiva.
Describimos el fluido de la siguiente forma.4 Consideramos una variedad
tridimensional Γ que describe el fluido en su forma de reposo. Es decir, cada
punto q ∈ Γ representa un elemento dado del fluido. En este sentido, los puntos
q de Γ se pueden interpretar como etiquetas que dan un nombre a cada elemento
de fluido. El movimiento del fluido está descrito por un mapeo C ∞ -diferenciable
F : M → Γ del espacio-tiempo (M, g) en Γ que tiene la siguiente interpretación:
q = F (p) es el elemento de fluido que se encuentra en el evento p. Entonces la
lı́nea de flujo γq del elemento de fluido q es
γq := F −1 (q) = {p ∈ M : F (p) = q} ⊂ M.
Para garantizar que γq sea una curva diferenciable tipo tiempo hacemos las
siguientes suposiciones sobre la diferencial dFp : Tp M → TF (p) Γ del mapeo
F : Su núcleo, ker(dFp ) ⊂ Tp M , es de dimensión uno y de tipo tiempo para
todo p ∈ M . Por el teorema de la función implı́cita, esto implica que existe en
cada evento p ∈ M una única curva γ : (−ε, ε) → M a través de p tal que
F (γ(t)) = F (p) para todo |t| < ε. Por unicidad, γ ⊂ γq , y concluimos que γq
es una curva diferenciable. Su vector tangente up está en el kernel de dFp para
todo p, dado que
d d
0 = q = F (γq ) = dFp (up ),
dt dt
3 Esto ya no es cierto en teorı́as de la gravedad con dimensiones extra.
4 Dehecho, la misma descripción se puede usar para describir cuerpos elásticos relativistas,
ver por ejemplo la referencia [13].
5.4. FLUIDOS RELATIVISTAS 149

y entonces γq es una curva tipo tiempo. Normalizamos u para que g(u, u) = −c2 ,
de tal manera que u sea la cuadrivelocidad del fluido.

Para describir la dinámica del fluido vamos a necesitar definir su densidad,

aparte de su cuadrivelocidad. Para esto equipamos Γ con una métrica rieman-
niana m que tiene el siguiente papel: El número N (V ) de partı́culas contenidas
en un subconjunto compacto V ⊂ Γ del fluido es
Z
N (V ) := 1.
V

Si V está contenidoR en una

p carta local (W, ψ) con coordenadas (y a ) = (y 1 , y 2 , y 3 ),
3
entonces N (V ) = ψ(V ) det(mab )(ψ −1 (y))d y. En particular, las componentes
mab de m tienen las unidades de uno entre longitud al cuadrado.
Ejemplo: Sean (M, g) = (R4 , η) el espacio de Minkowki y (Γ, m) = (R3 , δ) el
espacio Euclideano. Un flujo homogéneo con velocidad v se describe a través del
mapeo F : M → Γ definido por

y = F (x) = x − tv, (t, x) ∈ M.

La lı́nea de flujo correspondiente al elemento de fluido y es

γy = {(t, y + tv) : t ∈ R}

y su cuadrivelocidad es
1
u= q (∂t + v · ∇) .
|v|2
1− c2

Mediante el mapeo F : M → Γ, podemos introducir el pull-back de la

métrica m sobre M ,
H := F ∗ m. (5.40)

Lema 18 El campo tensorial H = F ∗ m ∈ T 0 2 (M ) satisface las siguientes

propiedades:
(i) H es simétrico: H(X, Y ) = H(Y, X) para todo X, Y ∈ X (M ).
(ii) H es semi-positivo: H(X, X) ≥ 0 para todo X ∈ X (M ) y H(X, X) = 0 si
y sólo si X es proporcional a u.
(iii) H es ortogonal a u: H(u, Y ) = 0 para todo Y ∈ X (M ).
(iv) H es invariante con respecto al flujo de u: £u H = 0.

Demostración. (i) es una consecuencia directa de la simetrı́a de m. Para

ver (ii) tomamos X ∈ X (M ). Entonces H(X, X) = m(dF (X), dF (X)) ≥ 0
y H(X, X) = 0 si y sólo si dF (X) = 0. Como ker(dF ) es generado por el
150 CAPÍTULO 5. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN

vector u, esto es equivalente a decir que X es proporcional a u. Para (iii)

tomamos Y ∈ X (M ). Entonces H(u, Y ) = m(dF (u), dF (Y )) = 0, dado que
u ∈ ker(dF ). Para demostrar (iv) notamos primero que si ϕt es el flujo de u,
entonces t 7→ ϕt (p) es la lı́nea de flujo a través del punto p y F ◦ ϕt (p) = F (p)
para todo (t, p) ∈ D. Entonces
  
d  t ∗ d  t ∗ d 
£u H = (ϕ ) H = (F ◦ ϕ ) m = F ∗ m = 0.
dt t=0 dt t=0 dt t=0

A continuación, definimos la densidad de partı́culas n ∈ F(M ) y la co-

rriente de partı́culas J ∈ X (M ). Para esto, tomamos una tetrada e0 , e1 , e2 , e3
tal que e0 = u/c y consideramos las componentes Hab := H(ea , eb ), a, b = 1, 2, 3
del pull-back de la métrica m. Entonces definimos
p
n := det(Hab ), J := nu. (5.41)

Observamos primero que la definición de n es independiente de la orientación

de los tres vectores e1 , e2 , e3 , porque si R = (Ra b ) ∈ O(3) es una rotación o
una inversión de la paridad y e0a := Ra b eb , entonces Hab0
= Ra c Rb d Hcd de tal
0 2
manera que det(Hab ) = det(Hab )| det(R)| = det(Hab ). Luego, demostramos
que la corriente J es conservada.

Teorema 12 La corriente J = nu satisface div J = 0.

Demostración. Vamos a calcular el cambio infinitesimal £u n = u[n] de la

densidad de partı́culas a lo largo de una lı́nea de flujo. Usando el resultado del
Lema 12 encontramos primero que

2n£u n = £u (n2 ) = n2 H ab u[Hab ] = n2 H ab [(£u H)(ea , eb ) + 2H(ea , £u eb )] ,

donde H ab denota las componentes de la matriz inversa a (Hab ). El primer

término a la derecha es cero dado el resultado del Lema 18(iv). Para evaluar
el segundo término usamos la simetrı́a de la conexión para escribir £u eb =
∇u eb −∇eb u. Para analizar el primer término desarrollamos ∇u eb = Ab u+Cb c ec .
Puesto que

0 = (∇u g)(ea , eb ) = u[g(ea , eb )] + g(∇u ea , eb ) + g(ea , ∇u eb )

= Ca c δcb + Cb c δac = Cab + Cba ,

Cab es antisimétrico, y por lo tanto, H ab H(ea , ∇u eb ) = H ab Cb c Hac = δ b c Cb c =

0. Finalmente, desarrollamos ∇eb u = B c b ec , y encontramos H ab H(ea , ∇eb u) =
H ab B c b Hac = δ b c B c b = div u. Concluimos que

£u n = −nH ab H(ea , ∇eb u) = −ndiv u,

o div (nu) = 0.
5.4. FLUIDOS RELATIVISTAS 151

Mediante el teorema de Gauss, ver el Teorema 5, la ecuación div J = 0

implica que el flujo total,
Z Z
ν(J) = div J = 0,
∂Ω Ω

de J a través de la frontera ∂Ω de una región Ω ⊂ M del espacio-tiempo es cero.

Esto refleja la conservación del número de partı́culas. En particular podemos
aplicar este resultado a un región del espacio-tiempo de la siguiente forma:

Ωε := {ϕt (p) : 0 ≤ t ≤ ε, p ∈ S},

donde S es una superficie tridimensional espacial y compacta S, con frontera

∂S suave, que fluye a lo largo del flujo ϕt de u. La frontera de Ωε consiste de la
superficie inicial S0 = S, de la superficie final, Sε = ϕε (S), y de la superficie de
frontera T := {ϕt (p) : 0 ≤ t ≤ ε, p ∈ ∂S}. La integral sobre T es cero, dado que
el campo de covectores normal unitario aniquila J: ν(u) = 0 sobre T . Entonces
obtenemos la ley de conservación
Z Z
N (S) := αdt(J) = αdt(J)
S Sε

para el número de partı́culas N (S) contenidas en el interior de las superficies

Sε , donde α > 0 es una función que normaliza dt. Con respecto a coordenadas
lagrangianas x0 = ct, x1 , x2 , x3 adaptadas a u y S de tal manera que

∂ 1 ∂
= u, tangente a St , j = 1, 2, 3,
∂x0 c ∂xj
tenemos dt(J) = ndt(u) = n y entonces
Z q
N (S) = n(φ−1 (x)) − det(gµν )(φ−1 (x))d3 x,
φ(S)

donde suponemos que S ⊂ U se encuentre dentro de la región de validez de la

carta lagrangiana (U, φ) de M .
Por otro lado, tenemos el resultado siguiente:
∂
Lema 19 Sean x0 , x1 , x2 , x3 coordenadas locales tales que u = c ∂x 0 . Entonces

podemos escribir la densidad de partı́culas n de la siguiente forma,

s
det(Hij )
n= ,
− det(gµν )

∂ ∂


donde Hij = H ∂xi , ∂xj , i, j = 1, 2, 3.
152 CAPÍTULO 5. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN

Demostración. Sea e0 = u/c, e1 , e2 , e3 una tetrada adaptada a las lı́neas del

fluido. Podemos expander

∂ ∂
e α = Aα + Bα i i .
∂x0 ∂x
Dado que e0 = u/c tenemos A0 = 1 y B0 i = 0. Puesto que H es ortogonal a u
tenemos
Hab = H(ea , eb ) = Ba i Bb j Hij ,
de tal manera que det(Hab ) = det(Hij )| det(Ba i )|2 . Por otro lado,

g µν = η αβ eα µ eβ ν ,

de tal manera que det(g µν ) = det(η αβ )| det(eα µ )|2 = −| det(Ba i )|2 .

Dado este resultado, podemos escribir

Z q
N (S) = det(Hij )(φ−1 (x))d3 x.
φ(S)

Finalmente, podemos reescribir esta integral como una integral sobre la región
V := F (S) en Γ. Para esto, expandemos la diferencial de F en términos de las
coordenadas locales lagrangianas xµ de M y de coordenadas locales y a de Γ,

∂F a µ ∂ ∂
dF (X) = X , X = Xµ .
∂xµ ∂y a ∂xµ

Entonces
∂F a ∂F b
      
∂ ∂ ∂ ∂
Hij = H , = m dF , dF = mab ,
∂xi ∂xj ∂x i ∂x i ∂xi ∂xj

para i, j = 1, 2, 3, y
  a 
∂F 
q p 
det(Hij ) = det(mab ) det
 .
∂xi 

Aplicando la regla de sustitución de variables y a = F a (x1 , x2 , x3 ), obtenemos

Z q
N (S) = det(Hij )(φ−1 (x))d3 x
φ(S)
  a 
∂F  3
Z p

= det(mab )(φ−1 (x)) det d x
∂xi 
φ(S)
Z p
= det(mab )(ψ −1 (y))d3 y,
ψ(V )
5.4. FLUIDOS RELATIVISTAS 153

lo que es precisamente el número de partı́culas contenidas en el volumen V de

Γ.
Ahora estamos listos para describir la dinámica del fluido a través de un
principio variacional. Para simplificar el tratamiento vamos a hacer un par de
suposiciones. Primero, vamos a despreciar los efectos de viscosidad y de trans-
porte de calor. En este sentido, el fluido que consideramos es perfecto. Segundo,
suponemos que el fluido es isentrópico, es decir, cada elemento de volumen posee
la misma entropı́a. Finalmente, asumimos que cada elemento de fluido se en-
cuentra en equilibrio termodinámico a todo tiempo (equilibrio termodinámico
local). Con estas suposiciones, la acción toma la forma siguiente,
1
Z
SM [F, g] = LM (F, n),
c K
donde la función de Lagrange depende algebraicamente del mapeo F y de la
densidad de partı́culas n. De manera más precisa introducimos las siguientes
cantidades:
v := 1/n: el volumen por partı́cula,
(v): la energı́a interna del elemento de fluido F ,
∂
p := − ∂v : la presión,
donde la última definición viene de la primera ley de la termodinámica d =
T ds − pdv con s = const.
Proponemos la siguiente forma para la función de Lagrange,

LM (n) = −n(v),

que representa menos la densidad de energı́a. Notamos que n y v = 1/n depen-

den algebraicamente de F a , ∂µ F a y de gµν . Para calcular las variaciones de SM
necesitamos los siguientes resultados:

Lema 20 Las derivadas de la densidad de partı́culas n con respecto a los campos

F a , ∂µ F a y gµν son dados por
∂n
(i) ∂F a = 0,
d
∂n
(ii) ∂(∂µ F c ) = nmcd ∂F
∂xν H
µν
, donde H µν := H ab ea µ eb µ ,
∂n
(iii) ∂gµν = − n2 hµν , donde hµν := δ ab ea µ eb ν = g µν + 1 µ ν
c2 u u .

Demostración. Usando otra vez el resultado del Lema 12, calculamos la va-
riación de n2 = det(Hab ) con respecto a F y g:

2nδn = δ(n2 ) = n2 H ab δHab ,

de donde
n ab
δn = H δHab . (5.42)
2
154 CAPÍTULO 5. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN

c d
Luego, Hab = H(ea , eb ) = m(dF (ea ), dF (eb )) = mcd ∂F ∂F µ ν
∂xµ ∂xν ea eb , lo que im-
plica
 c
∂F d µ ν ∂F c ∂F d
 
∂F
δn = nH ab mcd δ e a e b + m cd δ(ea
µ
)e b
ν
∂xµ ∂xν ∂xµ ∂xν
 c
∂F ∂F d µν
= nmcd δ µ
H + nH ab Hµν δ(ea µ )eb ν .
∂x ∂xν

Por otro lado, podemos expander δea = Aa e0 + Ba c ec . Variando la ecuación

δab = g(ea , eb ) con respecto a g, obtenemos

0 = (δg)(ea , eb ) + g(Aa e0 + Ba c ec , eb ) + g(ea , Ab e0 + Bb c ec )

= (δg)(ea , eb ) + Ba c δcb + Bb c δac ,

lo que implica la ecuación B(ab) = −(δg)(ea , eb )/2 para la parte simétrica de

Bab . Con esto encontramos

H ab Hµν δ(ea µ )eb ν = H ab H(δea , eb ) = H ab H(Aa e0 + Ba c ec , eb )

1
= H ab Ba c Hcb = δ ab Bab = − δ ab (δg)(ea , eb )
2
1 µν
= − h δgµν .
2
donde usamos e0 = u/c y el hecho de que H es ortogonal a u en el tercer paso.

Para encontrar las ecuaciones de campo usamos

∂LM 1 ∂ 1
= − + = − (p + n)
∂n n ∂v n
y la definición del tensor de energı́a-impuslo T µν ,
Z Z
T δgµν = 2cδg SM = (2δg LM + LM g µν δgµν )
µν

K K
Z
= [(p + n)hµν − nεg µν ] δgµν
K

y obtenemos

∂LM ∂F d
∇µ Πµ c = 0, Πµ c := = −(p + n)H µν
m cd , (5.43)
∂(∂µ F c ) ∂xν
8πGN n
Gµν = Tµν , Tµν = 2 uµ uν + phµν . (5.44)
c4 c
Estas son las ecuaciones acopladas para los campos F y g, dada una ecuación
de estado  = (v), v = 1/n. En la práctica, conviene reescribir las ecuaciones de
5.4. FLUIDOS RELATIVISTAS 155

Euler-Lagrange (5.43) de otra forma. Como demostramos en la sección anterior,

estas ecuaciones implican que el tensor de energı́a-impulso tiene divergencia cero.
Como vamos a demostrar ahora, la ecuación ∇µ T µν = 0 es, de hecho, equivalente
a las ecuaciones de movimiento (5.43). Para ver esto, notamos primero que la
generalización a la relatividad general de la expresión del tensor de energı́a-
impulso canónico es
τ µν = −Πµ c ∇ν F c + g µν LM .
Usando el resultado del Lema 20 y el hecho de que F c se comporta como un
escalar sobre M , encontramos
∂F d µσ νρ ∂F c
−Πµ c ∇ν F c = (p + n)mcd H g = (p + n)g νρ Hσρ H µσ
∂xσ ∂xρ
Luego, g νρ Hσρ H µσ = η αβ eα ν eβ ρ Hσρ H cd ec µ ed σ = η αβ eα ν Hβd H cd ec µ = δ ac ea ν ec µ =
hµν . Con esto encontramos que
τ µν = (p + n)hµν − g µν n = T µν ,
es decir, la generalización covariante del tensor de energı́a-impulso canónico es
exactamente T µν . Por otro lado,
∇µ T µν = ∇µ τ µν = −(∇µ Πµ c )∇ν F c − Πµ c ∇µ ∇ν F c + ∇ν LM
c
 
∂LM µ νρ ∂F
= − ∇ µ Π c g + Πµ c (∇ν ∇µ − ∇µ ∇ν )F c
∂F c ∂xρ
c
 
∂LM µ νρ ∂F
= − ∇ µ Π c g . (5.45)
∂F c ∂xρ
Puesto que el rango de dFp es maximal, las ecuaciones de Euler-Lagrange ∂L ∂F c −
M

µ
∇µ Π c = 0 se satisfacen si y sólo si la divergencia covariante del tensor de
energı́a-impulso es cero.
Podemos escribir las ecuaciones ∇µ T µν = 0 de forma más explı́cita, notando
que un observador que se mueve sobre una de las lı́neas de flujo del fluido mide las
siguientes componentes del tensor de energı́a-impulso con respecto a un sistema
de referencia no-rotante e0 = u/c, e1 , e2 , e3 :
T00 = nε (densidad de energı́a)
T0j = 0 (flujo de energı́a cero)
Tij = pδij (tensión diagonal)
En términos de las cantidades
ρ := n (densidad de energı́a),
θ := ∇µ uµ (expansión),
aµ := ∇u uµ = uν ∇ν uµ (aceleración),
la ecuación ∇µ T µν = 0 da
1
[(∇u ρ)uν + (ρ + p)θuν + (ρ + p)aν ] + hµν ∇µ p. (5.46)
c2
156 CAPÍTULO 5. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN

Las componentes paralelas y ortogonales a u dan las ecuaciones relativistas de

continuidad y de Euler,

∇u ρ = −(ρ + p)θ, (5.47)

µ 2 µν
(ρ + p)a = −c h ∇ν p, (5.48)

respectivamente.

5.5. El lı́mite newtoniano

En esta sección vamos a demostrar que en el lı́mite newtoniano, las ecuacio-
nes de Einstein (5.37) se reducen a la ecuación de Poisson. Para esto, partimos
de básicamente las mismas suposiciones (i),(ii) y (iii) que en la sección 4.4,
salvo la suposición (iii) que debe ser adaptada a condiciones sobre el tensor
de energı́a-impulso. Entonces postulamos la existencia de coordenadas locales
x0 = ct, x1 , x2 , x3 en una región del espacio-tiempo tales que
(i) La métrica es casi plana, es decir,

gµν = ηµν + hµν , |hµν |  1,

donde (ηµν ) = diag(−1, 1, 1, 1) es la métrica de Minkowski.

1
(ii) c |∂t hµν |  |∂i hµν |, i = 1, 2, 3.
(iii) La componente T00 del tensor de energı́a-impulso domina, es decir |Tµj | 
|T00 | para todo µ = 0, 1, 2, 3 y j = 1, 2, 3.
La suposición (iii) se puede justificar facilmente en el caso del fluido perfecto
considerado en la sección previa, donde Tµν = (n + p)uµ uν /c2 + pgµν . En el
lı́mite newtoniano, la energı́a interna de un elemento de fluido se puede escribir
como
(v) = m0 c2 + N (v), |N (v)|  m0 c2 ,
donde m0 c2 representa la energı́a de reposo y N (v) la energı́a interna newto-
niana. Suponiendo que N (v) no varia mucho en v, concluimos que la presión
∂ ∂N
p=− =−
∂v ∂v
es mucho más pequeña que la densidad de energı́a ρ = n. Usando esto con
(uµ /c) = γ(−1, v/c) y |v|  c encontramos que T00 ≈ nm0 c2 = ρ0 c2 , donde
ρ0 = nm0 describe la densidad de masa de reposo, y Tµj ≈ 0 en la aproximación
newtoniana, lo que justifica la suposición (iii).
Ahora calculamos las componentes del tensor de Ricci bajo las suposiciones
(i) y (ii),
Rµν = ∂α Γα µν − ∂ν Γα αµ + O(Γ2 ),
donde
1 αβ
Γα µν = η [∂µ hνβ + ∂ν hµβ − ∂β hµν ] + O(h2 ).
2
5.6. EJERCICIOS 157

Despreciando términos que son por lo menos cuadráticos en hµν y v/c y usando
la hipótesis (ii) encontramos, en particular, que
1
R00 = ∂k Γk 00 , Γk 00 = − ∂ k h00 .
2
Usando la correspondencia (4.7) entre h00 = −2φ/c2 y el potencial gravitacional
newtoniano φ encontramos que
1
R00 = ∆φ, (5.49)
c2
como se esperaba de la correspondencia (5.12). Por otro lado, las ecuaciones de
Einstein (5.37) son equivalentes a
 
8πGN 1 αβ
Rµν = Tµν − gµν g Tαβ . (5.50)
c4 2

Calculando las componentes 00 de la parte derecha tomando en cuenta la con-

dición (iii) encontramos
 
8πGN 1 4πGN T00
T00 − T00 = .
c4 2 c4

Comparando con (5.49) obtenemos la ecuación de Poisson,

∆φ = 4πGN ρ0 , (5.51)

para la densidad de masa ρ0 = T00 /c2 .

5.6. Ejercicios
Ejercicio 37. Sea (M, g) una variedad riemanniana de dimensión 2. Considere
una familia de geodésicas descritas por su campo de velocidad u ∈ X (M ) tal
que g(u, u) = 1.
(a) Demuestre que la ecuación de la desviación de la geodésica es

∇u ∇u Y = −κY,

donde Y ⊥ u es el vector de desviación y κ es la curvatura de Gauss.

(b) Sea e un campo vectorial unitario ortogonal a u, es decir, g(e, e) = 1,
g(e, u) = 0. Entonces podemos escribir Y = f e con una función f . De-
muestre que f obedece la ecuación

uu(f ) = −κf.

(c) Calcule f para el caso de la esfera S 2 .

158 CAPÍTULO 5. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN

Ejercicio 38. Sea (U, Φ) una carta local del espacio-tiempo donde vale el lı́mite
newtoniano. Usando la expresión (4.8), demuestre que en U vale la siguiente
expresión para el tensor de curvatura:
 
i i φ
R 0j0 = ∂ ∂j . (5.52)
c2

Ejercicio 39.
(a) Sea (M, g) una variedad lorentziana con dos conexiones, ∇ y ∇ ¯ libres de
torsión pero no necesariamente compatibles con la métrica g. Demuestre
que C(X, Y ) := ∇X Y − ∇ ¯ X Y , X, Y ∈ X (M ) define un campo tensorial del
tipo (1, 2) sobre M . Calcule sus componentes en términos de los sı́mbolos
de Christoffel asociados a ∇ y ∇. ¯
¯ están relacio-
(b) Demuestre que los tensores de curvatura asociados a ∇ y ∇
nados entre ellos a través de
¯ [µ C α ν]β + 2C α σ[µ C σ ν]β ,
Rα βµν = R̄α βµν + 2∇

donde los paréntesis B[µν] := (Bµν − Bνµ )/2 denotan la antisimetrización

en µν.
(c) Considere la acción de Hilbert

c3
Z
S[g, ∇] = Tr(g −1 Ric[∇]),
16πGN K

donde la métrica g y la conexión ∇ se toman como campos indepen-

dientes, y donde Ric[∇] es el tensor de Ricci asociado a la conexión ∇.
Suponiendo que g y ∇ son ceros en la frontera ∂K, obtenga las ecua-
ciones que describen los puntos estacionarios de S y demuestre que son
equivalentes a las ecuaciones de Einstein en el vacı́o (5.24).

Ejercicio 40. Sean (M, g) un espacio-tiempo y Φ ∈ F(M ) un campo escalar

que satisface la ecuación de onda no-lineal

∇µ ∇µ Φ + F (Φ) = 0, (5.53)

donde F : R → R es una función C ∞ -diferenciable.

(a) Encuentre una formulación lagrangiana para (5.53).

(b) Sean x0 , x1 , x2 , x3 coordenadas locales sobre M . Demuestre que en la carta
local correspondiente, (5.53) es equivalente a
1 p 
− p ∂µ |g|g µν ∂ν Φ = F (Φ). (5.54)
|g|
5.6. EJERCICIOS 159

Ejercicio 41. Demuestre que las componentes 0j y ij, i, j = 1, 2, 3, de la ecua-

ción (5.50) son compatibles con la ecuación de Poisson en el lı́mite newtoniano
siempre y cuando
2φ
h0j = 0, hij = −δij 2 .
c

Ejercicio 42. La ecuación Rµν = 4πGN c−4 Tµν también poseen el lı́mite new-
toniano correcto. Sin embargo, tienen un problema, ¿cuál es?

Ejercicio 43. Considere un teorı́a escalar (Einstein-Fokker, 1914) donde el

campo gravitacional se describe a través de una métrica conformemente plana,
gµν = Ω2 ηµν , donde Ω ∈ F(M ) es una función positiva y ηµν es la métrica plana
de Minkowksi. En esta teorı́a, se hacen los siguientes postulados:
Las partı́culas de prueba en caı́da libre siguen geodésicas de tipo tiempo.
La dinámica del campo gravitacional está determinada por las siguientes
ecuaciones de campo,
R = κT, (5.55)
con R el escalar de Ricci, T la traza del tensor de energı́a-impulso y κ una
constante de acoplamiento.

(a) Muestre que R = −6Ω−3 η µν ∂µ ∂ν Ω.

(b) Elija la constante κ de tal manera que la teorı́a posea el lı́mite newtoniano
correcto. ¿Cuál es la relación entre el factor conforme Ω y el potencial
gravitacional newtoniano φ?
(c) Compare (5.55) con la ecuación correspondiente (2.3) del capı́tulo 2.

Ejercicio 44. Demuestre que en el lı́mite newtoniano las ecuaciones (5.47,5.48)

se reducen a la ecuación de continuidad y las ecuaciones de Euler no-relativistas,

ρ̇0 + ∇ · (ρ0 v) = 0, (5.56)

ρ0 [v̇ + (v · ∇)v] = −∇p − ρ0 ∇φ. (5.57)
160 CAPÍTULO 5. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN
Capı́tulo 6

La solución de
Schwarzschild

En este capı́tulo analizamos las soluciones esfericamente simétricas de las

ecuaciones de Einstein en el vacı́o. La métrica correspondiente fue encontra-
da por Karl Schwarzschild en 1916, solamente dos meses después de que
Einstein publicó sus ecuaciones de campo. Fı́sicamente la métrica de Schwarz-
schild describe el campo gravitacional en el exterior de una distribución de masa
esfericamente simétrica. Como vamos a ver, si esta distribución de masa está
concentrada en una región suficientemente pequeña, la métrica de Schwarzschild
describe un agujero negro.
Empezamos con la derivación de la métrica de Schwarzschild en las dos
secciones que siguen. Las propiedades fı́sicas y geométricas de la métrica se
discuten en las secciones posteriores.

6.1. Espacio-tiempos esfericamente simétricos

Consideramos un espacio-tiempo (M, g) que es esfericamente simétrico.1 En-
tonces M se puede escribir como un producto M = M̃ × S 2 de una variedad
diferenciable bidimensional M̃ con la esfera bidimensional S 2 , y la métrica tiene
la siguiente forma:
g = g̃ + r2 dΩ2 , (6.1)
donde g̃ = g̃tt dt2 + 2g̃tρ dtdρ + g̃ρρ dρ2 es una métrica pseudo-riemanniana sobre
M̃ , dΩ2 = dϑ2 + sen2 ϑ dϕ2 es la métrica de la esfera unitaria y donde r ∈ F(M̃ )
es una función estrictamente positiva sobre M̃ . La interpretación geométrica de
esta función es la siguiente: Sea p ∈ M̃ un punto sobre M̃ , y sea Sp := {p} × S 2
la esfera a través de p. La métrica inducida por la métrica (6.1) sobre Sp es
r2 dΩ2 , y por lo tanto el área de Sp es
A(p) = 4πr(p)2 .
1 Para una definición formal de dichos espacio-tiempos, consultar los libros [1] o [12].

161
162 CAPÍTULO 6. LA SOLUCIÓN DE SCHWARZSCHILD

Entonces la función r representa el radio de área, definido por

r
A(p)
r(p) := .
4π
Notamos también que los coeficientes métricos g̃tt , g̃tρ , g̃ρρ no pueden depen-
der de (ϑ, ϕ), sino (M, g) no serı́a esfericamente simétrico. Además, notamos
que la ausencia de términos cruzados entre las componentes radiales (t, ρ) y la
componentes angulares (ϑ, ϕ) en la métrica (6.1) implica que M̃ es ortogonal a
las esferas Sp . ¿Por qué M̃ debe ser ortogonal a Sp ? De otra forma, la proyec-
ción ortogonal de M̃ sobre Sp darı́a lugar a una dirección preferida sobre Sp , lo
que vioları́a nuevamente la suposición de que (M, g) sea esfericamente simétrico.

Ejemplo: Sea M̃ = R × (0, ∞) con la métrica

g̃ = −c2 dt2 + dr2 , t ∈ R, r ∈ (0, ∞).

Entonces la métrica (6.1) describe la métrica de Minkowksi en coordenadas

esféricas (t, r, ϑ, ϕ). En este caso, el espacio-tiempo M̃ × S 2 no es igual a todo
el espacio de Minkowski M = R4 , porque le falta la lı́nea de mundo asociada al
centro r = 0.

Para encontrar las soluciones esfericamente simétricas de las ecuaciones de

Einstein necesitamos calcular el tensor de Einstein asociado a la métrica (6.1).
Para facilitar el cálculo nos basamos en la descomposición 2 + 2 de la métri-
ca (6.1). Introduciendo la notación:

g̃ = g̃ab dxa dxb , (a, b = t, ρ),

2 A B
dΩ = ĝAB dx dx , (A, B = ϑ, ϕ),

podemos escribir las componentes de la métrica (6.1) y de su inversa de la

siguiente forma diagonal por bloques:
   ab 
(g̃ab ) 0 µν (g̃ ) 0
(gµν ) = , (g ) = ,
0 (r2 ĝAB ) 0 ( r12 ĝ AB )

donde g̃ ab y ĝ AB se refieren a las componentes de las inversas de g̃ y dΩ2 .

Mediante la fórmula (3.67) encontramos fácilmente las siguientes expresiones
para los sı́mbolos de Christoffel:

Γd ab = Γ̃d ab , (6.2)
d
Γ aB = 0, (6.3)
Γd AB = −rrd ĝAB , (6.4)
D
Γ ab = 0, (6.5)
D ra D
Γ aB = δ B, (6.6)
r
ΓD AB = Γ̂D AB , (6.7)
6.1. ESPACIO-TIEMPOS ESFERICAMENTE SIMÉTRICOS 163

donde aquı́ Γ̃d ab se refiere a los sı́mbolos de Christoffel de la métrica g̃, ΓD AB a

los sı́mbolos de Christoffel de dΩ2 y donde hemos introducido las componentes
ra := ∂a r y rd := g̃ da ra de la diferencial y del gradiente de r.
A continuación calculamos las componentes del tensor de curvatura. En un
principio serı́a suficiente calcular directamente las componentes del tensor de
Ricci, pero resulta que no cuesta mucho más determinar el tensor de curvatura
completo. Además, las componentes del tensor de curvatura resultarán ser útiles
más adelante, cuando se discuten las singularidades de la métrica de Schwarz-
schild. Usando la fórmula (3.87),

Rµ ναβ = ∂α Γµ βν + Γσ βν Γµ ασ − (α ↔ β),

encontramos primero

Rc dab = ∂a Γc bd + Γσ bd Γc aσ − (a ↔ b)
= ∂a Γ̃c bd + Γ̃e bd Γ̃c ae − (a ↔ b)
= R̃c dab ,

donde hemos usado las ecuaciones ΓA bd = 0 y Γc bd = Γ̃c bd en el segundo paso,

y donde R̃c dab se refiere al tensor de curvatura asociado a g̃. Luego,

Rc Dab = ∂a Γc bD + Γσ bD Γc aσ − (a ↔ b)
= ∂a Γc bD + Γe bD Γc ae + ΓE bD Γc aE − (a ↔ b)
= 0,

dado que todos los sı́mbolos de Christoffel con un sólo ı́ndice angular son cero.
Luego calculamos

Rc DaB = ∂a Γc BD + Γσ BD Γc aσ − ∂B Γc aD − Γσ aD Γc Bσ
= ∂a Γc BD + Γ̃c ae Γe BD − 0 − ΓE aD Γc BE
= ˜ a (Γc BD ) − ΓE aD Γc BE
∇
= −∇˜ a (rrc )ĝBE + δ E D ra rrc ĝBE
r
= −r(∇ ˜ c∇
˜ a r)ĝBE ,

˜ se refiere a la derivada covariante con respec-

donde aquı́ y en lo que sigue, ∇
to a la conexión de Levi-Civita de la métrica g̃. Siguiendo de forma similar,
encontramos que Rc dAB = 0 y

Rc DAB = ∂A Γc BD + Γσ BD Γc Aσ − (A ↔ B)
= ∂A Γc BD + Γ̂E BD Γc AE − (A ↔ B)
= ˆ A (Γc BD ) − (A ↔ B)
∇
= 0,

donde ∇ˆ se refiere a la derivada covariante con respecto a la conexión de Levi-

Civita de la métrica dΩ2 . En el último paso hemos usado el hecho de que Γc BD
164 CAPÍTULO 6. LA SOLUCIÓN DE SCHWARZSCHILD

ˆ A ĝBD = 0. Finalmente calculamos

es proporcional a ĝBD y que ∇
RC DAB = ∂A ΓC BD + Γσ BD ΓC Aσ − (A ↔ B)
= ∂A ΓC BD + ΓE BD ΓC AE + Γe BD ΓC Ae − (A ↔ B)
= R̂C DAB − re re δ C A ĝBD − (A ↔ B) ,
 

donde R̂C DAB se refiere al tensor de curvatura de ĝ.

Como se verificó en el ejercicio 22, en dos dimensiones el tensor de curvatura
tiene la siguiente forma particular,
R̃c dab = κ̃(δ c a g̃bd − δ c b g̃ad ),
C
R̂ DAB = κ̂(δ C A ĝBD − δ C B ĝAD ),
con κ̃ y κ̂ las curvaturas de Gauss de g̃ y ĝ, respectivamente. Dado que κ̂ = 1
para la esfera unitaria (S 2 , ĝ), concluimos que las componentes del tensor de
curvatura asociado a la métrica esfericamente simétrica (6.1) son
Rc dab = κ̃(δ c a g̃bd − δ c b g̃ad ), (6.8)
R c
DaB = −r(∇ ˜ c∇ ˜ a r)ĝBD , (6.9)
C C C
R DAB = (1 − N )(δ A ĝBD −δ B ĝAD ). (6.10)
˜ ∇r)
Aquı́ introducimos la cantidad geométrica N := g̃(∇r, ˜ = g̃ ab ra rb que repre-
senta la norma del gradiente de r. Las otras componentes del tensor de curvatura
o bien son cero o bien se obtienen de estas expresiones mediantes las simetrı́as
de Rµ ναβ .
Con estas expresiones obtenemos fácilmente las componentes del tensor de
Ricci:
2˜ ˜
Rab = Re aeb + RE aEb = κ̃g̃ab − ∇ a ∇b r,
r
RaB = Re aeB + RE aEB = 0,
RAB = Re AeB + RE AEB = (1 − N − r∆r)ĝ ˜ AB ,

donde ∆r ˜ a∇
˜ = g̃ ab ∇ ˜ b r es el Laplaciano covariante de r. El escalar de Ricci es
2 ˜
R = Ra a + RA A = 2κ̃ + (1 − N − 2r∆r). (6.11)
r2
Finalmente, obtenemos las componentes del tensor de Einstein mediante la
fórmula (3.104), Gµν = Rµν − gµν R/2,
2˜ ˜ 1 ˜
Gab = − ∇ a ∇b r − 2 (1 − N − 2r ∆r)g̃ab , (6.12)
r r
GaB = 0, (6.13)
GAB ˜ − r2 κ̃)ĝAB .
= (r∆r (6.14)
Entonces las ecuaciones de Einstein en la ausencia de materia implican la ecua-
ción tensorial " #
1˜ ˜ ˜
∆r 1−N
∇a ∇b r = − g̃ab (6.15)
r r 2r2
6.2. LA DERIVACIÓN DE LA SOLUCIÓN DE SCHWARZSCHILD I 165

y la ecuación escalar
˜
∆r
κ̃ = , (6.16)
r
que relaciona la curvatura de Gauss de (M̃ , g̃) con el Laplaciano del radio de
área. Sin embargo, como demostramos a continuación, es suficiente tomar en
cuenta solamente la ecuación (6.15) para resolver las ecuaciones de Einstein.
Para entender la razón que lleva a esta afirmación evaluamos las identidades de
Bianchi contraidas (3.105), ∇µ Gµν = 0 para ν = b:

0 = ∇µ Gµb
= ∂µ Gµb + Γµ µα Gαb + Γb µα Gµα
= ∂a Gab + Γ̃e ea Gab + ΓE Ea Gab + Γ̃b cd Gcd + Γb CD GCD
= ˜ a Gab + 2 ra Gab − rrb ĝCD GCD
∇
r
1 ˜
= ∇a (r G ) − rrb ĝCD GCD .
2 ab
r2
Esta identidad implica que si imponemos las ecuaciones (6.15), que son equi-
valentes a Gab = 0, y si rb 6= 0, entonces la ecuación ĝCD GCD = 0, que es
equivalente a (6.16), se satisface automaticamente.2
En conclusión, bajo la suposición dr 6= 0, es suficiente resolver la ecuación
tensorial (6.15) para obtener una solución esfericamente simétrica de las ecua-
ciones de Einstein en el vacı́o.

6.2. La derivación de la solución de Schwarz-

schild (camino pedestre)
Ahora derivamos la solución de Schwarzschild bajo la suposición adicional
de que la métrica sea estática. De acuerdo al Lema 15 esto implica que existen
coordenadas locales (t, ρ) sobre M̃ tales que

g̃ = −α(ρ)2 dt2 + γ(ρ)2 dρ2 , r = r(ρ).

Suponiendo que dr 6= 0, podemos elegir ρ = r. Notamos que en este caso

N = g̃ ab ra rb = g̃ rr = 1/γ(r)2 de tal manera que

dr2
g̃ = −α(r)2 dt2 + .
N (r)

Para evaluar las componentes de la ecuación tensorial (6.15) notamos primero

que
∇˜ a∇
˜ b r = ∂a ∂b r − Γ̃d ab ∂d r = −Γ̃r ab . (6.17)
2 Las componentes angulares de las identidades de Bianchi contraidas son trivialmente
ˆ A GAB = 0, dado que GAB es proporcional a ĝ AB .
satisfechas: 0 = ∇µ GµB = ∇
166 CAPÍTULO 6. LA SOLUCIÓN DE SCHWARZSCHILD

˜ = N α0 /α + N 0 /2 y
Con el resultado del ejercicio 45 obtenemos ∆r

α2
Gtt = (1 − N − rN 0 ) = 0, (6.18)
r2
Gtr = 0, (6.19)
1 N0 2 α0 1
Grr = − + − 2 (1 − N − rN 0 ) = 0. (6.20)
r N r α r N
De la primera ecuación concluimos que
2m
N =1− ,
r
con una constante de intergración m cuyo significado fı́sico discutiremos más
abajo. Con este resultado, la tercera ecuación implica que

α2 = S 2 N (r),

con una constante S 6= 0, y obtenemos

dr2
g̃ = −S 2 N (r)dt2 + .
N (r)

para la métrica g̃. La constante S no tiene ningún significado fı́sico, porque

puede ser absorbida en una redefinición de la coordenada t: t 7→ t/S. Para
que las unidades sean correctas elegimos S igual a la velocidad de la luz, S =
c. Con estas observaciones concluimos que la solución estática, esfericamente
simétrica más general de las ecuaciones de Einstein en el vacı́o es la métrica
de Schwarzschild:
dr2
 
2m
g =− 1− (cdt)2 + + r2 (dϑ2 + sen2 ϑdϕ2 ), r > 2m. (6.21)
r 1 − 2m
r

Observaciones

1. Para m = 0 la métrica de Schwarzschild se reduce a la métrica de Min-

kowski. Para m 6= 0 vemos que la métrica (6.21) también se reduce a la
métrica de Minkowski en el lı́mite r → ∞. En este sentido, la métrica de
Schwarzschild es asintóticamente plana y describe un sistema aislado.

2. ¿Cuál es el significado fı́sico de la constante m?

Cuando estamos en la región asintótica r  2m, 2m/r  1 y la métrica
de Schwarzschild puede ser considerada como una perturbación pequeña
de la métrica de Minkowski. En este caso, vale el lı́mite newtoniano y
podemos identificar 2φ/c2 con −2m/r, ver la ecuación (4.8). Es decir, el
potencial newtoniano es

mc2
φ=− , r  2m. (6.22)
r
6.3. LA DERIVACIÓN DE LA SOLUCIÓN DE SCHWARZSCHILD II 167

Si comparamos esta expresión con el potencial newtoniano gravitacional

φ(r) = −GN M/r que vale fuera de una distribución esfericamente simétri-
ca de materia con masa M , concluimos que
GN M
m= . (6.23)
c2
Entonces el parámetro m es proporcional a la masa total del sistema.

3. Si m > 0 el factor N (r) = 1 − 2m/r es cero para r = 2m y diverge cuando

r → 0. Entonces la representación de la métrica (6.21) en las coordenadas
locales (t, r, ϑ, ϕ) es singular en r = 0 y r = 2m. Más abajo analizaremos
estas singularidades en detalle; por el momento nos restringimos a la región
r > 2m.

4. La cantidad
2GN M
rs := 2m =
c2
se llama radio de Schwarzschild. Un par de ejemplos numéricos son:

rs
sol ∼ 3km
tierra ∼ 1cm
estrella de neutrones ∼ 1km

Para cada uno de estos objetos el radio de Schwarzschild rs es menor que

su radio R. Asumiendo que estos objetos son esfericamente simétricos y no
estén rodeados de materia, el campo gravitacional fuera de estos objetos
está descrito por la métrica de Schwarzschild con r > R, y en esta región
la métrica (6.21) es regular dado que R > rs .

6.3. La derivación de la solución de Schwarz-

schild (camino geométrico)
En esta sección damos una derivación alterna de la métrica de Schwarzschild
que no supone la estaticidad de la métrica.3 Además, la presentación que damos
aquı́ tiene la ventaja de evitar el cálculo de sı́mbolos de Christoffel y como vamos
a ver más abajo también permite representar la solución de Schwarzschild en
una carta local que es regular en el horizonte.
Partimos nuevamente de la ecuación fundamental (6.15) y tomamos primero
la traza de ambos lados de esta ecuación, obteniendo
˜
∆r 1−N
= . (6.24)
r r2
3 Esta derivación se basa en la tesis de licenciatura “Colapso relativista de polvo en simetrı́a

esférica” de Teresa Patiño Cárdenas (2009).

168 CAPÍTULO 6. LA SOLUCIÓN DE SCHWARZSCHILD

Entonces podemos reemplazar la ecuación (6.15) por la ecuación más simple

1˜ ˜ 1−N
∇a ∇b r = g̃ab . (6.25)
r 2r2
˜ b r. To-
A continuación, contraemos ambos lados de esta ecuación con rb = ∇
b
mando en cuenta que N = r rb obtenemos
˜ a N = (1 − N )ra ,
r∇

o
˜ a [r(1 − N )] = 0.
∇
Concluimos de esta ecuación que
2m
N =1− , (6.26)
r
con una constante de intergración m. En particular, la cantidad geométrica
˜ ∇r)
N = g̃(∇r, ˜ solamente depende del radio de área r. Como consecuencia de
las ecuaciones (6.16,6.24,6.25) obtenemos
˜
∆r 2m 1˜ ˜ m
κ̃ = = 3, ∇a ∇b r = 3 g̃ab . (6.27)
r r r r
A continuación consideramos los subconjuntos r = const. en la variedad
M̃ . Mientras tanto dr 6= 0, estos subconjuntos son curvas regulares en M̃ .
Sea k ∈ X (M̃ ) un campo tangente a estas curvas. Dado que k es ortogonal
˜ k es tipo tiempo, tipo espacio o nulo si y sólo si ∇r
a ∇r, ˜ es tipo espacio,
tipo tiempo o nulo, respectivamente. Entonces podemos normalizar k tal que
˜ ∇r)
g̃(k, k) = −g̃(∇r, ˜ = −N . El campo vectorial k satisface la siguiente propie-
dad importante:

Lema 21 Tenemos £k g̃ = 0 sobre la región N 6= 0, es decir, k es un campo

vectorial de Killing sobre la región N 6= 0.

Demostración. Para demostrar el lema consideramos las componentes sab :=

˜ a kb del gradiente de k y calculamos sus contracciones con k a y rb . Usando las
∇
ecuaciones (6.26,6.27) y el hecho de que k b rb = 0 encontramos
1 a˜ 1 ˜ m a
k a k b sab = k ∇a (k b kb ) = − k a ∇ a N = − 2 k ra = 0,
2 2 r
1 a˜ 1 a˜ m a m
ra k b sab = b
r ∇a (k kb ) = − r ∇a N = − 2 r ra = − 2 N,
2 2 r r
a ˜ m a m
k a rb sab b
= −k (∇a r )kb = − 2 k kb = 2 N,
r r
a ˜ m a
ra rb sab b
= −r (∇a r )kb = − 2 r kb = 0.
r
˜ son linealmente indepen-
Sobre la región N 6= 0 los campos vectoriales k y ∇r
dientes, y por lo tanto estas ecuaciones implican que en la región N 6= 0 el
6.4. LAS GEODÉSICAS EN LA MÉTRICA DE SCHWARZSCHILD 169

campo tensorial sab = ∇ ˜ a kb es antisimétrico. Consecuentemente, k satisface la

ecuación de Killing en la región N 6= 0.

Para completar la derivación de la métrica de Schwarzschild introducimos

coordenadas locales (t, r) sobre la región N 6= 0, donde t es un parámetro para
cada curva r = const tal que k[t] = 1/c, y donde r es el radio de área. En estas
coordenadas locales el campo de Killing es simplemente
1 ∂
k= ,
c ∂t
y
g̃tt = c2 g̃(k, k) = −c2 N, g̃ rr = g̃ ab ra rb = N.
Concluimos que la métrica g̃ debe tener la siguiente forma:

dr2 2m
g̃ = −N (r)[cdt + b(r)dr]2 + , N (r) = 1 − , (6.28)
N (r) r

donde b(r) es una función libre que depende nada más de r, dado que k es un
campo vectorial de Killing. La interpretación de esta constante es la siguiente:
Podemos desplazar sobre cada curva r = const el origen del parámetro t, lo que
induce una transformación de la forma t 7→ t+f (r). Esta transformación corres-
ponde a la transformación b(r) 7→ b(r) + cf 0 (r). En particular, podemos elegir
la función f (r) tal que b = 0. Con esta elección de coordenadas la métrica (6.1)
resulta ser la métrica de Schwarzschild (6.21) que obtuvimos en la sección ante-
rior. Sin embargo, resaltamos que aquı́ no asumimos que la métrica sea estática,
y en este sentido el presente resultado es mucho más fuerte. En particular,
demostramos el teorema de Birkhoff: Para r > 2m cualquier solución esferi-
camente simétrica de las ecuaciones de Einstein en el vacı́o es asintóticamente
plana y estática. Esto implica en particular que no existen ningunas soluciones
dinámicas que son esfericamente simétricas de las ecuaciones de Einstein en el
vacı́o.

6.4. Las geodésicas en la métrica de Schwarz-

schild y los tests clásicos del sistema solar
A continuación analizamos las trayectorias de las partı́culas de prueba y de
los rayos de luz en la geometrı́a de Schwarzschild. Como vimos en el capı́tu-
lo 4, las partı́culas masivas de prueba en un campo gravitacional se mueven
sobre geodésicas tipo tiempo, mientras que los rayos de luz siguen geodésicas
nulas. Como para el caso de una partı́cula no-relativista en un potencial central
newtoniano, vamos a ver que las ecuaciones de las geodésicas en el campo de
Schwarzschild son integrables. Esto se debe al hecho de que existe una cantidad
suficiente de leyes de conservación.
El análisis de las geodésicas de la métrica de Schwarzschild nos permitirán
establecer varias predicciones de la relatividad general para el sistema solar,
170 CAPÍTULO 6. LA SOLUCIÓN DE SCHWARZSCHILD

como la precesión del perihelio de Mercurio, la desviación de la luz y el efecto

Shapiro. Para un resumen actualizado de los tests de la relatividad general
consultar [14].
De acuerdo a la observación que se hizo al final de la sección 4.3 las geodésicas
tipo tiempo y nula en un campo gravitacional (M, g) dado se pueden obtener
ambas al variar la acción
Ze2
S0 [γ] = L(γ(λ), γ̇(λ))dλ,
e1

con la función de Lagrange

d
L(γ, γ̇) = g(γ̇, γ̇), γ̇ = γ(λ),
dλ
donde λ se refiere a un parámetro afı́n. Entonces tenemos L = const. = 0 a lo
largo de las geodésicas nulas y L = const. < 0 a lo largo de las geodésicas tipo
tiempo. En este último caso normalizamos el parámetro afı́n λ de tal manera
que λ = τ coincida con el tiempo propio de la partı́cula de prueba,4 lo que
implica que L = −c2 .
Tomando en cuenta las expresiones (6.1,6.28) para la solución de Schwarz-
schild, obtenemos la siguiente forma de la función de Lagrange en las coordena-
das locales t, r, ϑ, ϕ,

2 ṙ2   2m
L = −N (r) cṫ + b(r)ṙ + + r2 ϑ̇2 + sen2 ϑ ϕ̇2 , N (r) = 1 − ,
N (r) r

donde (t(λ), r(λ), ϑ(λ), ϕ(λ)) parametrizan la curva γ(λ) en estas coordenadas.
Consideramos primero la ecuación de Euler-Lagrange para ϑ:

d 2
(r ϑ̇) = r2 sen ϑ cos ϑ ϕ̇2 . (6.29)
dλ
Para una geodésica dada, siempre podemos elegir las coordenadas ϑ, ϕ sobre
la esfera de tal manera que ϑ = π/2 y ϑ̇ = 0 para un valor particular de
λ. La ecuación (6.29) implica que esta trayectoria satisface ϑ(λ) = π/2 para
todos los λ’s. Con esta observación es suficiente considerar las geodésicas que se
encuentran en el plano equatorial ϑ = π/2 (conservación del momento angular),
y la función de Lagrange se simplifica a

2 ṙ2
L = L(t, r, ϕ, ṫ, ṙ, ϕ̇) = −N (r) cṫ + b(r)ṙ + + r2 ϕ̇2 . (6.30)
N (r)

Luego notamos que las variables t y ϕ son cı́clicas, es decir, L no depende

explı́citamente de ellas. Consecuentemente, tenemos dos cantidades conservadas
4 En general no existe ninguna forma canónica de normalizar el parámetro afı́n en el caso

nulo.
6.4. LAS GEODÉSICAS EN LA MÉTRICA DE SCHWARZSCHILD 171

E y `, determinadas por

∂L

= −2N (r)c cṫ + b(r)ṙ = const. ≡ −2E, (6.31)
∂ ṫ
∂L
= 2r2 ϕ̇ = const. ≡ 2`. (6.32)
∂ ϕ̇

Usando estas dos cantidades para eliminar ṫ y ϕ̇ en la expresión (6.30) para la

función de Lagrange, y observando que L = const. a lo largo de las trayectorias,
obtenemos el siguiente problema efectivo:

E2 `2
  
2m
ṙ2 + U (r) = 2 , U (r) := 1 − s+ 2 , (6.33)
c r r

donde s = 0 para geodésicas nulas y s = c2 para geodésicas tipo tiempo. Esta

ecuación es formalmente idéntica a la ecuación de movimiento de una partı́cula
mecánica en una dimensión en el potencial U (r).

Observaciones

1. ¿Cuál es el significado fı́sico de las cantidades E y `? De acuerdo al Le-

ma 13 cada campo vectorial de Killing k del espacio-tiempo da lugar a la
cantidad conservada g(γ̇, k) a lo largo de las geodésicas γ(λ). La métrica
de Schwarzschild posee los dos campos vectoriales de Killing

∂ ∂
k= y l= ,
∂t ∂ϕ

entonces las cantidades g(γ̇, k) = −N (r)c(cṫ + b(r)ṙ) = −E y g(γ̇, l) =

r2 ϕ̇ = ` se conservan, como notamos arriba. Dado que los campos vecto-
riales k y l generan traslaciones en el tiempo y rotaciones, las cantidades
E y ` se interpretan como la energı́a y el momento angular de la partı́cula.

2. Es instructivo comparar la ecuación (6.33) con la ecuación efectiva de una

partı́cula masiva newtoniana en el potencial gravitacional de una distri-
bución ésferica de masa M :
1 2 GN M `2
ṙ − + = EN , (6.34)
2 r2 2r2
donde EN y ` son la energı́a y el momento angular de la partı́cula divididos
por su masa. Esto corresponde precisamente a la ecuación (6.33) en el
lı́mite newtoniano 2m/r  1, tomando en cuenta que m = GN M/c2 y
que la energı́a relativista E contiene la energı́a de reposo de la partı́cula.

3. Antes de resolver explı́citamente el sistema (6.33) analizamos la forma del

potencial efectivo U (r), para obtener una idea sobre el comportamiento
cualitativo de las trayectorias:
172 CAPÍTULO 6. LA SOLUCIÓN DE SCHWARZSCHILD

Para el caso s = 0 de rayos de luz el potencial y su primera derivada son

`2 2`2
   
2m 0 3m
U (r) = 2 1 − , U (r) = − 3 1 − , (6.35)
r r r r

entonces U (r) tiene un máximo en r = 3m. Este máximo corresponde√ a

una trayectoria circular inestable de fotones con energı́a E = `c/( 27m).
2
Para el caso de partı́culas masivas el potencial efectivo U (r) converge
√ ac
para r → ∞, y cambia de signo en r = 2m. Mientras tanto |`| > 12mc
su primera derivada

2mc2 `2 `2
 
0 2
U (r) = r − r+3 2 , (6.36)
r4 mc2 c

posee dos ceros

" r #
`2 12m2 c2
r± = 1± 1− (6.37)
2mc2 `2

que corresponden a un máximo (r− ) y a un mı́nimo (r+ ) local de U .

El mı́nimo local corresponde a trayectorias circulares estables, y el pozo
de potencial alrededor de el a trayectorias acotadas. Gracias a este po-
zo de potencial pueden√existir “planetas” que giran alrededor del objeto
central.5 Cuando ` = 12mc el pozo se reduce a la trayectoria circular
r = 6m. Esta trayectorı́a corresponde al lı́mite
√ inferior del radio de todas
las trayectorias circulares estables. Para ` < 12mc el momento angular
ya no es suficientemente grande para compensar la atracción gravitacional
y la partı́cula cae en el objeto central.

6.4.1. Las trayectorias acotadas de partı́culas masivas y la

precesión del perihelio
Ahora nos enfocamos en las trayectorias de las partı́culas masivas. Solamente
estamos interesados en la forma geométrica de la trayectoria, por lo tanto bus-
camos la dependencia r(ϕ) del radio de área como función del ángulo ϕ. Como
en el caso newtoniano, conviene reemplazar r(ϕ) por la función u(ϕ) = 1/r(ϕ).
Utilizando la ecuación (6.32) para la conservación del momento angular encon-
tramos que
dr ` dr du
ṙ = ϕ̇ = 2 = −`u0 , u0 := .
dϕ r dϕ dϕ
Substituyendo en la ecuación (6.33) obtenemos

E2
`2 u02 + (1 − 2mu)(c2 + `2 u2 ) = .
c2
5 Es notable que en espacio-tiempos esfericamente simétricos de dimensión superior a cuatro

ya no existe este pozo de potencial, ver [15].

6.4. LAS GEODÉSICAS EN LA MÉTRICA DE SCHWARZSCHILD 173

Tomando la derivada con respecto a ϕ de ambos lados llegamos a

2`2 u00 − 2mc2 + 2`2 u − 6m`2 u2 u0 = 0,

lo que implica o bien u0 = 0 (trayectorias circulares) o bien

GN M
u00 + u = + 3mu2 , (6.38)
`2
donde usamos la ecuación mc2 = GN M con M la masa del objeto central. En
el lı́mite newtoniano el segundo término en la parte derecha de esta ecuación es
ausente. Entonces el término 3mu2 representa una corrección relativista.
Para calcular los efectos de este término comparamos primero

3mu2 `2 2 (rϕ̇)2  v 2
tg
= 3 u = 3 ' 3 , (6.39)
GN M/`2 c2 c2 c

donde vtg representa la velocidad tangential de la partı́cula. Si pensamos que

las partı́culas representan los planetas del sistema solar podemos asumir que
vtg  c (para Mercurio, por ejemplo, vtg /c ' 10−8 ), de tal manera que el
término 3mu2 en la parte derecha de la ecuación (6.38) puede ser tratado a
nivel perturbativo.
En el lı́mite newtoniano 3mu2 → 0 la solución del problema (6.38),

1
uN (ϕ) = (1 + e cos ϕ),
p

describe una elipse de Kepler con excentricidad e (|e| < 1), donde

`2
p = a(1 − e2 ) =
GN M
con a el eje mayor de la elipse. Para tomar en cuenta la corrección relativista
hacemos el ansatz
u(ϕ) = uN (ϕ) + u1 (ϕ),
donde suponemos que |u1 (ϕ)|  |uN (ϕ)|. Introduciendo este ansatz en la ecua-
ción (6.38) obtenemos a primer orden

3m
u001 + u1 = 1 + 2e cos ϕ + e2 cos2 ϕ .


