INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL ESIME CULHUACÁN 1
PRÁCTICA 1: “MOTOR A PASOS”
(septiembre de 2022)
Flores Farías Daniel, López Mata Dulce María , alumnos de ESIME Culhuacán
Objetivo: En esta práctica se realizará el movimiento de un
motor a pasos unipolar, utilizando 3 interruptores; cuya función TIPOS DE MOTORES PASO A PASO
es cambiar la velocidad, la dirección y el torque. Utilizaremos El motor paso a paso, en comparación con un motor de CC
MPLAB para realizar el programa y un PIC18F4550 para la con escobillas típico, no es particularmente complicado y de
prueba física. construcción más compleja, pero requiere más precisión. Los
motores BLDC modernos son muy similares a los motores
I. INTRODUCCION paso a paso de imanes permanentes, que además se controlan
El motor paso a paso es un motor de corriente continua sin de manera muy similar.
escobillas en el que la rotación se divide en un cierto número Según el criterio básico, los tipos de motores paso a paso se
de pasos resultantes de la estructura del motor. Normalmente, dividen según la forma en que están construidos y el número
una revolución complete del eje de 360° se divide en 200 de fases necesarias para alimentar las bobinas. Dependiendo
pasos, lo que significa que se realiza una sola Carrera del eje del diseño, los tipos individuales difieren en su propósito
cada 1.8°. El motor gira aplicando una cierta secuencia de (aplicación de destino), resolución y par alcanzado.
señales de control. La velocidad de rotación se puede cambiar, Existen tres tipos de motores paso a paso:
*De reductancia variable
modificando la velocidad a la que se aplican las señales de
*De imán permanente
control. Varios motores paso a paso con diferentes ángulos de
*Híbrido
paso y clasificaciones de par están disponibles en el mercado.
Se puede usar un microcontrolador para aplicar diferentes
señales de control al motor para hacerlo girar de acuerdo con la
necesidad de una aplicación.
CONTROL DE MOTOR PASO A PASO
El desarrollo principal de los motores paso a paso es reducir la
inercia del motor al tiempo que aumenta la resolución
(número de pasos), el par y la eficiencia energética. Los
motores particulares, según la aplicación, también difieren en
el número de devanados y, por lo tanto, también en el
algoritmo de control. En un motor bipolar, la corriente debe
fluir en dos direcciones. Por lo tanto, para cambiar la
dirección del flujo magnético en el núcleo, un solo interruptor
de palanca que consta de conmutados
alternativamente transistores (diseño de medio puente). Al
controlar un motor unipolar, el flujo de corriente en un
devanado determinado debe asegurarse solo en una dirección,
por lo que es suficiente usar una sola llave de transistor por
bobina.
Imagen 1. Principio del funcionamiento del motor en modo
de paso completo en una fuente de alimentación de 2 fases.
Otra división de los motores paso a paso resulta del método I. COMPONENTES
de hacer el devanado en motores de 2 fases. Dependiendo de -PIC18F4550
-Jumpers
él, los motores se dividen en unipolares y bipolares. La -Motor paso a paso unipolar (5v)
principal diferencia es que el motor unipolar funciona con una -4 transistores BJT NPN
polaridad de corriente (voltaje), mientras que el motor bipolar -Fuente de voltaje de (5v)
funciona con dos polaridades, lo que significa que la dirección -4 push botton
del flujo de corriente en la bobina es variable. Otra diferencia
es que las bobinas del motor deben estar conectadas de tal
manera que sea posible transferir energía desde el final de una
bobina al principio de la otra. Este método de conexión permite
el uso de corriente (voltaje) de una polaridad.
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for(int i=0;i<4;i++)
{
LATD=medio[i];
II. DESARROLLO
Construir el sistema electrónico de la figura y programa el
microcontrolador. tiempo();
}
}
{
if(t==1)
{
else if(t==2)
{
for(int i=0;i<4;i++)
{
Imagen 3. Circuito que será diseñado. LATD=completo[i];
tiempo();
El objetivo de este diagrama es realizar giros al presionar un }
push button, para cambiar el torque a medio torque, torque }
combinado y torque completo. Con el termino torque nos else if(t==3)
referimos a la fuerza de rotación o giro, no se relaciona con {
la velocidad del motor. for(int i=0;i<8;i++)
{
LATD=combinado[i];
tiempo();
III. CÓDIGO DEL PROGRAMA
#include<xc.h>
int t=0;
#include"REGISTROS.h"
int v=4;
#define _XTAL_FREQ 4000000
int s=0;
int medio[4]={0x01,0x02,0x04,0x08};
void __interrupt() externa();
int completo[4]={0x03,0x06,0x0C,0x09};
void tiempo();
int
void main()
combinado[8]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0C,0x08,0x09};
{
{
OSCCON=0b01100000;
LATD=medio[i];
TRISB=0x07;
tiempo();
TRISD=0x00;
}
LATB=0x00; }
LATD=0x00;
else if(t==2)
{
[Link]=1;
for(int i=0;i<4;i++)
INTCONbits.INT0IE=1;
{
INTCON3bits.INT1IE=1;
LATD=completo[i];
INTCON3bits.INT2IE=1;
tiempo();
INTCON2bits.INTEDG0=0;
}
INTCON2bits.INTEDG1=0;
}
INTCON2bits.INTEDG2=0;
else if(t==3)
{
while(1)
for(int i=0;i<8;i++)
{
{
if(s==0)
LATD=combinado[i];
{
tiempo();
if(t==1)
}
{
}
for(int i=0;i<4;i++)
}
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else if(s==1) t=0;
{ INTCONbits.INT0IF=0;
if(t==1) }
{ }
for(int i=3;i>=0;i--) else if(INTCON3bits.INT1IF==1)
{ {
LATD=medio[i]; if(v==1)
tiempo(); {
} v=4;
} INTCON3bits.INT1IF=0;
else if(t==2) }
{ else if(v<=5)
for(int i=3;i>=0;i--) {
{ v--;
LATD=completo[i]; INTCON3bits.INT1IF=0;
tiempo(); }
} }
} else if(INTCON3bits.INT2IF==1)
else if(t==3) {
{ if(s==0)
for(int i=7;i>=0;i--) {
{ s++;
LATD=combinado[i]; INTCON3bits.INT2IF=0;
tiempo(); }
} else if(s==1)
} {
} s=0;
} INTCON3bits.INT2IF=0;
} }
void __interrupt() externa() }
{ }
if(INTCONbits.INT0IF==1)
{ void tiempo()
if(t!=3) {
{ for(int i=0;i<v;i++)
t++; {
INTCONbits.INT0IF=0; __delay_ms(10);
} }
else if(t==3) }
{
VREFERENCIAS
VI. CONCLUSIÓN. ● [Link]
interfacing-with-pic18f4550
Los motores paso a paso se utilizan en muchos dispositivos
● [Link]
diferentes que requieren precisión en el control del
movimiento y un posicionamiento preciso. Por lo tanto, se articles/page/41861/Motor-paso-a-paso-tipos-y-
utiliza principalmente en aplicaciones que requieren un ejemplos-del-uso-de-motores-paso-a-paso/
control de desplazamiento preciso, dispositivos
de posicionamiento, porque es fácil hacer el [Link]
dispositivo y el software adecuados utilizando una ectricidad- industrial/motor-paso-
computadora y un controlador. a-paso/