2
(6.40)
p

Ahora usamos el hecho de que soluciones particulares de la ecuación diferen-

cial u00 + u = F con F = A, A cos ϕ, A cos2 ϕ son u = A, Aϕ sen ϕ/2, A/2 −
A cos(2ϕ)/6, respectivamente, de tal manera que una solución particular del
problema (6.40) es

e2 e2
 
3m
u1 (ϕ) = 2 1 + eϕ sen ϕ + − cos(2ϕ) . (6.41)
p 2 6
174 CAPÍTULO 6. LA SOLUCIÓN DE SCHWARZSCHILD

Notamos que
3m 3 rs
= 1
p 2 a(1 − e2 )
para los planetas del sistema solar, y entonces el resultado es consistente con la
suposición |u1 |  |uN |.
Todos los términos en la expresión (6.41) son 2π-periódicos, salvo el término6
3me
ϕ sen ϕ.
p2
Dado que 3m/p  1 podemos juntar este término con el término e cos ϕ/p en
la expresión uN para la solución newtoniana y escribir
 
e 3me e 3m
cos ϕ + 2 ϕ sen ϕ ' cos ϕ − ϕ .
p p p p
El periodo de esta función es
 
2π 3m
T1 = ' 2π 1 + > 2π. (6.42)
1 − 3m
p
p

Consecuentemente, existe una precesión del perihelio por el ángulo

3πrs 2GN M
∆ϕ = , rs = , p = a(1 − e2 ). (6.43)
p c2
Para Mercurio y el sol los datos relevantes son
2GN M
rs = c2 ' 3km (con M ' 2 × 1030 kg la masa del sol)
a ' 59 × 106 km
e ' 0,2
T ' 0,24y
con T el periodo de la trayectoria de Mercurio. Con estos datos obtenemos
∆ϕ ' (29 × 10−6 )◦ por órbita o
∆ϕ|100y ' 43” (6.44)
por siglo. Este resultado coincide con las observaciones astronómicas con una
precesión relativa mejor que 0,5 % y constituye uno de los primeros gran triunfos
de la relatividad general.7
6 Notamos que la adición de una solución homogénea a u solamente afecta la parte new-
1
toniana de la solución que es 2π-periodica.
7 En realidad, el ángulo de precesión del perihelio de Mercurio es mucho más grande que

43” por siglo. El efecto debido a las perturbaciones newtonianas por la presencia de los otros
planetas del sistema solar también lleva a una precesión del perihelio de Mercurio, que es del
orden de 500” por siglo. Es realmente impresionante saber que los astrónomos tenı́an medicio-
nes tan precisas en el siglo IXX para darse cuenta de la diferencia de 43” entre la predicción
newtoniana (tomando en cuenta las perturbaciones newtoniana de los otros planetas) y los
datos observacionales.
6.4. LAS GEODÉSICAS EN LA MÉTRICA DE SCHWARZSCHILD 175

6.4.2. La desviación de la luz por un objeto central

Si en vez de una partı́cula masiva consideramos la trayectoria geométrica de
un rayo de luz, la ecuación (6.38) debe ser reemplazada por

u00 + u = 3mu2 . (6.45)

Para el caso de un rayo de luz que roza un objeto esférico con radio R  rs ,
la parte derecha de esta ecuación puede considerarse como una perturbación,
como en el caso anterior:
3mu2 3 rs 3 rs
= 3mu = ≤  1.
u 2 r 3R
Si despreciamos completamente el témino 3mu2 a la derecha de la ecuación (6.45),
la solución con las siguientes condiciones en la frontera:

r(ϕ = 0) = ∞, r(ϕ = π/2) = b (parámetro de impacto)

es
1
u0 (ϕ) = sen ϕ,
b
y describe simplemente una recta con distancia b al objeto central. Para calcular
la corrección debida al término 3mu2 hacemos el ansatz

u(ϕ) = u0 (ϕ) + u1 (ϕ),

donde suponemos que |u1 (ϕ)|  |u0 (ϕ)|. Introduciendo este ansatz en la ecua-
ción (6.45) obtenemos, a primer orden

3m
u001 + u1 = sen2 ϕ.
b2
Esta ecuación posee la solución particular
 
3m 1
u1 (ϕ) = 2 1 + cos(2ϕ) .
2b 3

Salvo la adición de una solución homogénea que solamente afectarı́a el valor del
parámetro de impacto en la solución u0 (ϕ), esta es la única solución que satisface
la simetrı́a ϕ 7→ π − ϕ. Entonces una solución aproximada de la ecuación (6.45)
es  
1 3m 1
u(ϕ) ' sen ϕ + 2 1 + cos(2ϕ) . (6.46)
b 2b 3
Verificamos enseguida que

3m/(2b2 ) 3 rs 3 rs
= ≤  1,
1/b 4 b 4R
176 CAPÍTULO 6. LA SOLUCIÓN DE SCHWARZSCHILD

de tal manera que |u1 (ϕ)|  |u0 (ϕ)|, como habı́amos pedido. Para r → ∞ el
ángulo ϕ debe converger a un ángulo pequeño ϕ∞ , de tal manera que u → 0.
Entonces
1 3m 4
0 ' ϕ∞ + 2 ,
b 2b 3
lo que implica que ϕ∞ = −2m/b = −rs /b. Por la simetrı́a ϕ → π − ϕ el ángulo
total de deflección es igual a

rs R
δ = 2|ϕ∞ | = 2 , (6.47)
R b
con rs y R el radio de Schwarzschild y el radio del objeto central y b el parámetro
de impacto. Si tomamos el sol como ejemplo con un rayo de luz con parámetro
de impacto b ' R entonces
rs
δ=2 ' 1,75”, (6.48)
R

con R ' 7 × 105 km el radio del sol.

Observación: La desviación de la luz también se da en la teorı́a newtoniana si

postulamos (como Newton) que la luz está compuesta de partı́culas con masa
infinitesimal (“fotones”): En este caso las trayectorias de la luz obedecen la
ecuación newtoniana
GN M
u00 + u = .
`2
La única solución que satisface las condiciones u(ϕ = π/2) = 1/b y que es
invariante bajo la transformación ϕ 7→ π − ϕ es

1h  p i `2
u(ϕ) = 1− 1− sen ϕ , p := .
p b GN M

Para fijar el valor del parámetro p asumimos que las partı́culas de luz se mueven
con la velocidad de la luz en ϕ = π/2, de tal manera que

`
c = rϕ̇|ϕ=π/2 = .
b
Entonces p = b2 c2 /(GN M ) = 2b2 /rs , y usando el hecho de que b/p = rs /(2b) 
1 encontramos que
1 b 1 b
ϕ∞ = p = b
'−
1− b p p −1 p

Entonces el ángula total de deflección es

rs 1
δN ewton = 2|ϕ∞ | = = δEinstein , (6.49)
b 2
la mitad de la predicción de la teorı́a de Einstein.
6.4. LAS GEODÉSICAS EN LA MÉTRICA DE SCHWARZSCHILD 177

Entonces existı́an tres predicciones para la desviación gravitacional de la

luz: La predicción newtoniana δN ewton = rs /b, la predicción de la teorı́a escalar
de la gravitación, δscalar = 0 que se discutió en el capı́tulo 2 y la predicción
δEinstein = 2rs /b de la teorı́a de Einstein.
Los efectos de la desviación gravitacional de la luz fueron medidos por pri-
mera vez durante la eclipse solar el 29 de marzo de 1919, en dos expediciones
organizadas por Dyson y Eddington en Sobral (Brasil) y en la isla de Principe
(Africa). Los resultados de las expediciones fueron los siguientes:

(1,98 ± 0,16)” (Sobral)
δ=
(1,61 ± 0,40)” (Principe)

y favorecieron claramente a la teorı́a de Einstein. Para un artı́culo interesan-

te sobre la expedición de Dyson y Eddington y experimentos más modernos
ver [16].

6.4.3. El efecto Shapiro

A parte de la desviación, un rayo de luz que roza un objeto masivo también
sufre de otros efectos, como el corrimiento al rojo que discutimos en la sección 4.8
y el efecto Shapiro que analizamos a continuación. Para describir este efecto,
consideramos una señal electromagnétrica (una onda radar) que se transmite
desde la tierra (1) hacı́a otro planeta (2) por una trayectoria que roza el sol y
que regresa por el mismo camino. Calculamos el tiempo t(1 7→ 2 7→ 1) que la
señal necesita para este viaje. Como vamos a ver, este tiempo depende de que
tan cercano al sol pasa la trayectoria.
Para determinar el tiempo t(1 7→ 2 7→ 1) calculamos primero el tiempo que
el rayo de luz necesita para viajar de (1) a (2). De acuerdo a la ecuación (6.33)
tenemos, a lo largo del rayo de luz,

E2 `2 2m rs
ṙ2 = − N (r), N (r) = 1 − =1− .
c2 r2 r r
Combinando esta ecuación con la ley de conservación de la energı́a (6.31), ṫ =
E/(c2 N (r)), obtenemos
2
`2 c2 N (r)
  
dr 2 2
= c N (r) 1 − 2 . (6.50)
dt E r2

Como antes, asumimos que el punto de menor distancia al objeto central está
en ϕ = π/2, de tal manera que
 
dr  dr dϕ 
= = 0.
dt ϕ=π/2 dϕ dt ϕ=π/2

Aplicando esta condición a la ecuación (6.50) encontramos que `2 c2 /E 2 =

b2 /N (b) con b = r(ϕ = π/2) el parámetro de impacto. Con esto podemos
178 CAPÍTULO 6. LA SOLUCIÓN DE SCHWARZSCHILD

reescribir la ecuación (6.50) como

 2
N (r) b2
 
dr
= c2 N (r)2 1 − . (6.51)
dt N (b) r2
Integrando obtenemos
Zri
1 1 dr
t12 = t(b, r1 ) + t(b, r2 ), t(b, ri ) := q . (6.52)
c 1− N (r) b2 N (r)
b N (b) r2

A continuación calculamos esta integral asumiendo que r > b  rs . Usando

las aproximanciones 1/N (r) ' 1 + rs /r y
N (r) b2  rs   rs  b2
1− ' 1 − 1 − 1 +
N (b) r2 r b r2
2
1 1 b2
 
b
' 1 − 2 − rs −
r b r r2
2
   
b rs b
= 1− 2 1−
r r r+b
encontramos que
Zri  −1/2 
b2

1 1 rs b rs 
t(b, ri ) ' 1− 1+ 1+ dr
c r2 2 r r+b r
b
Zri  −1/2 
b2

1 rs 1 rs b
' 1− 1+ + dr.
c r2 r 2 r r+b
b

Para continuar es conveniente introducir las siguientes cantidades adimensiona-

les:
r rs
x := , a :=  1.
b b
Con esto podemos escribir la integral como
Zxi
b x + a + 12 x+1
a
t(b, ri ) ' √ dx
c x2 − 1
1
r
a xi − 1
q   
b
q
= 2 2
xi − 1 + a log xi + xi − 1 + .
c 2 xi + 1
En la ausencia
p de un campo
p gravitacional a = 0 y esta fórmula se reduce a
t(b, ri ) = b x2i − 1/c = ri2 − b2 /c, como se esperaba del teorema de Pitágoras.
Consecuentemente, al hacer el viaje de ida y vuelta, los fotones llegan con un
retraso de tiempo igual a
  
rs
q q
∆t(1 7→ 2 7→ 1) ' 2 log x1 + x21 − 1 x2 + x22 − 1
c
r r
x1 − 1 x2 − 1

rs
+ + . (6.53)
c x1 + 1 x2 + 1
6.5. LA ESTRUCTURA GLOBAL 179

comparado al tiempo que los tomarı́a en la ausencia del sol. En particular si

x1 = r1 /b  1 y x2 = r2 /b  1 esta fórmula se simplifica a
2rs h  r1 r2  i
∆t(1 7→ 2 7→ 1) ' log 4 2 + 1 . (6.54)
c b
Como ejemplo numérico consideramos fotones que viajan de la tierra a Marte
rozando el sol. Usando
rs /c ' 10µs
r1 /R ' 210 (tierra)
r2 /R ' 330 (Marte)
encontramos ∆t(1 7→ 2 7→ 1) ' 270µs. Esta predicción ha sido verificada expe-
rimentalmente con buena precisión (misión Viking).
Observación: Estrictamente hablando el retraso en el tiempo medido por un
reloj en la tierra es con respecto al tiempo propio τ de la tierra (o del satélite que
hace la medición) y no con respecto al tiempo de coordenadas t. Sin embargo,
 1/2
rs
∆τ = 1 − ∆t,
r1
y dado que r1  rs , ∆τ ' ∆t, entonces esto es un efecto subdominante.

6.5. La estructura global de la métrica de Schwarz-

schild
En esta sección analizamos la estructura global de la solución de Schwarz-
schild. Como vamos a ver, esta solución describe un agujero negro.
En la sección 6.3 demostramos que la solución esfericamente simétrica más
general de las ecuaciones de Einstein en el vacı́o es
dr2 2m
g = −N (r)[cdt + b(r)dr]2 + + r2 dΩ2 , N (r) = 1 − , (6.55)
N (r) r
donde b(r) es una función arbitraria de r que se transforma como b(r) 7→ b(r) +
cf 0 (r) bajo una transformación t 7→ t + f (r) de la coordenada t. Una posible
elección es b = 0 en cuál caso las superficies t = const. son ortogonales al campo
vectorial de Killing
∂
k= .
∂t
En este caso, las coordenadas (t, r, ϑ, ϕ) se llaman coordenadas de Schwarz-
schild. Como notamos anteriormente, las componentes de la métrica (6.55) con
b = 0 son singulares en el “centro” r = 0 y en las esferas r = 2m con radio de
área igual al radio de Schwarzschild. En lo que sigue suponemos que la masa es
positiva, m > 0.
¿Cuál es la interpretación de estas singularidades? Hay dos posibilidades:
180 CAPÍTULO 6. LA SOLUCIÓN DE SCHWARZSCHILD

(a) Una singularidad de coordenadas. Por ejemplo, si consideramos el

plano Euclideano R2 con la métrica h = dx2 + dy 2 y cambiamos (x, y) por
las nuevas coordenadas (ξ, η) := (x3 /3, y) ∈ R2 , entonces en estas nuevas
coordenadas,
h = (3ξ)−4/3 dξ 2 + dη 2 ,
y esta nueva representación de la métrica es singular en ξ = 0. Pero clara-
mente, esta singularidad es una singularidad que proviene de una “mala”
elección de las coordenadas (ξ, η), y no de la métrica h. Efectivamente, la
métrica h es simplemente la métrica Euclideana.

(b) Una singularidad genuina del espacio-tiempo, donde la geometrı́a “di-

verge”.

Para entender a que clase pertenecen las singularidades en r = 0 y r = 2m

es útil considerar funciones escalares sobre la variedad. Por ejemplo, podemos
considerar las siguientes cantidades sobre M̃ :
2m ˜ = 2m , 2m
κ̃ = , ∆r N =1− ,
r3 r2 r
que determinamos en las ecuaciones (6.26) y (6.27). Dado que estos tres escalares
divergen cuando r → 0, esto implica que la geometrı́a de la variedad (M̃ , g̃)
debe ser singular en r = 0. Además, también podemos considerar escalares de
curvatura del espacio-tiempo (M, g) completo, como por ejemplo el escalar de
Kretschmann8
I := Rαβµν Rαβµν .
Usando las expresiones (6.8,6.9,6.10) para el tensor de curvatura encontramos
que

I = Rabcd Rabcd + 4RaBcD RaBcD + RABCD RABCD

8 ˜a˜b ˜ ˜ 4
= 4κ̃2 + 2 (∇ ∇ r)(∇a ∇b r) + 4 (1 − N )2 .
r r
Usando las ecuaciones (6.26,6.27) obtenemos

48m2
I= , (6.56)
r6
de donde se aprecia que la geometrı́a del espacio-tiempo (M, g) también diverge
en r = 0. Concluimos que el “centro” r = 0 es una singularidad genuina.
En cambio, todos los escalares de arriba se comportan perfectamente bien
en las esferas r = 2m. Este hecho sugiere (pero no demuestra) que la métrica
es regular en la superficie r = 2m. Un indicio adicional para la regularidad
de la métrica en r = 2m viene de la siguiente observación: Consideremos la
trayectoria de una partı́cula masiva o de un fotón que se mueve desde un punto
8 Otros escalares de curvatura son R y Rαβ R
αβ , pero esto son cero para la métrica de
Schwarzschild que satisface las ecuaciones de Einstein en el vacı́o Rµν = 0.
6.5. LA ESTRUCTURA GLOBAL 181

con r = r0 > 2m hacı́a la superficie r = 2m. La trayectoria está descrita por la

ecuación efectiva (6.33),

E2 `2
  
2 2m
ṙ = 2 − U (r), U (r) = 1 − s+ 2 , (6.57)
c r r
que determina el radio de área r(λ) como función del parámetro afı́n λ. Pero
dado que U (r) es finito en r = 2m y que U 0 (r = 2m) > 0, el cambio en el
parámetro afı́n cuando la partı́cula se mueve de r = r0 a r = 2m es finito. En
particular, esto implica que las partı́culas masivas llegan a la superficie r = 2m
en tiempo propio finito. Esto, más el hecho de que todos los escalares geométricos
son finitos en r = 2m sugiere (pero no demuestra) que la región r > 2m puede
ser extendida a la región 0 < r < 2m.

6.5.1. Coordenadas de Eddington-Finkelstein

Para demostrar que la métrica (6.55) puede ser extendida a toda la región
r > 0 nos recordamos de la libertad que tenemos en la elección de la función b(r).
Ya vimos que la elección b = 0 lleva a una representación singular de la métrica.
A continuación construimos otra función b(r) que si lleva a coordenadas locales
(t, r) que son regulares en r = 2m. Para construir la función b(r) consideramos
geodésicas nulas radiales entrantes, que satisfacen la ecuación (6.57) con s = 0
y ` = 0, de tal manera que ṙ = −E/c < 0. Si introducimos esta información en
la ecuación (6.31) para la conservación de la energı́a obtenemos

N (r)c2 ṫ = E[1 + N (r)b(r)].

De aquı́ observamos que para la elección particular

1
b(r) := − (6.58)
N (r)
la coordenada t es constante a lo largo de las geodésicas nulas radiales entran-
tes. Entonces en las nuevas coordenadas (t, r) de M̃ , que corresponden a la
elección (6.58) para la función b(r), las curvas r = const. describen las tra-
yectorias del campo vectorial de Killing k mientras que las curvas t = const.
describen las trayectorias de fotones entrantes con momento angular cero. La
representación de la métrica de Schwarzschild en estas nuevas coordenadas es
simplemente
2m
g = −N (r)dv 2 + 2dvdr + r2 dΩ2 , N (r) = 1 − , (6.59)
r
donde definimos v := ct. De esta representación apreciamos que las coordenadas
(v, r) son regulares para todo r > 0. La relación entre la nueva coordenada v y
la coordenada de Schwarzschild tSchw , correspondiente a la elección b = 0, es
Zr
dr
ctSchw = v − . (6.60)
N (r)
182 CAPÍTULO 6. LA SOLUCIÓN DE SCHWARZSCHILD

Si introducimos la coordenada tortuga r∗ , definida por

Zr
dr  r 
r∗ := = r + 2m log  − 1 , (6.61)
 
N (r) 2m
podemos reescribir esta relación como

v = ctSchw + r∗ , (6.62)

y vemos que la coordenada nula v representa un tiempo avanzado.

A veces es conveniente reemplazar v por la coordenada tEF definida por
v = ctEF + r. En las coordenadas (tEF , r) de M̃ la métrica de Schwarzschild es
2m
g = −c2 dt2EF + dr2 + (cdtEF + dr)2 + r2 dΩ2 . (6.63)
r
Las geodeésicas nulas radiales en estas nuevas representaciones están dadas por:

entrantes: dv = 0 ⇔ ctEF = const. − r

 r 
salientes: N dv = 2dr ⇔ ctEF = 2r∗ − r = 4m log  − 1 + r + const.
 
2m
Esto lleva al diagrama que se muestra en la figura 6.1. La región 0 < r < 2m
corresponde a un agujero negro: ninguna señal que proviene de esta región
puede salir a la región exterior r > 2m. Por esta razón la superficie r = 2m se
llama un horizonte de eventos.
En la figura 6.1 también se muestra la lı́nea de mundo de una nave espacial
que cae en el agujero negro. Mientras r > 2m las señales radio que emite son
percibidas por el observador estacionario que se encuentra en la región exterior.
Pero conforme la nave se acerca al horizonte de eventos en r = 2m la señal toma
más y más tiempo para llegar al observador. De hecho, el observador no ve que
la nave atraviesa el horizonte de eventos, más bien tiene la impresión de que la
nave se “congela” justo antes de llegar a r = 2m. Desde el punto de vista del
observador, la nave no solamente se congela pero también se hace más y más
oscura debido al corrimiento al rojo:
Para entender este último punto asumimos primero que la nave se encuentra
en una trayectoria estacionaria en r = r1 > 2m. De acuerdo a la fórmula (4.55)
para el corrimiento al rojo de observadores estacionarios la frecuencia ν2 medida
por el observador está relacionada con la frecuencia ν1 emitida por la nave a
través de s
ν1 N (r2 )
= .
ν2 N (r1 )
La parte derecha diverge cuando r1 → 2m, por lo tanto ν2  ν1 cuando la nave
se encuentra cerca del horizonte de eventos. Si la nave se mueve a gran velocidad
hacı́a el horizonte este efecto es aún más pronunciado debido al efecto Doppler,
ver el ejercicio 49 abajo.
Mientras tanto, un astronauta que se encuentra dentro de la nave no perci-
be nada particular al cruzar el horizonte de eventos y sigue recibiendo posibles
6.5. LA ESTRUCTURA GLOBAL 183

Figura 6.1: El diagrama de Eddington-Finkelstein, que visualiza la estructura

causal de la parte radial (M̃ , g̃) de la métrica de Schwarzschild por medio de
las coordenadas regulares t0 = ctEF y r. Para r  2m los conos de luz son
verticales y tienen un ángulo de apertura de casi 90◦ , como en la métrica de
Minkowksi. Pero conforme r se acerca a 2m, los conos de luz se inclinan más
y más hacı́a el centro, hasta que los rayos de luz salientes son verticales. En la
región 0 < r < 2m, ninguna partı́cula puede seguir una trayectoria estacionaria
r = const. (el campo vectorial de Killing k es tipo espacio en esta región),
y todas las partı́culas llegan inevitablemente a la singularidad. El “tiempo de
vida” de las partı́culas en este región es finito y de hecho es muy pequeño para
un agujero negro estelar, ver el ejercicio 48.
 184 CAPÍTULO 6. LA SOLUCIÓN DE SCHWARZSCHILD

señales de la región exterior. Sin embargo, al acercarse lo suficiente de la sin-

gularidad empieza a notar fuerzas de marea muy grandes. Si en este momento
ya cruzó el horizonte de eventos no puede hacer nada para salvarse; ni siquiera
puede enviar un mensaje de despedida a su compañero que se encuentra fuera
del horizonte.

6.5.2. La extensión de Kruskal

Como acabamos de ver, las coordenadas (tEF , r) de Eddington-Finkelstein
permiten entender parte de la estructure causal del espacio-tiempo de Schwarz-
schild. En particular, ayudan a entender por qué esta métrica describe un agu-
jero negro. Sin embargo, como vamos a ver ahora, la carta local de M̃ definida
por las coordenadas (tEF , r) no cubre toda la variedad. En otras palabras, la
variedad definida por la carta (tEF , r) es incompleta y puede ser extendida.
Para entender por qué razón la variedad que consideramos hasta el presente
es incompleta, es suficiente mirar las geodésicas nulas radiales salientes, que
satisfacen la ecuación ṙ = E/c. Integrando obtenemos r(λ) = Eλ/c con λ un
parámetro afı́n. En las coordenadas (tEF , r) dichas geodésicas están descritas
por ctEF = 4m log |r/2m − 1| + r + const. Estas geodésicas son completas en el
futuro (λ → ∞ cuando tEF → ∞ y r → ∞) pero incompletas en el pasado: λ
converge a un valor finito cuando tEF → −∞ y r → 2m.
Para entender la estructura global de la métrica de Schwarzschild y obtener
su extensión máxima, es conveniente introducir aún otro sistema de coordenadas
(T, X) sobre la variedad radial M̃ que tienen la propiedad que la parte radial
de la métrica tiene la forma particular

g̃ = Ω(T, X)2 (−dT 2 + dX 2 ), (6.64)

donde Ω ∈ F(M̃ ) es un factor conforme. En estas coordenadas, la geodésicas

nulas radiales son simplemente T = ±X + const., como para la métrica de
Minkowski, entonces la estructura causal en un diagrama T − X es trivial. Por
supuesto, vamos a pedir que las nuevas coordenadas (T, X) sean regulares en el
horizonte de eventos.
Para lograr nuestro objetivo procedemos en cuatro pasos:
Paso 1: Empezamos con las coordenadas de Schwarzschild (t, r) en la región exte-
rior r > 2m, donde

dr2 2m
g̃ = −N (r)dt2 + , N (r) = 1 − .
N (r) r

Si reemplazamos r por la coordenada tortuga r∗ = r + 2m log(r/2m − 1)

definida en la ecuación (6.61), entonces dr = N (r)dr∗ y obtenemos

g̃ = N (r)(−dt2 + dr∗2 ), −∞ < t, r∗ < ∞,

donde notamos que −∞ < r∗ < ∞ si r varia sobre el intervalo (2m, ∞).
Entonces las coordenadas (t, r∗ ) ya son coordenadas conformes que llevan
 6.5. LA ESTRUCTURA GLOBAL 185

la métrica a la forma (6.64), pero obviamente estas coordenadas no son

regulares en r = 2m (r∗ = −∞), porque el factor N (r) converge a cero en
este lı́mite.
Paso 2: Reemplazamos (t, r∗ ) por las coordenadas nulas (u, v) := (t − r∗ , t + r∗ ).
En estas nuevas coordenadas

g̃ = −N (r)dudv, −∞ < u, v < ∞, (6.65)

y aquı́ hay que considerar que el radio de área r es una función de (u, v)
que se puede obtener de la relación implı́cita
 r  v−u
F (r) := er/2m − 1 = er∗ /2m = e 4m . (6.66)
2m
La función a la izquierda es estrictamente creciente para r > 0, dado
que F 0 (r) = rer/2m /(2m)2 > 0 y positiva para r > 2m, entonces dado
(u, v) ∈ R2 existe un único valor de r que satisface la ecuación (6.66).
Paso 3: Utilizando la ecuación (6.66) podemos reescribir el factor singular N (r)
en la expresión (6.65) para la métrica como
2m  r  2m v−u
N (r) = −1 = e−r/2m e 4m .
r 2m r
Los primeros dos factores a la derecha son regulares en r = 2m. El tercer
factor lo podemos juntar con dudv en métrica (6.65), y ahora vemos que
si definimos las nuevas coordenadas nulas (U, V ) por

U := −e−u/4m , −∞ < U < 0, (6.67)

+v/4m
V := +e , 0 < V < ∞, (6.68)

entonces llegamos a la expresión

32m3 −r/2m
g̃ = − e dU dV, (6.69)
r
para la parte radial de la métrica, donde r se obtiene de forma implı́cita
de la ecuación  r 
F (r) = er/2m − 1 = −U V.
2m
La representación (6.69) es regular en r = 2m, y podemos extender esta
métrica para todos aquellos valores de (U, V ) para los cuales U V < 1. Las
hipérbolas U V = 1 corresponden a la singularidad de curvatura en r = 0.
Paso 4: Pasamos de las coordenadas nulas (U, V ) regulares a nuevas coordenadas
tipo Cartesianas (T, X) tales que U = T − X y V = T + X. Con esto,
llegamos finalmente a la siguiente forma de la métrica de Schwarzschild:

32m3 −r/2m
g= e (−dT 2 + dX 2 ) + r2 dΩ2 , T 2 − X 2 < 1, (6.70)
r
186 CAPÍTULO 6. LA SOLUCIÓN DE SCHWARZSCHILD

Figura 6.2: El diagrama de Kruskal. Existen dos componentes del horizonte

r = 2m que dividen el espacio-tiempo en las cuatro regiones I–IV.
6.5. LA ESTRUCTURA GLOBAL 187

donde el radio de área r = r(T, X) se obtiene implı́citamente de la relación

 r 
F (r) = er/2m − 1 = −(T 2 − X 2 ). (6.71)
2m

El diagrama T − X que resulta de estas consideraciones se muestra en la

figura 6.2. Ahora la variedad M̃ , definida por la carta global (T, X) con T 2 −
X 2 < 1 es inextensible: Se puede verificar que cada geodésica nula o bien puede
ser extendida para valores arbitrariamente grandes del parámetro afı́n o bien
termina en la singularidad r = 0 con un valor finito del parámetro afı́n.
Notamos que el espacio-tiempo se divide en cuatro regiones:

I: Esta región representa el exterior del agujero negro y corresponde a la

región r > 2m del diagrama de Eddington-Finkelstein.

II: Esta es la región del agujero negro. Las curvas causales dirigidas hacı́a el
futuro no pueden escapar de esta región y terminan su vida en la singula-
ridad de curvatura en r = 0.

III: Otra región del espacio-tiempo que es asintóticamente plana y que es

isométrica a la región I bajo la isometrı́a X 7→ −X. Las regiones I y
III son causalmente desconectadas.

IV: Esta región es isométrica a la región II bajo la isometrı́a T 7→ −T y se

interpreta como un agujero blanco.

Dado las isometrı́as T 7→ −T y X 7→ −X, concluimos que la métrica (6.70)

satisface las ecuaciones de Einstein en el vacı́o en las cuatro regiones.

Observaciones

1. El campo vectorial de Killing en las nuevas coordenadas toma la forma

   
1 ∂ ∂ 1 ∂ ∂
k= −U +V = X +T (6.72)
4m ∂U ∂V 4m ∂T ∂X

y es tipo tiempo en las regiones I y III, tipo espacio en las regiones II y

IV y nulo en los horizontes. Notamos también que k es dirigido hacı́a el
futuro en la región I y hacı́a el pasado en la región III.

2. Desde un punto de vista astrofı́sico, muy probablemente las regiones III

y IV son irrelevantes. Efectivamente, en el colapso de una estrella a un
agujero negro de Schwarzschild, solamente quedarı́an las regiones I y II.

3. Diagrama de Penrose.
188 CAPÍTULO 6. LA SOLUCIÓN DE SCHWARZSCHILD

6.6. Ejercicios
Ejercicio 45. Demuestre que los sı́mbolos de Christoffel relevantes para el
˜ a∇
cálculo de ∇ ˜ b r en la ecuación (6.17) son

N0
Γ̃r tt = N αα0 , Γ̃r tr = 0, Γ̃r rr = − ,
2N
donde α0 y N 0 se refieren a las derivadas de α y de N con respecto a r.

Ejercicio 46. En este ejercicio calculamos la predicción para el ángulo de

precesión en la teorı́a escalar de la gravedad que discutimos en el capı́tulo 2.
(a) Resuelva la ecuación
4πGN
φ = T (6.73)
c2
asumiendo que el campo escalar φ = φ(r) y la traza del tensor de energı́a-
impulso T = T (r) son independientes del tiempo y esfericamente simétri-
cos. Se puede suponer también que T (r) = 0 para r > R.
(b) Calcule la precesión del perihelio para la función de Lagrange
 2
φ
L= 1+ 2 ηµν ẋµ ẋν , (6.74)
c

donde φ = φ(r) es la solución del inciso (a). Muestre que para la órbita
de Mercurio la teorı́a escalar predice un ángulo de precesión de
1
∆ϕ = − ∆ϕEinstein . (6.75)
6

Ejercicio 47. En este ejercicio consideramos la posibilidad de que la precesión

del perihelio del mercurio provenga del momento cuadrupolar del sol.
(a) Demuestre que el potencial gravitacional newtoniano fuera de una distri-
bución con densidad de masa ρ(x) (que no es necesariamente esfericamente
simétrica) es
X Q∗ 1
Z
φ(x) = −4πGN `m
Y (x̂), Q`m := ρ(y)|y|` Y `m (ŷ)d3 y,
`m
2` + 1 |x|`+1
`m

donde Y `m denotan los armónicos esféricos.

(b) Ahora asumimos que ρ es axisimétrico e invariante bajo una reflexión por
el plano ecuatorial ϑ = π/2. Demuestre que estas suposiciones implican
que Q`m = 0 para m 6= 0 y que Q10 = 0, de tal forma que dominan el
término monopolar y el término cuadrupolar en la expansión del inciso
(a).
6.6. EJERCICIOS 189

(c) Demuestre que bajo esta suposiciones, el potencial puede ser escrito de la
forma " #
 2
GN M 1 R
φ(x) = − 1 − J2 (3 cos2 ϑ − 1) , (6.76)
r 2 r

donde M = ρ(y)d3 y es la masa total y donde J2 es la cantidad adimen-

R

sional
1
Z
J2 = − ρ(y)|y|2 (3 cos2 ϑ − 1)d3 y. (6.77)
2M R2

(d) Derive las ecuaciones de movimiento para una partı́cula de prueba en el

plano ecuatorial, y demuestre que la trayectoria está descrita por la función
u(ϕ) = 1/r(ϕ) que satisface
 
00 GN M 3 2 2
u +u= 1 + J2 R u . (6.78)
`2 2

(e) Comparando con la ecuación relativista (6.38), verifique que

∆ϕcuad 1 R2
= J2 (6.79)
∆ϕEinstein 2 ma(1 − e2 )

Buscando valores para J2 en la literatura, concluya de esta comparación

que para el sol y Mercurio vale ∆ϕcuad  ∆ϕEinstein . Entonces el efec-
to debido al momento cuadrupolar del sol es subdominante, y no puede
explicar la desviación observada del perihelio de Mercurio.

Ejercicio 48.

(a) Considere una partı́cula en la región 0 < r < 2m que se mueve a lo largo
de una curva de tipo tiempo dirigida hacia el futuro (no necesariamente
una geodésica). Muestre que el cambio del radio de área r con respecto al
tiempo propio τ de la partı́cula obedece la desigualdad
   1/2
 dr 
  ≥ c 2m − 1 . (6.80)
 dτ  r

(b) Demuestre que el tiempo de vida máximo para una partı́cula en la región
0 < r < 2m es τmax = πm/c.

(c) Calcule τmax para

Un agujero negro estelar de masa 10M ,

Un agujero negro supermasivo de masa 4 × 106 M ,

donde M es la masa solar.

190 CAPÍTULO 6. LA SOLUCIÓN DE SCHWARZSCHILD

(d) Muestre que las geodésicas radiales con energı́a E → 0 que emanan de un
punto del horizonte poseen un tiempo de vida que se acerca al tiempo de
vida máximo τmax .

Ejercicio 49. Consideramos un explorador en caı́da libre sin momento an-

gular en la métrica de Schwarzschild que emite una señal electromagnética de
frecuencia ωe . Calcule la frecuencia ωo que mide un observador estacionario fue-
ra del agujero negro. ¿Cómo se comporta ωo /ωe cuando el explorador se acerca
al horizonte de eventos?

Ejercicio 50. En este ejercicio analizamos una generalización del espacio-

tiempo de Schwarzschild que describe un agujero negro esférico con carga eléctri-
ca. Para esto, se resuelven las ecuaciones de Einstein-Maxwell (5.38,5.39), par-
tiendo del siguiente ansatz estático y esférico para la métrica y el campo elec-
tromagnético:

dr2
g = −S 2 N dt2 + + r2 (dϑ2 + sen2 ϑdϕ2 ), (6.81)
N
F = −E(dt ⊗ dr − dr ⊗ dt), (6.82)

donde S, N y E son funciones del radio r.

(a) Demuestre que las ecuaciones de Maxwell implican que la función e debe
ser de la forma
q
E(r) = S(r) 2 , (6.83)
r
con una constante q que puede ser interpretada como carga eléctrica.
(b) Calcule las componentes del tensor de energı́a-impulso.
(c) Usando las expresiones (6.20,6.19,6.20) para el tensor de Einstein, derive
la métrica de Reissner-Nordström
dr2 2m κ q 2
g = −N (r)(cdt)2 + +r2 (dϑ2 +sen2 ϑdϕ2 ), N (r) = 1− + 2,
N (r) r 2r
(6.84)
con κ = 8πGN /c4 .
(d) Repita la derivación de la solución de Reissner-Nordström, considerando
que S, N y E puedan ser funciones de (t, r).
(e) Analice la estructure causal del espacio-tiempo de Reissner-Nordström.
Capı́tulo 7

Campos gravitatorios
débiles y ondas
gravitatorias

En este capı́tulo consideramos configuraciones para las cuales el campo gra-

vitatorio es débil, por lo menos en cierta región del espacio-tiempo. Esto quiere
decir que en dicha región, la métrica es prácticamente plana de tal forma que
puede ser descrita como una pequeña perturbación de la métrica de Minkowski
η. En este caso, las ecuaciones de Einstein pueden ser linealizadas alrededor de
la métrica η lo que simplifica considerablemente el estudio de sus soluciones.
Como vamos a ver, las ecuaciones de Einstein linealizadas pueden ser escritas
como un sistema de 10 ecuaciones de onda para las componentes de la métrica
linealizada. La consecuencia más importante de este resultado es que existen so-
luciones tipo onda con propiedades similares a las ondas electromagnéticas. Sin
embargo, en vez de describir fluctuaciones del campo electromagnético, estas so-
luciones describen oscilaciones del espacio-tiempo mismo. La existencia de estas
ondas gravitatorias constituye una predicción importante de la teorı́a general
de la relatividad, y fue verificada de forma indirecta en el púlsar de Hulse-Taylor
y recientemente de forma directa en el experimento LIGO. El hecho de haber
podido detectar y medido directamente estas onda es un logro histórico en la
fı́sica, porque a parte de proveer una confirmación adicional para la validez de
la teorı́a de gravedad de Einstein, también abre una ventana completamente
nueva en la astrofı́sica observacional.

7.1. Las ecuaciones de Einstein linealizadas

Consideramos una métrica g que es casi plana en una región del espacio-
tiempo. Esto quiere decir que existen coordenadas locales xµ en esta región

191
192 CAPÍTULO 7. CAMPOS GRAVITATORIOS DÉBILES

tales que
gµν = ηµν + hµν , |hµν |  1, (7.1)
donde η = (ηµν ) = diag(−1, +1, +1, +1) denota las componentes de la métrica
de Minkowski en un sistema inercial. Bajo estas suposiciones, podemos expander
las ecuaciones de Einstein en potencias de h y (en un primer paso) descartar
todos los términos cuadráticos o de orden mayor. Observando que a nivel lineal
las componentes de la métrica inversa son,

g µν = η µν − hµν + O(h2 ), hµν := η µα η νβ hαβ ,

encontramos las siguientes expresiones para los sı́mbolos de Christoffel y el ten-

sor de Ricci linealizado a partir de las fórmulas generales (3.67) y (3.89):

1 αβ
Γα µν = η (∂µ hβν + ∂ν hβµ − ∂β hµν ) + O(h2 ),
2
Ricµν = ∂α Γα µν − ∂ν Γα αµ + O(Γ2 ),

y por ende,
1
−∂ β ∂β hµν + ∂ β ∂µ hβν + ∂ β ∂ν hβµ − ∂µ ∂ν h + O(h2 ),


Ricµν =
2
donde en lo que sigue subimos todos los ı́ndices con la métrica de fondo η, y
donde h = hβ β = η αβ hαβ denota la traza de hαβ con respecto a la métrica de
fondo.
Con este resultado y la expresión Gµν = Ricµν − 21 ηµν η αβ Ricαβ + O(h2 )
para el tensor de Einstein linealizado obtenemos fácilmente las ecuaciones de
Einstein en su aproximación lineal. Para dar el resultado, conviene reemplazar
hµν por el nuevo tensor
1
γµν := hµν − ηµν h. (7.2)
2
Nótese que la transformación inversa está dada por
1
hµν = γµν − ηµν γ, γ = η αβ γαβ . (7.3)
2
En términos de γµν las ecuaciones de Einstein linealizadas resultan ser

16πGN (1)
−∂ β ∂β γµν + ∂ β ∂µ γβν + ∂ β ∂ν γβµ − ηµν ∂ α ∂ β γαβ = Tµν , (7.4)
c4
(1)
donde Tµν denota las componentes del tensor de energı́a-impulso linealizado.
Notamos que la divergencia de la parte izquierda de (7.4) es cero, por lo que

∂ µ Tµν
(1)
= 0.

Por supuesto, esta condición es una consecuencia de las ecuaciones de Bianchi

linealizadas.
7.1. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN LINEALIZADAS 193

7.1.1. Transformaciones de coordenadas

Antes de analizar las ecuaciones de Einstein linealizadas (7.4) es importante
recordar el principio de covarianza general que implica que los resultados fı́sicos
deben ser independientes de la elección de las coordenadas xµ . El ansatz (7.1)
es invariante bajo los siguientes tipos de transformaciones:
(i) Transformaciones de Poincaré globales:
xµ = Λµ α x̄α + bµ ,
donde Λ = (Λµ α ) es una transformación de Lorentz y bµ un cuadri-vector
constante. Bajo esta transformación tenemos
g = (ηµν + hµν )dxµ dxν = (ηαβ + h̄αβ )dx̄α dx̄β ,
con
h̄αβ = Λµ α Λν β hµν . (7.5)
Por ende, hµν y γµν se transforman como un tensor de Lorentz del tipo
(0, 2), y la ecuación (7.4) resulta ser invariante de Poincaré.
(ii) Transformaciones de coordenadas infinitesimales1 :
xµ = x̄µ + X µ (x̄), (7.6)
µ
donde X (x̄) denota un campo vectorial que genera la transformación de
coordenada infinitesimal. Introduciendo (7.6) en el ansatz (7.1) obtenemos
g = (ηµν + hµν )dxµ dxν
= ηαβ dx̄α dx̄β + (hαβ + ηαν ∂β X ν + ηµβ ∂α X µ ) dx̄α dx̄β + cuad,
donde “cuad” denotan términos que son cuadráticos en hµν y X µ . Por
ende, en la aproximación lineal el ansatz (7.1) es invariante bajo la trans-
formación (7.6), y
h̄µν = hµν + ∂µ Xν + ∂ν Xµ , Xµ := ηµν X ν . (7.7)
1 Existeuna manera más geométrica para formular este tipo de transformación: Para esto,
reescribimos el ansatz (7.1) de la forma
g = η + λh,
donde λ es un parámetro pequeño. Ahora consideramos una familia de transformaciones de
coordenadas x = ϕλ (x̄) que depende de λ, donde aquı́ ϕλ es el flujo generado por un campo
vectorial X, tal que ϕ0 (x̄) = x̄. Bajo el flujo ϕλ la métrica se transforma a
  
d
(ϕλ )∗ g = η + λ h + (ϕλ )∗ η  + O(λ2 ),

dλ λ=0
y entonces 
d
(ϕλ )∗ η 

h̄ = h + = h + £X η,
dλ λ=0
donde usamos la definición de la derivada de Lie, ver la ecuación (3.77). Como consecuencia
de la identidad (3.85) tenemos
£X ηµν = ∂µ Xν + ∂ν Xµ ,
y obtenemos el mismo resultado que en la ecuación (7.7).
194 CAPÍTULO 7. CAMPOS GRAVITATORIOS DÉBILES

Concluimos entonces que las ecuaciones de Einstein linealizadas (7.4) cons-

tituyen una teorı́a covariante de Poincaré para el campo γµν que está sujeto a
la libertad de norma

γ̄µν = γµν + ∂µ Xν + ∂ν Xµ − ηµν ∂ α Xα , (7.8)

que es una consecuencia directa de (7.7) y de la definición (7.2). Esta situación

es muy similar al caso de las ecuaciones de Maxwell en término del potencial
vectorial Aµ , donde las ecuaciones de movimiento para la propagación del campo
electromagnético (en un fondo plano) son
1
−∂ β ∂β Aµ + ∂ β ∂µ Aβ = jµ ,
c
y donde el potencial electromagnético Aµ está sujeto a las transformaciones

Āα = Λµ α Aµ , Āµ = Aµ + ∂µ χ,

bajo una transformación de Poincaré y una transformación de norma, respecti-

vamente.
De la misma manera que las ecuaciones de Maxwell son invariantes bajo las
transformaciones Āµ = Aµ + ∂µ χ se puede verificar que la ecuación (7.4) es
invariante bajo las transformaciones de norma (7.8).2 Sin embargo, existe una
diferencia interesante entre el caso electromagnético y gravitatorio: Mientras
que en el primer caso la invariancia es una consecuencia directa de la invariancia
del tensor de Faraday Fµν = ∂µ Aν − ∂ν Aµ , en el caso gravitatorio linealizado
no es posible encontrar un tensor de Lorentz no-trivial que es invariante bajo
las transformaciones (7.8) y que depende solamente de ∂α γµν . Este hecho está
relacionado con la formulación matemática del principio de equivalencia.

7.1.2. La norma de Hilbert

Mediante las transformaciones (7.8) es posible simplificar las ecuaciones de
Einstein linealizadas (7.4). En el caso electromagnético, por ejemplo, es posible
ajustar la norma tal que se satisfaga la norma de Lorenz ∂ β Aβ = 0, lo que reduce
las ecuaciones de Maxwell a un sistema de ecuaciones de onda, Aµ = jµ /c,
con el operador de onda
1 2
 = −∂ β ∂β = ∂ − ∂x2 − ∂y2 − ∂z2 .
c2 t
La norma correspondiente en el caso gravitatorio se llama la norma de Hilbert
o norma armónica y es
∂ β γαβ = 0. (7.9)
2 En términos geométricos, esta es una consecuencia de la transformación
Ḡ(1) = G(1) + £X G(0)
para el tensor de Einstein linealizado G(1) , y del hecho de que el tensor de Einstein G(0) para
la métrica de fondo desvanece.
7.1. LAS ECUACIONES DE EINSTEIN LINEALIZADAS 195

Para justificar esta norma, es importante demostrar que siempre es posible

ajustar el campo vectorial X µ en la transformación (7.8) de tal forma que γ̄αβ
la satisfaga. Para esto calculamos

∂ β γ̄αβ = ∂ β γαβ + ∂ β ∂α Xβ + ∂ β ∂β Xα − ∂α (∂ β Xβ )
= ∂ β γαβ + ∂ β ∂β Xα ,

y entonces la condición ∂ β γ̄αβ = 0 implica la ecuación

Xα = ∂ β γαβ ,

lo que constituye un sistema de 4 ecuaciones de onda inhomogéneo para las

componentes del campo vectorial X µ . Obviamente, este sistema tiene muchas
soluciones, y entonces siempre podemos ajustar la norma tal que se satisfaga la
norma de Hilbert.
En la norma de Hilbert las ecuaciones de Einstein linealizadas (7.4) se sim-
plifican y resulta el siguiente sistema de onda:
16πGN (1)
γµν = Tµν . (7.10)
c4
Notamos que la norma de Hilbert, que implica que la divergencia de la parte
(1)
izquierda de esta ecuación desvanece, es compatible con la condición ∂ µ Tµν = 0
para el tensor de energı́a-impulso linealizado. La solución general de la ecua-
ción (7.10) se puede escribir de la forma
(1)
4GN Tµν (x0 − |x − y|, y) 3
Z
γµν (x) = d y + una solución homogénea, (7.11)
c4 |x − y|
R3

donde el primer término a la derecha describe la radiación gravitatoria emitida

(1)
por la fuente Tµν y la solución homogénea describe ondas gravitatorias que
provienen del infinito. Transformando y a la nueva variable de integración z =
y − x también podemos escribir la integral de la forma
(1)
4GN Tµν (x0 − |z|, x + z) 3
Z
d z,
c4 |z|
R3

(1)
y de esta representación se ve de inmediato que ∂ µ Tµν = 0 implica la satisfac-
ción de la norma de Hilbert para γµν .

7.1.3. Ejemplo: Fuentes newtonianas

Como ejemplo importante consideramos primero el lı́mite newtoniano, para
el cuál el tensor de energı́a-impulso está dominado por la densidad de masa ρ
(ver la sección 5.5),

T00 ' c2 ρ, |T0µ |  |T00 |, µ = 0, 1, 2, 3,

196 CAPÍTULO 7. CAMPOS GRAVITATORIOS DÉBILES

y para el cuál las velocidades son tan pequeñas que el tiempo retrasado t −
c−1 |x−y| puede ser reemplazado por el tiempo normal t. En este caso obtenemos
de (7.11) la solución
4φ
γ00 = − 2 , γ0µ = 0,
c
con el potencial newtoniano

ρ(t, y) 3
Z
φ(x) = −GN d y.
|x − y|
R3

Usando la transformación inversa (7.3) encontramos las siguientes componentes

para la métrica gµν = ηµν + hµν a nivel lineal:
   
2φ 2φ
g00 = − 1 + 2 , g0j = 0, gij = 1 − 2 δij (7.12)
c c

con i, j = 1, 2, 3, lo que es consistente con el resultado obtenido anteriormente,

ver la ecuación (4.8).
Para distancias grande a la fuente domina el término monopolar en el po-
tencial de Newton, es decir, φ = −GN M/r con M la masa total y r = |x|. En
este caso la métrica se reduce a
   
2m 2 2m
g =− 1− (cdt) + 1 + (dx2 + dy 2 + dz 2 ), (7.13)
r r

donde m = GN M/c2 . Esta expresión coincide con la métrica de Schwarzschild

para distancias r  2m, ver el ejercicio 53.

7.2. Ondas gravitatorias libres en la teorı́a linea-

lizada
En la ausencia de fuentes materiales las ecuaciones de Einstein linealiza-
das (7.4) en la norma de Hilbert ∂ µ γµν = 0 se reducen a

γµν = 0. (7.14)

Aún si se satisface la norma de Hilbert, es importante resaltar que el campo γµν

todavı́a está sujeto a aquellas transformaciones de norma (7.8) para las cuales
Xµ = 0 (de tal forma que ∂ β γ̄αβ = ∂ β γαβ = 0). Como vamos a ver ahora,
esta libertad de norma residual nos permite reducir los grados de libertad
contenidos en el tensor γµν a dos.
Para demostrar esto, notamos primero que una solución arbitraria de (7.14)
puede ser escrita como superposición de ondas planas,
α
γµν (x) = εµν eikα x , (7.15)
7.2. ONDAS GRAVITATORIAS LIBRES EN LA TEORÍA LINEALIZADA197

donde el vector de onda (k µ ) es nulo con respecto a la métrica de fondo η:

kµ k µ = ηµν k µ k ν = 0, y donde el tensor de polarización εµν = ενµ es ortogonal
a kµ :
k µ εµν = 0 (7.16)
como consecuencia de la normal de Hilbert.
En general, el vector de onda tiene la forma (k µ ) = k(1, e) con k 6= 0 y
e ∈ R3 , |e| = 1, la dirección de propagación. Aplicando una rotación global a
las coordenadas (x1 , x2 , x3 ) podemos asumir que e = (0, 0, 1) de tal forma que
(k µ ) = k(1, 0, 0, 1), (kµ ) = k(−1, 0, 0, 1).
Como consecuencia de la condición (7.16) y de su simetrı́a el tensor de polari-
zación tiene la siguiente forma:
 
ε00 ε01 ε02 −ε00
 ε01 ε 11 ε12 −ε01 
(εµν ) =  ,
 ε02 ε12 ε22 −ε02 
−ε00 −ε01 −ε02 ε00
con las 6 componentes independientes ε00 , ε01 , ε02 , ε11 , ε12 y ε22 .
Pero si consideramos una transformación de norma residual parametrizada
por el campo vectorial α
Xν (x) = iξν eikα x
con un vector constante ξν , de tal forma que Xν = 0, encontramos
ε̄00 = ε00 + k(ξ0 − ξ3 ),
ε̄01 = ε01 + kξ1 ,
ε̄02 = ε02 + kξ2 ,
ε̄11 = ε11 + k(ξ0 + ξ3 ),
ε̄12 = ε12 ,
ε̄22 = ε22 + k(ξ0 + ξ3 ).
De aquı́ vemos que podemos ajustar las constantes ξ0 , ξ1 , ξ2 y ξ3 de tal forma
que ε̄00 = ε̄01 = ε̄02 = 0 y tal que ε̄α α = ε̄11 + ε̄22 = 0, mientras que las
cantidades
ε12 , ε11 − ε22
son invariantes. Dado que en la nueva norma la traza de γµν es cero, tenemos
hµν = γµν y concluimos entonces que la solución de onda plana más general de
las ecuaciones de Einstein linealizadas en la ausencia de fuentes materiales tiene
la forma α
hµν (x) = εµν (k)eikα x , (7.17)
donde (k µ ) es un vector nulo y donde el tensor de polarización tiene la forma
 
0 0 0 0
 0 ε11 ε12 0 
(εµν )(k) = 
 0 ε12 −ε11
, (7.18)
0 
0 0 0 0
198 CAPÍTULO 7. CAMPOS GRAVITATORIOS DÉBILES

en el sistema de referencia para el cual (k µ ) es proporcional al vector (1, 0, 0, 1).

Este resultado tiene varias consecuencias importantes:

(i) Las ondas gravitatorias se propagan a la velocidad de la luz c.

(ii) Existen dos modos linealmente independientes de polarización (parame-

trizados por ε11 y ε12 en la representación (7.18)) y ambos son perpendi-
culares al vector de propagación k.

(iii) Bajo una rotación R = (Rµ ν ) el vector de polarización se transforma de

acuerdo a
ε̄µν = Rα µ Rβ ν εαβ .

En particular, si elegimos una rotación alrededor del eje z que deja el

vector de propagación k = k(0, 0, 1) invariante en la representación (7.18),
es decir  
1 0 0 0
 0 cos ϕ sen ϕ 0 
(Rµ ν ) = 
 0 − sen ϕ cos ϕ 0  ,


0 0 0 1
encontramos que
    
ε̄11 cos(2ϕ) − sen(2ϕ) ε11
= , (7.19)
ε̄12 sen(2ϕ) cos(2ϕ) ε12

o
ε̄11 + iε̄12 = e2iϕ (ε11 + iε12 ),

de tal forma que una rotación por el ángulo ϕ induce una rotación de
(ε11 , ε12 ) por el ángulo 2ϕ. Esto es una manifestación del carácter de
espı́n 2 del campo gravitatorio linealizado.3
3 Estehecho puede ser entendido de forma más detallada usando la teorı́a de espinores de
Dirac. Para esto, asignamos a cada co-vector de Lorentz vµ una matriz

v := vµ σ µ , (σ µ ) = (11, σ 1 , σ 2 , σ 3 ),
e
donde σ 1 , σ 2 y σ 3 denotan las matrices de Pauli. Para cada A ∈ SL(2, C) la transformación
ρ(A) : v 7→ Av A∗ induce una transformación de Lorentz sobre vµ . La representación ρ del
1 1
grupo SL(2, C) se denota por D( 2 , 2 ) . Para un tensor simétrico hµν la representación corres-
e e

pondiente es D(1,1) y actúa de manera irreducible sobre los tensores simétricos sin traza. Si
restringimos D(1,1) sobre el subgrupo SU (2) de rotaciones, obtemos

D(1,1)  = D1 ⊗ D1 = D0 ⊕ D1 ⊕ D2 ,

SU (2)

donde Ds es la representación irreducible de SU (2) con espı́n s. Los primeros dos términos
a la derecha poseen la dimensión 1 y 3, respectivamente, y corresponden a las componentes
hi i y h0j , j = 1, 2, 3, de la métrica linealizada que se eliminan al imponer la norma de
Hilbert y la norma residual. Entonces el tensor de polarización (7.18) que queda pertenece a
la representación D2 con espı́n 2.
7.2. ONDAS GRAVITATORIAS LIBRES EN LA TEORÍA LINEALIZADA199

Concluimos entonces que las ondas gravitatorias linealizadas poseen propie-

dades muy similares a las ondas electromagnéticas: se propagan a la velocidad
de la luz, poseen dos modos de polarización y estos inducen un desplazamiento
perpendicular a la dirección de propagación. Sin embargo, una diferencia fun-
damental es el carácter con espı́n 2 en el caso gravitatorio, mientras que en el
caso electromagnético el espı́n es 1.

Observaciones

1. Notamos que el resultado que obtuvimos para el vector de polarización

en la expresión final para el campo gravitatorio libre (7.17,7.18) también
puede ser caracterizado con las siguientes condiciones:

h00 = 0, h0j = 0, hi i = 0, ∂ i hij = 0, i, j = 1, 2, 3, (7.20)

sobre el tensor métrico linealizado hµν . Estas condiciones tienen la ventaja

de ser independientes de la dirección de propagación n := k/|k| de la onda
(de tal manera que también vale para superposiciones de ondas planas),
y se conocen como norma T T (para sus siglas “transverse trace-less” en
inglés). Por supuesto, la validez de la norma T T está limitada a soluciones
libres de las ecuaciones de Einstein linealizadas y depende de la elección
de un sistema inercial (para distinguir la componente 0).

2. Tomando superposiciones de soluciones de la forma (7.17,7.18) para una

dirección de propagación fija n = k/|k| obtenemos ondas gravitatorias
linealizadas en la norma T T que son de la forma
×
hij (x) = h+ (ct − n · x)ε+
ij (n) + h× (ct − n · x)εij (n), (7.21)

donde las funciones h+ y h× parametrizan los dos modos de polariza-

×
ción y donde los tensores ε+
ij (n) y εij (n) son simétricos, libres de traza y
+ j × j
transversos (εij (n)n = εij (n)n = 0).

3. Para explicar la notación h+ y h× analizamos de qué forma actúa una

onda gravitatoria plana (7.21) sobre un par de partı́culas de prueba en
caı́da libre. Para esto notamos primero que en la norma T T los sı́mbolos
de Christoffel linealizados satisfacen

Γ0 00 = Γ0 0j = Γk 00 = 0, j, k = 1, 2, 3,

y entonces la ecuación de la geodésica se reduce a

ẍ0 + Γ0 ij ẋi ẋj = 0,

ẍk + 2Γk 0j ẋ0 ẋj + Γk ij ẋi ẋj = 0.

Una solución obvia de este sistema de ecuaciones es

x0 (τ ) = cτ, xj = const.,
200 CAPÍTULO 7. CAMPOS GRAVITATORIOS DÉBILES

y entonces las lı́neas de mundo con coordenadas espaciales constantes en la

norma T T describen geodésicas tipo tiempo. Consecuentemente, la lı́nea
de mundo de dos partı́culas A y B que se encuentran en reposo en el
sistema T T antes de la llegada de la onda gravitatoria se mantienen rectas,
aún cuando llega la onda. Por consiguiente, la distancia coordenada entre
las dos partı́culas es una constante, d0 (A, B) = |Y |, donde Y j = xjA −xjB =
const es el vector de separación entre las dos partı́culas. Sin embargo, la
distancia propia entre las partı́culas no es constante. Para separaciones
pequeñas entre las dos partı́culas la distancia propia es:

Z1 q
d(A, B)(τ ) = gij (τ, x(s))Y i Y j ds
0
 
1 i j
' d0 (A, B) 1 + hij (τ, xA )e e , (7.22)
2

donde ei = Y i /|Y | es la dirección de xB con respecto a xA y donde

x(s) = xA + sY , 0 ≤ s ≤ 1, es la recta que conecta xA con xB .
Como primer ejemplo consideramos el caso de una onda gravitatoria mo-
nocromática con frecuencia ω que propaga en la dirección z con la polari-
zación +:
hij dxi dxj = A cos(ωt − kz)(dx2 − dy 2 ),
donde k = ω/c. Consideramos la distancia propia de una partı́cula en
reposo con respecto a la partı́cula que se encuentra en reposo en el origen.
Entonces la razón entre la distancia propia y la distancia de coordenada
en las direcciones x y y cambia de acuerdo a

δ2
1+ A cos(ωτ ),
2
δ2
1 − A cos(ωτ ),
2
respectivamente. En este sentido, la onda expande la dirección x y com-
prime la dirección y durante medio periodo, y vice-versa durante el otro
medio periodo. En cuanto a la dirección de propagación de la onda z, la
distancia propia no cambia.
Para una onda gravitatoria con polarización ×,

hij dxi dxj = 2A cos(ωt − kz)dxdy,

obtenemos el mismo efecto si hacemos una rotación de los ejes x y y por

el ángulo 45◦ , ver la ecuación (7.19).
4. Una forma más común de describir el efecto de una onda gravitatoria so-
bre partı́culas de pruebas es a través de la ecuación de desviación geodési-
ca (5.8). Con respecto a un sistema de referencia no-rotante eα la ecuación
7.3. EMISIÓN DE RADIACIÓN GRAVITATORIA 201

para las componentes del campo de desviación son

d2 a
Y = c2 Ra 00b Y b , a, b = 1, 2, 3,
dτ 2
ver la ecuación (5.9). Como se verificará en el ejercicio 56 los vectores eα
satisfacen
 
1 ∂ j 1 j ∂
e0 = , eb = δb − hb + O(h2 )
c ∂t 2 ∂xj
en el sistema T T descrito en el inciso anterior. Dado que el tensor de
curvatura es de primer orden en h podemos reemplazar Ra 00b por las
componentes correspondientes en el sistema T T , en el cuál
1 ik
Ri 00j = ∂0 Γi j0 − ∂j Γi 00 + O(h2 ) = δ ḧkj + O(h2 ),
2c2
de tal manera que (despreciando términos de orden h2 )

d2 a 1 ak ∂ 2 hkb b
Y ' δ Y .
dτ 2 2 ∂τ 2
La solución de esta ecuación tiene la forma
 
1 a
Y (τ ) = δ b + h b (τ, x) + O(h ) Y b (0),
a a 2
(7.23)
2
donde x es la posición de la partı́cula en caı́da libre a partir de la cuál se
mide la desviación. En particular, la distancia propia entre dos trayectorias
vecinas es
 
1
q
δab Y a (τ )Y b (τ ) = d0 1 + 2 hab (τ, x)Ya (0)Yb (0)
2d0
p
con d0 = δab Y a (0)Y b (0), lo que coincide con el resultado anterior (7.22).
5. Para una explicación del efecto que tiene una onda gravitatoria linealizada
sobre la diferencia de fase que se mide en un interferómetro LASER tal
como LIGO, recomendamos el artı́culo de Garfinkle [17].

7.3. Emisión de radiación gravitatoria

A continuación analizamos en más detalle la solución particular

4GN Tµν (x0 − |x − y|, y) 3

Z
γµν (x) = 4 d y
c |x − y|
R3

para una fuente Tµν dependiente del tiempo que satisface ∂ µ Tµν = 0. Para
simplificar esta expresión nos basamos en las siguientes dos suposiciones:
202 CAPÍTULO 7. CAMPOS GRAVITATORIOS DÉBILES

(i) La fuente Tµν (x0 , x) está localizada en el espacio, es decir, desvanece para
|x| > d.
(ii) Tµν oscila lentamente con una frecuencia tı́pica ω, es decir
Tµν (ct, x) = eiωt Fµν (x),
y la frecuencia satisface ωd  c.
Bajo estas suposiciones, vamos

 a calcular γµν a distancias lejanas de la fuente.
Usando |x − y| = r 1 + O dr para r = |x|  d y |y| ≤ d, encontramos que


Tµν (x0 − |x − y|, x) = eiω(t− c |x−y|) Fµν (x) = eik(ct−r) eiO(kd) Fµν (x),
1

donde k = ω/c, y entonces

Tµν (x0 − |x − y|, x) = Tµν (x0 − r, x) [1 + O(kd)] ,
y obtenemos para r  d la aproximación
4GN
Z
γµν (x) ≈ 4 Tµν (x0 − r, y)d3 y.
c r
R3

Luego, notamos que la condición ∂ µ Tµν = 0 implica que

Z Z
T µν d3 x = ∂α (T αν xµ )d3 x
R3 R3
Z Z
= ∂k (T kν xµ )d3 x + ∂0 T 0ν xµ d3 x.
R3 R3

El primer término a la derecha de la ecuación desvanece como consecuencia

del teorema de Gauss, porque representa la integral sobre la divergencia de un
campo vectorial que es idénticamente cero fuera de la fuente. Usando la simetrı́a
T µν = T νµ también podemos escribir este resultado de la forma
1
Z Z
µν 3
T d x = ∂0 (T 0ν xµ + T 0µ xν )d3 x
2
R3 R3
1
Z
= ∂0 ∂α (T 0α xµ xν )d3 x
2
R3
1 2
Z
= ∂ T 00 xµ xν d3 x,
2 0
R3

donde usamos nuevamente el teorema de Gauss en el último paso.

Con todo esto llegamos al siguiente resultado para la perturbación lineal
inducida por la fuente Tµν :
2GN 1  r
γµν (x) = 4 q̈µν t − , (7.24)
c r c
7.3. EMISIÓN DE RADIACIÓN GRAVITATORIA 203

en los lı́mites r  d y ωd  c, donde

1
Z
µν
q (t) := 2 T00 (x0 , x)xµ xν d3 x
c
R3

denota el tensor de momento cuadrupolar.

Notamos que la expresión (7.24) es una solución exacta de la ecuación de
onda (ver el ejercicio 57). Sin embargo, en general no satisface la norma de
Hilbert exactamente como se puede ver del ejemplo explı́cito más abajo. Para
arreglar este problema, en lo que sigue usamos la fórmula (7.24) para las compo-
nentes puramente espaciales únicamente y determinamos las otras componentes
resolviendo las ecuaciones diferenciales
∂0 γ0ν = ∂ i γiν , ν = 0, 1, 2, 3,
obteniendo el resultado
 
2GN i j 1  r
γ00 (x) = ∂ ∂ q ij t − ,
c2 r c
 
2GN i 1  r
γ0j (x) = ∂ q̇ij t − , (7.25)
c3 r c
2GN 1  r
γij (x) = q̈ij t − .
c4 r c
De esta forma obtenemos una solución exacta de las ecuaciones de Einstein li-
nealizadas en la norma de Hilbert, que representa la radiación gravitatoria a
gran distancia de una fuente que satisface las hipótesis (i) y (ii). En el ejerci-
cio 58 derivamos la forma de esta solución en la norma T T .

Ejemplo: Consideramos el caso importante de dos masas puntuales orbitando

alrededor de su centro de masa. En la aproximación newtoniana las trayectorias
espaciales son elipses de Kepler, entonces empezamos para recordar un par de
resultados conocidos de la teorı́a de problema de Kepler.
La distancia mutual entre las dos masas es
p
R(ϕ) = , p = a(1 − e2 ), (7.26)
1 + e cos ϕ
donde a es el semieje mayor de la elipse y e la excentricidad y ϕ es el ángulo entre
la recta que conecta a los dos objetos y un eje arbitrario en el plano equatorial.
Eligiendo este último como el plano z = 0 las posiciones de los dos cuerpos son
M2
(x1 , y1 , z1 ) = (R1 cos ϕ, R1 sen ϕ, 0), R1 = R
M1 + M2
M1
(x2 , y2 , z2 ) = −(R2 cos ϕ, R2 sen ϕ, 0), R2 = R,
M1 + M2
donde M1 y M2 denotan sus masas. La evolución temporal del ángulo ϕ puede
ser determinado por la ecuación de conservación de momento angular:
µR2 ϕ̇ = L = const, (7.27)
204 CAPÍTULO 7. CAMPOS GRAVITATORIOS DÉBILES

donde µ = M1 M2 /M es la masa reducida y M = M1 + M2 la masa total. A con-

tinuación también necesitaremos las siguientes relaciones entre los parámetros
p = a(1 − e2 ), el periodo T y la energı́a E de la órbita:

L2 M 2πa3/2 GN M1 M2
p= , T = , E=− . (7.28)
GN (M1 M2 )2 (GN M )1/2 2a

Con esta información a la mano es directo calcular el tensor de momento

cuadrupolar. En la aproximación newtoniana tenemos
Z
q µν (t) = ρ(t, x)xµ xν d3 x,
R3

donde ρ es la densidad de masa. Primero, notamos que q 00 (t) = (ct)2 M con

M la masa total del sistema. Luego, tenemos q 0j (t) = 0 para j = x, y, z, dado
que elegimos el centro de masa en el origen de nuestro sistema de referencia.
Además, q zj (t) = 0 para j = x, y, z dado que el movimiento está confinado
al plano z = 0. Calculando las otras componentes encontramos finalmente la
expresión

M c2 t2 0
 
0 0
 0 µR2 cos2 ϕ µR2 cos ϕ sen ϕ 0 
(q µν )(t) =  . (7.29)
 0 µR2 cos ϕ sen ϕ µR2 sen2 ϕ 0 
0 0 0 0

Para simplificar el cálculo vamos a suponer primero que las órbitas son cir-
culares, tales que e = 0, R = a = const y

L (GN M )1/2
ϕ = Ωt, Ω= = .
µR2 R3/2
(Ver el ejercicio 59 para el caso general.) En este caso obtenemos de la fórmula
cuadrupolar (7.24) las siguientes expresiones
4GN M
γ00 (x) = , γ0j (x) = 0, j = 1, 2, 3,
c2 r
y
 
− cos(2Ωtret ) − sen(2Ωtret ) 0 
4G2N M1 M2 1 
(γij )(x) = − sen(2Ωtret ) cos(2Ωtret ) 0  .
c4 R r
0 0 0 t r
ret =t− c
(7.30)
Las contribuciones provenientes de la componente 00 corresponden a la parte
estática y dan lugar a la métrica (7.13). En cambio, las componentes espaciales
γij correspondent a la parte radiativa del campo. Notamos que la métrica li-
nealizada oscila con la frecuencia 2Ω que es dos veces la frecuencia orbital.
Este efecto es una manifestación más del espı́n 2 del campo gravitatorio.
7.4. LA FÓRMULA CUADRUPOLAR 205

Podemos estimar el orden de magnitud de la frecuencia fGW = Ω/π y de la

perturbación gravitatoria h := |hµν (x)| a partir de la fórmula (7.30). Introdu-
ciendo el radio de Schwarzschild Rsj := 2GN Mj /c2 , j = 1, 2, de ambos objetos
obtenemos  1/2
c R̄s Rs1 Rs2
fGW = , h' , (7.31)
πR R Rr
donde R̄s := (Rs1 + Rs2 )/2. Para un sistema binario con M1 ' M2 ' 30M ,
R ' 10R̄s a distancia r ' 400M pc ' 1025 m encontramos

fGW ' 0,3 × 100Hz, h ' 10−21 .

7.4. La fórmula cuadrupolar

A continuación queremos calcular la energı́a irradiada por una fuente aislada
que emite ondas gravitatorias de acuerdo a la fórmula (7.25). Para llevar a cabo
este cálculo necesitamos saber primero cómo calcular la energı́a gravitatoria.
Antes de considerar el caso gravitatorio, recordamos primero cómo calcular
la energı́a irradiada por una fuente electromagnética en el espacio-tiempo de
Minkowski. En este caso, la ley de conservación
µν
∂µ Tem =0

nos permite definir la energı́a irradiada electromagnética total por unidad de

tiempo a través de
dEem
Z
i0
(t) = −c r→∞ lı́m ni Tem (x0 , x)dS, (7.32)
dt ct−r=const.
St,r

donde St,r denota la esfera con t y r constante, ni = xi /r es el vector normal

µν
exterior a esta esfera y τem es el tensor de energı́a-impulso del campo electro-
magnético, ver la ecuación (5.35). Explicitamente,
i0
Tem = F ik F 0 k = εik l B l Ek = S i ,

donde S i son las componentes del vector de Poynting S = E ∧ B. Notamos que

la expresión a la derecha de la ecuación (7.32) es invariante de norma, dado que
solamente depende del tensor de Faraday.
Desafortunadamente, no es nada fácil generalizar la ecuación (7.32) al caso
gravitatorio, incluso al nivel lineal. Para hacerlo, necesitarı́amos encontrar un
µν
tensor de energı́a-impulso Tgrav para el campo gravitatorio que satisface (al
µν
nivel lineal) ∂µ Tgrav = 0 y que es invariante de norma. Pero como vimos en el
ejercicio 51 no es posible tener tal expresión. Sin embargo, podemos intentar
µν
construir un Tgrav que dependa de la norma, pero tal que la integral

dEgrav
Z
i0
(t) = −c r→∞ lı́m ni Tgrav (x0 , x)dS, (7.33)
dt ct−r=const.
St,r
206 CAPÍTULO 7. CAMPOS GRAVITATORIOS DÉBILES

sea invariante bajo ciertas transformaciones de norma que decaen suficiente-

mente rápido en el infinito. En la exposición que sigue, por falta de tiempo, no
podemos ofrecer un desarrollo detallado de esta construcción. Sin embargo, mo-
µν
tivamos la construcción de Tgrav basada en una expansión post-Minkowskiana
de la acción de Hilbert. Para una derivación detallada y moderna de las fórmu-
las obtenidas en esta sección referimos el lector al libro reciente de Poisson y de
Will [18].
µν
Para encontrar Tgrav , nos basamos en la acción de Hilbert (5.16)

c3
Z
SH [g] = R[g]
16πGN
K

y desarrollamos la acción en potencias de la perturbación gravitatoria hµν . Para

llevar a cabo esta expansión de forma sistemática, es útil generalizar un poco la
descomposición (7.1) y proponer una expansión de la forma
gµν (λ) = ηµν + λh(1) 2 (2) 3
µν + λ hµν + O(λ ),

donde λ es un parámetro pequeño. La expansión correspondiente de la métrica

inversa es
µν µν µα
 
g µν (λ) = ηµν − λh(1) − λ2 h(2) − h(1) h(1) α ν + O(λ3 ),

donde todos los ı́ndices se suben con la métrica de Minkowski ηµν . Para los
sı́mbolos de Christoffel obtenemos
α α α
 
Γα µν (λ) = λΓ(1) µν [h(1) ] + λ2 Γ(1) µν [h(2) ] + Γ(2) µν [h(1) ] + O(λ3 ),
α α
donde Γ(1) µν [h] y Γ(2) µν [h] son las contribuciones lineales y cuadráticas en h,
respectivamente. Explicitamente,
α 1 αβ
Γ(1) µν [h] = η (∂µ hβν + ∂ν hβµ − ∂β hµν ) ,
2
α 1
Γ(2) µν [h] = − hαβ (∂µ hβν + ∂ν hβµ − ∂β hµν ) .
2
De la misma forma el tensor de Ricci posee la expansión
 
Ricµν (λ) = λRic(1)
µν [h
(1)
] + λ2 Ric(1)
µν [h
(2)
] + Ric(2)
µν [h
(1)
] + O(λ3 ),
con
1 1
Ric(1)
µν [h] = hµν + ∂ β ∂(µ hν)β − ∂µ ∂ν h,
2 2
1 αβ 1
Ric(2) h ∂µ ∂ν hαβ − h ∂α ∂(µ hν)β + ∂α hαβ ∂β hµν
αβ


µν [h] =
2 2
1 1
+ (∂µ h )(∂ν hαβ ) + (∂ h ν )(∂[α hβ]µ ) − (∂ β h)(∂β hµν )
αβ α β
4
  4
αβ 1 β
− ∂α h − ∂ h ∂(µ hν)β ,
2
7.4. LA FÓRMULA CUADRUPOLAR 207

donde usamos la notación t(µν) := (tµν + tνµ )/2 y t[µν] := (tµν − tνµ )/2 pa-
ra la simetrización y antisimetrización de un tensor tµν . El escalar de Ricci
correspondiente es
 
R(λ) ≡ g µν (λ)Ricµν (λ) = λR(1) [h(1) ] + λ2 R(1) [h(2) ] + R(2) [h(1) ] + O(λ3 )
con
R(1) [h] = ∂µ (−∂ µ h + ∂ν hµν ) ,
R(2) [h]
= ∂µ hαβ ∂ µ hαβ − 2hµβ ∂ α hαβ + hµν ∂ν h

1 µ αβ 1
− (∂ h )(∂µ hαβ ) − (∂ µ hαβ )(∂α hµβ ) + (∂α hαβ )(∂ µ hµβ )
4 2
1 β
− (∂ h)(∂β h).
4
µ
Finalmente, usando | det(gµν )(λ)| = 1 + 12 λh(1) µ + O(λ2 ) obtenemos la si-
p

guiente expansión de la acción de Hilbert:

 
(1) (1) (2)
SH [g(λ)] = λSH [h(1) ] + λ2 SH [h(2) ] + SH [h(1) ] + O(λ3 ),

donde la primera y segunda variación de la acción son:

c3
Z
(1)
SH [h] = ∂µ V µ d4 x,
16πGN
K
3
c
Z
(2)
SH [h] = {∂µ W µ
32πGN
K

1 1
− (∂ µ hαβ )(∂µ hαβ ) + (∂ µ hαβ )(∂α hµβ ) − (∂ β h)(2∂ α hαβ − ∂β h) d4 x,
2 2
donde V µ y W µ son dos campos vectoriales que dependen linealmente y cuadráti-
camente de hµν , respectivamente. De acuerdo al teorema de Gauss, su diver-
gencia solamente contribuye a la acción a través de un término de frontera que
desvanece si la perturbación es cero en la frontera ∂K del dominio. Por consi-
(1)
guiente, SH [h] = 0 para variaciones que son cero en ∂K. Este resultado es de
(1)
esperar dado que SH representa la primera variación de la acción de Hilbert
alrededor de la métrica de Minkowski.
(2)
En cuanto a la segunda variación SH es útil reescribirla en término del
1
tensor γµν = hµν − 2 ηµν h definido en (7.2). Asumiendo que γµν es cero en ∂K
obtenemos
1
Z
(2) (2)
SH [γ] = LH (γ, ∂γ)d4 x, (7.34)
c
K
con la función de Lagrange
(2)
LH (γ, ∂γ)
c4
 
1 1
= − (∂ µ γ αβ )(∂µ γαβ ) + (∂ µ γ αβ )(∂α γµβ ) + (∂ µ γ)(∂µ γ) .
32πGN 2 4
208 CAPÍTULO 7. CAMPOS GRAVITATORIOS DÉBILES

(2)
La segunda variación SH de la acción de Hilbert es la que describe la dinámica
de las perturbaciones linealizadas de la métrica, como verificamos explı́citamente
en el ejercicio 60.
Ahora que tenemos una acción que describe la dinámica del campo gra-
vitatorio linealizado podemos construir el tensor de energı́a-impulso canónico
correspondiente:
(2)
µν ∂LH (2)
Tgrav := − ∂ ν γαβ + η µν LH .
∂(∂µ γαβ )
El resultado es:
c4

µν 1
Tgrav = (∂ µ γ αβ )(∂ ν γαβ ) − 2(∂ α γ βµ )(∂ ν γαβ ) − (∂ µ γ)(∂ ν γ)
32πGN 2
 
1 1
− η µν (∂ σ γ αβ )(∂σ γαβ ) − 2(∂ α γ βσ )(∂σ γαβ ) − (∂ σ γ)(∂σ γ) (7.35)
2 2
µν
Observación: Como era de esperar, el tensor Tgrav no es invariante bajo trans-
formaciones de coordenadas infinitesimales (7.8) y tampoco es simétrico. En el
µν
ejercicio 61 verificamos que la divergencia de Tgrav con respecto a µ es cero si
µν
se satisfacen las ecuaciones de movimiento y que Tgrav puede ser simetrizado.
µν
Ahora que definimos Tgrav podemos calcular la energı́a irradiada por uni-
dad de tiempo a través de la fórmula (7.33). Para esto es suficiente calcular la
componente

c4
 
i0 1
ni Tgrav = ni −(∂i γ αβ )(∂0 γαβ ) + 2(∂α γβi )(∂0 γ αβ ) + (∂i γ)(∂0 γ) .
32πGN 2

A continuación, evaluamos esta expresión para las expresiones generales (7.25)

que describen la radiación gravitatoria a distancias grande de una fuente loca-
lizada que oscila lentamente. Usando el hecho de que
2GN i j ... 
 
r 1
∂0 γ00 = 5
n n q ij t − +O ,
c r c r2
2GN ... 
 
r 1
∂0 γ0j = − 5 ni q ij t − +O ,
c r c r2
2GN ... 
 
r 1
∂0 γij = q ij t − +O ,
5
c r c r2
y

i j ...
 
2GN  r 1
∂k γ00 = − n k n n q ij t − + O ,
c5 r c r2
i ...
 
2GN  r 1
∂k γ0j = n k n q ij t − + O ,
c5 r c r2
2GN ... 
 
r 1
∂k γij = − 5 nk q ij t − +O ,
c r c r2
7.5. LA FÓRMULA CUADRUPOLAR PARA UN SISTEMA BINARIO 209

un cálculo cuidadoso lleva al siguiente resultado:

...ij ... ...ik ... j 1 ... i j 2
 
i0 GN
ni Tgrav = Q Qij − 2(Q nk )(Qij n ) + (Qij n n )
8πc6 r2 2 t− rc
 
1
+ O , (7.36)
r3
con el tensor de momento cuadrupolar reducido
 
1 1 1 2 3
Z
k 0
Qij (t) := qij (t) − δij q k (t) = 2 T00 (x , x) xi xj − |x| d x. (7.37)
3 c 3
R3

i0
Para completar el cálculo debemos integrar ni Tgrav sobre la 2-esfera. Para esto
usamos las siguientes identidades:
1
Z
dS = 1, (7.38)
4π
S 2

1 1
Z
ni nj dS = δij , (7.39)
4π 3
S2
1 1
Z
ni nj nk nl dS = δ(ij δkl) .
4π 5
S2

Con estas identidades obtenemos el resultado principal de esta sección:

dEgrav GN ...ij ...
(t) = − 5 Q (t)Qij (t). (7.40)
dt 5c
Aunque para un sistema mecánico tı́pico en un laboratorio la energı́a irra-
diada por unidad de tiempo es muy pequeña (ver el ejercicio 64), para sistemas
binarios compactos esta cantidad puede ser considerable como vamos a ver en
la siguiente sección.

7.5. La fórmula cuadrupolar para un sistema bi-

nario newtoniano
Retomamos el ejemplo newtoniano de dos masas puntuales orbitando alre-
dedor de su centro de masa. Usando el resultado del ejercicio 59 encontramos
... 2GN M1 M2 
q xx (t) 2 sen(2ϕ(t)) + 3e cos2 ϕ(t) sen ϕ(t) ϕ̇(t),

=
p
... 2GN M1 M2 
q xy (t) = − 2 cos(2ϕ(t)) − e cos ϕ(t)(1 − 3 cos2 ϕ(t)) ϕ̇(t),

p
... 2GN M1 M2 
q yy (t) = − 2 sen(2ϕ(t)) + e sen ϕ(t)(1 + 3 cos2 ϕ(t)) ϕ̇(t),

p
210 CAPÍTULO 7. CAMPOS GRAVITATORIOS DÉBILES

...
y q iz (t) = 0 para i = x, y, z, de tal forma que

...k 2G M M
q k (t) = − N 1 2 e sen ϕ(t)ϕ̇(t).
p
...ij ... ... ... ...
Usando la identidad Q Qij = q ij q ij − 31 ( q k k )2 encontramos el resultado
 2
dEgrav 8GN GN M1 M2
12(1 + e cos ϕ(t))2 + e2 sen2 ϕ(t) ϕ̇(t)2 .
 
(t) = −
dt 15c5 p

Para obtener una expresión más simple y útil promediamos sobre un periodo:

ZT Z2π
dEgrav 1 dEgrav 1 dEgrav dϕ
h i := dt = .
dt T dt T dt ϕ̇(t)
0 0

Usando ϕ̇ = L/(µR2 ) = L/(µp2 ) × (1 + e cos ϕ)2 y las integrales

Z2π Z2π
cos ϕdϕ = cos3 ϕ dϕ = 0,
0 0

y
Z2π Z2π
3π
cos2 ϕ dϕ = π, cos4 ϕ dϕ =
4
0 0

obtenemos 2
2 c5 R̄s

dEgrav Rs1 Rs2
h i=− f (e), (7.41)
dt 5 GN a a2
donde como antes Rsj = 2GN Mj /c2 , j = 1, 2, denotan los radios de Schwarz-
schild de los dos objetos y R̄s = (Rs1 + Rs2 )/2 su promedio. Aquı́, la función
f (e) que depende nada más de la excentricidad e es dada por
 
1 73 2 37 4
f (e) = 1+ e + e .
(1 − e2 )7/2 24 96

Conforme e crezca de e = 0 (órbitas circulares) a e = 1 (elipses degeneradas),

f (e) crece monótonamente de 1 a ∞.
En particular, para un sistema binario con M1 = M2 en órbitas circulares la
energı́a irradiada promedia es
5 5 5
2 c5 M c2
  
dEgrav R̄s R̄s 52 J 10R̄s
h i=− ' −1,456 ×10 ' −0,81 .
dt 5 GN R R s R s

Esto quiere decir que para un sistema binario de objetos compactos tal que
R ' 10R̄s la energı́a irradiada a través de ondas gravitatorias por unidad de
7.6. LEY DE BALANCE Y PÚLSAR BINARIO DE HULSE-TAYLOR 211

tiempo es del mismo orden de magnitud que toda la energı́a del sol irradiada en
1s!
Por supuesto, en un principio la fórmula cuadrupolar (7.41) solamente vale
en el lı́mite newtoniano y fue derivada usando la teorı́a linealizada sobre un
fondo de Minkowski, de tal forma que su validez para sistemas binarios de
objetos compactos es dudosa. Sin embargo, como vamos a ver en las siguientes
secciones su rango de validez parece ser mucho mejor que esperado!

7.6. Ley de balance y púlsar binario de Hulse-

Taylor
Si consideramos un sistema binario como en el ejemplo previo e insistimos
que la energı́a total del sistema debe ser conservada llegamos a la siguiente
conclusión interesante. La energı́a irradiada en forma de ondas gravitatorias
debe ser compensada por un decrecimiento en la energı́a E del sistema binario.
Como el periodo T de las órbitas es proporcional a −E −3/2 esto implica un
decrecimiento del periodo, dado por

Ṫ 3 Ė 3 dEgrav
=− =− h i.
T 2E 2E dt
Usando las relaciones (7.28) y la fórmula cuadrupolar (7.41) encontramos

Ṫ 24c R̄s Rs1 Rs2 96 G2 M1 M2 f (e)

=− 2
f (e) = − 5 N . (7.42)
T 5a a a 5c (GN M )1/3 (T /2π)8/3

El cambio del periodo por unidad de tiempo está directamente relacionado con
la masa chirp
(M1 M2 )3/5
M := . (7.43)
M 1/5
En término de la masa chirp se tiene
5/3
2πGN M

192π
Ṫ = − f (e). (7.44)
5 c3 T

Observación: La masa chirp provee una cuota inferior para la masa total M
del sistema. Efectivamente, si ponemos

M1 = ηM, M2 = (1 − η)M, 0 < η < 1,

entonces
M = η 3/5 (1 − η)3/5 M = ν 3/5 M,
donde ν := η(1 − η) = M1 M2 /M 2 es la razón de masa simétrica. Dado que ν
crece monótonamente de 0 a 1/4 conforme η aumenta de 0 a 1/2 se tiene que

M ≥ 26/5 M ' 2,297M,

212 CAPÍTULO 7. CAMPOS GRAVITATORIOS DÉBILES

con la igualdad si y sólo si M1 = M2 .

En 1974 Hulse y Taylor descubrieron un púlsar binario (llamado PSR B1913

+ 16). Este sistema consiste de un púlsar que se encuentra en órbita alrede-
dor de un compañero compacto invisible (una enana blanca o una estrella de
neutrones). Con medio de radiotelescopios es posible medir los intervalos de
tiempo entre las pulsaciones del púlsar con gran precisión y a partir de esto
medir los parámetros Keplerianos y post-Keplerianos del sistema. Dentro de los
parámetros Keplerianos que se miden se tiene (ver [14] y referencias a dentro)

T = 0,322997448911(4)d,
e = 0,6171334(5).

Combinando este resultado con parámetros post-Keplerianos (precesión del pe-

riastro, desplazamiento al rojo gravitatorio, cambio del periodo orbital debido
a la radiación gravitatoria) se obtienen los valores para la masa M1 del púlsar
y M2 de su compañero:

M1 = 1,4398 ± 0,0002M ,
M2 = 1,3886 ± 0,0002M .

Usando la fórmula (7.44) basada en la fórmula cuadrupolar y la ley de balance,

se obtiene el valor teórico

Ṫ = (−2,402531 ± 0,000014) × 10−12 .

El valor observado para el cambio del periodo es

Ṫobs = (−2,396 ± 0,005) × 10−12

que concuerda extraordinariamente bien con la predicción teórico. Esta es una

confirmación (aunque indirecta) para la existencia de la emisión de las ondas
gravitatorias de acuerdo a la teorı́a general de la relatividad de Einstein.
En 1993 Hulse y Taylor obtuvieron el premio Nobel por el descubrimiento
del primer púlsar binario y la posibilidad que ofrece para estudiar la gravedad.

7.7. La señal de onda gravitatoria GW150914

El 11 de febrero de 2016 el experimento LIGO (por sus siglas “Laser Interfe-
rometer Gravitational-wave Observatory”) anunció la primera medición directa
de ondas gravitatorias [19]. La señal medida, bautizada GW150914 por la fe-
cha del 14 de septiembre de 2015 en la cuál fue detectada, provino de la fusión
de un sistema binario de agujeros negros con masa superior a 25 masas sola-
res cada uno. Aquı́ damos una muy breve discusión de la fı́sica detrás de este
descubrimiento histórico (para más detalles ver [20]).
De los datos que se muestran en la figura 7.1 se puede inferir el aumento de la
frecuencia fGW (t) de la onda gravitatoria medida como función del tiempo t de
7.7. LA SEÑAL DE ONDA GRAVITATORIA GW150914 213

Figura 7.1: La primera señal de onda gravitatoria GW150914 detectada por

LIGO el 14 de septiembre de 2015 (fuente de la imagen [20]).

35 a 150Hz. Esta es una señal tı́pica que se esperaba ver de un sistema binario,
entonces vamos a partir de la hipótesis que la señal observada proviene de un
sistema binario. Además, vamos a suponer que (en primera aproximación) este
sistema puede ser descrito a través de la fı́sica que discutimos en esta sección.
Tomando en cuenta que fGW = 2f = 2/T , donde f es la frecuencia orbital
del sistema binario, e integrando la ecuación (7.44) en el tiempo obtenemos
5/3
(8π)8/3 GN M

−8/3
fGW (t) = f (e)(tc − t), (7.45)
5 c3

con una constante tc , lo que muestra que la frecuencia crece en el tiempo como
(tc − t)−8/3 . Ajustando la masa chirp para que esta función reproduzca los datos
se obtiene una masa chirp (asumiendo que e  1)

M ' 30M ,

y por ende la masa total es M ' 70M . Por consiguiente, la suma de los radios
de Schwarzschild de los objetos es

2R̄s = Rs1 + Rs2 ' 210km.

Por otro lado, la frecuencia orbital máxima f = fGW /2 ' 75Hz que se observa
corresponde a una separación entre los dos objetos del orden de (asumiendo
nuevamente que e  1):
1/3
(GN M )1/3
 2
c R̄s
a= = ' 350km.
(2πf )2/3 (2πf )2
214 CAPÍTULO 7. CAMPOS GRAVITATORIOS DÉBILES

Si las dos objetos tuvieron la misma mas, M1 = M2 ' 35M , tendrı́amos

Rs1 = Rs2 ≈ 105km con una separación mı́nima entre ellos de a ≈ 350km. Por
ende, el radio de los objetos tendrı́a que ser del mismo orden de magnitud que
su radio de Schwarzschild.
Para el caso general M1 6= M2 introducimos la razón de compacidad (la
razón entre la distancia mı́nima entre los dos objetos dividida por la suma de
sus radios de Schwarzschild)
 2/3
a 1 c 350km
R := = / ≈ 1,7. (7.46)
2R̄s 2 2πf R̄s 210km
El hecho de que R no puede ser más grande que un número del orden 1 es
una indicación muy fuerte para concluir que los dos objetos deben ser agujeros
negros.
Por supuesto, a priori la validez de la aplicación de la fórmula cuadrupolar
a sistema binarios de agujeros negros que se encuentran en órbitas apretadas
(R / 10) es dudosa, dado que calculamos el momento cuadrupolar basado
en un sistema binario de partı́culas puntuales newtonianas. Por esta razón, es
notable que dicha fórmula funcione tan bien (por lo menos como estimación
cruda). Una indicación para la auto-consistencia del cálculo es que la frecuencia
máxima ocurra justamente cuando R es del orden 1.
Un análisis mucho más profundo que se basa en correcciones post-newtonianas
y simulaciones numéricas de agujeros negros binarios usando las ecuaciones de
Einstein no-lineales completas da los siguientes parámetros [19]:
Masas iniciales de los agujeros negros: M1 = 36+5 +4
−4 M y M2 = 29−4 M .

Masa del agujero negro final: Mf = 62+4

−4 M .

Espı́n del agujero negro final: Jf /Mf2 = 0,67+0,05

−0,07

Energı́a irradiada: Egrav = −3,0+0,5 2

−0,5 M c (en ' 10ms!)

+0,03
Distancia de la fuente: 410+160
−180 M pc (redshift z ' 0,09−0,04 ).

7.8. Ejercicios
Ejercicio 51. Sea Q un tensor de Lorentz que depende solamente de hµν y
de su primera derivada ∂α hµν y que es invariante bajo las transformaciones de
norma (7.7).
Demuestre que ∂µ Q = 0, es decir Q es un tensor constante.

Ejercicio 52. Sea (M, g) una variedad diferenciable, y sean xµ coordenadas

locales armónicas sobre (M, g), es decir, cada coordenada x0 , . . . , x3 es una
función (local) sobre M que satisface la ecuación de onda

g (xµ ) ≡ −∇α ∇α (xµ ) = 0. (7.47)

7.8. EJERCICIOS 215

(a) Demuestre que en estas coordenadas los sı́mbolos de Christoffel satisfacen

g αβ Γµ αβ = 0. (7.48)

(b) Verifique que para un espacio-tiempo con métrica de la forma (7.1) la

condición (7.48) se reduce a la norma de Hilbert (7.9).

Ejercicio 53.

(a) Muestre que existen coordenadas locales (t, x, y, z) en la cuál la métrica

de Schwarzschild (6.21) posee la siguiente representación:

m 2


1− 2
 m 4 p
g=− 2R
(cdt) + 1 + (dx2 +dy 2 +dz 2 ), R= x2 + y 2 + z 2 .
m 2 2R


1+ 2R

Encuentre la relación entre el radio de área r de las esferas invariantes

y la nueva coordenada radial R. Las coordenadas (t, x, y, z) se llaman
coordenadas isotrópicas.

(b) Demuestre que el área de las esferas invariantes posee un mı́nimo global
en R = m/2, y verifique que la métrica es invariante bajo la reflexión
R 7→ m2 /(4R) en la esfera R = m/2.

(c) ¿A qué punto en el diagrama de Kruskal corresponde R = 0?

(d) Determine el lı́mite de g para distancias grandes R  m.

Ejercicio 54. Calcule la desviación de la luz y la precesión del perihelio en

la métrica (7.13) y compare con los resultados correspondientes obtenidos en el
capı́tulo 6.

Ejercicio 55. Demuestre que en la métrica (7.12) el principio de Fermat (4.52)

se reduce a
Zp2
0 = δ n(x)|ẋ(λ)|dλ,
p1

con el ı́ndice de refracción efectivo

2φ
n=1− .
c2
Este principio sirve como base para describir la fı́sica de lentes gravitatorias
débiles.

Ejercicio 56. Consideramos la trayectoria de una partı́cula en caı́da libre

xi = xiA = const en un sistema T T .
216 CAPÍTULO 7. CAMPOS GRAVITATORIOS DÉBILES

(a) Demuestre que un sistema no-rotante a lo largo de esta trayectoria tiene

la forma
 
1 ∂ 1 ∂
e0 = , eb = δb j − hb j + O(h2 ).
c ∂t 2 ∂xj

(b) Consideremos la trayectoria de otra partı́cula en caı́da libre xi = xiB =

const. Expande el vector de separación Y i = xiB − xiA en términos de los
vectores eb y compare el resultado con (7.23).

Ejercicio 57. Verifique que (aunque fue obtenida a través de una aproxima-
ción) la parte derecha de la ecuación (7.24) es una solución exacta de la ecuación
de onda γµν = 0.

Ejercicio 58. Aplicamos una transformación de norma (7.8) a la solución (7.25)

que es de la forma

X0 = Ḟ , (7.49)
 
2GN i 1  r
Xj = −∂j F − ∂ q̇ij t − , (7.50)
c4 r c

donde F satisface la ecuación de onda F = 0.

(a) Demuestre que en la nueva norma, γ̄µν satisface γ̄µν = 0, ∂ µ γ̄µν = 0 y

γ̄0ν = 0, ν = 0, 1, 2, 3.
(b) ¿Cómo se debe elegir la función F para que γ̄µν satisfaga la norma T T ?
(c) Demuestre que en la norma T T vale
 
2GN 1 T T  r 1
γ̄ij = q̈ t − + O , (7.51)
c4 r ij c r2

donde  
TT k 1
l kl
q̈ij := δ̂i δ̂j − δ̂ij δ̂ q̈kl , δ̂ij := δij − ni nj
2
es la proyección sobre la parte trasversal sin traza de q̈ij con respecto a la
dirección de propagación ni = xi /r.

Ejercicio 59. Generalizar la fórmula (7.30) para el caso con excentricidad

e ∈ (0, 1) diferente de cero.
Instrucciones: Se pueden usar las siguientes fórmulas:
e sen ϕ
µR2 ϕ̇ = L, µRṘ = L ,
1 + e cos ϕ

que son consecuencias directas de las ecuaciones (7.26,7.27).

7.8. EJERCICIOS 217

Resultado:
2GN M1 M2
− cos(2ϕ(t)) − e cos3 ϕ(t) ,
 
q̈xx (t) =
p
2GN M1 M2
− sen(2ϕ(t)) − e sen ϕ(t)(1 + cos2 ϕ(t)) ,
 
q̈xy (t) =
p
2GN M1 M2
cos(2ϕ(t)) + e cos ϕ(t)(1 + cos2 ϕ(t)) + e2 ,
 
q̈yy (t) =
p
y qiz (t) = 0 para i = x, y, z.

Ejercicio 60. Derive las ecuaciones de Euler-Lagrange asociadas a la acción

(2)
SH [γ] definida en (7.34) y demuestre que son equivalente a las ecuaciones de
Einstein linealizadas (7.4) en el vacı́o.
µν
Ejercicio 61. Consideramos el tensor de energı́a-impulso Tgrav definido en (7.35).
µν
(a) Verifique que ∂µ Tgrav = 0 siempre y cuando valen las ecuaciones de Ein-
stein linealizadas en el vacı́o.
µν
(b) Demuestre que es posible agregar a Tgrav un término que es cuadrático
en las primeras derivadas de γαβ de tal forma que el nuevo tensor sea
simétrico, no trivial y tenga divergencia cero si se cumplen las ecuaciones
de Einstein linealizadas en el vacı́o y si vale la norma de Hilbert.

Ejercicio 62. Verifique la validez de las identidades (7.38–7.40).

Instrucciones: Usar las simetrı́as de reflexión en los planos x1 = 0, x2 = 0 y
3
x = 0.
i0
Ejercicio 63. Evalue ni Tgrav usando las expresión (7.51) en la norma T T y
demuestre que en esta norma
...T T ij ...T T 
 
i0 GN 1
ni Tgrav = ( q ) ( q )ij  + O . (7.52)
8πc6 r2 t− rc r3

Verifique que este resultado coincide con el resultado obtenido en (7.36).

Ejercicio 64. Consideramos una barra homogénea de longitud L y masa M

que está rotando alrededor de su centro con frecuencia angular Ω. Demuestre
que la energı́a gravitatoria irradiada por unidad de tiempo es
dEgrav 2GN 2 4 6
=− M L Ω
dt 45c5
y calcule esta cantidad para el caso L = 1m, M = 1kg y Ω = 2π/s.

Ejercicio 65. Calcule la energı́a irradiada por unidad de tiempo en J/s para
el sistema binario de Hulse y Taylor.
218 CAPÍTULO 7. CAMPOS GRAVITATORIOS DÉBILES

Ejercicio 66. Repita el análisis de la sección 7.7 para estimar la razón de

compacidad R para el caso de órbitas con excentricidad 0 < e < 1 arbitrarias.
Instrucciones: Notar que en este caso la distancia mı́nima entre los dos ob-
jetos es (1 − e)a.
Capı́tulo 8

Los universos de
Friedmann-Lemaı̂tre

219
220 CAPÍTULO 8. LOS UNIVERSOS DE FRIEDMANN-LEMAÎTRE
Capı́tulo 9

Formas diferenciales y
aplicaciones

En este capı́tulo desarrollamos el formalismo elegante de las formas di-

ferenciales, que consisten de campos tensoriales covariantes totalmente anti-
simétricos. Como vamos a ver, las formas diferenciales admiten un cálculo di-
ferencial e integral natural que posee muchas propiedades interesantes. A parte
de ofrecer la posibilidad de escribir varias ecuaciones diferenciales de la fı́sica de
forma compacta y libre de coordenadas, también permite derivar muchos resul-
tados importantes en pocas lı́neas y de esta manera aclarar la estructura de la
teorı́a. Un ejemplo es la formulación geométrica de la teorı́a hamiltoniana que
analizaremos en la sección 9.4. Uno de los resultados más bonitos de la teorı́a
de las formas diferenciales es el teorema de Stokes, que generaliza el teorema
de Gauss y de Stokes que se conocen de la electrodinámica clásica.
Como aplicaciones del formalismo presentado en esta sección, vamos a pre-
sentar una forma compacta y covariante de las ecuaciones de Maxwell sobre un
fondo curvo, una introducción geométrica a la teorı́a hamiltoniana, el cálculo de
Cartan que permite obtener la curvatura de un métrica dada de forma eficiente,
y el teorema de ı́ndice.
Las formas diferenciales también son muy útiles para la descripción de espacio-
tiempos en la presencia de campos vectoriales de Killing y para la derivación de
la métrica de Kerr, como vamos a ver en los capı́tulos posteriores.
Para referencias adicionales sobre el tema de este capı́tulo el lector puede
consultar el libro de do Carmo [21].

9.1. Definición, producto cuña

En esta sección y las siguientes, M denota una variedad C ∞ -diferenciable de
dimensión n y T 0 p (M ) la clase de todos los campos tensoriales C ∞ -diferenciables
del tipo (0, p) sobre M .

221
222 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

Recordamos que si (x1 , x2 , . . . , xn ) son coordenadas locales sobre una vecin-

dad U ⊂ M , entonces los n vectores
    
∂  ∂  ∂ 
, ,...,
∂x1 x ∂x2 x ∂xn x

forman una base del espacio tangente Tx M en el punto x ∈ U , y los n covectores

 1
dxx , dx2x , . . . , dxnx

forman la base dual correspondiente del espacio cotangente Tx∗ M , tal que
 
i ∂
dx = δi j .
∂xj

Cualquier campo tensorial T ∈ T 0 p (M ) se puede expander de la forma

T = Ti1 i2 ...ip dxi1 ⊗ dxi2 ⊗ dxip

sobre U , donde las componentes son dadas por

 
∂ ∂ ∂
Ti1 i2 ...ip = T , , . . . , .
∂xi1 ∂xi2 ∂xip

Definición 48 Una forma diferencial de grado p (o p-forma) sobre M es

un elemento T ∈ T 0 p (M ) que es totalmente antisimétrico, es decir,

T (X1 , . . . , Xr , . . . , Xs , . . . Xp ) = −T (X1 , . . . , Xs , . . . , Xr , . . . Xp )

para todo X1 , . . . , Xp ∈ X (M ) y todo 1 ≤ r < s ≤ p.

Denotamos con Λp (M ) la clase de todas las p-formas sobre M .

Ejemplos:
1. Λ0 (M ) = F(M ) es la clase de las funciones C ∞ -diferenciables sobre M .
2. Λ1 (M ) = X ∗ (M ) es la clase de campos de covectores C ∞ -diferenciables
sobre M . En coordenadas locales, si A ∈ Λ1 (M ), entonces podemos repre-
sentar localmente A como
 
i ∂
A = Ai dx , Ai = A .
∂xi

Si f ∈ F(M ), entonces su diferencial df ∈ Λ1 (M ) está definida por

df (X) := X[f ], X ∈ X (M ), y entonces localmente vale
∂f i
df = dx .
∂xi
En la fı́sica, el potencial electromagnético A = Aµ dxµ es una 1-forma que
se transforma como A 7→ A + df bajo una transformación de norma.
9.1. DEFINICIÓN, PRODUCTO CUÑA 223

3. Λ2 (M ) = {F ∈ T 0 2 (M ) : F (X, Y ) = −F (Y, X) para todo X, Y ∈ X (M )}.

En coordenadas locales (x1 , x2 , . . . , xn ) sobre U ⊂ M ,
 
i j ∂ ∂
F = Fij dx ⊗ dx , Fij = F , = −Fji ,
∂xi ∂xj
y por lo tanto también podemos escribir
1
1
F = Fij dxi ⊗ dxj − dxj ⊗ dxi = Fij dxi ∧ dxj ,
2 2
donde hemos introducido el producto cuña,

dxi ∧ dxj := dxi ⊗ dxj − dxj ⊗ dxi = −dxj ∧ dxi .

Notamos que
1 X
F = Fij dxi ∧ dxj = Fij dxi ∧ dxj ,
2 i<j

de tal forma que los n(n−1)

2 objetos linealmente independientes {dxi ∧
dx }i<j generan Λ2 (U ). Por lo tanto, Λ2 (M ) posee n(n−1)
j
= n2 grados


2
de libertad en cada punto x ∈ M .

Ejercicio 67. Demuestre que en el espacio de Minkowski de dimensión

4, el tensor de Faraday da lugar a la siguiente 2-forma:
1
F = Ei dxi ∧ dx0 + Bk εk ij dxi ∧ dxj ,
2
donde E = (E1 , E2 , E3 ) y B = (B1 , B2 , B3 ) son las componentes del
campo eléctrico y magnético en un sistema inercial (x0 , x1 , x2 , x3 ).

4. Sea ω ∈ Λ3 (M ). En coordenadas locales tenemos

 
k i j ∂ ∂ ∂
ω = ωkij dx ⊗ dx ⊗ dx , ωkij = ω , , ,
∂xk ∂xi ∂xj
y dado que ωkij = ωjik = ωikj = −ωkji = −ωjik = −ωikj también
podemos escribir
1 X
ω= ωkij dxk ∧ dxi ∧ dxj = ωkij dxk ∧ dxi ∧ dxj ,
6
k<i<j

con el producto cuña

dxk ∧ dxi ∧ dxj := dxk ⊗ dxi ⊗ dxj + dxi ⊗ dxj ⊗ dxk + dxj ⊗ dxk ⊗ dxi
− dxk ⊗ dxj ⊗ dxi − dxi ⊗ dxk ⊗ dxj − dxj ⊗ dxi ⊗ dxk ,

y Λ3 (M ) posee n3 grados de libertad en cada punto x ∈ M .

224 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

A continuación, vamos a definir el producto cuña de forma más general.

Para esto, es necesario recordar el grupo S p de todas las permutaciones π de
p elementos (1, 2, . . . , p). Con este grupo también podemos decir que un campo
tensorial T ∈ T 0 p está en Λp (M ) si y sólo si vale

T (Xπ(1) , Xπ(2) , . . . , Xπ(p) ) = σ(π)T (X1 , X2 , . . . , Xp )

para todo X1 , X2 , . . . , Xp ∈ X (M ) y todo π ∈ S p , donde σ(π) ∈ {−1, +1} es el

signo de π (σ(π) = +1 si π es una permutación par de (1, 2, . . . , p) y σ(π) = −1
si π es una permutación impar de (1, 2, . . . , p)).

Definición 49 Introducimos el operador de antisimetrización A : T 0 p →

Λp (M ) a través de

1 X
(AT )(X1 , X2 , . . . , Xp ) := σ(π)T (Xπ(1) , Xπ(2) , . . . , Xπ(p) ) (9.1)
p! p
π∈S

para todo X1 , X2 , . . . , Xp ∈ X (M ).

Notamos que para T ∈ T 0 p vale AT = T si y sólo si T ∈ Λp (M ), lo que

implica también que A2 = A. Entonces A es un proyector sobre Λp (M ).

Definición 50 Sean ω ∈ Λp (M ) y η ∈ Λq (M ). Entonces definimos el produc-

to exterior o producto cuña entre ω y η como

(p + q)!
ω ∧ η := A(ω ⊗ η) ∈ Λp+q (M ),
p!q!

es decir,
1 X
(ω∧η)(X1 , . . . , Xp+q ) = σ(π)ω(Xπ(1) , . . . , Xπ(p) )η(Xπ(p+1) , . . . , Xπ(p+q) )
p!q! p+q
π∈S

para todo X1 , . . . , Xp+q ∈ X (M ).

Ejemplos:

1. Sean f ∈ Λ0 (M ) y η ∈ Λq (M ). Entonces f ∧ η = η ∧ f = f · η.

2. ω, η ∈ Λ1 (M ):

(ω ∧ η)(X, Y ) = ω(X)η(Y ) − ω(Y )η(X)

para todo X, Y ∈ X (M ), de tal manera que

ω ∧ η = ω ⊗ η − η ⊗ ω,

lo que coincide con la definición previa de dxi ∧ dxj .

9.1. DEFINICIÓN, PRODUCTO CUÑA 225

3. Sean ω ∈ Λ1 (M ) y η ∈ Λ2 (M ), entonces

1 X
(ω ∧ η)(X, Y, Z) = [ω(X)η(Y, Z) − ω(X)η(Z, Y )]
2
(XY Z)
X
= ω(X)η(Y, Z),
(XY Z)

P
para todo X, Y, Z ∈ X (M ), donde denota la suma cı́clica sobre
(XY Z)
XY Z.

4. De forma más general, se tiene el siguiente resultado:

Lema 22 Sean ω ∈ Λ1 (M ) y η ∈ Λq (M ). Entonces vale la siguiente

fórmula:

(ω ∧ η)(X1 , X2 , . . . , Xq+1 )
q+1
X
= (−1)q(j−1) ω(Xj )η(Xj+1 , . . . , Xq+1 , X1 , . . . Xj−1 ) (9.2)
j=1

para todo X1 , X2 , . . . , Xq+1 ∈ X (M ). Si q es par, entonces (−1)q(j−1) = 1

y la fórmula se simplifica a

X
(ω ∧ η)(X1 , X2 , . . . , Xq+1 ) = ω(X1 )η(X2 , . . . Xq+1 ).
(X1 X2 ...Xq+1 )

Demostración. Sean X1 , X2 , . . . , Xq+1 ∈ X (M ), entonces tenemos

(ω ∧ η)(X1 , X2 , . . . , Xq+1 )
1 X
= σ(π)ω(Xπ(1) )η(Xπ(2) , . . . , Xπ(q+1) )
q! q+1
π∈S
q+1
1 X X
= σ(π)ω(Xj )η(Xπ(2) , . . . , Xπ(q+1) ).
q! j=1 q+1
π∈S
π(1)=j

Ahora escribimos π = π̃ ◦ π 0 , donde π 0 = (1j) es la transposición de los

elementos 1 y j. Entonces dado que π(1) = π̃(j), π(j) = π̃(1) y π(i) = π̃(i)
226 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

para todo i 6= 1 y i 6= j, obtenemos

(ω ∧ η)(X1 , X2 , . . . , Xq+1 )
q+1
X 1 X
=− ω(Xj ) σ(π̃)η(Xπ̃(2) , . . . , Xπ̃(j−1) , Xπ̃(1) , Xπ̃(j+1 , . . . , Xπ̃(q+1) )
j=1
q! q+1
π̃∈S
π̃(j)=j
q+1
X (−1)j X
=− ω(Xj ) σ(π̃)η(Xπ̃(1) , Xπ̃(2) , . . . , Xπ̃(j−1) , Xπ̃(j+1 , . . . , Xπ̃(q+1) )
j=1
q! q+1
π̃∈S
π̃(j)=j
q+1
X
= ω(Xj )(−1)j−1 η(X1 , . . . , Xj−1 , Xj+1 , . . . , Xq+1 )
j=1
q+1
X
= (−1)j−1 (−1)(j−1)(q−j+1) ω(Xj )η(Xj+1 , . . . , Xq+1 , X1 , . . . , Xj−1 )
j=1
q+1
X
= (−1)q(j−1) ω(Xj )η(Xj+1 , . . . , Xq+1 , X1 , . . . , Xj−1 ),
j=1

donde hemos usado la antisimetrı́a de η en el tercer paso y el hecho de que

(j − 1)(2 − j) es par en el último paso.

A continuación demostramos un par de propiedades básicas que satisface el

producto cuña:

Lema 23 Para todo f ∈ F(M ), ω, ω1 , ω2 ∈ Λp (M ), η ∈ Λq (M ) y τ ∈ Λs (M )

valen

(i) (ω1 + f ω2 ) ∧ η = ω1 ∧ η + f ω2 ∧ η (bilinealidad)

(ii) (ω ∧ η) ∧ τ = ω ∧ (η ∧ τ ) (asociatividad)

(iii) ω ∧ η = (−1)pq η ∧ ω ( (anti-)simetrı́a)

Demostración. El inciso (i) es una consecuencia directa de la bilinealidad del

producto tensorial y de la linealidad del operador de antisimetrización A.
Para demostrar el inciso (ii) usamos la definición general del producto cuña,

(p + q + s)!
(ω ∧ η) ∧ τ = A((ω ∧ η) ⊗ τ )
(p + q)!s!
(p + q + s)! (p + q)!
= A (A(ω ⊗ η) ⊗ τ )
(p + q)!s! p!q!
(p + q + s)!
= A(ω ⊗ η ⊗ τ ),
p!q!s!
9.1. DEFINICIÓN, PRODUCTO CUÑA 227

y de forma similar se encuentra que

(p + q + s)!
ω ∧ (η ∧ τ ) = A(ω ⊗ η ⊗ τ ).
p!q!s!

Finalmente, para el inciso (iii) tomamos p+q campos vectoriales X1 , . . . Xp+q ∈

X (M ) y usamos la definición,

1 X
(ω∧η)(X1 , . . . , Xp+q ) = σ(π)ω(Xπ(1) , . . . , Xπ(p) )η(Xπ(p+1) , . . . , Xπ(p+q) ).
p!q! p+q
π∈S

Ahora escribimos π = π̃ ◦ π 0 , donde π 0 es la siguiente permutación:

 
1 2 ... p p + 1 p + 2 ... p + q
π0 =
q + 1 q + 2 ... q + 1 1 2 ... q

con signo σ(π 0 ) = (−1)pq . Entonces

(ω ∧ η)(X1 , . . . , Xp+q )
1 X
= σ(π 0 ◦ π̃)ω(Xπ(1) , . . . , Xπ(p) )η(Xπ(p+1) , . . . , Xπ(p+q) )
p!q! p+q
π̃∈S
1 X
= (−1)pq σ(π̃)ω(Xπ̃(q+1) , . . . , Xπ̃(q+p) )η(Xπ̃(1) , . . . , Xπ̃(q) )
p!q! p+q
π̃∈S
= (η ∧ ω)(X1 , . . . , Xp+q ).

Con el resultado del lema anterior podemos concluir lo siguiente: Sea {θ1 , θ2 , . . . , θn }
una base local de Λ1 (M ) = X ∗ (M ), entonces sabemos que los campos tensoria-
les
{θi1 ⊗ θi2 ⊗ · · · ⊗ θip }, 1 ≤ i1 , i2 , . . . , ip ≤ n,
forman una base local de T 0 p (M ). Con esto, podemos construir una base local
de Λp (M ) que consiste de las p-formas

θi1 ∧ θi2 ∧ . . . ∧ θip = p!A(θi1 ⊗ θi2 ⊗ · · · ⊗ θip ), 1 ≤ i1 < i2 < . . . < ip ≤ n.

En particular, cada elemento ω ∈ Λp (M ) posee la expansión

1
ω = ωi i ...i θi1 ∧ θi2 ∧ . . . ∧ θip
p! 1 2 p
X
= ωi1 i2 ...ip θi1 ∧ θi2 ∧ . . . ∧ θip (9.3)
1≤i1 <i2 < ...<ip ≤n

con las componentes

ωi1 i2 ...ip = ω(ei1 , ei2 , . . . , eip ), (9.4)

228 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

y {e1 , e2 , . . . , en } la base local dual de campos vectoriales, tal
que θi (ej ) = δ i j .

Concluimos que en cada punto x ∈ M una p-forma posee np grados de liber-
tad. En particular, cada ω ∈ Λn (M ), n = dim(M ), tiene la forma (localmente)

ω = f θ1 ∧ θ2 ∧ . . . ∧ θn ,

para una función f C ∞ -diferenciable sobre la variedad. Además, también ob-

servamos que todas las p-formas con p > n = dim(M ) son triviales.
Ejercicio 68.
(a) Calcule F ∧ F , donde F es el tensor de Faraday definido en el ejercicio 67.
(b) Demuestre que si ω ∈ Λp (M ) es una p-forma con p impar, entonces ω∧ω =
0.
(c) Consideramos k 1-formas θ1 , θ2 , . . . , θk y k campos vectoriales X1 , X2 , . . . , Xk .
Demuestre la validez de la siguiente fórmula:

(θ1 ∧ θ2 ∧ . . . ∧ θk )(X1 , X2 , . . . , Xk ) = det(θi (Xj )).

(d) Sea ω ∈ Λn (M ) con n = dim(M ). Simplifique la fórmula de transforma-

ción de coordenadas para las componentes ωi1 i2 ...in de ω.

9.2. El producto interior y la derivada exterior

A continuación vamos a introducir dos operaciones nuevas sobre el espacio de
todas las p-formas. La primera, la derivada interior con respecto a un campo vec-
torial X, asigna a cada p-forma ω ∈ Λp (M ) una (p − 1)-forma iX ω ∈ Λp−1 (M ).
La segunda, la derivada exterior, es un mapeo d : Λp (M ) → Λp+1 (M ) que
aumenta el grado de la forma.

Definición 51 Sea X ∈ X (M ) un campo vectorial sobre M , entonces definimos

para cada p ≥ 1 el producto interior o derivada interior como el mapeo
iX : Λp (M ) → Λp−1 (M ), ω 7→ iX ω, definido por

(iX ω)(X2 , . . . , Xp ) := ω(X, X2 , . . . , Xp ), X2 , . . . , Xp ∈ X (M ).

Por convención definimos también iX f := 0 para f ∈ Λ0 (M ).

Ejemplos:
1. Sean X ∈ X (M ) y ω ∈ Λ1 (M ), entonces

iX ω = ω(X).

En particular, si ω = df es la diferencial de una función f ∈ F(M ) =

Λ0 (M ), entonces
iX df = df (X) = X[f ] = £X f.
9.2. EL PRODUCTO INTERIOR Y LA DERIVADA EXTERIOR 229

2. Consideramos nuevamente el tensor de Faraday F ∈ Λ2 (M ) definido en

∂
el ejercicio 67. Sea X = ∂x 0 el campo vectorial de Killing que genera las

traslaciones infinitesimales en el tiempo. Queremos calcular iX F .

Para llevar a cabo este cálculo, tomamos un campo vectorial Y ∈ X (M )
cualquiera y calculamos

1
(iX F )(Y ) = F (X, Y ) = Ei (dxi ∧ dx0 )(X, Y ) + Bk εk ij (dxi ∧ dxj )(X, Y ).
2
∂
Usando X = ∂x0 encontramos

(dxi ∧dx0 )(X, Y ) = dxi (X)dx0 (Y )−dxi (Y )dx0 (X) = X i Y 0 −Y i X 0 = −Y i ,

(dxi ∧ dxj )(X, Y ) = dxi (X)dxj (Y ) − dxi (Y )dxj (X) = X i Y j − Y i X j = 0,

de tal forma que

(iX F )(Y ) = −Ei Y i = −Ei dxi (Y ),

es decir,
i ∂ F = −Ei dxi (9.5)
∂x0

De forma más general, en un espacio-tiempo (M, g) arbitrario definimos el

campo eléctrico medido por un observador con cuadrivelocidad u, g(u, u) =
−1, a través de la 1-forma
E := −iu F.

El producto interior satisface las siguientes propiedades básicas:

Lema 24 Sean f ∈ F(M ), X, Y ∈ X (M ) y ω, ω1 , ω2 ∈ Λp (M ), η ∈ Λq (M ),

τ ∈ Λs (M ). Entonces valen

(i) iX Λp (M ) ⊂ Λp−1 (M ), p ≥ 1,

(ii) iX (ω1 + f ω2 ) = iX ω1 + f iX ω2 ,

(iii) iX+f Y ω = iX ω + f iY ω,

(iv) iX (ω ∧ η) = (iX ω) ∧ η + (−1)p ω ∧ (iX η),

(v) iX iY ω = −iY iX ω, i2X ω = 0.

Demostración. Todos los incisos son obvios salvo el inciso (iv). Para demos-
trarlo, tomamos p + q campos vectoriales Y1 = X, Y2 , . . . , Yp+q ∈ X (M ) y cal-
230 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

culamos

[iX (ω ∧ η)](Y2 , . . . , Yp+q )

= (ω ∧ η)(Y1 , Y2 , . . . , Yp+q )
1 X
= σ(π)ω(Yπ(1) , . . . , Yπ(p) )η(Yπ(p+1) , . . . , Yπ(p+q) )
p!q! p+q
π∈S
p+q
1 X X
= σ(π)ω(Yπ(1) , . . . , Yπ(p) )η(Yπ(p+1) , . . . , Yπ(p+q) ), (9.6)
p!q! j=1 p+q
π∈S
π(j)=1

donde hemos usado la definición del producto cuña. Dividimos la suma sobre j
en dos partes: En la primera parte, sumamos nada más de j = 1 hasta p, de tal
forma que

X
σ(π)ω(Yπ(1) , . . . , Yπ(p) )η(Yπ(p+1) , . . . , Yπ(p+q) )
π∈S p+q
π(j)=1
X
= σ(π)ω(Yπ(1) , . . . , Yπ(j−1) , X, Yπ(j+1) , . . . , Yπ(p) )η(Yπ(p+1) , . . . , Yπ(p+q) ).
p+q
π∈S
π(j)=1

Ahora, escribimos π = π̃ ◦ π 0 donde

 
1 2 ... j − 1 j j+1 ... p + q
π0 =
2 3 ... j 1 j+1 ... p + q

Notamos que π(i) = π̃(i + 1) para i < j, π(j) = π̃(1) y π(i) = π̃(i) para i > j,
y que σ(π 0 ) = (−1)j−1 , de tal manera que

X
σ(π)ω(Yπ(1) , . . . , Yπ(p) )η(Yπ(p+1) , . . . , Yπ(p+q) )
π∈S p+q
π(j)=1
X
= σ(π̃)ω(X, Yπ̃(2) , . . . , Yπ̃(j) , Yπ̃(j+1) , . . . , Yπ̃(p) )η(Yπ̃(p+1) , . . . , Yπ̃(p+q) )
p+q
π̃∈S
π̃(1)=1

= (p − 1)!q!(iX ω ∧ η)(Y2 , . . . , Yp+q ), (9.7)

donde hemos usado la antisimetrı́a de ω en el primer paso.

9.2. EL PRODUCTO INTERIOR Y LA DERIVADA EXTERIOR 231

En cambio, cuando j varı́a entre p + 1 y p + q obtenemos

X
σ(π)ω(Yπ(1) , . . . , Yπ(p) )η(Yπ(p+1) , . . . , Yπ(p+q) )
π∈S p+q
π(j)=1
X
= σ(π)ω(Yπ(1) , . . . , Yπ(p) )η(Yπ(p+1) , . . . , Yπ(j−1) , X, Yπ(j+1) , . . . , Yπ(p+q) )
p+q
π∈S
π(j)=1
X
= σ(π̃)(−1)p ω(Yπ̃(2) , . . . , Yπ̃(p+1) )η(X, Yπ̃(p+2) , . . . , Yπ̃(j) , Yπ̃(j+1) , . . . , Yπ̃(p+q) )
π∈S p+q
π̃(1)=1
p
= (−1) p!(q − 1)!(ω ∧ iX η)(Y2 , . . . , Yp+q ), (9.8)

donde hemos usado la antisimetrı́a de η en el segundo paso. Ahora el inciso (iv)

es una consecuencia de las ecuaciones (9.6,9.7,9.8).

Ejercicio 69. Sean θ1 , θ2 , . . . , θp ∈ Λ1 (M ) 1-formas sobre M , y sea η :=

θ1 ∧ θ2 ∧ . . . ∧ θp ∈ Λp (M ). Demuestre la validez de la fórmula
p
X
iX η = (−1)j−1 θj (X)θ1 ∧ . . . ∧ θj−1 ∧ θj+1 ∧ . . . ∧ θp . (9.9)
j=1

A continuación, introducimos la derivada exterior d : Λp (M ) → Λp+1 (M ).

Para p = 0, pedimos que df coincida con la diferencial de la función f ∈
Λ0 (M ) = F(M ), es decir

df (X) = X[f ], X ∈ X (M ).

Para extender la definición de d sobre las p-formas con p ≥ 1 usamos el siguiente

resultado:

Lema 25 Existe un único mapeo d : Λp (M ) → Λp+1 (M ) tal que

(i) d es una anti-derivación de grado +1, es decir d satisface las siguientes

condiciones:

(a) d(ω1 + αω2 ) = dω1 + αdω2 para todo α ∈ R y todo ω1 , ω2 ∈ Λp (M ),

(b) d(ω ∧ η) = dω ∧ η + (−1)p ω ∧ dη para todo ω ∈ Λp (M ) y η ∈ Λq (M ),
(c) dΛp (M ) ⊂ Λp+1 (M ).

(ii) d ◦ d = 0,

(iii) df (X) = X[f ] para todo f ∈ Λ0 (M ) y X ∈ X (M ).

Definición 52 El mapeo d definido en el lema anterior se llama derivada

exterior.
232 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

Demostración del Lema 25. Sea ω ∈ Λp (M ) una p-forma, y supongamos

primero que exista un operador que satisface las condiciones (i),(ii) y (iii). Sea
(U, φ) una carta local de M , entonces dentro de esta carta podemos expander
1
ω= ωi ...i dxi1 ∧ . . . ∧ dxip .
p! 1 p
Usando la propiedad (i) encontramos que
1 1
dωi1 ...ip ∧ dxi1 ∧ . . . ∧ dxip + ωi1 ...ip d dxi1 ∧ . . . ∧ dxip .


dω =
p! p!
Usando las propiedades (i),(ii) y (iii) concluimos que el segundo término es cero,
y que
1 ∂ωi1 ...ip j
dω = dx ∧ dxi1 ∧ . . . ∧ dxip .
p! ∂xj
Comparando con
1
dω = (dω)j1 j2 ...jp+1 dxj1 ∧ dxj2 ∧ . . . ∧ dxjp+1
(p + 1)!
concluimos que
∂
(dω)j1 j2 ...jp+1 = (p + 1) ωj ...j , (9.10)
∂x[j1 2 p+1]
donde
1 X
T[j1 ...jp ] := σ(π)Tπ(j1 )...π(jp )
p! p
π∈S

denota la antisimetrización sobre los ı́ndices j1 . . . jp . La ecuación (9.10) impli-

ca la unicidad del operador d en la región U . Como (U, φ) es una carta local
arbitraria, obtenemos la unicidad de d sobre M .
Para demostrar la existencia del operador d, tomamos un atlas diferenciable
{(Uα , φα )} de M , y definimos en cada carta local Uα el operador dα : Λp (Uα ) →
Λp+1 (Uα ) a través de la fórmula (9.10). No es difı́cil verificar que cada dα sa-
tisface las propiedades (i),(ii) y (iii) del lema.1 En una intersección no-trivial
1 Por ejemplo, verificamos que (9.10) satisface la condición (ii): Sea ω ∈ Λp (M ), entonces
1 ∂ωi1 ...ip j
dω = dx ∧ dxi1 ∧ . . . ∧ dxip ,
p! ∂xj
y de acuerdo a la ecuación (9.10),
1 ∂ 2 ωi1 ...ip k
d2 ω = dx ∧ dxj ∧ dxi1 ∧ . . . ∧ dxip = 0,
p! ∂xk ∂xj
dado que dxk ∧ dxj es antisimétrico en kj.
Además, la satisfacción de la condición (iii) es una consecuencia inmediata de la ecua-
ción (9.10), dado que para ω ∈ Λ0 (M ) obtenemos
∂
(dω)j = ω.
∂xj
La verificación de la condición (i) se deja como un ejercicio.
9.2. EL PRODUCTO INTERIOR Y LA DERIVADA EXTERIOR 233

Uα ∩ Uβ 6= ∅ de dos cartas tenemos los operadores dαβ y dβα , respectivamente,

que se obtienen de la restricción de los operadores dα y dβ sobre Uα ∩Uβ . Ambos
operadores satisfacen las condiciones (i),(ii) y (iii), entonces por el resultado de
unicidad que ya demostramos concluimos que dαβ = dβα . Entonces obtenemos
un operador bien definido d : Λp (M ) → Λp+1 (M ) que satisface todas las pro-
piedades (i),(ii) y (iii).

Observación: En la siguiente sección vamos a encontrar una expresión para la

diferencial exterior dω de una p-forma que es libre de coordenadas.

Ejemplos:
1. Sea A ∈ Λ1 (M ) el potencial electromagnético. En coordenadas locales
A = Aµ dxµ , y entonces
1
dA = ∂ν Aµ dxν ∧ dxµ = (∂ν Aµ − ∂µ Aν ) dxν ∧ dxµ ,
2
es decir dA = F = 12 Fµν dxµ ∧ dxν con
Fµν = ∂µ Aν − ∂ν Aµ ,
y vemos que F = dA es el tensor de Faraday.
2. Sea F ∈ Λ2 (M ), entonces
 
1 µ ν
dF = d Fµν dx ∧ dx
2
1
= ∂α Fµν dxα ∧ dxµ ∧ dxν
2
1
= [∂α Fµν + ∂µ Fνα + ∂ν Fαµ ] dxα ∧ dxµ ∧ dxν ,
6
y vemos que dF = 0 es equivalente a la ecuación ∂[α Fµν] = 0, o εαβµν ∂β Fµν =
0, es decir, dF = 0 es equivalente a las ecuaciones de Maxwell homogéneas (1.30).
Notamos que si F = dA para algún A ∈ Λ1 (M ), se cumple automáti-
camente la ecuación dF = d2 A = 0. Pronto, vamos a analizar bajo que
circunstancias la condición dF = 0 implica la existencia de un potencial
A ∈ Λ1 (M ) tal que F = dA.
3. Sea
1
F = Ei dxi ∧ dx0 + Bk εk ij dxi ∧ dxj
2
el tensor de Faraday que se introdujo en el ejercicio 67. Calculamos
1
dF = dEi ∧ dxi ∧ dx0 + εk ij dBk ∧ dxi ∧ dxj
 2
∂Ei 0 ∂Ei j
= dx + dx ∧ dxi ∧ dx0
∂x0 ∂xj
 
1 k ∂Bk 0 ∂Bk l
+ ε ij dx + dx ∧ dxi ∧ dxj .
2 ∂x0 ∂xl
234 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

Usando dx0 ∧ dx0 = 0, dxi ∧ dxj = 21 εkij εkrs dxr ∧ dxs y dxl ∧ dxi ∧ dxj =
εlij dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 encontramos
 
1 ∂Bk rs ∂Es ∂Bi
dF = 0
+ εk r
εk ij dx0 ∧ dxi ∧ dxj + δ ij j dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 ,
2 ∂x ∂x ∂x
(9.11)
y la ecuación dF = 0 es equivalente las ecuaciones homogéneas de Maxwell,
1 ∂
B+∇∧E = 0,
c ∂t
∇·B = 0,

para el campo eléctrico E = (E1 , E2 , E3 ) y magnético B = (B1 , B2 , B3 ).

4. Sea (M, g) un espacio-tiempo que es estacionario con respecto al campo
vectorial de Killing k ∈ X (M ). Sea k := g(k, ·) la 1-forma correspondiente.
Entonces en coordenadas locales, e
1
dk = (∂µ kν − ∂ν kµ )dxµ ∧ dxν
e 2
1
= (∇µ kν − ∇ν kµ )dxµ ∧ dxν
2
= (∇µ kν )dxµ ∧ dxν ,

donde hemos usado la ecuación de Killing en el último paso. Por lo tanto,

k ∧ dk = kα (∇µ kν )dxα ∧ dxµ ∧ dxν ,

e e
y vemos que la condición de Frobenius (4.44) asume la forma sencilla

k ∧ dk = 0 (9.12)
e e
en términos de formas diferenciales.
5. Consideramos la esfera (S 2 , ĝR ) con radio R > 0. En coordenadas polares
la métrica tiene la siguiente representación:

ĝR = R2 (dϑ2 + sen2 ϑ dϕ2 ).

Introducimos las dos 1-formas

θ1 := Rdϑ, θ2 := R sen ϑ dϕ,

de tal forma que

ĝR = θ1 ⊗ θ1 + θ2 ⊗ θ2 ,
es decir, {θ1 , θ2 } forma una base ortonormal local de Λ1 (S 2 ).
Calculamos

dθ1 = Rd2 ϑ = 0,
1
dθ2 = R cos ϑ dϑ ∧ dϕ = cot ϑ θ1 ∧ θ2 = ω ∧ θ1
R
9.3. RELACIONES ENTRE LOS OPERADORES IX , D Y £X 235

con la 1-forma
1
ω=− cot ϑ θ2 = − cos ϑ dϕ.
R
Tenemos
1 1
dω = sen ϑ dϑ ∧ dϕ = θ ∧ θ2 ,
R2
y 1/R2 es la curvatura de Gauss de (S 2 , ĝR ). Pronto vamos a entender por
que razón se dió este resultado.

Ejercicio 70. Sea M ⊂ R3 un subconjunto abierto de R3 , y sean (x, y, z)

coordenadas Cartesianas sobre R3 . Definimos:

ds := (dx, dy, dz) (elemento de lı́nea),

dσ := (dy ∧ dz, dz ∧ dx, dx ∧ dy) (elemento de área),
dV := dx ∧ dy ∧ dz (elemento de volumen).

Sean f, g : M → R y A, v : M → R3 funciones y campos vectoriales C ∞ -

diferenciables sobre M . Entonces definimos las siguientes formas:

ω := A · ds ∈ Λ1 (M ),
α := v · dσ ∈ Λ2 (M ),
η := gdV ∈ Λ3 (M ).

Verifique las siguientes afirmaciones:

ω = df ⇔ A = ∇f,
α = dω ⇔ v = ∇ ∧ A,
η = dα ⇔ g = ∇ · v.

Entonces d2 f = 0 y d2 α = 0 implican las identidades bien conocidas

∇ ∧ ∇f = 0, ∇ · (∇ ∧ A) = 0.

9.3. Relaciones entre los operadores iX , d y £X

En esta sección vamos a encontrar varias relaciones entre los operadores iX
y d definidos en la sección anterior y la derivada de Lie £X que actúa sobre el
espacio de las p-formas. La más importante de ella es la fórmula de Cartan,

£X = iX d + dix (9.13)

que es válida sobre el espacio

n
M
Λ(M ) := Λp (M )
p=0
236 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

de todas las p-formas. La fórmula (9.13) implica, en particular, que £X conmuta

con d y con iX .
También vamos a encontrar una relación entre la derivada exterior d y la
derivada covariante ∇ con respecto a una conexión afı́n.
Para el análisis de esta sección, la siguiente definición resulta ser muy útil:

Definición 53 Un mapeo D : Λ(M ) → Λ(M ) se llama (anti-) derivación de

grado k ∈ N si satisface las siguientes condiciones para todo α ∈ R, ω, ω1 , ω2 ∈
Λp (M ) y η ∈ Λq (M ):
(i) D(ω1 + αω2 ) = Dω1 + αDω2 (R-linealidad)
(ii) D(ω ∧ η) = Dω ∧ η + ω ∧ Dη (regla de Leibnitz), o, en su caso,
D(ω ∧ η) = Dω ∧ η + (−1)p ω ∧ Dη (regla de anti-Leibnitz)
(iii) D(Λp (M )) ⊂ Λp+k (M ), p = 0, 1, 2, . . . , n.

Ejemplos:
1. iX : Λp (M ) → Λp−1 (M ) es una anti-derivación de grado −1 (Lema 24).
2. d : Λp (M ) → Λp+1 (M ) es una anti-derivación de grado +1 (Lema 25)
3. £X : Λp (M ) → Λp (M ) es una derivación de grado 0 (Lema 8)
A continuación demostramos dos resultados generales sobre las derivaciones
y anti-derivaciones.

Lema 26 Sean D1 y D2 dos anti-derivaciones de grado k1 y k2 sobre M . En-

tonces [D1 , D2 ] := D1 ◦ D2 − D2 ◦ D1 es una derivación de grado k1 + k2 si k1 y
k2 son pares.
Además, {D1 , D2 } := D1 ◦ D2 + D2 ◦ D1 es una derivación de grado k1 + k2
si k1 y k2 son impares.

Demostración. Claramente, [D1 , D2 ] y {D1 , D2 } cumplen con las condiciones

(i) y (iii). Para verificar la condición (ii) tomamos ω ∈ Λp (M ) y η ∈ Λq (M ) y
calculamos:

D1 D2 (ω ∧ η) = D1 (D2 ω ∧ η + (−1)p ω ∧ D2 η)
= (D1 D2 ω) ∧ η + (−1)2p ω ∧ D1 D2 η
+ (−1)p+k2 D2 ω ∧ D1 η + (−1)p D1 ω ∧ D2 η,

donde usamos el hecho de que D2 ω es una (p + k2 )-forma. La expresión en la

última lı́nea es simétrica en (1 ↔ 2) si k1 y k2 son pares, y antisimétrica si k1
y k2 son impares. Esto implica la validez de la condición (ii) bajo las hipótesis
del lema.

Lema 27 Sea D : Λ(M ) → Λ(M ) una (anti-)derivación sobre M . Si Df = 0 y

D(df ) = 0 para cada función f ∈ F(M ), entonces D = 0.
9.3. RELACIONES ENTRE LOS OPERADORES IX , D Y £X 237

Demostración. Sea ω ∈ Λp (M ) una p-formaP arbitraria. Sea {(Uα , φα , hα )}

una partición de la unidad, entonces ω = ωα con ωα := hα · ω tiene soporte
en Uα . Con respecto a coordenadas locales (x1 , x2 , . . . , xn ) sobre Uα , podemos
representar ωα como
1
ωα = ωi i ...i dxi1 ∧ dxi2 ∧ . . . ∧ dxip ,
p! 1 2 p
y por lo tanto,
1
Dωα = (Dωi1 i2 ...ip ) ∧ dxi1 ∧ dxi2 ∧ . . . ∧ dxip
p!
1
ωi1 i2 ...ip (Ddxi1 ) ∧ dxi2 ∧ . . . ∧ dxip + . . . ± dxi1 ∧ . . . ∧ dxip−1 ∧ Ddxip
 
+
p!
= 0.

Usando la R-linealidad de D concluimos que Dω = 0.

Como primer aplicación de los dos lemas anteriores tenemos:

Teorema 13 (fórmula de Cartan) Sobre Λ(M ) vale

£X = iX d + diX (9.14)

para todo X ∈ X (M ).

Demostración. Introducimos el operador D := £X − (iX d + diX ) : Λ(M ) →

Λ(M ). De acuerdo al Lema 26, D es una derivación de grado 0, entonces de
acuerdo al Lema 27 es suficiente demostrar que valen Df = 0 y D(df ) = 0 para
todo f ∈ F(M ).
Sea f ∈ F(M ), entonces

(iX d + diX )f = iX df = df (X) = X[f ] = £X f,

y por lo tanto Df = 0.
Luego,
(iX d + diX )df = diX df = d(X[f ]).
Por otro lado, vale por todo Y ∈ X (M )

(£X df )(Y ) = X[df (Y )] − df (£X Y )

= X[Y (f )] − df ([X, Y ])
= XY (f ) − [X, Y ]f
= Y X(f ) = d(X[f ])(Y ),

de tal forma que Ddf = 0.

Ejercicio 71. Demuestre la validez de la siguiente fórmula:

i[X,Y ] = [£X , iY ] (9.15)

238 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

para todo X, Y ∈ X (M ).
A continuación, demostramos la siguiente forma explı́cita y libre de coorde-
nadas para la derivada exterior.
Lema 28 Sean ω ∈ Λp−1 (M ) y X1 , X2 , . . . , Xp ∈ X (M ). Entonces vale
p
X
dω(X1 , X2 , . . . , Xp ) = (−1)j−1 Xj [ω(X1 , . . . , Z
X
j , . . . , Xp )]
Z
j=1
X
+ (−1)i+j ω([Xi , Xj ], X1 , . . . , 
X
Zi , . . . , Z
Z
 X
j , . . . , Xp ).
Z
1≤i<j≤p

Demostración. Usamos inducción en p. Para p = 1 la fórmula se reduce a

dω(X1 ) = X1 [ω], ω ∈ Λ0 (M ) = F(M ),
lo que es obviamente verı́dico. Para demostrar la validez de la fórmula propuesta
para p = 2 usamos la identidad (ver la ecuación 3.80)
X1 [ω(X2 )] = (£X1 ω)(X2 ) + ω([X1 , X2 ]).
Aplicando la fórmula de Cartan al primer término a la derecha encontramos que
X1 [ω(X2 )] = (diX1 ω)(X2 ) + (iX1 dω)(X2 ) + ω([X1 , X2 ])
= X2 [ω(X1 )] + dω(X1 , X2 ) + ω([X1 , X2 ]),
lo que implica el lema para p = 2.
Finalmente, supongamos que la fórmula propuesta sea correcta para algún
p, y sean ω ∈ Λp (M ) y X1 , . . . , Xp+1 ∈ X (M ). Entonces usando la fórmula de
Cartan encontramos
dω(X1 , X2 , . . . , Xp+1 )
= iX1 dω(X2 , . . . , Xp+1 )
= (£X1 ω)(X2 , . . . , Xp+1 ) − (diX1 ω)(X2 , . . . , Xp+1 )
Usando la ecuación (3.79) se tiene
(£X1 ω)(X2 , . . . , Xp+1 )
= X1 [ω(X2 , . . . , Xp+1 )] − ω([X1 , X2 ], X3 , . . . , Xp+1 ) − . . . − ω(X2 , X3 , . . . , [X1 , Xp+1 ])
p+1
X
= X1 [ω(X2 , . . . , Xp+1 )] − (−1)j ω([X1 , Xj ], X2 , . . . , Z
X
j , . . . , Xp+1 ),
Z
j=2

donde usamos la antisimetrı́a de ω. Por otro lado, aplicando la fórmula propuesta

a la (p − 1)-forma iX1 ω, encontramos
(diX1 ω)(X2 , . . . , Xp+1 )
X p
= (−1)j−2 Xj [ω(X1 , X2 , . . . , Z
X
j , . . . , Xp+1 )]
Z
j=2
X
+ (−1)i+j ω(X1 , [Xi , Xj ], X2 , . . . , 
X
Zi , . . . , Z
Z
 X
j , . . . , Xp+1 ),
Z
2≤i<j≤p
9.3. RELACIONES ENTRE LOS OPERADORES IX , D Y £X 239

de tal forma que

dω(X1 , X2 , . . . , Xp+1 )
p+1
X
= X1 [ω(X2 , . . . , Xp+1 )] + (−1)j−1 ω([X1 , Xj ], X2 , . . . , Z
XZ
j , . . . , Xp+1 )

j=2
p+1
X
+ (−1)j−1 Xj [ω(X1 , X2 , . . . , Z
XZ
j , . . . , Xp+1 )]

j=2
X
+ (−1)i+j ω([Xi , Xj ], X1 , X2 , . . . , 
X
i , . . . , Z
Z
Z X
j , . . . , Xp+1 )
Z
2≤i<j≤p+1
p+1
X
= (−1)j−1 Xj [ω(X1 , X2 , . . . , Z
X
j , . . . , Xp+1 )]
Z
j=1
X
+ (−1)i+j ω([Xi , Xj ], X1 , X2 , . . . , 
X
Zi , . . . , Z
Z
 X
j , . . . , Xp+1 ).
Z
1≤i<j≤p+1

Finalmente, comentamos sobre la relación entre la derivada covariante ∇ y

la derivada exterior d. Sea ∇ una conexión afı́n sobre M , y sea T ∈ T 0 p (M ) un
campo tensorial del tipo (0, p) sobre M . Entonces ∇T ∈ T 0 p+1 (M ) es el campo
tensorial del tipo (0, p + 1) definido por

(∇T )(X1 , X2 , . . . , Xp+1 ) := (∇X1 T )(X2 , . . . , Xp+1 ), X1 , . . . , Xp+1 ∈ X (M ).

Ahora, si ω ∈ Λp (M ) ⊂ T 0 p (M ) es una p-forma, entonces en general ∇ω ∈

T 0 p+1 no es necesariamente antisimétrico, y por lo tanto no pertenece necesa-
riamente a Λp+1 (M ). Sin embargo, podemos usar el operador de antisimetriza-
ción A definido en la ecuación (9.1) y considerar A(∇ω) ∈ Λp+1 (M ). Siempre
y cuando la conexión sea libre de torsión, resulta que A(∇ω) es básicamente lo
mismo que dA como lo muestra el siguiente lema.

Lema 29 Sea ∇ una conexión afı́n sobre M con torsión cero. Entonces vale
para todo ω ∈ Λp (M ) la fórmula

dω = (p + 1)A(∇ω). (9.16)

Demostración. Sean ω ∈ Λp (M ) y X1 , . . . , Xp+1 ∈ X (M ). Entonces de acuer-

do a la fórmula (3.43) tenemos

(∇ω)(X1 , . . . , Xp+1 ) = (∇X1 ω)(X2 , . . . , Xp+1 )

p+1
X
= X1 [ω(X2 , . . . , Xp+1 )] − (−1)j ω(∇X1 Xj , X2 , . . . , Z
X
j , . . . , Xp+1 ),
Z
j=2

donde usamos la antisimetrı́a de ω en el último paso. Aplicando el operador de

antisimetrización de ambos lados, y usando nuevamente el hecho de que ω es
240 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

totalmente antisimétrico, encontramos que

(A∇ω)(X1 , . . . , Xp+1 )
p+1
1 X
= (−1)i−1 Xi [ω(X1 , . . . , 
X
i , . . . , Xp+1 )]
Z
p + 1 i=1 Z
p+1 p+1
1 XX
− (−1)i−1 (−1)j ω(∇Xi Xj , X1 , . . . , 
X
i , . . . , Z
Z XZ
j , . . . , Xp+1 ),

p + 1 i=1 j=2 Z 

y por lo tanto,

(p + 1)(A∇ω)(X1 , . . . , Xp+1 )
p+1
X
= (−1)i−1 Xi [ω(X1 , . . . , 
X
Zi , . . . , Xp+1 )]
Z

i=1
X
+ (−1)i+j ω(∇Xi Xj − ∇Xj Xi , X1 , . . . , 
X
Zi , . . . , Z
Z
 X
j , . . . , Xp+1 ).
Z
1≤i<j≤p+1

Dado que ∇Xi Xj − ∇Xj Xi = T (Xi , Xj ) + [Xi , Xj ] con T la torsión de ∇,

encontramos, usando el resultado del Lema 28,

(p + 1)(A∇ω)(X1 , . . . , Xp+1 ) = dω(X1 , X2 , . . . , Xp+1 )

X
+ (−1)i+j ω(T (Xi , Xj ), X1 , . . . , ZXZi , . . . , Z
 X
j , . . . , Xp+1 ).
Z
1≤i<j≤p+1

Observación: En coordenadas locales, la ecuación (9.16) es nada más que

(dω)j1 j2 ...jp+1 = (p + 1)∇[j1 ωj2 ...jp+1] , (9.17)

∂
es decir, la fórmula (9.10) con la derivada parcial ∂xj1
reemplazada por la deri-
vada covariante ∇j1 .

9.4. Aplicación a la mecánica hamiltoniana e in-

trodución a la geometrı́a simpléctica
Para motivar la definición de una variedad simpléctica que sa dará en es-
ta sección, empezamos con el siguiente ejemplo sencillo y bien conocido de la
mecánica clásica: el péndulo simple. El espacio de configuración para este siste-
ma es el espacio de todos los ángulos ϕ ∈ [0, 2π], donde identificamos 0 y 2π;
por ende el espacio de configuración es S 1 .
El espacio fase está parametrizado por (ϕ, p), donde p ∈ R es el momento
canónico. Como vamos a ver al final de esta sección, el espacio fase es, geométri-
camente, el fibrado cotangente Γ := T ∗ S 1 de S 1 .
9.4. APLICACIÓN A LA MECÁNICA HAMILTONIANA 241

La función hamiltoniana para el péndulo simple es la siguiente función sobre

el espacio fase:
1
H(ϕ, p) = p2 − ω 2 cos ϕ,
2
donde ω es la frecuencia natural del péndulo. Las ecuaciones hamiltonianas
correspondientes son

∂H
ϕ̇ = = p,
∂p
∂H
ṗ = − = −ω 2 sen ϕ,
∂ϕ
o  
d ϕ
= XH (ϕ, p),
dt p
donde XH (ϕ, p) es el campo vectorial hamiltoniano
 
p
XH (ϕ, p) = .
−ω 2 sen ϕ

Notamos que H es invariante bajo el flujo hamiltoniano, dado que

d ∂H ∂H
H= ϕ̇ + ṗ = −ṗϕ̇ + ϕ̇ṗ = 0.
dt ∂ϕ ∂p

Ahora introducimos la forma simpléctica sobre Γ:

Ω := dp ∧ dϕ ∈ Λ2 (Γ).
∂ ∂
Notamos que dΩ = 0. Para un campo vectorial X = X ϕ ∂ϕ + X p ∂p sobre Γ
tenemos
iX Ω = (iX dp) ∧ dϕ − dp ∧ (iX dϕ) = X p dϕ − X ϕ dp.
En particular, para X = XH el campo vectorial hamiltoniano, tenemos

iXH Ω = −ω 2 sen ϕdϕ − pdp = −dH,

y entonces
dH = −iXH Ω = Ω(·, XH ). (9.18)
Como vemos de esta ecuación, la 2-forma simpléctica da una relación geométrica
entre la función hamiltoniana H y el campo vectorial hamiltoniano XH . La
fórmula (9.18) implica inmediatamente los siguientes resultados:

(a) XH [H] = dH(XH ) = Ω(XH , XH ) = 0, dado que Ω es antisimétrico, y por

lo tanto, recuperamos el resultado de que H es conservado a lo largo del
flujo de XH .
242 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

(b) De manera más general, sea F : Γ → R una función C ∞ -diferenciable

sobre el espacio fase, y sea XF el campo vectorial hamiltoniano asociado,
es decir dF = −iXF Ω. Entonces vale

XH [F ] = dF (XH ) = −Ω(XF , XH ) = Ω(XH , XF ) = −XF [H] (9.19)

y vemos que la cantidad F es conservada a lo largo del flujo de XH si y sólo

si XF es una simetrı́a de H. Ω(XF , XH ) =: {F, H} se llama el paréntesis
de Poisson entre F y H.
(c) Notamos que £XH Ω = (diXH + iXH d)Ω = d(iXH Ω) = −d(dH) = 0, dado
que dΩ = 0. Consecuentemente, la forma simpléctica es invariante bajo el
flujo hamiltoniano.
Después de analizar el ejemplo del péndulo simple, consideramos el caso
general. Para esto, empezamos con la siguiente definición:

Definición 54 Una variedad simpléctica es un par (Γ, Ω), donde Γ es una

variedad diferenciable y Ω ∈ Λ2 (Γ) es una forma simpléctica, es decir, una
2-forma sobre Γ que satisface las condiciones
(i) dΩ = 0,
(ii) Ω es no-degenerada, es decir, para cada x ∈ Γ vale que Ωx (·, Yx ) es cero
solamente si Yx ∈ Tx Γ es cero.

La segunda condición implica que el mapeo Tx Γ → Tx∗ Γ, Yx 7→ Ωx (·, Yx )

es invertible. Consecuentemente, existe para cada 1-forma ω ∈ Λ1 (Γ) un único
campo vectorial X ∈ X (Γ) tal que

ω = Ω(·, X). (9.20)

Con respecto a coordenadas locales (x1 , x2 , . . . , xn ) sobre Γ, podemos expander

 
1 ∂ ∂
Ω = Ωij dxi ∧ dxj , Ωij = Ω , = −Ωji ,
2 ∂xi ∂xj
∂
y con ω = ωi dxi y Y = Y j ∂x j la relación (9.20) es

ωi = Ωij Y j ,

similar al caso donde “bajamos el ı́ndice” de un campo vectorial mediante la

métrica (ver la sección 3.4.1). Notamos también que las propiedades det(Ωij ) 6= 0
y Ωij = −Ωji implican que la dimensión de Γ debe ser par, dim(Γ) = 2f .

Ejemplo: Consideramos el espacio Γ := R2f con coordenadas Cartesianas

(x1 , x2 , . . . , xf , p1 , p2 , . . . , pf ). Introducimos la forma simpléctica
f
X
Ω0 := dpj ∧ dxj . (9.21)
j=1
9.4. APLICACIÓN A LA MECÁNICA HAMILTONIANA 243

∂ ∂
Claramente, dΩ0 = 0. Además, vale para todo X = X j ∂x j + Yj ∂p ,
j

f
X
Ω0 (·, X) = −iX Ω0 = − (Yj dxj − X j dpj ),
j=1

y entonces Ω0 (·, X) = 0 implica X = 0, de tal manera que Ω0 satisface las

condiciones (i) and (ii) en la definición de la variedad simpléctica.
Resulta que cualquier variedad simpléctica se ve, localmente, como el ejemplo
previo.
Teorema 14 (Darboux) Sea (Γ, Ω) una variedad simpléctica, y sea x ∈ Γ.
Entonces existe una carta local (U, φ) de Γ que contiene x, tal que
Ω|U = φ∗ Ω0 ,
es decir, en las coordenadas locales (x1 , . . . , xf , p1 , . . . , pf ) asociadas a (U, φ) la
forma simpléctica se puede escribir como
f
X
Ω= dpj ∧ dxj .
j=1

En este caso, las coordenadas (x1 , . . . , xf , p1 , . . . , pf ) se llaman coordenadas

simplécticas.
Demostración. Ver la literatura, o el ejercicio 72 al final de esta sección para
el caso donde Γ es igual al fibrado cotangente Γ = T ∗ M de una variedad dife-
renciable M .

En particular, podemos cubrir Γ con un atlas diferenciable {(Uα , φα )} de

coordenadas simplécticas. Las funciones de transición correspondientes φαβ de-
jan invariante la forma Ω0 , es decir, φ∗αβ Ω0 = Ω0 . En este sentido, es posible
“trivializar” la forma simpléctica.
Esto se debe contrastar con el caso de una variedades (pseudo-) riemannianas
(M, g): En general, no existe ninguna carta local (U, φ) tal que
g|U = φ∗ g0 ,
donde g0 = −(dx1 )2 − . . . − (dxr )2 + (dxr+1 )2 + . . . + (dxn )2 es la métrica
plana sobre Rn , porque la curvatura de g0 es identicamente cero mientras que
la curvatura de g puede ser diferente de cero en cada punto de U .
Como para el caso del péndulo simple definimos:
Definición 55 Sea (Γ, Ω) una variedad simpléctica, y sean F, G ∈ F(Γ).
(a) Definimos el campo vectorial hamiltoniano XF ∈ X (Γ) asociado a F
a través de la relación
dF = −iXF Ω = Ω(·, XF ). (9.22)
244 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

(b) Introducimos el paréntesis de Poisson entre F y G:

{F, G} := Ω(XF , XG ) ∈ F(Γ). (9.23)

A continuación, demostramos algunas propiedades básicas que satisfacen el

campo vectorial hamiltoniano y el paréntesis de Poisson.

Lema 30 (propiedades básicas del campo vectorial hamiltoniano) Sea

(Γ, Ω) una variedad simpléctica, y sean F, G ∈ F(Γ) funciones C ∞ -diferenciables
con campos vectoriales hamiltonianos correspondientes XF y XG . Entonces va-
len
(i) XF [G] = {F, G} = −XG [F ],
(ii) £XF Ω = 0,
(iii) [XF , XG ] = XH , donde H = {F, G},
(iv) Los flujos correspondientes a XF y XG conmutan si y sólo si {F, G} = 0,
(v) Sea ϕ : Γ → Γ un difeomorfismo tal que ϕ∗ Ω = Ω. Entonces vale

ϕ∗ (XF ) = Xϕ∗ F .

Demostración. Para demostrar el inciso (i) usamos la definición de XG y del

paréntesis de Poisson entre F y G para concluir que

XF [G] = dG(XF ) = Ω(XF , XG ) = {F, G}.

De forma análoga se encuentra que XG [F ] = {G, F } = −{F, G}. Para el inciso

(ii) usamos la fórmula de Cartan (Teorema 13) y el hecho de que dΩ = 0 para
obtener
£XF Ω = diXF Ω = −d(dF ) = 0.
Luego, para el inciso (iii), usamos la identidad del ejercicio 71 y el resultado del
inciso anterior, y obtenemos

i[XF ,XG ] Ω = £XF iXG Ω − iXG £XF Ω

= −£XF dG + 0
= −d£XF G
= −d(XF [G])
= −d{F, G},

y entonces concluimos que [XF , XG ] es el campo vectorial hamiltoniano asociado

a la función H := {F, G}.
El inciso (iv) es una consecuencia directa del inciso (iii) y del Teorema 7.
Finalmente, para demostrar el inciso (v), usamos la definición del campo
vectorial hamiltoniano Xϕ∗ F ,

iXϕ∗ F Ω = −d(ϕ∗ F ) = −ϕ∗ dF = ϕ∗ (iXF Ω) = iϕ∗ XF (ϕ∗ Ω) = iϕ∗ XF Ω,

9.4. APLICACIÓN A LA MECÁNICA HAMILTONIANA 245

donde usamos el hecho de que ϕ∗ conmuta con d en el segundo paso. Dado que
la forma simpléctica Ω es no-degenerada, concluimos que ϕ∗ XF = Xϕ∗ F .

Lema 31 (propiedades básicas del paréntesis de Poisson) Sea (Γ, Ω) una

variedad simpléctica, y sean F, G, H ∈ F(Γ). Entonces valen

(i) {·, ·} es R-lineal en cada argumento (bilinealidad),

(ii) {F, G} = −{G, F } (antisimetrı́a),

(iii) {F, {G, H}} + {G, {H, F }} + {H, {F, G}} = 0 (identidad de Jacobi).

Demostración. Los incisos (i) y (ii) son obvios. Para demostrar (iii) usamos
la fórmula explı́cita del Lema 28 para la derivada exterior de Ω y el resultado
del Lema 30(iii) para encontrar

dΩ(XF , XG , XH ) = XF [Ω(XG , XH )] + XG [Ω(XH , XF )] + XH [Ω(XF , XG )]

− Ω([XF , XG ], XH ) − Ω([XH , XF ], XG ) − Ω([XG , XH ], XF )
= XF [{G, H}] + XG [{H, F }] + XH [{F, G}]
− Ω(X{F,G}, XH ) − Ω(X{H,F } , XG ) − Ω(X{G,H} , XF )
= 2{F, {G, H}} + 2{G, {H, F }} + 2{H, {F, G}},

y ahora vemos que la identidad de Jacobi es una consecuencia de dΩ = 0.

Ejemplo: Regresamos al ejemplo del espacio Γ := R2f plano con forma simplécti-
ca
X f
Ω0 := dpj ∧ dxj , (9.24)
j=1

en coordenadas Cartesianas (x1 , x2 , . . . , xf , p1 , p2 , . . . , pf ). Comparando la ex-

presión
Xf
Ω0 (·, X) = −iX Ω0 = − (Yj dxj − X j dpj ),
j=1

∂ ∂
para un campo vectorial X = X j ∂x j + Yj ∂p
j
arbitrario sobre Γ con la expresión

f  
X ∂H j∂H
dH = dx + dpj
j=1
∂xj ∂pj

para una función H ∈ F(Γ), encontramos que

f  
X ∂H ∂ ∂H ∂
XH = − , (9.25)
j=1
∂pj ∂xj ∂xj ∂pj
246 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

y el paréntesis de Poisson entre dos funciones F, G ∈ F(Γ) es

f  
X ∂F ∂G ∂F ∂G
{F, G} = XF [G] = − . (9.26)
j=1
∂pj ∂xj ∂xj ∂pj

Estas expresiones son bien conocidas de la mecánica hamiltoniana.

De forma más general, sea M una variedad diferenciable de dimensión f (el
espacio de configuración, el espacio de los q’s). Las trayectorias son curvas en el
espacio M , pero las velocidades son vectores tangentes sobre M , y el momento
lineal es un covector sobre M . Por esta razón el espacio fase (el espacio de los
(q, p)’s) es el fibrado cotangente

Γ := T ∗ M = {(x, p) : x ∈ M, p ∈ Tx∗ M }.

Lema 32 Sea M una variedad diferenciable de dimensión f , entonces T ∗ M es

una variedad diferenciable de dimensión 2f .

Demostración. La idea de la demostración es la siguiente: sea (U, φ) una carta

local de M con coordenadas locales asociadas x1 , x2 , . . . , xf . Entonces podemos
∗
representar cada p ∈ TX M de la forma
  
i ∂ 
p = pi dxx , pi = p .
∂xi x

Con esto, podemos definir una carta local (V, ψ) de T ∗ M , tomando V := {(x, p) :
x ∈ U, p ∈ Tx∗ M } y definiendo

ψ:V → φ(U ) × Rf ⊂ R2f

  
1 f 1 f ∂ 
(x, p) 7→ (x , . . . , x , p1 , . . . , pf ), (x , . . . , x ) := φ(x), pi := p .
∂xi x

No es difı́cil verificar que ψ es invertible. Tomando una atlas diferenciable

{(Uα , φα )} de M , las cartas correspondientes {(Vα , ψα )} definen un atlas di-
ferenciable de T ∗ M .

Ahora la pregunta es: ¿Cómo se puede definir la forma simpléctica Ω sobre

Γ = T ∗ M ? Resulta que existe una forma simpléctica natural sobre T ∗ M que
se puede construir a partir de la 1-forma de Liouville o 1-forma de Poin-
caré. Para constuirla, observamos que T ∗ M admite el siguiente operador de
proyección natural:
π : T ∗ M → M, (x, p) 7→ x.
Este mapeo induce en cada punto (x, p) ∈ T ∗ M el mapeo lineal correspondiente

π∗(x,p) : T(x,p) (T ∗ M ) → Tx M
9.4. APLICACIÓN A LA MECÁNICA HAMILTONIANA 247

del espacio tangente de T ∗ M en el punto (x, p) al espacio tangente de M en el

punto x. Con estas observaciones podemos definir Θ ∈ Λ1 (T ∗ M ) a través de

Θ(x,p) (X) := p(π∗(x,p) (X)), X ∈ T(x,p) (T ∗ M ). (9.27)

Ahora podemos definir la forma simpléctica sobre Γ = T ∗ M a través de

Ω := dΘ ∈ Λ2 (T ∗ M ). (9.28)

Por construcción, dΩ = d2 Θ = 0. El hecho de que Ω es no-degenerada es una

consecuencia directa del siguiente ejercicio.
Ejercicio 72. Usando las coordenadas locales (x1 , . . . , xf , p1 , . . . , pf ) construi-
das en la demostración del Lema 32, demuestre que
f
X
Θ= pj dxj
j=1

y consecuentemente,
f
X
Ω = dΘ = dpj ∧ dxj ,
j=1

y entonces las coordenadas locales (x , . . . , xf , p1 , . . . , pf ) son simplécticas.

1

Ejemplo: Consideramos el espacio-tiempo exterior de Schwarzschild (M, g),

donde M = R × (2m, ∞) × S 2 y
dr2 2m
g = −N (r)dt2 + + r2 (dϑ2 + sen2 ϑ2 dϕ2 ), N (r) = 1 − , r > 2m.
N (r) r
Sea (Γ, Ω) el espacio fase correspondiente, donde Γ = T ∗ M y Ω = dΘ es la
forma simpléctica natural que se construye a partir de la 1-forma de Liouville
Θ sobre T ∗ M . Introducimos la siguiente función hamiltoniana sobre Γ:
1 −1
H(x, p) := g (p, p), (x, p) ∈ Γ.
2 x
En las coordenadas local (x0 , x1 , x2 , x3 , p0 , p1 , p2 , p3 ) construidas en la demos-
tración del Lema 32, tenemos
 
1 αβ 1 2 N 2 1 2 1 2
H(x, p) = g (x)pα pβ = − p + pr + 2 pϑ + p .
2 2N t 2 2r sen2 ϑ ϕ

Dado que las coordenadas (x0 , x1 , x2 , x3 , p0 , p1 , p2 , p3 ) = (t, r, ϑ, ϕ, pt , pr , pϑ , pϕ )

son simplécticas, podemos usar la misma expresión que en la ecuación (9.25)
para construir el campo vectorial hamiltoniano asociado a H,
∂H ∂ ∂H ∂ µν ∂ 1 ∂g αβ ∂
XH = µ
− µ
= g pν µ
− µ
pα pβ . (9.29)
∂pµ ∂x ∂x ∂pµ ∂x 2 ∂x ∂pµ
Este campo vectorial XH particular se llama campo vectorial de Liouville.
248 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

Ejercicio 73.
(a) Sea γ : (a, b) → Γ una curva integral del campo vectorial de Liouville.
Demuestre que la proyección π ◦ γ : (a, b) → M de la curva γ sobre M es
una geodésica en (M, g).
(b) Sean k y l los siguientes campos vectoriales de Killing de la métrica de
Schwarzschild:
∂ ∂
k= , l= .
∂t ∂ϕ
Introducimos las cantidades

E(x, p) := −p(k) = −pt , L(x, p) := p(l) = pϕ .

Demuestre que
{E, H} = {L, H} = 0,
es decir, las cantidades E y L son cantidades conservadas a lo largo del
flujo de Liouville.

La formulación geométrica de la teorı́a hamiltoniana que discutimos en esta

sección juega un papel importante en la teorı́a cinética de los gases relativistas
(ver [22, 23] y referencias a dentro) y en algunas formulaciones de la gravedad
cuántica.

9.5. Aplicación al cálculo de Cartan

En esta sección vamos a elaborar un método eficiente para calcular el ten-
sor de curvatura de una variedad pseudo-riemanniana (M, g) dada. La idea es
describir la métrica a través de una base (local) ortonormal {θ1 , θ2 , . . . , θn } de
1-formas sobre M , de tal manera que

g = ηij θi ⊗ θj , (ηij ) = diag(−1, . . . , −1, +1, . . . , +1). (9.30)

Esta descripción también es el punto de partida de la formulación en tetradas

de la relatividad general, la cuál tiene muchas aplicaciones interesantes y permite
incorporar los espinores a la teorı́a general de la relatividad.
Para describir el formalismo de forma general, conviene empezar con una va-
riedad diferenciable (M, ∇) de dimensión n con conexión afı́n ∇. Sea {e1 , e2 , . . . , en }
una base local de campos vectoriales, y sea {θ1 , θ2 , . . . , θn } la base dual corres-
pondiente de 1-formas, tal que

θi (ej ) = δ i j .

Si se tienen coordenadas locales (x1 , x2 , . . . , xn ) sobre M , una posible elección

es
∂
θi = dxi , ej = ,
∂xj
9.5. APLICACIÓN AL CÁLCULO DE CARTAN 249

pero en esta sección vamos a considerar bases locales más generales.2

Definición 56 Las 1-formas de conexión ω i j ∈ Λ1 (M ), i, j = 1, 2, . . . , n,

asociadas a la base local {e1 , e2 , . . . , en } se definen a través de

ω i j (X) := θi (∇X ej ), X ∈ X (M ). (9.31)

Notamos que por las propiedades de la conexión afı́n ∇, ω i j (X) es F(M )-

lineal en X, y por lo tanto ω i j es un campo de covectores bien definido. Como
consecuencia de (9.31) tenemos

∇X ej = ω k j (X)ek (9.32)

para todo X ∈ X (M ), en particular para X = ei ,

∇ei ej = ω k j (ei )ek = Γk ij ek ,

donde hemos introducido los coeficientes de conexión Γk ij := ω k j (ei ) ∈ F(M ).

∂
Notamos que para el caso particular de una base de coordenadas ei = ∂x i , los

coeficientes de conexión se reducen a los sı́mbolos de Christoffel, ver la ecua-

ción (3.30).
Usando la ecuación (9.32) también encontramos

(∇X θk )(ej ) = X[θk (ej )] − θk (∇X ej )

= X[δ k j ] − θk (ω i j (X)ei ) = −ω k j (X),

de tal forma que

∇X θk = −ω k j (X)θj (9.33)
para todo X ∈ X (M ).
Ejercicio 74. Sea S = S i j ei ⊗ θj ∈ T 1 1 (M ) un campo tensorial del tipo (1, 1).
Verifique la validez de la siguiente fórmula:

(∇X S)i j = X[S i j ] + ω i k (X)S k j − ω k j (X)S i k (9.34)

para todo X ∈ X (M ). Generalice esta fórmula para campos tensoriales S ∈

T r s (M ) del tipo arbitrario.
Para lo que sigue, nos acordamos de la torsión T : X (M ) × X (M ) → X (M ),
(X, Y ) 7→ T (X, Y ) y de la curvatura R : X (M ) × X (M ) × X (M ) → X (M ),
(X, Y, Z) 7→ R(X, Y )Z asociados a la conexión afı́n ∇. Dado que tanto T (X, Y )
como R(X, Y )Z son antisimétricos y F(M )-bilineales en (X, Y ) podemos con-
vertirlos en 2-formas:
2 Notamos que la elección θ i = dxi implica dθ i = 0. Como vamos a ver, esta condición

es demasiado restrictiva si queremos que la base sea ortonormal con respecto a una métrica
dada.
250 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

Definición 57 Las 2-formas de torsión Θi ∈ Λ2 (M ) y las 2-formas de cur-

vatura Ωi j ∈ Λ2 (M ), i, j = 1, 2, . . . , n, asociadas a la base local {e1 , e2 , . . . , en }
están definidas a través de

Θi (X, Y ) := θi (T (X, Y )) = θi (∇X Y − ∇Y X − [X, Y ]), (9.35)

i i i
Ω j (X, Y ) := θ (R(X, Y )ej ) = θ (∇X ∇Y ej − ∇Y ∇X ej − ∇[X,Y ] ej(9.36)
)

para todo X, Y ∈ X (M ).

Podemos expander
1 i k
Θi = T kl θ ∧ θl , T i kl = Θi (ek , el ) = −T i lk , (9.37)
2
1 i
Ωi j = R jkl θk ∧ θl , Ri jkl = Ωi j (ek , el ) = −Ri jlk , (9.38)
2
∂ i i
y cuando ei = ∂x i las expresiones para T kl y R jkl coinciden con las definiciones

previas para las componentes de la torsión y de la curvatura.

Las relaciones entre las 1-formas θi y ω i j y las 2-formas Θi y Ωi j están
contenidas en el siguiente teorema importante:

Teorema 15 (las ecuaciones de estructura de Cartan) Con las definicio-

nes anteriores, valen las siguientes ecuaciones:

dθi + ω i j ∧ θj = Θi , (primera ecuación de estructura) (9.39)

i i k i
dω j +ω k ∧ω j = Ω j , (segunda ecuación de estructura) (9.40)

Demostración. Sean X, Y ∈ X (M ), entonces

Θi (X, Y )ei = T (X, Y ) = ∇X Y − ∇Y X − [X, Y ]

= ∇X [θj (Y )ej ] − ∇Y [θj (X)ej ] − θj ([X, Y ])ej
X[θj (Y )] − Y [θj (X)] − θj ([X, Y ]) ej

=
+ θj (Y )∇X ej − θj (X)∇Y ej
= dθj (X, Y )ej + θj (Y )ω i j (X)ei − θj (X)ω i j (Y )ei
= dθi (X, Y ) + (ω i j ∧ θj )(X, Y ) ei ,
 

donde usamos el resultado del Lema 28 en el cuarto paso. Esto demuestra la

validez de la primera ecuación de estructura.
De la misma forma tenemos

Ωi j (X, Y )ei = R(X, Y )ej = ∇X ∇Y ej − ∇Y ∇X ej − ∇[X,Y ] ej

= ∇X [ω i j (Y )ei ] − ∇Y [ω i j (X)ei ] − ω i j ([X, Y ])ei
X[ω i j (Y )] − Y [ω i j (X)] − ω i j ([X, Y ]) ei

=
+ ω i j (Y )ω k i (X)ek − ω i j (X)ω k i (Y )ek
 i
dω j (X, Y ) + (ω i k ∧ ω k j )(X, Y ) ei ,

=
9.5. APLICACIÓN AL CÁLCULO DE CARTAN 251

y la segunda ecuación de estructura también queda demostrada.

Todas las consideraciones previas en esta sección eran independientes de un

métrica. Ahora supongamos que g ∈ T 0 2 (M ) es una métrica pseudo-riemanniana
sobre M . En términos de una base local {θ1 , θ2 , . . . , θn } de 1-formas podemos
expander
g = gij θi ⊗ θj , gij = g(ei , ej ),
con {e1 , e2 , . . . , en } la base local dual de campos vectoriales.

Lema 33 La conexión afı́n ∇ es métrica si y sólo si

dgij = ωij + ωji , (9.41)

donde ωij := gik ω k j .

Demostración. Sea X ∈ X (M ), entonces

(∇X g)(ei , ej ) = X[g(ei , ej )] − g(∇X ei , ej ) − g(ei , ∇X ej )

= X[gij ] − ω k i (X)gkj − ω k j (X)gik
= dgij (X) − ωji (X) − ωij (X).

Concluimos que ∇X g = 0 si y sólo si dgij (X) = ωij (X) + ωji (X).

En particular, si ∇ es la conexión de Levi-Civita asociada a una variedad

pseudo-riemanniana (M, g), entonces ∇g = 0 y T = 0. En este case, se tienen
las siguientes ecuaciones de estructura:

ωij + ωji = dgij (metricidad de ∇) (9.42)

i i j
dθ + ω j ∧θ = 0 (torsión cero de ∇) (9.43)
i i k i
dω j +ω k ∧ω j = Ω j (curvatura). (9.44)

En particular, si usamos una base ortonormal {θ1 , θ2 , . . . , θn } tal que

g = ηij θi ⊗ θj , (ηij ) = diag(−1, . . . , −1, +1, . . . , +1), (9.45)

entonces las componentes gij de g con respecto a esta base son constantes y
dgij = 0. En este caso, la ecuación (9.42) implica que ωij = −ωji es anti-
simétrico, y en este caso, muchas veces es fácil adivinar la solución para ω i j
de la ecuación (9.43). Luego, la ecuación (9.44) permite calcular la curvatura de
forma eficiente a partir de las 1-formas de conexión. Notamos que la antisimetrı́a
de ωij implica la antisimetrı́a de Ωij .

Ejemplo: Retomamos el ejemplo 5 de la sección 9.2, donde (M, g) = (S 2 , ĝR )

es la esfera de radio R > 0 con métrica

ĝR = R2 (dϑ2 + sen2 ϑ dϕ2 ) = θ1 ⊗ θ1 + θ2 ⊗ θ2 ,

252 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

donde θ1 = Rdϑ y θ2 = R sen ϑ dϕ. Como vimos, dθ1 = 0 y dθ2 = ω ∧ θ1 con la

1-forma
1
ω = − cos ϑ dϕ = − cot ϑ θ2 .
R
Comparando con la ecuación general (9.43), encontramos que las 1-formas de
conexión son
ω 1 2 = −ω 2 1 = ω,
y ω 1 1 = ω 2 2 = 0 debido a la antisimetrı́a de ωij . Por lo tanto, las 2-formas de
curvatura son
1 1
Ω1 2 = −Ω2 1 = dω + ω ∧ ω = dω = sen ϑdϑ ∧ dϕ = θ ∧ θ2 ,
R2
y Ω1 1 = Ω2 2 = 0 debido a la antisimetrı́a de Ωij . Consequentemente, las com-
ponentes del tensor de curvatura son
1
R1 212 = −R2 112 = −R1 221 = R2 112 = Ω1 2 (e1 , e2 ) = ,
R2
y las otras componentes son cero.
El próximo lema implica que dado una base local (no necesariamente or-
tonormal) de 1-formas sobre (M, g), las ecuaciones (9.42,9.43) determinan las
1-formas de conexión ωij de manera única.

Teorema 16 Sea (M, g) una variedad pseudo-riemanniana, y sea {θ1 , θ2 , . . . , θn }

una base local de 1-formas, entonces existen únicas 1-formas ω i j ∈ Λ1 (M ) ta-
les que se satisfacen las ecuaciones (9.42,9.43). Además, estas 1-formas de-
terminan la conexión de Levi-Civita ∇ de (M, g) con respecto a la base local
{θ1 , θ2 , . . . , θn }.

Demostración. Para la existencia, tomamos la conexión de Levi-Civita ∇

asociada a (M, g) y definimos ω i j (X) := θi (∇X ej ), i, j = 1, 2, . . . , n, con
{e1 , e2 , . . . , en } la base dual de campos vectoriales tal que θi (ej ) = δ i j . En-
tonces la satisfacción de las ecuaciones (9.42,9.43) es una consecuencia directa
del Teorema 15 y del Lema 33.
Para demostrar la unicidad, adaptamos un método constructivo que nos va
a dar una expresión explı́cita para ω i j . Para esto, expandemos
1
dθk = − C k ij θi ∧ θj , C k ij := −dθk (ei , ej ) = −C k ji , (9.46)
2
y
dgij = gij,k θk , gij,k := dgij (ek ) = ek [gij ],
y
ω i j = Γi kj θk , Γi kj := ω i j (ek ).
La condición de metricidad, la ecuación (9.42) implica que

Γikj + Γjki = gij,k .

9.5. APLICACIÓN AL CÁLCULO DE CARTAN 253

Permutando los ı́ndices ikj encontramos que

(Γikj − Γijk ) + (Γkij − Γkji ) + (Γjki + Γjik ) = gij,k + gjk,i − gki,j . (9.47)

Luego, de la ecuación (9.43) deducimos que

1
− C k ij θi ∧ θj + Γk ij θi ∧ θj = 0,
2
y por lo tanto
C k ij = Γk ij − Γk ji . (9.48)
Como consecuencia de las ecuaciones (9.47,9.48) encontramos que

Cikj + Ckij + Cjki + 2Γjik = gij,k + gjk,i − gki,j ,

y por ende

1 k
Γk ij C ij + gil g km C l mj − gjl g km C l im

=
2
1 kl
+ g [gli,j + glj,i − gij,l ] . (9.49)
2

Por lo tanto, los coeficientes de conexión Γk ij y ω k j = Γk ij θi están determinados

de manera única de gij y C k ij = −dθk (ei , ej ), y el lema queda demostrado.

Observación: Para el caso particular de una base de coordenadas, { dx1 , dx2 , . . . , dxn }
tenemos dθi = 0 y C k ij = 0, y en este caso la fórmula explı́cita (9.49) se re-
duce a la fórmula (3.67) para los sı́mbolos de Christoffel en términos de las
componentes de la métrica y de sus primeras derivadas parciales.
Por otro lado, si elegimos una base ortonormal local { θ1 , θ2 , . . . , θn } de
1-formas, entonces gij = ηij = const y la fórmula (9.49) se simplifica a

1
Γkij = (Ckij + Cikj − Cjik ), (9.50)
2
y en este caso Γkij = −Γjik es antisimétrico en kj.
Ejercicio 75.

(a) Demostrar que las funciones C k ij definidas en la ecuación (9.46) también

se pueden calcular a través de la fórmula

[ei , ej ] = C k ij ek . (9.51)

(b) Obtenga la siguiente expresión explı́cita para las componentes del tensor
de curvatura:

Ri jkl = Γi lj,k + Γi km Γm lj − (k ↔ l) − Γi mj C m kl .
 
(9.52)
254 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

Ejemplo: Como siguiente ejemplo, vamos a calcular el tensor de curvatura de

un espacio-tiempo esféricamente simétrico (M, g), donde M = M̃ × S 2 y

g = g̃ + r2 dΩ2 , dΩ2 = dϑ2 + sen2 ϑ dϕ2 , (9.53)

ver la ecuación (6.1). Aquı́, recordamos que (M̃ , g̃) es una variedad pseudo-
riemanniana de dimensión 2 y signatura 0, mientras que r ∈ F(M̃ ) es una
función positiva sobre M̃ que describe el radio de área de las esferas invariantes.
Introducimos una base local ortonormal de 1-formas

θ0 := θ̃0 , θ1 := θ̃1 , θ2 := rdϑ, θ3 := r sen ϑ dϕ,

donde {θ̃0 , θ̃1 } es una base ortonormal local de 1-formas sobre (M̃ , g̃).
Sea ω̃ := ω̃ 0 1 = ω̃ 1 0 la 1-forma de conexión de (M̃ , g̃), entonces encontramos

dθ0 = −ω̃ ∧ θ̃1 = −ω̃ ∧ θ1 ,

dθ1 = −ω̃ ∧ θ̃0 = −ω̃ ∧ θ0 ,
1
dθ2 = dr ∧ dϑ = dr ∧ θ2 ,
r
1 1
dθ3 = dr ∧ sen ϑ dϕ + r cos ϑ dϑ ∧ dϕ = dr ∧ θ3 + cot ϑ θ2 ∧ θ3 ,
r r
Podemos expander
dr = r,a θ̃a , a = 0, 1,
de tal forma que
1
dθ2 = r,a θa ∧ θ2 ,
r
1 1
dθ3 = r,a θa ∧ θ3 + cot ϑ θ2 ∧ θ3 .
r r
Comparando con la ecuación (9.43) encontramos la siguiente solución para las
1-forma de conexión:

ω0 1 = +ω 1 0 = ω̃, (9.54)
1
ω0 B = +ω B 0 = r,0 θB , (9.55)
r
1
ω1 B = −ω 1 = − r,1 θB ,
B
(9.56)
r
1
ω2 3 = −ω 2 = − cot ϑ θ3 ,
3
(9.57)
r
donde B = 2, 3, y como consecuencia del Teorema 16 sabemos que esta solución
es única.
Para simplificar el cálculo que sigue, vamos a suponer que la 1-forma dr es
de tipo espacio, de tal forma que podemos elegir

θ1 = eb dr
9.5. APLICACIÓN AL CÁLCULO DE CARTAN 255

con una función b sobre M̃ . (El caso general se estudiará en el ejercicio 76.)
Tomando las curvas integrales al vector normal a las superficies r = const y
etiquetándolas por una coordenada t, tenemos

θ0 = ea dt,

con otra función a sobre M̃ . Las ecuaciones de estructura sobre M̃ implican que

ω̃ = e−b a0 θ0 + e−a ḃθ1 , (9.58)

con a0 := ∂r a y ḃ := ∂t b. Además, la suposición θ1 = eb dr implica r,0 = 0 y

r,1 = e−b , de tal forma que las 1-forma de conexión se reducen a

ω0 1 = a0 e−b θ0 + ḃe−a θ1 = a0 ea−b dt + ḃeb−a dr, (9.59)

0 0
ω 2 = ω3 = 0, (9.60)
1 −b 2
ω1 2 = − e θ = −e−b dϑ, (9.61)
r
1 −b 3
ω1 3 = − e θ = −e−b sen ϑ dϕ, (9.62)
r
1
ω2 3 = − cot ϑ θ3 = − cos ϑ dϕ. (9.63)
r

Ahora que tenemos las expresiones para las 1-formas de conexión, podemos
calcular las 2-formas de curvatura mediante la fórmula (9.44):

Ω0 1 = dω 0 1 + ω 0 B ∧ ω B 1 = κ̃ θ0 ∧ θ1 ,
a0 −2b 0 ḃ
Ω0 2 = dω 0 2 + ω 0 1 ∧ ω 1 2 + ω 0 3 ∧ ω 3 2 = − e θ ∧ θ2 − e−a−b θ1 ∧ θ2 ,
r r
a0 −2b 0 ḃ
Ω0 3 = dω 0 3 + ω 0 1 ∧ ω 1 3 + ω 0 2 ∧ ω 2 3 = − e θ ∧ θ3 − e−a−b θ1 ∧ θ3 ,
r r
ḃ b0
Ω1 2 = dω 1 2 + ω 1 0 ∧ ω 0 2 + ω 1 3 ∧ ω 3 2 = e−a−b θ0 ∧ θ2 + e−2b θ1 ∧ θ2
r r
0
ḃ −a−b 0 b
Ω1 3 = dω 1 3 + ω 1 0 ∧ ω 0 3 + ω 1 2 ∧ ω 2 3 = e θ ∧ θ3 + e−2b θ1 ∧ θ3
r r
1 −2b 2
Ω2 3 = dω 2 3 + ω 2 0 ∧ ω 0 3 + ω 2 1 ∧ ω 1 3 = 2 (1 − e )θ ∧ θ3 ,
r

donde definimos
h i
κ̃ := b̈ + ḃ(ḃ − ȧ) e−2a − [a00 + a0 (a0 − b0 )] e−2b .

Con las 2-formas de conexión que encontramos, podemos calcular fácilmente las
256 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

componentes ortonormales Rα βγδ = Ωα β (eγ , eδ ) del tensor de curvatura:

R0 101 = κ̃,
a0 −2b
R0 202 = R0 303 = − e ,
r
ḃ
R0 212 = R0 313 = − e−a−b ,
r
ḃ
R1 202 = R1 303 = e−a−b ,
r
b0 −2b
R1 212 = R1 313 = e ,
r
1
R2 323 = (1 − e−2b ),
r2
y las otras componentes se obtienen por las simetrı́as o son cero. De esto obte-
nemos las siguientes componentes del tensor de Ricci Rβδ = Rα βαδ :

a0 −2b
R00 = −κ̃ + 2 e ,
r
b0
R11 = +κ̃ + 2 e−2b ,
r
1 0 1
R22 = R33 = (b − a0 )e−2b + 2 (1 − e−2b ),
r r
ḃ
R01 = R10 = 2 e−a−b ,
r
las otras componentes siendo cero.
Con esta información es fácil mostrar que la solución de Schwarzschild es la
única solución esfericamente simétrica en el vacı́o: Primero, la ecuación R00 +
R11 = 0 implica que a0 = −b0 . Luego, la ecuación R22 = 0 implica
0
2rb0 e−2b + 1 − e−2b = r(1 − e−2b ) = 0,


de tal manera que

2m
e−2b = 1 − .
r
Luego, la ecuación R01 = 0 implica que m es independiente del tiempo. Final-
mente, a0 = −b0 implica que
 
2a 2 2m
e = S(t) 1 − ,
r

para una función positiva S(t) que puede ser reabsorbida en la definición del
tiempo t.
Ejercicio 76. Derivar las ecuaciones (6.8,6.9,6.10) usando las expresiones (9.54,9.55,9.56,9.57)
y sin asumir que θ1 es necesariamente proporcional a dr.
9.5. APLICACIÓN AL CÁLCULO DE CARTAN 257

Antes de concluir esta sección, hacemos las siguientes observaciones que per-
miten conectar la teorı́a general de la relatividad con las teorı́as de norma: Como
vimos, el cálculo de Cartan se basa en la intoducción de un base local de campos
vectoriales { e1 , e2 , . . . , en } y de su base dual correspondiente {θ1 , θ2 , . . . , θn },
con la ayuda de las cuales se definen las 1-forma de conexión ω i j ∈ Λ1 (M ) y las
2-formas Θ1 , Ωi j ∈ Λ2 (M ) de torsión y de curvatura. Lo que nos faltó analizar
es cómo se transforman estas cantidades bajo una transformación de la base
local.
1 2 n
Sea { e1 , e2 , . . . , en } otra base local de campos vectoriales, y sea { θ , θ , . . . , θ }
la base dual correspondiente. Entonces (donde definido) podemos expander
i
θp = Ai j (p)θpj , A(p) := (Ai j (p)) ∈ GL(n, R). (9.64)
i
Dado que θ (ej ) = δ i j la transformación correspondiente para ei es
ej = (A−1 )k j ek . (9.65)
En notación matricial, podemos escribir de forma compacta
θ = Aθ, e = (A−1 )T e. (9.66)
i i
Denotamos por ω i j la 1-forma de conexión y por Θ y Ω j las 2-formas
1 2 n
de torsión y de curvatura con respecto a la nueva base { θ , θ , . . . , θ } . Sea
X ∈ X (M ) un campo vectorial, entonces tenemos
i
ω i j (X) = θ (∇X ej )
Ai k θk ∇X (A−1 )l j el
 

=
Ai k θk (A−1 )l j ∇X el + ∇X (A−1 )l j · el


=
= Ai k (A−1 )l j ω k l (X) + Ai k ∇X (A−1 )l j θk (el ),
de tal forma que
ω i j = Ai k ω k l (A−1 )l j + Ai k d(A−1 )k j , (9.67)
o simplemente
ω = AωA−1 + AdA−1 = AωA−1 − (dA)A−1 (9.68)
en notación matricial.
Ejercicio 77. Evalúe la ecuación (9.68) para el caso particular de bases de
1 n
coordenadas { θ1 , . . . , θn } = {dx1 , . . . , dxn } y { θ , . . . , θ } = {dx̄1 , . . . , dx̄n } y
compare el resultado con la ley de transformación (3.31) para los sı́mbolos de
Christoffel.

Ejercicio 78. Usando las ecuaciones de estructura (Teorema 15) demuestre las
siguientes leyes de transformación para las 2-formas de torsión y de curvatura:
i
Θ = Ai j Θ j , (Θ = AΘ), (9.69)
i
Ω j = Aik Ωk l (A−1 )l j , (Ω = AΩA−1 ). (9.70)
258 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

Para lo que sigue, la siguiente definición es útil:

Definición 58 Una p-forma con valores tensoriales del tipo (r, s) es un

mapeo F(M )-multilineal

φ : (X ∗ (M ))r × X (M )s → Λp (M ).

Denotamos por Λp (M )r s el espacio de todas las p-formas con valores tensoriales

del tipo (r, s).

Sea φ ∈ Λp (M )r s , y sea {θ1 , θ2 , . . . , θn } una base local de 1-formas con

base dual correspondiente {e1 , e2 , . . . , en }. Definimos las componentes de φ con
respecto a esta base por

φi1 ...ir j1 ...js := φ(θi1 , . . . , θir , ej1 , . . . , ejs ) ∈ Λp (M ).

i
Con respecto a un cambio de base, θ = Ai j θj , ej = (A−1 )kj ek , tenemos
i1 ...ir
φ j1 ...js = Ai1 k1 · · · Air kr (A−1 )l1 j1 · · · (A−1 )ls js φk1 ...kr l1 ...ls .

Ejemplos:
1. Λ0 (M )r s = T r s (M ) es la clase de todos los campos tensoriales C ∞ -
diferenciales del tipo (r, s) sobre M .
2. Si (r, s) = (0, 0), entonces Λp (M )0 0 = Λp (M ) es la clase de las p-formas
sobre M .
3. La torsión define una 2-forma Θ con valores tensoriales del tipo (1, 0).
4. De la misma forma, la curvatura define una 2-forma Ω con valores tenso-
riales del tipo (1, 1).
5. En cambio, las 1-formas de conexión ω i j no son las componentes de una
1-forma con valores tensoriales, dado el término inhomogéneo que aparece
a la derecha de la ecuación (9.68).

Definición 59 Definimos la derivada exterior covariante D : Λp (M )r s →

Λp+1 (M )r s a través de la fórmula

(Dφ)i1 ...ir j1 ...js := dφi1 ...ir j1 ...js

+ ω i1 l ∧ φli2 ...ir j1 ...js + . . . + ω ir l ∧ φi1 ...ir−1 l j1 ...js
− ω k j1 ∧ φi1 ...ir kj2 ...js − . . . − ω k js ∧ φi1 ...ir j1 ...js−1 k .

Observaciones
1. Para (r, s) = (0, 0) la derivada exterior covariante Dϕ = dϕ se reduce a la
derivada exterior.
9.5. APLICACIÓN AL CÁLCULO DE CARTAN 259

2. Si p = 0, entonces Dϕ = ∇ϕ coincide con la derivada covariante del campo

tensorial ϕ ∈ T r s (M ). Efectivamente, si trabajamos en una base local de
coordenadas, entonces

ω i1 l = Γi1 kl dxk , ω k j1 = Γk lj1 dxl ,

y vemos que la definición 59 se reduce a la expresión (3.44) para las com-

ponentes de la derivada covariante de un campo tensorial.
3. Para α ∈ Λp (M )1 0 y β ∈ Λp (M )1 1 podemos reescribir Dα y Dβ en la
siguiente forma matricial compacta:

Dα = dα + ω ∧ α,
Dβ = dβ + ω ∧ β − (−1)p β ∧ ω,

donde usamos el resultado del Lema 23(iii).

4. La definición 59 de la derivada exterior covariante es independiente de la
elección de la base local. Vamos a verificar esta aseveración para el caso de
una p-forma β ∈ Λp (M )1 1 con valores tensoriales del tipo (1, 1). En este
caso, bajo una transformación de base, β = AβA−1 , de tal manera que

Dβ = dβ + ω ∧ β − (−1)p β ∧ ω
= d(AβA−1 ) + (AωA−1 − dA · A−1 ) ∧ AβA−1
− (−1)p AβA−1 ∧ (AωA−1 + AdA−1 )
= AdβA−1 + dA ∧ βA−1 + (−1)p Aβ ∧ dA−1 + Aω ∧ βA−1
− (−1)p Aβ ∧ ωA−1 − dA ∧ βA−1 − (−1)p Aβ ∧ dA−1
= A(Dβ)A−1 ,

donde usamos la ley de transformación (9.68) en el segundo paso. Conclui-

mos que Dβ se transforma como una (p + 1)-forma con valores tensoriales
del tipo (1, 1).
Ejemplos y aplicaciones:
1. Consideramos el tensor métrico g ∈ Λ0 (M )0 2 y calculamos

(Dg)ij = dgij − ω k i ∧ gkj − ω k j ∧ gik = dgij − ωij − ωji .

De acuerdo al Lema 33 la conexión afı́n es métrica si y sólo si

Dg = 0.

2. La primera ecuación de estructura en el Teorema 15 es simplemente3

Dθ = dθ + ω ∧ θ = Θ.
3 En cambio, la segunda ecuación de estructura no se puede escribir de la forma Dω = Ω.
De hecho, la ecuación anterior ni siquiera tiene sentido dado que ω no define ninguna forma
con valores tensoriales.
260 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

3. Como aplicación del cálculo exterior covariante, obtenemos las identidades

de Bianchi
DΘ = Ω ∧ θ, (9.71)
DΩ = 0. (9.72)

Demostración. Usando la definición 59 y la primera ecuación de estruc-

tura, encontramos que
DΘ = dΘ + ω ∧ Θ = d(dθ + ω ∧ θ) + ω ∧ (dθ + ω ∧ θ)
= dω ∧ θ − ω ∧ dθ + ω ∧ dθ + ω ∧ ω ∧ θ
= (dω + ω ∧ ω) ∧ θ
= Ω ∧ θ.
De forma similar,
DΩ = dΩ + ω ∧ Ω − Ω ∧ ω
= dΩ + ω ∧ (dω + ω ∧ ω) − (dω + ω ∧ ω) ∧ ω
= d(dω + ω ∧ ω) − d(ω ∧ ω) = 0.

Ejercicio 79. Verificar que las ecuaciones (9.71,9.72) son equivalentes a

las identidades (3.91,3.92).

Observación: Si comparamos la demostración del Teorema 9 con la de-

mostración de arriba, se aprecia la eficiencia del cálculo exterior covariante!
Terminamos esta sección con las siguientes observaciones que permiten es-
cribir las ecuaciones de la relatividad general de forma muy parecida a las ecua-
ciones de las teorı́as de norma tipo Yang-Mills:

grupo de norma: G = GL(n, R), Lie(G) = M at(n × n, R),

potencial: ω ∈ Λ1 (M, Lie(G)) ' Λ1 (M )1 1 ,
derivada covariante: Dα = dα + ω ∧ α − (−1)p α ∧ ω, α ∈ Λp (M, Lie(G)),
campo: Ω = dω + ω ∧ ω,
transformación de norma: ω = AωA−1 − dA · A−1 y Ω = AΩA−1 para A ∈ G,
identidad de Bianchi: DΩ = 0.
El grupo de norma G = GL(n, R) puede ser reducido al subgrupo de Lorentz
si nos restringimos a una base ortonormal. A pesar de esta analogı́a formal con
las teorı́as de Yang-Mills, donde el grupo es G = SU (n), en la relatividad general
el potencial ω ∈ Λ1 (M )1 1 no es arbitrario, pues debe obedecer las ecuaciones
Dg = 0, Dθ = dθ + ω ∧ θ = 0,
que garantizan que ω describe la conexión de Levi-Civita asociada a la métrica
g.
9.6. EL LEMA DE POINCARÉ 261

9.6. El lema de Poincaré

En la sección 9.2 introducimos la derivada exterior d : Λp (M ) → Λp+1 (M )
que mapea una p-forma a una forma de un grado superior. Por definición este
mapeo satisface d2 = 0, y entonces ω = dη implica dω = 0. En esta sección
analizamos la validez de la implicación contraria, es decir, si dω = 0 para alguna
p-forma ω implica la existencia de una (p − 1)-forma η tal que ω = dη. Para
estudiar esta pregunta empezamos con un par de definiciones.
Definición 60 (i) Una p-forma ω ∈ Λp (M ) se llama cerrada si dω = 0.
(ii) Una p-forma ω ∈ Λp (M ) con p ≥ 1 se llama exacta si existe una (p − 1)-
forma η ∈ Λp−1 (M ) tal que ω = dη.
Observaciones y ejemplos
1. Cada n-forma ω ∈ Λn (M ) (n = dim M ) es cerrada, dado que el espacio
de las (n + 1)-formas es trivial.
2. Como mencionamos arriba, cada p-forma ω = dη exacta es cerrada, porque
dω = d2 η = 0.
3. Sea M = R, entonces cada 1-forma ω ∈ Λ1 (R) es de la forma
Zx
ω = f (x)dx = dF (x), F (x) = f (y)dy,

y por lo tanto cada 1-forma sobre R es exacta.

4. En cambio, no todas las 1-formas sobre S 1 son exactas (ver el ejercicio 80).
5. Sea M = R4 el espacio de Minkoski con coordenadas x0 , x1 , x2 , x3 inercia-
les y sea F ∈ Λ2 (M ). Entonces
1
F = Fµν dxµ ∧ dxν ,
2
y F es cerrada si y sólo si ∂[α Fµν] = 0 y F es exacta si y solo si Fµν =
∂µ Aν − ∂ν Aµ para la 1-forma A = Aµ dxµ , ver los primeros dos ejemplos
después del Lema 25.
6. Sea U = R2 \ {(0, 0)} el plano real menos el origen sobre el cuál conside-
ramos la 1-forma
−y x
ω= 2 dx + 2 dy. (9.73)
x + y2 x + y2
Entonces
1 1  2
2y dy ∧ dx − 2x2 dx ∧ dy

dω = [−dy ∧ dx + dx ∧ dy] + 2
x2 +y 2 2
(x + y ) 2

2 2
= dx ∧ dy − 2 dx ∧ dy = 0,
x2 + y 2 x + y2
262 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

y entonces ω ∈ Λ1 (U ) es cerrada.
Sean V± := {(x, y) ∈ R2 : ±x > 0} y V = V− ∪ V+ . Consideramos sobre
V la función g : V → R definida por
y
g(x, y) := arctan , (x, y) ∈ V.
x
Entonces g ∈ F(V ) y
 
1 dy ydx 1
dg = y 2
− 2 = 2 [xdy − ydx] = ω.
x x x + y2


1+ x

Por lo tanto, la restricción ω|V de ω sobre V (y también sobre V+ y V− ) es

exacta. Sin embargo, vamos a demostrar ahora que ω no puede ser exacta
sobre U . De lo contrario, existirı́a una función f ∈ F(U ) tal que ω = df ,
y dado que df = dg sobre V esta función tendrı́a que ser tal que

f = g + c− sobre V− y f = g + c+ sobre V+ ,

con dos constantes c− y c+ , y por ende

arctan xy
+ c− , (x, y) ∈ V− ,


f (x, y) = y
arctan x + c+ , (x, y) ∈ V+ .

Por otro lado, dado que f es continua,

π π
− + c− = lı́m f (x, 1) = lı́m f (x, 1) = + + c+ ,
2 x→0 x→0 2
x<0 x>0

y
π π
+ + c− = lı́m f (x, −1) = lı́m f (x, −1) = − + c+ .
2 x→0 x→0 2
x<0 x>0

La primera relación implica c+ = c− − π, la segunda c+ = c− + π, y

entonces llegamos a una contradicción.
Este ejemplo muestra que el hecho de que si una forma diferencial ω es
exacta o no puede depender de las propiedades topológicas de la variedad
M sobre la cuál está definida.
El Lema de Poincaré implica que (por lo menos) localmente, cualquier p-
forma cerrada con p ≥ 1 es exacta.

Teorema 17 (Lema de Poincaré) Sea M una variedad diferenciable, y sea

x ∈ M . Entonces existe una vecindad abierta U ⊂ M de x tal que cada p-forma
cerrada ω ∈ Λp (U ) sobre U de grado p ≥ 1 es exacta.

Demostración. Sea (V, φ) una carta local de M que contiene el punto x. Po-
demos suponer que φ(x) = 0 y dado que φ(V ) ⊂ Rn es abierto, existe una
bola abierta BR (0) ⊂ φ(V ). Sea U := φ−1 (BR (0)). Vamos a demostrar que U
satisface la afirmación del teorema.
9.6. EL LEMA DE POINCARÉ 263

Para esto introducimos el operador lineal H : Λp (BR (0)) → Λp (BR (0))

definido por
 1 
Z
H(ω)x :=  tp−1 fi1 ...ip (tx)dt dxi1 ∧ . . . dxip , |x| < R,
0

para ω = fi1 ...ip dx ∧ . . . ∧ dxip ∈ Λp (BR (0)) con p ≥ 1. Afirmamos que este
i1

operador satisface las siguientes propiedades:

(i) H(£X ω) = ω para todo ω ∈ Λp (BR (0)) con p ≥ 1, donde X es el campo
vectorial
∂
X = xi i
∂x
sobre Rn .
(ii) H ◦ d = d ◦ H.
Para demostrar la primera afirmación notamos primero que
£X dxi = d£X xi = dxi ,
de tal forma que
 
j∂
(£X ω)x = x fi ...i (x) dxi1 ∧ . . . ∧ dxip
∂xj 1 p
+ pfi1 i2 ...ip (x)(£X dxi1 ) ∧ dxi2 ∧ . . . ∧ dxip
 
j ∂
= x fi ...i (x) dxi1 ∧ . . . ∧ dxip + pωx .
∂xj 1 p
Por lo tanto,
Z1
 
∂
H(£X ω)x =  tp−1 txj fi ...i (tx)dt dxi1 ∧ . . . ∧ dxip + pωx
∂xj 1 p
0
Z1
 
d
=  tp
fi ...i (tx)dt dxi1 ∧ . . . ∧ dxip + pωx
dt 1 p
0
  1 
Z
1
=  tp fi1 ...ip (tx)t=0 − p  tp−1 fi1 ...ip (tx)dt dxi1 ∧ . . . ∧ dxip


0
+ pωx
= fi1 ...ip (x)dxi1 ∧ . . . ∧ dxip ,
y entonces H(£X ω)x = ωx .
Para verificar (ii) notamos que
∂
dω = fi ...i ] dxj ∧ dxi1 ∧ . . . dxip ∈ Λp+1 (BR (0)),
∂x[j 1 p
264 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

de tal forma que

 1 
∂
Z
H(dω)x =  tp [j fi1 ...ip ] (tx)dt dxj ∧ dxi1 ∧ . . . dxip . (9.74)
∂x
0

Por otro lado,

Z1
 

dH(ω)x = d tp−1 fi1 ...ip (tx)dt ∧ dxi1 ∧ . . . dxip

0
 1 
∂
Z
=  tp fi ...i (tx)dt dxj ∧ dxi1 ∧ . . . dxip ,
∂xj 1 p
0

y entonces H(dω) = dH(ω) para todo ω ∈ Λp (BR (0)) con p ≥ 1.

Ahora podemos completar la demostración del teorema. Sea ω ∈ Λp (BR (0))
una p-forma cerrada con p ≥ 1. Usando las propiedades (i) y (ii) del operador
lineal H y la fórmula de Cartan (ver Teorema 13) encontramos4

ω = H(£X ω) = H(diX ω + iX dω) = H(diX ω) = dH(iX ω),

es decir ω = dη con η := H(iX ω) ∈ Λp−1 (BR (0)).

Finalmente, si ω ∈ Λp (U ) es una p-forma cerrada sobre el subconjunto U ⊂
M de la variedad con p ≥ 1, entonces ω̃ := (φ−1 )∗ ω es una p-forma cerrada
sobre BR (0) y por lo que acabamos de demostrar existe η̃ ∈ Λp−1 (BR (0)) tal
que ω̃ = dη̃. Entonces η := φ∗ η̃ satisface

ω = φ∗ ω̃ = φ∗ dη̃ = dη,

lo que demuestra que ω es exacta.

Esto concluye la demostración del teorema.

Observaciones

1. Para una 1-forma A = Aµ dxµ ∈ Λ1 (BR (0)) cerrada el teorema da la

integral
Z1
Λ(x) = xµ Aµ (tx)dt, (9.75)
0

4 Notamos que para el caso p = 1 la aplicación de H sobre la 0-forma i ω no está definida.

X
Sin embargo, en este caso la ecuación (9.74) sigue teniendo sentido y obtenemos
 1   1 
Z Z
∂ i j i
H(diX ω)x =  tx fi (tx)dt dx = d  fi (tx)x dt ,
∂xj
0 0

de tal forma que la conclusión ω = dη siga correcta.

9.6. EL LEMA DE POINCARÉ 265

tal que A = dΛ, ver la nota a pie de página 4. Para una 2-forma F =
1 µ ν
2 Fµν dx ∧ dx ∈ Λ2 (BR (0)) cerrada obtenemos la integral
 1 
Z
A(x) = H(iX F ) =  txµ Fµν (tx)dt dxν (9.76)
0

tal que F = dA.

2. Vemos de la demostración del teorema que si M = Rn , entonces cada
p-forma cerrada sobre M con p ≥ 1 es exacta.
3. En general, la implicación “cerrada implica exacta” depende de las pro-
piedades topológicas de la variedad diferenciable M . Claramente, la
implicación vale para cualquier subconjunto U ⊂ M de la variedad que es
contractible a un punto x ∈ U . De manera más general, el hecho de que
si una forma cerrada es exacta o no depende de la cohomologı́a de M ,
ver por ejemplo el libro de Nakahara [24].
4. Regresamos al ejercicio 70, donde para ω = A · ds, α = v · dσ y η = gdV
vimos que

ω = df ⇔ A = ∇f,
α = dω ⇔ v = ∇ ∧ A,
η = dα ⇔ g = ∇ · v.

El teorema de Poincaré 17 implica que sobre M = R3 (o sobre subconjun-

tos abiertos de M satisfaciendo restricciones topológicas adecuadas),

∇∧A=0 ⇔ A = ∇f,
∇·v =0 ⇔ v = ∇ ∧ A.

5. Sea (Γ, Ω) una variedad simpléctica, ver la definición 54. Sea X ∈ X (Γ)
un campo vectorial que deja invariante la forma simpléctica: £X Ω = 0.
Usando la fórmula de Cartan y el hecho de que dΩ = 0 encontramos que

0 = £X Ω = diX Ω,

es decir, la 1-forma −iX Ω es cerrada. De acuerdo al teorema de Poincaré 17

existe, por lo menos localmente sobre Γ, una función F tal que −iX Ω =
dF . Esto implica que X = XF es (por lo menos localmente) un campo
vectorial hamiltoniano.

Ejercicio 80. Encuentre una 1-forma sobre S 1 que no es exacta.

Ejercicio 81. Sean A = Aµ dxµ y F = 21 Fµν dxµ ∧ dxν formas diferencia-

les cerradas sobre Rn . Mediante un cálculo directo, verifique que las expresio-
nes (9.75,9.76) satisfacen A = dΛ y F = dA.
266 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

9.7. Integración de formas diferenciales

En esta sección vamos a ver que sobre ciertas variedades diferenciables M
es posible definir la integral Z
ω,
K

de una n-forma, n = dim(M ), sobre un subconjunto compacto K ⊂ M de

M . Después de dar la definición precisa de esta integral analizaremos algunos
ejemplos que muestran que esta integral generaliza todos los tipos de integrales
que se usan en el análisis vectorial y que se encuentran en la fı́sica: la integral de
una función sobre un volumen, las integrales de lı́neas y las integrales de flujo. En
la siguiente sección llegaremos al resultado principal de la teorı́a de integración
de las formas diferenciales, el teorema de Stokes. Como vamos a ver, este
teorema contiene como casos particulares a todas las fórmulas de integración
que se conocen del análisis vectorial y que se usan en electromagnetismo.
Para definir la integral de n-formas necesitamos primero la siguiente defini-
ción:

Definición 61 Una variedad diferenciable M se llama orientable si posee un

atlas diferenciable {(Uα , φα )} orientado, es decir, un atlas que tiene la propie-
dad que todas sus funciones de transición φαβ = φβ ◦ φ−1α preserven la orienta-
ción, es decir, vale det(Dφαβ ) > 0 para todas las funciones de transición φαβ
de este atlas.
Una orientación de M es una atlas orientado máximo.

Ejemplos:
1. Consideramos la 2-esfera S 2 con las proyecciones estereográficas:
 
x1 x2
φ1 : U1 = S 2 \ {N } → R2 , x 7→ , ,
1 − x3 1 − x3
 
x1 x2
φ2 : U2 = S 2 \ {S} → R2 , x 7→ , .
1 + x3 1 + x3

La función de transición φ12 := φ2 ◦ φ−1

1 : R \ {(0, 0)} → R \ {(0, 0)} es
2 2

(X, Y )
φ12 (X, Y ) = , (X, Y ) ∈ R2 \ {(0, 0)},
X2 + Y 2
y su determinante de Jacobi es
 2
Y − X2

1 −2XY
det(Dφ12 (X, Y )) = det
2
(X + Y )2 4 −2XY X2 − Y 2
1
= − 2 < 0,
(X + Y 2 )2

entonces {(U1 , φ1 ), (U2 , φ2 )} no es un atlas orientado.

9.7. INTEGRACIÓN DE FORMAS DIFERENCIALES 267

Por otro lado, si reemplazamos φ2 por

−x2
 
2 2 x1
φ̃2 : U2 = S \ {S} → R , x 7→ , ,
1 + x3 1 + x3

entonces
(X, −Y )
φ̃12 (X, Y ) := φ̃2 ◦ φ−1
1 (X, Y ) = , (X, Y ) ∈ R2 \ {(0, 0)},
X2 + Y 2

y obtenemos det(Dφ̃12 (X, Y )) = (X 2 + Y 2 )−2 > 0. Por consiguiente,

{(U1 , φ1 ), (U2 , φ̃2 )} es un atlas diferenciable orientado de S 2 , y concluimos
que S 2 es orientable.

2. Un ejemplo de una variedad diferenciable que no es orientable es la banda

de Möbius, que puede ser representada por el conjunto M := [0, 1] ×
(−1, 1), donde identificamos los puntos de la forma (0, y) ∈ M y (1, 1−y) ∈
M para todo −1 < y < 1.

Ejercicio 82. Demostrar que la banda de Möbius no es orientable.

Ahora llegamos a la definición de la integral de una n-forma ω ∈ Λn (M ), n =

dim(M ) sobre una variedad diferenciable M orientable. Supongamos primero
que K ⊂ M sea compacto y enteramente contendido dentro de una carta local
(U, φ) de M . En la coordenadas locales x1 , x2 , . . . , xn correspondientes tenemos

ω = f dx1 ∧ dx2 ∧ . . . ∧ dxn

para alguna función f ∈ F(U ) sobre U , y definimos la integral de ω sobre K a

través de:
Z Z
ω := f ◦ φ−1 (x1 , x2 , . . . , xn )dx1 dx2 · · · dxn . (9.77)
K φ(K)

Notamos que φ(K) ⊂ Rn es un subconjunto compacto de Rn , y que f ◦ φ−1 :

φ(U ) ⊂ Rn → R es una función diferenciable sobre Rn , entonces la parte derecha
de la ecuación (9.77) es una integral en Rn .
La definición (9.77) es independiente de la elección de la carta local dentro
de un atlas diferenciable orientado. Efectivamente, si K ⊂ V es contenido en
otra carta local (V, ψ) con coordenadas correspondientes y 1 , y 2 , . . . , y n , entonces

ω = gdy 1 ∧ dy 2 ∧ . . . ∧ dy n .

La relación entre f y g es dada por

∂y i
 
f = g det , (9.78)
∂xj
268 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

ver el ejercicio 68(d). Usando la la fórmula de transformación de variables para

integrales sobre Rn obtenemos
Z
g ◦ ψ −1 (y 1 , y 2 , . . . , y n )dy 1 dy 2 · · · dy n
ψ(K)
  i 
∂y  1 2
Z
−1 1 2 n
dx dx · · · dxn

= g◦φ (x , x , . . . , x ) det

∂xj 
φ(K)
Z
= f ◦ φ−1 (x1 , x2 , . . . , xn )dx1 dx2 · · · dxn ,
φ(K)

siempre y cuando (U, φ) y (V, ψ) pertenecen a la misma orientación.

Finalmente, si K ⊂ M es compacto pero no es enteramente contenido den-
tro de una carta local usamos una partición de la unidad (Uα , φα , hα ) (ver la
definición 32), donde {(Uα , φα )} es un atlas diferenciable orientado, y definimos
Z X Z
ω := hα ω.
α
K supp (hα )∩K
Como en el caso de la integral de funciones en la sección 3.4.3 se puede verificar
que esta definición es independiente de la elección de la partición de la unidad.

Observaciones, aplicaciones y ejemplos:

1. Sea N ⊂ M una subvariedad orientada de dimensión k ≤ n, y sea ω ∈
Λk (M ) una k-forma sobre M . Entonces podemos restringir ω sobre N por
medio de la inclusión ι : N → M , x 7→ x, que induce el pull-back ι∗ :
Λp (M ) → Λp (N ) para cada p ≥ 0. Entonces si K ⊂ N es un subconjunto
compacto de N definimos
Z Z
ω := ι∗ ω, ω ∈ Λk (M ).
K K

2. Integrales de lı́nea
Sean a < b y γ : [a, b] → M una curva en M , y sea A ∈ Λ1 (M ) una
1-forma sobre M . Entonces localmente podemos expander
Ax = Ai (x)dxi ,
y si denotamos por ι : γ([a, b]) → M la inclusión, entonces
dxi
ι∗ Aγ(λ) = Ai (γ(λ))
(λ)dλ,
dλ
donde xi (λ) parametriza la curva γ dentro de la carta local. Si la curva γ
se encuentra enteramente contenida en la carta local, entonces
Zb
dxi
Z Z
A= ι∗ A = Ai (x(λ)) (λ)dλ,
dλ
γ γ a
9.7. INTEGRACIÓN DE FORMAS DIFERENCIALES 269

y recuperamos la noción usual de la integral de lı́nea.

En particular, si M ⊂ Rn es un subconjunto abierto de Rn , entonces
podemos escribir

A = A · ds, A = (A1 , A2 , . . . , An )

con el elemento de lı́nea ds = (dx1 , dx2 , . . . , dxn ), y

Z Z
A = A · ds.
γ γ

Si la 1-forma A = df es exacta, entonces

d
ι∗ Aγ(λ) = f (γ(λ))dλ,
dλ
y en este caso vale Z
A = f (γ(b)) − f (γ(a)), (9.79)
γ

es decir, el valor de la integral solamente depende de los valores de f en

los extremos de la curva γ. En particular, si A = df es exacta y γ es una
curva cerrada (es decir, γ(b) = γ(a)), entonces
I
A = 0.
γ

Ejercicio 83. Retomamos el ejemplo de la 1-forma ω sobre U := R2 \

{(0, 0)} definida en la ecuación (9.73):
−y x
ω= dx + 2 dy.
x2 +y 2 x + y2
Como vimos, esta 1-forma no es exacta sobre U .
(a) Integre ω sobre el cı́rculo γR : [0, 2π] → U , ϕ → R(cos ϕ, sen ϕ), de
radio R > 0.
(b) Provee una explicación alternativa de por qué ω no puede ser exacta.

3. Integrales de superficies en R3
Sea M = R3 y sea S ⊂ M una superficie en R3 parametrizada por una
función f : V ⊂ R2 → R3 , (u, v) → x(u, v) que es diferenciable e injectiva:

S = {x(u, v) ∈ R3 : (u, v) ∈ V }. (9.80)

Entonces (u, v) son coordenadas globales para S. Sea F ∈ Λ2 (M ) una
2-forma sobre R3 , entonces podemos definir la integral de F sobre S.
270 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

Para calcular esta integral representamos F de la forma (ver el ejercicio 70)

F = B · dσ, dσ = (dy ∧ dz, dz ∧ dx, dx ∧ dy),

con Bk = 21 εk ij Fij . Si ι : S → R3 denota la inclusión, entones

ι∗ dσk = ι∗ (εkij dxi ∧ dxj )

 i
∂xi
  j
∂xj

∂x ∂x
= εkij du + dv ∧ du + dv
∂u ∂v ∂u ∂v
 i j
∂xi ∂xj

∂x ∂x
= εkij − du ∧ dv
∂u ∂v ∂v ∂u
 
∂x ∂x
= ∧ du ∧ dv,
∂u ∂v k

y concluimos que  
∂x ∂x
ι∗ dσ = ∧ du ∧ dv.
∂u ∂v
Definiendo el vector normal a la superficie:
∂x ∂x
∧
n :=  ∂u ∂v 
∂x ∂x 
 ∂u ∧ ∂v 

y el elemento de área
 
 ∂x ∂x 
dA := 
 ∧  du ∧ dv,
∂u ∂v 

también podemos escribir este resultado de la forma

ι∗ dσ = ndA,

y concluimos que Z Z
F = B · ndA,
S S

la fórmula usual para el flujo del campo vectorial B a través de la superficie

S con vector normal n.

4. Integrales de volumen
Sea (M, g) una variedad pseudo-riemanniana de dimensión n orientada.
Entonces podemos definir la forma de volumen η ∈ Λn (M ) como la
n-forma cuyas componentes en una carta local (U, φ) con coordenadas
locales correspondientes x1 , x2 , . . . , xn son:
q
η = | det(gij )|dx1 ∧ dx2 ∧ . . . ∧ dxn , (9.81)
9.7. INTEGRACIÓN DE FORMAS DIFERENCIALES 271

donde gij son las componentes de la métrica en esta coordenadas. Si (V, ψ)

es otra carta local con coordenadas locales y 1 , y 2 , . . . , y n tal que U ∩V 6= ∅,
entonces vale

∂xk ∂xl
g = g̃ij dy i ⊗ dy j , g̃ij = gkl ,
∂y i ∂y j

y por ende
  i 
∂y 
q q 
| det(gij )| = | det(g̃ij )| det
 . (9.82)
∂xj 
Si el determinante de Jacobi es positivo, esta fórmula corresponde preci-
samente a la ley de transformación (9.78) para las componentes de una
n-forma. Concluimos que mientras tanto nos restringimos a una orienta-
ción de M , la expresión (9.81) es independiente de la elección de la carta
local, y entonces define una n-forma sobre M que es diferente de cero en
todos los puntos de M .

Definición 62 Sea (M, g) una variedad pseudo-riemanniana orientada

con forma de volumen asociada η. Dado K ⊂ M compacto y f ∈ F(M )
definimos Z Z
f := f η.
K K

En particular, definimos el volumen de K como:

Z Z
vol(K) := 1 = η.
K K

Observación: Si (M, g) es orientado, la definición anterior concuerda con

la definición de la integral de una función que habı́amos dado en la sec-
ción 3.4.3. Sin embargo, notamos que para la definición anterior de la
integral de una función, no hacı́a falta pedir que (M, g) era orientable.
La razón por esto es que la definición anterior no considera la forma de
volumen η como una n-forma sobre (M, g), sino que usa directamente la
fórmula (9.82) que es compatible con la fórmula de transformación de va-
riables para integrales sobre Rn .

2
Como ejemplo más concreto consideramos la 2-esfera SR de radio R > 0
con métrica
g = R2 (dϑ2 + sen2 ϑdϕ2 ),
en coordenadas polares (ϑ, ϕ) ∈ (0, π) × (0, 2π). La forma de volumen
2
sobre (SR , g) es
η = R2 dϑ ∧ sen ϑdϕ,
272 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

y entonces
Z2πZπ
2 2
vol(SR ) =R sen ϑdϑdϕ = 4πR2 .
0 0

Ejercicio 84. Sea f : V ⊂ R2 → R3 , (u, v) 7→ x(u, v) la parametrización

de una superficie regular S ⊂ R3 .
(a) Calcule la métrica g sobre S inducida por la métrica Euclideana
dx2 + dy 2 + dz 2 y demuestre que
 
q  ∂x ∂x 
| det(gij )| = 
 ∧ ,
∂u ∂v 

de tal manera que la forma de volumen asociada a (S, g) es

 
 ∂x ∂x 
η =  ∧  du ∧ dv = dA.
∂u ∂v 
2
(b) Calcule dA para el caso de la 2-esfera SR de radio R, donde

f (ϑ, ϕ) = Rer , er = (cos ϕ sen ϕ, sen ϕ sen ϕ, cos ϕ).

(c) Calcule dA para la 2-esfera unitaria S 2 usando la parametrización

que corresponde a la inversa de la proyección esterográfica,

(2X, 2Y, X 2 + Y 2 − 1)
f (X, Y ) = φ−1
1 (X, Y ) = , (X, Y ) ∈ R2 ,
1 + X2 + Y 2
y calcule vol(S 2 ).

9.8. El teorema de Stokes y aplicaciones

Ahora llegamos a uno de los resultados más importantes de la teorı́a de las
formas diferenciales: El teorema de Stokes. Básicamente, este teorema afirma
que para una variedad diferenciable M de dimensión n compacta orientada con
frontera ∂M vale la siguiente identidad elegante:
Z Z
dω = ω
M ∂M

para cualquier (n − 1)-forma ω sobre M . Como vamos a ver, este resultado

general contiene como caso particular muchas de las identidades clásicas del
análisis vectorial.
Para formular el teorema de Stokes, necesitamos primero generalizar la de-
finición de una variedad diferenciable M a una variedad diferenciable M con
9.8. EL TEOREMA DE STOKES Y APLICACIONES 273

frontera regular ∂M . Para esto recordamos que en la definición 2 de una varie-

dad diferenciable una carta local (U, φ) consiste de un subconjunto U ⊂ M y
de un mapeo biyectivo φ : U → V ⊂ Rn de U sobre un subconjunto abierto V
de Rn . La idea básica para generalizar la definición al caso con frontera es re-
emplazar el requisito de que V sea un subconjunto abierto de V por el requisito
de que V sea un subconjunto abierto del semi-plano

H n := {(x1 , x2 , . . . , xn ) ∈ Rn : x1 ≤ 0}.

Es importante notar que un subconjunto abierto V ⊂ H n en H n bien puede

contener puntos de la forma (0, x1 , . . . , xn ) sobre la frontera de H n ; en este caso
V es abierto en H n pero no en Rn . Si V ⊂ H n es un subconjunto abierto en H n
decimos que una función f : V ⊂ H n → R es diferenciable si existe un conjunto
abierto U ⊃ V en Rn y una función diferenciable f : U → R tal que f (x) = f (x)
para todo x ∈ V .
Con estas observaciones definimos:

Definición 63 Sea n ∈ N. Una variedad (C ∞ –) diferenciable de dimen-

sión n con frontera C ∞ es un conjunto M con una familia de mapeos biyec-
tivos φα : Uα ⊂ M → Vα ⊂ H n de Uα ⊂ M sobre conjuntos abiertos Vα en H n
tal que
S
(i) Uα = M ,
α

(ii) para todos α, β tales que Uαβ := Uα ∩ Uβ 6= ∅, los conjuntos φα (Uαβ ) y

φβ (Uαβ ) son abiertos en H n y los mapeos

φαβ := φβ ◦ φ−1
α : φα (Uαβ ) → φβ (Uαβ )

son C ∞ –diferenciables.
(iii) La familia {(Uα , φα )} es máxima con respecto a las condiciones (i) y (ii).
Decimos que un punto p ∈ M se encuentra en la frontera de M si existe una
carta local (U, φ) tal que φ(p) = (0, x2 , . . . , xn ). Denotamos por ∂M el conjunto
de todos los puntos en la frontera.

Observación: La condición para que un punto p ∈ M se encuentre en la frontera

de M es independiente de la elección de la carta local (U, φ). Efectivamente,
supongamos que p ∈ M y que (U1 , φ1 ) y (U2 , φ2 ) fueran dos cartas locales con
p ∈ U1 ∩ U2 tales que φ1 (p) = (0, x2 , . . . , xn ) pero φ2 (p) = (y 1 , y 2 , . . . , y n ) con
y 1 < 0. Sea W := U1 ∩ U2 , entonces por definición el mapeo

φ1 ◦ φ−1
2 : φ2 (W ) → φ1 (W )

es un difeomorfismo. Dado que y 1 < 0 podemos elegir una vecindad abierta

V1 ⊂ φ2 (W ) de φ2 (p) que no intersecta la recta y 1 = 0, y entonces el mapeo

V1 → Rn , z 7→ φ1 ◦ φ−1
2 (z)
274 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

es diferenciable e injectivo. Por ende, el teorema de funciones inversas implica

la existencia de un subconjunto abierto V2 ⊂ V1 con φ2 (p) ∈ V2 tal que φ1 ◦ φ−1 2
mapea V2 de forma bijectiva y diferenciable sobre φ1 ◦ φ−1 2 (V2 ). Este conjunto
tendrı́a que ser abierto en Rn , porque V2 lo es. Pero entonces tendrı́a que con-
tener un punto (x1 , x2 , . . . , xn ) con x1 > 0 y llegarı́amos a una contradicción.
Entonces el conjunto ∂M de los puntos de frontera de M está bien definido.
Ahora demostramos que ∂M en si define una variedad diferenciable.
Lema 34 Sea M una variedad diferenciable de dimensión n ≥ 2 con frontera
∂M .5 Entonces ∂M es una variedad diferenciable de dimensión (n−1). Además,
si M es orientable, entonces una orientación de M induce una orientación de
∂M .
Demostración. Consideramos el conjunto de todas las cartas locales (U, φ)
por las cuáles φ(U ) ⊂ H n contiene puntos de la forma (0, x2 , . . . , xn ). Por
definición, todas estas cartas contienen puntos de ∂M . Para cada una de estas
cartas definimos
V̂ := φ(U ) ∩ {(x1 , x2 , . . . , xn ) ∈ Rn : x1 = 0} ⊂ Rn−1 ,

Û := φ−1 (V̂ ) ⊂ ∂M , y el mapeo φ̂ : Û → V̂ , q 7→ φ(q). Entonces (Û , φ̂) es una

carta local para ∂M .
Finalmente, afirmamos que el conjunto de estas cartas locales forma un atlas
diferenciable de ∂M que es orientado si el atlas original es orientado. Para esto
tomemos dos cartas locales (U1 , φ1 ), (U2 , φ2 ) con coordenadas locales corres-
pondientes (x1 , x2 , . . . , xn ) y (y 1 , y 2 , . . . , y n ) tales que U1 ∩ U2 ∩ ∂M 6= ∅. Los
puntos sobre la frontera ∂M ∩ U1 ∩ U2 están parametrizados por (0, x2 , . . . , xn )
y (0, y 2 , . . . , y n ), y la función de transición de las cartas locales (Û , φ̂1 ), (Û1 , φ̂2 )
satisface
(y 2 , . . . , y n ) = φ̂2 ◦ φ̂−1 2 n −1 2 n
1 (x , . . . , x ) = φ̂2 ◦ φ1 (0, x , . . . , x ),

y entonces
(0, y 2 , . . . , y n ) = φ2 ◦ φ−1 2 n
1 (0, x , . . . , x ).

para todo (0, x2 , . . . , xn ) ∈ φ1 (U1 ∩ U2 ). Dado que el mapeo φ2 ◦ φ−1

1 es diferen-
−1
ciable, concluimos que el mapeo φ̂2 ◦ φ̂1 también lo es y por ende el atlas es
diferenciable. Además, notamos que para p ∈ ∂M ∩ U1 ∩ U2 vale
! !
 i  ∂y 1 ∂y 1 ∂y 1
∂y  ∂x1 ∂xB

∂x1 0

= =  ,
 
A A A A
∂xj p ∂y ∂y 
 ∂y ∂y 
1
∂x B
∂x 1 B
∂x ∂x
p p

donde usamos la notación A, B = 2, 3, . . . , n. Por lo tanto, vale la siguiente

relación entre las funciones de transición φ12 := φ2 ◦ φ−1 −1
1 y φ̂12 := φ̂2 ◦ φ̂1 :
 i 
∂y 1 
 A 
∂y 1 
 
∂y  ∂y  
det(Dφ12 )|p = det = det = det(D φ̂ )  .

12

∂xj p ∂x1 p ∂xB p ∂x1 p p

5 Notamos que si n = 1 la frontera de M consiste de puntos aislados.

9.8. EL TEOREMA DE STOKES Y APLICACIONES 275

Dado que y 1 < 0 si x1 < 0, el primer factor a la derecha

 es positivo. Por
consiguiente, det(Dφ12 )|p > 0 si y sólo si det(Dφ̂12 ) > 0, y el lema queda

p
demostrado.

Ahora tenemos todos los ingredientes necesarios para formular el teorema

de Stokes:

Teorema 18 (Teorema de Stokes) Sea M una variedad diferenciable com-

pacta, orientada de dimensión n ≥ 1 con frontera ∂M . Entonces vale
Z Z
dω = ω
M ∂M

para toda (n − 1)-forma ω ∈ Λn−1 (M ), donde la integral sobre ∂M es con la

orientación inducida de M .

Antes de demostrar el teorema vamos a verificar su validez para el caso muy

sencillo para el cuál M = [−1, 1]2 = {(u, v) : −1 ≤ u ≤ 1, −1 ≤ v ≤ 1} con
frontera ∂M = {−1, 1} × [−1, 1] ∪ [−1, 1] × {−1, 1}. Sea

ω = ωu du + ωv dv ∈ Λ1 (M ).

En este caso,
dω = (∂u ωv − ∂v ωu )du ∧ dv
6
y entonces

Z Z1 Z1
dω = (∂u ωv − ∂v ωu )dudv
M −1 −1
Z1 Z1
= [ωv (1, v) − ωv (−1, v)] dv − [ωu (u, 1) − ωu (u, −1)] du
−1 −1
Z
= ω,
∂M
6 Para justificar el último paso, consideramos por ejemplo las cartas locales (U1 , φ1 ) y
(U2 , φ2 ) definidas por U1 := (−1, 1] × (−1, 1), φ1 : U1 → H 2 , (u, v) 7→ (x1 , x2 ) := (u − 1, v) y
U2 := [−1, 1) × (−1, 1), φ2 : U2 → H 2 , (u, v) 7→ (y 1 , y 2 ) := (−u − 1, −v) = (−x1 − 2, −x2 ).
Entonces
Z Z1 Z1
ω= ω2 (0, x2 )dx2 = ωv (1, v)dv,
∂M ∩U1 −1 −1
y
Z Z1 Z1
ω= ω2 (0, y 2 )dy 2 = (−ωv )(−1, v)dv.
∂M ∩U2 −1 −1
276 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

y vale el teorema de Stokes.7

Demostración Teorema 18. Sea ω ∈ Λn−1 (M ). Asumimos primero que el

soporte de ω esté contenido en una carta local (U, φ): supp ω ⊂ U . En esta carta
podemos representar ω de la siguiente forma:
n
X
ωp = aj (φ(p))dx1 ∧ . . . ∧ dxj−1 ∧ dxj+1 ∧ . . . ∧ dxn , p ∈ U,
j=1

con funciones diferenciables a1 , . . . , an : φ(U ) ⊂ H n → R. Además,

n
X ∂aj
dωp = (−1)j−1 (φ(p))dx1 ∧ . . . ∧ dxj−1 ∧ dxj ∧ dxj+1 ∧ . . . ∧ dxn .
j=1
∂xj

Si el soporte de ω no intersecta la frontera de M , es decir, si supp ω ∩ ∂M = \,

podemos extender las funciones aj a todo Rn definiendo aj (x) := 0 para x ∈ /
φ(U ), y en este case
n
j−1 ∂aj
Z Z X Z
1 n
dω = (−1) dx · · · dx = 0 = ω,
j=1
∂xj
M Rn ∂M

dado que ω = 0 en la frontera. Por otro lado, si supp ω ∩ ∂M 6= \ entonces

extendemos las funciones aj a todo H n definiendo aj (x) := 0 para x ∈ H n \φ(U )
y obtenemos
n
j−1 ∂aj
Z Z X Z
1 n
dω = (−1) dx · · · dx = a1 (0, x2 , . . . , xn )dx2 · · · dxn .
j=1
∂xj
M Hn Rn−1

Por otro lado,

ι∗ ωp = a1 (0, x2 , . . . , xn )dx2 ∧ . . . ∧ dxn
para p = φ−1 (0, x2 , . . . , xn ) ∈ ∂M ∩ U , y entonces
Z Z
dω = ω.
M ∂M

Finalmente, si supp ω no está contenida en ninguna carta local usamos una

partición de la unidad (Uα , φα , hα ) orientable de M . Dado que M es compacto
podemos suponer que esta partición contiene un número finito de miembros.
Cada forma diferencial ωα := hα ω satisface supp ωα ⊂ Uα , y además
X X
ωα = ω, dωα = dω.
α α

7 Este ejemplo muestra que el teorema de Stokes aún puede valer cuando la frontera de M
no es suave.
9.8. EL TEOREMA DE STOKES Y APLICACIONES 277

Por lo tanto,

Z XZ XZ Z
dω = dωα = ωα = ω,
α α
M M ∂M ∂M

y el teorema queda demostrado.

278 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

Ejemplos y aplicaciones:

1. Sea γ : [a, b] → M una curva, y sea A ∈ Λ1 (M ) una 1-forma. Si A = df es

exacta, entonces el teorema de Stokes implica que
Z Z Z
A = df = f = f (γ(b)) − f (γ(a)),
γ γ ∂γ

dado que ∂γ = {γ(a), γ(b)}, y recuperamos el resultado (9.79).

2. Sea S ⊂ R3 una superficie en R3 parametrizada como en (9.80), y sea

F = B ·dσ ∈ Λ2 (R3 ) con el elemento de área dσ. Supongamos que F = dA
por alguna 1-forma A = A · ds ∈ Λ1 (R3 ), es decir B = ∇ ∧ A (ver el
ejercicio 70).
Entonces por un lado tenemos
Z Z Z
F = B · ndA = (∇ ∧ A) · ndA,
S S S

con n el vector normal a S y dA el elemento de área sobre S. Por otro

lado, usando el teorema de Stokes,
Z Z Z Z
F = dA = A = A · ds.
S S ∂S ∂S

Entonces obtenemos la identidad integral

Z I
(∇ ∧ A) · ndA = A · ds,
S ∂S

que se conoce bien del análisis vectorial y que se usa en electromagnetismo.

3. Sea M ⊂ R3 un subconjunto acotado de R3 con frontera ∂M que cons-

tituye una superficie regular en R3 con vector normal exterior n. En-
tonces M es una variedad diferenciable compacta con frontera ∂M . Sea
ω = v · dσ ∈ Λ2 (M ) una 2-forma sobre M , entonces dω = (∇ · v)dV con
la forma de volumen dV = dx ∧ dy ∧ dy (ver el ejercicio 70). El teorema
de Stokes implica que
Z Z Z Z
(∇ · v)dV = dω = ω= v · ndA,
M M ∂M ∂M

y recuperamos el teorema de Gauss del análisis vectorial.

Ejercicio 85. Sea M una variedad diferenciable compacta sin frontera de

dimensión n.
9.8. EL TEOREMA DE STOKES Y APLICACIONES 279

(a) Demuestre que M es orientable si y sólo si existe una n-forma η sobre M

que es diferente de cero en todos los puntos de M .

(b) Sea M orientable. Demuestre que M no puede ser contractible a un punto.

Instrucciones: Usar el lema de Poincaré y el teorema de Stokes.

Como aplicación final de esta sección consideramos un campo magnético que

describe una carga magnética monopolar (hipotética). Matemáticamente, este
campo puede ser descrito a través de la 1-forma
g
B= dr,
r2

sobre la variedad M = R3 \ {(0, 0, 0)}, donde g 6= 0 es la carga magnética. El

tensor de Faraday correspondiente es (ver el ejercicio 67):

1
F = Bk εk ij dxi ∧ dxj .
2
Para calcular F en coordenadas esféricas (r, ϑ, ϕ) notamos que εkij son las com-
ponentes de la forma de volumen sobre M en coordenadas Cartesianas. En
coordenadas esféricas, la forma de volumen tiene las componentes

ηkij = r2 sen ϑεkij , k, i, j ∈ {r, ϑ, ϕ},

y entonces
F = gdϑ ∧ sen ϑdϕ.
El flujo magnético a través de la 2-esfera de radio R > 0 centrada en el origen
es Z
F = 4πg 6= 0.
2
SR

Obviamente, F satisface las ecuaciones de Maxwell homogéneas dF = 0, es

decir F es cerrada. Pero F no puede ser exacta, porque si F = dA por algún
potencial A ∈ Λ1 (M ), entonces el teorema de Stokes implicarı́a que
Z Z
F = A = 0,
2
SR 2
∂SR

2
dado que ∂SR = ∅, en contradicción con la expresión anterior. Sin embargo,
podemos representar F localmente a través de la derivada exterior de potenciales
magnéticos, como sabemos del lema de Poincaré. En particular, sean

AN := g(1 − cos ϑ)dϕ,

AS := −g(1 + cos ϑ)dϕ.
280 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

Entonces dAN = dAS = g sen ϑdϑ ∧ dϕ = F . Para determinar las regiones

sobre las cuáles AN y AS son regulares, expresamos AN y AS en términos de
coordenadas Cartesianas. Notando que
xdy − ydx
dϕ =
x2 + y 2
obtenemos
g 1
AN = (xdy − ydx),
rr+z
g 1
AS = − (xdy − ydx),
rr−z
y entonces vemos que AN está bien definido sobre el conjunto UN := R3 \
{(0, 0, z) : z ≤ 0} y AS está bien definido sobre el conjunto US := R3 \ {(0, 0, z) :
z ≥ 0}. Por ende, F es exacto sobre UN y US , pero no es exacto sobre M =
UN ∪ US . En general, es posible introducir un potencial magnético A para el
monopolo magnético que está bien definido en todo M salvo una curva que
conecta el monopolo a un punto en el infinito (“Dirac string”).
Podemos calcular el flujo de F basándonos en la integración sobre los dos
2± 2
hemisferios SR := {(x, y, z) ∈ SR : ±z ≥ 0}:
Z Z Z
F = dAN + dAS
2
SR 2+ 2−
SR SR
Z Z
= AN + AS
2+ 2−
∂SR ∂SR
I
= (AN − AS )
γ
I
= 2gdϕ
γ
= 4πg,
donde usamos el teorema de Stokes en el segundo paso, y donde la curva γ
denota el ecuador que es la frontera común (pero con orientación opuesta) de
2±
SR .
Ejercicio 86. (Cuantización de la carga magnética) La ecuación de
Schrödinger independiente del tiempo para una partı́cula no-relativista de masa
m y carga eléctrica q en el campo magnético externo B = ∇ ∧ A es:
1  q 2 ~
p − A ψ(x) = Eψ(x), p = ∇.
2m c i
(a) Demuestre que la ecuación de Schrödinger es invariante bajo las transfor-
maciones simultáneas (invariancia de norma local)
iq
ψ = e ~c χ ψ, A = A + ∇χ
9.9. EL DUAL DE HODGE Y LA CO-DIFERENCIAL 281

para una función χ(x) arbitraria.

(b) En el caso de un monopolo magnético, la ecuación de Schrödinger se puede
escribir de cualquiera de las dos formas
1  q 2
p − AN ψN (x) = EψN (x), x ∈ UN ,
2m c
1  q  2
p − AS ψS (x) = EψS (x), x ∈ US .
2m c
Demuestre que la condición para que las funciones de onda ψN y ψS
en cada región sean bien definidas, la carga magnética debe satisfacer la
condición
gq n
= , n ∈ Z,
~c 2
es decir, el producto de las cargas gq debe ser cuantizado.

9.9. El dual de Hodge y la co-diferencial

En la última sección de este capı́tulo introducimos el operador de Hodge y
la co-diferencial que van a ser de gran utilidad en la sección siguiente. Como
vimos al final de la sección 9.1, una p-forma ω ∈ Λp (M ) sobre una variedad
diferenciable M de dimensión n posee
 
n n!
=
p p!(n − p)!
grados de libertad en cada punto x ∈ M . Por ende, las p-formas y las (n − p)-
formas poseen el mismo número de grados de libertad, y entonces podemos
esperar que exista una correspondencia natural entre Λp (M ) y Λn−p (M ).
Resulta que si (M, g) es una variedad pseudo-riemanniana orientable, efecti-
vamente existe tal correspondencia, dada por el operador (o dual) de Hodge,
∗ : Λp (M ) → Λn−p (M ),
ω 7→ ∗ω.
Para introducir este operador, elegimos una orientación de (M, g), recordamos
la definición q
η = | det(gij )|dx1 ∧ dx2 ∧ . . . ∧ dxn
de la forma de volumen y definimos:
Definición 64 Introducimos el siguiente producto interno sobre Λp (M ):
1 i1 j1 i2 j2
g(α, β) := g g . . . g ip jp αi1 i2 ...ip βj1 j2 ...jp , α, β ∈ Λp (M ), (9.83)
p!
donde g ij , αi1 i2 ...ip y βj1 j2 ...jp son las componentes de la métrica inversa g −1 ,
de α y de β, respectivamente.
282 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

Observación: La definición de g(α, β) es independiente de la elección de la

base.
Ejercicio 87. Demuestre las siguientes afirmaciones:
(a) Sea {θ1 , θ2 , . . . , θn } una base (local) de 1-formas sobre M , entonces la
forma de volumen η satisface
p
η = | det(gab )|θ1 ∧ θ2 ∧ . . . ∧ θn ,

donde gab son las componentes de la métrica con respecto a la base dual
de {θ1 , θ2 , . . . , θn }.
(b) g(η, η) = sign(g), donde sign(g) = det(gab ).
(c) Sean α, β, γ, δ ∈ Λ1 (M ) 1-formas sobre M . Entonces vale

g(α ∧ β, γ ∧ δ) = g(α, γ)g(β, δ) − g(α, δ)g(β, γ).

Ahora tenemos todos los ingredientes necesarios para introducir el dual de

Hodge:

Lema 35 (dual de Hodge) Sea β ∈ Λp (M ) un p-forma, entonces existe una

única (n − p)-forma ∗β ∈ Λn−p (M ) tal que

α ∧ ∗β = g(α, β)η (9.84)

para todo α ∈ Λp (M ). El operador lineal inducido ∗ : Λp (M ) → Λn−p (M ),

β 7→ ∗β se llama operador (o dual) de Hodge.

Demostración. Sean α, β ∈ Λp (M ) y ω ∈ Λn−p (M ). Con respecto a coorde-

nadas local tenemos,
1
α = αi i ...i dxi1 ∧ dxi2 ∧ . . . ∧ dxin ,
p! 1 2 p
1
β = βi i ...i dxi1 ∧ dxi2 ∧ . . . ∧ dxin ,
p! 1 2 p
1
ω = ωi i ...i dxip+1 ∧ dxip+2 ∧ . . . ∧ dxin ,
(n − p)! p+1 p+2 n
de tal forma que
1
α∧ω = αi i ...i ωi i ...i dxi1 ∧ dxi2 ∧ . . . ∧ dxin
p!(n − p)! 1 2 p p+1 p+2 n
1
= εi1 i2 ...in αi1 i2 ...ip ωip+1 ip+2 ...in dx1 ∧ dx2 ∧ . . . ∧ dxn ,
p!(n − p)!
y
1
q
g(α, β)η = αi i ...i β i1 i2 ...ip | det(gij )|dx1 ∧ dx2 ∧ . . . ∧ dxn .
p! 1 2 p
9.9. EL DUAL DE HODGE Y LA CO-DIFERENCIAL 283

Asumiendo que α ∧ ω = g(α, β)η valga para todo α ∈ Λp (M ) deducimos que

1
q
εi1 ...ip jp+1 ...jn ωjp+1 jp+2 ...jn = | det(gij )|β i1 i2 ...ip .
(n − p)!

Para poder despejar ωip+1 ip+2 ...in usamos la siguiente identidad:

εi1 ...ip jp+1 ...jn εi1 ...ip ip+1 ...in = p!(n − p)!δ jp+1 [ip+1 δ jp+2 ip+2 · · · δ jn in ] ,

y obtenemos
1 i1 ...ip
ωip+1 ...in = β ηi1 ...ip ip+1 ...in ,
p!
p
con ηi1 ...in = | det(gij )|εi1 ...in las componentes de la forma de volumen.
Entonces si existe ∗β = ω ∈ Λn−p (M ) tal que vale (9.84) para todo α ∈
Λp (M ), sus componentes deben ser:

1 i1 ...ip
(∗β)ip+1 ...in = β ηi1 ...ip ip+1 ...in . (9.85)
p!

Esta fórmula, a parte de dar una expresión explı́cita en términos de coordenadas

locales, muestra la unicidad de ∗β.
Para mostrar la existencia definimos ∗β ∈ Λn−p (M ) a través de la fórmu-
la (9.85). El resultado es independiente de la base, y se verifica fácilmente que
satisface la condición (9.84) para todo α ∈ Λp (M ).

Lema 36 (propiedades báscias del dual de Hodge) El operador ∗ : Λp (M ) →

Λn−p (M ) satisface las siguientes propiedades para todo α, β ∈ Λp (M ) y todo
ω ∈ Λn−p (M ):

(i) α ∧ ∗β = β ∧ ∗α = g(α, β)η,

(ii) g(∗α, ω) = ∗(α ∧ ω) = g(α ∧ ω, η),

(iii) g(∗α, ∗β) = sign(g)g(α, β),

(iv) ∗ ∗ α = sign(g)(−1)p(n−p) α, es decir ∗2 = ±1,

(v) ∗ : Λp (M ) → Λn−p (M ) es un operador lineal invertible,

(vi) ∗1 = η y ∗η = sign(g).

Observación: Para un espacio-tiempo (M, g) en la relatividad general, se tiene

que n = 4 y sign(g) = −1. En este caso ∗η = −1 y ∗ ∗ α = (−1)p+1 α para una
p-forma α sobre M .

Demostración Lema 36. La propiedad (i) es una consecuencia directa de la

definición (9.84) y de la simetrı́a del producto interno g(α, β) = g(β, α). Para
284 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

demostrar la propiedad (ii), expandimos α y ω como en la demostración del

Lema 35, encontrando
1
α∧ω = αi i ...i ωi i ...i dxi1 ∧ dxi2 ∧ . . . ∧ dxin ,
p!(n − p)! 1 2 p p+1 p+2 n

y entonces las componentes de α ∧ ω son

 
n
(α ∧ ω)i1 i2 ...in = α[i1 i2 ...ip ωip+1 ip+2 ...in ] ,
p

y por lo tanto, usando (9.85),

1
∗(α ∧ ω) = αi1 i2 ...ip ω ip+1 ip+2 ...in ηi1 ...ip ip+1 ...in
p!(n − p)!
1
= ω ip+1 ip+2 ...in (∗α)ip+1 ip+2 ...in
(n − p)!
= g(ω, ∗α) = g(∗α, ω).

Multiplicando ambos lados por η y usando nuevamente la definición (9.84) lle-

gamos a

g(∗α, ω)η = η ∧ [∗(α ∧ ω)] = g(η, α ∧ ω)η = g(α ∧ ω, η)η,

lo que concluye la demostración de (ii).

Para demostrar (iii) substituimos ω = ∗β en (ii), obteniendo

g(∗α, ∗β) = g(α ∧ ∗β, η) = g(α, β)g(η, η) = g(α, β)sign(g).

Para verificar (iv) usamos primero la definición (9.84) y el inciso (ii) para
obtener:
ω ∧ ∗ ∗ α = g(ω, ∗α)η = g(∗α, ω)η = g(α ∧ ω, η)η.
Luego, dado que α∧ω es una n-forma sabemos que existe una función f ∈ F(M )
tal que α ∧ ω = f η. Por lo tanto,

ω ∧ ∗ ∗ α = f g(η, η)η = sign(g)f η = sign(g)α ∧ ω.

Finalmente, usamos el Lema 23(iii) y obtenemos

ω ∧ ∗ ∗ α = sign(g)(−1)p(n−p) ω ∧ α

para todo ω ∈ Λn−p (M ), lo que implica la afirmación (iv).

La propiedad (v) es una consecuencia directa de ∗2 = ±1.
Finalmente, para la condición (vi) notamos que

η ∧ ∗η = g(η, η)η = sign(g)η,

y entonces ∗η = sign(g). Ahora (iv) implica ∗1 = sign(g) ∗ ∗η = η.

9.9. EL DUAL DE HODGE Y LA CO-DIFERENCIAL 285

Ejemplos y aplicaciones: Consideramos una variedad lorentziana (M, g) de

dimensión n = 4 orientada. Introducimos una base (local) ortonormal orientada
de 1-formas {θ0 , θ1 , θ2 , θ3 } sobre M :

g(θα , θβ ) = η αβ , α, β = 0, 1, 2, 3, η = θ0 ∧ θ1 ∧ θ2 ∧ θ3 .

Cualquier forma diferencial sobre M puede ser escrita como combinación lineal
de las formas particulares 1, θ0 , θj , θ0 ∧ θj , θi ∧ θj , θ0 ∧ θj ∧ θk , θi ∧ θj ∧ θk , y η
(donde i, j, k = 1, 2, 3). Vamos a calcular el dual de Hodge de cada una de estas
formas particulares.
Como demostramos en el lema anterior, ∗1 = η y ∗η = −1.
Luego, para determinar ∗θ0 , usamos la definición (9.84):

θ0 ∧ ∗θ0 = g(θ0 , θ0 )η = −η = −θ0 ∧ θ1 ∧ θ2 ∧ θ3 ,

θi ∧ ∗θ0 = g(θi , θ0 )η = 0,

que tiene la solución (que es única, como sabemos del Lema 35)

∗θ0 = −θ1 ∧ θ2 ∧ θ3 . (9.86)

Tomando el dual de ambos lados y usando el Lema 36(iv) encontramos

también la identidad

∗(θ1 ∧ θ2 ∧ θ3 ) = −θ0 . (9.87)

De forma similar, para calcular el dual de θj consideramos

θ0 ∧ ∗θj = g(θ0 , θj )η = 0,
θi ∧ ∗θj = g(θi , θj )η = δ ij θ0 ∧ θ1 ∧ θ2 ∧ θ3 ,

que tiene la solución

1
∗θj = −θ0 ∧ εj kl θk ∧ θl . (9.88)
2
Tomando el dual de ambos lados también encontramos

∗(θ0 ∧ θj ∧ θk ) = −εjk l θl . (9.89)

Finalmente, para calcular los duales de Hodge de θ0 ∧ θj y de θi ∧ θj

consideramos los productos

θ0 ∧ θl ∧ ∗(θi ∧ θj ) = g(θ0 ∧ θl , θi ∧ θj )η = 0,
θk ∧ θl ∧ ∗(θi ∧ θj ) = g(θk ∧ θl , θi ∧ θj )η
= (δ ki δ lj − δ kj δ li )θ0 ∧ θ1 ∧ θ2 ∧ θ3
= εklm εij m θ0 ∧ θ1 ∧ θ2 ∧ θ3 ,
286 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

de donde adivinamos la solución

∗(θi ∧ θj ) = θ0 ∧ εij k θk . (9.90)

Aplicando el operador de Hodge de ambos lados y usando el Lema 36(iv)

llegamos a la identidad final de este ejemplo
1
∗(θ0 ∧ θk ) = − εk ij θi ∧ θj . (9.91)
2

Para terminar este ejemplo con una aplicación en la fı́sica calculamos el dual de
Hodge de la 2-forma de Faraday que introducimos en el ejercicio 67:
1
F = Ei θi ∧ θ0 + Bk εk ij θi ∧ θj , (9.92)
2
donde E = Ei dxi y B = Bk dxk son las 1-formas asociadas al campo eléctri-
co y magnético medido por un observador con cuadrivelocidad u = e0 con
{e0 , e1 , e2 , e3 } la base dual de {θ0 , θ1 , θ2 , θ3 }. Usando los resultados anteriores
encontramos fácilmente
1
∗F = −Bk θk ∧ θ0 + Ei εi kl θk ∧ θl , (9.93)
2
y entonces aplicar el dual a F tiene el mismo efecto que la transformación

E 7→ −B, B 7→ +E

sobre el campo electromagnético. Con esta observación podemos dar una defi-
nición compacta para las 1-formas E y B en término de F :

E = −iu F, B = iu ∗ F,

y las ecuaciones de Maxwell en la ausencia de fuentes se pueden escribir como

dF = 0, d ∗ F = 0.

Las cargas magnéticas y eléctricas contenidas en una región compacta delimitada

por una 2-superficie cerrada S están definidos por

1 1
Z Z
Qm := F, Qe := ∗F. (9.94)
4π 4π
S S

Como consecuencia del teorema de Stokes, estas cantidades son independientes

de deformaciones de la superficie S.
Para la siguiente sección vamos a hacer uso de las siguientes identidades:

Lema 37 Sea X ∈ X (M ) un campo vectorial con 1-forma correspondiente

X := g(X, ·), y sea α ∈ Λp (M ). Entonces vale:
e
9.9. EL DUAL DE HODGE Y LA CO-DIFERENCIAL 287

(i) ∗iX α = (−1)n−1 (∗α ∧ X ),

e
(ii) iX ∗ α = ∗(α ∧ X ),
e
(iii) iX α = sign(g)(−1)n(p+1) ∗ (X ∧ ∗α).
e
Observación: Para un espacio-tiempo (M, g) en relatividad general (tal que
n = 4, sign(g) = −1) la última fórmula se simplifica a

iX α = − ∗ (X ∧ ∗α),
e
para cualquier p-forma α sobre M .

Demostración Lema 37. Para demostrar (i) tomamos una (p − 1)-forma

β ∈ Λp−1 (M ) arbitraria y notamos que por un lado

β ∧ ∗iX α = g(β, iX α)η

y que por otro lado

(−1)n−1 β ∧ (∗α ∧ X ) = X ∧ β ∧ ∗α = g(X ∧ β, α)η,

e e e
dado que β ∧ ∗α es una (n − 1)-forma. Entonces queda para demostrar que vale
la siguiente identidad para todo β ∈ Λp−1 (M ):

g(β, iX α) = g(X ∧ β, α)
e
Para demostrar esto, trabajamos en coordenadas locales,
1
α = αi i ...i dxi1 ∧ dxi2 ∧ . . . dxip ,
p! 1 2 p
1
β = βi ...i dxi2 ∧ . . . dxip ,
(p − 1)! 2 p
de tal manera que
1
iX α = X i1 αi1 i2 ...ip dxi2 ∧ . . . dxip ,
(p − 1)!
y
1
X ∧β = Xi βi ...i dxi1 ∧ dxi2 ∧ . . . dxip .
e (p − 1)! 1 2 p
Por ende,

(iX α)i2 ...ip = X i1 αi1 i2 ...ip ,

(X ∧ β)i1 i2 ...ip = pX[i1 βi2 ...ip ] ,
e
de tal forma que
1 1
g(X ∧ β, α) = pX i1 β i2 ...ip αi1 i2 ...ip = β i2 ...ip (iX α)i2 ...ip = g(β, iX α).
e p! (p − 1)!
288 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

Esto concluye la demostración de la identidad (i). La identidad (iii) se obtiene

de (i) al aplicar el dual de Hodge de ambos lados, y usando el resultado del
Lema 36(iv). Para obtener la identidad (ii) reemplazamos α por ∗α en (iii), lo
que implica reemplazar también p por n − p, y luego usamos nuevamente el
resultado del Lema 36(iv).

Ejercicio 88.
(a) Muestre que la 2-forma de Faraday F definida en (9.92) se puede escribir
en términos de las 1-formas E = −iu F y B = iu ∗ F de la siguiente forma:
F = E ∧ θ0 − iu (∗B).

(b) Calcule nuevamente el dual de F , pero esta vez usando el resultado del
inciso (a) y la identidad del Lema 37(ii). Compare el resultado con la
expresión (9.93).
Instrucciones: Notar que u = −θ0 .
e
(c) Calcule F ∧ ∗F .

Terminamos esta sección con la definición de la co-diferencial. Para motivar

este concepto, recordamos que la derivada exterior es un operador diferencial
d : Λp (M ) → Λp+1 (M ) mientras que el operador de Hodge es un operador
algebraico ∗ : Λp (M ) → Λn−p (M ) con n = dim(M ). Con la ayuda de estos dos
operadores podemos considerer el nuevo operador diferencial
∗d∗ : Λp (M ) → Λp−1 (M ).
Para entender las propiedades de este operador, tomamos α ∈ Λp−1 (M ) y β ∈
Λp (M ) con p ≥ 1. Entonces
d(α ∧ ∗β) = dα ∧ ∗β + (−1)p−1 α ∧ d ∗ β.
Dado que d ∗ β es una (n − p + 1)-forma tenemos (ver el Lema 36(iv))
2
∗ ∗ d ∗ β = sign(g)(−1)(n−p+1)(p−1) d ∗ β = sign(g)(−1)np−n−(p−1) d ∗ β,
de tal manera que
d(α ∧ ∗β) = dα ∧ ∗β + sign(g)(−1)np−n α ∧ ∗(∗d ∗ β)
= g(dα, β)η + sign(g)(−1)np−n g(α, ∗d ∗ β)η.
Usando el teorema de Stokes, concluimos que si α ∈ Λp−1 (M ) y β ∈ Λp (M ) son
formas diferenciales con soporte compacto sobre M , entonces vale
Z Z
g(dα, β)η = g(α, d† β)η, (9.95)
M M

donde
d† β := −sign(g)(−1)n(p+1) ∗ d ∗ β, β ∈ Λp (M ). (9.96)
9.9. EL DUAL DE HODGE Y LA CO-DIFERENCIAL 289

Definición 65 Sea p ≥ 1. El operador d† : Λp (M ) → Λp−1 (M ) definido

por (9.96) se llama la co-diferencial exterior. Para una 0-forma f defini-
mos d† f := 0.

Observaciones

1. La fórmula (9.95) demuestra que el operador d† es el adjunto formal de

la derivada exterior d, tomando como producto escalar entre dos formas
diferenciales α y β del mismo grado el producto escalar
Z
hα, βi := g(α, β)η.
M

2. Para una variedad lorentziana (M, g) de dimensión cuatro tenemos sim-

plemente d† β = ∗d ∗ β para todo β ∈ Λp (M ), p ≥ 1.

3. Para obtener una expresión explı́cita en coordenadas locales para d† β usa-

mos las expresiones locales para ∗ y d y regresamos a la identidad

d(α ∧ ∗β) = g(dα, β) − g(α, d† β) η

 

para α ∈ Λp−1 (M ) y β ∈ Λp (M ), p ≥ 1. Tenemos

1
α = αi ...i dxi2 ∧ . . . ∧ dxip ,
(p − 1)! 2 p
p
dα = ∂[i αi ...i ] dxi1 ∧ dxi2 ∧ . . . ∧ dxip ,
p! 1 2 p
1
β = βi i ...i dxi1 ∧ dxi2 ∧ . . . ∧ dxip ,
p! 1 2 p
1
∗β = β j1 ...jp ηj1 ...jp ip+1 ...in dxip+1 ∧ . . . ∧ dxin ,
p!(n − p)!

de tal manera que

1
d αi2 ...ip β j1 ...jp ηj1 ...jp ip+1 ...in dxi2 ∧ . . . ∧ dxin


d(α ∧ ∗β) =
N
1 ∂ hp j1 ...jp
i
= i
|g|α i 2 ...ip
β εj1 ...jp ip+1 ...in dxi1 ∧ . . . ∧ dxin ,
N ∂x 1
donde abreviamos N = p!(p − 1)!(n − p)! y |g| = | det(gij )|. Usando la
identidad

εj1 ...jp ip+1 ...in dxi1 ∧ . . . ∧ dxin = εj1 ...jp ip+1 ...in εi1 ...ip ip+1 ...in dx1 ∧ . . . ∧ dxn
= p!(n − p)!δ [i1 j1 · · · δ ip ] jp dx1 ∧ . . . ∧ dxn
1
= p!(n − p)!δ [i1 j1 · · · δ ip ] jp p η,
|g|
290 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES

y entonces concluimos que

1 1 ∂ hp i1 ...ip
i
d(α ∧ ∗β) = |g|α i ...i β η.
(p − 1)! |g| ∂xi1 2 p
p

Comparando esta expresión con

1
g(dα, β) − g(α, d† β) = ∂i1 αi2 ...ip β i1 i2 ...ip − αi2 ...ip (d† β)i2 ...ip


(p − 1)!

llegamos a la expresión deseada

1 ∂ hp i
(d† β)i2 ...ip = − p |g|β i1 ...ip
. (9.97)
|g| ∂xi1

para las componentes de la co-diferencial de β ∈ Λp (M ).

Ejercicio 89. Demuestre que la fórmula (9.97) también puede ser escrita de
la forma
(d† β)i2 ...ip = −∇i1 β i1 ...ip , (9.98)
donde ∇ es la conexión de Levi-Civita con respecto a (M, g). Esta fórmula
demuestra que la co-diferencial exterior corresponde al negativo de la divergencia
covariante de β.

Ejercicio 90. Sean f ∈ F(M ) una función y ω ∈ Λ1 (M ) una 1-forma sobre

M . Demuestre:
d† (f ω) = f d† ω − g(df, ω). (9.99)

Ejercicio 91. Demuestre que (d† )2 = 0 y que si vale d† ω = 0 para una p-forma
ω con p ≥ 1, entonces existe localmente una (p + 1)-forma β tal que ω = d† β.
Ejemplos y aplicaciones:

1. Sea (M, g) un espacio-tiempo orientado, y sea F ∈ Λ2 (M ) el tensor de

Faraday. Las ecuaciones de Maxwell sobre (M, g) se pueden escribir de la
forma
1
dF = 0, d† F = J,
c
µ
con J = jµ dx ∈ Λ1 (M ) la 1-forma de corriente.

2. Sea (M, g) una variedad pseudo-riemanniana orientada. Sean f ∈ F(M )

una función y X ∈ X (M ) un campo vectorial sobre M .

Definición 66 El gradiente de f es el único campo vectorial ∇f ∈

X (M ) tal que
df = g(∇f, ·).
9.9. EL DUAL DE HODGE Y LA CO-DIFERENCIAL 291

Con respecto a coordenadas locales,

∂f
∇i f = g ij .
∂xj
Definición 67 La divergencia de X es la función div X ∈ F(M ) tal
que
£X η = (div X)η.

Usando la fórmula de Cartan y el resultado del Lema 37(ii) tenemos

(div X)η = diX η = diX ∗ 1 = d ∗ X ,
e
de tal forma que
div X = sign(g) ∗ d ∗ X = −d† X ,
e e
o
div X = ∇i X i
con respecto a coordenadas locales.

Definición 68 El rotacional de X es la (n − 2)-forma definida por

rot X := ∗dX .
e
En una variedad tridimensional (M, g) las componentes de rot X son
(rot X)k = ηkij ∇i X j .
En particular si (M, g) es el espacio Euclideano, rot X se reduce a la
definición usual del rotacional de un campo vectorial X sobre R3 .
Ejercicio 92. Demuestre las siguientes propiedades:
(a) ∆f := div (∇f ) = −d† df .
(b) rot (X) = d† (∗X ).
(c) rot (∇f ) = 0 y rot (X) = 0 implica la existencia local de una función
e
f tal que X = ∇f .

Ejercicio 93. Definimos el operador de Laplace-de Rahm L : Λp (M ) →

Λp (M ) a través de L := dd† + d† d.
(a) Sea ω ∈ Λp (M ) una p-forma. Obtén una expresión explı́cita para Lω en
términos de coordenadas locales.
(b) Demuestre la siguiente identidad:
g(α, Lβ)η = g(dα, dβ) + g(d† α, d† β) η + d α ∧ ∗d† β − α ∧ ∗dβ
   

para todo α, β ∈ Λp (M ).
(c) Sea (M, g) una variedad riemanniana compacta sin fronteras. Demuestre
que L es un operador simétrico no-negativo y que Lω = 0 si y sólo si
dω = 0 y d† ω = 0.
292 CAPÍTULO 9. FORMAS DIFERENCIALES Y APLICACIONES
Capı́tulo 10

Espacio-tiempos con
campos de Killing

En este capı́tulo analizamos las propiedades más importantes de los espacio-

tiempos que admiten uno o más campos vectoriales de Killing; es decir, espacio-
tiempos que admiten grupos de isometrı́as. En muchos casos de interés fı́sico,
se busca una solución de las ecuaciones de Einstein con ciertas simetrı́as, y en
este caso la presencia de campos de Killing permite reducir las ecuaciones a un
conjunto más sencillo de ecuaciones. En algunos casos este conjunto simplificado
de ecuaciones permite demostrar propiedades generales de las soluciones o hasta
permite encontrar soluciones analı́ticas a las ecuaciones de Einstein. El ejemplo
más importante que vamos a discutir en este capı́tulo es el caso de espacio-
tiempos estacionarios y axisimétricos, en el cuál existen dos campos vectoriales
de Killing k = ∂t y m = ∂ϕ que conmutan entre ellos, donde k genera la simetrı́a
en el tiempo y m la simetrı́a axial. Vamos a ver que en este caso las ecuaciones
de Einstein en el vacı́o pueden ser reducidas a una ecuación escalar elı́ptica de
segundo orden para una función compleja E, la ecuación de Ernst. En el próximo
capı́tulo encontraremos una solución de la ecuación de Ernst que llevará a la
solución de Kerr que describe la generalización rotante del agujero negro de
Schwarzschild.
Como vamos a ver, las formas diferenciales que introducimos en el capı́tulo
previo resultan ser muy útiles para el desarrollo de los resultados del presente
capı́tulo. Parte de la presentación y de los resultados de este capı́tulo están
basados en el libro de Heusler [2].

10.1. Propiedades generales de campos de Ki-

lling
En esta sección denotamos por (M, g) una variedad pseudo-riemanniana
orientada de dimensión n. Recordamos la siguiente definición (ver la sección 4.7):

293
294 CAPÍTULO 10. ESPACIO-TIEMPOS CON CAMPOS DE KILLING

Definición 69 Un campo vectorial k ∈ X (M ) se llama campo vectorial de

Killing si satisface
£k g = 0.

Observaciones
1. Por la definición de la derivada de Lie (ver la definición 36),

d  λ ∗  
(£k g)x = (ϕ ) g x  , x ∈ M,
dλ λ=0

donde ϕλ es el flujo generado por k, y entonces £k g = 0 es equivalente a

la condición
(ϕλ )∗ g = g
para todo λ ∈ R, es decir, k es un campo vectorial de Killing si y sólo si
el flujo generado por k deja la métrica invariante.
2. Recordamos la identidad (ver (3.85))

(£k g)ij = ∇i kj + ∇j ki ,

donde ∇ es la conexión de Levi-Civita sobre (M, g) y ki son las compo-

nentes de la 1-forma k = g(k, ·) asociada a k. Entonces k es un campo
vectorial de Killing si ey sólo si k satisface la ecuación de Killing
e
∇i kj + ∇j ki = 0. (10.1)

3. En una vecindad de un punto x ∈ M para el cuál kx 6= 0 podemos intro-

ducir coordenadas locales x1 , x2 , . . . , xn tales que
∂
k= .
∂x1
En estas coordenadas
∂
(£k g)ij = gij ,
∂x1
y entonces k es un campo vectorial de Killing si y sólo si las componentes
gij de g con respecto a este sistema son independientes de x1 .
A continuación, demostramos un par de propiedades básicas que satisfacen
los campos vectoriales de Killing.

Lema 38 (identidades básicas) Sea k ∈ X (M ) un campo vectorial de Ki-

lling. Entonces valen las siguientes identidades:
(i) £k k = 0, £k k = 0,
e
†
(ii) £k η = 0, d k = 0,
e
(iii) £k ∗ α = ∗£k α para todo α ∈ Λp (M ),
10.1. PROPIEDADES GENERALES DE CAMPOS DE KILLING 295

(iv) £k dα = d£k α para todo α ∈ Λp (M ).

(v) £k ik α = ik £k α para todo α ∈ Λp (M ).

Demostración. En cuanto al inciso (i) notamos primero que £k k = [k, k] = 0.

Luego, para Y ∈ X (M ) usamos la fórmula (3.79) para la derivada de Lie y
encontramos

0 = (£k g)(k, Y ) = k[g(k, Y )] − g(£k k, Y ) − g(k, £k Y )

= k[k (Y )] − 0 − k (£k Y )
= (£k k )(Y ),
e e
e
lo que implica £k k = 0.
Para demostrare el inciso (ii) notamos

d† k = −div (k) = ∇i ki = 0,
e
como consecuencia de la ecuación de Killing (10.1). Por ende,

£k η = div (k)η = 0.

Luego, para demostrar (iii) tomamos dos p-formas α, β ∈ Λp (M ). Por defi-

nición del dual de Hodge,
α ∧ ∗β = g(α, β)η,
y aplicando el operador £k de ambos lados obtenemos, usando (ii),

(£k α) ∧ ∗β + α ∧ (£k ∗ β) = k[g(α, β)]η.

Dado que £k g = 0 tenemos k[g(α, β)] = g(£k α, β) + g(α, £k β), y usando nue-
vamente la definición del dual de Hodge llegamos a

(£k α) ∧ ∗β + α ∧ (£k ∗ β) = (£k α) ∧ ∗β + α ∧ ∗(£k β),

lo que implica £k ∗ β = ∗£k β.

Finalmente, las afirmaciones (iv) y (v) son consecuencias directas de la
fórmula de Cartan £k = dik + ik d (y de hecho vale para cualquier campo
vectorial k ∈ X (M ), independientemente si es de Killing o no).

Lema 39 (identidad de Ricci) Sea k ∈ X (M ) un campo vectorial de Killing.

Entonces valen las siguientes identidades:

(i) ∇i ∇j k l = Rl jim k m ,

(ii) ∇i ∇i k l = −Ricl m k m ,

donde Rl jim denotan las componentes del tensor de curvatura y Ricl m las com-
ponentes del tensor de Ricci.
296 CAPÍTULO 10. ESPACIO-TIEMPOS CON CAMPOS DE KILLING

Demostración. La segunda identidad se obtiene de la primera contrayendo

con g ij . Para demostrar (i) usamos tres veces la ecuación de Killing (10.1) y la
definición del tensor de curvatura:

∇i ∇j k l = −∇i ∇l kj
= −(∇l ∇i kj − Rm jil km )
= ∇l ∇j ki + Rm jil km
= ∇j ∇l ki − Rm ilj km + Rm jil km
= −∇j ∇i kl − Rm ilj km + Rm jil km
= −(∇i ∇j kl − Rm lji km ) − Rm ilj km + Rm jil km .

Entonces encontramos

2∇i ∇j kl = (Rm lji − Rm ilj + Rm jil )km = −2Rm ilj km ,

donde usamos la segunda identidad de Bianchi (3.92). Usando las identidades

Rmilj = Rljmi = −Rljim encontramos la identidad (i).

El lema anterior implica que las segundas derivadas covariantes de un cam-

po vectorial de Killing k están completamente determinadas por el tensor de
curvatura y k. Una consecuencia importante de este resultado es el siguiente
teorema:

Teorema 19 Sea (M, g) una variedad pseudo-riemanniana de dimensión n co-

nexa. Entones el conjunto

K := {k ∈ X (M ) : £k g = 0}

de todos los campos vectoriales de Killing es un espacio vectorial real de dimen-

sión
1
dim K ≤ n(n + 1).
2
Además, K es cerrado bajo el conmutador [·, ·], es decir, si k1 , k2 ∈ K entonces
[k1 , k2 ] ∈ K.

Demostración. Notamos primero que el campo vectorial cero es elemento de

K y que k1 , k2 ∈ K y λ ∈ R implican

k1 + λk2 , [k1 , k2 ] ∈ K

como consecuencia del Lema 9.

Para determinar la cuota superior para la dimensión de K introducimos la
2-forma F con componentes

Fij := ∇i kj − ∇j ki = 2∇i kj ,
10.1. PROPIEDADES GENERALES DE CAMPOS DE KILLING 297

y reescribimos la primera identidad del Lema 39 como el sistema diferencial de

primer orden
1
∇ i kj = Fij , (10.2)
2
∇i Fjl = 2Rljim k m . (10.3)

Fijamos un punto x0 ∈ M en M . Dado los valores para kj (x0 ) y Fij (x0 ) en este
punto, afirmamos ahora que las componentes kj y Fij en todos los otros puntos
están únicamente determinadas por estos valores. Para ver esto, tomamos x ∈ M
y una curva γ que conecta x0 con x. Sea X = γ̇ el vector tangente a esta curva,
entonces el sistema de primer orden (10.2,10.3) implica que
1 i
∇X kj = X Fij ,
2
∇X Fjl = 2Rljim X i k m ,

es decir, un sistema de ecuaciones ordinarias lineales de primer orden para

(kj , Fij ). Entonces el valor de (kj , Fij ) en el punto x0 determina únicamente
los valores de (kj , Fij ) en cualquier otro punto de la curva γ y existen
1 1
n + n(n − 1) = n(n + 1)
2 2
grados de libertad a lo largo de γ. Si tomamos dos curvas diferentes que conectan
x0 con x, el requisito que las dos soluciones para (kj , Fij ) coincidan en x puede
llevar a constricciones, y entonces en general la dimensión de K es menor que
este número de grados de libertad.

Definición 70 Sea {k1 , k2 , . . . , km } una base de K. Entonces existen constantes

C l ij = −C l ji tales que

[ki , kj ] = C l ij kl , 1 ≤ i, j ≤ m.

Las constantes C l ij se llaman constantes de estructura de K.

Si m = dim K = 12 n(n + 1), entonces (M, g) se llama maximalmente
simétrico.

Ejemplo: Consideramos el espacio de Minkowski (M, η) en n = 1 + d dimensio-

nes. En este caso el tensor de curvatura desvanece, y la primera identidad del
Lema 39 implica
∂µ ∂ν k α = 0.
Esto implica que k σ debe ser una función afı́n lineal de la forma

k α = Ωα β xβ + aα ,

y la ecuación de Killing implica que Ωαβ + Ωβα = 0. Los coeficientes Ω0j ,

j = 1, 2, . . . , d corresponden a los generadores de los boosts, mientras que los
298 CAPÍTULO 10. ESPACIO-TIEMPOS CON CAMPOS DE KILLING

coeficientes Ωij = −Ωji , 1 ≤ i < j ≤ d, generan las rotaciones. Las constantes

aα generan traslaciones. Entonces para el espacio de Minkowski el conjunto
 
α ∂ α α β α
K= k : k = Ω β x + a , Ωαβ + Ωβα = 0
∂xα

es el álgebra de Lie del grupo de Poincaré, y dim K = 21 n(n + 1).

Ejercicio 94. Determine el espacio K de los campos vectoriales de Killing
para la 2-esfera (M, g) = (S 2 , ĝ). Elige una base de K y calcule las constantes
de estructura C l ij correspondientes.

10.2. Integrales de Komar

En esta sección y las siguientes asumimos que (M, g) es una variedad loren-
tziana orientada de dimensión n = 4.1 En este caso, las identidades obtenidas
en el capı́tulo previo se simplifican a

∗2 α = (−1)p+1 α,
∗η = −1,
iX α = − ∗ (X ∧ ∗α),
iX ∗ α = ∗(α ∧ X ),
e

d† α
e
= ∗d ∗ α,

para un campo vectorial X ∈ X (M ) y una p-forma α ∈ Λp (M ) sobre M .

Para lo que sigue notamos el siguiente resultado:

Lema 40 Sea k ∈ X (M ) un campo vectorial de Killing con 1-forma correspon-

diente k = g(k, ·). Entonces la 2-forma
e
F := dk ∈ Λ2 (M )
e
satisface las ecuaciones

dF = 0, d† F = 2Ric(k),

con la 1-forma Ric(k) := Ric(k, ·).

Demostración. Obviamente, dF = d2 k = 0. Luego, usando coordenadas loca-

les y la fórmula explı́cita (9.98) para calcular
e la co-diferencial de F , encontramos

(d† F )ν = −∇µ F µν = −∇µ (∇µ k ν − ∇ν k µ ) = −2∇µ ∇µ k ν = 2Ricν α k α ,

donde usamos la ecuación de Killing y la segunda identidad del Lema 39.

1 Sin embargo, muchos de los resultados de esta sección también pueden ser generalizados

a dimensiones n 6= 4.
10.2. INTEGRALES DE KOMAR 299

El resultado del Lema anterior implica que si k es un campo vectorial de

Killing sobre (M, g), entonces la 2-forma F = dk satisface las ecuaciones de
Maxwell con fuente J = 2Ric(k). En particular, si (M,e g) satisface las ecuaciones
de Einstein en el vacı́o, entonces F es una solución homogénea de las ecuaciones
de Maxwell sobre el fondo curvo (M, g). En particular, podemos considerar las
cargas “eléctricas” y “magnéticas” asociadas a F (ver la ecuación (9.94)):
1 1
Z Z
Qe (S) = ∗F, Qm (S) = F,
4π 4π
S S

donde S es una 2-superficie cerrada orientada. Dado que F = dk el teorema de

Stokes implica que Qm (S) = 0. Además, si Ric(k) = 0, la cantidad
e Qe (S) es
invariante bajo deformaciones de la superficie S. Efectivamente, si S 0 es otra
2-superficie tal que
∂Σ = S ∪ S 0
para una 3-superficie Σ, entonces el teorema de Stokes implica que
1 1
Z Z
0
Qe (S ) − Qe (S) = ∗F = d ∗ F = 0.
4π 4π
∂Σ Σ

Como ejemplo concreto consideramos la geometrı́a de Schwarzschild, para la

cuál
dr2
 
2m
(cdt)2 + + r2 dϑ2 + sen2 ϑdϕ2 ,


g =− 1− 2m r > 2m,
r 1− r
1 ∂
con campo vectorial de Killing k = c ∂t .
La 1-forma correspondiente es
 
µ ν 2m
k = gµν k dx = − 1 − cdt,
e r
y entonces
2m
F = dk = 2 cdt ∧ dr.
e r
Para calcular el dual de F es conveniente introducir la base ortonormal de 1-
formas
r
0 2m dr
θ := 1 − cdt, θ1 := q , θ2 := rdϑ, θ3 := r sen ϑdϕ,
r 1− 2m
r

de tal forma que

2m
F = dk = 2 θ0 ∧ θ1 .
e r
Usando la identidad (9.91) obtenemos
2m 2
∗F = − θ ∧ θ3 = −2mdϑ ∧ sen ϑdϕ.
r2
300 CAPÍTULO 10. ESPACIO-TIEMPOS CON CAMPOS DE KILLING

Entonces la carga “eléctrica” asociada a las 2-esferas invariantes S 2 es propor-

cional al radio de Schwarzschild,
2GN M
Qe = −2m = − ,
c2
con M la masa del objeto central. Este ejemplo motiva la siguiente definición
de la masa para espacio-tiempos estacionarios:

Definición 71 Sea (M, g) un espacio-tiempo estacionario con campo vectorial

de Killing k ∈ X (M ) tipo tiempo. Entonces definimos para cada 2-superficie S
cerrada y orientada la masa de Komar asociada por

c2
Z
MKomar (S) := − ∗dk . (10.4)
8πGN e
S

Observación: Como vimos anteriormente, esta cantidad es independiente de

deformaciones de la superficie S si Ric(k) = 0. Además, como lo muestra el
ejemplo anterior, para el espacio-tiempo de Schwarzschild con masa M , la masa
de Komar evaluada para una 2-esfera invariante se reduce a M .
∂
Ejercicio 95. Considere el campo vectorial de Killing l = ∂ϕ de la métrica de
Schwarzschild.
(a) Calcule F = dl y verifique que satisface las ecuaciones de Maxwell dF = 0,
d† F = 0 sobre el fondo de Schwarzschild.
e

(b) Calcule las componentes eléctricas y magnéticas

E := −iu F, B := iu ∗ F
∂
que mide un observador estático con cuadrivelocidad u = (1−2m/r)−1/2 ∂t .

10.3. Reducción dimensional

En esta sección nos preguntamos si la presencia de un campo vectorial de
Killing k ∈ X (M ) nos permite reducir el sistema de ecuaciones de Einstein a un
sistema más simple. La respuesta a esta pregunta es afirmativa, y como vamos a
ver nos permite reducir la dimensionalidad del problema de 4 a 3. Para analizar
esta reducción definimos primero:

Definición 72 Sea k ∈ X (M ) un campo de Killing, entonces definimos las

cantidades

N := g(k, k) = ik k ∈ Λ0 (M ) (norma al cuadrado), (10.5)

1 1
e
ω := ∗ (k ∧ dk ) = ik ∗ dk ∈ Λ1 (M ) (twist). (10.6)
2 e e 2 e
10.3. REDUCCIÓN DIMENSIONAL 301

Notamos que N < 0 si k es tipo tiempo, N > 0 si k es tipo espacio y N = 0

si k es nulo. Además, ω = 0 si y sólo si k ∧ dk = 0. En el caso de que k sea un
campo vectorial tipo tiempo vimos que eesta eúltima condición es precisamente
la condición para que (M, g) sea estático, ver la ecuación (9.12). Las cantidades
N y ω satisfacen las siguientes identidades:

Lema 41 Sean k, N y ω como en la definición anterior. Entonces valen:

(i) £k N = 0, £k ω = 0,
(ii) N dk − dN ∧ k = −2 ∗ (k ∧ ω),
e e e
(iii) N 2 g(dk , dk ) = N g(dN, dN ) − 4N g(ω, ω).
e e
Demostración. Para demostrar el inciso (i) usamos el resultado del Lema 38
y obtenemos
£k N = £ik k = ik £k k = 0
e e
y
1 1
£k ω = £k ∗ (k ∧ dk ) = ∗ £k (k ∧ dk ) = 0.
2 e e 2 e e
En cuanto a la afirmación (ii) notamos

−2 ∗ (k ∧ ω) = 2ik ∗ ω = ik (k ∧ dk ) = N dk − k ∧ ik dk .
e e e e e e
Por otro lado, usando la fórmula de Cartan,

ik dk = (£k − dik )k = 0 − dN,

e e
y entonces (ii) queda demostrado. Para el inciso (iii) usamos el resultado de (ii)
y calculamos

N 2 g(dk , dk ) = 4g ∗(k ∧ ω), ∗(k ∧ ω) + g(k ∧ dN, k ∧ dN )

e e e e
e e
+ 4g ∗(k ∧ ω), k ∧ dN
= −4g(k ∧ ω, k ∧ ω) + g(k ∧ dN, k ∧ dN ) + 0
e e

= −4g(k , k )g(ω, ω) + 4g(k , ω)2 + g(k , k )g(dN, dN ) − g(k , dN )2 ,

e e e e
e e e e e e
donde usamos el Lema 36, el resultado del ejercicio 87(c), y el hecho de que


g ∗(k ∧ ω), k ∧ dN = ∗(k ∧ ω ∧ k ∧ dN ) = 0.
e e e e
Finalmente, notamos que g(k , k ) = g(k, k) = N , 2g(k , ω) = 2ik ω = ik ik ∗ dk = 0
y g(k , dN ) = ik dN = £k N = e 0.
e Por lo tanto, e e
e
N 2 g(dk , dk ) = −4N g(ω, ω) + N g(dN, dN ),
e e
y el lema queda demostrado.

Como aplicación del segundo inciso del Lema 41 observamos que si el twist
desvanece (ω = 0), entonces la 1-forma N −1 k está cerrada en la región donde
e
302 CAPÍTULO 10. ESPACIO-TIEMPOS CON CAMPOS DE KILLING

N 6= 0. En este caso, el lema de Poincaré garantiza la existencia local de una

función diferenciable f tal que

k = N df,
e
y las superficies f = const. (que son regulares en la región donde N 6= 0)
son ortogonales al campo vectorial de Killing. Este argumento permite dar una
demostración concisa del Lema 15.

Lema 42 Sean k, N y ω como en el lema anterior. Entonces se satisfacen las

siguientes identidades:

(i) dω = ∗(k ∧ Ric(k)),

e
2 †
(ii) N d ω = −2N g(ω, dN ),

(iii) −N 2 ∆N +N g(dN, dN )−4N g(ω, ω) = 2N 2 Ric(k, k), donde ∆N = −d† dN

es el Laplaciano de N .

Demostración. Para demostrar la afirmación (i) usamos la definición del twist

y observamos primero

2dω = dik ∗ dk = (£k − ik d) ∗ dk = 0 − ik ∗ (d† dk ).

e e e
Por otro lado, usando el resultado del Lema 40, sabemos que

d† dk = 2Ric(k),
e
y entonces obtenemos

dω = −ik (∗Ric(k)) = ∗(k ∧ Ric(k)).

e
Luego, para el inciso (ii) usamos el resultado del Lema 41(ii) y las propiedades
del dual de Hodge (ver el Lema 36) y obtenemos

N 2 dk ∧ dk = dN ∧ k ∧ dN ∧ k − 4dN ∧ k ∧ ∗(k ∧ ω) + 4 ∗ (k ∧ ω) ∧ ∗(k ∧ ω)

= 0 − 4g(dN ∧ k , k ∧ ω)η + 0
e e e e e e e e
 e e 
= −4 g(dN, k )g(k , ω) − g(dN, ω)g(k , k ) η
= 4N g(dN, ω)η.
e e e e

Entonces,
1 2 1
N 2 d† ω = N ∗ d(k ∧ dk ) = N 2 ∗ (dk ∧ dk ) = −2N g(dN, ω).
2 e e 2 e e
Finalmente, para demostrar la afirmación (iii) observamos primero

dN = d(ik k ) = (£k − ik d)k = −ik dk = ∗(k ∧ ∗dk ),

e e e e e
10.3. REDUCCIÓN DIMENSIONAL 303

de tal manera que

−∆N = ∗d ∗ dN = ∗d(k ∧ ∗dk ) = ∗[dk ∧ ∗dk − k ∧ d ∗ dk ].

e e e e e e
†
Aquı́ dk ∧ ∗dk = g(dk , dk )η y d ∗ dk = ∗d dk = 2 ∗ Ric(k), entonces
e e e e e e
−∆N = −g(dk , dk ) − 2 ∗ [k ∧ ∗Ric(k)] = −g(dk , dk ) + 2Ric(k, k).
e e e e e
Para concluir la demostración del lema multiplicamos ambos lados de la ecuación
por N 2 y usamos el resultado del Lema 41(ii) para eliminar N dk .
e
Para un espacio-tiempo que satisface Ric(k) = 0, como ocurre si se satisfacen
las ecuaciones de Einstein en la ausencia de materia, el Lema anterior implica
que la 1-forma ω está cerrada:
dω = 0,
y entonces existe (por lo menos localmente) una función Y (llamada potencial
de twist) tal que 2ω = dY . Luego, la identidad (ii) del Lema implica que
 ω   
dY
0 = d† = d†
,
N2 N2

y la identidad (iii) la ecuación

 
2 † dN
N d = g(dY, dY ).
N

Estas ecuaciones constituyen un sistema elı́ptico para las funciones N y Y . En la

siguiente sección vamos a reescribir este sistema de forma más compacta, pero
por el momento enfatizamos que este sistema no está cerrado, porque tanto el
operador d† como el término g(dY, dY ) dependen de la métrica desconocida.
Para obtener ecuaciones que determinan la métrica g, necesitamos considerar
las componentes del tensor de Ricci Ric que están transversales a k. Para esto es
conveniente considerar el espacio cociente Σ que obtenemos de M al identificar
todos los puntos que se encuentran sobre la misma curva integral de k. Bajo
ciertas hipótesis sobre las órbitas de k es posible mostrar que Σ es una variedad
diferenciable de dimensión 3. En este caso, existe una correspondencia una a
una2 entre campos tensoriales sobre Σ y campos tensoriales T ∈ T 0 s (M ) sobre
M que satisfacen

T (X1 , . . . , Xj , . . . , Xs ) = 0, si Xj = k, £k T = 0.

Para lo que sigue asumimos que N 6= 0. Entonces podemos introducir la métrica

inducida sobre Σ de la siguiente manera:
1
gΣ (X, Y ) := g(X, Y ) − k (X)k (Y ), X, Y ∈ X (M ),
Ne e
2 Ver [25] para una demostración formal de esta afirmación y más detalles sobre la reducción

dimensional.
304 CAPÍTULO 10. ESPACIO-TIEMPOS CON CAMPOS DE KILLING

o, en notación tensorial,
1
gΣ := g − k ⊗ k.
Ne e
Notamos que £k gΣ = 0 y que el producto gΣ (X, Y ) no cambia si sumamos a X
o a Y un campo vectorial que es proporcional a k (es decir, un campo vectorial
que es tangente a las curvas integrales de k). Por ende, gΣ define una métrica
sobre el espacio Σ. Para el resultado que sigue conviene aplicar la siguiente
transformación conforme a la métrica gΣ :

g := |N |gΣ = |N |g − sign(N )k ⊗ k . (10.7)

e e
La relación entre el tensor de Ricci Ric de la métrica g sobre Σ y el tensor de
Ricci Ric asociado a la métrica g es dada por la siguiente fórmula:

Lema 43 Supongamos que N 6= 0. Entonces vale la siguiente identidad:

1  
Ric = Ric − k ⊗ Ric(k) + Ric(k) ⊗ k − Ric(k, k)g
N e e
1
+ [ dN ⊗ dN + 4ω ⊗ ω] .
2N 2
Demostración. Primero notamos que la parte derecha es invariante bajo el
flujo de k, y además es cero si la evaluamos para un par (X, Y ) donde X = k o
Y = k. Entonces solamente falta verificar la identidad para campos vectoriales
que son ortogonales a k, es decir, falta demostrar que

Ric(X, Y )
1 1
= Ric(X, Y ) + g(X, Y )Ric(k, k) + [dN (X)dN (Y ) + 4ω(X)ω(Y )] ,
N 2N 2
para X, Y ∈ X (M ), X, Y ⊥ k.
Para mostrar esta ecuación introducimos una base ortonormal (local) orien-
tada de 1-formas
σ 1 i
θ0 := k, θi := θ , i = 1, 2, 3,
Se S
p 1 2 3
donde σ := sign(N ) y S := |N | y donde {θ , θ , θ } es una base ortonormal
local de 1-formas sobre (Σ, g). Notamos que las componentes de la métrica con
respecto a esta base son

g00 = σ, g0j = 0, gij = ηij , i, j = 1, 2, 3,

donde ηij = δij si k es tipo tiempo y (ηij ) = diag(−1, +1, +1) de otra forma.
La base dual de campos vectoriales es

1
e0 = k, ei = Sei , i = 1, 2, 3.
S
10.3. REDUCCIÓN DIMENSIONAL 305

Ahora usamos las ecuaciones de estructura de Cartan (9.42,9.43,9.44) para cal-

cular la curvatura. Para determinar las 1-formas de conexión necesitamos prime-
ro las derivadas exteriores de θ0 y de θi . Para calcular dθ0 usamos el resultado
del Lema 41(ii) y obtenemos
dS 2
dθ0 = ∧ θ0 − ∗ (θ0 ∧ ω).
S N
Para expander la parte derecha en término de nuestra base de 1-formas recor-
i
damos que ik dS = ik ω = 0, de tal manera que podemos escribir dS = Si θ ,
k
ω = ωk θ . Luego, usamos la identidad
σ k i
∗(θ0 ∧ θk ) = ε ij θ ∧ θj ,
2
que generaliza la identidad (9.91) al caso donde e0 puede ser de tipo tiempo
como de tipo espacio.3 Usando todo esto obtenemos
1
dθ0 = Si θi ∧ θ0 − ωk εk ij θi ∧ θj ,
S
dθi = Sj θi ∧ θj − ω i j ∧ θj ,
1 2 3
donde ω i j denotan las 1-formas de conexión asociadas a {θ , θ , θ }. Con esto
obtenemos las siguientes expresiones para las 1-formas de conexión asociadas a
{θ0 , θ1 , θ2 , θ3 }:
1
ω0 j = Sj θ0 + ωk εk ij θi
S
σ
ωi 0 = −σS i θ0 + ωk εki j θj ,
S
σ
ωi j = ω i j + S i θj − Sj θi + ωk εki j θ0 .
S
Con esto podemos calcular las siguientes componentes del tensor de curvatura:

R0 j0i = Ω0 j (e0 , ei ) = dω 0 j + ω 0 k ∧ ω k j (e0 , ej )

1
= −SDi Sj − 2Si Sj + ηij Sk S k + 2 (ωi ωj − ηij ωk ω k ), (10.8)
S
donde usamos la definición DSj = dSj −Sk ω k j de la derivada exterior covariante
(ver Definición 59) y la identidad

εl ik εj mk = −σ(δ l j δ m i − ηij η lm ).

Luego,

Rk jki = Ωk j (ek , ei ) = dω k j + ω k 0 ∧ ω 0 j + ω k l ∧ ω l j (ek , ei )

3
= S 2 Ricij + SDi Sj + ηij (SDk S k − 2Sk S k ) − 2 (ωi ωj − ηij ωk ω k(10.9)).
S
3 En esta demostración, los ı́ndices k, i, j, . . . se suben y bajan con el sı́mbolo ηij .
306 CAPÍTULO 10. ESPACIO-TIEMPOS CON CAMPOS DE KILLING

Las ecuaciones (10.8,10.9) nos permiten construir las siguientes componentes

del tensor de Ricci:
 
k ij 0 k k 2 k
R00 = R 0k0 = ση R j0i = σ −SDk S + Sk S − 2 ωk ω , (10.10)
S
y
2
Rij = R0 j0i + Rk jki = S 2 Ricij − 2Si Sj −
ωi ωj − σηij R00 .
S2
Usando ei = S −1 ei y 2S −1 dS = N −1 dN obtenemos finalmente

Ric(ei , ej ) = Ric(ei , ej )
1 1
− [dN (ei )dN (ej ) + 4ω(ei )ω(ej )] − g(ei , ej )Ric(k, k),
2N 2 N
y el lema queda demostrado.

Ejercicio 96. Sea α ∈ Λ1 (M ) una 1-forma sobre Σ, es decir, £k α = 0 y

α(k) = 0. Demuestre la siguiente identidad:
†
d† α = |N |d α, (10.11)
†
donde d es la co-diferencial con respecto a la métrica g.

Ejercicio 97. Verifique que la ecuación (10.10) sea compatible con la tercera
identidad del Lema 42.

Ejercicio 98. Demuestre que para un espacio-tiempo (M, g) Lorentziano de

dimensión 4 orientado con campo vectorial de Killing no nulo, la 4-forma Rη
con R el escalar de Ricci asociado a g se reduce a
 c
Rη = R + 2∆φ − 2g(dφ, dφ) + 2−4φ g(ω, ω)

k ∧ η, (10.12)
Ne
donde N = g(k, k) = σe2φ y η es la forma de volumen asociada a la métrica g.
Observación: Podemos introducir coordenadas locales (t, x1 , x2 , x3 ) sobre
M tales que
∂
k=
∂t
y tales que (x1 , x2 , x3 ) sean coordenadas locales de Σ. Con respecto a tales
coordenadas podemos expander

k = N (dt + a),
e
donde a = ai dxi , i = 1, 2, 3, es una 1-forma sobre Σ. Entonces la descomposi-
ción (10.7) también se puede escribir de esta manera:
1
g = N (dt + ai dxi ) ⊗ (dt + aj dxj ) + g dxi ⊗ dxj ,
|N | ij
10.4. LA FORMULACIÓN DE ERNST 307

donde las componentes ai y g ij son independientes de t. Esta descomposición

es invariante bajo las transformaciones de la forma
t 7→ t − f, a 7→ a + df,
con f una función sobre Σ. Geométricamente, esta transformación representa
un cambio en la elección de la superficie Σ0 . Esta libertad de elegir la superficie
Σ0 se refleja en la transformación de norma a 7→ a + df , que es análoga a la
transformación de un potencial (electro)magnético. En término de las cantidades
N y a el twist es
1 N 1 k
ω= ∗ (k ∧ dk ) = ∗ (k ∧ da) = |N |N (da)ij εij k θ , (10.13)
2 e e 2 e 4
en la notación de la demostración del lema anterior, y entonces es independiente
de la norma.
Dado que el término ∆φη en la ecuación (10.12) es una divergencia total
sobre (Σ, g), la acción de Hilbert se reduce a
c4 T σ
Z h i
Sef f [φ, a, g] = R − 2g(dφ, dφ) − e4φ g(da, da) η,
16πGN 2
donde T es el tamaño del intervalo en t sobre el cuál se integra. Esta ecuación
describe una teorı́a efectiva de gravedad en 3 dimensiones con un campo escalar
φ y un potencial electromagnético a, con un acople no-trivial entre los últimos
dos. Se puede verificar que las ecuaciones que describen los puntos estacionarios
de Sef f reproducen las ecuaciones obtenidas en esta sección.

En la siguiente sección vamos a resumir las ecuaciones obtenidas en la pre-

sente sección y escribirlas de forma más compacta y elegante.

10.4. La formulación de Ernst

Podemos resumir los resultados principales obtenidos en la sección previa
de la siguiente manera: Sea (M, g) un espacio-tiempo Lorentziano de dimensión
4 orientado con campo vectorial de Killing no nulo k ∈ X (M ). Entonces en
términos de la norma al cuadrado N := g(k, k) del twist ω := 2−1 ∗ (k ∧ dk ) y
de la métrica g := |N |gΣ sobre el espacio cociente Σ valen las ecuaciones
e e

dω = ∗(k ∧ Ric(k)), (10.14)

2
e
†
d ω = − g(ω, dN ), (10.15)
N
1 2
−∆N = − [g(dN, dN ) − 4g(ω, ω)] + Ric(k, k), (10.16)
N |N |

y el tensor de Ricci Ric asociado a la métrica g satisface

1 (Di N )(Dj N ) + 4ωi ωj 1
Ricij = 2
+ Ricij + gij Ric(k, k), i, j = 1, 2, 3,
2 N N
308 CAPÍTULO 10. ESPACIO-TIEMPOS CON CAMPOS DE KILLING

con respecto a coordenadas locales (x1 , x2 , x3 ) sobre Σ.

Podemos reescribir estas ecuaciones de forma más compacta introduciendo
la 1-forma compleja
E := −dN + 2iω.
En término de las cantidades N , E y g las ecuaciones son

dE = 2i ∗ (k ∧ Ric(k)), (10.17)
1 2
e
†
d E = g(E, E) − Ric(k, k) (10.18)
N |N |
1 ∗ 1
Rij = E(i Ej) + Ricij + gij Ric(k, k), i, j = 1, 2, 3, (10.19)
2N 2 N
donde E ∗ = −dN − 2iω denota el complejo conjugado de E.
En particular, si k ∧ Ric(k) = 0, como es el caso en el vacı́o, por ejemplo en-
tonces la 1-forma E está
e cerrada, y existe (por lo menos localmente) un potencial
complejo E = −N + iY (llamado potencial de Ernst) tal que

E = dE, £ξ E = 0.

Con esto, las ecuaciones (10.18,10.19) se reducen a

g(dE, dE) 4
∆E = 2 + Ric(k, k) (10.20)
E + E∗ |E + E ∗ |
(D(i E)(Dj) E)∗ 1
Rij = 2 + Ricij + gij Ric(k, k), i, j = 1, 2, 3.
(10.21)
(E + E ∗ )2 N

Observaciones

1. Para un espacio-tiempo (M, g) estático, E es real, y tomando E = e2φ las

ecuaciones de Einstein en el vacı́o implican las dos ecuaciones sencillas

∆φ = 0, Ric = 2dφ ⊗ dφ, (10.22)

sobre la variedad riemanniana (Σ, g). La primera ecuación puede consi-

derarse una generalización de la ecuación de Poisson en la ausencia de
fuentes. Bajo ciertas suposiciones asintóticas sobre φ se puede mostrar
que la única solución de esta ecuación es una constante (ver la siguiente
sección). Luego, la segunda ecuación implica que el tensor de Ricci de g
desvanece. Como la dimensión de Σ es tres, esto implica que la curvatura
desvanece, y por ende, en este caso (Σ, g) y (M, g) son planos.

2. Como vamos a ver pronto, en el caso de espacio-tiempos circulares, donde

existe otro campo vectorial de Killing, la ecuación escalar compleja para
E en el vacı́o se desacopla completamente de las otras ecuaciones y puede
ser analizada por separada. Una vez que se obtiene E, las otras ecuaciones
pueden ser integradas. Esto nos va a permitir obtener la solución de Kerr.
10.4. LA FORMULACIÓN DE ERNST 309

Ejercicio 99. Sea (M, g) un espacio-tiempo con campo vectorial de Killing k

tal que Ric(k) = 0. Demuestre que las siguientes 1-formas son cerradas:

ω, ∗dk , N dk − Y ∗ dk ,
e e e
y satisfacen ik ∗ dk = dY , −2ik [N dk − Y ∗ dk ] = d(N 2 + Y 2 ). Aquı́ Y es el
potencial de twist,etal que dY = 2ω. e e

Ejercicio 100.

(a) Demuestre que las ecuaciones (10.20,10.21) en el vacı́o corresponden a los

puntos estacionarios del funcional

c4 T g(dE, dE ∗ )
Z  
∗
S[E, E , g] := R−2 η. (10.23)
16πGN (E + E ∗ )2
Σ

(b) Verifique que para g fijo, el funcional S[E, E ∗ , g] es invariante bajo las
transformaciones E 7→ E ∗ , E 7→ aE, E 7→ E + ib y E 7→ 1/E, donde
a 6= 0 y b son constantes reales.

(c) Demuestre que S[E, E ∗ , g] es invariante bajo el grupo de transformaciones

aE + ib
g 7→ g, E 7→ E 0 = i , (10.24)
cE + id
donde  
a b
A= ∈ SL(2, R),
c d

es un elemento del grupo lineal especial sobre R2 .

(d) Determine las transformaciones correspondientes N 7→ N 0 y Y 7→ Y 0 de

la norma al cuadrado de k y de su potencial de twist.

(e) ¿Qué transformaciones sobre la métrica g del espacio-tiempo inducen aque-

llas transformaciones (10.24) que tienen c = 0?

(f) Finalmente, consideramos una transformación (10.24) con a = d = cos θ,

b = −c = sen θ y ángulo θ ∈ [0, π] fijo. Demuestre que esta induce la
siguiente transformación para la métrica del espacio-tiempo:
 
1 N
g 7→ g 0 = σ g − k ⊗ k + η ⊗ η, (10.25)
Ne e σ

con σ = N 2 sen2 θ + (cos θ − Y sen θ)2 y la 1-forma

σ
η= k − 2 sen θ(cos θα + sen θβ),
Ne
310 CAPÍTULO 10. ESPACIO-TIEMPOS CON CAMPOS DE KILLING

donde las 1-formas α y β están determinadas por las condiciones

dα = ∗dk , ik α = −Y,
1
e
dβ = N dk − Y ∗ dk , ik β = (N 2 + Y 2 − 1).
e e 2
(Notamos que de acuerdo al ejercicio anterior las condiciones de integra-
bilidad se satisfacen, y que valen £k α = £k β = 0, ik η = 1.)
Instrucciones: Aplicar la identidad (cf. Lema 41(ii))

k
 
2 1
d e = − 2 ∗ (k ∧ ω) = 2 ik ∗ dY
N N e N

a los campos transformados N 0 y Y 0 . Calculando la parte derecha se puede

integrar la ecuación resultante para encontrar la 1-forma η = k 0 /N 0 .
e
El mapeo (10.25) transforma soluciones estacionarias (M, g) de las ecuaciones
de Einstein en el vacı́o a nuevas soluciones (M, g 0 ) de vacı́o con el mismo campo
vectorial de Killing k. Para más detalles sobre este tipo de transformaciones y
sus propiedades el lector interesado puede consultar los artı́culos originales de
Geroch [25, 26].

10.5. Espacio-tiempos estacionarios y asintóti-

camente planos
En esta sección vamos a discutir algunas aplicaciones importantes de la re-
ducción dimensional de las secciones anteriores. Para esto consideramos espacio-
tiempos que son estacionarios y asintóticamente planos, es decir, que se acercan
al espacio de Minkowski asintóticamente. Para los resultados que siguen, es útil
tener a mano una definición precisa de este concepto:

Definición 73 Sea (M, g) una variedad lorentziana de dimensión 4 orientada

con campo vectorial de Killing k ∈ X (M ). Una subvariedad Mα ⊂ M de M se
llama región asintótica de M si Mα = R × Σα , donde el espacio cociente Σα
de Mα con respecto a k tiene la forma

Σα = R3 \ BR (0)

donde BR (0) denota la bola centrada en el origen con radio R > 0, y si exis-
ten coordenadas locales (x0 , x1 , x2 , x3 ) sobre Mα = R × Σα con las siguientes
propiedades:4
4 En esta definición suponemos que la notación f = O(r −m ) para algún m ∈ N implica

también  n1   n2  n3

∂ ∂ ∂
= O(r−m−n1 −n2 −n3 )
∂x1 ∂x2 ∂x3
para todo (n1 , n2 , n3 ) ∈ N30 .
10.5. ESPACIOS ESTACIONARIOS Y ASINTÓTICAMENTE PLANOS 311

∂
k = Aα 0 , (10.26)
∂x  
2mα 1
g00 = − 1− +O , (10.27)
r r2
S k xl
 
1
g0j = −2εjkl α3 + O , (10.28)
r r3
 
1
gij = δij + O , (10.29)
r
p
con constantes reales Aα 6= 0, mα y Sα1 , Sα2 , Sα3 , y donde r := (x1 )2 + (x2 )2 + (x3 )2 .
Si k es de tipo tiempo sobre todo M , M = R × Σ y si existe un subconjunto
compacto K ⊂ Σ del espacio cociente Σ de M con respecto a k tal que
n
[
Σ\K = Σα , Σα = R3 \ BR (0),
α=1

y tal que cada región Mα = R × Σα , α = 1, 2, . . . , n sea una región asintótica,

entonces (M, g, k) se llama asintóticamente plano y estrictamente esta-
cionario.

Observaciones

1. Notamos que las condiciones (10.26,10.27) implican que k es tipo tiempo

para r suficientemente grande en cada región asintótica. Sin embargo, la
definición anterior no require que k sea tipo tiempo sobre todo M .

2. Siempre se puede normalizar el campo vectorial de Killing k de tal forma

que Aα = 1 en una de las regiones asintóticas.

3. Como vamos a ver pronto, las constantes mα y Sαk tienen un significado

geométrico invariante a partir de integrales de Komar y pueden ser in-
terpretadas como la masa y el momento angular asintótico de la región
asintótica R × Σα del espacio-tiempo.

Antes de analizar las propiedades y consecuencias de la definición anterior,

conviene presentar un par de ejemplos conocidos.

Ejemplos:

1. El ejemplo más sencillo es el espacio-tiempo Minkowski (M, g) = (R4 , η).

Si elegimos coordenadas inerciales (x0 = ct, x1 , x2 , x3 ), entonces k = ∂/∂t
es un vector de Killing, y en este caso Σ = R3 posee una sola región
asintótica, en la cuál Aα = 1, mα = 0 y Sαk = 0. En particular, (R4 , η, k)
es asintóticamente plano y estrictamente estacionario.
312 CAPÍTULO 10. ESPACIO-TIEMPOS CON CAMPOS DE KILLING

2. El segundo ejemplo es la solución de Schwarzschild que discutimos en

detalle en el capı́tulo 6. La métrica correspondiente en la región del espacio-
tiempo que consiste de los eventos que se encuentran fuera del agujero
negro y del agujero blanco puede ser descrita en término de coordenadas
isotrópicas (x0 , x1 , x2 , x3 ) de la siguiente forma (ver el ejercicio 53):

m 2


1−
  
2r 2m 1
g00 = − =− 1− +O ,
m 2 r r2


1+ 2r
g0j = 0,
  
 m 4 2m 1
gij = 1+ δij = 1 + +O δij .
2r r r2

A continuación consideramos la superficie espacial Σ = {t = 0}. Como

se puede inferir de los resultados del ejercicio 53, la topologı́a de esta
superficie es Σ = R × S 2 , con una esfera mı́nima Smin en r = m/2 que es
invariante bajo la reflexión r 7→ m2 /(4r). Podemos descomponer Σ = ΣI ∪
Smin ∪ΣIII , donde ΣI y ΣIII corresponden a los puntos de Σ con r > m/2
y r < m/2, respectivamente. Entonces se satisfacen las condiciones (10.26–
10.29) en cada región asintótica R × ΣI y R × ΣIII . En ambas regiones
la constante mα coincide con la masa de Schwarzschild y las constantes
Sαk = 0 desvanecen.
El campo vectorial de Killing k = ∂/∂t es de tipo tiempo y genera órbitas
completas R si r 6= m/2. Sobre la esfera mı́nima k desvanece como se
puede inferir, por ejemplo, de su parametrización (6.72) en coordenadas
de Kruskal, y por ende la órbita correspondiente no genera R. Entonces
(M, g, k) no es astintóticamente plano y estrictamente estacionario, pero
sin embargo posee dos regiones asintóticas R × ΣI y R × ΣIII que corres-
ponden a las regiones I y III del diagrama de Kruskal (ver la figura 6.2).

Para lo que sigue conviene reescribir las condiciones (10.27–10.29) en térmi-

nos de coordenadas esféricas (r, ϑ, ϕ) tales que

x1 = r cos ϕ sen ϑ,
x2 = r sen ϕ sen ϑ,
x3 = r cos ϑ.

Podemos asumir que los ejes del sistema de coordenas (x1 , x2 , x3 ) sean orienta-
das de tal forma que (Sαk ) = |Sα |(0, 0, 1) apunte en la dirección del eje x3 , de
tal forma que

Sαk xl j xl j |Sα | |Sα |

εjkl dx = |Sα |εj3l dx = 3 (x1 dx2 − x2 dx1 ) = sen2 ϑdϕ,
r3 r3 r r

y entonces una métrica asintóticamente plana y estacionaria en coordenadas

10.5. ESPACIOS ESTACIONARIOS Y ASINTÓTICAMENTE PLANOS 313

esféricas tiene la siguiente forma:

0 |Sα |
      
2mα 1 0 2 2 1 j
g = − 1− +O (dx ) − 4dx sen ϑdϕ + Oj dx
r r2 r r3
 
1
+ dr2 + r2 dϑ2 + sen2 ϑdϕ2 + Oij dxi dxj ,


(10.30)
r

donde x0 = ct. Una base ortonormal de 1-formas para esta métrica es

2|Sα |
      
0 mα 1 0 2 1 j
θ = 1− +O dx + sen ϑdϕ + Oj dx ,
r r2 r r3
 
1
θ1 = dr + Oj dxj ,
r
 
2 1
θ = rdϑ + Oj dxj ,
r
 
3 1
θ = r sen ϑdϕ + Oj dxj .
r

Para encontrar una interpretación fı́sica de las constantes mα y |Sα | calcu-

lamos primero la masa de Komar asociadas a las esferas Sr2 ⊂ Σα con radio r
constante y grande en cada región asintótica Σα :5

c2
Z
Mα := − lı́m ∗dk , (10.31)
8πGN r→∞ e
Sr2

donde elegimos el factor de normalización Aα = 1 del campo vectorial de Killing

k, tal que g(k, k) → −1 para r → ∞. Usando (10.30) encontramos

2|Sα |
      
ν 2mα 1 0 2 1 j
k = g0ν dx = − 1 − +O dx − sen ϑdϕ + Oj dx
e r r2 r r3
    
mα 1 1
= − 1− +O θ0 + Oj θj , (10.32)
r r2 r3
y entonces
  
2mα 1
dk = − 2
+O 3
dr ∧ dx0
e r r
2|Sα | 4|Sα |
   
2 1 i j
− − 2 dr ∧ sen ϑdϕ + sen ϑ cos ϑdϑ ∧ dϕ + Oij dx ∧ dx
r r r4
2mα 0 2|Sα | 
θ ∧ θ1 + 3 sen ϑθ1 − 2 cos ϑθ2 ∧ θ3

=
r2  r  
1 0 j 1
+ Oj 3
θ ∧ θ + Oij θi ∧ θj . (10.33)
r r4
5 Recordamos que si el espacio-tiempo satisface Ric(k) = 0 entonces la masa de Komar

MKomar (Sr2 ) es independiente del radio r.

314 CAPÍTULO 10. ESPACIO-TIEMPOS CON CAMPOS DE KILLING

Usando la identidad (9.91) encontramos

 
2mα 1
∗dk = − 2 θ2 ∧ θ3 + Oµν θµ ∧ θν
e r r3
 
1
= −2mα dϑ ∧ sen ϑdϕ + Oµν θµ ∧ θν ,
r3

y por ende
mα c2 mα c2
Z
Mα = lı́m dϑ ∧ sen ϑdϕ = .
4πGN r→∞ GN
Sr2

Concluimos que mα es el parámetro de masa asociado a la región asintótica

R × Σα .
De forma análoga, consideramos el campo vectorial

∂ ∂ ∂
l := x1 − x2 1 = ,
∂x2 ∂x ∂ϕ

que genera rotaciones alrededor del eje x3 . Al menos de que el espacio-tiempo

sea axisimétrico, l no es un campo de Killing. Sin embargo, l puede considerarse
un campo vectorial de Killing aproximado que genera un grupo de simetrı́a en
la región asintótica r → ∞, y por ende tiene sentido considerar la integral de
flujo
Z
lı́m ∗dl,
r→∞ e
Sr2

en analogı́a a la expresión (10.31). Encontramos primero

l = (x1 g2µ − x2 g1µ )dxµ

e   
2 2 1
= − sen ϑ + O dx0 + r2 sen ϑdϕ + Oj (1)dxj
r r2
  
2 2 1
= − sen ϑ + O θ0 + rθ3 + Oj (1)θj ,
r r2

y luego

2|Sα | 0  2 1
θ ∧ sen ϑθ − 2 cos ϑ sen ϑθ2 + 2 sen ϑθ1 + cos ϑθ2 ∧ θ3
  
dl = − 2
e r 
  
1 0 j 1
+ Oj θ ∧ θ + O ij θi ∧ θj .
r3 r
10.5. ESPACIOS ESTACIONARIOS Y ASINTÓTICAMENTE PLANOS 315

Ahora usamos las identidades (9.90,9.91),

 
1
∗(θ0 ∧ θ1 ) = −θ2 ∧ θ3 = −r2 dϑ ∧ sen ϑdϕ + O ,
r
 
1
∗(θ0 ∧ θ2 ) = −θ3 ∧ θ1 = rdr ∧ sen ϑdϕ + O ,
r
 
1
∗(θ1 ∧ θ3 ) = −θ0 ∧ θ2 = −dx0 ∧ rdϑ + O ∧ dx0
r
2|Sα |
 
1
+ rdϑ ∧ sen2 ϑdϕ + Oij dxi ∧ dxj ,
r r3
 
1
∗(θ2 ∧ θ3 ) = θ0 ∧ θ1 = dx0 ∧ dr + O ∧ dx0
r
2|Sα |
 
1
+ sen2 ϑdϕ ∧ dr + Oij dxi ∧ dxj ,
r r3
y obtenemos, finalmente6
Z Z
lı́m ∗dl = 6|Sα | lı́m sen3 ϑdϑ ∧ dϕ = 16π|Sα |.
r→∞ e r→∞
Sr2 Sr2

Con esta observación vemos que podemos interpretar la constante |Sα | a través
de la integral de Komar
c3 c3
Z
Jα := lı́m ∗dl = |Sα |. (10.34)
16πGN r→∞ e GN
Sr2

La cantidad Jα describe el momento angular total asociado a la región asintótica

R × Σα .
Para los resultados que siguen, conviene determinar las expansiones asintóti-
cas de las cantidades N , ω y g asociadas al campo vectorial de Killing.
Lema 44 Sea (M, g, k) un espacio-tiempo estacionario con región asintótica
R × Σα y coordenadas locales (x0 , x1 , x2 , x3 ) tales que se satisfacen las condi-
ciones (10.26–10.29). Entonces valen las siguientes expansiones en R × Σα :
  
2mα 1
N = −A2α 1 − +O , (10.35)
r r2
A3 |Sα | 
 
1
ω = − α3 sen ϑθ2 + 2 cos ϑθ1 + Oα θα

r r4
   
cos ϑ 1
= A3α |Sα |d + O µ dxµ , (10.36)
r2 r4
 
1
g ij = A2α δij + O . (10.37)
r
6 Notamos la contribución de ∗(θ 1 ∧ θ 3 ) = −θ 0 ∧ θ 2 a través del término subdominante

2|Sα |dϑ ∧ sen2 ϑdϕ.

316 CAPÍTULO 10. ESPACIO-TIEMPOS CON CAMPOS DE KILLING

Demostración. Las expansiones para N = g(k, k) y g ij son una consecuencia

directa de las condiciones (10.26), (10.27) y(10.29). Para derivar la expansión
de ω se usan las expansiones (10.32,10.33) para k y dk y la identidad (9.89).
e e
Observación: Como ya mencionamos previamente, podemos normalizar el cam-
po vectorial k de tal forma que Aα = 1 en una de las regiones asintóticas.
El próximo resultado da un criterio práctico para determinar si un espacio-
tiempo estrictamente estacionario dado es estático o no.
Teorema 20 (Teorema de estaticidad, cf. [2]) Sea (M, g, k) un espacio-tiempo
asintóticamente plano y estrictamente estacionario. Entonces (M, g, k) es estáti-
co si y sólo si
k ∧ Ric(k) = 0, (10.38)
e
donde Ric(k) = Ric(k, ·) es la 1-forma de Ricci.
Demostración. De acuerdo al resultado del Lema 42(i) vale la identidad
dω = ∗(k ∧ Ric(k)),
e
y entonces la condición (10.38) del teorema es equivalente a decir que el twist
es cerrado. Entonces si (M, g, k) es estático, es decir, ω = 0, debe valer la
condición (10.38).
Por otro lado, supongamos que valga (10.38). Entonces dω = 0. El reto ahora
es demostrar que ω no solamente es cerrada, sino idénticamente cero. Para esto
consideramos la siguiente identidad:
k k k
   
d ω∧ e = dω ∧ e − ω ∧ d e
N N N
2
= 0 + 2 ω ∧ ∗(k ∧ ω)
N e
2
= ω ∧ (−ik ∗ ω)
N2
2
= [ik (ω ∧ ∗ω) − ik ω ∧ ∗ω]
N2
2
= g(ω, ω)ik η, (10.39)
N2
donde usamos el resultado del Lema 41(ii) en el segundo paso y el hecho de que
ik ω = ω(k) = 0 en el último paso. Ahora notamos que la 3-forma ik η satisface
£k (ik η) = 0 y ik (ik η) = 0. Por lo tanto, ik η debe ser proporcional a la forma
de volumen sobre el espacio cociente Σ, donde el factor de proporcionalidad es
diferente de cero en cada punto de M .7 Por ende, podemos integrar ambos lados
de la identidad (10.39) sobre Σ. Usando el teorema de Stokes obtenemos
n
k k
Z   X
2
Z Z
2
g(ω, ω)ik η = d ω ∧ = lı́m ω ∧ e = 0,
N N N
e
r→∞
Σ Σ α=1
Sr2

7 Efectivamente, si X, Y, Z son tres campos vectoriales sobre M tales que k, X, Y, Z son

linealmente independientes, entonces (ik η)(X, Y, Z) = η(k, X, Y, Z) 6= 0.

10.5. ESPACIOS ESTACIONARIOS Y ASINTÓTICAMENTE PLANOS 317

donde usamos el hecho de que ω = O(r−3 ) para concluir que el término de

frontera desvanece. Dado que g(ω, ω) ≥ 0 es definido positivo, concluimos que
ω = 0.

Observación: Para un espacio-tiempo (M, g) que satisface las ecuaciones de

Einstein, se tiene que
 
8πGN 1 µ
Ric(k) = T (k) − T µk ,
c4 2 e
con T (k) = T (k, ·) la 1-forma asociada al tensor de energı́a-impulso. Entonces
la condición (10.38) es equivalente a
k ∧ T (k) = 0. (10.40)
e
Ejercicio 101. Analice la validez de la condición (10.40) para los casos que T
describa el tensor de energı́a-impulso de
(i) un campo escalar real Φ, ver (5.34),
(ii) un campo electromagnético, ver (5.35),
(iii) un fluido perfecto, cf. (5.44).

Terminamos esta sección con el siguiente resultado que excluye la existencia

de solitones puramente gravitatorios.
Teorema 21 Sea (M, g, k) un espacio-tiempo asintóticamente plano y estricta-
mente estacionario con espacio cociente Σ = R3 . Entonces si (M, g) satisface
las ecuaciones de Einstein sin materia, (M, g) debe ser igual al espacio-tiempo
de Minkowski.
Demostración. Como consecuencia del teorema anterior sabemos que si (M, g)
satisface las ecuaciones de Einstein en el vacı́o, entonces (M, g, k) debe ser estáti-
co. La reducción dimensional implica el sistema de ecuaciones
∆φ = 0, Ric = 2dφ ⊗ dφ, (10.41)
sobre la variedad riemanniana (Σ, g), donde e2φ = −g(k, k) = −N , ver (10.22).
Ahora afirmamos que φ = const, lo que implica Ric = 0 y por ende que (Σ, g)
y (M, g) son planos.
Para demostrar que φ debe ser constante notamos primero que las condicio-
nes (10.26,10.27) implican que
  
2 2m 1
−N = A 1 − +O ,
r r2
donde podemos normalizar k tal que A = 1. Entonces el campo φ tiene la
expansión “newtoniana”  
m 1
φ=− +O . (10.42)
r r2
318 CAPÍTULO 10. ESPACIO-TIEMPOS CON CAMPOS DE KILLING

†
A continuación, integramos la ecuación 0 = φ∆φ = −φd dφ sobre Σ y usamos
el teorema de Stokes:
Z
†
0 = (φd dφ)η
Σ
Z
= − [d (φ ∧ ∗dφ) − dφ ∧ ∗dφ]
Σ
Z Z
= − lı́m φ∗dφ + g(dφ, dφ)η. (10.43)
r→∞
Sr2 Σ

El término de frontera desvanece como consecuencia de la expansión astintóti-

ca (10.42). Dado que g(dφ, dφ) ≥ 0 concluimos que φ = const = 0. Por ende,
(M, g, k) satisface N = −1, ω = 0 y g = δ y entonces (M, g) es igual al espacio-
tiempo de Minkowski.

Observaciones
1. Es interesante preguntar si es posible relajar la suposición Σ = R3 en el
teorema. Si (M, g, k) posee varias regiones asintóticas un problema con la
demostración anterior consiste en que ya no se puede garantizar que φ → 0
para r → ∞ en todas las regiones asintótitcas, y por ende no se puede
mostrar que el término de frontera en la ecuación (10.43) desvanece (ver el
ejercicio 103 abajo para un ejemplo concreto de una solución no-trivial de
la ecuación ∆φ = 0 para la cuál Σ = R × S 2 es un “agujero de gusano”).
2. Obviamente, las conclusiones del teorema anterior ya no valen siempre si
(M, g) satisface las ecuaciones de Einstein con materia, dado que en este
caso existen soluciones estáticas que describen estrellas de neutrones o de
bosones.

Ejercicio 102. Generalice el teorema anterior para el caso en el cuál (M, g)

satisface las ecuaciones de Einstein acopladas a un campo escalar Φ real que
satisface £k Φ = 0 y que está descrito por un tensor de energı́a-impulso de la
forma (5.34) con potencial V (Φ) ≥ 0 no negativo.

Ejercicio 103. En este ejercicio consideramos la variedad riemanniana (Σ, g)

con topologı́a no trivial Σ = R × S 2 y métrica

g = dx2 + (x2 + 1)(dϑ2 + sen2 ϑdϕ2 ), −∞ < x < +∞.

(a) Demuestre que para todo γ ≥ 0,

φ(x) = γ arctan(x), x ∈ R,

es una solución de ∆φ = 0 que satisface φ(x) → ±γπ/2 para x → ±∞.

10.6. EL TEOREMA DE FROBENIUS 319

(b) Calcule el tensor de Ricci Ric associado a g y muestre que no se satis-

face la ecuación Ric = 2dφ ⊗ dφ. Entonces el espacio-tiempo (M, g) =
(R × Σ, −e2φ dt2 + e−2φ g) es asintóticamente plano y estrictamente esta-
cionario y posee dos regiones asintóticas, pero no satisface las ecuaciones
de Einstein en el vacı́o.
(c) Por otro lado, demuestre que el espacio-tiempo (M, g) del inciso (b) satis-
face las ecuaciones de Einstein Ric = −2dΦ ⊗ dΦ con un campo escalar
“fantasma” p
Φ(x) = 1 + γ 2 arctan(x), x ∈ R.

Observación: El nombre “fantasma”del campo escalar Φ está relacionado

con el hecho de que la ecuación Ric = −2dΦ⊗dΦ es equivalente a las ecuaciones
de Einstein con un tensor de energı́a-impulso que es igual a menos el tensor
de energı́a-impulso usual para el campo escalar (ver (5.34)). En particular, la
densidad de energı́a asociada al campo Φ medida por un observador tipo tiempo
siempre es negativa o cero en vez de ser positiva o cero, y en este sentido Φ
representa materia “exótica”.
El espacio-tiempo (M, g) construido en el inciso (b) es un ejemplo sencillo de
un “agujero de gusano atravesable”. Para más información sobre estos espacio-
tiempos y sus propiedades de estabilidad dentro del modelo estudiado en (c) el
lector puede consultar los artı́culos [27, 28] y referencias a dentro.

10.6. El teorema de Frobenius

A continuación vamos a analizar espacio-tiempos que poseen dos o más cam-
pos vectoriales de Killing. En este caso es posible simplificar aún más las ecua-
ciones de Einstein, y bajo ciertas condiciones que analizaremos en la siguiente
sección es posible desacoplar las ecuaciones de Ernst de las otras ecuaciones,
y de esta forma reducir las ecuaciones de campo a una sola ecuación escalar
compleja.
Para entender bien este mecanismo necesitamos una herramienta matemáti-
ca más: el teorema de Frobenius. Este teorema resuelva el siguiente proble-
ma. Sea M una variedad diferenciable (dim M = n), y sea E : x 7→ Ex
una m-distribución (1 ≤ m ≤ n), es decir, un mapeo que asigna a cada
punto x ∈ M un subespacio m-dimensional Ex ⊂ Tx M del espacio tangente
Tx M en x. Además, suponemos que el mapeo x 7→ Ex es suave en el sentido
que cada punto x ∈ M posee una vecindad abierta U y campos vectoriales
X1 , X2 , . . . , Xm ∈ X (U ) que generan E, es decir, tal que

Ex := hX1 , X2 , . . . , Xm i|x , x ∈ U.

La pregunta ahora es la siguiente. Dado x0 ∈ M . ¿Existe una subvariedad N de

M tal que x0 ∈ N y tal que Tx N = Ex para todo x ∈ N ?
Para contestar esta pregunta notamos primero que si Ex = Tx N es igual
al espacio tangente de una subvariedad N en cada punto x ∈ N , entonces dos
320 CAPÍTULO 10. ESPACIO-TIEMPOS CON CAMPOS DE KILLING

campos vectoriales X, Y ∈ E deben ser tangentes a N , y por lo tanto su conmu-

tador [X, Y ] también lo deben ser (ver el Lema 2). Por ende se debe satisfacer
[X, Y ]x ∈ Ex para todo x ∈ N . Introducimos las siguientes definiciones:

Definición 74 Sea M una variedad diferenciable de dimensión n ≥ 1, y sea

E : x 7→ Ex ⊂ Tx M una m-distribución definida sobre M . Entonces E se
llama

(a) involutivo si [X, Y ] ∈ E para todo X, Y ∈ E.

(b) integrable si existe a través de cada punto x0 ∈ M una subvariedad

N ⊂ M de M tal que Tx N = Ex para todo x ∈ N .

Como acabamos de ver, E debe ser involutivo para ser integrable. El teorema
de Frobenius muestra que la afirmación contraria también es válida.

Teorema 22 (Frobenius, primera versión) Sea M una variedad diferen-

ciable de dimensión n ≥ 1, y sea E : x 7→ Ex ⊂ Tx M una m-distribución
sobre M .
Entonces E es involutivo si y sólo si E es integrable.

Observación: Notamos que una m-distribución de dimensión m = 1 es au-

tomáticamente integrable y que en este caso E = hXi está generado por un
sólo campo vectorial X ∈ X (M ). Entonces el teorema de Frobenius para m = 1
se reduce a la afirmación que un campo vectorial X ∈ X (M ) posee una curva
integral en cada punto x0 ∈ M .

Demostración Teorema 22. Ya demostramos la implicación “integrable ⇒

involutivo”, entonces falta demostrar la afirmación contraria. Para esto, hacemos
uso del siguiente resultado [29]:

Lema 45 Sea E : x 7→ Ex ⊂ Tx M una m-distribución sobre M y sea x0 ∈ M .

Entonces existen coordenadas locales y 1 , y 2 , . . . , y n sobre una vecindad abierta
U0 de x0 tales que E = hX1 , X2 , . . . , Xm i sobre U0 , donde los campos vectoriales
X1 , X2 , . . . , Xm tienen la siguiente forma:
n
∂ X ∂
Xi = + bi j , i = 1, 2, . . . , m,
∂y i j=m+1 ∂y j

con funciones bi j ∈ C ∞ (U0 ).

Demostración. De acuerdo a la suposición existen m campos vectoriales Y1 , Y2 , . . . , Ym ∈

X (U ) sobre una vecindad U de x0 tales que E = hY1 , Y2 , . . . , Ym i. Sean y 1 , y 2 , . . . , y n
coordenadas locales sobre una vecindad abierta U0 ⊂ U de x0 . Entonces pode-
mos expander
n
X ∂
Yi = ai j j , i = 1, 2, . . . , m,
j=1
∂y
10.6. EL TEOREMA DE FROBENIUS 321

con funciones ai j ∈ C ∞ (U0 ). Dado que los vectores Y1 , Y2 , . . . , Ym son lineal-

mente independientes, la matriz A = (ai j ) tiene el rango maximal m, entonces
después de permutar las coordenadas y 1 , y 2 , . . . , y n si es necesario podemos asu-
mir que las primeras m columnas de la matriz A son linealmente independientes
en el punto x0 , de tal forma que la matrix A0 := (ai j )i,j=1,2,...,m es invertible en
x0 . Dado que los coeficientes son funciones continuas podemos asumir que A0
es invertible sobre U0 (eligiendo U0 más pequeño si es necesario). Entonces los
nuevos campos vectoriales
m
X
Xi := (A0−1 )i j Yj , i = 1, 2, . . . , m
j=1

m
satisfacen la propiedad deseada con bi j = (A0−1 )i r Ar j .
P
r=1

Ahora regresamos a la demostración del teorema. Usando las coordenadas

locales y 1 , y 2 , . . . , y n y los campos vectoriales X1 , X2 , . . . , Xm del Lema anterior
tenemos
n n
" #  
∂ X
r ∂ ∂ X
s ∂ ∂ ∂
[Xi , Xj ] = + bi , + b j ∈ , . . . , .
∂y i r=m+1 ∂y r ∂y j s=m+1 ∂y s ∂y m+1 ∂y n

Por otro lado, si E es involutivo, entonces

[Xi , Xj ] ∈ hX1 , X2 , . . . , Xm i.

Pero dado que los vectores

∂ ∂ ∂
, ,..., n
∂y 1 ∂y 2 ∂y
son linealmente independientes, concluimos que [Xi , Xj ] = 0, es decir, los cam-
pos vectoriales X1 , X2 , . . . , Xm conmutan entre ellos. Como consecuencia del
Teorema 8 existen nuevas coordenadas locales x1 , x2 , . . . , xn sobre U0 tales que
∂
Xi = , i = 1, 2, . . . , m,
∂xi
y entonces las subvariedades N := {xm+1 = const, xm+2 = const, . . . , xn =
const} satisfacen    
∂  ∂ 
Tx N = ,..., = Ex
∂x1 x ∂xm x
para cada x ∈ N , y E es integrable.

A continuación vamos a reformular el teorema de Frobenius en una forma

que resultará ser más útil para nuestro análisis. Para esto consideramos para
cada distribución E sobre M el conjunto

J (E) := {ω ∈ Λ(M ) : ω(X1 , X2 , . . . , Xp ) = 0 para todo X1 , X2 , . . . , Xp ∈ E} ,

322 CAPÍTULO 10. ESPACIO-TIEMPOS CON CAMPOS DE KILLING

es decir, el subconjunto de todas las formas diferenciales ω sobre M que son

cero cuando las evaluamos sobre vectores en E. Notamos que J (E) satisface las
siguientes propiedades obvias:

(i) Si ω1 , ω2 son p-formas en J (E) entonces ω1 + ω2 ∈ J (E),

(ii) Si α ∈ Λ(U ) y ω ∈ J (E) entonces α ∧ ω ∈ J (E).

Para los próximos resultados el siguiente Lema es muy útil:

Lema 46 Sea E una m-distribución sobre M . Entonces J (E) está localmente

generado por (n−m) 1-formas ω m+1 , ω m+2 , . . . , ω n ∈ J (E); es decir, existe para
cada x0 ∈ M una vecindad abierta U sobre la cuál las 1-formas ω m+1 , ω m+2 , . . . , ω n
son linealmente independientes y tal que cada ω ∈ J (E) puede ser escrita de la
forma
Xn
ω= θj ∧ ω j ,
j=m+1

sobre U , para algunas formas θm+1 , θm+2 , . . . , θn ∈ Λp−1 (U ).

Demostración. Sean X1 , X2 , . . . , Xm ∈ X (U ) m campos vectoriales locales

que generan E. Dado que son linealmente independientes podemos completarlos
a una base X1 , X2 , . . . , Xn de Tx U en cada punto x ∈ U . Sea ω 1 , ω 2 , . . . , ω n ∈
X ∗ (U ) la base dual asociada. Por construcción, las 1-formas ω m+1 , ω m+2 , . . . , ω n
son linealmente independientes y satisfacen ω i (Xj ) = δ i j para i = m + 1, m +
2, . . . , n, j = 1, 2, . . . , m, lo que implica que ω i ∈ J (E) para i = m + 1, m +
2, . . . , n.
Ahora sea ω ∈ J (E) una p-forma, entonces podemos expander

1
ω= ci i ...i ω i1 ∧ ω i2 ∧ . . . ∧ ω ip . (10.44)
p! 1 2 p

sobre U . Dado que ω ∈ J (E), los coeficientes ci1 i2 ...ip con ı́ndices 1 ≤ i1 , i2 , . . . , ip ≤
m satisfacen
ci1 i2 ...ip = ω(Xi1 , Xi2 , . . . , Xip ) = 0,
y por ende, en la expansión (10.44) solamente contribuyen aquellos coeficientes
ci1 i2 ...ip que tienen por lo menos un ı́ndice ir > m. Esto implica la afirmación
del Lema.

Con la ayuda del lema anterior se puede dar la siguiente caracterización

elegante de una distribución involutiva en término del conjunto J (E):

Lema 47 Sea E una m-distribución sobre M . Entonces E es involutivo si y

sólo si J (E) satisface dJ (E) ⊂ J (E).

Demostración. Construimos las 1-formas ω 1 , ω 2 , . . . , ω n como en el lema an-

terior, de tal forma que ω m+1 , ω m+2 , . . . , ω n ∈ J (E) generan J (E) localmente.
10.6. EL TEOREMA DE FROBENIUS 323

Sean X, Y ∈ E, entonces usando el resultado del Lema 28 y el hecho de que

ω i ∈ J (E) encontramos

dω i (X, Y ) = X[ω i (Y )] − Y [ω i (X)] − ω i ([X, Y ]) = −ω i ([X, Y ])

para cada i = m + 1, m + 2, . . . n.
Entonces si E es involutivo, [X, Y ] ∈ E lo que implica que dω i (X, Y ) = 0
para todo X, Y ∈ E, es decir, dω i ∈ J (E). De acuerdo al Lema anterior esto
implica enseguida que dω ∈ J (E) para cada ω ∈ J (E).
Por otro lado, si dJ (E) ⊂ J (E), entonces dω i ∈ J (E), lo que implica que
i
ω ([X, Y ]) = 0 para todo i = m + 1, m + 2, . . . , n y X, Y ∈ E. Por lo tanto,
[X, Y ] ∈ E y E es involutivo.

Con estos resultados llegamos a la reformulación práctica del teorema de

Frobenius:

Teorema 23 (Frobenius, versión extendida) Sea M una variedad diferen-

ciable de dimensión n ≥ 1, sea E : x 7→ Ex ⊂ Tx M una m-distribución sobre
M , y sea

J (E) := {ω ∈ Λ(M ) : ω(X1 , X2 , . . . , Xp ) = 0 para todo X1 , X2 , . . . , Xp ∈ E} .

Supongamos que las (n − m) 1-formas ω m+1 , ω m+2 , . . . , ω n ∈ J (E) generan

J (E), y definimos la (n − m)-forma asociada

Ω := ω m+1 ∧ ω m+2 ∧ . . . ∧ ω n ∈ J (E).

Entonces las siguientes afirmaciones son equivalentes:

(i) E es integrable,

(ii) E es involutivo,

(iii) dJ (E) ⊂ J (E),

(iv) existen 1-formas σ i j ∈ Λ1 (M ) tales que

n
X
dω i = σi j ∧ ωj , i = m + 1, m + 2, . . . n,
j=m+1

(v) Ω ∧ dω i = 0 para todo i = m + 1, m + 2, . . . , n,

(vi) existe una 1-forma θ ∈ Λ1 (M ) tal que dΩ = θ ∧ Ω.

Demostración. Ya demostramos la equivalencia entre los incisos (i),(ii) y (iii)

en el Teorema 22 y en el lema anterior. La equivalencia entre (iii) y (iv) es
una consecuencia directa de los Lemas 46 y 47. Finalmente, demostramos las
implicaciones (iv) ⇒ (vi) ⇒ (v) ⇒ (iv):
 324 CAPÍTULO 10. ESPACIO-TIEMPOS CON CAMPOS DE KILLING

(iv) ⇒ (vi) Usando (iv) encontramos

n
X
dΩ = (−1)j−(m+1) ω m+1 ∧ . . . ∧ ω j−1 ∧ dω j ∧ ω j+1 ∧ . . . ∧ ω n
j=m+1
Xn
= (−1)j−(m+1) ω m+1 ∧ . . . ∧ ω j−1 ∧ σ j k ∧ ω k ∧ ω j+1 ∧ . . . ∧ ω n
j,k=m+1
Xn
= σ j j ∧ ω m+1 ∧ . . . ∧ ω j−1 ∧ ω j ∧ ω j+1 ∧ . . . ∧ ω n
j=m+1
= θ∧Ω
Pn
con θ = j=m+1 σj j .

(vi) ⇒ (v) Usando el hecho de que Ω ∧ ω i = 0 encontramos

0 = d(ω i ∧ Ω) = dω i ∧ Ω − ω i ∧ dΩ.

El segundo término a la derecha es cero si vale (vi), y entonces en este

caso obtenemos dω i ∧ Ω = 0 para todo i = m + 1, m + 2, . . . , n.

(v) ⇒ (iv) Completamos ω m+1 , ω m+2 , . . . , ω n a una base de 1-formas ω 1 , ω 2 , . . . , ω n .

Entonces podemos expander
X
dω i = f i jk ω j ∧ ω k
j<k

para cada i = m + 1, m + 2, . . . , n. Usando (v) obtenemos

X
0 = dω i ∧ Ω = f i jk ω j ∧ ω k ∧ ω m+1 ∧ . . . ∧ ω n ,
j<k

y por lo tanto todos los coeficientes f i jk con ı́ndices i = m+1, m+2, . . . , n

y 1 ≤ j < k ≤ m desvanecen. Por ende,
 
Xn k−1
X
dω i =  f i jk ω j  ∧ ω k ,
k=m+1 j=1

lo que implica la validez de (iv).

Ahora aplicamos el resultado del teorema anterior al caso particular en el cuál

(M, g) es una variedad lorentziana de dimensión n. Si E es una m-distribución
sobre M podemos definir su complemento ortogonal E ⊥ a través de

Ex⊥ := {X ∈ Tx M : gx (X, Y ) = 0 para todo Y ∈ Ex }, x ∈ M.

10.6. EL TEOREMA DE FROBENIUS 325

Dado que g es no-degenerado, tenemos dim Ex⊥ = n − dim Ex = n − m, y E ⊥

define una (n − m)-distribución sobre M . Sin embargo, notamos que en general
Ex ∩ Ex⊥ 6= {0}, dado que Ex puede contener vectores nulos que son ortogonales
a si mismo. Para lo que sigue, vamos a suponer que

Ex ∩ Ex⊥ = {0}, x ∈ M, (10.45)

lo que implica que Tx M = Ex ⊕ Ex⊥ para cada x ∈ M .8 En este caso, podemos

escoger una base ortonormal local X1 , X2 , . . . , Xn de campos vectoriales sobre
U ⊂ M tales que

E = hX1 , X2 , . . . , Xm i, E ⊥ = hXm+1 , Xm+2 , . . . , Xn i

sobre U . Ahora, supongamos que E es involutivo. ¿Cuándo vale que E ⊥ también

es involutivo?
No es difı́cil contestar esta pregunta con las herramientas que desarrollamos
en esta sección: Sea ω 1 , ω 2 , . . . , ω n la base dual de 1-formas correspondiente
a X1 , X2 , . . . , Xn , entonces como vimos en la demostración del Lema 46, el
conjunto J (E) está localmente generado por las 1-formas ω m+1 , ω m+2 , . . . , ω n ,
y usando el mismo argumento concluimos que J (E ⊥ ) está localmente generado
por las 1-formas ω 1 , ω 2 , . . . , ω m . De acuerdo al Teorema 23, E ⊥ es involutivo si
y sólo si valen las condiciones

ω 1 ∧ ω 2 ∧ . . . ∧ ω m ∧ dω i = 0 (10.46)

para cada i = 1, 2, . . . , m. Si E y E ⊥ son involutivos, existen a través de cada

punto x0 ∈ M subvariedades N y N ⊥ tales que

Tx N = Ex para cada x ∈ N y Tx N ⊥ = Ex⊥ , para cada x ∈ N ⊥ .

Entonces bajo la condición (10.45) y la suposición de que E y E ⊥ sean invo-

lutivos, M puede ser foliado en subvariedades mutualmente ortogonales N y N ⊥
de dimensión m y (n − m), respectivamente. En particular, existen coordenadas
locales x1 , . . . , xm , xm+1 , . . . , xn tales que
   
m+1 n ∂  ∂ 
N = {x = const, . . . , x = const}, Tx N = ,..., ,
∂x1 x ∂xm x
y
   
⊥ 1 m ⊥ ∂  ,..., ∂  .
 
N = {x = const, . . . , x = const}, Tx N = m+1 n
∂x 
x ∂x x
Por construcción, en estas coordenadas la métrica tiene la forma

g = gAB dxA ⊗ dxB + g̃ij dxi ⊗ dxj , A, B = 1, . . . , m,

i, j = m + 1, . . . , n,
(10.47)
con coeficientes gAB y g̃ij que pueden depender de (xA , xi ).
8 En el ejercicio 104 demostramos que esta condición es equivalente a pedir que E no sea
x
tangente al cono de luz en el punto x, y en este sentido esta condición es estable.
326 CAPÍTULO 10. ESPACIO-TIEMPOS CON CAMPOS DE KILLING

Ejemplos:
1. Sea (M, g) un espacio-tiempo que es estacionario con respecto al campo
de Killing k ∈ X (M ) que es de tipo tiempo. Entonces E := hki es una
1-distribución involutiva, y E ⊥ es involutivo si y sólo si
k ∧ dk = 0, (10.48)
e e
es decir, el twist asociado a k es cero, donde usamos el hecho de que la
1-forma k := g(k, ·) ∈ Λ1 (M ) genera J (E ⊥ ). Esta es precisamente la
condicióne (9.12) para que (M, g) sea estática. En este caso existen coor-
denadas locales (x0 , xi ) tales que
∂
k=
∂x0
y tales que
g = N (xi )dx0 ⊗ dx0 + gij (xk )dxi ⊗ dxj ,
y en este caso los coeficientes N = g(k, k) y gij de la métrica no dependen
de x0 porque k es un vector de Killing.
2. Sea (M, g) un espacio-tiempo con dos campos vectoriales de Killing k y l
que son linealmente independientes en cada punto y que conmutan entre
ellos: [k, l] = 0. Entonces la 2-distribución E := hk, li es involutiva, y E ⊥
es involutiva si y sólo si
k ∧ l ∧ dk = 0, k ∧ l ∧ dl = 0, (10.49)
e e e e e e
donde las 1-formas k = g(k, ·), l = g(l, ·) generan J (E ⊥ ). Entonces bajo la
suposición (10.45) existen coordenadas locales (xA , xi ), A = 0, 1, i = 2, 3,
e e
tales que
∂ ∂
k= 0
, l=
∂x ∂x1
y tales que
g = σAB (xk )dxA ⊗ dxB + g̃ij (xk )dxi ⊗ dxj .
Notamos que los coeficientes σ00 = g(k, k), σ01 = g(k, l) y σ11 = g(l, l)
tienen un significado geométrico dado que k y l son campos vectoriales de
Killing.

Ejercicio 104. Sean (M, g) una variedad lorentziana, x ∈ M y Ex ⊂ Tx M un

subespacio del espacio tangente Tx M en el punto x. Sea
Ex⊥ = {X ∈ Tx M : gx (X, Y ) = 0 para todo Y ∈ Ex }
el complemento ortogonal.
Demuestre que Ex ∩ Ex⊥ = {0} si y sólo si Ex no es tangente al cono de luz
en x.
Instrucciones: Trabajar en un sistema de referencia ortonormal en x.
10.7. ESPACIO-TIEMPOS ESTACIONARIOS Y AXISIMÉTRICOS 327

10.7. Espacio-tiempos estacionarios y axisimétri-

cos
En esta sección analizamos la estructura de las ecuaciones de Einstein pa-
ra espacio-tiempos (M, g) que son estacionarios y axisimétricos. En este caso,
(M, g) posee dos campos vectoriales de Killing k y l que generan, respectivamen-
te, traslaciones en el tiempo y rotaciones axiales. Como vamos a ver, podemos
asumir que k y l conmutan: [k, l] = 0, de tal manera que la 2-distribución
F := hk, li es involutiva. Además, vamos a ver que bajo ciertas suposiciones (de
las cuáles la presencia de un eje de simetrı́a es la más importante) las ecuaciones
de Einstein implican que el complemento ortogonal F ⊥ también es involutivo,
lo que lleva a una descomposición natural 2 + 2 del espacio-tiempo (bajo la
suposición adicional que Fx ∩ Fx⊥ = {0}). Esta descomposición permite reducir
las ecuaciones de Einstein en el vacı́o a una sola ecuación escalar desacoplada
para el potencial complejo de Ernst E. Una vez resuelta, la métrica puede ser
reconstruida a partir de E a través de integrales (sin la necesidad de resolver
ecuaciones diferenciales adicionales). Este proceso nos permitirá encontrar la
solución de Kerr en el siguiente capı́tulo.
Empezamos con las definiciones pertinentes para la caracterización precisa
de un espacio-tiempo axisimétrico:
Definición 75 Un espacio-tiempo (M, g) se llama cı́clico si existe una acción
efectiva π : SO(2) × M → M , (r, x) 7→ πr (x) del grupo cı́clico SO(2) que genera
isometrı́as, es decir, πr : M → M satisface las siguientes propiedades:
(a) πr (x) = x para todo x ∈ M si y sólo si r = e es el elemento neutro,
(b) πr ◦ πs = πr◦s para todo r, s ∈ SO(2),
(c) πr∗ g = g para todo r ∈ SO(2).
En este caso definimos el eje de simetrı́a como el conjunto de puntos fijos de
π:
N := {x ∈ M : πr (x) = x para todo r ∈ SO(2)},
Un espacio-tiempo (M, g) cı́clico se llama axisimétrico si N 6= ∅ es una
subvariedad de M de dimensión 2.
Ejemplo: Consideramos el espacio-tiempo de Schwarzschild (M, g) en coorde-
nadas isotrópicas, ver el ejercicio 53:
m 2


1 − 2R  m 4 p
g=− 2 (cdt)2 + 1 + (dx2 + dy 2 + dz 2 ), R = x2 + y 2 + z 2 .
1+ m 2R


2R

Este espacio-tiempo es invariante bajo la acción efectiva

    
t 1 0 0 0 t
 x   0 cos(φ) − sen(φ) 0   x 
πφ  y  :=  0 sen(φ)
   ,
cos(φ) 0   y 
z 0 0 0 1 z
328 CAPÍTULO 10. ESPACIO-TIEMPOS CON CAMPOS DE KILLING

del grupo SO(2), y entonces (M, g) es cı́clico. El eje de simetrı́a consiste de los
puntos (t, x, y, z) con x = y = 0, y forma una subvariedad N de dimensión 2.
Notamos que la métrica inducida sobre N tiene la signatura −1 + 1 = 0. El
generador del grupo de simetrı́as πφ está definido como
  
d  ∂ ∂
Xp [f ] := f ◦ πφ (p) = x −y f,
dφ φ=0 ∂y ∂x p

y define el vector de Killing l = X mencionado en el párrafo introductorio de

esta sección. Notamos que Xp = 0 para los puntos p ∈ N del eje de simetrı́a.
Ejercicio 105. Sea (M, g) un espacio-tiempo axisimétrico con eje de simetrı́a
N . Demuestre las siguientes propiedades de N :

(a) La métrica inducida sobre N tiene signatura 0.

(b) Cada punto x ∈ N posee una vecindad abierta U ∈ M tal que el vector
de Killing l que genera la simetrı́a cı́clica es tipo espacio en U \ N .

Instrucciones: Consultar los artı́culos [30, 31].

A continuación consideramos un espacio-tiempo (M, g) que es asintóticamen-
te plano, estacionario y cı́clico con campos vectoriales de Killing correspondien-
tes k 0 y l. Carter [30] demostró que en este caso debe existir un eje de simetrı́a
N 6= ∅ y que (M, g) es axisimétrico. En general, los campos k 0 y l no conmutan
entre ellos, pero Carter [30] demostró que siempre es posible encontrar una ac-
ción efectiva del grupo R × SO(2) sobre M que contiene como generadores un
nuevo campo vectorial de Killing tipo tiempo k que conmuta con l.
Gracias a estos resultados podemos asumir en lo que sigue que los dos cam-
pos vectoriales de Killing k y l que generan la simetrı́a de traslación en el tiempo
y la simetrı́a axial del espacio-tiempo (M, g) conmutan entre ellos, [k, l] = 0. De
acuerdo al teorema de Frobenius (Teorema 22), esto implica que la 2-distribución
hk, li es integrable. A continuación analizamos bajo que circunstancias el com-
plemento ortogonal de hk, li es integrable.

Definición 76 Sea (M, g) un espacio-tiempo estacionarios y axisimétrico con

campos vectoriales de Killing correspondientes k y l tales que [k, l]. Entonces
(M, g) se llama circular si el complemento ortogonal de hk, l i es integrable, es
decir, si valen las condiciones

k ∧ l ∧ dk = 0, (10.50)
k ∧ l ∧ dl = 0. (10.51)
e e e
e e e
Observación: Usando la definición 72 del twist ωk y ωl asociado a k y l, res-
pectivamente, podemos reescribir las condiciones (10.50,10.51) en la forma

0 = l ∧ ∗ωk = g(l, ωk )η,

0 = k ∧ ∗ωl = g(k , ωl )η,
e e
e e
10.7. ESPACIO-TIEMPOS ESTACIONARIOS Y AXISIMÉTRICOS 329

o simplemente
il ωk = ik ωl = 0. (10.52)
El próximo teorema es análogo al teorema de staticidad (ver Teorema 20)
y da un criterio práctico para determinar si un espacio-tiempo estacionario y
axisimétrico dado es circular o no.

Teorema 24 (Teorema de circularidad) Sea (M, g) un espacio-tiempo co-

nexo, estacionario y axisimétrico con campos vectoriales de Killing correspon-
dientes k y l tales que [k, l] = 0. Entonces (M, g) es circular si y sólo si

k ∧ l ∧ Ric(k) = k ∧ l ∧ Ric(l) = 0, (10.53)

e e e e
donde Ric(k) = Ric(k, ·) es la 1-forma de Ricci.

Demostración. Usando la fórmula de Cartan encontramos primero

dil ωk = (£l − il d)ωk .

Usando la definición de ωk y las propiedades básicas descritas en el Lema 38

encontramos
1 1
£l ωk = ∗ £l (k ∧ dk ) = ∗ (£l k ∧ dk + k ∧ d£L k ).
2 e e 2 e e e e
Aquı́, vale para todo campos vectorial Y ∈ X (M ),

(£l k )(Y ) = l[k (Y )] − k (£l Y )

= l[g(k, Y )] − g(k, £l Y ) − g(£l k, Y )
e e e

= (£l g)(k, Y ) = 0,

donde usamos el hecho de que £l k = [l, k] = 0 en el segundo paso. Por lo

tanto, concluimos que £l k = 0 y que £l ωk = 0. Luego, usando el resultado del
Lema 42, dωk = ∗(k ∧ R(k)),e concluimos que
e
dil ωk = −il ∗ (k ∧ R(k)) = − ∗ (k ∧ R(k) ∧ l) = ∗(k ∧ l ∧ R(k)).
e e e e e
Intercambiando los papeles de k y l encontramos también

dik ωl = ∗(l ∧ k ∧ R(l)).

e e
Entonces si (M, g) es circular, entonces il ωk = ik ωl = 0, lo que implica la
validez de las condiciones (10.53). Por otro lado, si valen dichas condiciones,
entonces obtenemos dil ωk = dik ωl = 0, es decir, il ωk y ik ωl son constantes.
Pero dado que l = 0 sobre el eje de simetrı́a N = 6 ∅, y dado que M es conexo,
estas constantes deben ser cero, lo que implica la circularidad de (M, g).

Observación: Para un espacio-tiempo (M, g) que satisface las ecuaciones de

Einstein, podemos reemplazar las condiciones (10.53) por las condiciones

k ∧ l ∧ T (k) = k ∧ l ∧ T (l) = 0, (10.54)

e e e e
330 CAPÍTULO 10. ESPACIO-TIEMPOS CON CAMPOS DE KILLING

donde T (k) = T (k, ·) la 1-forma asociada al tensor de energı́a-impulso.

Ejercicio 106. Analice la validez de la condición (10.54) para los casos que T
describa el tensor de energı́a-impulso de

(i) un campo escalar real Φ, ver (5.34),

(ii) un campo electromagnético, ver (5.35),

(iii) un fluido perfecto, cf. (5.44).

A continuación supongamos que (M, g) sea un espacio-tiempo conexo, esta-

cionario, axisimétrico con campos vectoriales de Killing correspondientes k y l
que conmutan entre ellos. Asumimos además que se satisfacen las ecuaciones de
Einstein con un tensor de energı́a-impuso que obedece las condiciones (10.54).
Finalmente, suponemos que la 2-distribución hk, li no sea tangente al cono de
luz. Como vimos en la sección anterior, existen coordenadas locales (t, ϕ, x, y)
tales que
∂ ∂
k= , l=
∂t ∂ϕ
y tales que
g = σAB (x, y)dxA ⊗ dxB + g̃ij (x, y)dxi ⊗ dxj , (10.55)
donde (xA ) = (t, ϕ) y (xi ) = (x, y), es decir, las componentes de la métrica en
estas coordenadas toman la forma diagonal por bloques:
 
σAB (x, y) 0
(gµν (x)) = . (10.56)
0 g̃ij (x, y)

Esto corresponde a la descomposición M = Σ × M̃ de M , donde (M̃ , g̃) es una

variedad riemanniana 2-dimensional y Σ es una variedad ortogonal a M̃ . Nota-
mos que los coeficientes σtt = g(k, k), σtϕ = g(k, l) y σϕϕ = g(l, l) son funciones
sobre M̃ que tienen un significado geométrico, porque están determinados por
productos escalares entre los campos vectoriales de Killing.
Ejercicio 107. Demuestre que mientras X 6= 0 podemos escribir

σAB dxA ⊗ dxB = −X(dt − W dϕ)2 + V dϕ2

con los coeficientes

g(k, l) g(k ∧ l, k ∧ l)
X = −g(k, k), W = , V =− e ee e,
X X
y verifique que X > 0, V > 0 si k es tipo tiempo y l tipo espacio. Calcule
det(σAB ).
Partiendo de la descomposición 2 + 2 de la métrica (10.56) podemos calcu-
lar los sı́mbolos de Christoffel, y el tensor de curvatura asociado a (M, g). El
10.7. ESPACIO-TIEMPOS ESTACIONARIOS Y AXISIMÉTRICOS 331

resultado es:
1 CD ˜
ΓC AB = 0, ΓC Aj = σ ∇j σAD , ΓC ij = 0, (10.57)
2
1 ˜k
Γk AB = − ∇ σAB , Γk Aj = 0, Γk ij = Γ̃k ij , (10.58)
2

donde σ CD denota las componentes de la matriz inversa a (σAB ), y donde todas

las cantidades que llevan una tilde se refieren a la 2-variedad (M̃ , g̃). Para las
componentes del tensor de curvature encontramos:

1 h ˜k ˜ k σBD ) − (C ↔ D) ,
i
RABCD = − (∇ σAC )(∇ (10.59)
4
1h ˜ CD ˜
i
RABij = − (∇ i σAC )σ (∇j σBD ) − (i ↔ j) , (10.60)
4
1˜ ˜ 1 ˜ CD ˜
RiAjB = − ∇ i ∇j σAB + (∇i σBC )σ (∇j σAD ), (10.61)
2 4
RiBkl = 0, (10.62)
RiBCD = 0, (10.63)
Rijkl = R̃ijkl . (10.64)

Para expresar el tensor de Ricci conviene descomponer

σAB = %σ̂AB ,
p q
donde % := − det(σAB ) = −g(k ∧ l, k ∧ l), de tal manera que det(σ̂AB ) =
−1. Con esto, encontramos las siguientes expresiones para el tensor de Ricci:
e ee e

1 ˜k  1 ˜
∇ %(Jk )A B − δ A B ∆%,

RicAB = − (10.65)
2% 2%
RicAj = 0, (10.66)
1˜ ˜ 1 ˜ 1
˜ j %) − (Ji )A B (Jj )B A ,(10.67)
Ricij = κ̃g̃ij − ∇i ∇j % + 2 (∇i %)(∇
% 2% 4

donde κ̃ y ∆ ˜ denotan la curvatura de Gauss y el Laplaciano covariante sobre

(M̃ , g̃) y donde hemos definido

˜ k σ̂BC .
(Jk )A B := σ̂ AC ∇

Notamos que (Jk )A A = 0, dado que det(σ̂AB ) = −1.

Ejercicio 108.

(a) Verifique la validez de las fórmulas (10.57,10.58,10.59–10.64,10.65–10.67).

(b) Usando las identidades de Bianchi, demuestre que la traza de la ecua-

ción (10.67) es una consecuencia de las otras ecuaciones.
332 CAPÍTULO 10. ESPACIO-TIEMPOS CON CAMPOS DE KILLING

Separando la traza de la parte sin traza, podemos reescribir las ecuacio-

nes (10.65–10.67) en la forma equivalente
˜
−∆% = %RicA A , (10.68)
 
˜ k %(Jk )A B 1
2% RicA B − δ A B RicC C , (10.69)
 
−∇ =
2
" #tf tf
˜ i∇
∇ ˜ j % (∇
˜ i %)(∇˜ j %) 
1
− + 2
= Tr(Ji Jj ) + Ricij , (10.70)
% 2% 4

donde [· · · ]tf se refiere a la parte libre de traza de [· · · ].

A continuación consideramos el caso particular donde (M, g) satisface las
ecuaciones de Einstein
p en el vacı́o. En este caso la ecuación (10.68) implica que
la función % = − det(σAB ) es armónica:

˜ = 0.
∆% (10.71)

Esto tiene una implicación importante: Bajo la hipótesis de que % no sea cons-
tante, podemos considerar % como una coordenada sobre M̃ , lo que reduce el
número de desconocidas en la métrica. Más precisamente, se tiene el siguiente
resultado:

Lema 48 Sea (M̃ , g̃) una variedad riemanniana de dimensión 2, y sea % ∈

F(M̃ ) una función armónica no-constante sobre M̃ . Sea x ∈ M̃ tal que d%x 6= 0.
Entonces existe una carta local (U, φ) de M̃ en una vecindad U de x, donde las
coordenadas locales correspondientes (x1 , x2 ) satisfacen x1 = % y

g̃ = e2h (dx1 ⊗ dx1 + dx2 ⊗ dx2 ),

con una función h ∈ F(U ).

Demostración. Dado que d%x 6= 0 existe una vecindad abierta U de x tal que
d% 6= 0 en todos los puntos de U . De acuerdo a la hipótesis, la 1-forma ∗d%
está cerrada. Usando el Lema de Poincaré encontramos una función z ∈ F(U )
(eligiendo la vecindad U de x más pequeña si es necesario) tal que dz = ∗d%. Las
1-formas dz y d% son linealmente independientes en cada punto de U , porque de
otra forma, existirı́a α ∈ R tal que dz = αd% en un punto de U , lo que llevarı́a a

α2 d% = αdz = α ∗ d% = ∗dz = ∗ ∗ d% = −d%,

lo que llevarı́a a la afirmación absurda α2 = −1.

Por ende, (%, z) definen coordenadas locales sobre U . En estas coordenadas
se tienen que

g̃ %% = g̃(d%, d%) = g̃(∗d%, ∗d%) = g̃(dz, dz) = g̃ zz

y
g̃ %z = g̃(d%, dz) = g̃(d%, ∗d%) = 0,
10.7. ESPACIO-TIEMPOS ESTACIONARIOS Y AXISIMÉTRICOS 333
p
y entonces vale g̃ = Ω2 (d%2 + dz 2 ) con h = − log g̃(d%, d%).

Entonces si % no es constante y la métrica satisface las ecuaciones de Einstein

en el vacı́o, podemos asumir que g̃ = e2h (d%2 + dz 2 ). En este caso notamos que

˜ k [%(Jk )A B ] = e−2h ∂k [%e2h e−2h δ kl (Jl )A B ] = e−2h ∇k [%(Jk )A B ],

∇

donde (∇k ) := (∂% , ∂z ) es el operador nabla plano. Además, las segundas deri-
vadas covariantes de % son simplemente:
˜ %∇
∇ ˜ %% = ∂%2 % − Γ̃% %% = −∂% h,
˜ %∇
∇ ˜ z% = ∂% ∂z % − Γ̃% %z = −∂z h,
˜ z∇
∇ ˜ z% = ∂z2 % − Γ̃% zz = ∂% h.

Con estas observaciones llegamos a las siguientes conclusiones: Sea (M, g)

un espacio-tiempo estacionario y axisimétrico que satisface las ecuaciones de
Einstein en el vacı́o.9 Entonces existen coordenadas locales (t, ϕ, %, z) tales que
la métrica tenga la siguiente representación:

g = %σ̂AB (%, z)dxA ⊗ dxB + e2h(%,z) (d%2 + dz 2 ), (10.72)

donde (xA ) = (t, ϕ) y det(σ̂AB ) = −1. Las ecuaciones de Einstein en el vacı́o

implican la ecuación matricial
k
∇ (%Jk ) = 0, Jk = σ̂ −1 ∇k σ̂, (10.73)

para (σ̂AB ), donde (∇k ) := (∂% , ∂z ). Una vez resuelta esta ecuación, la función
h se obtiene al integrar el sistema de ecuaciones
1 %
∂% h = − + Tr(J%2 − Jz2 ), (10.74)
4% 8
%
∂z h = Tr(J% Jz ). (10.75)
4
Observación: La condición de integrabilidad ∂z ∂% h = ∂% ∂z h para el siste-
ma (10.74,10.75) se satisface como consecuencia de la ecuación (10.73). Entonces
fijando el valor de h en un punto arbitrario x0 ∈ M̃ , podemos obtener los valores
de h en todos los otros puntos x ∈ M̃ en la misma componente conexa de M̃
integrando a lo largo de una curva que conecta x0 con x. La condición de inte-
grabilidad implica que el resultado es independiente de la elección de esta curva.

El resultado clave de esta sección es que las 10 ecuaciones de Einstein en el

vacı́o para un espacio-tiempo estacionario y axisimétrico se reducen al sistema
9 De forma más general, las mismas conclusiones se obtienen al asumir un espacio-tiempo

estacionario, axisimétrico y circular que satisface las ecuaciones de Einstein con un tensor
de energı́a-impulso que implica RicAB = 0, A, B = t, ϕ. En este caso se deben reemplazar
Tr(J%2 − Jz2 ) por Tr(J%2 − Jz2 ) + 4(Ric%% − Riczz ) y Tr(J% Jz ) por Tr(J% Jz ) + 4Ric%z en las
ecuaciones (10.74,10.75).
334 CAPÍTULO 10. ESPACIO-TIEMPOS CON CAMPOS DE KILLING

desacoplado (10.73) para la matriz σ̂ con det σ̂ = −1. Una solución particular
de esta ecuación es
 1   
−% 0 1 −1 0
σ̂ = , J% = , Jz = 0,
0 % % 0 1

con h = 0, lo que lleva a la métrica plana

g = −dt2 + %2 dϕ2 + d%2 + dz 2

en coordenadas cilı́ndricas (t, ϕ, %, z). Sin embargo, a pesar de la forma sencilla

que tiene, no es fácil resolver la ecuación (10.73).
Ejercicio 109. La métrica de Schwarzschild es una solución estacionaria y
esféricamente simétrica de las ecuaciones de Einstein en el vacı́o, entonces en
particular es estacionaria y axisimétrica. Encuentra su representación en la for-
ma (10.72).
Finalmente, analizamos la relación entre la ecuación (10.73) y la ecuación
de Ernst (10.20). Si distinguimos el campo vectorial de Killing k = ∂t , entonces
podemos representar

%σ̂AB dxA ⊗ dxB = −X(dt − W dϕ)2 + V dϕ2 , (10.76)

donde X = −g(k, k), W = g(k, l)/X y V = %2 /X. Con esta representación

tenemos
 1
−f + fW2 fW
  
−f fW −1
σ̂ = , σ̂ =
f W f1 − f W 2 fW f
p
donde f = X/% = X/V , y por lo tanto

W − f12 − W 2
   
1 −2W df
J = σ̂ −1 dσ̂ = + f 2 dW.
0 −1 f 1 −W

Entonces la componente 21 de la ecuación (10.73) implica que

k †
∇ (%f 2 ∇k W ) = −d (%f 2 dW ) = 0.

Por el Lema de Poincaré existe (por lo menos localmente) una función Y sobre
M̃ tal que
%f 2 dW = ∗dY, (10.77)
es decir
%f 2 ∂% W = −∂z Y, %f 2 ∂z W = +∂% Y.
Esta función Y es precisamente el potencial de twist, ver la ecuación (10.13).
Con esta relación no es difı́cil verificar que las componentes restantes 11 y 12
de la ecuación (10.73) son equivalentes a la ecuación de Ernst,
k
1 k ∇ E · ∇k E
∇ (%∇k E) = , (∇k ) = (∂% , ∂z ), (10.78)
% X
10.7. ESPACIO-TIEMPOS ESTACIONARIOS Y AXISIMÉTRICOS 335

para el potencial de Ernst E = X + iY . El punto importante es que a diferencia

del caso de un sólo campo vectorial de Killing, la ecuación de Ernst (10.78)
es una ecuación desacoplada de las otras ecuaciones de Einstein, y entonces
puede ser analizada por separada. Una vez resuelta esta ecuación, se puede
reconstruir W al integrar la ecuación (10.77), tomando en cuenta que f = X/%,
y de allı́ se obtiene J y finalmente la función h al integrar el sistema (10.74,10.75).
Este procedimiento nos permitirá encontrar la solución de Kerr en el siguiente
capı́tulo.
Ejercicio 110.
(a) Demuestre la validez de la siguiente fórmula:
 
(∂i f )(∂j f ) 2
Tr(Ji Jj ) = 2 − f (∂ i W )(∂j W ) .
f2

(b) Usando el resultado del inciso anterior, demuestre que la ecuación (10.70)
puede ser escrita de la forma sencilla
" (γ) (γ)
#tf
∇i ∇ j % 1 tf
− = [Re(∂i E)(∂j E)∗ ] , (10.79)
% 2X 2

donde γ se refiere a la 2-métrica γ = X g̃ = Xe2h (d%2 + dz 2 ). Notamos

que la parte derecha de esta ecuación solamente depende del potencial de
Ernst E, no de la función W .

Ejercicio 111. En vez de distinguir el campo de Killing k = ∂t para definir el

potencial de Ernst, se puede considerar también cualquier combinación lineal

ξ = v0 k + v1 l

con (v 0 , v 1 ) ∈ R2 tales que ξ no sea nulo. Denotamos con Eξ el potencial de

Ernst con respecto a ξ. Demuestre que independientemente de la elección de
(v 0 , v 1 ) el potencial Eξ siempre satisface la ecuación (10.78), y encuentre la
generalización de la relación (10.77) que relaciona las componentes de σ̂ con la
parte real e imaginaria de Eξ .
336 CAPÍTULO 10. ESPACIO-TIEMPOS CON CAMPOS DE KILLING
Capı́tulo 11

La métrica de Kerr

En este capı́tulo derivamos y analizamos una de las soluciones más impor-

tantes de las ecuaciones de Einstein en el vacı́o: La familia de espacio-tiempos
que generaliza la métrica de Schwarzschild al caso con rotación que fue derivada
por primera vez por el matemático Roy Kerr en 1963. El hecho de que esta
familia fue encontrada casi 50 años después de la solución de Schwarzschild es
una manifestación de la complejidad de las ecuaciones de Einstein.
La solución de Kerr juega un papel fundamental en la astrofı́sica actual,
porque suponiendo que la relatividad general es la teorı́a correcta de la gravedad,
se espera que la gran mayorı́a de los agujeros negros en el universo deben estar
descritos por la métrica de Kerr. Esto es una consecuencia de los teoremas de
unicidad (o teoremas de no pelo) que afirman que (bajo ciertas condiciones
técnicas) la métrica de Kerr es la única familia de solución de agujero negro de
las ecuaciones de Einstein en el vacı́o que es estacionaria, asintóticamente plana
y que posee un horizonte de eventos regular. Dado que en la mayorı́a de los casos
los agujeros negros se encuentran en un estado de equilibrio (estacionarios) y
que se puede despreciar la influencia que tiene la materia ambiente sobre ellos
(aislados y vacı́o), se espera que dichos teoremas de unicidad son aplicables en
situaciones realistas y entonces predicen la métrica de Kerr para la descripción
de agujeros negros aislados en equilibrio.
En la siguiente sección derivamos la solución de Kerr, partiendo de un
espacio-tiempo (M, g) que es estacionario y axisimétrico y usando los resulta-
dos del capı́tulo anterior. En las secciones posteriores analizamos las propiedades
fı́sicas del espacio-tiempo de Kerr, como su estructura causal, el movimiento de
partı́culas de pruebas y algunos efectos interesantes. Terminamos el capı́tulo
demostrando la unicidad de la familia de soluciones de Kerr dentro de la clase
de soluciones de las ecuaciones de Einstein en el vacı́o que son estacionarias,
axisimétricas, asintóticamente planas y que poseen un horizonte de eventos re-
gular.
Para un resumen histórico sobre el descubrimiento de la métrica de Kerr,
sobre sus propiedades más importantes y sobre su importancia en la astrofı́sica
el lector puede consultar el artı́culo reciente de S. Teukolsky [32].

337
338 CAPÍTULO 11. LA MÉTRICA DE KERR

11.1. La derivación de la solución de Kerr

Como vimos en la sección 10.7 las ecuaciones de Einstein en vacı́o para un
espacio-tiempo (M, g) que es estacionario y axisimétrico se reducen a la ecuación
matricial (10.73) que a su vez puede ser reescrita en la forma de Ernst (10.78),
k
1 k ∇ E · ∇k E
∇ (%∇k E) = , E = X + iY, (∇k ) = (∂% , ∂z ). (11.1)
% X
Para encontrar la solución de Kerr, conviene aplicar las siguientes transforma-
ciones a la ecuación de Ernst: Primero, cambiamos las coordenadas conformes
(%, z) por las nuevas coordenadas (x, y) definidas a través de

%2 = (x2 − µ2 )(1 − y 2 ), (11.2)

z = xy, (11.3)

donde µ > 0 es un parámetro positivo. Esta transformación provee un mapeo

biyectivo (x, y) 7→ (%, z) del rectángulo R := [µ, ∞) × [−1, 1] sobre el semi-plano
[0, ∞) × R. La frontera del semi-plano {% = 0} corresponde a las fronteras de R,
es decir a {x = µ} ∪ {y = ±1}. Para la solución de Schwarzschild, por ejemplo,
se tiene que µ = m, x = r − m y y = cos ϑ (ver el ejercicio 109), y en este
caso la parte {x = µ} corresponde al horizonte de eventos, mientras que las
partes {y = ±1} corresponden al eje de rotación ϑ = 0, π. Con respecto a las
nuevas coordenadas (x, y) la 2-métrica conforme sobre M̃ asume la siguiente
representación

dx2 dy 2
 
2 2 2 2 2
d% + dz = (x − µ y ) 2 + (11.4)
x − µ2 1 − y2

en el interior de R, donde x > µ y |y| < 1.

Segundo, conviene transformar el potencial de Ernst E al nuevo potencial
1−E
E = T (E) := . (11.5)
1+E
Aquı́ notamos que la transformación T provee un mapeo biyectivo del semiplano
complejo {E ∈ C : Re(E) > 0}, correspondiente a la región donde el vector de
Killing k = ∂t es de tipo tiempo, sobre el disco {E ∈ C : |E| < 1}.
Ejercicio 112.
(a) Demostrar que la transformación inversa de (11.2,11.3) es dada por

1 z
q p
x= √ µ2 + %2 + z 2 + (µ2 + %2 − z 2 )2 + 4%2 z 2 , y= .
2 x

(b) Verificar la validez de la ecuación (11.4) y demostrar que

%d% ∧ dz = (x2 − µ2 y 2 )dx ∧ dy.

11.1. LA DERIVACIÓN DE LA SOLUCIÓN DE KERR 339

(c) Verificar que (11.5) define una transformación biyectiva T : {E ∈ C :

Re(E) > 0} → {E ∈ C : |E| < 1} con inversa T −1 (E) = T (E).

Para derivar las ecuaciones de Ernst en término del nuevo potencial E y de las
nuevas coordenadas (x, y) conviene utilizar el principio variacional, que permite
obtener las ecuaciones de Ernst (11.1) a partir de los puntos estacionarios del
funcional
|∂% E|2 + |∂z E|2
Z
∗
S[E, E ] = − %d%dz,
(E + E ∗ )2
ver el ejercicio 100(a). En término de E y (x, y) esta acción se transforma a
(x2 − µ2 )|∂x E|2 + (1 − y 2 )|∂y E|2
Z
S[E, E ∗ ] = − dxdy,
(1 − |E|2 )2
y la variación de S con respecto a E ∗ lleva a la siguiente ecuación:
∂  2 ∂ 
(x − µ2 )∂x E + (1 − y 2 )∂y E
 
∂x ∂y
2E ∗  2
(x − µ2 )(∂x E)2 + (1 − y 2 )(∂y E)2 .

=− 2
(11.6)
1 − |E|
Para la solución de Schwarzschild tenemos
2m
E =X =1− , r = x + m,
r
de tal forma que
1−E m
E= = .
1+E x
∗
Ahora, notamos que el funcional S[E, E ] es invariante bajo la transformación
E 7→ 1/E. Entonces dado que E = m/x es una solución de la ecuación de
Ernst (11.6), E 0 := x/m también lo es.
Para encontrar la solución de Kerr hacemos el ansatz lineal

E 0 = px + iqy, (11.7)

con parámetros reales p y q. Entonces ∂x E 0 = p, ∂y E 0 = iq, y al introducir este

ansatz en la ecuación (11.6) encontramos que satisface la ecuación de Ernst si
y sólo si los parámetros p y q satisfacen la relación

µ2 p2 + q 2 = 1. (11.8)

La solución correspondiente que describe la métrica de Kerr es

1 1
E= = , (11.9)
E0 px + iqy
y el potencial de Ernst asociado es
1−E px + iqy − 1 (px)2 + (qy)2 − 1 + 2iqy
E= = = . (11.10)
1+E px + iqy + 1 (1 + px)2 + (qy)2
340 CAPÍTULO 11. LA MÉTRICA DE KERR

Para esta solución, el negativo de la norma al cuadrado del vector de Killing

k = ∂t y su potencial de twist son,
(px)2 + (qy)2 − 1 2qy
X = Re(E) = , Y = Im(E) = .
(1 + px)2 + (qy)2 (1 + px)2 + (qy)2
(11.11)
Para encontrar la parte faltante de la métrica necesitamos primero integrar
la ecuación (10.77),
X 2 dW = %∗dY,
donde el dual de Hodge ∗ se refiere a la métrica d%2 + dz 2 . Usando la rela-
ción (11.4) esta ecuación asume la forma explı́cita
1 − y2 (1 + px)2 − (qy)2
∂x W = − 2
∂y Y = −2q(1 − y 2 ) ,
X [(px)2 + (qy)2 − 1]2
x2 − µ2 (1 + px)y
∂y W = ∂x Y = −4pq(x2 − µ2 ) .
X2 [(px)2 + (qy)2 − 1]2
Integrando este sistema encontramos1
q (px + 1)(1 − y 2 )
W =2 . (11.12)
p (px)2 + (qy)2 − 1
Finalmente, para encontrar el factor conforme e2h en la métrica (10.72)
integramos el sistema de ecuaciones (10.79), donde la 2-métrica γ es
dx2 dy 2
 
2h 2 2 2H
γ = Xe (d% + dz ) = e +
x2 − µ2 1 − y2
con e2H = Xe2h (x2 − µ2 y 2 ). Después de algunos cálculos encontramos las si-
guientes identidades:
%
∇(γ) (γ)
x ∇x % = − 2 (x∂x H + y∂y H − 1)
x − µ2
%
∇(γ) (γ)
y ∇y % = (x∂x H + y∂y H − 1)
1 − y2
xy 1 2
∇(γ) (γ)
(x − µ2 )y∂x H − (1 − y 2 )x∂y H ,

x ∇y % = − +
% %
y
2p 2iq
∂x E = , ∂y E = .
(px + 1 + iqy)2 (px + 1 + iqy)2
Introduciendo estos resultados en las ecuaciones (10.79) encontramos el sistema
p2 x
∂x H = ,
(px)2 + (qy)2 − 1
q2 y
∂y H = ,
(px)2 + (qy)2 − 1
1 Notamos que tenemos la libertad de agregar una constante a W . Sin embargo, esta cons-

tante es insignificante dado que puede ser absorbida con una redefinición apropiada de t, ver
la ecuación (10.76).
11.1. LA DERIVACIÓN DE LA SOLUCIÓN DE KERR 341

con la solución
(px)2 + (qy)2 − 1
 
1
H = log + H0 (11.13)
2 p2
con una constante de integración real H0 .
Juntando los resultados anteriores, llegamos a la siguiente solución de las
ecuaciones de Einstein en el vacı́o:
%2 2 2 2
dx2 dy 2
  
2 2H0 (px + 1) + (qy)
g = −X(dt − W dϕ) + dϕ + e + ,
X p2 x2 − µ2 1 − y2
(11.14)
donde las funciones %2 , X y W están dadas por las expresiones (11.2), (11.11)
y (11.12) y donde los parámetros reales p y q están sujetos a la relación (11.8).
Podemos eliminar la constante H0 con el siguiente argumento: Bajo las trans-
formaciones2
µ  x 
p 7→ λp, µ 7→ , q 7→ q, (t, ϕ, x, y) 7→ t, λϕ, , y ,
λ λ
con una constante real λ 6= 0, la métrica (11.14) queda exactamente igual salvo
por el cambio H0 7→ H0 −log(λ). Entonces podemos pedir que H0 = 0 ajustando
el valor de la constante λ.
Para el análisis en las siguientes secciones conviene reescribir la métrica (11.14)
en términos de las coordenadas de Boyer-Lindquist (t, ϕ, r, ϑ) donde (r, ϑ)
y (x, y) están relacionadas a través de
1
x = r − m, y = cos ϑ, m= . (11.15)
p
Introduciendo el parámetro de rotación a := −q/p de tal manera que µ2 =
m2 − a2 , encontramos la métrica de Kerr en coordenadas de Boyer-
Lindquist
∆ sen2 ϑ 2
 2 
2 2 dr 2
g = −X(dt − W dϕ) + dϕ + ρ + dϑ , (11.16)
X ∆
donde
∆ − a2 sen2 ϑ 2amr sen2 ϑ
X= , W =− , (11.17)
ρ2 ∆ − a2 sen2 ϑ
y las funciones ∆ y ρ2 están definidas por3

∆ = r2 − 2mr + a2 , ρ2 = r2 + a2 cos2 ϑ. (11.18)

Observamos que cuando el parámetro de rotación a = 0 desvanece, se tiene que

W = 0 y ρ2 = r2 , y en este caso la métrica (11.16) se reduce a la métrica de
Schwarzschild en las coordenadas usuales. Las propiedades fı́sicas de la métrica
de Kerr se analizarán en las siguientes secciones.
2 Notamos que estas transformaciones implican X 7→ X, W 7→ λ−1 W y % 7→ λ−1 %.
3 Hay que distinguir la cantidad ρ2 definida en (11.18) de la cantidad %2 := − det(σAB ) =
∆ sen2 ϑ definida anteriormente.
342 CAPÍTULO 11. LA MÉTRICA DE KERR

Ejercicio 113.

(a) Demuestre que la métrica de Kerr (11.16) también puede ser escrita de las
siguientes formas:

4amr sen2 ϑ
   2 
2mr Σ dr
g =− 1− 2 dt2 − dtdϕ+ sen 2
ϑdϕ 2
+ρ 2
+ dϑ 2
,
ρ ρ2 ρ2 ∆
(11.19)
o
ρ2 ∆ 2 Σ
 2 
dr 2amr
g=− dt + 2 sen2 ϑ(dϕ − ωdt)2 + ρ2 + dϑ2 , ω := ,
Σ ρ ∆ Σ
(11.20)
o
 2 
2mr dr
g = −dt2 + 2 (dt−a sen2 ϑdϕ)2 +(r2 +a2 ) sen2 ϑdϕ2 +ρ2 + dϑ2 ,
ρ ∆
(11.21)
donde

Σ := (r2 + a2 )2 − a2 ∆ sen2 ϑ = (r2 + a2 )ρ2 + 2ma2 r sen2 ϑ. (11.22)

(b) Calcule el determinante de gµν en las coordenadas de Boyer-Lindquist.

Resultado: det(gµν ) = −ρ4 sen2 ϑ.

(c) Calcule el potencial de Ernst con respecto al campo vectorial de Killing

l = ∂ϕ y verifique que satisface la ecuación de Ernst.

Observación: Los resultados de los incisos (a) y (b) del ejercicio anterior mues-
tran que las coordenadas de Boyer-Lindquist (t, ϕ, r, ϑ) son regulares para todos
los puntos con la excepción de los ejes ϑ = 0, π y aquellos puntos donde√la funcio-
nes ρ2 y ∆ desvanecen, es decir, en (r, ϑ) = (0, π/2) o en r = r± = m± m2 − a2
(para el caso que el parámetro de rotación sea suficientemente pequeño de tal
manera que |a| ≤ m). Las propiedades del espacio-tiempo en la vecindad de
estos puntos se analizarán en la sección que sigue.

11.2. Propiedades básicas del espacio-tiempo de

Kerr
Después de haber derivado la solución de Kerr, en esta sección analizamos
sus propiedades básicas. Ya vimos que para a = 0 la métrica (11.16) se reduce
a la métrica de Schwarzschild; entonces la métrica de Kerr constituye una gene-
ralización de la solución de Schwarzschild. Le meta de esta sección es demostrar
que la solución de Kerr describe un agujero negro con momento angular. La
presentación en esta sección está basada parcialmente en la sección 5.3 de [33].
11.2. PROPIEDADES BÁSICAS DEL ESPACIO-TIEMPO DE KERR 343

11.2.1. Comportamiento asintótico

Para r → ∞ se tiene que
        
1 1 1
ρ2 = r 2 1 + O , Σ = r 4
1 + O , ∆ = r2 1 + O ,
r2 r2 r

y entonces obtenemos de la representación (11.19) de la métrica la siguiente

forma asintótica:
     
2m 1 2 am 2 1
g = − 1− +O dt − 4dt sen ϑdϕ + O
r r3 r r3
 
2 2 2 2 2 2 1
dxi dxj .


+ dr + r dϑ + sen ϑ dϕ + Oij
r

Esto tiene precisamente la forma de una métrica asintóticamente plana y esta-

cionaria en coordenadas esférica, ver (10.30), con la masa y el momento angular
de Komar igual a:
m, J = ma.
Concluimos entonces que la región r → ∞ describe una región asintótica
con masa m y momento angular J = ma. Por lo tanto, la métrica de Kerr es
asintóticamente plana y el parámetro de rotación puede ser interpretado como
el momento angular divido por la masa, a = J/m.

11.2.2. Observadores con momento angular cero

A un observador con momento lineal p se le puede asociar el momento an-
gular azimutal
∂
`z := g(p, l), l= .
∂ϕ
Si el observador está en caı́da libre, `z es constante a lo largo de su trayectoria,
ver el Lema 13. Si el observador está acelerado, `z no es necesariamente constante
pero podemos seguir interpretando esta cantidad como el momento angular
azimutal del observador.
Explı́citamente, usando la estructura de la métrica de Kerr, tenemos

`z = g(p, l) = gtϕ pt + gϕϕ pϕ = g(k, l)pt + g(l, l)pϕ ,

donde descompusimos
∂
p = pt k + pϕ l + pi , (xi ) = (r, ϑ).
∂xi
Ahora consideramos un observador con momento angular cero, `z = 0. Este
observador se mueve con velocidad angular

dϕ ϕ̇ pϕ g(k, l)
Ω := = = t =− = ω,
dt ṫ p g(l, l)
344 CAPÍTULO 11. LA MÉTRICA DE KERR

donde recordamos que

2amr
ω= ,
Σ
ver la ecuación (11.20). El hecho de que la velocidad angular del observador sea
diferente de cero, aún si tiene momento angular cero, es un efecto del arrastre
del observador por la rotación del espacio-tiempo. (Notamos que el signo de ω es
el mismo que el momento angular J = ma del espacio-tiempo.) Asintóticamente
para r → ∞ se tiene que
  
2J 1
ω = 3 1+O ,
r r2

y entonces el efecto es pequeño para r grande, pero para observadores con radios
menores este efecto se vuelve más importante.
Definimos los observadores particulares ZAMOs (por su sigla “zero angular
momentum observer”) como aquellos observadores que tienen `z = 0 y que
tienen su cuadri-velocidad en el plano generado por los vectores de Killing k y
l, es decir,
 
∂ ∂
pZAM O = α(k + ωl) = α +ω , (11.23)
∂t ∂ϕ
con α una constante de normalización. Un sistema de referencia natural para
estos observadores es dado por la siguiente tetrada:
r   √
1 Σ ∂ ∂ ρ ∂ ∆ ∂
1 ∂
e0 := +ω , e1 := √ , e2 := ., e3 :=
ρ ∆ ∂t ∂ϕ Σ sen ϑ ∂ϕ ρ ∂r
ρ ∂ϑ
(11.24)
Los observadores ZAMOs pueden ser introducidos para cualquier espacio-tiempo
estacionario, axisimétrico y circular [34].

Ejercicio 114. Sea (M, g) un espacio-tiempo estacionario, axisimétrico y cir-

cular con vectores de Killing asociados k = ∂t y l = ∂ϕ . Supongamos que l sea
de tipo espacio. Verifique la validez de las siguientes afirmaciones:

(a) El campo vectorial

g(k, l)
X := k + ωl, ω := −
g(l, l)

es de tipo tiempo.

(b) g(X, l) = 0.

(c) X es ortogonal a las superficies t = const, donde (t, ϕ, r, ϑ) son coordena-

das adaptadas a la circularidad del espacio-tiempo.
11.2. PROPIEDADES BÁSICAS DEL ESPACIO-TIEMPO DE KERR 345

11.2.3. Observadores estáticos y estacionarios

A continuación consideramos observadores que se mueven en una dirección
de Killing, es decir, observadores que tienen su cuadri-velocidad proporcional al
campo vectorial
k + Ωl, Ω = const.
Estos observadores se llaman estacionarios y de acuerdo a la discusión anterior,
tienen velocidad angular igual a Ω. Cuando Ω = 0 el observador correspondiente
se llama estático. Para que el vector k+Ωl sea de tipo tiempo, Ω debe satisfacer
unas condiciones:

0 > g(k + Ωl, k + Ωl) = g(k, k) + 2Ωg(k, l) + Ω2 g(l, l)

 
2 g(k, l) g(k, k)
= g(l, l) Ω + 2 Ω+ . (11.25)
g(l, l) g(l, l)

Aquı́ notamos que

Σ
g(l, l) = gϕϕ = sen2 ϑ > 0
ρ2
es positivo con la excepción de los puntos que se encuentran sobre el eje de
simetrı́a. Luego,
g(k, l) 2amr
= −ω = −
g(l, l) Σ
y un cálculo de un par de lı́neas revela que

g(k, k) ρ4 ∆
ω2 − = 2 .
g(l, l) Σ sen2 ϑ

Entonces llegamos a la siguiente conclusión: En la región donde ∆ ≤ 0 la forma

cuadrática para Ω que aparece dentro del paréntesis cuadrada a la derecha de la
ecuación (11.25) es positiva o cero, y por ende el vector k + Ωl no puede ser tipo
tiempo. En la región donde ∆ > 0 el vector k + Ωl es de tipo tiempo si y sólo
si la velocidad angular del observador estacionario satisface las desigualdades

Ω− < Ω < Ω+ , (11.26)

donde s " √ #
2
g(k, k) r ρ ∆
Ω± = ω ± ω2 − = 2am ± . (11.27)
g(l, l) Σ r sen ϑ
Para r → ∞ tenemos
√
ρ2 ∆ r3
     
r 1 1 1
= 3 1+O , = 1+O ,
Σ r r2 r sen ϑ r sen ϑ r

y entonces Ω− < 0 < Ω+ , y la velocidad angular Ω puede tener ambos signos.

Sin embargo, conforme r decrece, llega un punto en el cuál Ω− = 0 o Ω+ = 0 y a
partir de este punto la velocidad angular Ω está forzada en tener el mismo signo
346 CAPÍTULO 11. LA MÉTRICA DE KERR

que J = ma. De acuerdo a la ecuación (11.25) este cambio de comportamiento

ocurre precisamente donde g(k, k) = 0, es decir, cuando ρ2 = 2mr o
p
r = m ± m2 − a2 cos2 ϑ.

A continuación, suponemos que 0 < a2 ≤ m2 , denotamos por

p
r± := m ± m2 − a2 (11.28)

los ceros de ∆ y definimos

p
rsl (ϑ) := m + m2 − a2 cos2 ϑ. (11.29)

Concluimos que para r > rsl (ϑ) existen observadores estacionarios y observa-
dores estáticos: Ω puede tener ambos signos. Luego, existe una región r+ <
r < rsl (ϑ) dentro de la cual existen observadores estacionarios pero estos ob-
servadores no pueden ser estáticos; más precisamente, su velocidad angular Ω
debe tener el mismo signo que el momento angular J = ma del espacio-tiempo.
Dentro de la región r− < r < r+ ya no existen observadores estacionarios. En el
lı́mite r → r+ , r > r+ , la velocidad angular de cualquier observador estacionario
converge a
2amr+ a
lı́m Ω = ω|r=r+ =
ΩH := r→r 2 2 2
= , (11.30)
r>r+
+ (r+ + a ) 2mr+

y en este lı́mite el vector k + Ωl se vuelve nulo. Como vamos a ver más adelante,
la superficie r = r+ describe un horizonte de eventos generado por el vector
nulo k + ΩH l.

Definición 77 La región r+ < r < rsl (ϑ) se llama la ergoregión, y la superfi-

cie r = rsl (ϑ) la ergoesfera o lı́mite estático. Notamos que el campo vectorial
de Killing k es tipo tiempo fuera de la ergoesfera, nulo sobre la ergoesfera y tipo
espacio dentro de la ergoregión.

Ejercicio 115. Analice la existencia de observadores estacionarios y estáticos

en la región 0 < r < r− .

11.3. Coordenadas de Kerr y de Kerr-Schild

Las expresiones (11.19,11.20,11.21) para la métrica de Kerr en coordenadas
de Boyer-Lindquist (t, ϕ, r, ϑ) son singulares en los puntos para los cuales r = r± ,
correspondientes a los ceros de la función ∆ = r2 − 2mr + a2 . En el lı́mite de
Schwarzschild a = 0, sabemos que r = r+ = 2m corresponde al radio del hori-
zonte de eventos que constituye una superficie regular, como se puede ver, por
ejemplo, usando coordenadas de Eddington-Finkelstein (ver la sección 6.5.1).
11.3. COORDENADAS DE KERR Y DE KERR-SCHILD 347

La generalización de las coordenadas de Eddington-Finkelstein (llamadas

coordenadas de Kerr) para la métrica de Kerr consiste en cambiar las coorde-
nadas (t, ϕ) por las nuevas coordenadas (v, ψ) definidas a través de4

Zr
r 2 + a2
v := t + r∗ , r∗ := dr, (11.31)
∆
Zr
a
ψ := ϕ + r# , r# := dr, (11.32)
∆

de tal manera que

r2 + a2 a
dt = dv − dr, dϕ = dψ − dr.
∆ ∆
Notamos que la combinación

ρ2
dϕ − ωdt = dψ − ωdv − a dr,
Σ
se mantiene regular en las nuevas coordenadas. Partiendo de la expresión (11.20)
para la métrica de Kerr en coordenadas de Boyer-Lindquist, no es difı́cil derivar
la siguiente expresión para la métrica de Kerr en coordenadas de Kerr (v, ψ, r, ϑ):

4amr sen2 ϑ
 
2mr
g = − 1− 2 dv 2 + 2dvdr − 2a sen2 ϑdrdψ − dvdψ
ρ ρ2
Σ
+ sen2 ϑdψ 2 + ρ2 dϑ2 . (11.33)
ρ2

Ejercicio 116.

(a) Demuestre que en las nuevas coordenadas (v, ψ, r, ϑ) los vectores de Killing
k y l asumen la forma

∂ ∂
k= , l= .
∂v ∂ψ

(b) Demuestre que el campo vectorial

∂
n := −
∂r
es nulo y dirigido hacı́a el futuro.

(c) Calcule las componentes de la métrica inversa de (11.33).

4 Notamos que en el lı́mite a = 0 se tiene que ψ = ϕ y que la coordenada v se reduce a la

misma coordenada v que definimos en la ecuación (6.62) en el caso de Schwarzschild.

348 CAPÍTULO 11. LA MÉTRICA DE KERR

Si reemplazamos la coordenada v por la coordenada τ := v − r tal que

dv = dτ + dr encontramos

g = −dτ 2 + dr2 − 2a sen2 ϑdrdψ + (r2 + a2 ) sen2 ϑdψ 2 + ρ2 dϑ2

2mr
2
+ 2
dτ + dr − a sen2 ϑdψ . (11.34)
ρ

Esta expresión es la generalización de la expresión (6.63) en el caso de Schwarz-

schild y es claramente regular en los ceros r = r± de ∆.
Para lo que sigue, conviene utilizar un cambio de coordenadas adicional,
transformando (τ, r, ϑ, ψ) a las coordenadas tipo Cartesianas (τ, x, y, z) de Kerr-
Schild, definidas a través de

x + iy = (r + ia) sen ϑ eiψ , (11.35)

z = r cos ϑ. (11.36)

En estas nuevas coordenadas es fácil verificar que

dx2 + dy 2 + dz 2 = (dx + idy)(dx − idy) + dz 2

= dr2 − 2a sen2 ϑdrdψ + (r2 + a2 ) sen2 ϑdψ 2 + ρ2 dϑ2

y
1
xdx + ydy = d(x2 + y 2 ) = r sen2 ϑdr + (r2 + a2 ) sen ϑ cos ϑdϑ,
2
Im [(x + iy)(dx − idy)] = sen2 ϑ adr − (r2 + a2 )dψ ,
 
ydx − xdy =

de tal forma que la métrica de Kerr en las coordenadas de Kerr-Schild es

g = −dτ 2 + dx2 + dy 2 + dz 2
2
2mr3 ry − ax

rx + ay z
+ dτ + 2 dx + 2 dy + dz . (11.37)
r4 + a2 z 2 r + a2 r + a2 r

Notamos que ahora el radio r debe considerarse una función de las coordenadas
(x, y, z) que está determinada por la relación x2 + y 2 + z 2 − a2 = r2 − a2 z 2 /r2 ,
o de forma explı́citia,
1
q p
r= √ x2 + y 2 + z 2 − a2 + (x2 + y 2 + z 2 − a2 )2 + 4a2 z 2 . (11.38)
2
La representación (11.37) de la métrica es claramente regular para todo τ ∈ R
y todo (x, y, z) ∈ R3 excepto por los puntos que tienen r = z = 0, es decir, los
puntos ubicados
p sobre el disco x2 + y 2 ≤ a2 , z = 0. Notamos que en el lı́mite
a = 0, r = x + y 2 + z 2 es el radio usual definido a partir de las coordenadas
2

Cartesianas (x, y, z). Cuando a > 0, las superficies r = const son elipsoides

x2 + y 2 z2
+ =1 (11.39)
r 2 + a2 r2
11.3. COORDENADAS DE KERR Y DE KERR-SCHILD 349
√ √
con semiejes r2 + a2 , r2 + a2 y r.
Ejercicio 117. Una métrica general de la forma

g = η + 2Hn ⊗ n = (ηµν + 2Hnµ nν )dxµ dxν , (11.40)

e e
con H una función y n = nµ dxµ un co-vector nulo con respecto a la métrica
de Minkowski η se llama
e métrica de Kerr-Schild. Podemos normalizar n tal
que nt = −1, lo que implica que n2x + n2y + n2z = 1. e

(a) Demuestre que g define una métrica lorentziana, con inversa

g µν = η µν − 2Hnµ nν , nµ := η µν nν .

(b) Demuestre que n también es nulo con respecto a g y que nµ = g µν nν .

e
(c) La métrica (11.37) de Kerr tiene la forma (11.40), con

mr3
H = , (11.41)
r4+ a2 z 2
rx + ay ry − ax z
n = −dτ − 2 dx − 2 dy − dz
e r + a2 r + a2 r
= −dτ − cos ψ sen ϑdx − sen ψ sen ϑdy − cos ϑdz. (11.42)

Verifique que n = nµ ∂µ es un campo vectorial nulo en el espacio-tiempo

de Minkowski que satisface las siguientes condiciones:
1
nµ ∂µ r = −1, nµ ∂µ nν = 0, [∂(µ nν) ][∂ (µ nν) ] − (∂µ nµ )2 = 0,
2
es decir, las curvas integrales de n son geodésicas nulas con cizalladura
cero en el espacio de Minkowski (ver [35] para más detalles).
(d) Introduciendo la notación vectorial x := (x pi ) = (x, y, z), a := (0, 0, a) y
n := (nx , ny , nz ), tal que a · x = az, |x| := x2 + y 2 + z 2 etc., demuestre
que H y n también pueden ser representados de la siguiente forma:
e
mr3
H = , (11.43)
r + (a · x)2
4
 
1 1
n = − 2 rx + (a · x)a − a ∧ x
r + |a|2 r
4 2
r + (a · x)
    a 
1
= ∇ + ∇ ∧ (11.44)
r2 + |a|2 r 2r2
p
y 2r2 = |x|2 − |a|2 + (|x|2 − |a|2 )2 + 4(a · x)2 .
Observación: Esta forma de representar la métrica de Kerr puede ser in-
teresante para construir dato inicial que representa la superposición de
dos agujeros negros con rotación, ver [36].
350 CAPÍTULO 11. LA MÉTRICA DE KERR

Ejercicio 118. Consideramos nuevamente una métrica de Kerr-Schild de la

forma (11.40).
(a) Demuestre que la ecuación de Einstein en el vacı́o Ric(n, n) = 0 es equi-
valente a pedir que nµ ∂µ nν sea proporcional a nν , es decir, equivalente al
hecho de que n sea geodésico con respecto a η.
(b) Analice las implicaciones de las otras ecuaciones de Einstein Ric = 0 sobre
el vector nulo n y la función H, y compare con el caso de Kerr.
(c) Calcule el tensor de curvatura, asumiendo que se satisfacen las ecuaciones
de Einstein en el vacı́o Ric = 0, y demuestre que Rαβγδ nβ nδ es propor-
cional a nα nγ .
(d) Aplicando estos resultados al caso de Kerr, demuestre que el escalar de
Kretschmann es dado por
  
a2 z 2 14a2 z 2 a4 z 4
2 1 − r4 1 − +
48m r 4 r 8
Rαβµν Rαβµν = . (11.45)
r6 a2 z 2 6


1+ 4 r

Ayuda: Los artı́culos [37, 38, 39] pueden ser útiles.

11.3.1. La estructura de los conos de luz

Ahora que construimos coordenadas que son regulares en los ceros r = r±
de ∆ y en los polos ϑ = 0, π podemos analizar la estructura de los conos de luz
y obtener información interesante sobre la estructura causal del espacio-tiempo
de Kerr. Para llevar a cabo este estudio, nos basamos en la forma de Kerr-
Schild (11.40) de la métrica de Kerr. Dado que el espacio-tiempo es estacionario,
podemos enfocarnos en la hipersuperficie τ = 0. Nos imaginamos un destello de
luz que emana del punto (x, y, z) al tiempo τ = 0 y nos preguntamos donde
se encuentra el frente de onda después de un tiempo ∆τ “pequeño”. Al tiempo
∆τ , dicho frente está ubicado en los puntos (x, y, z) + (∆x, ∆y, ∆z) sobre la
hipersuperficie τ = ∆τ , determinados por la ecuación
∆xµ ∆xν ∆xi ∆xj
  
0 = gµν = −α2 + γij + βi + βj ,
∆τ ∆τ ∆τ ∆τ
donde5
1 2H
α= √ , βi = − ni , γij = δij + 2Hni nj .
1 + 2H 1 + 2H
Por consiguiente, al tiempo ∆τ , los frentes de onda están determinados por el
elipsoide
∆xi
α−2 γij (v i + β i )(v j + β j ) = 1, v i := , (11.46)
∆τ
5 Notamos que para la métrica de Kerr, H > 0, ver la ecuación (11.41), de tal forma que α

y β i están bien definidos.

11.3. COORDENADAS DE KERR Y DE KERR-SCHILD 351

centrado en el punto (x − β 1 , y − β 2 , z − β 3 ) con ejes principales que están

determinados por los eigenvalores y eigenvectores de la forma cuadrática6

hij := α−2 γij = (1 + 2H)(δij + 2Hni nj )

cuya inversa es
 
1 2H
hij = δ ij − ni nj .
1 + 2H 1 + 2H

Dado que hij β i β j = (2H)2 , el elipsoide contiene el punto (x, y, z) si 0 < 2H < 1,
mientras que si 2H > 1 esto ya no se satisface. Esto es compatible con el hecho de
que dentro de la ergoregión 2H > 1 no existen observadores estáticos. Además,
el cambio de la función r a lo largo de los frentes de onda es

∆r
q
= v i ∂i r = (v i + β i )∂i r − β i ∂i r ≤ hij (∂i r)(∂j r) − β i ∂i r,
∆τ

donde usamos la desigualdad de Cauchy-Schwarz en el último paso. Usando las

identidades
r2 (r2 + a2 )
ni ∂i r = −1, δ ij (∂i r)(∂j r) = ,
r4 + a2 z 2

encontramos después de algunos cálculos

∆r
q
≤ hij (∂i r)(∂j r) − β i ∂i r
∆τ "r #
r3 ∆ 4
= (r + 2mr3 + a2 z 2 ) + (2m)2 − 2m (, 11.47)
r4 + 2mr3 + a2 z 2 r4

lo que es negativo en la región ∆ < 0. Por lo tanto, r− < r < r+ es una región
atrapada: en esta región la función r decrece hacı́a el futuro. En particular, no
es posible que un observador o rayo de luz viaje de la región r− < r < r+ a
la región r > r+ . Por lo tanto, la superficie r = r+ describe un horizonte de
eventos.
Es interesante comparar los fenómenos debidos a la ergoregión y el horizonte
de eventos con las descripciones en el poema “Der Taucher” (el buceador) escrito
por Friedrich Schiller en 1797 [40]!

6 En términos de una base ortonormal {n, o, p} de R3 , los ejes principales pueden ser escrito

como
√ √
e1 = (1 + 2H)n, e2 = 1 + 2Ho, e3 = 1 + 2Hp,

y en términos de la descomposición v = v 1 e1 + v 2 e2 + v 3 e3 la condición (11.46) es equivalente

a (v 1 − 2H)2 + (v 2 )2 + (v 3 )2 = 1.
352 CAPÍTULO 11. LA MÉTRICA DE KERR

11.3.2. La estructura de la singularidad

Recordamos la ecuación √
(11.39) que√muestra que las curvas r = const. > 0
son elipsoides con semiejes r2 + a2 , r2 + a2 , r en la carta de Kerr-Schild.
¿Qué pasa cuando r → 0? En este lı́mite, los elipsoides r = const degeneran al
disco
D := {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 ≤ a2 , z = 0},
en el plano ecuatorial z = 0. Como ya mencionamos previamente, la métri-
ca (11.37) es obviamente regular en todos los puntos fuera de este disco. Para
analizar lo que pasa cuando uno se acerca a un punto (x0 , y0 , 0) en el interior
del disco, es decir x20 + y02 < a2 , es conveniente escribir la función r en (11.38) de
otra forma. Supongamos que |x|2 := x2 + y 2 + z 2 < a2 , entonces multiplicamos
el numerador y el denominador de la parte derecha de la ecuación
p
2 |x|2 − a2 + (|x|2 − a2 )2 + 4a2 z 2
r =
2
p
por el factor (|x|2 − a2 )2 + 4a2 z 2 − (|x|2 − a2 ), obteniendo la representación
alternativa
2a2 z 2
r2 = p , (11.48)
(a2 − |x|2 )2 + 4a2 z 2 + a2 − |x|2
que muestra que r2 → 0 en el lı́mite x → (x0 , y0 , 0). Además,
mr mr
H= a2 z 2
=p →0
r2 + r2 (a − |x|2 )2 + 4a2 z 2
2

al tomar este mismo lı́mite, de tal forma que los coeficientes métricos son aco-
tados en una vecindad de (x0 , y0 , 0).7 En cambio, el escalar de Kretschmann de
la expresión (11.45) es singular en la frontera del disco, es decir, para puntos
(x0 , y0 , 0) tales que x20 + y02 = a2 . Por ejemplo, si nos acercamos a un de estos
puntos desde el plano ecuatorial z = 0, entonces

48m2
Rαβµν Rαβµν = →∞
r6
y notamos que en este caso H = m/r → ∞ diverge también. Concluimos en-
tonces que para a 6= 0, se tiene una singularidad de curvatura en el anillo
x2 + y 2 = a2 , z = 0. En el lı́mite de Schwarzschild a → 0 esta singularidad
degenera en un “punto” en el origen.
A continuación nos preguntamos si es posible para un observador pasar a
través de la singularidad de anillo. Por ejemplo, podemos contemplar un ob-
servador que se mueve a lo largo del eje de simetrı́a x = y = 0. En este caso,
r = |z| y aún si los coeficientes métricos se mantienen acotados para z → 0,
la función H = m|z|/(a2 + z 2 ) no es diferenciable en z = 0 y la componente
7 Recordamos que n = −1 y que n2 + n2 + n2 = 1, por lo que los coeficientes del vector
τ x y z
nulo n no pueden diverger.
11.3. COORDENADAS DE KERR Y DE KERR-SCHILD 353

nz = −z/r = −sign(z) del vector nulo es discontinua.8 Este problema puede

ser resuelto si consideramos una extensión del espacio-tiempo a regiones donde
la función r puede tomar valores negativos. Más precisamente, consideramos,
además de la carta local de Kerr-Schild (τ, x, y, z), (x, y, z) ∈ / D, una segun-
da carta local (τ 0 , x0 , y 0 , z 0 ), (x0 , y 0 , z 0 ) ∈
/ D en la cual la métrica es dada por
exactamente la misma expresión como en la ecuación (11.37) con la función
r(x0 , y 0 , z 0 ) < 0 dada por menos la parte derecha de la ecuación (11.38). Para
conectar las dos cartas locales, consideramos una tercera carta local (T, X, Y, Z)
con X 2 + Y 2 + Z 2 < a2 tal que

z, z > 0,
T = τ = τ 0 , X = x = x0 , Y = y = y 0 , Z =
z 0 , z 0 < 0,

para todo Z 6= 0, es decir, conectamos el hemisferio norte de la bola x2 + y 2 +

z 2 < a2 con el hemisferio sur de la bola (x0 )2 + (y 0 )2 + (z 0 )2 < a2 . Usando la
expresión (11.48) para las funciones r(x, y, z) y r(x0 , y 0 , z 0 ) notamos que en el
sistema (T, X, Y, Z) la función r toma la forma
√
2|a|Z
r= pq ,
(a2 − X 2 − Y 2 − Z 2 )2 + 4a2 Z 2 + a2 − X 2 − Y 2 − Z 2

lo que es manifestamente C ∞ -diferenciable dentro de la carta local (T, X, Y, Z).

Por consiguiente, las funciones Z/r y
mr
H=p
(a2 − X2 − Y 2 − Z 2 )2 + 4a2 Z 2
también son C ∞ -diferenciable dentro de la carta (T, X, Y, Z), y entonces la
métrica es C ∞ -diferenciable (incluso analı́tica) en la región X 2 + Y 2 + Z 2 < a2 .
Ahora un observador que se mueve a lo largo del eje de simetrı́a que proviene
de la región z > 0 pasa a través del disco y penetra en la región z 0 < 0 que tiene
r < 0, de tal manera que z/r = z 0 /r = 1.
De forma similar, conectamos el hemisferio sur de la bola x2 + y 2 + z 2 < a2
con el hemisferio norte de la bola (x0 )2 + (y 0 )2 + (z 0 )2 < a2 mediante la carta
local (T 0 , X 0 , Y 0 , Z 0 ) definida por

0 0 0 0 0 0 0 z, z > 0,
T =τ =τ , X =x=x, Y =y=y, Z =−
z 0 , z 0 < 0,

para todo Z 0 6= 0, de tal forma que

√
− 2|a|Z 0
r = qp ,
(a2 − X 02 − Y 02 − Z 02 )2 + 4a2 Z 02 + a2 − X 02 − Y 02 − Z 02
8 Sin embargo, notamos que el escalar de Kretschmann
(z 2 − a2 )(z 4 − 14a2 z 2 + a4 )
Rαβµν Rαβµν = 48m2 ,
(z 2 + a2 )6
es regular en z = 0.
354 CAPÍTULO 11. LA MÉTRICA DE KERR

y obtenemos una métrica que es C ∞ -diferenciable (incluso analı́tica) en la región

X 02 + Y 02 + Z 02 < a2 . Como se elabora en el ejercicio que sigue, la continuación
analı́tica a la región donde r < 0 tiene consecuencias sumamente desagradables
para la causalidad en la región r < r− .

Ejercicio 119.

(a) Consideramos el campo vectorial de Killing

∂ ∂ ∂
l= = x0 0 − y 0 0
∂ψ ∂y ∂x

en la región r < 0. Demuestre que en el plano equatorial z 0 = 0 se tiene

que
2m
g(l, l) = r2 + a2 + a2 ,
r
lo que es negativo si r < 0 es suficientemente cercano a 0. Por ende, las
curvas integrales de l son curvas cerradas de tipo tiempo en esta región.
La región
CTM := { p ∈ M : gp (l, l) < 0}

se llama máquina de tiempo de Carter (Carter’s time machine).

(b) Demuestre que la región r < r− en el espacio-tiempo (M, g) de Kerr con

a2 ≤ m2 es vicioso en el sentido siguiente: Sean p, q ∈ M dos puntos en la
variedad de Kerr con r < r− . Demuestre que existe una curva tipo tiempo
dirigida hacı́a el futuro y otra curva tipo tiempo dirigida hacı́a el pasado
que conectan p y q.

(c) Analice el espacio-tiempo (M, g) de Kerr con a2 > m2 y demuestre que

en este caso todo M es vicioso.

Ayuda: Para resolver los incisos (b) y (c) es útil consultar el artı́culo [41] y
referencias a dentro.

11.4. El diagrama conforme del eje de simetrı́a

Para obtener una idea, aunque incompleta, sobre la estructura global del
espacio-tiempo de Kerr con a2 ≤ m2 analizamos el espacio-tiempo bi-dimensional
que se obtiene al restringirnos sobre el eje de simetrı́a, donde el campo vectorial
∂ ∂
de Killing l = x ∂y − y ∂x desvanece. Substituyendo x = y = 0 en la expre-
sión (11.37) y observando que r = z, obtenemos

2mr ∆
geje = −dτ 2 + dr2 + (dτ + dr)2 = − 2 dudv, (11.49)
r2 + a2 r + a2
11.5. LAS GEODÉSICAS EN EL ESPACIO-TIEMPO DE KERR 355

donde recordamos que ∆ = r2 − 2mr + a2 = (r − r+ )(r − r− ) y donde las

coordenadas nulas v y u están definidas por

v := τ + r = t + r∗ ,
Zr 2
r + a2 + 2mr
u := τ − dr = t − r∗
∆
    
2m  r   r 
= τ −r− √ r+ log 
 − 1 − r− log 
  − 1 ,
2
m −a 2 r+ r−
√
con r± = m ± m2 − a2 . Notamos que

Zr
r2 + a2
   
v−u

m  r   r 
= dr = r + √ r+ log 
 − 1 − r− log 
  − 1 ,
2 ∆ m − a2
2 r+ r−
(11.50)
lo que permite recuperar la coordenada r a partir de las coordenadas nulas
(u, v) en cada una de las regiones r < r− , r− < r < r+ y r > r+ . Ahora
podemos construir coordenadas de tipo Kruskal como hicimos para la métrica
de Schwarzschild (ver la sección 6.5.2) y obtenemos el diagrama conforme que
se muestra en la figura 11.1. En particular, se aprecia que la superficie r = r−
es un horizonte de Cauchy, más allá del cual no es posible predecir la evolución
de un campo que se propaga a la velocidad de la luz a partir de datos iniciales
sobre una superficie espacial que se extiende del infinito espacial de “nuestro
universo” hasta el infinito espacial del “otro universo”.
Ejercicio 120. Elaborar los detalles del diagrama conforme del eje de simetrı́a
de Kerr.
Para más detalles y diagramas más generales que permiten visualizar la es-
tructura causal de espacio-tiempos el lector interesado puede consultar el artı́cu-
lo interesante [42].

11.5. Las geodésicas en el espacio-tiempo de Kerr

En esta sección derivamos las ecuaciones que describen las geodésicas causa-
les (tipo tiempo o nulas) en el espacio-tiempo de Kerr. Resulta que como en el
caso de Schwarzschild, el flujo geodésico puede ser integrado de forma analı́tica.
Esto se debe a la existencia de los dos campos vectoriales de Killing k y l que
implican la conservación de la energı́a y del momento angular azimutal a lo
largo de cada geodésica y de la existencia inesperada de una cantidad conser-
vada adicional, descubierta por Carter en 1968 [43]. Posteriormente, Walker y
Penrose [44] mostraron que la constante de Carter se debe a la existencia de un
campo tensorial de Killing, es decir, un campo tensorial ξ ∈ T 0 2 (M ) simétrico
sobre el espacio-tiempo de Kerr (M, g) que satisface

∇(α ξµν) = 0. (11.51)

356 CAPÍTULO 11. LA MÉTRICA DE KERR

Figura 11.1: El diagrama conforme para el eje de simetrı́a del espacio-tiempo de

Kerr.

Por lo tanto, si p es el momento lineal asociado a una geodésica, tal que ∇p p = 0,

entonces la cantidad
C := ξ(p, p) = ξµν pµ pν (11.52)
es una tercera cantidad conservada a lo largo de la geodésica. Dado que g(p, p) =
gµν pµ pν también se conserva, se cuentan con 4 cantidades conservadas lo que
permite reducir el movimiento geodésico a puros problemas unidimensionales. A
continuación, derivamos las ecuaciones relevantes que describen las geodésicas
en el espacio-tiempo de Kerr, basándonos en el método de Hamilton-Jacobi que
adoptó Carter y discutimos algunas de sus propiedades más importantes.

11.5.1. La separabilidad de la ecuación de Hamilton-Jacobi

De acuerdo a la observación que se hizo al final de la sección 4.3 las geodésicas
tipo tiempo y nula en un campo gravitacional (M, g) dado pueden ser obtenidas
por medio de la función de Lagrange
1 1 dxα
L(γ, γ̇) = g(γ̇, γ̇) = gαβ ẋα ẋβ , ẋα = ,
2 2 dλ
donde λ se refiere a un parámetro afı́n. Al introducir el momento conjugado
∂L
pα := = gαβ ẋβ ,
∂ ẋα
11.5. LAS GEODÉSICAS EN EL ESPACIO-TIEMPO DE KERR 357

podemos pasar a la formulación hamiltoniana,

1 αβ
H(x, p) = ẋα pα − L = g (x)pα pβ .
2
Resolvemos el problema encontrando una solución completa de la ecuación de
Hamilton-Jacobi,
µ2
H(x, p) = − , p = dS(x), (11.53)
2
con S(x) la función generatriz y µ ≥ 0 la masa de la partı́cula. A continuación
usamos las coordenadas de Kerr (v, ψ, r, ϑ) que introducimos en la sección (11.3).
Usando el resultado del ejercicio 116(c) la ecuación (11.53) asume la forma
explı́cita

p2ψ
a2 sen2 ϑ p2v +2apψ (pv +pr )+ +∆p2r +p2ϑ +2(r2 +a2 )pr pv = −µ2 ρ2 . (11.54)
sen2 ϑ

donde pµ = ∂µ S y ρ2 = r2 + a2 cos2 ϑ. Dado que las cantidades E := −pµ k µ =

−pv y `z := pµ lµ = pψ están conservadas, se propone el siguiente ansatz para
la función generatriz:

S(x) = −Ev + `z ψ + S0 (r, ϑ),

obteniendo

`2z
a2 sen2 ϑE 2 −2a`z (E−pr )+ +∆p2r +p2ϑ −2(r2 +a2 )Epr = −µ2 ρ2 , (11.55)
sen2 ϑ

con pr = ∂r S0 y pϑ = ∂ϑ S0 . La ecuación (11.55) es separable: el ansatz

S0 (r, ϑ) = R(r) + Θ(ϑ) lleva a la ecuación

∆R0 (r)2 − 2(r2 + a2 )ER0 (r) + 2a`z R0 (r) + µ2 r2

 2
`z
= −Θ0 (ϑ)2 − − aE sen ϑ − µ2 a2 cos2 ϑ. (11.56)
sen ϑ

La parte izquierda de esta ecuación depende nada más de r, su parte derecha

nada más de ϑ. Por lo tanto, ambos lados son constantes. La constante de
separación correspondiente
 2
`z
`2 := p2ϑ + − aE sen ϑ + µ2 a2 cos2 ϑ ≥ 0, pϑ = Θ0 (ϑ), (11.57)
sen ϑ

se llama constante de Carter. En el lı́mite no-rotante a = 0, esta constante se

reduce al momento angular total al cuadrado, `2 = p2ϑ + p2ψ / sen2 ϑ, pero lo sor-
prendente es que siga existiendo una constante de movimiento correspondiente
para a 6= 0, a pesar de que en este caso el espacio-tiempo no es esféricamente
358 CAPÍTULO 11. LA MÉTRICA DE KERR

simétrico. Notamos que para a 6= 0 la constante de Carter es cero si y sólo si las

trayectorias están confinadas al plano ecuatorial ϑ = π/2.
Ejercicio 121.
(a) Demuestre que el campo tensorial definido por

ξ αβ = r2 g αβ + ∆n(α n̂β)

con
∂ ∂ r2 + a2 ∂ a ∂
n=− , n̂ = +2 +2 ,
∂r ∂r ∆ ∂v ∆ ∂ψ
define un campo tensorial de Killing para el espacio-tiempo de Kerr.
(b) Calcule la cantidad conservada asociada ξ αβ pα pβ y verifique que coincida
con la constante de Carter definida en (11.57).

Gracias a la presencia de la constante de movimiento `2 , podemos separar

el movimiento radial del movimiento polar, obteniendo las ecuaciones indepen-
dientes:

∆p2r − 2 (r2 + a2 )E − a`z pr + µ2 r2 + `2 = 0,

 
(11.58)
 2
`z
p2ϑ + − aE sen ϑ + µ2 a2 cos2 ϑ = `2 , (11.59)
sen ϑ

junto con las leyes de conservación pv = −E y pψ = `z . A continuación anali-

zamos la proyección de las posibles trayectorias en el plano (r, pr ) y (ϑ, pϑ ) con
más detalle.
Ejercicio 122. Demuestre que las ecuaciones hamiltonianas ẋµ = ∂H/∂pµ
implican

ρ2 v̇ = −a2 sen2 ϑE + a`z + (r2 + a2 )pr , (11.60)

`z
ρ2 ψ̇ = −aE + + apr , (11.61)
sen2 ϑ
ρ2 ṙ = −(r2 + a2 )E + a`z + ∆pr , (11.62)
ρ2 ϑ̇ = pϑ . (11.63)
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